Mini-Projecto: Processamento de Dados Avinicos

Faculdade de Engenharia
Avinica (10382)

PROCESSAMENTO DE DADOS AVINICOS

Mini-Projecto

Ana Rita Moreira Azevedo n. 30561

Fbio Cipriano Ventura n. 30980

Departamento de Cincias Aeroespaciais

Mestrado Integrado em Engenharia Aeronutica

Docente: Professor Dr. Kouamana Bousson

Mini-Projecto: Processamento de Dados Avinicos

ndice

Covilh, 25 de Maio de 2016

ndice........................................................................................................................1
Objectivo..................................................................................................................2
Enunciado................................................................................................................3
Parte I Implementao do Algoritmo de Posicionamento do GPS.....................4
Parte II Reconstruo de Trajectrias de Voo.....................................................5
Parte III Fuso de Sensores Inerciais Para Medio de Altitude.......................6
Concluso.................................................................................................................7
Referncias...............................................................................................................8

Mini-Projecto: Processamento de Dados Avinicos

Objectivo

Mini-Projecto: Processamento de Dados Avinicos

Enunciado
Parte Prtica - Processamento de Dados Avinicos
Parte I Implementao do Algoritmo de Posicionamento
do GPS
(O algoritmo est fornecido em anexo)

Parte II Reconstruo de Trajectrias de Voo

1. Determinar as equaes da trajectria de um veculo areo envolvendo o
vector de posio, o vector de velocidade, e o vector de acelerao.
2. Tendo um conjunto de medies do vector de posio com ruido cuja matriz
de covarincia est assumida dada, determinar a trajectria real do veculo com
as velocidades associadas, e com base nos dados fornecidos em anexo (cada
grupo deve pedir os dados correspondentes ao docente).

Parte III Fuso de Sensores Inerciais Para Medio de

Atitude
1. Elaborar um modelo estocstico da dinmica de atitude de um veculo areo
tendo em conta as perturbaes nas derivadas dos trs ngulos de Euler (ou dos
quaternies).
2. Filtrar os dados de medio da atitude por dois sensores inerciais cujas
caractersticas de erro so fornecidas em anexo (cada grupo deve pedir os
dados correspondentes ao docente).

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Nota: A entrega do trabalho ser at s 17h, do dia 25 de Maio de 2016, no
Secretariado do DCA.

Parte I Implementao do Algoritmo de

Posicionamento do GPS
Princpios do Sistema GPS
O Global Positioning System (GPS) um sistema de posicionamento por
satlites usado para a navegao, permitindo determinar as variveis ligadas
navegao de um veculo, isto , a sua posio, velocidade, acelerao, durao
de navegao, desvios angulares, tempo, entre outras, usando um determinado
sistema de coordenadas.
Este sistema especialmente usado para a navegao terrestre, martima
e area com altitudes inferiores a 20200 km em relao superfcie terrestre.
Alm disto, o GPS fornece tambm ajudas para clculos de tempo em reas
crticas, como por exemplo no domnio nuclear.
O Global Positioning System composto por trs grupos de actividades:
O segmento espacial, composto por satlites que emitem sinais
dirigidos para a Terra;
O segmento de controlo, composto por cinco estaes terrestres
que asseguram o bom funcionamento do sistema GPS, efectuando
a monitorizao da constelao;
O segmento dos utentes, composto por receptores de sinais,
emitidos pelos satlites do segmento espacial, servindo para o
clculo das variveis ligadas navegao.

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Descrio dos 3 Segmentos do Sistema GPS

1. Segmento Espacial
O segmento espacial composto por 24 satlites operacionais que
emitem sinais dirigidos para a Terra e mais alguns satlites de reserva e/ou de
substituio de algum satlite activo que apresente anomalias. Este segmento
caracteriza-se por:
Os satlites encontram-se distribudos em 6 planos orbitais
elpticos, estando 4 satlites em cada um desses planos;
O ngulo formado entre duas rbitas de 60. Contudo, cada
plano orbital tem uma inclinao de 55 com o plano equatorial da
Terra;
Cada satlite tem um perodo de revoluo volta da Terra de 12
horas e um perodo orbital (tempo de percurso completo da sua
rbita) de 24 horas;
Cada satlite tem um campo de viso de 28 para a Terra;
Cada satlite tem 4 relgios atmicos, sendo que 2 so em csio e
os restantes 2 em rubdio;
A durao de vida de cada satlite ligeiramente superior a 7 anos;
Para qualquer ponto da superfcie terreste, existem sempre 5 a 11
satlites visveis, sendo que, medida que o veculo se afasta do
planeta, esse nmero aumenta.

