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Prefcio
Ao mesmo tempo que h uma crescente demanda por alimentos, energia e demais produtos
oriundos da agricultura, os recursos naturais esto cada vez mais escassos. Diante desse
contexto, a produo agrcola precisa ser otimizada, visando sustentabilidade e segurana
alimentar. A gesto dos cultivos deve buscar o mximo rendimento das culturas com o menor
consumo de insumos possvel, ou seja, com o consumo racional e otimizado desses. Nesse
contexto, a agricultura de preciso se mostra prtica essencial e ganha cada vez mais
adeptos.
O termo agricultura de preciso tem aproximadamente 25 anos, mas os fatos e as
constataes que levaram ao seu surgimento so de longa data. Desde que a agricultura
existe, sempre houve motivos para se diferenciar os tratos culturais nos pastos, pomares e
lavouras em razo de alguma diferena interna das reas. Com a expanso territorial da
agricultura promovida pelo auxlio da mecanizao, que permitiu que reas cada vez maiores
fossem cultivadas, esse detalhamento foi sendo relegado e grandes reas passaram a ser
geridas como se fossem homogneas. Diante da necessidade de dar um novo foco para a
agricultura, surgiu a atual agricultura de preciso.
Este texto aborda os aspectos conceituais da agricultura de preciso, mas tambm contempla
as tecnologias envolvidas. Estas, por sua vez, tm vida til bastante efmera na escala do
tempo e muitas, em poucos anos, estaro superadas ou tero perdido a sua importncia. De
qualquer forma, espera-se que os conceitos permaneam, evoluam e se consolidem.
Por parte dos autores, no existe a pretenso de esgotar o assunto, mas espera-se que o
texto sirva de suporte para estudantes e profissionais. Entendemos que a agricultura de
preciso no uma disciplina, e sim uma abordagem, que pode e deve ser inserida nas
disciplinas clssicas. Sua apresentao acadmica na forma de disciplina justifica-se quando
o objetivo dar a viso do conjunto e deve prevalecer enquanto os conceitos no forem
incorporados pelas diferentes reas do conhecimento, no somente dentro da agricultura,
mas das Cincias Agrrias como um todo.
O livro composto de um conjunto de temas abordados sob o escopo da agricultura de
preciso e acredita-se que poder haver entendimentos distintos entre os leitores quanto
amplitude e aprofundamento nos diversos assuntos. Por isso, observaes, comentrios e
crticas sero sempre bem-vindos.
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Sumrio
Introduo
1 Sistemas de navegao global por satlites
1.1 GNSS
1.2 Componentes do GPS
1.3 Receptores GNSS
1.4 Erros que atuam no GNSS
1.5 Representao cartogrfica
1.6 Mtodos de posicionamento
1.7 Desempenho de receptores GNSS
2 Mapas de produtividade: monitoramento da variabilidade das lavouras
2.1 Reconhecimento da variabilidade
2.2 Mapas de produtividade e suas funes
2.3 Monitor de produtividade e seus componentes
2.4 Monitores de produtividade em gros
2.5 Monitoramento de produtividade em outras culturas
2.6 Calibrao e operao do monitor
2.7 Processamento de dados e filtragens
3 Amostragens georreferenciadas
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Introduo
A VARIABILIDADE ESPACIAL NAS LAVOURAS
A prtica da agricultura na sua forma mais ampla, envolvendo as lavouras de ciclo curto e as
semiperenes, a fruticultura, as pastagens e as florestas implantadas, uma atividade
econmica que precisa ser minimamente sustentvel. As reas utilizadas para tais
exploraes no so obrigatoriamente uniformes mesmo dentro de pequenas pores de
uma gleba existiro diferenas no solo e no relevo que podem significar a demanda por
tratamentos diferenciados.
Os agricultores que trabalhavam pequenas reas de forma manual e com pequenas mquinas
e implementos sempre tiveram essa percepo. No entanto, essa situao mudou
radicalmente em muitas regies do mundo, nas quais as reas de cultivo se tornaram cada
vez maiores e a potncia e a capacidade das mquinas utilizadas aumentaram
exponencialmente. Com isso, o agricultor foi perdendo muito da sua viso dos detalhes quanto
ao solo e cultura, pois o maquinrio de alta capacidade trata facilmente grandes reas de
maneira uniforme. Entretanto, essa estratgia no pode ser considerada otimizada, pois nem
o solo nem a cultura so uniformes dentro dessas reas.
necessrio resgatar essa habilidade que o agricultor possua no passado e c onciliar as
grandes extenses de lavouras e suas operaes mecanizadas com as diferenas intrnsecas
dentro dessas reas produtivas. No entanto, a observao visual pelo agricultor e os ajustes
manuais nas operaes no so mais possveis. Ao conciliar a investigao da variabilidade
e o conhecimento agronmico j acumulado com o uso de mquinas e algum nvel de
automao dos processos, possvel reproduzir boa parte daquele detalhamento promovido
antigamente pelo agricultor no gerenciamento de pequenas glebas.
Nem por isso os pequenos produtores devem se considerar relegados. Tal abordagem
atualmente lhes oferece facilidades e recursos que permitem o resgate das prticas do
passado de forma ainda mais efetiva. O conhecimento agregado ao longo da histria ajuda a
explicar cientificamente as variabilidades observadas e oferece caminhos para a gesto
localizada com mais tcnica e rigor, mesmo em pequenas lavouras.
Os aspectos ambientais ainda no so suficientemente abordados pelo setor produtivo
agrcola e, alm disso, h uma parcela da sociedade que culpa a agricultura moderna e as
tecnologias envolvidas em torno dela de serem grandes degradadores ambientais.
Especialmente os fertilizantes minerais, herbicidas, fungicidas e inseticidas, necessrios para
se obterem elevadas produtividades, so considerados contaminantes. No entanto, a
utilizao racional desses insumos, de forma a aplic-los apenas na quantidade essencial, no
regies de maior potencial de resposta das lavouras devem receber um aporte maior de
insumos visando explorar o limite econmico desse potencial. Trata-se de um exemplo
simples de aumento intencional da variabilidade da lavoura, contrapondo-se ideia de que
AP sempre visa uniformizao.
Alm disso, deve ser dada importncia s demais prticas, como tratamento localizado de
plantas invasoras, pragas e doenas, num contexto moderno que contempla a aplicao
minimizada de insumos visando economia e ao menor impacto ambiental possvel.
Sempre haver questionamentos, especialmente em relao s tcnicas e tecnologia.
Tomando-se como exemplo a amostragem georreferenciada de solo visando aplicao de
insumos em taxas variveis, sabe-se que h uma srie de simplificaes nos processos, a
comear pela densidade de amostras em uma dada lavoura muitos praticantes no atendem
minimamente as recomendaes tcnicas e a incerteza quanto s suas coordenadas, que
pode ser da ordem de alguns metros. H tambm a incerteza quanto ao nmero de
subamostras e aos valores obtidos no laboratrio. Tambm existem fontes de incertezas no
processamento dos dados para a gerao de mapas por meio de interpolaes para se chegar
s recomendaes de insumos que tambm trazem dvidas suscitadas nas interpretaes de
tabelas e recomendaes, sejam eles corretivos de solo, fertilizantes, agroqumicos etc. Por
fim, h tambm a questo das mquinas aplicadoras e dos controladores de taxas variveis,
que trabalham dentro de certos nveis de confiabilidade e acerto.
Entretanto, no se deve simplificar a anlise desconsiderando aspectos relacionados a
insumos, sua qualidade, uniformidade, teor real do elemento desejado e assim por diante.
Ainda, deve-se considerar que todas as incertezas que se aplicam aos tratamentos
localizados e s taxas variveis servem tambm para a prtica da gesto padronizada das
lavouras com doses nicas (taxas fixas). Mesmo que as tcnicas desenvolvidas no contexto
da AP no venham a ser utilizadas, ainda h uma srie de medidas que podem ser tomadas
pelo agricultor e que resultaro em operaes e prticas com maior eficincia, o que
fundamental. Alis, providencial que uma ampla reviso de procedimentos seja feita antes
de se decidir pela adoo de prticas de AP, visando melhoria contnua dos processos,
mesmo que eles ainda no estejam diretamente associados AP.
constelao. Fato recente e relevante que a China tambm est construindo a sua
constelao para criar um sistema de navegao prprio, chamado de Compass Navigation
Satellite System (CNSS), ou BeiDou Navigation Satellite System (BDS), como os chineses
recentemente definiram que dever se chamar.
Tambm so parte do GNSS alguns sistemas regionais que oferecem posicionamento com
satlites estacionrios, bem como todos os sistemas de correo diferencial pblicos e
regionais, disponveis na Amrica do Norte, Europa e sia. Uma viso abrangente de todos
os componentes GNSS pode ser obtida em UNOOSA e UN (2010).
O GPS, com reconhecida maturidade, por sua vez, encontra-se em fase de modernizao.
Esse sistema, desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos (DoD, na sigla
em ingls) com o objetivo de ser o seu principal sistema de navegao, capaz de fornecer
o tempo, a posio e a velocidade, com rapidez e exatido, em qualquer instante e local aberto
do globo, por isso se tornou a tcnica de posicionamento mais eficiente e, consequentemente,
mais utilizada at ento.
Uma das caractersticas mais importantes do GPS permitir que o usurio, de qualquer lugar
da superfcie terrestre ou prximo a ela, tenha sua disposio no mnimo quatro satlites
visveis, rastreados e sintonizveis simultaneamente pelo mesmo receptor, permitindo assim
a realizao do posicionamento em tempo real. As especificaes desse sistema sero
descritas posteriormente, ilustrando o funcionamento padro dos GNSS.
O Glonass foi desenvolvido pela ento Unio das Repblicas Socialistas Soviticas (URSS)
no incio dos anos 1970 e, com o seu colapso, passou a ser mantido pela agncia espacial do
governo russo. O sistema foi declarado operacional em 1995, com a constelao completa,
mas no passou pela devida manuteno, tendo em 2001 apenas sete dos 24 satlites
operacionais necessrios. O governo russo iniciou um programa de modernizao e lanou,
a partir de 2007, vrios satlites para revitalizao do sistema. A capacidade operacional
renovada e completa de 24 satlites foi atingida em 2011. O principal objetivo do Glonass,
que equivalente ao GPS americano e foi desenhado tambm para uma cobertura global de
satlites, proporcionar posicionamento em trs dimenses, velocidade e tempo sob qualquer
condio climtica. O sistema, que usa trs nveis orbitais com oito satlites em cada nvel,
apresenta dois tipos de sinais de navegao: o sinal de navegao de preciso padro (SP,
Standard Precision) e o sinal de navegao de alta preciso (HP, High Precision).
O Galileo est sendo construdo para ser o sistema de navegao global por satlite prprio
da Europa que fornecer um servio de posicionamento exato e sob controle civil. Em
dezembro de 2005, foi lanado o primeiro satlite teste, j o segundo, no final de 2007. A
Agncia Espacial Europeia (ESA, na sigla em ingls) continua a fase da construo da
constelao, que estar completa com um total de 30 satlites (UNOOSA; UN, 2010). Ser
interopervel com o GPS e o Glonass, oferecendo dupla frequncia como padro. Garantir
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O erro no posicionamento absoluto para usurios SPS tem sido, em mdia, de 9 m horizontal
e 15 m vertical em 95% do tempo e, na pior situao, de 17 m horizontal e 37 m vertical. At
maio de 2000, esses valores eram de 100 m e 156 m, respectivamente. A razo para serem
to elevados estava na existncia de um erro ou rudo proposital, gerado pelo DoD,
denominado Selective Availability (S/A), ou disponibilidade seletiva, ou seja, uma degradao
no sinal que causava erros maiores para usurios civis do SPS (DoD, 2008).
O servio PPS tem acesso aos cdigos C/A e P. O acesso ao servio PPS controlado pelo
efeito de degradao Antispoofing (AS), que um mecanismo de degradao intencional de
desligar o cdigo P ou invocar um cdigo de encriptao que dificulte o acesso ao cdigo P
aos usurios no autorizados. Receptores de dupla frequncia de uso civil utilizam tcnicas
de correlao cruzada para decriptar e utilizar o sinal P, porm no completamente, uma vez
que esse sinal criptografado s pode ser plenamente acessado pelos militares norteamericanos.
1.3 RECEPTORES GNSS
O primeiro receptor GPS comercial introduzido no mercado foi o Macrometer V1000,
desenvolvido com o suporte financeiro da National Aeronautics and Space Administration
(Nasa), em 1982. Era um receptor de simples frequncia, que rastreava at seis satlites a
partir de seis canais paralelos. A National Imagery and Mapping Agency (Nima), em
cooperao com o U.S. Geological Survey (USGS) e o National Geodetic Survey (NGS),
desenvolveu especificaes para um receptor porttil de dupla frequncia. Isso resultou num
receptor multiplex, denominado TI 4100, com capacidade de rastrear at quatro satlites,
desenvolvido pela Texas Instruments e introduzido no mercado em 1984. Esse foi o primeiro
receptor que proporcionava todas as observveis de interesse dos geodesistas (geodticos),
agrimensores, cartgrafos e navegadores. Em 1985, uma nova verso do V1000, o
Macrometer II, foi desenvolvida, trabalhando com dupla frequncia (Monico, 2008).
importante destacar que nessa poca os receptores eram de uso praticamente exclusivo para
desenvolvimento tecnolgico e em laboratrios dedicados.
Um fato importante da recente evoluo dos sistemas de localizao e navegao foi o
domnio da mensurao do tempo com grande exatido e o feito de maior destaque nesse
sentido foi o surgimento dos relgios atmicos sendo o primeiro deles anunciado em
dezembro de 1946. Desde 1967 a definio internacional do tempo baseia-se num relgio
atmico, que atrasa 1 segundo a cada 65 mil anos. Assim, o Sistema Internacional de
Unidades (SI) equiparou um segundo a 9.192.631.770 ciclos de radiao, que correspondem
transio entre dois nveis de energia do tomo de csio 133.
O surgimento dos relgios atmicos permitiu a concepo de sistemas de posicionamento
com satlites orbitais, uma vez que viabiliza a mensurao do tempo gasto entre a
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Fig. 1.2 Forma de mensurao do tempo (t) por meio da leitura de defasagem do cdigo
pseudoaleatrio do transmissor do satlite e do receptor
Para esse clculo utilizada a constante da velocidade da luz c, que de aproximadamente
299.792.458 m s-1. O receptor mede o tempo t que o sinal levou para chegar at ele e calcula
a distncia d ao satlite com a equao da velocidade (Eq. 1.1), ou seja:
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esferas (trs satlites sintonizados) define dois pontos no espao tridimensional (posies
possveis do receptor) pela confluncia das trs esferas com seus respectivos satlites ao
centro de cada uma. Assim, um quarto satlite sintonizado definir uma quarta esfera, que
cruzar com apenas um dos dois pontos provveis, definindo ento a posio do receptor no
espao (latitude, longitude e altitude).
O funcionamento de um receptor segue uma sequncia de tarefas: (i) seleo dos satlites e
determinao da posio aproximada do satlite por meio do almanaque (conjunto de dados
do sistema transmitido continuamente pelos rdios dos satlites); (ii) rastreamento e aquisio
do sinal de cada satlite selecionado; (iii) medio do tempo e clculo das distncias; (iv)
recepo dos dados de navegao de cada satlite; (v) fornecimento de informaes de
posio e velocidade; (vi) gravao e visualizao dos resultados via painel do receptor
(Segantine, 2005).
No receptor, o destaque deve ser dado antena, que capta os sinais que sofrem interferncias
quando passam atravs de obstculos. Algumas antenas de receptores so capazes de
captar sinais debaixo de telhado de cermica, por exemplo; no entanto, sob folhagem densa,
os sinais so atenuados, dificultando a sua recepo.
O canal de um receptor, ou processador de sinal, a sua principal unidade eletrnica, e
normalmente os receptores atuais, em especial aqueles utilizados no meio agrcola, so
multicanais ou de canais paralelos (canais dedicados) e possuem oito ou mais canais
(geralmente 12 canais). Nesses receptores, como visto anteriormente, no mnimo quatro
canais, cada um sintonizado a um satlite, so necessrios para se obter a posio.
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Fig. 1.3 (A) O clculo da distncia entre o receptor e um satlite define uma esfera; (B)
o cruzamento de duas dessas esferas define uma circunferncia; (C) o cruzamento de
trs esferas, de trs satlites sintonizados, define dois pontos; (D) uma quarta esfera
(quarto satlite) determina a posio do receptor no espao
No caso dos receptores GPS, h vrias formas de classificar e dividir os seus diferentes tipos.
Uma delas, de acordo com a comunidade usuria, a classificao em receptor de uso militar
e receptor de uso civil. Eles podem ainda ser classificados de acordo com a aplicao, como
receptor de navegao, receptor geodsico, receptor para Sistema de Informaes
Geogrficas (SIG), receptor de aquisio de tempo etc. Outra classificao baseia-se no tipo
de dados proporcionados pelo receptor, ou seja, cdigo C/A, cdigo C/A e portadora L1,
cdigo C/A e portadoras L1 e L2, cdigos C/A e P e portadoras L1 e L2, cdigos C/A, L2C, P
e portadoras L1 e L2. Outras classificaes ainda so possveis, mas o importante para o
usurio ter clara a que aplicao se objetiva o receptor, a exatido desejada, bem como
outras caractersticas necessrias. Isso poder auxili-lo na identificao do receptor
adequado s suas necessidades, independentemente da classificao adotada (Monico,
2008).
