SENSORES

SENSORES
I.

INTRODUCCION
Actualmente sera impensable realizar maniobras ms o menos
complicadas,

dentro

del

mundo

industrial,

sin

dos

elementos

ampliamente extendidos en nuestros das, por una parte los autmatas

programables y por otra los sensores, que permiten controlar las variables
que afectarn al proceso industrial.
Los autmatas por precio, versatilidad y facilidad de programacin se
han convertido en los sustitutos de las maniobras en los entornos
industriales, y debido a las crecientes necesidades de los procesos
industriales modernos, cada vez hay que controlar ms variables que
afectan a estos procesos, por lo que los sensores han entrado de lleno

en

estas maniobras.
Hoy por hoy, sera difcil encontrar procesos automticos que no estn
gobernados por elementos de gobierno, sensores y autmatas.
Procesos como contadores, detectores de presencia, detectores de
objetos, control de niveles, medidas de seguridad, chequeo de
contenidos, inspecciones de calidad automticos, posicionamiento y
verificacin y un largo etctera seran impensables sin esta combinacin de
De elementos
II.

QU ES UN SENSOR:
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o
qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en
variables elctricas. Las variables de instrumentacin pueden ser por
ejemplo:

temperatura,

intensidad

lumnica,

distancia,

aceleracin,

inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, pH, etc.

Una magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en una
RTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una
Tensin elctrica (como en un termopar), una corriente elctrica (como

en

un fototransistor), etc.
Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre
en contacto con la variable de instrumentacin con lo que Puede decirse
tambin que es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades
con el fin de adaptar la seal que mide para que la pueda interpretar otro
dispositivo. Como por ejemplo el termmetro de mercurio que aprovecha
la propiedad que posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la
accin de la temperatura. Un sensor tambin puede decirse que es un
dispositivo que convierte una forma de energa en otra. reas de
aplicacin de los sensores: Industria automotriz, Industria aeroespacial,
Medicina, Industria de manufactura, Robtica, etc.
Los sensores pueden estar conectados a un computador para obtener
ventajas como son el acceso a una base de datos, la toma de valores
desde el sensor, etc.

III.

CARACTERSTICAS DE UN SENSOR.

Entre las caractersticas tcnicas de un sensor destacan las

siguientes:
Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede
aplicarse el sensor.
Precisin: es el error de medida mximo esperado.
Offset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando
la variable de entrada es nula. Si el rango de medida no llega a
valores nulos de la variable de entrada, habitualmente se establece
otro punto de referencia para definir el offset.
Linealidad o correlacin lineal.
Sensibilidad de un sensor: relacin entre la variacin de la
magnitud de salida y la variacin de la magnitud de entrada.
Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede
apreciarse a la salida.
Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de
cunto vare la magnitud a medir. Depende de la capacidad del
sistema para seguir las variaciones de la magnitud de entrada.
Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud
de entrada, que influyen en la variable de salida. Por ejemplo,
pueden ser condiciones ambientales, como la humedad, la
temperatura u otras como el envejecimiento (oxidacin, desgaste,
etc.) del sensor.
Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma
medida.
Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se
quiere medir o controlar, en otra, que facilita su medida. Pueden ser de
indicacin directa (e.g. un termmetro de mercurio) o pueden estar
conectados a un indicador (posiblemente a travs de un convertidor
analgico a digital, un computador y un display) de modo que los valores
detectados puedan ser ledos por un humano.

Por lo general, la seal de salida de estos sensores no es apta para su

lectura directa y a veces tampoco para su procesado, por lo que se usa un
circuito de acondicionamiento, como por ejemplo un puente de

Wheatstone,

amplificadores y filtros electrnicos que adaptan la seal a los niveles apropiados

para el resto de la circuitera.
IV.

USOS DEL SENSOR.