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2. Segmento de Controlo
As 5 estaes terrestres que compem este segmento so responsveis
por assegurar o controlo e a superviso dos satlites, bem como a boa iniciao
dos receptores GPS. Estas so localizadas em:

Colorado Springs (EUA);

Hawai (Oceano Pacfico);
Ilha de Ascenso (Oceano Atlntico);
Diego Garcia (Oceano ndico);
Kwajalein (Mar das Filipinas).

A estao de Colorado Springs a estao de controlo principal, sendo

que as restantes estaes so somente estaes de rastreio. As estaes
controlam o estado operativo dos satlites, determinam os dados orbitais
(efemrides) e o estado dos relgios atmicos que estes contm. A estao de
controlo principal envia para cada satlite, normalmente a cada 8 horas, as suas
efemrides actualizadas e eventuais correces ao relgio. Os satlites, por seu
torno, remetem subconjuntos das efemrides para os receptores GPS, nos sinais
rdio que esto permanentemente a emitir.
A constelao de satlites mantida e controlada por este segmento,
contudo, cada satlite apresenta uma autonomia de 15 dias, onde pode
funcionar sem qualquer tipo de ajuda das estaes terrestres. A partir do 16 dia
de funcionamento sem qualquer tipo de ajuda, os sinais emitidos pelos satlites
comeam a degradar at que, por volta do 180 dia, cessam por completo o seu
funcionamento.
3. Segmento dos Utentes
O segmento dos utentes composto por todos aqueles que recorrem ao
Sistema GPS atravs dos receptores respectivos, localizados num determinado
veculo.

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Servios de Posicionamento Oferecidos

O sistema GPS composto por dois tipos de servios de posicionamento:
PPS Precise Positioning Service (Servio de Posicionamento
Preciso): utilizado em fins militares, atravs de equipamentos e
chaves criptogrficas adequadas. A preciso deste servio
encontra-se entre 1 e 3 metros, sendo que pode ser enfraquecida
at

aos

22

metros

pelo

DoD

Department

of

Defense

(Departamento Americano da Defesa), que o criador do sistema.

A preciso temporal de 100 nanosegundos.
SPS Standard Positioning Service (Servio de Posicionamento
Popular): utilizado por qualquer utente e, partida, em qualquer
parte do mundo. A preciso deste servio encontra-se entre os 5 e
30 metros, mas pode tambm ser enfraquecida como no PPS. A
preciso temporal de 340 nanosegundos.

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Sinais do GPS
1. Informao contida nos sinais
Os sinais GPS possuem as seguintes informaes:
Identificao do satlite emissor;
Tempo de emisso do sinal;
Dados sobre a posio orbital do satlite num tempo curto
(efemrides);
Dados relativos propagao atmosfrica;
Informao relativa ao desvio de relgio (clock bias, informao
relativa correco horria).
Cada um dos itens contidos por sinal encontra-se expresso com 300 bits.
Os dados relativos propagao na ionosfera so obtidos atravs do
almanaque, que um calendrio com dados relativos s rbitas dos satlites e
ionosfera, vlidos para um perodo relativamente comprido (anual, semestral,
mensal, etc.). Os dados do almanaque so tambm utilizados pelos receptores
GPS para calcular o atraso dos sinais GPS e o seu enfraquecimento na ionosfera,
em funo do tempo de recepo desses sinais.
2. Caractersticas dos sinais
Cada satlite transmite dois sinais radio na banda L das microondas, com
frequncias respectivas de 1575.42 MHz (frequncia L1) e 1227.60 MHz
(frequncia L2), a pesar de o controlo dos satlites ser feito atravs de uplinks e
downlinks na banda de frequncias S (2227.5 MHz e 1783.74 MHz
respectivamente). As frequncias L1 e L2 so portadoras (dos sinais do GPS)
para os trs seguintes cdigos binrios:
1. O cdigo D (Data): Este cdigo contem a mensagem de navegao com as
efemrides do satlite e informao sobre o estado do sistema, com uma taxa de

