Compensacin automtica de fuerzas dinmicas en un

rotor tipo Stodola-Green

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Resumen
Introduccin
Ecuaciones de movimiento
Simulacin
Conclusiones
Referencias

Resumen.Un anlisis de un sistema de autobalanceo es presentado en este artculo, el cual utiliza

cuerpos (bolas) balanceadores que se mueven libremente al girar junto con el rotor por
balancear. Utilizando las ecuaciones de Lagranges, nosotros derivamos las ecuaciones no
lineales de movimiento para un sistema autnomo con respecto a un sistema de coordenadas
polar. De las ecuaciones de movimiento para el sistema autnomo, las posiciones de equilibrio
y las ecuaciones lineales del variacional son obtenidas por el mtodo de perturbacin. A causa
de la resistencia para el movimiento, la excentricidad, a una velocidad excesiva hace a que los
cuerpos balanceadores sean movidos y la influencia de las vibraciones externas hace imposible
lograr un balanceo completo. Basado en las ecuaciones del variacional, la estabilidad dinmica
del sistema en la cercana de las posiciones de equilibrio se investiga. Los resultados del
anlisis de estabilidad proporcionan los requerimientos de diseo para el sistema de
atobalanceo.
1.- Introduccin.
El desbalance es la distribucin irregular de las masas de un cuerpo respecto al centro
geomtrico de rotacin, dando como resultado la descompensacin de masas que al girar con
cierta aceleracin originan fuerzas excitadoras radiales que causan desgaste, vibracin,
componentes doblados o rotos y componentes excntricos. Si se aplica la tcnica de balanceo
automtico a la maquinaria rotatoria, se pueden eliminar problemas de vibracin por
desbalance, dando como resultado mayor disponibilidad y confiabilidad en la maquinaria
rotatoria, as como una mayor durabilidad de esta.
La rotacin de cuerpos o rotores en desbalance producen vibracin y provocan cargas
dinmicas adicionales. Las altas velocidades de los equipos rotatorios actuales hacen de este
problema una necesidad rigurosa en materia de balance de las partes en movimiento. Sin
embargo en un sistema donde la distribucin de las masas vara, durante la operacin o cada
vez que tiene que ser arrancada nuevamente por algn paro tcnico, el mtodo convencional
de balance de rotores se vuelve imprctico.
Es aqu donde los mtodos de autobalance se pueden practicar y tratar de eliminar los tiempos
muertos de estos equipos por paros necesarios debido al desbalance. Estos mtodos de
autobalance se basan en mecanismos ya sea lquidos o cuerpos (pndulos, bolas, etc.) que se
posicionan en sentido opuesto a la fuerza que provoca el desbalance. En el caso de un lquido,
el grado de balance que se puede lograr es del 50% del desbalance original e inicial. Mientras
que al utilizar pndulos o bolas es tericamente posible optimizar el balanceo al 100%.
En los mismos sistemas de balanceo, la investigacin bsica se comenz por Thearle [2, 3],
Alexander [4] y Cade [5]. El anlisis dinmico de las ecuaciones diferenciales para los mismos
sistemas de balanceo puede encontrarse en las referencias [7-9]. Las ecuaciones obtenidas
son para los sistemas no autnomos, estas ecuaciones tienen las limitaciones en el anlisis de
estabilidad. Chung y Ro [9] estudiaron la estabilidad y la conducta dinmica de un ABB para el
rotor Jeffcott. Ellos derivaron las ecuaciones de movimiento para un sistema autnomo usando
las coordenadas polares en lugar de las coordenadas rectangulares. Hwang y Chung [10]

