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curvas respectivas.
Gc = 2
Gc(s) = 2.(1+3S)
r(t) = 1
R(s)
Gc (s)
G cG(s )
Y (s)
=
R (s) 1+G cG( s)
23
Y (s)
( S+ 1 ) .(2 S+1)
=
R (s)
23
1+
( S+1 ) .(2 S+ 1)
6
2
( 2 S +3 S+ 1 )
Y (s)
=
R (s)
6
1+
2
( 2 S +3 S+1 )
3
( s+1 ) .(2 s +1)
Y(s)
6
Y (s) ( 2 S +3 S +1 )
=
R (s) 2 S2 +3 S+1+6
( 2 S 2 +3 S +1 )
2
Y ( s)=
6
R(s)
( 2 S +3 S+7 )
2
R(s) = 1/S
L [ r(t) ] = R(s)
6
2
Y ( s)=
( 2 S +3 S +7 )
L [ 1 ] = 1/S
Y ( s )=
A1
A2
A3
+
+
S ( S+ 0,75+ 1,71i) (S+0,751,71i)
(1)
im
A3
0,188
[
A = (0,43 ) + ( 0,188 ) e
2
Re
- 0,43
A2
- 0,108
A 3=0,47.e 156,38i
A 2=0,939. e156,38i
i . 90 +Tg1
0,43
( 0,188
)]
2 Cos(1,71t + 156,38)
1,71t
156,38
1,71t
156,38
cos ( 1,71 t +156,38 ) =cos
(2)
0,75 t
y (t )=0,86e
0,75 t
Sen ( 1,71 t )]
G c (s)G (s)
Y (s)
=
R (s) 1+Gc (s )G( s)
( 2 S+6)3
( 2 S 2+3 S+1 )
Y (s)
=
R (s)
(2 S +6)3
1+
( 2 S 2 +3 S +1 )
18 S+6
( 2 S 2 +3 S+ 1 )
Y (s)
=
R (s)
18 S+ 6
1+
( 2 S2 +3 S+1 )
18 S+6
( 2 S 2 +3 S+ 1 )
Y (s)
=
R (s) 2 S2 +3 S+1+18 S +6
( 2 S 2 +3 S+ 1 )
( 18 S+ 6 ) . ( 2 S2 +3 S +1 )
Y (s)
=
R (s) (2 S2 +21 S +7) ( 2 S2 +3 S +1 )
Y (s)
( 18 S+ 6 )
2. ( 9 S +3 )
=
=
2
2
R (s) (2 S +21 S +7) 2.(S +10,5 S+3,5)
Y ( s )=
( 9 S +3 )
S .(S +10,5 S+3,5)
2
Y ( s )=
A1
A2
A3
+
+
S ( S+ 0,34) ( S+10,16)
0,34 t
y ( t ) = A 1+ A 2 . e
10,16 t
+ A3 . e
(3)
.
Determinando el error del controlador proporcional (P):
1,8 ,t
y (t )=0,5.(1e
Respuesta y(t) del controlador proporcional integral (P) del ejercicio resuelto
en clases:
Por otra parte, tomando los resultados de las respuestas y(t), del controlador
proporcional (P) y del controlador proporcional integral (PI), del problema resuelto
en clases, procedo a mostrar a continuacin, las grficas de la respuesta para
cada uno de los controladores, en funcin del tiempo, con la finalidad de comparar
el comportamiento de la curva que representa a cada instrumento, estudiados en
esta asignacin, quedando entonces de las siguientes maneras:
respuesta
0
0,151161
0,2967
0,3581
0,41735
0,4664
0,486
0,49925
0,499989
0,4999925
0,49999926
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
10
12
Respuesta
0
0,1597656
0,337845
0,4644918
0,529062
0,72123
0,815
0,8717
0,90968
0,936
0,9678
0,9838
0,991845
0,997085
0,99947
0,9999056
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
15
20
25
30
Problema N2 (Planteado)
a) Controlador Gc=2
Respuesta y(t)=0,8604+e-0,75t(0,859cos1,71t-0,377sen1,71t)
Tiempo (s)
0
0,2
0,5
0,8
1
1,5
2
2,5
3
3,5
3,7
4
4,5
5
6
7
8
10
12
15
Respuesta
1,7194
1,4481
1,0523
0,7526
0,6277
0,5598
0,6992
0,8569
0,9334
0,9279
0,9128
0,8867
0,8523
0,8406
0,8571
0,8652
0,8605
0,8605
0,8634
0,8604
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
12
14
16
b) Controlador PD Gc=2(1+3s)
Respuesta y(t)=0,859-0,888e-10,15t+0,0285e-0,344t
Tiempo (s)
0
0,2
0,5
0,8
1
1,5
2
3
5
6
8
10
12
15
20
Respuesta
-0,0005
0,7689
0,87744
0,880379
0,87916
0,876
0,87332
0,86915
0,8641
0,8626
0,86082
0,85991
0,8594
0,85916
0,859029
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
-0.2
10
15
20
25