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transmisso de 50 bits por segundo (50 bps). Esta informao repetida a cada
30 segundos.
2. Os dois cdigos C/A (Coarse Acquisition) e P (Precise): Estes so do tipo
"Pseudo Random Noise" (PRN). O cdigo C/A est modulado em L1 e o cdigo P
em L1 e L2. O cdigo C/A repete-se em cada milisegundo (codificado com 1023
bits), existindo um cdigo C/A diferente para cada satlite, o que serve para a
sua identificao.
Apesar de ter teoricamente um perodo em cada satlite de 7 dias, o cdigo P,
muitas vezes no se encontra disponvel porque o DoD costuma, sem aviso
prvio, cifr-lo, dando origem a outro cdigo, designando por Y. Esta cifragem
chama-se anti-spoofing (AS) e, quando activa, apenas utilizadores
autorizadas (habilitados) que dispem de um mdulo AS tm acesso ao cdigo
P. O cdigo P (ou Y quando cifrado) constitui a base para o servio PPS, ento o
cdigo P, quando disponvel mais preciso que o cdigo C/A (servio SPS)
devido essencialmente a duas razes:
- o desvio horrio entre os relgios dos satlites e dos receptores corrigido.
- os atrasos das ondas, quando atravessarem a ionosfera, que no so
perfeitamente conhecidos. No entanto, sabe-se que esses atrasos so
directamente proporcionais ao comprimento da onda.
Como o cdigo P se encontra modulado em duas portadoras, uma combinao
destas duas permite corrigir os erros provocados pela ionosfera, o que no
possvel com o cdigo C/A, visto que este ser modulado numa s portadora (L1).
Para alm da cifragem do cdigo P, o DoD tambm aplica uma degradao no
sinal de navegao conhecida por selective availability (SA), que basicamente
consiste na implementao de dois efeitos no cdigo D: uma manipulao
ligeira dos estados dos relgios dos satlites e a truncatura da mensagem de
navegao que impede o clculo rigoroso das posies dos satlites, permitindo
desta forma que ningum use o sistema de modo efectivo, para por exemplo
guiar as chamadas bombas inteligentes e msseis.
As figuras 1 e 2 representam respectivamente o modo de gerao dos sinais L1 e
L2, e o receptor do GPS.

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Figura 1. Gerao dos sinais de base do GPS

Figura 2. Esquema simplificado do receptor GPS

4. Sistema horrio do GPS

Cada satlite do GPS tem quatro relgios atmicos (dois em csio e dois outros em rubdio),
mas os receptores dos sinais GPS tm relgios em quartzo. Existe um tempo GPS (GPST:
GPS Time) definido e mantido pela estao principal em Colorado Springs. O GPST est
relacionado com o tempo internacional atmico (IAT:

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International Atomic Time), o tempo universal coordenado (UTC: Universal Time
Coordinated) e o tempo universal coordinated para o movimento polar (UT1) atravs das
seguintes relaes:
(1) segundos n UTC IAT segundos IAT GPST 19
com n sendo incrementado cada vez que tiver ) 1( n n . 7 .0) 1(segundoUTIAT
O valor n = 0 indica o incio do tempo GPS que corresponde ao dia 6 de Janeiro de 1980
00 hora.
O GPST utiliza tambm uma codificao das semanas em 10 bits, o que corresponde a
apenas 1024 semanas. Quais so os problemas relacionados com isto ?
5. Equaes do posicionamento por satlites
Um receptor GPS determina a sua posio a partir dos sinais recebidos da parte de um
conjunto de satlites. O clculo de base que efectua o receptor a distncia percorrida por
cada sinal recebido; se o sinal for emitido por um satlite i, esta distncia dada por:
(2) ) ( ,i satrec i t t c p
onde c a velocidade da luz (no vcuo), tsat,i o tempo de emisso do sinal pelo satlite i e
trec o tempo de recepo deste sinal pelo receptor. Esta distancia pi falsa na realidade visto
que h um desvio horrio entre os relgios dos satlites e o do receptor, e que tsat,i medido
no sistema horrio dos satlites enquanto trec medido no sistema horrio do receptor. Por
esta razo a distncia calculada com a (Eq. 2) chama-se pseudo distncia. Portanto, o
mtodo de base para o posicionamento por satlites baseado em medidas simultneas de
pseudo distncias entre um conjunto de satlites e um receptor que seja capaz receber os
sinais destes.
Cada medida de pseudo distncia representa uma esfera de posio para o receptor
centrada no satlite correspondente (fig. 3). A interseco de pelo menos quatro
esferas permite estimar a posio do receptor e o desvio horrio entre os relgios
dos satlites e o do receptor. Todos os relgios dos satlites sendo sincronizados
entre eles (com a ajuda da estao principal em Colorado Springs), importante
notar que o receptor tem o mesmo desvio horrio em relao a qualquer satlite
num determinado tempo.

______________________________________________

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Problema: Tendo um conjunto de

medidas simultneas de pseudo-

distncias ( pi ,i=1, , n ; n 4 ) por um receptor, bem como as posies

T

Ri=[ x i , y i , zi ]

dos satlites a partir dos quais estas pseudo-distncias foram

efectuadas, determinar a posio

r= [ x , y , z ]

do receptor e o seu desvio

horrio b em relao aos satlites.