aplicaron este acercamiento al anlisis de un ABB con carreras dobles. En este estudio, los
autores consiguieron un anlisis similar para un eje flexible con dos sistemas de balanceo.
Describiendo el centro geomtrico del rotor con las coordenadas polares, se derivan las
ecuaciones no lineales de movimiento para un sistema autnomo de la ecuacin de Lagrange.
Despus de una posicin de equilibrio balanceado y linealizando las ecuaciones en la cercana
de la posicin de equilibrio son obtenidas por el mtodo de perturbacin.
Por un largo tiempo el balanceo automtico en un plano ha sido un fenmeno bien conocido
(segn Blekhman 2000, sperling et al 1998).
Este mtodo fue propuesto por Thearle para el balanceo en un plano, desarrollando la
metodologa y verificando la eficiencia del mismo. Mas adelante R. Sokolowska investig la
posibilidad de compensar las fuerzas dinmicas por el objeto rotante y comprob que slo una
parte del desbalance podra ser compensado por elementos libres.
Si el rotor tiene desbalance esttico y desbalance dinmico entonces existen fuerzas
centrfugas y momentos que giran con el rotor, donde estas fuerzas actan a lo largo de todo el
sistema del rotor, en un plano transversal; para esto es necesario introducir o crear dos fuerzas,
en planos previamente analizados, similares a las fuerzas originadas por el desbalance pero en
sentido opuesto, tratando de llevar la vibracin originada inicialmente a cero. Esto se puede
lograr con elementos rodantes en discos con una arquitectura de tal manera que las bolas o
esferas busquen una posicin a 180 de las fuerzas inerciales de origen.
Finalmente la aportacin de la investigacin ser la de realizar el anlisis dinmico para un
rotor tipo Stodola-Green aplicando una metodologa similar a la que utilizaron los
investigadores mencionados anteriormente, en la cual tambin se tendr la tarea de realizar
una simulacin computarizada para el sistema de ecuaciones, en la cual se podr observar el
comportamiento del sistema de balanceo.
Cabe destacar que esta teora ser aplicable en casos como el de una lavadora; en donde en
la etapa de secado, la ropa no se distribuye uniformemente al estar girando la tina. Lo cual esta
mala distribucin de la ropa ocasiona que los soportes y los rodamientos tengan un desgaste
excesivo provocando que tengan una duracin mas corta. Este sistema automticamente
compensar esta vibracin y optimizar el comportamiento de los elementos en cuestin.
As como este ejemplo existen muchos otros, de mayor o igual importancia, ya que el
desbalanceo en maquinaria rotatoria provoca una menor durabilidad de esta, adems de que
de igual manera se pone en riesgo a las personas que operan estos equipos. Algunos otros
equipos que podramos mencionar en los cuales se pudiese implementar un sistema de
balanceo automtico son: unidades de CD-ROM, maquinaria rotodinmica como son (turbinas,
motores, etc.). As pues, el propsito fundamental de esta investigacin es la de eliminar el
desbalance en la maquinaria rotatoria por medio del balanceo automtico.
2.- Ecuaciones de movimiento.

Figura 1.- Sistema de autobalanceo en un rotor tipo Stodola-Green.

El rotor tipo Stodola-Green con un sistema de autobalanceo es mostrado en la figura 1, en la
cual la flecha del rotor esta apoyado en uno de sus extremos por el mismo sistema de
autobalanceo. En este anlisis es supuesto que la masa de la flecha es despreciable
comparado con la masa del rotor. El sistema de coordenadas XYZ es un marco de referencia
inercial con un espacio-fijo y los puntos C y G son el centro de masa y centroide del rotor
respectivamente. El punto O puede ser considerado como la proyeccin de centroide C haca el
eje O`Z. El balanceador de bolas consiste de un rotor circular con una ranura que contiene las
bolas y un fluido humedecedor. Las bolas se mueven libremente en la ranura y el rotor con una
velocidad angular . Es supuesto que la deflexin de la flecha es pequea pero puede
asumirse que el centroide C se mueve en el plano XY.

Figura 2.- Representacin esquemtica del sistema de autobalanceo.