Valores de salida de los sensores:

Los sensores ayudan a trasladar los atributos del mundo fsico en
valores que la Controladora de un robot puede usar.
En general, la mayora de los sensores pueden ser divididos en dos
grandes grupos:
1. Sensores analgicos
2. Sensores Digitales
1. Sensores analgicos
Un sensor analgico es aquel que puede entregar una salida variable
dentro de un determinado rango (ver figura de la derecha). Un Sensor
analgico, como por ejemplo una Fotorresistencia (estos componentes
miden intensidad de luz), puede ser cableado en un circuito que pueda
interpretar sus variaciones y entregar una salida variable con valores
entre 0 y 5 volts.

2. Sensores Digitales.
Un sensor digital es aquel que entrega una salida del tipo discreta (ver
figura de la izquierda). Es decir, que el sensor posee una salida que
vara dentro de un determinado rango de valores, pero a diferencia de

los

sensores analgicos, esta seal vara de a pequeos pasos pre- establecidos.

Por ejemplo consideremos un botn pulsador, el cual es uno de los
sensores ms bsicos. Posee una salida discreta de tan solo dos valores,

estos pueden ser abiertos o cerrado. Otros sensores discretos

pueden

entregar una salida del tipo binario, como es el caso de un conversor

Analgico/Digital, el cual entrega una salida de 8 bits capaz de
Subdividir las variaciones de la entrada en hasta 256 escalones.
Conversin Analgica/Digital:
Los micros controladores generalmente operan con valores discretos.
Los controladores como el Motorola 68HC11, el PIC 16F84, etc., trabajan
con valores binarios de 8 bits.
Una parte importante a la hora de trabajar con seales analgica es la
posibilidad de transformar las mismas en seales digitales mediante el
uso de un conversor A/D (analgico/digital) y entregar su salida sobre un
bus de 8 bits (1 Byte). Esto permitir al micro controlador poder tomar
decisiones en base a la lectura obtenida. Cabe destacar que en la
actualidad existen micro controladores que ya poseen este conversor
integrado en si mismos, lo que permite ahorrar espacio y simplificar el
diseo.
En la siguiente figura se puede ver un ejemplo de cmo se comportara un
conversor A/D (analgico/digital):

Podemos ver como para distintos rangos de valores de valores de

entrada, se obtiene un valor de salida binario. Si nuestro rango de
entrada est entre 0 y 5 volts, un conversor A/D de 8 bits podr dividir la

tensin de entrada en 256 valores binarios. Esto resulta en un escaln

de

0.0195 volts. Esto se puede ver claramente en la tabla anterior, si bien solo estn
representados los primeros cinco niveles.

V.

ESTRUCTURA Y PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO.

Todos los sensores utilizan uno o ms principios fsicos o qumicos para
convertir una variable de entrada al tipo de variable de salida ms
adecuado para el control o monitoreo de cada proceso particular. Estos
principios o fenmenos se manifiestan en forma til en ciertos materiales
o medios y pueden estar relacionados con las propiedades del material en

s o su disposicin geomtrica.
La funcin del transductor primario es convertir la magnitud fsica a
medir en otra ms fcil de manipular. Esta ltima no tiene que ser
necesariamente de naturaleza elctrica.
Por ejemplo, un bimetal, que es un dispositivo formado por dos metales de
distintos coeficientes de dilatacin, es un tipo de transductor primario

porque

convierte tina va racin de temperatura en un desplazamiento

fsico

equivalente. Este ltimo puede ser

Utilizado para mover una aguja o accionar un interruptor. Otros ejemplos
son los tubos de Bordn (presin), los tubos de Pitos (velocidad de flujo),
los rotos metros (caudal), los flotadores (nivel), las termocuplas
(temperatura), etc.
El transductor o transductores secundarios, cuando son requeridos,
actan sobre la salida del transductor primario para producir una seal
elctrica equivalente. Una vez obtn ida, esta ltima es sometida a un
proceso de acondicionamiento y amplificacin para ajustarla a las
necesidades de la carga exterior o de la circuitera de control.
Comp. Ejemplo, considrese el sensor electrnico de presin. En este
caso, la presin asociada con el fluido se traduce inicialmente en un
desplazamiento o deyeccin proporcional utilizando Como transductor
primario un diafragma u otro elemento elstico especialmente diseado
para esta funcin.
A continuacin, esta de-flexin es convertida en una seal elctrica
equivalente

utilizando

como

transductor

secundario

una

galga

extensiomtrico semiconductora u otro tipo de elemento especialmente

diseado para convertir movimiento en electricidad.
Por ltimo, la seal elctrica producida se acondiciona, modifica o
procesa mediante circuitos electrnicos adecuados con el fin de obtener la
respuesta y las caractersticas finales deseadas
Estructura de un sensor.

