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rias
Equac
o
Jorge Sotomayor
Sum
ario
Pref
acio
Introdu
c
ao
1 Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
1.1 Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 O problema de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Teoremas de Picard e de Peano . . . . . . . . . . .
1.5 Solucoes maximas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Sistemas e equacoes diferenciais de ordem superior .
1.7 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Equa
c
oes Diferenciais Lineares
2.1 Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Propriedades gerais . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Equacoes lineares com coeficientes constantes
2.4 Sistemas bidimensionais simples . . . . . . . .
2.5 Conjugacao de sistemas lineares . . . . . . . .
2.5.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Classificacao dos sistemas lineares hiperbolicos
2.7 Sistemas lineares complexos . . . . . . . . . .
2.8 Oscilacoes mecanicas e eletricas . . . . . . . .
2.9 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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9
10
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22
23
26
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37
37
38
45
52
56
56
64
68
70
74
89
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. . . . . . . . . . . 93
. . . . . . . . . . . 98
. . . . . . . . . . . 101
. . . . . . . . . . . 105
4
3.6
Sumario
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107
107
109
110
113
115
4 Teorema de Poincar
e - Bendixson
4.1 Conjuntos -limite e -limite de uma orbita . . . . . . . . .
4.2 O Teorema de Poincare-Bendixson . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Aplicacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Pontos singulares no interior de uma orbita periodica
4.3.2 As equacoes de Lienard e van der Pol . . . . . . . . .
4.4 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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129
134
140
140
141
144
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155
155
159
162
164
3.7
3.8
Refer
encias Bibliogr
aficas
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167
Pref
acio
Este livro desenvolve a Teoria das Equacoes Diferenciais Ordinarias. Isto e o estudo
das propriedades gerais das funcoes que sao solucoes deste tipo de equacoes, a partir
de hipoteses amplas sobre as funcoes que as definem, usando recursos da Analise
Sumario
Introduc
ao
Uma equacao da forma F (t, x, x(1) , x(2) , . . . , x(n) ) = 0, onde a incognita x e funcao
de uma variavel, chama-se equacao diferencial ordinaria. Muitas das leis gerais da
Fsica, Biologia e Economia, entre outras Ciencias, encontram sua expressao geral
nestas equacoes. Por outro lado, in
umeras questoes dentro da propria Matematica
(por exemplo na Geometria Diferencial e no Calculo de Variacoes) formuladas convenientemente se reduzem a estas equacoes.
As equacoes diferenciais evoluram dos metodos do Calculo Diferencial e Integral, descobertos por Newton e Leibnitz, e elaborados no u
ltimo quarto do seculo
XVII para resolver problemas motivados por consideracoes de natureza fsica ou
geometrica. Estes metodos conduziram gradualmente `a consolidacao de um novo
ramo da Matematica, que a meados do seculo XVIII transformouse uma disciplina
independente.
Neste estagio, a procura e analise de solucoes tornou-se uma finalidade propria.
Tambem nesta epoca ficaram conhecidos os metodos elementares de resolucao integracao de varios tipos especiais de equacoes diferenciais, entre elas as de vari
aveis
separ
aveis (x = f (t)g(x)), as lineares (x = a(t)x+b(t)), as de Bernoulli (x = p(x)+
Sumario
Captulo 1
Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
Este captulo introduz, de maneira precisa, os conceitos fundamentais da teoria das
equacoes diferenciais ordinarias, iniciando o seu estudo. Assim, em vez de lidar com
equacoes que envolvem funcoes e suas derivadas damos na secao 1.1 a definicao
de uma equacao diferencial ordinaria de primeira ordem
x = f (t, x)
e do que vem a ser uma solucao desta equacao.
Na secao 1.2 formulamos o problema de Cauchy para a equacao acima. Isto
significa que dados t0 , x0 fixos queremos saber se existe alguma solucao da equacao
que no ponto t0 assume o valor x0 e se essa solucao e u
nica. O problema de Cauchy
com condicao inicial (t0 , x0 ) e denotado abreviadamente por
x = f (t, x),
x(t0 ) = x0 .
10
1.1
1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
Preliminares
(1.1)
no intervalo I se:
(i) o grafico de em I, isto e, {(t, (t)); t I} esta contido em e
(ii)
d
(t)
dt
d1
dt
d2
dt
(1.1 )
..
(1.1 )
1.2
11
O problema de Cauchy
c2
c2
c1
c2
c1
c1
c
t
t0
c1
c2
2
x = g(t)
x = 3 x 3
O mesmo nao acontece no exemplo 2; neste caso para cada ponto da forma (t0 , 0)
existe uma infinidade de solucoes passando por ele. Sob hipoteses bem gerais sobre
sao contnuas em existe uma, e so uma, solucao de
f por exemplo, se f e f
x
(1.1) num intervalo que contem t0 e tal que (t0 ) = x0 . Uma tal sera chamada de
solucao do problema com dados iniciais (t0 , x0 ) para a equacao (1.1). Este problema
e tambem conhecido como problema de Cauchy e sera denotado abreviadamente por
x = f (t, x),
x(t0 ) = x0 .
(1.2)
12
1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
Observa
c
ao. A equacao (1.2) e equivalente `a equacao integral
Z t
x(t) = x0 +
f (s, x(s))ds.
(1.3)
t0
(t , x )
(t, x)
de declividade f (t, x) que passa por (t, x). A equacao (1.1) (ou (1.2)) coloca o
problema de achar (se existirem) as curvas passando por (t0 , x0 ), cujas retas tangentes em cada ponto coincidem com as dadas pelo campo de direcoes.
1.3
Exemplos
Discutimos a seguir quatro exemplos elementares de existencia e unicidade de solucoes para o problema de Cauchy que admitem um tratamento direto.
Exemplo 1.2 Equacoes autonomas.
Seja = R (a1 , a2 ) e f (t, x) = f (x). Supomos que f e contnua e nao se anula
em (a1 , a2 ). Dados x0 (a1 , a2 ) e t0 R, calculemos a solucao para o problema de
Cauchy
x = f (x), x(t0 ) = x0 .
(1.4)
1.3 Exemplos
13
(1.5)
(t)
= 1.
f ((t))
(1.6)
donde segue-se
x0
d
,
f ()
1
6= 0 em (a1 , a2 ), provando que F e inversvel e aplica (a1 , a2 )
ve-se que F (x) = f (x)
num intervalo (b1 , b2 ) onde F 1 esta definida.
De (1.5) e (1.6) resulta que
1=
(t)
= F ((t)) (t),
f ((t))
ou seja,
(F ) (t) = 1.
Integrando ambos os lados entre t0 e t obtemos
F ((t)) F ((t0 )) = t t0
e como F ((t0 )) = 0,
F ((t)) = t t0 .
Logo, a solucao de (1.4) e dada por
(t) = F 1 (t t0 ),
t (t0 + b1 , t0 + b2 ).
x(t0 ) = x0 ,
(1.7)
14
1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
a2
(t)
x0
a1
b1
b1 + t0 b2 t0
b2 + t0 t
Rx
x0
d/f () obtemos,
Rt
e da, no intervalo I contendo t0 tal que t I implica b1 < t0 g( )d < b2 , a solucao
R
t
1
g( )d .
e (t) = F
t0
O leitor deve verificar que esta e a u
nica solucao de (1.7).
Observe que a solucao obtida e dada implicitamente, para constantes de integracao apropriadas, pela relacao
Z
Z
dx
g(t)dt =
f (x)
entre as integrais indefinidas.
1.3 Exemplos
15
F (x)
x
b2
a2
x0
(t)
a1
t0
t1
t2
t
(t)
b1
c = b(t) exp
a( )d ,
c(t0 ) = x0 ,
t0
cuja solucao u
nica e
(t) = x0 +
t0
Z s
b(s) exp
a( )d ds.
t0
(1.10)
16
1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
Para ver qual e a mudanca de variaveis que transforma (1.8) em (1.10), basta
derivar (1.9) e substituir em x = a(t)x + b(t).
Obtemos entao
Z t
Z t
c exp
a( )d + ca(t) exp
a( )d
t0
t0
Z t
= ca(t) exp
a( )d + b(t),
t0
isto e,
Z t
c = b(t) exp
a( )d .
t0
x(t0 ) = x0 , y(t0 ) = y0 ,
onde , , e sao funcoes contnuas num intervalo (t1 , t2 ) que contem o ponto t0 .
Este problema nao difere em seu tratamento formal do exemplo anterior. Introduzindo notacao complexa, z = x + iy, a(t) = (t) + i(t) e b(t) = (t) + i(t),
vemos que (1.11) se escreve
z = a(t)z + b(t), z(t0 ) = z0 ,
cuja u
nica solucao e, para t (t1 , t2 ),
(t) = (t) exp
Z
t0
a( )d ,
h R
i
Rt
s
onde (t) = z0 + t0 b(s) exp t0 a( )d ds.
Ilustremos o caso homogeneo ( 0), com coeficientes constantes ((t)
e (t) ) e com t0 = 0. Neste caso, (t) = z0 et eit . A figura 1.5 da uma ideia
das possibilidades para varios valores de e .
17
y
z0
x
x
z0
a) > 0, < 0
b) < 0, > 0
y
z0
z0
x
c) > 0, = 0
d) = 0, < 0
1.4
para todos (t, x), (t, y) . Uma K nestas condicoes chama-se de constante de
Lipschitz de f .
Por exemplo, se f admite derivada parcial em relacao `a segunda variavel, D2 f ,
com kD2 f k K em e t = {x; (t, x) } e um conjunto convexo para todo t,
entao f e Lipschitziana em e K e sua constante de Lipschitz.
De fato, pelo teorema do valor medio,
|f (t, x) f (t, y)| { sup |D2 f (t, x + (1 )y)|} |x y| K|x y|.
0<<1
18
1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
K
Portanto, d(xn+r , xn ) 1K
d(x, F (x)). Logo, {xn } e convergente. Provemos
que lim xn = p e ponto fixo de F . De fato:
19
E
(t0 , x0 )
b
x0
t0 a t0
t0 + t 0 + a
t0
K n |t t0 |n
d(1 , 2 ), t I ,
n!
()
20
1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
t
)
0
d(1 , 2 )ds =
d(1 , 2 ).
K
k!
(k + 1)!
t0
n n
Corol
ario 1.9 Seja aberto em RE e seja f : E contnua com D2 f tambem
contnua. Para todo ponto (t0 , x0 ) em existe uma vizinhanca V = I(t0 ) B(x0 )
tal que x = f (t, x), x(t0 ) = x0 , tem uma u
nica solucao em I(t0 ). Alem disso, o
grafico desta solucao est
a contido em V .
Demonstra
c
ao Seja U uma vizinhanca de (t0 , x0 ) tal que f |U e Lipschitziana e
|f | M em U . Seja > 0 suficientemente pequeno para que V = I (t0 ) Bb (x0 )
U , onde b = M . Conclui-se o argumento aplicando o Teorema 1.8.
Proposi
c
ao 1.10 Seja f contnua e Lipschitziana em = [a, b] E. Entao, para
todo (t0 , x0 ) existe uma u
nica solucao de (1.2) em I = [a, b].
Demonstra
c
ao Considerar X = C(I, E) e F : X X definida como na demonstracao do Teorema 1.8
Z t
F ()(t) = x0 +
f (s, (s))ds.
t0
F tem um u
nico ponto fixo pois, para n grande, F n e uma contracao. Basta observar
que a desigualdade () da demonstracao do Teorema 1.8 e verificada.
Corol
ario 1.11 (Equa
c
oes lineares) Sejam A(t) e b(t) respectivamente matrizes
n n e n 1 de funcoes contnuas num intervalo I. Para todo (t0 , x0 ) I Rn
existe uma u
nica solucao de x = A(t)x + b(t), x(t0 ) = x0 definida em I.
21
S
Demonstra
c
ao Seja I = n In , onde In In+1 sao intervalos compactos que
contem t0 . f (t, x) = A(t)x + b(t) satisfaz as hipoteses da Proposicao 1.10 em cada
claro
intervalo In . Seja n a u
nica solucao neste intervalo passando por (t0 , x0 ). E
que n+1 |In = n . Logo, (t) = n (t), t In esta bem definida em I. E claro
tambem que e a u
nica solucao em I passando por (t0 , x0 ).
Se retirarmos a hipotese de f ser Lipschitziana, ainda temos existencia de solucoes. Antes de provar este fato, lembramos o Teorema de Arzela.
Teorema 1.12 (Teorema de Arzel
a) Seja (X, d) um espaco metrico compacto.
Seja F uma famlia equicontnua de funcoes : X R. Isto e, para todo > 0
existe > 0 tal que se d(x, y) < ent
ao |(x) (y)| < para todo F .
Se F e uniformemente limitada (isto e, existe M > 0 tal que || < M para todo
F ), ent
ao toda sequencia {n } de elementos de F tem uma subsequencia {nk }
uniformemente convergente em X.
Demonstra
c
ao Ver Espacos Metricos, E. Lima [12], pg. 244.
Teorema 1.13 (Teorema de Peano) Seja f contnua em = Ia Bb como no
Teorema 1.8. Se |f | < M em , (1.2) tem pelo menos uma solucao em I , onde
= min{a, b/M }.
Demonstra
c
ao Pelo Teorema de Aproximacao de Weierstrass, existe uma sequencia
fn de funcoes, cujas componentes sao polinomios, que converge para f , uniformemente em . Para n grande, fn satisfaz as hipoteses do Teorema 1.8. Seja n
solucao de x = fn (t, x), x(t0 ) = x0 em I , cuja existencia e unicidade decorrem do
Teorema 1.8. A famlia {n } e equicontnua e uniformemente limitada, pois
Z
t
|n (t) n (t )| =
fn (s, n (s))ds M |t t |
t
Corol
ario 1.14 Seja aberto em R E e f : E contnua. Se C e um
conjunto tal que |f | < M em 0 , onde 0 C com dist (C, 0 ) > 0, ent
ao
existe > 0 tal que, para todo ponto (t0 , x0 ) C, existe uma solucao de x = f (t, x),
x(t0 ) = x0 em I (t0 ) = {t R : |t t0 | }.
22
1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
Demonstra
c
ao Seja 0 < a < dist(C, 0 ). Tomar = min{a, a/M } e aplicar o
Teorema 1.13 a Ia (t0 ) Ba (x0 ) 0 .
Observa
c
ao. Se C e compacto contido no interior de um outro compacto 0 as
hipoteses deste corolario sao satisfeitas para M > sup |f | em 0 .
1.5
Soluc
oes m
aximas
Proposi
c
ao 1.15 Seja f contnua num aberto R E. Suponhamos que para
todo (t0 , x0 ) exista uma u
nica solucao de x = f (t, x), x(t0 ) = x0 definida
num intervalo aberto I = I(t0 , x0 ) (por exemplo, se f e localmente de Lipschitz
esta condicao e satisfeita). Entao, para todo (t0 , x0 ) existe uma u
nica solucao
= (t, t0 , x0 ) de x = f (t, x), x(t0 ) = x0 , definida num intervalo M (t0 , x0 ) =
( (t0 , x0 ), + (t0 , x0 )) com a propriedade de que toda solucao de x = f (t, x),
x(t0 ) = x0 num intervalo I satisfaz a I M (t0 , x0 ) e = |I.
suficiente tomar M (t0 , x0 ) = I , onde I e o intervalo de
Demonstra
c
ao E
definicao de alguma solucao de x = f (t, x), x(t0 ) = x0 . Se t I definimos
(t) = (t). Esta definicao nao depende da usada. Com efeito, o conjunto
C = {t I1 I2 ; 1 (t) = 2 (t)} e nao vazio, fechado e aberto em I1 I2 . Como
este u
ltimo conjunto e conexo, segue-se que C = I1 I2 . O conjunto C e fechado
pois e igual a (1 2 )1 (0); C e aberto porque para todo ponto t ele contem
I(t , 1 (t )) I(t , 2 (t )).
Defini
c
ao 1.16 Chama-se solucao maxima de
x = f (t, x)
(1.12)
23
Demonstra
c
ao Suponhamos que para algum compacto K exista uma seq
uen
cia tn + tal que g(tn ) K. Seja {tn } uma subsequencia de {tn } tal que g(tn )
e convergente. Seja limn g(tn ) = (+ , x0 ) K. Para (t0 , x0 ) = (+ , x0 ), seja
V = I Bb a vizinhanca dada pelo Teorema de Peano, onde = b/M e M > |f |
em V .
Seja V1 = I/3 (t0 ) Bb/3 (x0 ). Para todo (t1 , x1 ) V1 existe uma solucao definida
em I1 (t1 ), com 1 = /2. De fato, aplicando o Teorema de Peano ao ponto (t1 , x1 )
da vizinhanca V = I1 (t1 ) Bb1 (x1 ), b1 = M
, contida em V , encontramos uma
2
solucao de (1.12) passando por (t1 , x1 ) definida para todo t I1 (t1 ). Tomando
t1 = tn com n suficientemente grande de modo que g(tn ) V1 temos que pode ser
prolongada ate tn + a2 > t0 = + , uma contradicao. Analogamente, procede-se para
.
Observa
c
oes.
(a) Nao e verdade, em geral, que exista o limite da solucao maxima de x = g(t)
quando t , mesmo que < .
Basta ver, por exemplo
x =
cos 1/t
, t > 0,
t2
1.6
Sistemas e equa
c
oes diferenciais de ordem superior
24
1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
dx1
= f1 (t, x1 , x2 , . . . , xm ),
dt
dx
2
= f2 (t, x1 , x2 , . . . , xm ),
(1.13)
dt
..
dxm = fm (t, x1 , x2 , . . . , xm ),
dt
no intervalo I, se:
(1.13 )
(1.14)
(1.15)
25
(1.16)
Para a equacao (1.14), onde x0 = (x1,0 , . . . , xm,0 ) tendo em conta que a funcao
f em (1.14) e, respectivamente, contnua, Lipschitziana com constante de Lipschitz
K, diferenciavel em relacao `a segunda variavel, etc., se, e somente se, cada uma das
fi de (1.13) tambem e do mesmo tipo, temos que todos os teoremas de existencia,
unicidade e solucoes maximas das secoes 1.4 e 1.5 sao validos para solucoes da
equacao (1.13).
Seja agora um aberto de R Em , onde E e um espaco euclidiano e f : E
uma funcao contnua.
Uma funcao : I E, de classe C m , definida num intervalo, chama-se solucao
da equacao diferencial ordinaria de ordem m
dm x
= f (t, x, x , x , . . . , x(m1) )
dtm
(1.17)
em I, se:
(i) para todo t I, (t, (t), (t), . . . , (m1) (t)) ;
(ii) para todo t I,
dm ()
(t) = f (t, (t), (t), . . . , (m1) (t)).
dtm
A equacao (1.17) tambem e denotada por
x(m) = f (t, x, x , x , . . . , x(m1) )
e e equivalente ao sistema
xr = xr+1 , r = 1, 2, . . . , m 1,
x = f (t, x1 , x2 , . . . , xm )
m
xi (t0 ) = xi+1
0 .
(1.17 )
(1.18)
26
1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
Abreviadamente escrevemos
x(m) = f (t, x, x , . . . , x(m1) ), x(i) (t0 ) = xi0 , i = 0, 1, . . . , m 1.
(1.19)
1.7
Exerccios
1. Seja g(t) =
2
,
t2 1
|t| =
6 1.
= {t R; |t| =
6 1} R.
1
1
t+1
.
Sugestao: Note que g(t) = t1
2
2. Seja f (x) = x 21 . Mostre que toda solucao de x = f (x) diferente das solucoes
+ 1 e 1 e da forma
1 + cet
(t) =
, c 6= 0.
1 cet
Qual e o intervalo maximo Ic = ( (c), + (c)) de definicao destas solucoes?
Faca um esboco geometrico das solucoes em = R2 e compare com o exerccio
anterior.
1.7 Exerccios
27
x
t
, t 6= 0,
x+t
, x(1) = 0.
t
at + bx + c
dt + ex + f
()
28
1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
()
x
+ t3 x2 t5
t
sabendo que esta equacao admite 1 (t) = t como solucao.
x =
a
o
de
x0 , isto e, pode exprimir-se na forma T (x0 ) = Cx
0 +D
desta forma e dita de Moebius.
(Sugestao: Revise no seu livro favorito de Variavel Complexa a nocao de razao
cruzada e a sua relacao com as tranformacoes lineares fracionais. Prove que
T preserva a razao cruzada.)
11. Em cada um dos seguintes exemplos, encontre ou demonstre que nao existe
uma constante de Lipschitz nos domnios indicados.
(a) f (t, x) = t|x|, |t| < a, x Rn .
p
12. Seja f (x, y) : R2 R definida por f (x, y) = |y|. Considere a equacao
dy
= f (x, y) com a condicao inicial y(0) = 0.
diferencial dx
1.7 Exerccios
29
x ,
x 0,
4 2
y(t) =
x , x 0 .)
4
dy
dx
f (x, y) =
xy
, se (x, y) 6= (0, 0)
+ y2
0
, se (x, y) = (0, 0)
x2
(i) Mostre que a equacao acima admite solucoes para condicoes iniciais
y(x0 ) = y0 arbitrarias.
(ii) f satisfaz localmente as condicoes do Teorema de Picard? Justifique.
(iii) E as do Teorema de Peano? Justifique.
(Sugestao: y(x) 0 e solucao da equacao. Note que se x R {0}, entao
f (x, x) = 21 .)
14. Seja f : R Rn Rn de classe C 1 e suponhamos que (t) definida em R e a
solucao de
x = f (t, x), x(t0 ) = x0 .
()
possvel que exista t1 6= t0 tal que (t1 ) = (t0 ), porem (t1 ) e (t0 )
(a) E
sao linearmente independentes?
(b) Caso (a) seja afirmativo, estude isso em termos da unicidade das solucoes
dadas pelo Teorema de Picard.
d
d 2
(Sugestao: Note que dt
(tsen t) = t cos t + sen t e dt
(t sen t) = t2 cos t + 2tsen t.
Seja (t) a solucao de () com f : R R2 R2 dada por
30
1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
(t0 ) = (t1 )
(t1 )
(t0 )
Figura 1.7: Exerccio 14
15. Seja f : RRn Rn contnua e Lipschitziana com respeito `a segunda variavel.
Prove que dado (t0 , x0 ) R Rn existe uma u
nica solucao de
x = f (t, x), x(t0 ) = x0 ,
definida em todo R.
16. Seja f : Rn Rn de classe C 1 e suponhamos que (t) definida em R e solucao
de
x = f (x), x(t0 ) = x0 .
possvel que exista t1 6= t0 tal que (t1 ) = (t0 ) mas (t0 ) 6= (t1 )?
(a) E
1.7 Exerccios
31
x
z
w
gr
afico de
gr
afico de
y
(t0 )
x0
t0
()
32
1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
()
1.7 Exerccios
33
(a) Se f e Lipschitziana, foi provado (Teorema de Picard) que {n } e convergente. Verifique que para a funcao f , nao Lipschitziana, dada por
, t2 < x < ,
2t
4x
f (t, x) =
2t
, 0 < x t2 , t 1,
2t
, x 0,
2t , se x t ,
2x
f (t, x) =
, se |x| < t2 ,
2t
, se x t2 .
34
1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
e k = b(M + k )1 ,
1.7 Exerccios
35
y
|y|
f
f
(z0 , w0 ) +
(z0 , w0 ) (z0 ),
z
w
36
1. Exist
encia e unicidade de solu
c
oes
(i) Seja f : R Rn Rn contnua com constante de Lipschitz K relativamente `a segunda variavel. Sejam 1 (t), 2 (t) funcoes seccionalmente
diferenciaveis num intervalo I = (a, b) que contem o ponto t0 . Suponha
que para t I
|i (t) f (t, i (t))| i , i = 1, 2,
()
mostre a seguinte forma aperfeicoada da Desigualdade de Gronwall:
|1 (t) 2 (t)| |1 (t0 ) 2 (t0 )|eK|tt0 | +
(1 + 2 ) K|tt0 |
(e
1).
K
Captulo 2
Equac
oes Diferenciais Lineares
Para a classe das equacoes lineares e possvel um alto grau de perfeicao no conhecimento das propriedades de suas solucoes. No caso de coeficientes constantes e
possvel resolve-las, com auxlio da algebra linear, em termos de funcoes elementares.
Este conhecimento apurado e importante para o estudo local das solucoes de
uma equacao nao linear, que e feito atraves da comparacao com as solucoes do
um processo semelhante ao que ocorre no Calculo
sistema linear que a aproxima. E
Diferencial, onde obtem-se informacoes locais sobre uma funcao a partir de sua
derivada.
Assim, para compreender o comportamento das solucoes da equacao do pendulo
com friccao
x + x + g sen x = 0
na vizinhanca de (0, 0), estuda-se a equacao linearizada
x + x + gx = 0.
Neste captulo nos limitaremos a estabelecer as propriedades gerais das solucoes
das equacoes diferenciais lineares. Somente nos captulos 3, 4, 5 e 6 relacionaremos
com precisao as propriedades das equacoes nao lineares com as das obtidas delas
por linearizacao. Para isso sera fundamental o estudo que faremos nas secoes 2.5 e
2.6, dos sistemas lineares hiperbolicos.
2.1
Preliminares
Salvo mencao explcita em contrario, neste captulo E representara o espaco euclidiano n-dimensional real Rn ou complexo C n , com a norma
|x| = sup |xi |, x = (x1 , x2 , . . . , xn ), xi R ou C.
37
38
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
n
X
j=1
di (t) X
=
aij (t)j (t) + bi (t), i = 1, . . . , n.
dt
j=1
A equacao vetorial
x = A(t)x + b(t),
(2.2)
onde A(t) = (aij (t)) e a matriz n n, cujos elementos sao aij (t), e b(t) = (bi (t)) e o
vetor coluna cujas coordenadas sao bi (t), e equivalente ao sistema (2.1) no seguinte
sentido: uma famlia {1 , 2 , . . . , n } e solucao de (2.1) em I0 se, e somente se, a
aplicacao = (1 , 2 , . . . , n ) e solucao de (2.2) em I0 , isto e, se
(t) = A(t)(t) + b(t), t I0 .
O sistema (2.1) ou a equacao (2.2) em I E chama-se linear; se bi (t) = 0,
chama-se linear homogenea.
Embora, neste livro, estejamos interessados principalmente no caso real (E = Rn )
trataremos, simultaneamente, do caso complexo que e obtido, na sua maior parte,
sem esforco adicional.
2.2
Propriedades gerais
39
0 (t) = x0 , Z
t
()
[A(s)i1 (s) + b(s)]ds, i 1.
i (t) = x0 +
t0
Kc|t t0 |,
Z t
|3 (t) 2 (t)| = A(s)[2 (s) 1 (s)]ds
t
Z t0
|A(s)[2 (s) 1 (s)]|ds
t0
2
K c
|t t0 |2 .
2!
K ic
|t t0 |i .
i!
t[a,b]
i
[K(b a)]i c
.
i!
c
Por ser (K(ba))
uma serie convergente, a serie de aplicacoes i = 0 + (1
i!
0 ) + + (i i1 ) converge uniformemente em [a, b], pelo criterio de Weierstrass.
40
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
Denotemos por o limite (pontual) desta serie. Notemos que este limite existe
em I, pois I e uniao de intervalos compactos da forma [a, b]. Fazendo i tender a
infinito em () temos que, para todo t I,
(t) = x0 +
[A(s)(s) + b(s)]ds.
t0
(t) = x0 +
[A(s)(s) + b(s)]ds.
t0
Denotemos por m o sup |(t) 1 (t)|, t [a, b]. Para t [a, b], temos
Z t
|(t) 2 (t)| = A(s)((s) 1 (s))ds
t
Z t0
K 2m
|(t) 3 (t)|
|t t0 |2 ,
2!
..
..
.
.
K i1 m
|t t0 |i1 .
|(t) i (t)|
(i 1)!
Logo, (t) = lim i (t) = (t). Isto prova a unicidade de (t) = (t, t0 , x0 ).
Exemplo 2.2 Se E = C e A(t) = a R ou C e b(t) 0, temos que
0 (t) = x0 , 1 (t) = x0 (1 + ta),
t2 2
2 (t) = x0 1 + ta + a , . . . ,
2!
ti i
t2 2
i (t) = x0 1 + ta + a + + a .
2!
i!
Portanto, (t, x0 ) solucao, em R, de
x = ax, x(0) = x0 ,
e dada por (t, x0 ) = x0 eta . Ver Figura 2.1.
41
= eat
2
1
x0 = 1
0
t
(2.3)
(a) Se a, b s
ao constantes arbitrarias, reais ou complexas, ent
ao = a + b e
solucao de (2.3).
(b) Se (s) = 0 para algum s I, ent
ao (t) = 0, t I.
Demonstra
c
ao (a)
d(t)
=
dt
=
=
=
d
d
(t) + b (t)
dt
dt
aA(t)(t) + bA(t)(t)
A(t)[a(t) + b(t)]
A(t)(t).
a
(i) O Corolario 2.3, parte (a), mostra que o conjunto A das solucoes de (2.3)
forma um subespaco vetorial de C (sobre os reais ou complexos, conforme o
caso).
42
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
(2.4)
n
X
k=1
aik (t)xkj , 1 i, j n,
43
e, portanto, a uma equacao do tipo (2.2), o Teorema (2.1) se aplica neste caso
para garantir a existencia e unicidade, em I, das solucoes de (2.4) que passam por
(t0 , X0 ) I M (n). Isto tambem decorre da seguinte observacao:
(t) e solucao de (2.4) se, e somente se, para todo 1 j n a j-esima coluna
j (t) de (t) e solucao da equacao homogenea x = A(t)x.
Defini
c
ao 2.6 Uma matriz (t) de ordem n n cujas colunas formam uma base
do espaco de solucoes de (2.3) chama-se matriz fundamental de (2.3).
A partir do Corolario 2.3, parte (b), temos que uma matriz (t) e uma matriz
fundamental de (2.3) se, e somente se, (t) e uma solucao de (2.4) tal que para
algum t0 I, e portanto para todo t0 I, (t0 ) e nao singular. Pelo Teorema 2.1,
dado t0 I e M0 uma matriz nao singular, existe uma u
nica matriz fundamental
tal que (t0 ) = M0 .
Por substituicao direta verifica-se que se (t) e uma solucao de (2.4), entao para
toda matriz C, n n, (t) = (t)C e tambem solucao de (2.4).
Proposi
c
ao 2.7 Sejam (t) e (t) solucoes de (2.4), sendo fundamental. Existe
uma u
nica matriz C de ordem n n tal que para todo t I
(t) = (t)C.
C e n
ao singular se, e somente se, (t) e fundamental.
Demonstra
c
ao Temos
(1 (t)(t)) = (1 (t)) (t) + (1 (t)) (t).
Mas (1 (t)) = 1 (t) (t)1 (t) = 1 (t)A(t). Portanto,
Por conseguinte,
1 (t)(t) = C.
Exemplos
2.8 (a) No caso n = 1, A(t) = a(t) e x = a(t)x, Rtemos que (t) =
Rt
t
a(s)ds
a(s)ds
e t0
e uma matriz fundamental. Aqui, (t, t0 , x0 ) = x0 e t0
e a solucao
que passa por (t0 , x0 ).
(b) Seja A(t) definida em I = R e periodica de perodo , isto e, A(t + ) = A(t),
para todo t R. Seja uma matriz fundamental de (2.3). Existe C nao
singular tal que
(t + ) = (t)C.
De fato, (t) = (t + ) e tambem matriz fundamental, pois
(t) = (t + ) = A(t + )(t + ) = A(t)(t).
A aplicacao da Proposicao 2.7 conclui o argumento.
44
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
1 (s)b(s)ds.
t0
Proposi
c
ao 2.10 (F
ormula de Liouville) Seja (t) uma matriz cujas colunas
s
ao solucoes de (2.3). Entao para todo t I e t0 I fixo,
Rt
Pn
i=1
t0
traco A(s)ds
aii , se A = (aij ).
x = [traco A(t)]x.
Derivando (t) = det (t) = det (1 , . . . , n ), como funcao n-linear alternada das
colunas de (t), temos
(t) =
=
n
X
i=1
n
X
i=1
2.3 Equa
c
oes lineares com coeficientes constantes
45
Isto e, a matriz (ij (t)) e a matriz do operador x A(t)x na base {i (t)}. Lembrando que o traco nao depende da expressao matricial do operador, temos
traco A(t) =
n
X
ii (t) =
i=1
n
X
aii (t).
i=1
Logo,
(t) =
=
n
X
i=1
n
X
det (1 (t), . . . ,
n
X
j=1
i=1
= [traco A(t)](t).
2.3
Equac
oes lineares com coeficientes constantes
(2.6)
46
(d) a serie
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
k k
X
t A
k=0
(2.7)
k!
2.3 Equa
c
oes lineares com coeficientes constantes
tA
(d) e
k k
X
t A
k=0
k!
47
f (x) =
(t, x) ,
t
t=0
(t, ax + by)
[a(t, x) + b(t, y)]
=
t
t
t=0
t=0
= af (x) + bf (y).
f (ax + by) =
Logo, f e definida por uma matriz A, f (x) = Ax e isto implica (t, x) = etA x, pois
para x fixo, ambas sao solucoes de
y = Ay, y(0) = x.
Um estudo mais geral dos fluxos e sua relacao com as equacoes diferenciais
ordinarias sera feito no captulo 3.
Exemplo 2.14 (a) Introduzimos a
matriz
A1
0
..
.
0
0 0
A2 0
..
.. ,
.
.
0 Am
que tem blocos quadrados, Ai , de diversas ordens, na diagonal principal, sendo nulos
seus elementos restantes. Temos
etA = diag(etA1 , etA2 , . . . , etAm ).
48
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
De fato,
tA
X
1
=
[diag(A1 , A2 , . . . , Am )]k tk
k!
k=0
X
1
diag(Ak1 tk , Ak2 tk , . . . , Akm tk )
k!
k=0
X
X
Akm tk
Ak1 tk X Ak2 tk
,
,...,
= diag
k!
k!
k!
k=0
k=0
k=0
(b) Se I(, ) =
, entao
tI(,)
=e
cos t sen t
sen t cos t
Ar1 tr1
.
(r 1)!
0 1 0
0 0 1
E1 = 0 0 0
.. .. ..
. . .
0
0
0
1
0 0 0 0
2.3 Equa
c
oes lineares com coeficientes constantes
49
etE1
Proposi
c
ao 2.15
t2 E12
tn1 E1n1
+ +
2!
(n 1)!
Demonstra
c
ao (i) Segue da Proposicao 2.11(d) por ser B k C = CAk para todo k,
donde
!
k k
X
X
(B k C)tk
B
t
tB
C=
e C =
k!
k!
k=0
k=0
=
X
(CAk )tk
k=0
k!
=C
X
Ak tk
k=0
k!
= CeAt .
(ii) A primeira parte de (ii) segue imediatamente de (i). A segunda parte de (ii)
decorre de que tanto etA etB como et(A+B) sao solucoes da equacao X = (A + B)X,
X(0) = E. De fato,
(etA etB ) = AetA etB + etA BetB = AetA etB + BetA etB = (A + B)etA etB .
Observa
c
ao. Trabalhando com exponenciais de matrizes e preciso lembrar que nao
eR verdade, em geral, que e(A+B) = eA eB . Tambem nao e verdade, em geral, que
t
A(s)ds
e t0
seja uma solucao da equacao X = A(t)X. Ver exerccios 16, 17 e 18.
50
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
tn1
1 t (n1)!
..
.
t 0 1
.
= e .
..
t
0 0 0
1
(b)
para J(, ) = diag[I(, ), . . . , I(, )] + E2 , onde I(, ) =
Analogamente,
e E2 = E12 , temos
diag[I(, ), . . . , I(, )]E2 = E2 diag[I(, ), . . . , I(, )].
Portanto,
etJ(,) = diag etI(,) , . . . , etI(,) etE2 = et diag [R(t, ), . . . , R(t, )] etE2 ,
cos t sen t
. Ver Exemplo 2.14(b).
onde R(t, ) =
sen t cos t
Observa
c
ao. No Exemplo 2.16(a) o valor proprio de J() tem multiplicidade
n, se J() e n n. No Exemplo 2.16(b), com e reais, J(, ) tem os valores
proprios = + i e = i, cada um com multiplicidade n/2, se J(, ) e
n n.
As matrizes J() e J(, ) sao os blocos que aparecem na diagonal da forma de
Jordan real de uma matriz, que sera considerada com maiores detalhes na secao 2.5.
Para referencia futura determinaremos o comportamento assintotico de suas exponenciais. Precisaremos do seguinte lema.
Lema 2.17 (Lema de C
alculo) Seja > 0. Entao para todo k > 0, limt et tk =
0. Da, para qualquer polin
omio p(t), et p(t) e limitado para t 0.
Demonstra
c
ao Segue da regra de lHospital aplicada varias vezes a sk /e/s , obtida
t k
da funcao e t apos a mudanca de variaveis t = s1 .
Isto tambem decorre da observacao seguinte: para t 0,
et /tk > ( t)k+1 /(k + 1)!tk ,
que tende para + se t . Portanto, limt et tk = 0.
2.3 Equa
c
oes lineares com coeficientes constantes
51
Proposi
c
ao 2.18 Seja 0 < < = Re (). Entao existe constante K 1 tal
que
ketJ() k Ket , t 0,
ketJ(,) k Ket , t 0.
Demonstra
c
ao Pelo Exemplo 2.16(a) temos, para = Re() > 0,
tJ()
ke
E1n1 n1
k |e | kE + E1 t + +
t k
(n 1)!
et et (a0 + a1 t + + an1 tn1 ) ,
t
kE i k
Demonstra
c
ao Obvia
a partir do Lema 2.19 e da independencia linear dos vi =
i (0). A u
ltima parte segue da unicidade da solucao de X = AX, X(0) = E.
Observa
c
ao 2.21 Sejam A uma matriz real, = + i um valor proprio e v =
v1 + iv2 um vetor proprio de A correspondente a . Entao, v = v1 iv2 e um vetor
proprio correspondente a = i, pois v = Av = Av, por ser A real.
52
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
Pela Proposicao 2.20, (t) = et v e (t) = et v sao solucoes linearmente independentes da equacao (2.6), com A considerada complexa. Logo,
1 (t) =
1
[(t) + (t)]
2
e 2 (t) =
1
[(t) (t)]
2i
sao solucoes reais de (2.6), com 1 (0) = v1 , 2 (0) = v2 , como equacao real. Por
serem v1 , v2 vetores de Rn linearmente independentes, segue-se que estas solucoes sao
linearmente independentes. Os vetores v1 e v2 sao linearmente independentes, pois,
caso contrario teramos v2 = cv1 , donde v = (1 + ic)v1 e v = (1 ic)v1 resultariam
linearmente dependentes em Cn .
Por exemplo, se A e 2 2 temos que
1 (t) = et [v1 cos t v2 sen t] = Re (t),
2 (t) = et [v1 sen t + v2 cos t] = Im (t)
e uma base de solucoes de (2.6), onde v1 + iv2 e vetor proprio associado a =
+ i. No caso geral, onde A e n n, temos que toda solucao cuja condicao
inicial pertence ao plano gerado por {v1 , v2 } de Rn e combinacao linear de 1 e 2
e, consequentemente, esta contida neste plano.
A seguir aplicaremos a Proposicao 2.20 e a Observacao 2.21 na determinacao da
configuracao geometrica de todas as solucoes dos sistemas lineares bidimensionais.
2.4
e det A 6= 0.
x = Ax, com A =
a21 a22
(2.8)
(2.8 )
53
traco A
E2
E2
E1
(a1 ) no atrator
E1
54
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
E1
(a3 ) sela
Figura 2.3: Sela
Caso (b)
Da Observacao 2.21 segue que toda solucao de (2.8) pode ser escrita na forma
(t) = c1 1 (t) + c2 2 (t), onde
1 (t) = et [cos tv1 sen tv2 ] e
2 (t) = et [sen tv1 + cos tv2 ].
Escrevemos c1 = cos , c2 = sen . Temos
(t) = et [(cos cos t + sen sen t)[v1 + (sen cos t cos sen t)v2 ]
= et [cos( t)v1 + sen ( t)v2 ].
55
E2
E1
(b1 ) centro
E2
E1
E1
56
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
<0
>0
2.5
2.5.1
Conjuga
c
ao de sistemas lineares
Introduc
ao
Como em toda estrutura matematica, nas equacoes diferenciais e nos fluxos ou sistemas dinamicos, levanta-se o problema de comparar dois objetos com a mesma
estrutura, identificando-os se tiverem as mesmas propriedades essenciais pertinentes
2.5 Conjugac
ao de sistemas lineares
57
E2
E2
E1
E1
(2.9)
(2.10)
58
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
Exemplo 2.24 (1) Seja A matriz real 2 2 com valores proprios reais 1 6= 2 e
vetores pro
prios v1 , v
ao h(x1 , x2 ) = x1 v1 + x2 v2 define uma conjugacao linear
2 . Ent
0
1
x e x = Ax. Este e o caso (a) da secao 2.4.
entre x =
0 2
Analogamente, nos casos (b) e (d) da secao 2.4, resulta que os sistemas
x =
x e x =
1
0
x > 0,
x ,
0,
x = 0, e uma conjugacao topologica entre x = x e x = x,
(3) h(x) =
(x) , x < 0
> 0, x R.
De fato, para x > 0, h(et x) = et x = et h(x); para x = 0 e obvio; e para x < 0
claro que se 6= 1, h nao e difeomorfismo.
e similar. E
Da Proposicao 2.28 resultara que se 6= 1, nao existe nenhuma conjugacao
diferenciavel entre estes sistemas.
Proposi
c
ao 2.25 A transformacao linear h : x Cx e uma conjugacao linear
entre (2.9) e (2.10) se, e somente se, a matriz C satisfaz a CA = BC. Em particular,
(2.9) e (2.10) s
ao linearmente conjugados se, e somente se, as matrizes A e B s
ao
similares.
Demonstra
c
ao Se CA = BC, a Proposicao 2.15 da secao 2.3 implica que CetA x =
tB
e Cx, para todo x. Isto e, h(x) = Cx e uma conjugacao linear entre (2.9) e (2.10).
Se h(x) = Cx satisfaz a CetA x = etB Cx, derivando com respeito a t em t = 0
resulta
CAetA x|t=0 = CAx = BetB Cx|t=0 = BCx.
Logo,
CA = BC .
2.5 Conjugac
ao de sistemas lineares
59
60
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
h(y)
por continuidade de Dh, e tambem Dh(0)y. Logo, Dh(0)A = BDh(0).
Se h(0) = c 6= 0, k : x x c e uma conjugacao C diferenciavel de (2.10)
com ele proprio. De fato, etB c = etB h(0) = h(etA 0) = h(0) = c. Logo, k(etB x) =
etB xc = etB xetB c = etB (xc) = etB k(x). Portanto, h1 = kh e uma conjugacao
C 1 -diferenciavel entre (2.9) e (2.10) tal que h1 (0) = 0. A u
ltima afirmativa decorre
da Proposicao 2.25.
Defini
c
ao 2.29 Um sistema linear x = Ax (ou a origem de Rn ) chama-se atrator
(do sistema) se para todo x Rn , etA x 0, quando t .
claro que se h e uma conjugacao topologica entre um atrator x = Ax e um
E
sistema x = Bx, entao este u
ltimo tambem e um atrator. De fato, h(etA h1 (x)) =
etB x, logo para todo x, etB x h(0), quando t ; mas h(0) = 0, pois etB 0 = 0.
O teorema seguinte caracteriza os sistemas lineares atratores.
Teorema 2.30 As seguintes proposicoes s
ao equivalentes:
( 1) O sistema x = Ax e um atrator.
(2) Todos os valores pr
oprios de A tem parte real negativa.
(3) Existem > 0 e K 1 tais que |etA x| Ket |x| para todo x Rn e t 0.
(4) O sistema x = Ax e topologicamente conjugado a x = x.
Demonstra
c
ao O sistema x = x e um atrator pois et x 0, t . Logo, (4)
(1), pela observacao anterior.
Suponha que e um valor proprio de A com parte real nao negativa. Se e real
e v um vetor proprio, |etA v| = et |v| nao tende a zero.
Se = + i e complexo, pela Observacao 2.21, |etA v| = et | cos v1 sen tv2 |,
que tambem nao tende a zero se 0. Logo (1) (2).
Notemos que (3) nao depende da norma | | em Rn pois se
| | k k | |, ketA xk |etA x|
Ket |x| /Ket kxk,
com /K 1.
Observemos que (3) nao depende da classe de similaridade de A. De fato, se C
e uma matriz real ou complexa invertvel, temos
|etC
1 AC
2.5 Conjugac
ao de sistemas lineares
61
onde K = sup Ki e |x| = sup{|xi |}, pois trabalhamos com a norma de sup. Isto
mostra que (2) (3).
Demonstremos que
P (3) (4).
Seja < x, y >= xi yi e kxk =< x, x >1/2 . Destaquemos o seguinte:
R
0
dq(etA x)
= < etA x, etA x >,
dt
(a)
para todo x Rn e t R.
A convergencia da integral impropria e consequencia da desigualdade em (3).
Por outro lado,
Z
tA
< euA etA x, euA etA x > du
q(e x) =
Z0
< e(u+t)A x, e(u+t)A x > du.
=
0
(iii) Para todo x 6= 0, a trajetoria etA x intercepta todos os esferoides q(x) = r > 0.
De fato, por (a) e (ii),
1
d
1
q(etA x)/q(etA x) .
dt
62
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
Logo,
Portanto, se t 0
t
t
log q(etA x) log q(x) .
(b)
h(x)
y
tx
y
q=1
q=1
pois q(etx A x) = 1.
De (b) obtemos
etx / q(x) q(etx A x) = 1
2.5 Conjugac
ao de sistemas lineares
63
e da
etx [q(x)] .
Logo,
1/2
1
kh(x)k
[q(x)]
e claramente, se x 0, h(x) 0.
A continuidade de h1 em 0 resulta de sua expressao:
21 log q(z)A
e
z
p
h1 (z) =
,
q(z)
p
p
pela desigualdade em (3), observando que z/ q(z) e limitado e que 12 log q(z)
, quando z 0.
Verifiquemos agora que h e conjugacao:
h(etA x) = h(e(ttx )A etx A x) = e(t+tx ) etx A x = et (etx etx A x) = et h(x).
No passo do segundo para o terceiro termo destas igualdades usamos o fato que
para y = etA x tem-se ty = (t tx ).
Defini
c
ao 2.31 Um sistema linear x = Ax (ou a origem 0 Rn ) chama-se fonte
se para todo x 6= 0, |etA x| quando t .
Teorema 2.32 As seguintes condicoes s
ao equivalentes:
(1) x = Ax e uma fonte.
(2) Todos os valores pr
oprios de A tem parte real positiva.
(3) Existem n
umeros > 0 e K 1 tais que
|etA x| K 1 et |x|, se t 0.
(4) x = Ax e topologicamente conjugado ao sistema x = x.
Demonstra
c
ao A demonstracao e imediata a partir do Teorema 2.30 e da observacao seguinte:
x = Ax e topologicamente conjugado a x = Bx se, e somente se, x = (A)x
e topologicamente conjugado a x = (B)x. De fato, h(etA x) = h(e(t)(A) x) =
et(B) h(x) = etB h(x).
Logo, se h conjuga x = Ax com x = Bx, tambem conjuga x = Ax com
x = Bx.
64
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
2.6
Classificac
ao dos sistemas lineares hiperb
olicos
Defini
c
ao 2.33 Um sistema linear x = Ax (ou o campo vetorial linear x Ax,
ou a origem 0 Rn ) chama-se hiperbolico se todos os valores proprios de A tem
parte real diferente de zero. O n
umero s = s(A) de valores proprios, contando
suas multiplicidades, que tem parte real negativa, chama-se ndice de estabilidade
do sistema.
Note-se que esta definicao depende apenas da classe de similaridade da matriz
A, ou equivalentemente da classe de conjugacao linear do sistema.
Exemplo 2.34 Dos sistemas bidimensionais simples considerados na secao 2.4, todos sao hiperbolicos, exceto o centro. O ndice de estabilidade da sela e 1 , do foco
e no atratores e 2, do foco e no instaveis e 0.
Em geral, o ndice de estabilidade de um atrator e n e de uma fonte e 0.
A Figura 2.8 mostra os retratos de fase de alguns sistemas lineares hiperbolicos
em R3 . O leitor justificara analiticamente estas configuracoes com base nos dados
sobre os valores proprios que nelas aparecem.
Defini
c
ao 2.35 Chama-se subespaco est
avel de x = Ax o subespaco maximal E s ,
invariante por A (i. e. Av E s , v E s ) tal que A/E s tem todos os valores proprios
com parte real negativa. Analogamente, define-se o subespaco instavel de x = Ax
como o subespaco maximal invariante E u onde A/E u tem todos os valores proprios
com parte real positiva.
Para um atrator E s = Rn e E u = {0}; para uma fonte E s = {0}, E u = Rn .
Proposi
c
ao 2.36 Seja x = Ax um sistema linear hiperbolico de ndice de estabilidade s.
2.6 Classifica
c
ao dos sistemas lineares hiperb
olicos
x3
x3
1 2 3 0
x2
x1
65
0 3
x3
3
1
x2
x2
x1
x1
x3
x3
2
1 2 0 3
3 0
1
x2
x1
x2
x1
Demonstra
c
ao A demonstracao e imediata a partir das seguintes observacoes:
(i) Se h e uma conjugacao linear entre dois sistemas x = Ax e x = Bx, cujos
subespacos estaveis sao E s e E1s , entao h(E s ) = E1s .
Imediato, pois A|E s e B|h(E s ) resultam similares e, portanto, tem os mesmos
valores proprios. Verificar este fato.
Analogamente para o subespaco E u .
(ii) A conclusao (2) nao depende da norma | | nem da classe de similaridade da
matriz A.
A prova desta afirmativa e similar `a dada no Teorema 2.30 da secao 2.5 e fica a
cargo do leitor.
66
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
x1 = A1 x1 , x1 Rs ,
x2 = A2 x2 , x2 Rns ,
()
onde os valores proprios de A1 tem parte real menor do que 0 e os valores proprios
de A2 tem parte real maior do que 0.
Para verificar este fato e suficiente conjugar A com sua forma de Jordan real J,
na qual aparecem agrupados na parte superior da diagonal os blocos correspondentes
`as razes de parte real negativa. O bloco de ordem ss da esquina superior esquerda
de J e A1 ; o bloco de ordem (n s) (n s) da esquina inferior direita e A2 .
Com base nas observacoes acima, e suficiente demonstrar a Proposicao 2.36 para
sistemas da forma (). Para estes sistemas, E s = Rs {0 Rns } e E u = {0
Rs } Rns . Donde resulta (1). A parte (2) resulta de que x1 = A1 x1 e um atrator
e x2 = A2 x2 e uma fonte, aplicando os Teoremas 2.30 e 2.32 da secao 5 a A1 e A2 .
Corol
ario 2.37 Nas hip
oteses da Proposicao 2.36, temos
(a) |etA x| K 1 et |x|, para todo x E u e t 0;
(b) |etA x| K 1 et |x|, para todo x E s e t 0.
Demonstra
c
ao Pela desigualdade (b) da Proposicao 2.36 (2), aplicada a = t 0
e x = etA x E u , temos
|x| = |e( +t) x| = |e A x| Ke |x| = Ket |etA x|.
Logo,
Isto prova (a ); (b ) e similar.
|etA x| K 1 et |x|.
Observa
c
ao. A desigualdade (a) da Proposicao 2.36 (2) significa que todas as
trajetorias que passam por pontos de E s tendem a 0 exponencialmente quando
t .
A desigualdade (b ) do Corolario 2.37 implica que estas mesmas trajetorias, exceto a nula, se afastam exponencialmente de 0 quando t .
Em outras palavras, o comportamento de um sistema hiperbolico em E s e analogo
ao comportamento de um atrator. Consideracoes analogas sao validas para E u onde
o comportamento das trajetorias e similar ao caso de uma fonte.
Finalmente, as trajetorias que passam por pontos x fora de E s E u se comportam de forma similar `as hiperboles: as suas componentes segundo E s tendem a 0,
2.6 Classifica
c
ao dos sistemas lineares hiperb
olicos
67
x1 = B1 x1
x2 = B2 x2
()
Demonstra
c
ao Seja hi uma conjugacao topologica entre x = Ai xi e xi = Bi xi ,
i = 1, 2. Entao h = (h1 , h2 ) e uma conjugacao topologica entre () e (). De fato,
h(etA1 x1 , etA2 x2 ) = (h1 (etA1 x1 ), h2 (etA2 x2 )) = (etB1 h1 (x1 ), etB2 h2 (x2 ))
= (etB1 , etB2 )(h(x1 ), h(x2 )).
68
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
Temos que h
) = Z Hn(B) (S n(B) ) e isomorfismo. A expressao
n(A) : Hn(A) (S
() prova que n(A) = n(B). O leitor encontrara em Greenberg e Harper [6] os
fundamentos da Teoria da Homologia.
2.7
(2.11)
69
para todo z D.
Proposi
c
ao 2.41 Dados z0 D, 0 Cn , existe uma u
nica solucao de (2.11) (em
D) tal que (z0 ) = 0 .
Demonstra
c
ao Se z D e se 1 , 2 sao caminhos em RD com extremidades
z0
R
e z, sabemos que para toda funcao f (z) analtica em D, 1 f (z)dz = 2 f (z)dz.
Rz
Denotaremos esta integral por z0 f ( )d .
Definamos entao
0 (z) 0 ,
n (z) = 0 +
z0
z0
Logo, (z0 ) = 0 e
M n1 m n1 M n1 Ln1
s
m
(n 1)!
(n 1)!
O leitor pode agora verificar facilmente que todos os resultados das secoes 2.1 e
2.2 mantem-se validos para o sistema (2.11).
70
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
Observa
c
ao 2.42 Suponhamos que o sistema (2.11) esteja definido numa bola
aberta de
C e raio rP> 0. Entao A(z) e b(z) admitem expansoes
P centro z0 m
m
A(z) =
(z
z
)
Am , b(z) =
alidas para |z z0 | < r, onde
0
m=0
m=0 (z z0 ) bm v
Am e matriz n n constante e bm e vetor constante n-dimensional.
Consideremos agora uma serie formal (isto e, uma serie para a qual nao sabemos
em princpio se converge em algum ponto z 6= z0 )
m=0
(z z0 )m am ,
(2.12)
m1
X
Aj amj1 + bm1 ,
(2.13)
j=0
m=0
(z z0 )m cm
(2.14)
e a u
nica solucao de (2.11) em |z z0 | < r com (z0 ) = a0 , entao claramente
c = c0 .
P
2.8
Oscila
c
oes mec
anicas e el
etricas
O objetivo dessa secao e dar uma ilustracao simples de como as equacoes diferenciais
lineares aparecem na descricao dos fenomenos oscilatorios mecanicos e eletricos.
Consideremos uma massa m presa a uma mola horizontal cuja outra extremidade
esta fixa, como na figura (2.9). Suponhamos que o atrito entre m e a superfcie S e
desprezvel e que quando o sistema esta em repouso a massa ocupa a posicao x = 0.
Pela lei de Hooke, quando uma mola e esticada ou comprimida, ela reage com
uma forca proporcional `a sua deformacao e que tende a restaurar sua posicao de
equilbrio. Isto significa que quando a massa esta em x, a forca sobre ela e cx,
onde c e a constante de rigidez da mola.
2.8 Oscila
c
oes mec
anicas e el
etricas
71
S
Figura 2.9: Lei de Hooke
Da, se o sistema e afastado de sua posicao de equilbrio e em seguida e solto, a
equacao do movimento de m e dada, a partir da segunda lei de Newton, por
m
que e igual a
p
onde 0 = mc .
A solucao geral de (2.15) e
d2 x
+ cx = 0,
dt2
d2 x
+ 02 x = 0,
2
dt
(2.15)
k+ k2 4mc
2m
e 2 =
k k2 4mc
,
2m
72
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
(i) k 2 4mc > 0; neste caso 1 < 0, 2 < 0 e a solucao geral de (2.16) e
x(t) = c1 e1 t + c2 e2 t .
k
(ii) k 2 4mc = 0; neste caso 1 = 2 = 2m
e a solucao geral e
kt/2m
cos
4mc k 2
t ,
2m
p
onde R = c21 + c22 e = arctg cc12 . Segue-se que o grafico de x(t) e dado por
uma funcao coseno que decresce exponencialmente, isto e, x(t) oscila enquanto
tende para zero.
Em qualquer dos tres casos x(t) tende rapidamente para a posicao de equilbrio
do sistema. Este e dito entao um sistema amortecido.
Quando interessa manter uma oscilacao nao trivial, aplicamos uma forca externa
F (t) = F0 cos t `a massa m. Temos entao um sistema mecanico forcado e a oscilacao
que resulta chama-se oscilacao forcada . A equacao do movimento e entao
m
d2 x
dx
+k
+ cx = F0 cos t.
2
dt
dt
g(t) =
k
cao geral de (2.17) e
onde = arctg cm
2 . Logo, a solu
(2.17)
2.8 Oscila
c
oes mec
anicas e el
etricas
73
onde f (t) e a solucao geral de (2.16). Como, por hipotese k > 0, f (t) tende rapidamente para zero, conclumos que para todo t suficientemente grande, x(t) e dado
praticamente por g(t), quaisquer que tenham sido as condicoes iniciais. Por esse
motivo, g(t) e dita a parte estacionaria da solucao e f (t) a parte transiente .
Analisemos finalmente o caso em que o atrito pode ser desprezado
(k = 0) e
pc
a forca externa e dada por F (t) = F0 cos 0 t, onde 0 =
.
A
equa
cao do
m
movimento e entao
d2 x
F0
+ 02 x =
cos 0 t.
2
dt
m
Uma solucao particular desta equacao e
F0 t
sen 0 t.
2m0
Logo,
x(t) = c1 cos 0 t + c2 sen 0 t +
F0 t
sen 0 t.
2m0
Resulta que quando o atrito pode ser desprezado e a forca externa tem a frequencia natural do sistema, as oscilacoes sao ilimitadas quando t . Tal fenomeno
chama-se resson
ancia.
Suponhamos agora que ao inves de um sistema mecanico temos um circuito
eletrico como na figura 2.10, com indutancia, resistencia e capacitancia respectivamente L, R e C. Se o gerador produz uma voltagem E(t) = E0 sen t, entao a
corrente I no circuito e dada pela equacao
L
d2 I
dI
1
+ R + I = E0 cos t,
2
dt
dt C
L
C
74
2.9
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
Exerccios
1. Seja (t) uma matriz n n cujos elementos sao funcoes de classe C 1 , nao
singular para cada t R. Prove que existe uma u
nica matriz A(t) contnua
()
2.9 Exerccios
75
n ,
k 0
n
=
ds
b
0 0
b
t(0)
1 0 0
com a condicao inicial n(0) = 0 1 0 , onde supomos que 0 I.)
b(0)
0 0 1
()
76
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
Am tm
m=0
n
para t (r, r), onde Am e matriz constante n n. Seja x : (,
P) Rm
uma solucao do sistema com desenvolvimento em serie x(t) =
m=0 am t ,
n
am R . Mostre que
(m + 1)am+1 =
m
X
Amj am
()
j=0
2.9 Exerccios
77
m=0
Am tm
Da , usando (), provar por inducao, em m, que existe K > 0 tal que
|am | K
1
1
m
.)
(b) Suponha que f : RE E e de classe C 1 , onde E e sao espacos euclidianos e que para todo , (t, t0 , x0 , ), a solucao de x = f (t, x, ),
t0
f (s, i1 (s))ds.
78
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
Usando o mesmo argumento do Teorema 2.1 da secao 2.2 prove que (t) =
limi i (t) e solucao de x = f (t, x), x(t0 ) = x0 . Depois use (a) para
escrever
Z t 2 (s,t0 ,x0 )
Z t
tx0
ds =
D2 f (s, (s, t0 , x0 ))ds .)
(s,t0 ,x0 )
t0
t0
x0
9. Sejam
A=
4
0
0
0
0
1
4
0
0
0
0 0
1 0
4 0
0 1
0 1
0
0
0
1
1
B=
1 1 0 0 0
0 1 0 0 0
0
0 2 0 0
0
0 0 0 3
0
0 0 3 0
(a) Encontrar uma base de solucoes para x = Ax e provar que toda solucao
desta equacao tende para 0 quando t .
Rt
10. Seja p(t) um polinomio em R. Defina p0 (t) = p(t), p1 (t) = 1 + 0 p0 (s)ds,
Rt
. . ., pk (t) = 0 pk1 (s)ds. Prove que pk (t) converge uniformemente em cada
intervalo compacto de R, quando k . Calcule limk pk (t).
2.9 Exerccios
79
16. Seja A(t) uma matriz n n de funcoes contnuas num intervalo de R. Se para
todo t
Z t
Z t
A(s)ds A(t) = A(t)
t0
Rt
A(s)ds ,
t0
A(s)ds
80
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
conjunto dos pontos onde a solucao (t, 1, z2 ) intercepta {1} S 1 T 2
e {1} (z2 ).
(d) Considere as solucoes da equacao acima com Re (1 ) = Re (2 ) = 0 e
Im (2 )/Im (1 ) racional. Observe que S 3 e invariante por .)
2
5 3
2 3
(6) A = 0
(5) A =
(4) A =
3 1
1 2
0
Nos casos (1) a (5) diga se o sistema define uma sela, centro,
instavel, etc.