Como es mostrado en la Figura 2, el centroide C puede definirse por las coordenadas
polares r y
y elEl centro de masa puede definirse por la excentricidad t, para la posicin dada del
centroide y la posicin angular de la bolangulo Bi es dado por el radio de paso R y el
ngulo i.
Para describir las rotaciones del cuerpo rgido del rotor en el eje X y Y, se usan los ngulos de
Euler, para dar orientacin al rotor-fijo en el sistema de coordenadas relativo xyz y para el
espacio-fijo el sistema de son usados como y t, coordenadas XYZ. En este caso, los
ngulos de Euler de se muestra en la t sobre el eje Z resulta en elFigura 2. Una rotacin a
travs del ngulo sobre el eje x y una rotacin primer sistema. Semejantemente la
rotacin sobre el eje y resulta el segundo sistema y el sistema de coordenadas xyz
respectivamente. En forma matricial:
(1)
y las matrices de rotacin:

(2)

(3)
En la cual todos los componentes son vectores unitarios alo largo de las direcciones asociadas
respectivamente.
En el primer paso es considerado la energa cintica del rotor con el sistema de autobalanceo.
El vector de posicin del centro de masa G puede ser expresada usando la matriz de rotacin:
(4)
En donde
(5)
definidaUsando una coordenada generalizada comn por
(6)
Despus del producto matricial, el vector de posicin del centro de masa, rG es:

(7)
Y el vector de posicin de la bola:

(8)
En este estudio nosotros estamos suponiendo que estamos utilizando 2 bolas, en la cual la
energa cintica es dada por:

(9)
es el vector de laDonde J es la matriz de inercia y velocidad angular del rotor:

(10)

(11)
En el cual J es el momento de inercia de la masa sobre el eje x,y,z. Despreciando la gravedad,
el par torsional y la deflexin longitudinal de la flecha, la energa potencial o la emerga de
tensin, forman los resultados de la curva de deflexin de la flecha. Como se muestra en la
Figura 1. La flecha puede ser considerada como una viga en cantiliver, en la cual es fijo en Z=0
y libre en Z=L. La deflexin en la direcciones X y Y en Z=L, Dx y Dy, son dadas por:
(12)
, los ngulos de rotacin y Para los ngulos de rotacin sobre los ejes X y Y son:

(13)
La deflexin y pendiente en Z=L en el plano ZX son D X y Y, mientras que en el plano ZY son
DY y -X, las deflexiones en las curvas de la flecha en los planos ZX y ZY, x y y, pueden ser
expresados como:

(14)
En este caso, la energa de tensin V esperado para la flecha deformada es:

(15)
En donde E es el modulo de Youngs y I es el momento de inercia del rea de la seccin de la
flecha.
En otras palabras, la funcin de disipacin de Rayleighs F puede ser representada por:

(16)

En donde ct y cr es respectivamente el coeficiente de humedecimiento equivalente para la

traslacin y rotacin y D es el coeficiente de viscosidad de rozamiento de las bolas en el fluido
humedecedor.
Las ecuaciones de movimiento son derivadas a partir de la ecuacin de Lagranges:

(17)
En esta formula qk son las coordenadas generalizadas. Para el sistema dado, las
coordenadas generalizadas son r, y
por lo tanto, el comportamiento dinmico del
sistema de autobalanceo es gobernado por 2+4 ecuaciones independientes de movimiento.
Bajo son pequeos y sus
la suposicin de que r, productos tambin, las ecuaciones de
movimiento son simplificadas y linealizadas por el mtodo de perturbacin:

(18)
En este caso cada ecuacin anterior tiene dos componentes; las coordenadas para las
posiciones de equilibrio y sus pequeas perturbaciones. Se considera que =0 en la posicin
de equilibrio. Y las ecuaciones linealizadas de moviendo son:

(19)

(20)

(21)

(22)

(23)
Es supuesto en las 4 ecuaciones anteriores que:

(24)
3.- Simulacin.
Los momentos de inercia de la masa, JX=JY y JZ son dadas por:

(25)
La posicin del equilibrio balanceado puede ser representada por:

(26)
Las pequeas perturbaciones de las coordenadas generalizadas de la posicin balanceada
pueden ser escritas como:

(27)
es un eigenvalor. Sustituyendo las ecuaciones (26) y (27)y en las ecuaciones (19-22),
usando la ecuacin de identidad de Pitgoras y la condicin que dan las ecuaciones (27), se
tienen soluciones no triviales que pueden ser expresadas como una ecuacin caracterstica
dada como:

(28)
en donde los coeficientes ck(k=0,1,.12) son funciones ,de , E, I, D, cM, m, R, L, t y cr. Las
expresiones explicitas de ck son omitidas de este articulo. El criterio de Routh-Hurwitz mantiene
una condicin suficiente para las partes reales de todas las races para ser negativas. Los
parmetros de la geometra siguiente son considerados como:

(29)
Y o es la referencia de la frecuencia; ty r son factores de humedecimiento adimensionales
para la translacin y rotacin. En este articulo se estudia la estabilidad del balanceador por las
variaciones de los parmetros de los sistemas no /adimensionales como es o /R. Estos son
algunos parmetroscontra /R = D/mRpara ser considerados: L/R=2, y m/M = 2o = t = r
= 0.01.