VI.

TIPOS DE SENSORES
Como hemos dejado en claro en nuestro sitio, son muchos los tipos de
sensores que existen en la actualidad, ya que podemos conseguirlos
tanto para los sistemas de seguridad, como para nuestra vivienda o bien
incluso en fbricas, industrias y comercios suelen utilizar diferentes tipos
de sensores para cada caso. Ahora bien un detalle que resulta
importante de destacar es que muchas personas suelen confundir lo que
son los detectores con los sensores, pero lo cierto es que ambas cosas
representan diferentes elementos.
En primer lugar es cierto que existen diferentes detectores de la misma
manera que existen en el mercado diferentes tipos de sensores, no
obstante debemos decir que la razn principal por la cual las personas

confunden es porque los detectores funcionan con sensores en su

sistema.

Para que podamos entender de una manera mucho ms clara

podemos

que por ejemplo, si tenemos un detector de metales, el

nos

encontrar todo tipo de material metlico, debemos

cual

los
decir

ayuda

decir que le mismo puede

hacer este trabajo gracias a que posee sensores metlicos que le avisan al
sistema del detector en qu lugar se

encuentra el metal para que ste lo

detecte especficamente en el lugar.

Es por eso que vemos como a medida que

un detector de metales se acerca al elemento en cuestin, una alarma comienza a

sonar cada vez

ms fuertes; esa es la alarma del sensor.

En la siguiente tabla se indican algunos tipos y ejemplos de

electrnicos.

sensores

Los tipos de sensores ms utilizados.

Es evidente que un detector nunca funcionaria sin un sensor que le
informe el lugar en donde buscar el elemento en cuestin, no obstante
debemos decir que esta ley no funciona de esta manera para los sensores
ya que todos los tipos de sensores funcionan independientemente de un sistema,
y por eso es que no dependen de

otro

aparato

para

que

los

mismos

funcionen. Esta es la razn por la cual podemos ver como los diferentes tipos de
sensores se encuentran

directamente relacionados con todo tipo de sistemas

tanto de seguridad como de deteccin, por eso es importante que entendamos

que los

sensores son el corazn de cada sistema de seguridad que

tengamos

instalado en nuestra casa o incluso en nuestro vehculo.

Otros tipos de sensores que nada tienen que ver con sistemas de alarmas,
seguridad y deteccin suelen ser utilizados en diferentes reas;
podemos decir que el mercado nos ofrece sensores de

de esta manera

temperatura,

los

cuales resultan ser muy tiles para lograr una buena ambientacin

de

nuestra

casa, o incluso hasta de una pecera de nuestras mascotas; sensores de humo, los
cuales han salvado ms de
movimiento y
vehculos

una vida gracias a su eficiencia; sensores de

desplazamiento, los cuales son ideales para lograr encontrar

robados.

Tambin podemos encontrarnos con sensores de peso y de nivelacin

que se usan principalmente en las fabricas e industrias de envasado;
Sensores de contacto y perimetrales los cuales resultan ser ideales para
los sistemas de alarmas. Como podemos ver todos los tipos de sensores
que nos ofrece el mercado, ms all de la utilidad que les demos, resultan
ser sistemas muy convenientes que nos ayudan a mejorar y
aspectos de nuestra vida cotidiana, por esta razn

facilitar algunos

principal es importante que

tengamos en cuenta la importancia del mantenimiento que los mismos requieren

ya que al tratarse de un

sistema con mucha sensibilidad, los sensores pueden

daarse sin que

nosotros lo notemos. Por eso para evitar este tipo de

inconvenientes y

teniendo en cuenta que la falla de un solos censor puede

perjudicar todo

el desempeo de un sistema entero, es importante que

peridicamente

hagamos que los mismos se sometan a un mantenimiento de

rutina para

poder gozar de ellos en un perfecto estado y as no tener

inconvenientes
mismas

con los sistemas a los cuales pertenecen; recordemos que las

empresas que se encargan de la instalacin, tambin deben hacerse

cargo del mantenimiento de los mismos.

A. Detectores de ultrasonidos.
Los detectores de ultrasonidos resuelven los problemas de deteccin de
objetos de prcticamente cualquier material. Trabajan en ambientes
secos

polvorientos.

Normalmente

presencia/ausencia, distancia o rastreo.

se

usan

para

control

de

B. Interruptores bsicos
Se consiguen interruptores de tamao estndar, miniatura, subministra,
hermticamente sellados y de alta temperatura. Los mecanismos de
precisin se ofrecen con una amplia variedad de actuadores y
caractersticas

operativas.

Estos

interruptores

son

idneos

para

aplicaciones que requieran tamao reducido, poco peso, repetitividad y

larga vida.
C. Interruptores final de carrera
Descripcin: El microswitch es un conmutador de 2 posiciones con
retorno a la posicin de reposo y viene con un botn o con una palanca de
accionamiento, la cual tambin puede traer una ruedita.
Funcionamiento: En estado de reposo la patita comn (COM) y la de
contacto normal cerrado (NC), estn en contacto permanente hasta que la
presin aplicada a la palanca del microswitch hace saltar la pequea
acerada interior y entonces el contacto pasa de la posicin de
a la de normal abierto (NO), se puede escuchar cuando
de estado, porque se oye un pequeo clic, esto
recorrido de la palanca.
D. Interruptores manuales

platina

normal cerrado

el microswitch cambia

sucede

casi

al

final

del

Estos son los sensores ms bsicos, incluye pulsadores, llaves,

selectores rotativos y conmutadores de enclavamiento. Estos productos
ayudan al tcnico e ingeniero con ilimitadas opciones en tcnicas de
actuacin y disposicin de componentes.
E. Productos encapsulados
Diseos robustos, de altas prestaciones y resistentes al entorno o
hermticamente sellados. Esta seleccin incluye finales de carrera
miniatura, interruptores bsicos estndar y miniatura, interruptores de
palanca y pulsadores luminosos.

F. Productos para fibra ptica

El grupo de fibra ptica est especializado en el diseo, desarrollo y
fabricacin de componentes optoelectrnicas activos y sub montajes
para el mercado de la fibra ptica. Los productos para fibra ptica son
compatibles con la mayora de los conectores y cables de fibra ptica
multimodo estndar disponibles actualmente en la industria.
G. Sensor infrarrojo
La optoelectrnica es la integracin de los principios pticos y la
electrnica de semiconductores. Los componentes optoelectrnicas son
sensores fiables y econmicos. Se incluyen diodos emisores de
infrarrojos (IREDs), sensores y montajes.

H. Sensores para automocin.

Se incluyen sensores de efecto Hall, de presin y de caudal de aire.
Estos sensores son de alta tecnologa y constituyen soluciones flexibles a
un bajo costo. Su flexibilidad y durabilidad hace que sean idneos para una
amplia gama de aplicaciones de automocin.
I. Sensores de caudal de aire.
Los sensores de caudal de aire contienen una estructura de pelcula fina
aislada trmicamente, que contiene elementos sensibles de temperatura
y calor. La estructura de puente suministra una respuesta rpida al
caudal de aire u otro gas que pase sobre el chip.

J. Sensores de corriente.
Los sensores de corriente monitorizan corriente continua o alterna. Se
incluyen sensores de corriente lineales ajustables, de balance nulo,
digitales y lineales. Los sensores de corriente digitales pueden hacer
sonar una alarma, arrancar un motor, abrir una vlvula o desconectar
una bomba. La seal lineal duplica la forma de la onda de la corriente

captada, y puede ser utilizada como un elemento de respuesta para

controlar un motor o regular la cantidad de trabajo que realiza una
mquina.
K. Sensores de efecto Hall
Son semiconductores y por su costo no estn muy difundidos pero en
codificadores ("encoders") de servomecanismos se emplean mucho.