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suficientemente
estabelecida
pelo
mercado.
Nesse
caso,
tm-se
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Fig. 1.5 Representao de uma condio de (A) alta exatido e alta preciso; (B) baixa
exatido e alta preciso; (C) baixa preciso e baixa exatido
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As fontes de erros de posicionamento podem ser agrupadas pelas suas origens em erros dos
relgios dos satlites e do relgio do receptor, pequenos desvios de rbita dos satlites,
refrao causada pela interferncia da ionosfera e da troposfera, reflexo de sinal,
disponibilidade seletiva (no mais ativa) e geometria da distribuio dos satlites.
Como mencionado anteriormente, todo o sistema baseia-se na medida de tempo que o sinal
de rdio leva para sair do satlite e chegar ao receptor. Para essa medida de tempo so
utilizados relgios atmicos de altssima exatido. Um erro de apenas 0,1 microssegundo no
relgio do satlite representa um erro de clculo de distncia da ordem de 30 m. Apesar da
extrema confiabilidade dos relgios, os satlites precisam ser constantemente monitorados e
o so pelo DoD, que ajusta os relgios para minimizar pequenos desvios, reduzindo esses
erros para cerca de 0,6 m em receptores que trabalham com o cdigo C/A.
O erro causado pelas incertezas do relgio do receptor o mais comum nas medidas de
posio. Os relgios dos receptores no so to exatos quanto os dos satlites e rudos
introduzidos nas medidas por interferncia eltrica ou limitaes matemticas podem tornar
esses erros muito grandes. Todos os erros do relgio do receptor em conjunto colaboram para
uma incerteza da ordem de 1 m a 2 m em receptores que trabalham com o cdigo C/A.
Receptores GPS mais caros tm relgios mais exatos, com menor rudo interno e maior
preciso matemtica.
Os satlites orbitam to alto, na ordem de 20.200 km, que a atmosfera da Terra no tem efeito
sobre eles. Entretanto, fenmenos naturais, como foras gravitacionais originrias da Lua e
do Sol e presso da radiao solar, criam pequenos desvios nas rbitas, alterando posio,
altitude e velocidade dos satlites. Com o passar do tempo, os erros se acumulam e se tornam
significativos. A rbita dos satlites rastreada e corrigida a cada 12 h pela estao principal
de controle, o que no impede um erro mdio da ordem de 0,6 m para receptores que
trabalham com o cdigo C/A.
A velocidade da luz de 299.792.458 m s -1 no vcuo, porm atrasos ocorrem principalmente
na ionosfera, uma camada de 80 km a 400 km de espessura sobre a Terra e carregada
eletricamente, o que causa refrao e tambm interferncia e obstruo nos sinais. A
troposfera, camada abaixo da ionosfera, tambm pode atrasar os sinais, pois nela flutuam
partculas de gua. As incertezas causadas pelos atrasos de sinal nessas duas camadas, sem
dvida, so as mais comprometedoras e causam os maiores erros de posicionamento.
A influncia da ionosfera na transmisso de ondas de rdio tem sido estudada e monitorada
ao redor do mundo e funo basicamente dos distrbios causados por bolhas com maior
densidade nela formadas. Essas irregularidades dependem da localizao geogrfica e so
mais intensas nas proximidades do equador magntico. Elas seguem um perodo cclico de
11 anos da atividade solar, e os ltimos picos dessa atividade foram entre 2000 e 2001 e entre
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2012 e 2013 (Fig. 1.6). O fenmeno causado, tambm conhecido como cintilao, afeta as
comunicaes via rdio que atravessam a ionosfera, chegando a interromper a disponibilidade
de posicionamento, normalmente entre o final da tarde e as primeiras horas da manh, nos
perodos crticos, de maior atividade ionosfrica.
Fig. 1.6 Os ciclos de atividade solar so conhecidos desde o sculo XVIII e se repetem
em perodos de aproximadamente 11 anos. Quanto maior o nmero de Wolf, maior a
interferncia nos sinais GNSS causada pela refrao na ionosfera
Fonte:
adaptado
de
<http://science.nasa.gov/science-news/science-at-
nasa/2008/11jul_solarcycleupdate>.
