ROBTICA

ROBTICA
1. Qu es un robot?
Segn el diccionario de la RAE, un robot es una mquina o ingenio electrnico
programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas
solo a las personas.
Mquina:

Conjunto de piezas acopladas entre s que transforma una forma de energa

en otra para hacer un trabajo determinado.

Es un conjunto de piezas que con su funcionamiento puede dirigir, regular,

transformar energa para realizar un trabajo determinado.

Solo las mquinas capaces de manipular objetos son robots?

Qu pasa con los robots bpedos o cuadrpedos que no manipulan nada? No son
robots?
BigDog: Este robot ya lleva algn tiempo desarrollndose. Es un robot electrohidrulico todoterreno. Camina, corre, escala y carga hasta 150 kilos. Posee
visin estereoscpica (3D) lo que le permite calcular las distancias exactas para
realizar sus movimientos. Est diseado para misiones de reconocimiento en
terreno hostil.

http://www.technofreakz.es/2009/08/bigdog-el-robot-mas-avanzado-paraterrenos-accidentados/

Un robot es un dispositivo electromecnico que desempea tareas

automticamente, de acuerdo a un programa.

Dispositivo: Mecanismo o artificio dispuesto para producir una accin

prevista.

Mecnico: Ejecutado por un mecanismo o mquina.

Electromecnico: Dicho de un dispositivo o de un aparato mecnico

accionado o controlado por medio de corrientes elctricas.

Mecanismo: Conjunto de las partes de una mquina en su disposicin

adecuada. Estructura de un cuerpo natural o artificial y combinacin de sus
partes constitutivas.

Automtico: No requiere de un operador para realizar sus tareas.

En general, un robot, para ser considerado como tal, debera cumplir los siguientes
requisitos:

Ser un dispositivo electrnico mecnico: Que haya sido creado artificialmente.

Tener movimiento: Puede interactuar con su entorno.

Tener percepcin: Reconocer lo que ocurre a su alrededor.

Ser automtico: No requiere de un operador para realizar sus tareas. Trabaja

en forma independiente. Est dotado de sistemas internos (embebidos) y de
inteligencia computacional, de esta manera puede realizar sus tareas por s
solo.

Tener Inteligencia computacional: Es la implementacin de algoritmos que

doten al robot de capacidades vinculadas con la inferencia, toma de
decisiones, aprendizaje, evolucin, etc.

Ser programable: Programar es dar rdenes. Decimos que un robot es

capaz de obedecer estas rdenes y actuar en consecuencia con ellas. Estas
rdenes deben ser dadas en un lenguaje que tanto el programador como el
robot entiendan. Un lenguaje artificial con esta caracterstica se conoce como
lenguaje de programacin.

Decir que un dispositivo es programable significa que tiene un elemento inteligente

llamado microprocesador (uP) o microcontrolador (uC).
Segn el diccionario de la RAE, un robot es:
Una mquina o ingenio electrnico programable, capaz de manipular objetos y
realizar operaciones antes reservadas solo a las personas.

2. Qu es Robtica?
La robtica es una ciencia aplicada que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones
de los robots. Es un rea interdisciplinaria que resulta de la interaccin de varias
disciplinas:

La mecnica

La electrnica

La informtica

Permite el diseo de los

Permite al robot recoger

Provee de programas

sistemas de transmisin de

informacin, procesarla y

necesarios para el

movimiento.

actuar coordinando

procesamiento de la

impulsos elctricos que

informacin y lograr la

hacen que el robot pueda

coordinacin mecnica

efectuar sus movimientos.

requerida en los

Tambin es la que le otorga

movimientos del robot y

la inteligencia

otorgarle cierto grado de

computacional.

inteligencia.

Actualmente, la mayora de las aplicaciones de la robtica estn materializadas en

mquinas que trabajan en una situacin muy especfica y controlada como, por
ejemplo, recogiendo las piezas de una cadena de montaje, soldando en un punto
concreto de un automvil, siempre del mismo modo exacto, miles de veces al da.
Sin embargo, en lo que se refiere a la locomocin, los humanos y otros animales
somos difciles de imitar. Usando una pequea cantidad de energa podemos
movernos con gran versatilidad sobre un terreno accidentado y responder a ste con
un sofisticadsimo equilibrio que exige un control muy preciso de msculos y
tendones. Tenemos diferentes maneras de manejar nuestras fuerzas, desde el modo
de actuar para mantener en un sitio fijo un objeto hasta la manera de lograr que no
se vierta el contenido de una taza de caf sostenida entre las manos durante el
trayecto de un automvil por una carretera con baches.

3. Esquema general de un robot

Motores

Switches

Pistones

c) Subsistema de
actuadores

d) Subsistema
elctrico

b) Subsistema de
control

e) Subsistema
mecnico
f) Elemento
terminal
a) Subsistema de
sensores

Inclinacin

Proximidad

Presin

Sonido

a) Subsistema de sensores
El robot almacena informacin del medio ambiente donde se encuentra
gracias a los sensores. Existen diversos tipos de sensores: de proximidad, de
presin, de temperatura, de inclinacin, etc.
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o
qumicas y transformarlas en magnitudes elctricas.

Las magnitudes fsicas o qumicas son propiedades o cualidades de un objeto

o sistema fsico a la que se le pueden asignar valores como resultado de una
medicin cuantitativa. Entre los ejemplos de magnitudes fsicas podemos
nombrar: longitud, temperatura, intensidad luminosa, distancia, aceleracin,
inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, pH, etc. Una
magnitud elctrica es un tipo de magnitud fsica cuyo origen son las cargas
elctricas. Como ejemplo podemos nombrar a la resistencia elctrica, el
voltaje y la corriente. Existe una variedad de sensores:

Sensores de proximidad

Sensores de temperatura

Sensores de humedad

Sensores de presin

Sensores de velocidad

Sensores de caudal

Sensores de nivel

b) Subsistema de control
Es la parte que le da inteligencia al modelo robtico. Es la que lee el
estado de los sensores y en funcin a ciertos parmetros (valores) decide qu
hacer y enva las rdenes a los actuadores. El elemento principal de este
subsistema es la Unidad Central de Procesamiento (CPU), tambin
denominada microprocesador (uP). Para funcionar, el microprocesador
requiere de otros elementos como la memoria ROM (Read-only memory) y la
memoria RAM (Random-access memory), as como de las interfases
respectivas para poder interactuar con el exterior. Actualmente se ha
difundido

el

empleo

de

un

componente

electrnico

denominado

microcontrolador (uC) en el cual se tiene integradas la memoria ROM, RAM e

interfases de entrada y salida (E/S).
c) Subsistema de actuadores
Son los que ejecutan las tareas u rdenes dadas por el subsistema de control;
por ejemplo, los motores, los pistones, etc.
Los actuadores son los elementos que dan movimiento a los modelos
robticos.
Se clasifican en tres grandes grupos segn la energa que utilizan:

Neumticos: Aire comprimido

La neumtica es el empleo el aire comprimido como medio de transmisin
de la energa necesaria para mover y hacer funcionar mecanismos.

Fuente: http://manager.ro-botica.com/uploads/items/ITEM_3241_FOTOPROD.jpg

Hidrulicos: Agua o aceite

La hidrulica es el empleo de los fluidos como el aceite como medio de
transmisin de la energa necesaria para mover y hacer funcionar
mecanismos.

Elctricos: Corriente elctrica

De acuerdo a la RAE, la electricidad es una fuerza que se manifiesta por
la atraccin o repulsin entre partculas cargadas, originada por la
existencia de electrones y protones. Puede manifestarse en reposo, como
electricidad esttica, o en movimiento, como corriente elctrica.

d) Subsistema elctrico
Incluye todos los componentes elctricos del robot.
La fuente de alimentacin: encargada de transformar la corriente AC
(alternating current) en corriente DC (Direct current).
Componentes de seguridad: Como fusibles, interruptor de encendido,
cables, etc.

Fuente: http://www.microelectronicos.net/wp-content/uploads/2011/08/Fusibles-Reset2.jpg

e) Subsistema mecnico
Incluye las partes mecnicas del robot, tales como las articulaciones y los
elementos terminales.

Fuente:http://www-pagines.fib.upc.es/~rob/protegit/treballs/Q2_0304/general/enders_archivos/image001.jpg

f) Elementos terminales
Son los encargados de interactuar directamente con el entorno del robot.
Pueden ser tanto elementos de agarre como herramientas tipo: soplete, etc.
Son diseados especficamente para cada tipo de trabajo. Son denominados
TCP (Tool Center Point).