L. Sensores de humedad
Los sensores de humedad relativa/temperatura y humedad relativa estn
configurados con circuitos integrados que proporcionan una seal
acondicionada.

Estos

sensores

contienen

un

elemento

sensible

capacitivo en base de polmeros que interacciona con electrodos de

platino. Estn calibrados por lser y tienen una intercambiabilidad de
+5% HR, con
estable

baja

un

rendimiento

desviacin.

M. Sensores de posicin de estado slido

Los sensores de posicin de estado slido, detectores de proximidad de
metales y de corriente, se consiguen disponibles en varios tamaos y
terminaciones.

Estos

sensores

combinan

fiabilidad,

velocidad,

durabilidad y compatibilidad con diversos circuitos electrnicos para

aportar soluciones a las necesidades de aplicacin.
N. Sensores de presin y fuerza
Los sensores de presin son pequeos, fiables y de bajo costo. Ofrecen
una excelente repetitividad y una alta precisin y fiabilidad bajo
condiciones

ambientales

variables.

Adems,

presentan

unas

caractersticas operativas constantes en todas las unidades y una

intercambiabilidad sin re calibracin.
O. Sensores de temperatura
Los sensores de temperatura se catalogan en dos series diferentes: TD y
HEL/HRTS. Estos sensores consisten en una fina pelcula de
variable con la temperatura (RTD) y estn calibrados por
precisin e intercambiabilidad. Las salidas lineales

resistencia

lser para una mayor

son estables y rpidas.

P. Sensores de turbidez
Los sensores de turbidez aportan una informacin rpida y prctica de la
cantidad relativa de slidos suspendidos en el agua u otros lquidos. La
medicin

de la conductividad da una

concentracin inica de un lquido dado.

Q. Sensores magnticos

medicin

relativa

de

la

Los sensores magnticos se basan en la tecnologa magnetoresisitiva

SSEC. Ofrecen una alta sensibilidad. Entre las aplicaciones se incluyen
brjulas, control remoto de vehculos, deteccin de vehculos, realidad
virtual, sensores de posicin, sistemas de seguridad e instrumentacin
mdica.
R. Sensores de presin
Los sensores de presin estn basados en tecnologa piezoresistiva,
combinada con micro controladores que proporcionan una alta precisin,
independiente de la temperatura, y capacidad de comunicacin digital
directa con PC. Las aplicaciones afines a estos productos incluyen
instrumentos para aviacin, laboratorios, controles de quemadores y
calderas, comprobacin de motores, tratamiento de aguas residuales y
sistemas de frenado.
S. Sensores de Movimientos:
Este tipo de sensores es uno de los ms importantes en robtica, ya que
nos da informacin sobre las evoluciones de las distintas partes que
forman el robot, y de esta manera podemos controlar con un grado de
precisin elevada la evolucin del robot en su entorno de trabajo
Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha

de

coger un objeto para que este no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por
el contrario que no se caiga de las pinzas del robot por

no

sujetarlo

debidamente.
Su funcionamiento general es simple, ya que este tipo de sensores se
encuentran instalados en el rgano aprehensor (pinzas), cuando el robot
decide coger el objeto, las pinzas lo agarran con una determinada fuerza

y lo intentan levantar, si se produce un pequeo deslizamiento del objeto

entre las pinzas, inmediatamente es incrementada la presin le las
pinzas sobre el objeto, y esta operacin se repite hasta que el
deslizamiento del objeto se ha eliminado gracias a aplicar la fuerza de
agarre suficiente.

T. Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea
lineal como angular, pero la aplicacin ms conocida de este tipo de
sensores es la medicin de la velocidad angular de los motores que
mueven las distintas partes del robot. La forma ms popular de conocer la
velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo
acoplada al eje del que queremos saber su velocidad
dispositivo nos genera un nivel determinado de
de la velocidad de giro de su eje, pues si

tacomtrica

angular, ya que este

tensin continua en funcin

conocemos a que valor de tensin

corresponde una determinada

velocidad, podremos averiguar de forma muy

fiable a qu velocidad gira

un motor. De todas maneras, este tipo de

sensores al ser mecnicos se

deterioran, y pueden generar errores en las

medidas.
Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad,
basados en el corte de un haz luminoso a travs de un disco perforado
sujetado al eje del motor, dependiendo de la frecuencia con la que el
disco corte el haz luminoso indicar la velocidad del motor.
U. Sensores de Aceleracin:

Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la

aceleracin sufrida por un objeto o parte de un robot es de vital
importancia, ya que si se produce una aceleracin en un objeto, este
experimenta una fuerza que tiende ha hacer poner el objeto en
movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una
determinada presin un objeto en su rgano terminal, si al producirse un
giro del mismo sobre su base a una determinada velocidad, se provoca
una aceleracin en todo el brazo, y en especial sobre su rgano
si esta aceleracin provoca una fuerza en determinado sentido
que sujeta el robot y esta fuerza no se ve contrarrestada

terminal,

sobre el objeto

por otra, se corre el

riesgo de que el objeto salga despedido del rgano aprehensor

trayectoria determinada, por lo que el control en

cada

aceleraciones a que se encuentran sometidas

determinadas

con

momento

una
de

las

partes

del

robot son muy importantes.

Sensores y dispositivos de medicin.
La circuitera anterior constituye el bloque de tratamiento de seal.
Adicionalmente, muchos sensores incluyen tina etapa de salida.
Conformada por rels, amplificadores de potencia, conversares de
cdigo, transmisores, y otros tipos de dispositivos y circuitos, cuya
funcin

es

adaptar

la

seal

entregada

por

el

bloque

de

acondicionamiento o tratamiento a las necesidades especficas de la

carga.
Generalmente, tanto la etapa de salida como la de tratamiento de seal,
incluyen

tambin

circuitos

de

proteccin

contra

sobre

voltajes,

interferencia electromagntica (EM 1), interferencia de radiofrecuencia

(RFI), y otros fenmenos que son comunes en los ambientes elctricos

industriales.
VII.

RESOLUCIN Y PRECISIN
La resolucin de un sensor es el menor cambio en la magnitud de
entrada que se aprecia en la magnitud de salida. Sin embargo, la precisin

es el mximo error esperado en la medida.

La resolucin puede ser de menor valor que la precisin. Por ejemplo, si al
medir una distancia la resolucin es de 0,01 mm, pero la precisin es
entonces pueden apreciarse variaciones en la distancia
pero no puede asegurarse que haya un error de
la mayora de los casos este exceso de

de 1 mm,

medida de 0,01 mm,

medicin menor a 1 mm. En

resolucin conlleva a un exceso

innecesario en el coste del sistema. No obstante, en estos sistemas, si el error en

la medida sigue una
errores
un

distribucin normal o similar, lo cual es frecuente en

accidentales, es decir, no sistemticos, la repetitividad podra ser de

valor inferior a la precisin.

Sin embargo, la precisin no puede ser de un valor inferior a la
resolucin, pues no puede asegurarse que el error en la medida sea
menor a la mnima variacin en la magnitud de entrada que puede
observarse en la magnitud de salida.

VIII.

CONCLUSIONES.
Estos son solo algunos de los sensores ms comnmente usados en
robtica debido a su practicidad y bajo costo.
Existen muchos otros un poco ms sofisticados, como ser los
transmisores y receptores ultrasnicos, con los cuales se pueden construir

sistemas de sonar muy tiles a la hora de detectar objetos a

poder esquivarlos sin necesidad de tomar contacto con

ellos.

distancia y as

IX.

BIBLIOGRAFIA.
G:\FISIACA EXPERIMENTAL\Fsica experimental - Wiki peda, la
enciclopedia libre.mht.
G:\TEORIA DE ERRORES\Teora de errores MM.mht.
G:\SENSORES\Sensor de imagen - Wiki peda, la enciclopedia libre.mht.
G:\SENSORES\Haciendo sensores.mht.