0 0
3 0
1 3
foco estavel, no
(I.1)
2.9 Exerccios
81
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
82
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
(6)
Pela notacao introduzida na equacao (I.1), (6) pode ser escrita na forma
L(p)z = 0,
(7)
=
=
=
=
=
L(p)z1 + L(p)z2
L(p)z + M (p)z
(L(p)M (p))z
L()et
et L(p + )z
2.9 Exerccios
83
(8)
(9)
(10)
Deste modo e possvel substituir cada par de solucoes complexas conjugadas que aparecem em (9) por uma funcao real da forma (10) contendo
duas constantes reais arbitrarias e .
84
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
24. Polin
omios est
aveis e equacoes lineares n
ao homogeneas com coeficientes constantes
Defini
c
ao Um polinomio L(p) e dito est
avel se todas as suas razes tem parte
real negativa.
Prove que se pn + a1 pn1 + + an , com ai R, e estavel, entao ai > 0
para todo i. Demonstre tambem que toda solucao da equacao diferencial
L(p) = 0, onde L e estavel, e tal que (t) 0 se t .
(a) O polinomio
L(p) = a0 p3 + a1 p2 + a2 p + a3 , a0 > 0,
com coeficientes reais e estavel se e so se os n
umeros a1 , a2 , a3 sao positivos
e a1 a2 > a0 a3 .
Defini
c
ao Um quase-polinomio e qualquer funcao f (t) que pode ser escrita
na forma
F (t) = f1 (t)e1 t + f2 (t)e2 t + + fm (t)em t ,
(1)
onde 1 , 2 , . . . , m sao n
umeros complexos e f1 (t), f2 (t), . . . , fm (t) sao polinomios em t.
Nos exerccios seguintes estudaremos a equacao
L(p)z = F (t),
(2)
(3)
(b) Se z e alguma solucao da equacao (2) (ou tambem dita, uma solucao
particular), entao uma solucao arbitraria z desta equacao pode ser escrita
na forma
z = z + u,
onde u e solucao da equacao (3).
(c) Consideremos a equacao nao-homogenea
L(p)z = f (t)et
(4)
(5)
2.9 Exerccios
85
)
=
1
+
i
i=1
i=1 i + O( ).)
coA .
(d) Usando as ideias do exerccio prove que det (eA ) = etra
n
A
A
(Sugestao: Note
e que
n que det1e = det limn
n E + n
1
A
= 1 + n traco A + 0 n2
.)
det E + n
86
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
etA x 0 quando t }.
Mostre que E s e um subespaco vetorial de dimensao s; e Rn = E s E u .
30. Mn denota o conjunto de matrizes de ordem n n. Seja Ci = {A Mn tal
que x = Ax e hiperbolico e tem ndice de estabilidade i}.
Mostre que Ci e aberto em Mn . Lembre que i denota o n
umero de valores
proprios com parte real negativa.
31. Um sistema linear x = Ax chama-se estruturalmente est
avel se existe uma
vizinhanca V (A) tal que para toda matriz B V (A) o sistema linear x = Bx
e topologicamente conjugado a x = Ax. Prove que x = Ax e estruturalmente
estavel se, e somente se, x = Ax e hiperbolico.
(Sugestao: para a prova de observe que se e autovalor de A e v e um
autovetor correspondente a , entao (t) = et v e solucao de Ax = x . Alem
disso, |(t)| = et |v| se = Re ().)
32. Prove que x = Ax e um atrator se e so se existe uma forma quadratica q
definida positiva tal que
Dq(x) Ax < 0 para todo x 6= 0.
33. Seja C uma matriz n n complexa com det C 6= 0. Prove que existe uma
matriz B complexa tal que C = eB .
(Sugestao: use a forma de Jordan complexa de C.)
34. Para toda matriz real D com det D 6= 0 prove que existe uma matriz real B
tal que eB = D2 .
(Sugestao: observe que se A e uma matriz complexa e A denota a sua conjugada, entao eA = (eA ). Use entao o exerccio 33. Alternativamente, use a
Forma de Jordan Real.)
35. (Teorema de Floquet) Seja A(t) periodica de perodo como no Exemplo
2.8(b) da secao 2. Prove que existem uma matriz P = P (t) periodica de
perodo e uma matriz B, em geral complexa, tais que, para a matriz fundamental (t), tem-se (t) = P (t)eBt .
(Sugestao: se (t + ) = (t)C, defina B por C = eBt e P (t) = (t)eBt .)
36. Seja A(t) como no exerccio 35. Prove que existe uma matriz periodica P (t) tal
que a transformacao (t) P (t)(t) transforma biunivocamente as solucoes
de x = A(t)x nas solucoes de uma equacao linear x = Bx com coeficientes
constantes.
2.9 Exerccios
87
37. Mostre que as partes reais dos valores proprios de B nao dependem da matriz
fundamental escolhida. Estes valores proprios chamam-se expoentes caractersticos da equacao x = A(t)x. Prove que eles tem parte real negativa se, e
somente se, |(t)| Ket para certos K, > 0 (veja o exerccio anterior).
38. Um sistema linear periodico x = A(t)x chama-se hiperbolico se os valores
proprios da matriz B obtida no exerccio 36 tem parte real diferente de zero.
Prove que esta definicao nao depende de P (t) e desenvolva uma teoria analoga
`a das secoes 2.5 e 2.6 para estes sistemas.
39. Achar a u
nica solucao limitada da equacao
x + bx + 02 x = A cos t,
onde b > 0, 0 > 0 e b2 402 < 0.
Se x : R R e esta solucao, definir f () = suptR |x (t)|. Para que valor de
esta funcao toma seu valor maximo?
(Sugestao: Tentar uma solucao da forma x(t) = k1 sen t + k2 cos t. Compare
com a parte estacionaria das oscilacoes forcadas e tambem com o fenomeno de
ressonancia tratados na secao 2.8.)
88
2. Equa
c
oes Diferenciais Lineares
Captulo 3
Teoria Qualitativa das EDOs:
Aspectos Gerais
Iniciaremos neste captulo o estudo de sistemas de equacoes diferenciais da forma
x1 = X1 (x1 , . . . , xn ),
x = X2 (x1 , . . . , xn ),
2
(3.1)
..
x = X (x , . . . , x ),
n
chamados autonomos (isto e, as funcoes Xi sao independentes de t). Nao procuraremos solucoes na forma explcita ou mesmo aproximada, mas propomo-nos a
determinar, pelo estudo direto das funcoes Xi , o retrato de fase de (3.1), isto e, a
forma global da famlia de solucoes maximas de (3.1). No Captulo 2 fizemos uma
descricao completa do retrato de fase de um sistema linear hiperbolico por meio do
estudo da exponencial etA . Entretanto, quando os Xi s sao nao lineares, a determinacao do retrato de fase de (3.1) tem real interesse, pois na maioria das vezes
nao e possvel encontrar explicitamente as solucoes e, por outro lado, as solucoes
aproximadas convergem para solucoes verdadeiras somente em intervalos compactos,
sendo a convergencia tanto mais lenta quanto maior for o comprimento do intervalo.
O pioneiro no estudo do retrato de fase de um sistema de equacoes diferenciais
foi H. Poincare, que encontrou em problemas da Mecanica Celeste a motivacao
inicial. Um dos problemas que recebeu sua particular atencao foi o da estabilidade
do sistema solar, sendo o movimento modelado pelas leis de Newton.
Varias questoes sao relevantes para o estudo global das solucoes de (3.1). Desejase saber, por exemplo, quais solucoes x(t) = (x1 (t), , xn (t)) de (3.1) sao periodicas
ou permanecem numa regiao limitada do espaco. Ou entao, se convergem para um
ponto de equilbrio (que e uma solucao constante) ou para uma orbita periodica
quando t ou t . Os metodos desenvolvidos para responder estas
89
90
questoes constituem um corpo de resultados que Poincare chamou de Teoria Qualitativa. Atualmente esta teoria e significativa para muitos problemas nao lineares
que transcendem `a Mecanica Celeste. Assim, no estudo matematico da dinamica
das populacoes aparecem equacoes do tipo (3.1), onde cada xi denota a densidade
da populacao de uma especie e as funcoes Xi exprimem a lei de interacao entre
as especies. Nestas registram-se fatos como a competicao pelo mesmo alimento
e espaco ou a acao predatoria de uma especie sobre outra. Se as solucoes xi (t),
i = 1, . . . , n, tendem para um ponto de equilbrio (a1 , . . . , an ) quando t e
ai > 0 para i = 1, . . . , n, interpreta-se este comportamento dizendo que as populacoes evoluem para uma situacao de coexistencia. Se as solucoes tendem para uma
solucao periodica (t) = (x1 (t), . . . , xn (t)), xi (t) > 0, i = 1, . . . , n, tem-se uma
flutuacao de populacoes no domnio do habitat em um ciclo ininterrupto.
Os pontos singulares ou de equilbrio desempenham um papel crucial na descricao
do retrato de fase. Poincare fez um catalogo destes pontos para n = 2, classificando
sua estrutura local por comparacao com os sistemas lineares (sao o foco, a sela, o no,
etc.). Veja a secao 2.4. De igual importancia sao as solucoes periodicas, cujo estudo
e mais sutil. Poincare idealizou metodos geometricos e analticos para analisar a
existencia e estabilidade de solucoes periodicas.
Neste captulo apresentamos os fundamentos da Teoria Qualitativa e discutimos, sem pretender esgota-los, alguns problemas importantes. Este estudo tem
continuidade nos Captulos 4, 5, na Estabilidade Estrutural e Bifurcacoes [18], [24],
e na Teoria dos Sistemas Dinamicos [17].
3.1
(3.2)
91
de X, pois
0 = (t) = X((t)) = X(x).
Uma curva integral : I de X chama-se maxima se para toda curva integral
: J tal que I J e = |I entao I = J e, consequentemente, = . Neste
caso, I chama-se intervalo maximo.
A equacao (3.2) (ou (3.3)) admite a seguinte interpretacao geometrica: e uma
curva integral de X se e so se seu vetor velocidade (t) em t coincide com o valor
do campo X em (t). Veja a Figura 3.1.
(t) = X((t))
(t)
t
Figura 3.1: Campo de Vetores e Curva Integral
D2 (t, x)|t=0 = E
92
Demonstra
ao Suponhamos
que + (x) < para algum x Rn . Como |x
R c
t
x (t)| = 0 X(s (x))ds ct c+ (x), resulta que para todo t [0, + (x)), x (t)
esta na bola fechada de centro x e raio c+ (x), o que contradiz o Corolario 3.4.
Logo, + (x) = para todo x Rn . Do mesmo modo, prova-se que (x) =
para todo x Rn .
93
Corol
ario 3.6 Se x e uma solucao regular de (3.2) definida no intervalo maximo
Ix e x (t1 ) = x (t2 ) para t1 6= t2 , ent
ao Ix = R, x (t + c) = x (t), para todo t, onde
c = t2 t1 . Isto e, x e uma solucao periodica.
Demonstra
c
ao Definindo : [t2 , t2 + c] Rn por (t) = x (t c), tem-se (t) =
3.2
Suponha que
(a) F : X X tem um ponto fixo atrator p. Isto e, F (p) = p e limn+ F n (x) =
p para todo x X.
(b) Para todo x X a aplicacao Fx : X X definida por Fx (x) = F (x, x)
e
contnua.
(c) Para todo x X a aplicacao F x : X X definida por F x (x)
= F (x, x)
e uma
n
X
i=0
ni ci .
94
F (
x)
p = (p, p)
F 2 (x)
F (x)
n
X
ni
ci =
i=0
M0
k
X
ni
ci +
i=0
k
X
ni
+ Mk
i=0
n
X
ni ci
i=k+1
n
X
i=k+1
ni
M0
nk
1
Mk
.
1
95
n .
Demonstra
c
ao do Teorema 3.7 Seja x0 = (x0 , x 0 ) e xn = F n (x0 ), temos
F n (
x0 ) = (xn , F xn1 F x0 (x 0 )).
Logo, fazendo Fn = F xn1 , resulta pelo Lema 3.9 que F n (
x0 ) (p, p).
Teorema 3.10 (Teorema local de diferenciabilidade, [21]) Seja f uma aplicacao de classe C 1 definida num aberto Rn . Para todo ponto x0 existem
n
umeros positivos , e uma u
nica aplicacao de classe C 1 em
I B = {(t, x); |t| < , |x x0 | < }
com valores em tal que
D1 (t, x) =
D2 (t, x)|t=0 = E
()
()
Rt
Para X, definimos F ()(t, x) = x + 0 f ((s, x))ds, a condicao m + < b
implica que F toma valores em X e, assim, F : X X esta bem definida. Sera
visto abaixo que = < 1 implica que F e uma contracao.
96
Portanto, F tem um u
nico ponto fixo atrator X.
Teorema 3.11 (Teorema global de diferenciabilidade) Seja f um campo vetorial de classe C k , k 1, num aberto Rn .
(a) Para cada ponto x existe um intervalo aberto Ix , onde est
a definida uma
u
nica curva integral maxima x : Ix , do campo passando por x; i. e., x
satisfaz em Ix a equacao dy
= f (y), y(0) = x.
dt
97
Proposi
c
ao 3.13 Seja f um campo vetorial de classe C 1 em um aberto de Rn .
Entao D = {(t, x); x e t Ix } e aberto em Rn+1 . Ainda, (t, x) = x (t) e uma
aplicacao de classe C 1 em D e
D1 D2 (t, x) = Df ((t, x))D2 (t, x),
D2 (t, x)|t=0 = E
()
98
Demonstra
c
ao Seja C o conjunto dos pontos t Ix0 , t > 0, tais que existe uma
vizinhanca Bt de x0 tal que [0, t] Bt D e e de classe C 1 e satisfaz () em
(0, t) Bt . Pelo Teorema 3.10, C 6= . Seja s o supremo de C. Provaremos que s e o
extremo superior de Ix . De fato, se for s Ix , seja x1 = (s, x0 ). Pelo Teorema 3.10,
existe I B, vizinhanca de (0, x1 ), na qual satisfaz (). Sejam d o comprimento
uma vizinhanca de x0 tal que
do intervalo I, u tal que u < s e s u < d/2 e B
Se y B
e t [0, u + d/2] temos pela Proposicao 3.12
(u, y) B para todo y B.
Vamos
que (t, y) = (tu, (u, y)). Portanto, e de classe C 1 em (0, u+d/2) B.
verificar que satisfaz () neste conjunto. A partir de (t, x) = (t u, (u, x)),
temos que
D2 (t, x) = [D2 (t u, (u, x))]D2 (u, x).
Portanto, derivando com respeito a t e usando o fato de que t u C, temos
D1 D2 (t, x) = [D1 D2 (t u, (u, x))]D2 (u, x)
= [Df ((t, x))D2 (t u, (u, x))]D2 (u, x)
= Df ((t, x))D2 (t, x).
Portanto, u + d/2 C e maior do que s, o que e uma contradicao. Logo,
s = sup Ix . Tomando agora pontos t Ix0 , t < 0, conclui-se a demonstracao.
Demonstra
c
ao do Teorema 3.11 Procedemos por inducao em k. A Proposicao
3.13 prova o caso k = 1. Supomos valido o teorema para k 1. Consideremos
2
o campo F = (f, Df ), que e de classe C k1 em Rn , definido por F (x, L) =
(f (x), Df (x)L), onde L e uma matriz n n identificada canonicamente com uma
2
aplicacao linear de L ou com um ponto de Rn . Pela Proposicao 3.13 e a hipotese
de inducao aplicada a F , temos que o seu fluxo (t, y, Y ) = ((t, y), D2 (t, y) Y ) e
2
de classe C k1 em D = D Rn . Portanto, D2 e de classe C k1 em D. Tambem
D1 = f e de classe C k1 , pois f e C k e e C k1 . Logo, e de classe C k em
D. Isto termina a demonstracao do Teorema 3.11.
3.3
Defini
c
ao 3.14 O conjunto p = {(t, p); t Ip }, isto e, a imagem da curva
integral de X pelo ponto p, chama-se
orbita de X pelo ponto p.
Observe que q p q = p . De fato, se q p , q = (t1 , p) e (t, q) =
(t + t1 , p) e Ip t1 = Iq .
Em outros termos, duas orbitas de X coincidem ou sao disjuntas. Isto e, fica
decomposto numa uniao disjunta de curvas diferenciaveis, podendo cada uma ser
(a) imagem biunvoca de um intervalo de R,
99
(b) um ponto, ou
(c) difeomorfa a um crculo,
correspondendo cada caso a uma das alternativas do Teorema 3.15 a seguir.
No caso (b) p = p ; a orbita chama-se ponto singular; no caso (c) a orbita
chama-se fechada ou periodica.
Teorema 3.15 Se x e uma solucao maxima de (3.1) ou (3.2) em Ix , verifica-se
uma u
nica das seguintes alternativas:
(a) x e 1 1, i.e, x e injetiva;
(b) Ix = R e x e constante;
(c) Ix = R e x e periodica, isto e, existe > 0 tal que x (t + ) = x (t) para
todo t R e x (t1 ) 6= x (t2 ) se |t1 t2 | < .
Demonstra
c
ao Se x nao e biunvoca, x (t1 ) = x (t2 ) para algum t1 6= t2 . Logo,
pelo Corolario 3.6 da secao 3.1, I = R e x (t + c) = x (t) para todo t R e
c = t2 t1 6= 0.
Provaremos que o conjunto
C = {c R; x (t + c) = x (t) para todo t R}
e um subgrupo aditivo de R que tambem e um subconjunto fechado de R. De
fato, se c, d C, entao c + d, c C, pois x (t + c + d) = x (t + c) = x (t) e
x (t c) = x (t c + c) = x (t) e, portanto, C e um subgrupo aditivo de R.
Por outro lado, se cn C e cn c temos que c C, pois
x (t + c) = x t + lim cn = x lim (t + cn )
n
100
Demonstra
c
ao Supor que C 6= {0}. Entao C R+ 6= , onde R+ denota os reais
positivos, pois existe c C, c 6= 0, o que implica que c ou c esta em C R+ .
Seja = inf[C R+ ]. Se > 0, C = Z, pois se c C Z, existe um u
nico
K Z tal que K < c < (K + 1) e, portanto, 0 < c K < e c K C R+ .
Contradicao com = inf[C R+ ].
Se = 0, verificamos que C e denso em R. De fato, dado > 0 e t R, existe
c C tal que |c t| < . Para ver isto e suficiente tomar c0 C R+ tal que
0 < c0 < . Todo n
umero real t dista menos de de um ponto c0 Z C, pois este
conjunto divide R em intervalos de comprimentos c0 < , com extremos nele.
Defini
c
ao 3.17 O conjunto aberto , munido da decomposicao em orbitas de X,
chama-se retrato de fase de X. As orbitas sao orientadas no sentido das curvas
integrais do campo X; os pontos singulares sao munidos da orientacao trivial.
Exemplos 3.18 (a) Descrevamos o retrato de fase de um campo X de classe C k ,
k 1, em R, onde X tem um n
umero finito de pontos singulares. Sejam a1 < a2 <
< an esses pontos e facamos a0 = e an+1 = .
Em cada intervalo (ai , ai+1 ), i = 0, . . . , n, X tem sinal constante. Fixemos um
intervalo (ai , ai+1 ) no qual X e positivo. Entao, se x (ai , ai+1 ) temos que (t, x)
e estritamente crescente no seu intervalo maximo Ix = ( (x), + (x)).
Alem disso, podemos afirmar que
(i) quando t (x), (t, x) ai e quando t + (x), (t, x) ai+1 .
Pois, para todo t Ix temos (t, x) > ai > e isto implica, devido `a
Proposicao 3.4, que (x) = .
3.4 Equival
encia e conjuga
c
ao de campos
vetoriais
a3
a2
a1
101
a5
a4
Grafico de X
a3
a2
a1
a5
a4
Retrato de fase de X
Figura 3.3: Retrato de fase em R
onde t R e (a, b) R2 .
Seja (t,
p) o fluxo da sela Y = (x, y). O leitor deve verificar que h : (x, y)
x3
x, y + 4 satisfaz h((t, p)) = (t, h(p)).
y
retrato de fase de Y
retrato de fase de X
3.4
Equival
encia e conjuga
c
ao de campos
vetoriais
102
Defini
c
ao 3.19 Sejam X1 , X2 campos vetoriais definidos nos abertos de Rn , 1 ,
2 , respectivamente. Diz-se que X1 e topologicamente equivalente (resp. C r -equivalente) a X2 quando existe um homeomorfismo (resp. um difeomorfismo de classe
C r ) h : 1 2 que leva orbita de X1 em orbita de X2 preservando a orientacao.
Mais precisamente, sejam p 1 e 1 (p) a orbita orientada de X1 passando por p;
entao h( 1 (p)) e a orbita orientada 2 (h(p)) de X2 passando por h(p).
Observe que esta definicao estabelece uma relacao de equivalencia entre campos
definidos em abertos de Rn . O homeomorfismo h chama-se equivalencia topologica
(resp. diferenciavel) entre X1 e X2 .
Defini
c
ao 3.20 Sejam 1 : D1 Rn e 2 : D2 Rn os fluxos gerados pelos
campos X1 : 1 Rn e X2 : 2 Rn respectivamente. Diz-se que X1 e topologicamente conjugado (resp. C r -conjugado) a X2 quando existe um homeomorfismo
(resp. um difeomorfismo de classe C r ) h : 1 2 tal que h(1 (t, x)) = 2 (t, h(x))
para todo (t, x) D1 .
Neste caso, tem-se necessariamente I1 (x) = I2 (h(x)), onde I1 (x) e I2 (h(x)) denotam os intervalos maximos das respectivas solucoes maximas. O homeomorfismo
h chama-se conjugacao topologica (resp. C r -conjugacao) entre X1 e X2 .
Observa
c
ao 3.21 Esta definicao estende a campos vetoriais quaisquer os conceitos
de conjugacao topologica e diferenciavel definidos no Captulo 2 para campos lineares. A relacao de conjugacao e tambem uma relacao de equivalencia entre campos
claro que toda conjugacao e uma equivalencia. Uma
definidos em abertos de Rn . E
equivalencia h entre X1 e X2 leva ponto singular em ponto singular e orbita periodica
em orbita periodica. Se h for uma conjugacao, o perodo das orbitas periodicas
tambem e preservado.
3
Exemplo 3.22 (a) h : R2 R2 definida por h(x, y) = x, y + x4 e uma C r -conjugacao entre X(x, y) = (x, y) e Y (x, y) = (x, y + x3 ). De fato, Dh(x, y)X(x, y) =
Y (h(x, y)). Veja o exemplo 3.18 (c).
0 b
0 a
matrizes de R2 com a > 0 e b > 0. Os
eB=
(b) Sejam A =
b 0
a 0
sistemas x = Ax e x = Bx definem centros cujas orbitas periodicas tem perodo
2/a e 2/b, respectivamente. Se a 6= b, estes sistemas nao sao conjugados. Por
outro lado, h = identidade de R2 e uma C r -equivalencia.
3.4 Equival
encia e conjuga
c
ao de campos
vetoriais
103
Demonstra
c
ao Sejam 1 : D1 1 e 2 : D2 2 os fluxos de X1 e X2 , respectivamente. Suponhamos que h satisfaz (). Dado p 1 , seja (t) = h(1 (t, p)),
t I1 (p). Entao e solucao do problema de Cauchy x = X2 (x), x(0) = h(p), pois
d
1 (t, p) = Dh(1 (t, p))X1 (1 (t, p))
dt
= X2 (h(1 (t, p))) = X2 ((t)).
104
(, ) B
h1
f (u)
t
X
Figura 3.6: Prova do Teorema 3.26
e Dj F (0) = Dj1 f (0) para todo j = 2, . . . , n, pois (0, f (u)) = f (u), u A.
Portanto, os vetores Dj F (0), j = 1, . . . , n, geram Rn e DF (0) e um isomorfismo.
Pelo Teorema da Funcao Inversa, existem > 0 e uma bola B em Rn1 com
centro na origem 0 tais que F |(, ) B e um difeomorfismo sobre o aberto V =
F ((, ) B). Seja h = (F |(, ) B)1 . Entao h( V ) = {0} B, pois
F (0, u) = f (u), u B. Isto prova (a). Por outro lado, h1 conjuga Y e X:
Dh1 (t, u) Y (t, u) = DF (t, u) (1, 0, . . . , 0) = D1 F (t, u)
= X((t, f (u)) = X(F (t, u)) = X(h1 (t, u)),
para todo (t, u) (, ) B. Isto termina a demonstracao.
Corol
ario 3.27 Seja uma secao transversal de X. Para todo ponto p existem
= (p) > 0, uma vizinhanca V de p em Rn e uma funcao : V R de classe C k
tais que (V ) = 0 e
105
h(q)
q
h
t
(q)
(, ) B
Observa
c
ao 3.28 Gostaramos de enfatizar o carater local do Teorema 3.26. Nem
todo campo sem singularidades no plano admite um homeomorfismo que trivialize
suas orbitas. Um exemplo e dado na Figura 3.8, ilustrando o chamado Fluxo de
Reeb. Verifique que X = (ey (x2 1), 2xey ), o Hamiltoniano de f (x, y) = ey (x2 1),
tem este retrato de fase.
3.5
106
107
conjugacao
Es
x = X(x)
x = DX(p) x
3.6
3.6.1
Estrutura local de
orbitas peri
odicas
A transformac
ao de Poincar
e
108
(q)
p
q
3.6.2
109
Defini
c
ao 3.35 Sejam um aberto de R2 e X : R2 um campo vetorial
de classe C 1 . Uma orbita periodica de X chama-se ciclo limite se existe uma
vizinhanca V de tal que e a u
nica orbita fechada de X que intercepta V .
Proposi
c
ao 3.36 Com as notacoes da definicao acima, existem apenas os seguintes
tipos de ciclos limites (diminuindo V se necess
ario):
(a) Estavel, quando limt d((t, q), ) = 0 para todo q V ;
(b) Instavel, quando limt d((t, q), ) = 0 para todo q V ;
(c) Semi-estavel, quando limt d((t, q), ) = 0 para todo q V Ext ; e
limt d((t, q), ) = 0 para todo q V Int , ou o contr
ario.
Demonstra
c
ao Diminuindo a vizinhanca V se necessario, podemos supor que ela
nao contem singularidades. Sejam p e uma secao transversal a X em p. Seja
: 0 a transformacao de Poincare (veja a Figura 3.11). Suponhamos que
esteja ordenado, sendo o sentido positivo de Ext para Int . Dado q 0 Ext ,
temos (q) > q ou (q) < q. Suponhamos (q) > q. Considere a regiao A limitada
[ e pelo segmento q(q) 0 . A regiao A e
por , pelo arco de trajetoria q(q)
homeomorfa a um anel e positivamente invariante, isto e, dado x A, (t, x) A
para todo t 0. Isto segue pela unicidade de solucoes e pela orientacao das orbitas.
Ainda, (t, x) intercepta numa sequencia estritamente monotona de pontos xn que
converge para p. Conclui-se que limt d((t, x), ) = 0.
q
(q)
p
110
Observa
c
ao 3.37 Com as notacoes da proposicao, temos que e um ciclo limite
se e so se p e um ponto fixo isolado de . Ainda,
(a) e estavel se, e somente se, |(x) p| < |x p| para todo x 6= p proximo de
p;
(b) e instavel se, e somente se, |(x) p| > |x p| para todo x 6= p proximo de
p;
(c) e semi-estavel se, e somente se, |(x) p| < |x p| para todo x Ext
proximo de p e |(x) p| > |x p| para todo x Int proximo de p, ou
o contrario.
Veja a Figura 3.12 para uma ilustracao destes comportamentos.
Em particular, se (p) < 1, podemos aplicar o teorema do valor medio e concluir
que e estavel. Por outro lado, e instavel se (p) > 1.
3.6.3
Derivadas da Transformac
ao de Poincar
e
O teorema abaixo estabelece uma condicao suficiente para que uma orbita periodica
seja um ciclo limite estavel.
Teorema 3.38 Sejam R2 um aberto e X = (X1 , X2 ) : R2 um campo
vetorial de classe C 1 . Seja uma
orbita periodica de X de perodo T e : 0
a transformacao de Poincarenuma secao transversal em p . Entao
Z T
(p) = exp
div X((t))dt ,
()
0
RT
0
Demonstra
c
ao Para cada t, ponhamos A(t) = DX((t)). Seja (t) a matriz
fundamental de x = A(t)x, com (0) = E; pela formula de Liouville (Proposicao
2.10),
Z T
det (T ) = exp
div X((t))dt .
0
Vamos provar que (p) = det (T ). Seja o fluxo gerado por X. Pelo Teorema
3.11 temos (T ) = D
2 (T, p). Notemos primeiro que D2 (T, p) X(p) = X(p). De
d
fato, como dt (t, p) = X(p), vem
t=0
d
d
(T, (t, p)) = (T + t, p)
dt
dt
t=0
t=0
d
(t, p) = X(p).
=
dt
t=0
D2 (T, p) X(p) =
111
estavel
instavel
x=y
graf
x
graf
x=y
x
y graf
x=y
x=y
graf
semi-estaveis
Figura 3.12: Comportamentos estavel, instavel e semi-estavel dos ciclos limites no
plano
Por outro lado, se g : (, ) e uma parametrizacao de tal que g(0) = p,
o conjunto B = {X(p), g (0)} e uma base de R2 . Por definicao, (g(s)) = (T +
((T, g(s)), g(s)), donde
d
112
Teorema 3.39 Seja (t) = (1 (t), 2 (t)) uma curva integral do campo vetorial Y =
(Y1 , Y2 ), isto e, uma solucao de
x1 = Y1 (x1 , x2 )
(3.4)
x2 = Y2 (x1 , x2 ).
Seja Z = (Z1 , Z2 ) um campo vetorial em R2 , ent
ao a componente normal a (t),
v1 .Y2 ((t)) + v2 .Y1 ((t))
,
|Y ((t))|
(t) =
v1 =
v2 =
Y ((t)).v1
x1 1
Y ((t)).v1
x1 2
+
+
Y ((t)).v2
x2 1
Y ((t)).v2
x2 2
+ Z1 ((t))
+ Z2 ((t))
satisfaz `
a equacao diferencial
|Y |
det(Y, Z)
= (Y )
((t)) . +
((t)),
|Y |
|Y |
(3.5)
(3.6)
onde Y = Y ((t)), |Y |((t)) = (Y12 ((t)) + Y22 ((t))) 2 , |Y | (t) = dtd |Y |((t)),
det(Y, Z) = Y1 .Z2 Y2 .Z1 e (Y ) = div(Y )() = x 1 Y1 ((t)) + x 2 Y2 ((t)).
Mais ainda, a solucao = (t) da equacao diferencial linear (3.6), com a
condicao inicial (0) = 0 , e dada por
|Y (0)|
.exp
|Y (t)|
Z
Z
Z t
exp
(Y )d . 0 +
0
det(Y, Z)
d
(Y )du .
|Y (0)|
(3.7)
Demonstra
c
ao Para demonstrarmos esse lema, basta que derivemos a expressao
(3.7) dada acima para = (t).
Observa
c
ao 3.40 A equacao (3.7) tambem permite concluir que a derivada da
Transformacao de Poincare e dada por
(0) = exp
(Y )dt.
(u0 , 0 )
u
|X(u0 , 0 )|
113
(u0 , 0 ) =
Z t
0
(3.8)
Demonstra
c
ao Para verificar isso, e suficiente tomar 0 = 0 e Z(.) =
X(., 0 );
assim a equacao (3.5) coincide com a equacao que da a derivada do fluxo com relacao
a um parametro.
= .
A formula (3.8) decorre de (3.7) pois u
3.7
1
x2 = x1 ,
, > 0.
(3.9)
x3 = x4 ,
x4 = x3 .
114
centro (2, 0) contido no plano (x, z) e roda-lo em torno do eixo z. A superfcie obtida
desta maneira e a imagem da aplicacao R2 R3 definida por
(1 , 2 ) ((2 + cos 22 ) cos 21 , (2 + cos 22 )sen 21 , sen 22 ).
Veja a Figura 3.13 como ilustracao.
x4
C2
x3
T 2 R4
orbita de (3)
x2
x1
z
b
a
C1
Q
1
T 2 R3
x
3.8 Exerccios
115
3.8
Exerccios
(iv) Nao existe nenhuma integral primeira em R2 nem para os nos nem para
os focos definidos na secao 2.4 do Captulo 2.
(v) Generalize (iii) e (iv) para sistemas lineares em Rn .
116
(viii) Se X1 e X2 em 1 e 2 , respectivamente, sao topologicamente equivalentes e X1 tem uma integral primeira, entao o mesmo e valido para X2 .
(ix) Se f e uma integral primeira de X, entao Mc = f 1 (c) e invariante por
X. Em particular, como Mc nao contem abertos, podemos considerar as
orbitas contidas em Mc como um subsistema, com dimensao inferior
em uma unidade com respeito ao sistema definido por X.
(x) Se X tem uma integral primeira f e df (p) 6= 0 entao existe uma vizinhanca V de p tal que X|V e diferenciavelmente conjugado a um sistema
da forma
Y = (Y1 , Y2 , . . . , Yn1 , 0).
V
X|V
Y = (y1 , y2 , . . . , yn1 , 0)
3.8 Exerccios
117
Prove que existe > 0 e uma funcao () de classe C 1 em || < tal que
(0) = e
x = f (x, )
tem uma solucao p(t, ) de classe C 1 periodica de perodo () com p(t, 0) =
p(t).
(Sugestao: Seja H o hiperplano normal `a curva p(t) no ponto p(0). Sem
perda de generalidade, pode-se supor que p(0) = 0 e p (0) = (1, 0, . . . , 0) e da
H = Rn1 . Para h = (h2 , . . . , hn ) H seja a solucao (t, h, ) do problema
de valores iniciais
x = f (x, ), x(0) = h.
Aplique o Teorema das Funcoes Implcitas `a equacao 1 (t, h, ) = 0 (1 e a
primeira coordenada de ) para obter (h, ) com (0, 0) = e ((h, ), h, )
H. Fica assim definida uma transformacao de Poincare de H em H de
classe C 1 . Para encontrar p(t, ) resolva a equacao ((h, ), h, ) = h usando
o Teorema das Funcoes Implcitas.)
4. Sejam f1 , f2 de classe C 2 em R2 . Dado a > 0 prove que uma condicao
necessaria para que o sistema
x1 = x2 + f1 (x1 , x2 )
x2 = x1 + f2 (x1 , x2 )
()
118
tenha uma solucao periodica (t, a, ) de perodo () para todo suficientemente pequeno tal que a = (t, a, 0) = a(cos t, sen t) e () e diferenciavel
com (0) = 2, e que
Z
(a) =
f2 dx1 f1 dx2 = 0.
a
Prove que se (a) = 0 e (a) 6= 0, entao () tem de fato uma solucao periodica
com as propriedades acima.
(Sugestao: Introduza coordenadas polares
x1 = r cos
x2 = rsen
transformando () em
r = R1 (r, , )
= 1 + R2 (r, , )
que e equivalente a uma equacao do tipo
dr
= R(r, , ).
d
()
3.8 Exerccios
119
()
U (x)
c
x1
x1
x2
x2 x
120
U (x)
b
a
dx
p
.
2(E U (x))
2(E U (x)).)
(ii) Considere duas molas com h1 (x) h(x) que oscilam dentro dos mesmos
limites (ver(i)). Se T1 , T sao seus perdos de oscilacao, entao T T1 .
RA
(Sugestao: Note que no ponto A, E = U (A) = 0 q(u)du e da E
RA
U (x) = x q(u)du. Use isso para provar que E U (x) E U1 (x).
Aplique entao (i).)
(iii) Uma mola para a qual h(x) = h(x) e dita simetrica. Neste caso, U (x) =
U (x) e B = A em (i). O n
umero A e dito amplitude da oscilacao.
Dizemos que uma mola simetrica e dura se h (0) > 0 e macia se h (0) < 0.
Mostre que o perodo de uma mola dura (resp. macia) descresce (resp.
3.8 Exerccios
121
v
()
onde , , , sao n
umeros positivos. Justifica-se o sinal de a partir da Lei
de Malthus segundo a qual a populacao de uma especie A em condicoes ideais
cresce exponencialmente. Este crescimento e inibido pela presenca da especie
122
(3.13)
(3.14)
(3.15)
(3.16)
z = x + iy,
y = y,
1
2
= e1/x sen , y = y.
x
3.8 Exerccios
123
1 (x)
= (x ( ), x,
) e por (a) x ( ) depende continuamente de .)
(iii) Aplique as conclusoes de (ii) e o metodo da secao 3.2 para provar que se
f0 , f1 , f2 , . . . sao campos vetoriais de classe C 1 em tais que fn f0 e
Dfn Df0 uniformemente em partes compactas de , entao n 0 e
Dn D0 uniformemente em partes compactas de D0 R onde
D0 e o domnio do fluxo gerado por f0 . Generalize este resultado para
classe C k , k > 1.
15. Prove que a definicao de ponto singular hiperbolico 3.29 depende apenas da
classe de C 1 -conjugacao local.
(Sugestao: Ao contrario do feito na Observacao 3.30, trabalhe com a equacao
de conjugacao entre os fluxos de X e Y .)
16. Suponha que r = r(x, y) e s = s(x, y) sao funcoes de classe C 2 numa vizinhanca
de (0, 0), ponto no qual elas e suas primeiras derivadas parciais se anulam.
Sela. Sejam < 0 < . Prove que existe uma u
nica curva de classe C 1 , da
forma y = S(x), para x [, ], nula com derivada nula em 0 tal que
uma solucao de
x = x + r(x, y),
y = y + s(x, y)
(3.17)
tende a (0, 0) quando t se, e somente se, existe um t0 tal que, para
t t0 ela esta contida em y = S(x).
124
(3.18)
3.8 Exerccios
125
18. Sela com Funil Estavel [25]. Seja uma funcao real de class C , crescente
no intervalo [0, 1], |(,0) = 0, |(1,) = 1. Ver Figura 3.18. Considere a
y
)).
x2
(3.20)
126
(3.21)
(3.22)
=
=
=
=
(3.23)
(3.24)
(3.25)
(3.26)
(3.27)
(3.28)
verificam:
L = (L/x)P + (L/y)Q =
1 2
(x + y 2 )2 + L5 (x, y),
8
(3.29)
onde L5 e uma funcao de classe C 4 tal que as derivadas parciais ate ordem 4
se anulam em (0, 0) e 1 R, denominado o primeiro n
umero de Liapounov
do sistema (3.22), e dado por
(3.30)
(3.31)
3.8 Exerccios
127
Os coeficientes de f4 (x, y), organizados como vetor coluna [f40 , f31 , f22 , f13 , f04 ],
que denotaremos por f4 , devem satisfazer um sistema de equacoes lineares
cuja matriz, A5 , 5 5, tem por linhas (0, 1, 0, 0, 0), (4, 0, 2, 0, 0),
(0, 3, 0, 3, 0), (0, 0, 2, 0, 4) e (0, 0, 0 1, 0). Denote por d ( e calcule-o
em termos dos coeficientes ate ordem 3 do sistema (3.22)), o lado direito desta
equacao, organizado como vetor coluna.
A matriz A5 , entretanto, e singular pois seu n
ucleo e gerado pelo vetor coluna
n = [1, 0, 2, 0, 1]. Observe que e a sua imagem (como operador), i. e. o
espaco gerado por suas colunas, consiste no n
ucleo da forma linear a, cuja
expressao, como (co-) vetor linha, e dada por (3, 0, 2, 0, 3).
claro que o sistema A4 f4 = d - a(d)n/a(n) que deve ser identificado com os
E
termos de ordem 4 da equacao (3.29), tem solucao u
nica, f4 , desde que a(f4 ) =
0. Para concluir identifique 1 com o resultado do calculo de a(d)/a(n).
De exemplos de pontos de equilbrio atratores e repulsores, de sistemas nao
lineares em Rn , n 2, cujas partes lineares tem dois valores proprios no eixo
imaginario.
Compare o resultado acima com o calculo da derivada terceira da transformacao de Poincare associada ao sistema (3.22). Prove que os dois resultados
sao equivalentes. Isto e, os resultados diferem por um fator positivo; assim a
conclusao de estabilidade ou instabilidade e a mesma com os ambos metodos
de calculo.
Suponha que 1 < 0, somando um campo radial da forma (x, y), com > 0,
pequeno, ao sistema (3.22), obtenha uma orbita periodica que nao e repulsora
para o sistema modificado.
20. Seja f de classe C 2 num aberto de Rn . Prove que, na demonstracao do
Teorema 3.10, os domnios da transformacao F = (F, F ) podem ser escolhidos
= X X,
com a metrica d =
tais que esta e uma contracao do espaco X
sup(d, d). Isto e, com esta hipotese de Df nao ser so contnua mas tambem
ter derivada contnua, o Teorema de Contracao nas Fibras 3.7 nao e necessario,
bastando o Lema da Contracao 1.6.
Nota. Exerccio baseado em Arnold [2] e Sotomayor [21].
21. Seja f = f (x, ) com derivadas parciais com relacao a x contnuas em Rn Rp .
Prove que o fluxo local (t, x, ) de x = f (x, ) no Teorema 3.10 tambem e
contnuo em (t, x, ).
22. Seja f de classe C 1 em R3 tal que f /x > 0. Seja = (t, a0 , a0 ) a solucao
de
x = f (t, x, x ), x(0) = a0 , x (0) = a0 .
128
Captulo 4
Teorema de Poincar
e - Bendixson
A conclusao deste captulo, que lhe da o nome, constitui um dos primeiros resultados
da Teoria Qualitativa das EDOs. Sob hipoteses simples, estabelece o comportamento
assintotico das orbitas de campos vetoriais no plano ou na esfera, havendo apenas
tres padroes possveis para os conjuntos limites das orbitas. Como visto em 3.7 estes
padroes se complicam consideravelmente em dimensoes superiores, onde aparecem
tambem os sistemas dinamicos ditos caoticos como o de Lorenz.
4.1
130
4. Teorema de Poincar
e - Bendixson
E2
E1
131
C
Figura 4.2: Conjunto limite, orbita periodica
(p) = C, qualquer que seja o ponto p diferente da origem.
Observa
c
ao 4.2 (a) Se p e um ponto singular do campo X, entao qualquer que
seja o ponto p, (p), (p) = {p}, pois neste caso (t) = p, para todo t R.
(b) Se p e a orbita de X pelo ponto p e q p , entao (p) = (q). Com efeito, se
q p , existe c R tal que (t, p) = (t + c, q). Analogamente, (p) = (q).
Em virtude da observacao (b), podemos definir
Defini
c
ao 4.3 O conjunto -limite de uma
orbita , que denotaremos por (), e
o conjunto (p), para qualquer p . O conjunto -limite de uma orbita , que
denotaremos por (), e o conjunto (p), para qualquer p .
Observa
c
ao 4.4 Sejam (t) = (t, p) a curva integral do campo X pelo ponto p e
(t) = (t, p) a curva integral do campo X pelo ponto p, entao (t, p) = (t, p).
Segue-se da que o -limite de (t) e igual ao -limite de (t) e, reciprocamente,
o -limite de (t) e igual ao -limite de (t). Por este motivo, para estudarmos
as propriedades gerais dos conjuntos -limite e -limite de orbitas e suficiente nos
restringirmos ao estudo do conjunto -limite.
Teorema 4.5 Sejam X : Rn um campo de classe C k , k 1, definido num
aberto Rn e + (p) = {(t, p); t 0} (respectivamente, (p) = {(t, p); t 0})
a semiorbita positiva (respectivamente, a semiorbita negativa) do campo X pelo
ponto p. Se + (p) (respectivamente (p)) est
a contida num subconjunto compacto
K , ent
ao
(a) (p) 6= (respectivamente, (p));
(b) (p) e compacto (respectivamente, (p));
132
4. Teorema de Poincar
e - Bendixson
1
+ d(qn , q).
n
133
(tn )
(t)
(t0 + tn )
q1 = (t0 , q)
134
4. Teorema de Poincar
e - Bendixson
(p)
4.2
O Teorema de Poincar
e-Bendixson
135
Demonstra
c
ao Suponhamos que = {(t)} = {(t, q)} e p (), como
mostra a Figura 4.5.
Consideremos a vizinhanca V e a aplicacao : V R dadas no Corolario 3.27.
Como p (), existe uma sequencia (tn ) tal que tn e (tn ) p quando
n .
(tn )
(tn )
p
V
= (0, p) = p,
pois (tn ) p e ((tn )) (p) = 0 quando n .
Isto prova o lema.
Observamos que uma secao transversal a um campo X tem dimensao um,
pois estamos considerando o campo X em R2 . Logo, localmente, e a imagem
difeomorfa de um intervalo da reta. Consideraremos daqui por diante que toda
secao transversal e a imagem difeomorfa de um intervalo. Assim, tem uma
ordenacao total induzida pela ordenacao total do intervalo. Podemos, pois,
falar em sequencias monotonas em .
136
4. Teorema de Poincar
e - Bendixson
(a)
(b)
Figura 4.6: Orientacao da secao
137
p = p1
Se
p2
Si
p1
p2
p2
(a)
p1
(b)
p1
p2
p3
138
4. Teorema de Poincar
e - Bendixson
q
(p) = q
(ii) Se acontece a hipotese de (b) e e uma orbita contida em (p), nao reduzida
a um ponto singular, entao, pelo Lema 4.12, e por () e () serem conexos sai
que () e () sao ambos pontos singulares do campo X (lembre-se que X tem
somente um n
umero finito de singularidades em (p)). Ver Figuras 4.11 (a), (b) e
(c).
139
(iii) O caso (c) decorre diretamente do fato de ser (p) conexo e do fato de X possuir
somente um n
umero finito de singularidades, em (p). Ver Figura 4.12.
p
1
p2
(b)
(a)
p1
p1
p3
2
p1
p2
p
(c)
(p) = 1 2 {p1 }
p3
p4
(p)
Exemplo 4.13 Seja X um campo vetorial de classe C 1 em R2 que nao possui pontos
singulares em Br,R = {(x, y); r2 x2 + y 2 R2 }, com 0 < r < R. Se X aponta
para o interior de Br,R , em todo ponto de sua fronteira, entao X tem uma orbita
periodica em Br,R . Isto pelo Teorema de Poincare-Bendixson aplicado a qualquer
semiorbita positiva por um ponto da fronteira de Br,R .
140
4. Teorema de Poincar
e - Bendixson
4.3
4.3.1
Aplicac
oes
Pontos singulares no interior de uma
orbita peri
odica
4.3 Aplica
c
oes
141
4.3.2
As equa
c
oes de Lienard e van der Pol
(Equacao de Lienard)
(4.1)
(4.2)
142
4. Teorema de Poincar
e - Bendixson
v
A
v = G(u)
J
(, 0)
(, 0)
4.3 Aplica
c
oes
143
v
v0
J
u
v1
BEC
CEB
144
4. Teorema de Poincar
e - Bendixson
Au
ltima desigualdade resulta do fato que G e crescente e seus valores `a direita de
F sao maiores do que F J. Como F K se v0 , isto prova que (v0 )
se v0 . Portanto, v12 < v02 , se v0 e grande.
Por (4.3) se 0 < |u| < , dR
(t) > 0. Portanto, 0 e uma fonte de (4.2), isto e, 0 e
dt
o -limite de todo ponto numa vizinhanca de 0.
Observa
c
ao 4.19 Nao e difcil provar que se = entao (4.2) admite uma u
nica
orbita periodica que, necessariamente, sera estavel. Ver exerccio 15.
Corol
ario 4.20 A equacao de van der Pol x + (x2 1)x + x = 0 com > 0 tem
uma u
nica solucao periodica n
ao constante que e est
avel.
Demonstra
c
ao Imediata pelo Teorema de Lienard e a observacao anterior.
4.4
Exerccios
.
Y2 = y1 + y2 (y12 + y22 )sen p 2
y1 + y22
4.4 Exerccios
145
X1 X2
+
6= 0
x1
x2
(b) x + (x )2 (1 + x2 ) = 0.
(Sugestao: use o Teorema de Lienard ou o teorema sobre existencia de pontos
singulares.)
9. Sejam X1 e X2 campos em 1 , 2 , abertos do Rn . Entao, para toda conjugacao topologica
h : 1 2
temos que h((p)) = (h(p)), para todo p em 1 .
10. De um exemplo de um campo X em R3 tal que o conjunto -limite de um de
seus pontos e compacto, conexo e nao contem singularidades mas nao e uma
orbita periodica.
146
4. Teorema de Poincar
e - Bendixson
x = 2x x5 y 4 x
y = y y 3 yx2
xR2
|x|1
xR2
4.4 Exerccios
147
A = (0, v0 )
G(u)
(, 0)
E = (u0 , 0)
Z
AB
CD
uG(u)
v G(u)
du +
G(u)dv
BEC
dr
1
= log
2
r(1 r )
2
r2
|1 r2 |
148
4. Teorema de Poincar
e - Bendixson
(r) =
re2
.)
1 r2 + r2 e4
p
g
JL
0
0
4.4 Exerccios
149
18. Seja um campo X com as hipoteses do exerccio 17, mas suponha agora que
existem dois pontos p1 , p2 diferentes de 0, com p1 6= p2 e tal que
(p1 ) = (p1 ) = (p2 ) = (p2 ) = {0}.
Se L = p1 p2 {0} prove que existe uma vizinhanca WL de L tal que se
q WL , entao (q) L.
(Sugestao: Considere a Figura 4.17.
1
p1
3
p2
2
150
4. Teorema de Poincar
e - Bendixson
e prove que
1 2 = se 1 6= 2
||
4.4 Exerccios
151
X
X
X
X
Rx
x = y + v p
(R x)2 + y 2
X=
(1)
y = x v p
(R x)2 + y 2
Se (x(t), y(t)) e solucao de (1), seja U (t) = x(t)2 +y(t)2 . Prove que U = dU
<0
dt
2
R 2
2
se, e somente se, o ponto (x(t), y(t)) esta fora do crculo C : x 2 +y = R4 .
152
4. Teorema de Poincar
e - Bendixson
.
.. ................................. .
. ... ..... .................................... .... .. ...... .
. . .... . ............................................. ..
.. .....................................................................................................................................................................
. . .... ....
G
0
Prove que nao existem orbitas periodicas de X em G (usar o criterio de Bendixson: se div X 6= 0numa regiao G, simplesmente conexa, nao existem orbitas
periodicas de X, em G).
Para provar (*), introduza coordenadas polares em torno de (R, 0), com (R, 0)
como polo, e conclua que as trajetorias do sistema acima correspondem `a
Figura 4.20.
4.4 Exerccios
153
()
154
4. Teorema de Poincar
e - Bendixson
Captulo 5
Estabilidade no sentido de
Liapounov
Considere uma solucao x(t), periodica ou singular, de um sistema de equacoes diferenciais. Grosso modo dizemos que x(t) e estavel quando toda solucao com valores
iniciais proximos aos de x(t) esta definida para todo t 0 e permanece proxima a
x(t) quando t +. Se o sistema de equacoes descreve a evolucao de um processo
natural ou um mecanismo, as solucoes estaveis adquirem uma importancia especial para o estudo do mesmo. Um exemplo simples e o funcionamento do relogio
com pendulo, que possui dois regimes estacionarios estaveis: um e o funcionamento
normal, quando o pendulo se movimenta com uma amplitude bem determinada
, durante um tempo, pode-se dizer, infinito; no outro regime estacionario temos
ausencia de movimento. Os dois regimes sao estaveis. De fato, afastemos o pendulo
de sua posicao vertical com a forca de um impulso. Se esta forca for pequena, o
pendulo para depois de um certo n
umero de oscilacoes. Se a forca for suficiente para
dar ao pendulo um movimento de amplitude proxima a , ele funcionara normalmente apos um pequeno intervalo de tempo. Portanto, toda solucao se confunde
com um dos dois regimes estacionarios apos certo tempo.
Neste captulo desenvolvemos os elementos basicos da teoria de estabilidade.
5.1
Estabilidade de Liapounov
Consideremos o sistema
x = f (t, x),
(5.1)
156
|(0)(0)| < , entao (t) esta definida para todo t 0 e |(t)(t)| < , t 0.
Se alem disso existir 1 tal que |(0) (0)| < 1 implica limt+ |(t) (t)| = 0,
entao diz-se assintoticamente est
avel.
y
x
x = (0)
y = (0)
t
orbita estavel
y
x
(5.2)
157
x0
U1
singularidade estavel
x0
U1
(5.4)
onde b = {(t, x) RRn ; |x| < b}, A e um operador linear em Rn cujos autovalores
tem parte real < 0, g e contnua e g(t, x) = o(|x|) uniformemente em t. Suponhamos
ainda que (5.4) tenha solucoes u
nicas em todo ponto. Entao a solucao nula de (5.4)
e assintoticamente est
avel.
158
Demonstra
c
ao Provamos no Teorema 2.30 que existem > 0 e K 1 tais que
tA
t
|e | Ke , t 0. Ainda, existe 1 > 0 para o qual |x| < 1 implica |g(t, x)|
(t) = e x +
|(t)| Ke
|x| + K
Rt
donde et |(t)| K|x| + 2 0 es |(s)|ds.
Aplicando a desigualdade de Gronwall (Exerccio 36, Captulo 1), obtemos
et |(t)| K|x|e/2 , t 0.
Portanto, |(t)| 1 e/2t , t 0. Afirmamos que + = . Se nao, pelo Teorema
1.17, teramos que
1 = lim |(t)| 1 e/2+ < 1 ,
t+
absurdo. Portanto, + = , e e imediato concluir que a solucao nula e assintoticamente estavel, a partir da desigualdade
|(t)| 1 e/2t , t 0, se |(0)| < .
()
Corol
ario 5.5 Seja x0 um ponto singular de
x = f (x), f : Rn de classe C 1 , Rn aberto,
(5.5)
e suponhamos que Df (x0 ) tem todos os autovalores com parte real < 0. Entao
existem uma vizinhanca U de x0 e constantes K > 0 e > 0 tais que para todo
x U a solucao (t) de (5.5) tal que (0) = x est
a definida em U , para todo t 0,
t
e |(t) x0 | Ke |x x0 |, t 0. Em particular, x0 e assintoticamente est
avel.
Demonstra
c
ao Imediata a partir da relacao () da demonstracao anterior.
5.2 O Crit
erio de Liapounov
5.2
159
O Crit
erio de Liapounov
(5.6)
Defini
c
ao 5.6 Seja x0 um ponto singular de (5.6). Uma funcao de Liapounov para
x0 e uma funcao V : U R diferenciavel definida em um aberto U x0 , satisfazendo
`as seguintes condicoes:
(a) V (x0 ) = 0 e V (x) > 0, x 6= x0 ;
(b) V 0 em U .
160
Corol
ario 5.8 Nas condicoes do Corolario em 5.5 existe uma funcao quadratica
definida positiva que, numa vizinhanca de x0 , e de Liapounov estrita para f . Portanto x0 e assintoticamente est
avel.
Demonstra
c
ao Tomar como funcao de Liapounov a forma quadratica q associada `a
parte linear de f (que e um atrator linear), usada na prova da parte (4) do Teorema
2.30.
Exemplo 5.9 Consideremos o sistema
x = x + 2x(x + y)2 , y = y 3 + 2y 3 (x + y)2 , (x, y) R2 .
A origem (0,0) e um ponto singular isolado. Observe que nao e possvel aplicar o
Teorema 5.4. Consideremos a funcao V (x, y) = 21 (x2 + y 2 ). Temos
V (0, 0) = 0 e V (x, y) > 0, (x, y) 6= (0, 0).
Ainda,
()
5.2 O Crit
erio de Liapounov
161
Demonstra
c
ao Sejam x P e (x) = {y ; tn com x (tn ) y} o
conjunto -limite de x. Como P e fechado, temos (x) P . Ainda, sabemos que
(x) e invariante. Por outro lado, V e constante em (x). De fato, como V e
contnua, limn V (x (tn )) = V (a) para toda sequencia {tn } de n
umeros positivos
tal que limn x (tn ) = a. Mas, V decresce ao longo de x (t), donde
lim V (x (tn )) = lim V (x (t)).
m
As singularidades deste sistema sao (n, 0), n Z; (0,0) e uma singularidade assintoticamente estavel, pois a parte linear do sistema em (0,0) tem autovalores com
parte real < 0. Vamos estimar o tamanho
da bacia de (0,0). A energia total do
1
2
sistema e E(x, y) = m 2 y + 1 cos x . E e uma funcao de Liapounov de ().
Ainda, E(, y) = 12 m2 + 2m 2m. Portanto, E(x, y) < 2m implica x 6= .
Da se conclui que o conjunto Pa = {(x, y); E(x, y) a e |x| < } e fechado para
162
todo 0 < a < 2m. Ainda, Pa e positivamente invariante. De fato, seja (x(t), y(t))
uma orbita de () com (x(0), y(0)) Pa . Como E 0, temos E(x(t), y(t)) < a
para todo t 0. Ainda, x(t) 6= , t 0, donde |x(t)| < , t 0. Portanto,
(x(t), y(t)) Pa para todo t 0 e Pa e positivamente invariante. Em virtude do
claro, portanto, que
teorema acima, Pa B(0, 0). E
{(x, y); E(x, y) < 2m e |x| < } B(0, 0).
l
x
m
5.3
Teorema de Cetaev
Defini
c
ao 5.16 Um ponto singular x0 do sistema (5.6) diz-se instavel quando nao
for estavel.
Por exemplo, seja A um operador linear em Rn que tenha algum autovalor com
parte real > 0. Entao zero e um ponto singular instavel do sistema linear x = Ax.
O teorema abaixo, devido a Cetaev, fornece um criterio para a instabilidade.
163
Teorema 5.17 Consideremos um sistema autonomo (5.6) admitindo um ponto singular x0 . Seja D um domnio em tal que x0 D. Suponhamos que exista uma
funcao C 1 , V : R tal que V > 0 e V > 0 em D e V 0 em D. Entao x0 e
instavel.
Demonstra
c
ao Seja B uma bola fechada com centro em x0 e contida em . Seja
x Dint B e suponhamos que x (t) esteja definida e contida em B para todo t 0.
Em D, V cresce ao longo das solucoes de (5.6), donde V (x (t)) V (x) > 0 para
todo t 0 tal que x (t) D. Conclui-se que para um compacto U disjunto de D,
x (t) U para todo t 0 (veja a Figura 5.4). Ainda, em virtude da continuidade de
1
V , existe > 0 tal que d(x (t), U ) , t 0. Como f e V s
Rato C , existem m > 0
para o qual V (x (t)) m, t 0. Da V (x (t)) > V (x) + 0 mds = V (x) + mt,
para todo t 0. Entretanto, V e limitada em B, absurdo. Entao, x (t) deve sair
de B e x0 e instavel.
B
D
x
U
x0
D
Figura 5.4: Teorema de Cetaev
164
5.4
Exerccios
x3
2sen y,
x
=
x
y = y y ,
3
(x, y) R2 .
()
classe C 1 e satisfaz
5.4 Exerccios
165
(c) V (x, y) = x4 x2 + y 2 .
166
()
Se a > 0 e f (x)x > 0, x 6= a, entao a solucao nula e uma solucao assintoticamente estavel para o sistema () (isto e, para o sistema de primeira ordem
associado). Se f (x)/x > > 0, x 6= 0, entao a solucao nula e globalmente
estavel.
Rx
(Sugestao: Tome V (x, y) = y 2 + 2 0 f (x)dx.)
x + g(x)x + f (x) = 0,
x R.
()
(x)dx, y = f (x),
Rx
0
5.4 Exerccios
167
(a) Se p e estavel, prove que nao existe q tal que p (q). Se p (q) prove
que (q) = {p}.
(Sugestao: Se p (q), existem tn + tais que (tn , q) p.
Sejam zn = (tn , q) e W uma vizinhanca de p tal que q 6 W . Entao
(tn , zn ) = q 6 W . Deduza que p nao e estavel. Se p (q) e p1 6= p
com p1 (q), existem tn + tais que (tn , q) p1 e sn +
tais que sn < tn e (sn , q) p. Seja zn = (sn , q). Entao, se W e
uma vizinhanca de p tal que p1 6 W , como (tn sn , zn ) p1 resulta
(tn sn , zn ) 6 W para todo n suficientemente grande.)
(c) Suponha n = 2. Se p e uma singularidade isolada estavel e nao assintoticamente estavel, entao toda vizinhanca de p contem uma orbita periodica
nao trivial.
(Sugestao: Se p (q) e < grad V (p), f (p) >> 0, existe t0 > 0 tal que
V ((t0 , p)) < V (p). Entao, existe > 0 tal que |xp| < implica V ((t0 , x)) <
V (p). Seja T > 0 tal que |(T, q) p| < . Entao V ((t0 + T, q)) =
V (t0 , (T, q)) < V (p), e da
p ((t0 + T, q)) = (q).)
168
Refer
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aficas
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170
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[27] H. K. Wilson, Ordinary Differential Equations. Addison - Wesley, 1971.
Indice Remissivo
subespaco instavel, 64
subespaco estavel, 64
Teorema
Fundamental do Calculo, 12
da Funcao Inversa, 103
das Funcoes Implcitas, 108
do fluxo tubular, 103
teorema
Fundamental da Teoria das Curvas, 74
Teorema de
Arzela, 21
Kneser, 30
Lienard, 141
Peano, 9, 21
Picard, 9, 18
Poincare Bendixson, 8
Poincare Bendixson, 134
Poincare Bendixson na Esfera, 140
Montel, 35
Teorema do
Valor Medio, 17
transiente, 73
Arzela, 21
Contracao, 18
estacionaria, 73
Floquet, 86
fluxo, 92
Frenet, 75
Gronwall, 35
Hamiltoniano , 116
hiperbolico, 64
hiperbolico
ponto singular, 106
Lotka, 121
matriz
fundamental, 43, 44, 51, 74
Volterra, 121
oscilacoes
forcadas, 72
mecanicas e eletricas, 70
polinomio caracterstico, 81
polinomio estavel, 84
ponto cuspidal, 124
separatriz, 124
sistemas
lineares complexos, 68
171