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Determinar las respuestas para cada controlador, grafiquelas y compare las

curvas respectivas.

Gc = 2

(Controlador proporcional (P)).

Gc(s) = 2.(1+3S)

(Controlador proporcional derivativo (PD).

r(t) = 1

R(s)
Gc (s)

G cG(s )
Y (s)
=
R (s) 1+G cG( s)

23
Y (s)
( S+ 1 ) .(2 S+1)
=
R (s)
23
1+
( S+1 ) .(2 S+ 1)

6
2

( 2 S +3 S+ 1 )
Y (s)
=
R (s)
6
1+
2
( 2 S +3 S+1 )

3
( s+1 ) .(2 s +1)

Y(s)

6
Y (s) ( 2 S +3 S +1 )
=
R (s) 2 S2 +3 S+1+6
( 2 S 2 +3 S +1 )
2

Y ( s)=

6
R(s)
( 2 S +3 S+7 )
2

R(s) = 1/S

L [ r(t) ] = R(s)

6
2

Y ( s)=

( 2 S +3 S +7 )

L [ 1 ] = 1/S

Separando en fracciones parciales tenemos:

Y ( s )=

A1
A2
A3
+
+
S ( S+ 0,75+ 1,71i) (S+0,751,71i)

Aplicando transformada inversa, para obtener la respuesta y(t) del controlador


proporcional:

y (t )= A 1+ A 2 . e(0,75+1,71 i)t + A 3 . e(0,751,71 i)t

y (t )= A 1+ A 2 . e0,75 t . e1,71 i .t + A 3 . e0,75t . e 1,71 i. t

y (t )= A 1+ e0,75 t .( A 2 . e1,71i .t + A 3 . e1,71 i .t )

(1)

Determinando las constantes:


A1 = 0,86
A2 = - 0,43 0,188 i
A3 = - 0,43 + 0,188 i

Por coordenadas polares:

im
A3

0,188

[
A = (0,43 ) + ( 0,188 ) e
2

Re
- 0,43
A2

- 0,108

A 3=0,47.e 156,38i

A 2=0,939. e156,38i

Sustituyendo las constantes en la Ec.(1) :

y (t )=0,86+e0,75 t .(0,47. e156,38 i. .e1,71 i. t +0,47. e 156,38i . . e1,71 i .t )

y (t )=0,86+0,47. e0,75 t .( ei . ( 1,71t +156,38 ) +ei . (1,71 t +156,38 ))

i . 90 +Tg1

0,43
( 0,188
)]

2 Cos(1,71t + 156,38)

y (t )=0,86+0,47. e0,75 t2 cos(1,71 t+ 156,38)

y (t )=0,86+0,94 . e0,75 tcos(1,71 t+156,38)

Aplicando la propiedad trigonomtrica de suma de ngulos para Cos(t + ):

1,71t

156,38
1,71t

156,38
cos ( 1,71 t +156,38 ) =cos

cos ( 1,71 t +156,38 ) =(0,916 ) . cos ( 1,71 t )( 0,401 ) . Sen (1,71 t )

Sustituyendo el resultado de la propiedad trigonomtrica en Ec.(2):

y (t )=0,86+0,94 . e0,75 t[ (0,916 ) . cos ( 1,71 t ) 0,401. Sen ( 1,71t ) ]

y (t )=0,860,861. e0,75 tcos ( 1,71t )0,376. e0,75 tSen ( 1,71t )

(2)

0,75 t

y (t )=0,86e

0,75 t

[0,861 . cos ( 1,71t ) +0,376. e

Sen ( 1,71 t )]

Respuesta del controlador proporcional (P)

Clculos para el controlador proporcional derivativo (PD):

G c (s)G (s)
Y (s)
=
R (s) 1+Gc (s )G( s)

( 2 S+6)3
( 2 S 2+3 S+1 )
Y (s)
=
R (s)
(2 S +6)3
1+
( 2 S 2 +3 S +1 )

18 S+6

( 2 S 2 +3 S+ 1 )
Y (s)
=
R (s)
18 S+ 6
1+
( 2 S2 +3 S+1 )
18 S+6
( 2 S 2 +3 S+ 1 )
Y (s)
=
R (s) 2 S2 +3 S+1+18 S +6
( 2 S 2 +3 S+ 1 )

