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6 PRCTICA 5
PROGRAMACIN TEACH PENDANT
En este procedimiento, el alumno usar la terminal de programacin para editar
un programa usando slo los comandos bsicos de programacin (rutinas,
movimientos, gripper).
Equipo necesario:
-
Bata de laboratorio.
Gafas de seguridad.
Teach pendant.
Teora:
Un programa es una serie de comandos introducidos en la memoria de
controlador del robot, que le dice que hacer. Estos ocasionan que el robot
desarrolle una serie de acciones en una secuencia deseada.
La terminal de programacin tiene la capacidad de programar mostrando los
comandos en la lnea inferior de la pantalla, por lo que el usuario puede
seleccionarlos usando las cuatro teclas de funcin. Una desventaja de este
mtodo es lo compacto de la pantalla permitiendo visualizar, slo una versin
corta de este comando. A estos nombres cortos se les llaman Mnemnicos y
constan de tres a cuatro letras.
Lenguaje de programacin MCL (Manufacturing Control Languaje)
Creado por la compaa MC DONALD DOUGLAS, como ampliacin de su
lenguaje de control numrico APT. Es un lenguaje compatible para los modos
de programacin off line, ya que incluye un amplio nmero de comandos de
fcil uso para el desarrollo de una amplia variedad de tareas.
Desarrollo de la prctica:
e. Presione
[EXEC]
programacin.
para
regresar
al
men
principal
de
COMANDO
PMOVE 3
PMOVE 1
PMOVE 3
PMOVE 2
i.
j.
k.
l.
m.
n.
o.
p.
17. Realice los siguientes pasos para insertar una nueva lnea dentro del
programa:
a. Presione [F1] INS. La pantalla mostrar los cambios como
siguen:
COMANDO
PMOVE 1
PMOVE 3
PMOVE 1
PMOVE 2
22. Inserte una lnea en blanco en 001, tal como se muestra a continuacin:
percance.
HALT [F3]: proporciona una interrupcin inmediata del movimiento
del robot. El programa se detiene per los motores no. este es un
mtodo normal para salir del programa y se puede restaurar el mismo
28. Con el robot aun ejecutando su programa, presione [F3] HLT desde el
men de ejecucin de programas. El robot se detendr, pero sus
servomotores no sern deshabilitados. La pantalla de la terminal de
programacin mostrar el siguiente mensaje:
30. Ahora presione [F2] PAUS. Ntese como el robot se detiene el final de
su movimiento y pausa su programacin. La terminal de programacin
mostrar el siguiente mensaje:
31. Presione [F2] otra vez para rehabilitar el programa. El robot continuar
desde el punto donde se detuvo.
32. Ahora presione la tecla [BREAK].
Observe como el robot se detiene a mitad de su movimiento.
33. Presione [F2] RES para restaurar el movimiento del robot.
notese que el robot se mover al punto al que se estaba desplazando
antes de que la tecla [BREAK] fuera oprimida.
34. Presione el paro de emergencia en la terminal de programacin.
Esto detendr el robot y deshabilitar los servomotores del mismo. El
siguiente mensaje aparecer en la pantalla:
b.
c.
d.
e.
f.
g.
h.
COMANDO
LABEL 2
PMOVE 1
GRASP
PMOVE 2
RELEASE
BRANCH 2
COMANDO
LABEL 2
002
003
004
005
006
007
SPEED 50
PMOVE 1
SPEED 255
PMOVE 2
DELAY 500
BRANCH 2
46. Presione [NEXT] y sigua los siguientes pasos secundarios para ingresar
el comando de velocidad en la lnea 002:
a. Presione [SCROLL] hasta que la pantalla muestre:
e. Presione [NEXT].
47. Ingrese las lneas 3 a la 5 del programa.
48. Realice los siguientes pasos secundarios para ingresar la lnea 6.
a. Presione [SCROLL] para mostrar la serie de comandos que se
muestran a continuacin: