Etapa 1 Anlisis de la dinmica del sistema

Presentado por:

WILLIAM CAMILO SALCEDO.

CODIGO: 1057578237

Grupo 299005_7

Presentado a:
Fabin Bolvar Marn
Director del curso.

Universidad nacional abierta y a distancia (UNAD) Control Anlogo CEAD

Sogamoso
ESCUELA DE CIENCIAS BSICA
2016

INTODUCCION

En el siguiente trabajo plantearemos un problema realizando una identificacin

del sistema, el modelo matemtico y su desarrollo, lo representaremos en
Matlab, mostrando el diagrama que ejerce, los tiempos, sus races y dems
conceptos, tambin determinando su estabilidad absoluta con el clculo RouthHurwitz, tambin se analizara con base en la funcin de transferencia y una
seal de prueba escaln unitario.

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de

reproductores DVD y Blu-Ray mont un punto de fbrica en Colombia,
cumpliendo con los estndares de calidad necesarios en la produccin
de dichos electrodomsticos. Sin embargo, desde hace un tiempo se han
venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de
corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que
hace girar los discos pticos en los reproductores, ya que giran a
velocidades diferentes a las establecidas por la empresa para el correcto
funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de
velocidad.

Diagrama del motor DC

Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos

controladores en las tarjetas principales de los reproductores. Por tal
razn, ha decidido contratar a un grupo de estudiantes de Ingeniera
Electrnica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que
disee un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC
girando a una velocidad constante para que la lectura del disco ptico
sea ptima. Se debe garantizar igualmente un funcionamiento aceptable
del controlador ante perturbaciones que se puedan presentar por fallas
elctricas o seales parsitas en el sistema.

La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la funcin

de transferencia del controlador, con las respectivas simulaciones que

demuestren que dicho controlador cumple con los parmetros del diseo
propuesto, adems del proceso de diseo detallado descriptiva y
matemticamente.
La funcin de transferencia del motor, segn su hoja tcnica, se
describe a continuacin:

G ( s)

8
2s 24 s 40
2

Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una

vez implementado el controlador no difiera en ms del 10% del valor
requerido; adems, el motor debe estabilizarse en mximo 2 segundos y
debido a que velocidades altas del eje del motor pueden daarlo, se
requiere un sobrepaso mximo del 16%. Adems, por las caractersticas
del reproductor, se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un
coeficiente de amortiguamiento () de 0.7 a una frecuencia (n) de 4
rad/seg.
Para resolver el problema, se ha dividido ste en tres etapas:

En la etapa 1, se deber analizar la dinmica del sistema, determinar su

estabilidad absoluta, graficar y analizar el lugar geomtrico de las races y
determinar controlabilidad y observabilidad.
En la etapa 2, se deber analizar la respuesta en frecuencia del sistema,
disear un compensador por lgr y un controlador PID que permitan que el
sistema cumpla con las especificaciones requeridas y simularlos para verificar
los resultados.
En la etapa 3 (prueba final), se elaborar un documento de presentacin
donde se resuma todo el proceso y se muestren los resultados obtenidos. De
igual forma, se deber elaborar un cuadro comparativo entre los dos
controladores diseados en la etapa 2 indicando ventajas y desventajas. El
grupo deber concluir con argumentos, cul de los dos controladores es ms
ptimo para implementar en los reproductores.

Adems, se propone una actividad inicial de reconocimiento del curso que

permita al estudiante identificar claramente los contenidos, propsitos y

competencias a desarrollar en el periodo acadmico. Tambin se deber

responder un cuestionario evaluativo de los temas del curso.

Visualizacin personal del problema del problema:

La finalidad del problema consiste en la elaboracin de una tarjeta

controladora para un motor dc, la cual sea alimentada por una seal
anloga que proviene de sistema de control externo.
La tarjeta deber recibir la seal anloga, procesarla dar la salida
controladora del motor dc.
Determinaremos los conceptos o trminos que conocen y los que se
desconocen.

Listado de conceptos, trminos y/o aspectos que conocen:

Sistemas dinmicos
Sistemas de control
Estado transitorio
Estado estacionario
Funcin de trasferencia
Transformada de Laplace (s)
Respuesta en frecuencia
Seales de prueba: (rampa, escaln unitario, Impulso, parablica)
Ecuacin caracterstica (denominador del polinomio de la funcin de
transferencia).
Modelamiento matemtico
Diagrama de bloques
Sistemas enlazo abierto y cerrado

 Dinmica de un sistema (Leer conceptos).

Sistemas de primer y segundo orden
Actuadores, comparadores, planta, perturbacin, error, sensor,
realimentacin
LGR.
Criterio de Routh-Hurwitzz (se debe reforzar conocimiento
Listado de aquello que se desconoce:
Respuesta en el tiempo C(t )= Ctr + Css (t ) (fortalecer conceptos)
Dinmica de un sistema (fortalecer conceptos)
Criterios de estabilidad Sistemas de primer y segundo orden
LGR (ampliar conocimiento)
Matlab (ampliar conceptos e implementacin de funciones y anlisis de
respuestas)
Funcionamiento de motores en DC
Funcionamiento de discos pticos ( en DVD blu ray)
Seales parasitas en DC
Estabilidad absoluta, controlabilidad y observabilidad.
Sistemas de control analgicos.
criterio de Routh-Hurwitzz (ampliar los conceptos)

En la etapa 1, se deber analizar la dinmica del sistema, determinar su

estabilidad absoluta, graficar y analizar el lugar geomtrico de las races y
determinar controlabilidad y observabilidad.

Analizar la dinmica del sistema:

Identificar orden del sistema y estabilidad absoluta usando el criterio de

Routh-Hurwitz Segn especificaciones tcnicas de los motores, su
funcin de transferencia es:
G ( s)

8
2s 24 s 40
2

Como requisitos de diseo se necesita que el motor se estabilice en

mximo 2 segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor
pueden daarlo, se requiere un sobrepaso mximo del 10%. Adems,
por las caractersticas del reproductor, se necesita que el sistema en
lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento () de 0.7 a una
frecuencia (n) de 4 rad/seg.Para resolver el problema, se ha dividido
ste en tres etapas:

Anlisis De Resultados Obtenidos Analizando obtenemos resultados de

todo el proceso, donde se analiz a fondo el sistema. Primero analizamos
los resultados de la dinmica del sistema, identificando los siguientes
parmetros:

El orden del sistema es de segundo orden, ya que son aquellos que

responden a una ecuacin diferencial lineal de segundo orden.
G ( s )=

W 2n
Forma estandar del sistema de segundo Orden
s 2+2 w n s+W 2n

El cual es de la forma
2

G ( s )=

Wn
2

ms + bs+ k

Dnde: = 2

= 24

= 40

k
m

40
2

n 4.472
Determinamos la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de
Routh-Hurwitz:
Segn la tabla de Routh para un sistema de segundo orden:

S 2 2a0
S 1 240
S 0 400

b1

a1 a 0 0 a 2
a1
b1 40

Concluimos que para que un sistema sea estable, se solicita que:

a. Que no haya cambio de signo en la primera columna de la tabla de Routh.
Cumple satisfactoriamente
b. Se cumple la Condicin necesaria a2, a1, a0 > 0.
Cumple satisfactoriamente
c. Se cumple la condicin suficiente que dice que los coeficientes de la
primera columna del algoritmo sean positivos (+).
Cumple satisfactoriamente.
El sistema es Estable, nuestro sistema cumple con todas las condiciones
necesarias y suficientes.

5. determinar la controlabilidad del sistema de forma manual

y comprobar usando scliab

C B A * B

0
1 0 1
*

20 12 1 12
0 1
C

1 12
Det (C ) 1
1 0
AB

Es controlable.
COMPROBACION EN SCILAB

6. Determinar la observabilidad del sistema de forma manual

y comprobarla usando scilab.
C

CA
1
0
CA 4 0
CA 4 0
20 12
4 0

0 4
Det ( ) 16

OBSERVABLE
COMPROBACION MEDIANTE SCILAB

BIBLIOGRAFIA
Carrillo, A. (2006, 10 de abril) Manual_scilab [En lnea]. Disponible en:
http://mmc.geofisica.unam.mx/acl/anum/Ejemplitos/SciLab/manual_sc
ilab.pdf