MICROCONTROLADORES

PROYECTO
SERVOMOTOR
Objetivo
Implementar un servomecanismo capaz de controlar la posicin angular, utilizando
microcontroladores de la familia 16 Microchip.
Descripcin
Un servomotor es un es un dispositivo que agrupa un motor y un controlador. Este dispositivo
es capaz de controlar algn parmetro de salida del motor tales como: velocidad, posicin y
torque, en dependencia de una seal de referencia de entrada. En la siguiente grafica se
muestra esquemticamente las partes que constituyen un servomotor de posicin.

Motor

Potencimetro

Se compone de un motor DC, un juego de engranajes para aumento de torque y disminucin

de velocidad y un potencimetro acoplado al eje de salida, que hace las veces de sensor.
Funcionamiento
El circuito del potencimetro consiste en un divisor de voltaje o en un puente de wheastone
encargado de transducir la posicin angular del eje de salida en un voltaje medible. A su vez
existe un segundo potencimetro libre conectado con un circuito similar, el cual da el valor

de referencia, es decir un voltaje que le indicar al dispositivo la posicin angular deseada a

la salida.
El dispositivo debe realizar dos conversiones Anlogo-Digital para cada uno de los voltajes
entregados por los circuitos de los potencimetros. Estos valores deben ser restados
(Vreferencia - Vsensor) para obtener el error de la posicin del eje. A partir de este error se
debe realizar una correccin aplicando una seal de voltaje PWM al motor. Dicha correccin
debe ser proporcional al error, en otras palabras, cuando el error sea grande, el ancho de pulso
del PWM debe ser grande y cuando el error sea pequeo el ancho de pulso debe ser pequeo
tambin. La ecuacin para el ancho de pulso es:
Ancho = (Error * K) 100%
Donde la constante K puede ser determinada de forma experimental. El esquema de control
se muestra en la siguiente figura.
Pot. Referencia
+

Error

PWM

Motor

Pos. angular

Pot. De Medicin

El moverse el potencimetro de referencia el motor se debe mover el angulo correspondiente

de la forma mas precisa posible.
Cabe aclarar que para que el dispositivo funcione bien es necesario reducir la velocidad por
medio de un juego de engranajes, cuya relacin de transformacin de velocidad esta dada por
la relacin de los radios de los engranajes. Es aconsejable tener mas de 2 engranajes para
garantizar una velocidad angular lo suficientemente baja.
El controlador no debe tener en cuenta el modelo del sistema, en otras palabra solo se
utilizar la ecuacin de ancho de pulso anteriormente descrita.