Figura 3.- Posible posicin de equilibrio par alas variaciones de velocidad de rotacin.
Para ver el grfico seleccione la opcin Descargar trabajo del men superior
Figura 4.- Representacin esquemtica de 2 posiciones del rotor a) Posicin de
equilibrio,
b) posicin de desequilibrio.

4.- Conclusiones.
Los cuerpos balanceadores (bolas) del sistema de autobalanceo no asumen las posiciones que
aseguren el balanceamiento completo del rotor. Las posiciones eficaces de un cuerpo
balanceador difieren por la posicin de equilibrio . Otras razones que tambin pueden
aparecer son la friccin de los cuerpos balanceadores contra las caras que estn dispuestas
dentro de ellos, irregularidades de forma o la distribucin del peso asimtrico axial de los
cuerpos balanceadores. Los errores de posicin son relativamente grandes y el mas grande de
ellos es el alto coeficiente de resistencia al /movimiento rotativo y es la razn mas alta de o
(cuando es mayor que 1) Para reducir estos errores seria necesario cambiar el mtodo de
guiado de los cuerpos balanceadores. Por ejemplo aire amortiguado, cuerpos suspendidos por
fuerzas magnticas o electrostticas.
debe ser mayor que la primeraPara obtener el balanceo, frecuencia natural, el fluido
humedecedor D y la disipacin por translacin ct son necesarios para obtener el balanceo, pero
la disipacin por rotacin cr no lo es. La estabilidad del sistema se ha analizado con las
ecuaciones lineales del variacional y el criterio de Routh-Hurwitz.
Referencias
1.- J. N. MacDuff and J. R. Curreri, Vibration Control, McGraw-Hill, New York (1958).
2.- E. L. Thearle 1950 Machine Design 22, 119-124. Automatic dynamic balancers (Part 1.
leblanc).
3.- E. L. Thearle 1950 Machine Design 22, 103-106. Automatic dynamic balancers (Part 2. ring,
pendulum, ball balancers).
4.- J. D. Alexander 1964 Proceedings of 2nd Southeastern Conference vol. 2, 415-426. An
automatic dynamic balancer.
5.- J. W. Cade 1965 Design News, 234-239. Self-compensating balancing in rotating
mechanisms.
7.- Majewski Tadeusz 1988, Mechanism and Machine Theory, Position Error Occurrence in Self
Balancers Used in Rigid Rotors of Rotating Machinery, Vol. 23, No. 1 pp71-78, 1988.
8.- C. Rajalingham and S. Rakheja 1998 Journal of Sound and Vibration 217, 453-466. Whirl
suppression in hand-held power tool rotors using guided rolling balancers.
9.- J. Chung and D. S. Ro 1999 Journal of Sound and Vibration 228, 1035-1056. Dynamic
analysis of an automatic dynamic balancer for rotating mechanisms.
10.- C. H. Hwang and J. Chung 1999 JSME International Journal 42, 265-272. Dynamic
analysis of an automatic ball balancer with double races.

Ing. lvaro Aguilar Aguilar

alvaro_aa247@hotmail.com
Licenciatura: En Ingeniera Mecnica en la Universidad Autnoma de Tlaxcala.
Maestra : Actualmente alumno del quinto semestre de la Maestra en Ciencias en Ingeniera
Mecnica
(opcin Diseo) del Instituto Tecnolgico de Puebla.
M.C. Marco Antonio Meraz Melo
Ameraz69@hotmail.com
Profesor de la Maestra en Ciencias en Ingeniera Mecnica del Instituto Tecnolgico de
Puebla.