( 18 S+ 6 ) . ( 2 S2 +3 S +1 )
Y (s)
=
R (s) (2 S2 +21 S +7) ( 2 S2 +3 S +1 )

Y (s)
( 18 S+ 6 )
2. ( 9 S +3 )
=
=
2
2
R (s) (2 S +21 S +7) 2.(S +10,5 S+3,5)

Y ( s )=

( 9 S +3 )
S .(S +10,5 S+3,5)
2

Separando en fracciones parciales tenemos:

Y ( s )=

A1
A2
A3
+
+
S ( S+ 0,34) ( S+10,16)

Aplicando transformada inversa, para obtener la respuesta y(t) del controlador


proporcional derivativo nos queda:

0,34 t

y ( t ) = A 1+ A 2 . e

10,16 t

+ A3 . e

Determinando las constantes:


A1 = 0,86
A2 = 0,0301
A3 = - 0,89

Sustituyendo las constantes en la Ec.(3):

y (t )=0,86+0,0301. e0,34 t 0,89. e10,16t

Respuesta del controlador proporcional derivativo (PD)

(3)

.
Determinando el error del controlador proporcional (P):

yss = Lim y(t) = 0,86


t

ess = rss yss = 1 0,86

ess = 0,14 = 14%

Determinando el error del controlador proporcional derivativo (PD):

yss = Lim y(t) = 0,86


t

ess = rss yss = 1 0,86

ess = 0,14 = 14%

Respuesta y(t) del controlador proporcional (P) del ejercicio resuelto en


clases:

1,8 ,t

y (t )=0,5.(1e

Respuesta y(t) del controlador proporcional integral (P) del ejercicio resuelto
en clases:

y (t )=10,5. e1, 46t 0,5. e0,34 t

Por otra parte, tomando los resultados de las respuestas y(t), del controlador
proporcional (P) y del controlador proporcional integral (PI), del problema resuelto
en clases, procedo a mostrar a continuacin, las grficas de la respuesta para
cada uno de los controladores, en funcin del tiempo, con la finalidad de comparar
el comportamiento de la curva que representa a cada instrumento, estudiados en
esta asignacin, quedando entonces de las siguientes maneras:

Problema N1 (Resuelto en clases)


a) CONTROLADOR PROPORCIONAL Gc=9
Respuesta y(t)=0,5(1-e-1,8t)
Tiempo
0
0,2
0,5
0,7
1
1,5
2
4
6
8
10

respuesta
0
0,151161
0,2967
0,3581
0,41735
0,4664
0,486
0,49925
0,499989
0,4999925
0,49999926

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

10

12

b) Controlador proporcional integral Gc=9(1+1/1,8s)


Respuesta y(t)=1-0,5e-1,46t-0,5e-0.343t
Tiempo (s)
0
0,2
0,5
0,8
1
2
3
4
5
6
8
10
12
15
20
25

Respuesta
0
0,1597656
0,337845
0,4644918
0,529062
0,72123
0,815
0,8717
0,90968
0,936
0,9678
0,9838
0,991845
0,997085
0,99947
0,9999056

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

10

15

20

25

30

Problema N2 (Planteado)
a) Controlador Gc=2
Respuesta y(t)=0,8604+e-0,75t(0,859cos1,71t-0,377sen1,71t)
Tiempo (s)
0
0,2
0,5
0,8
1
1,5
2
2,5
3
3,5
3,7
4
4,5
5
6
7
8
10
12
15

Respuesta
1,7194
1,4481
1,0523
0,7526
0,6277
0,5598
0,6992
0,8569
0,9334
0,9279
0,9128
0,8867
0,8523
0,8406
0,8571
0,8652
0,8605
0,8605
0,8634
0,8604

2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

10

12

14

16

b) Controlador PD Gc=2(1+3s)
Respuesta y(t)=0,859-0,888e-10,15t+0,0285e-0,344t
Tiempo (s)
0
0,2
0,5
0,8
1
1,5
2
3
5
6
8
10
12
15
20

Respuesta
-0,0005
0,7689
0,87744
0,880379
0,87916
0,876
0,87332
0,86915
0,8641
0,8626
0,86082
0,85991
0,8594
0,85916
0,859029

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
-0.2

10

15

20

25

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