Dados:
x i [m]
GPS-2 9339639.616
GPS-3 -18335582.591
GPS-4 -2077142.705
GPS-5 -4957166.885
GPS-6 17977519.820

y i [m]

z i [m]

-14514964.658
-11640868.305
-20987755.987
-23306741.039
-13089823.312

20305107.161
15028599.071
-15879741.196
12039027.096
14331151.065

pi [m]
21338550.64536
23606547.29359
24263298.50401
20758264.10823
21847468.81689

Resoluo:

Define-se como pseudo-distncia

pi

a distncia percorrida por cada

sinal entre um conjunto de satlites e o receptor GPS, sendo um valor

ligeiramente diferente do valor real visto que h um desvio horrio entre os
relgios do satlite t sat ,i e o relgio do receptor t rec .
Matematicamente tem-se:
pi=c ( t rect sat , i)

[m

(1)

]
onde, c

a velocidade da luz no vcuo ( c=299 792 458 m/s

[1]

).

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Visto que possumos um conjunto de dados para 5 satlites vamos ento
implementar um algoritmo que permita obter a posio do receptor e o seu
desvio horrio em relao aos 5 satlites usados.
Assim, a soluo do problema obtida recorrendo s equaes:

r=( H T H ) (H T u)

[m
]

(2)

onde,

[m
]

[m
]

[m
]

sendo n o nmero de satlites e i=1, , n1 .

O cdigo implementado no software Matlab foi o seguinte:

%% Parte I - Implementao do Algoritmo de Posicionamento
do GPS
% Dados
x=[9339639.616 -18335582.591 -2077142.705 -4957166.885
17977519.820]';
y=[-14514964.658 -11640868.305 -20987755.987 -23306741.039
-13089823.312]';

(3)

(4)

(5)

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z=[20305107.161 15028599.071 -15879741.196 12039027.096
14331151.065]';
p=[21338550.64536 23606547.29359 24263298.50401
20758264.10823 21847468.81689]';
% Resoluo
n=5;
for i=1:n-1
alfa(i)=2*(x(i+1)-x(i));
beta(i)=2*(y(i+1)-y(i));
gama(i)=2*(z(i+1)-z(i));
delta(i)=2*(p(i)-p(i+1));
epsilon(i)=(x(i)^2+y(i)^2+z(i)^2)-((x(i+1))^2+
(y(i+1))^2+(z(i+1))^2)-(p(i)^2-(p(i+1))^2);
H=[alfa; beta; gama; delta]';
u=[epsilon]';
r=inv(H'*H)*(-H'*u);
end
fprintf('Parte I - Posicionamento do GPS')
fprintf('\nPosio do receptor')
x=r(1)
y=r(2)
z=r(3)
fprintf('Desvio horrio do receptor')
b=r(4)/299792458
Tendo-se obtido os resultados:
Parte I - Posicionamento do GPS
Posio do receptor
x = 9.6133e+05 [m]
y = -5.6741e+06 [m]
z = 2.7405e+06 [m]
Desvio horrio do receptor
b = -1.2008e-04 [s]

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Parte II Reconstruo de Trajectrias

de Voo

()
x
y
z

: vetor de posio

vx
x
y = v y
z
vz

()( )

: vetor de velocidade

()( )

: vetor de acelerao

ax
x
y = a y
z
az

x =V x
y =V y
z =V z
V x =a x

V y =a y

(6)

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V z =a z

a x = j x
a y = j y
a z= j z

Seja o vetor x definido por:

x
y
z
Vx
x= V y
Vz
ax
ay
az

()

Escrever a Equao (6) sob a forma:

Com

A=

0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0

01
00
00
00
00
00
00
00
00

0
1
0
0
0
0
0
0
0

00
00
10
01
00
00
00
00
00

0
0
0
0
1
0
0
0
0

0
0
0
0
0
1
0
0
0

( )

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0
0
0
0
NW == 0
0
Jx
Jy
Jz

()

Portanto N=

[]
0
0
0
0
0
0
1
0
0

0
0
0
0
0
0
0
1
0

0
0
0
0
0
0
0
0
1

N:matriz
W: vetor de ruido

x = Ax+ NW

Medies (Observaes)

()

x
y= y
z

De factor, y inclui ruido, portanto o modelo :

(7)

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()

x
y= y + v
z
v: vetor de rudo de medies
O modelo do sistema com as observaes o seguinte:
x = Ax+ NW
y=cx+ v

100000000
c= 0 1 0 0 0 0 0 0 0
001000000

Passo 1: Achar a soluo P da seguinte equao de Riccati:

AP+ P At P Ct R1 CP+Q=0

Passo 2: Calcular
L=PC R1
X = x T
sendo

x T o valor conjugado de x

Passo 3: A equao de observao :

^x = A ^x + L ( yc ^x )
y: vetor de medies proveniente dos sensores
Com condies iniciais:

^x ( t o ) =^x 0

E P (t) constante
P(t)

Mtodo de filtragem de Kalman-Bucy

x = Ax+(t)

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y=cx+ (t )

e so vetores aleatrios com as seguintes caractersticas:

1. So rudos brancos:
E ( )=0

t
t 1 ,t 2 t 1 t 2 ento ( t 1) ( t 2 ) =0
E

E ( )=0
t
t 1 ,t 2 t 1 t 2 ento ( t 1 ) ( t 2 ) =0
E

Um rudo branco um sinal aleatrio com mdia nula e cujos valores em dois
instantes diferentes quaisquer so descorrelacionados.
e tm densidades de probabilidades Gaussianas

2.
Sejam:

Q=E ( t ) :matriz de covarincia de

t

R=E ( ):matriz de covarincia de

Algoritmo de filtragem de Kalman-Bucy

a) Achar ao longo do tempo a soluo

P(t k )

no instante

tk

da seguinte

equao diferencial matricial de Riccati:

AP+ P A tP C t R1 CP+Q
P=
b) Seja

Pk =P(t k )

a soluo da equao anterior (de Riccati) no instante

t k , calcular:
1

L ( t k ) =Lk =Pk C R : t : L ( t )=P ( t ) C R

c) A equao de estimao/filtragem do estado :

^x = A ^x + L( t )( y C ^x )

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Quando

P < a partir do instante t ento a estimativa muito

boa.
A filtragem de Kalman-Bucy (KB) requer a integrar numericamente da
seguinte equao de Riccati:
AP+ P A tP C t R1 CP+Q
P=
com condies iniciais
P0

P ( t 0 ) =P0 >0 ( P0 =P T0 )

define o erro relativo ao estado inicial (estimativa inicial)

comparado com o estado verdadeiro desconhecido.

Integrao numrica da equao matricial diferencial de Riccati:
AP+ P A tP C t R1 CP+Q
P=
P ( t 0 ) =P0
Exemplo: Utilizando o Mtodo de Euler Modificado
F ( P )= AP + P A T P C T R1 P+Q
Riccati, afinal escreve-se como:

P=f
( P)
k+1 =P k + tf ( P k )
P

P ( t k +1 )=P K +1=Pk +

t
(f ( P k k ) )+ f ( P k+1)
2

Lk+1=P k+1 C R1

Sabe-se:
^x =( ALC ) ^x + LY
Algoritmo
Tendo:
a) As matrizes Q e R

(8)

(9)

x = Ax+ L( y C ^x )

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b) As condies iniciais ^x 0
c) A matriz inicial P0 associada estimativa inicial
Para cada K (instante t k )
1. Calcular

PK +1 utilizando a equao 8

2. Calcular

Lk+1=P k+1 C R

^x 0

3. Calcular ^x k1 como soluo da Equao diferencial

^x =( ALC ) ^x + L Y
k +1
no tempo t k+1

PK =E( ( x k ^x k )( x k ^x k )T )

PK

corresponde matriz de covarincia do erro relativo estimativa

^x k .

Mtodo de trajetria
x = Ax+ N
Y =Cx
x=( x y z v x v y v z a x a y az )T
A) Gerao de dados de trajetrias
1. Simular a equao x = Ax+ N
t=0,01 s
2. Seja

com =0 , de t=0 a t=120s com

x sol a soluo numrica da equao

x = Ax+ N

3. Injetar ruidos Gaussianos nos dados da soluo

x sol

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Concluso

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Referncias
[1] https://pt.wikipedia.org/wiki/Velocidade_da_luz [Consultado a 14 de
Maio de 2016]
[2] R.P.G. Collinson, Introduction to Avionics Systems, 3rd Edition,
[3]
[4]
[5]
[6]

Springer, (2011).
T. Eismin, Aircraft Electricity and Electronics, 5th Edition, (1994).
A. Helfrick, Practical Aircraft Electronic Systems, Prentice-Hall, (1997).
D. McLean, Automatic Flight Control Systems. Prentice Hall, (1990).
M. Kayton and R.F. Walter, Avionics Navigation Systems, John Wiley,

(1997).
[7] B.W. Parkinson, J. Spilker, P. Axelrad, P. Enge, Global Positioning
System: Theory and Applications, AIAA Publications, (1996).