Outra fonte de incertezas causada pela reflexo do sinal que chega antena do receptor.
um erro formado pela sobreposio de sinais, sendo um deles com atraso. O sinal que vem
do satlite atinge a antena, mas outro sinal pode ser recebido aps ter refletido em uma
edificao ou barreira natural e reincidir na antena, colaborando com erros de at 2 m em
receptores que trabalham com o cdigo C/A.
Em aplicaes agrcolas, essa fonte de erros pouco expressiva, exceto prximo de lminas
de gua e montanhas, que atuam como espelhos. No entanto, como muitos dos receptores
de GNSS so embarcados em veculos, a prpria posio de sua montagem pode gerar tal
distoro, j que a carenagem do veculo pode atuar como espelho, especialmente quando a
antena no est no seu ponto mais alto.
A exatido do posicionamento dado pelo GNSS depende ainda da distribuio dos satlites
visados pela antena do receptor (Fig. 1.7). Uma boa geometria definida por um grupo de
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Fig. 1.7 A maior disperso dos satlites em uso (A) garante melhor exatido de
posicionamento
i diluio de preciso horizontal (HDOP), que interfere na latitude e na longitude;
ii diluio de preciso vertical (VDOP), que interfere na altitude;
iii diluio de preciso na posio (PDOP), nas trs dimenses;
iv diluio de preciso no tempo (TDOP).
De modo geral, a PDOP mais utilizada para monitoramento da geometria dos satlites.
Quanto menor a PDOP, melhor a geometria, no sendo aconselhvel trabalhar com PDOP
acima de 5 ou 6 (Segantine, 2005), especialmente em atividades que requerem grande
exatido.
Seu valor primariamente dependente da constelao de satlites acima do receptor. No
entanto, obstrues, como rvores ou a prpria localizao da antena dentro de um veculo,
podem diminuir a poro do cu que a antena capaz de rastrear e, consequentemente, o
nmero de satlites visados. Nessas condies, o valor de PDOP pode elevar-se
significativamente, resultando em maior incerteza de posicionamento, ou seja, em maior erro.
Portanto, em aplicaes de navegao em campo, com veculos fechados (por exemplo,
automveis) e receptor de mo, importante que este seja adequadamente posicionado para
que a visada aos satlites no seja obstruda. Uma alternativa providencial a utilizao de
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antena mvel externa ao veculo e conectada ao receptor por cabo ou do prprio receptor
externo e conectado ao coletor de dados (PDA ou computador porttil) por conexo sem fio.
Outra fonte importante de erro e que muitas vezes desconsiderada a resoluo dos
receptores GNSS em termos de nmero de casas decimais com que o aparelho determina as
coordenadas. Esse nmero geralmente fixo para alguns receptores; outros tm a opo de
configurao do nmero de casas decimais. Receptores GPS mais simples e de menor preo
armazenam dados de posio com um nmero limitado de casas decimais, dando a falsa
impresso de terem dados mais consistentes (baixa variabilidade) devido ao posicionamento
aproximado e agrupado.
A Fig. 1.8 apresenta o exemplo de conjuntos de pontos representados em coordenadas
mtricas com duas resolues distintas. No caso dos dados com apenas uma casa decimal,
os pontos parecem estar regularmente distribudos, mas, na verdade, esto sobrepostos,
formando um quadro regular delimitado pela resoluo dos dados em funo do receptor
utilizado na sua gerao.
Fig. 1.8 Dados de pontos espacializados com duas resolues distintas: (A) uma casa
decimal; (B) duas casas decimais
1.5 REPRESENTAO CARTOGRFICA
A representao de uma posio pode ser realizada por diferentes mtodos, sendo a mais
usual por meio de coordenadas geodsicas (ou geogrficas). Nesse sistema, a posio
identificada por coordenadas de latitude e longitude. A latitude tem valor zero sobre o equador,
positiva no hemisfrio Norte e negativa no hemisfrio Sul, j a longitude, a partir do
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Fig. 1.10 A altitude ortomtrica (H), elipsoidal ou geomtrica (h) e a ondulao geoidal
(N) entre o elipsoide e o geoide
H ainda o datum, que uma funo do elipsoide utilizado, do geoide e de uma srie de
medies realizadas em estaes terrestres e pode ser entendido como um modelo
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matemtico que se aproxima da forma da terra e permite clculos como posio e rea a
serem levantadas, de forma consistente e exata. O sistema brasileiro escolhido pelo IBGE era
o South America Datum de 1969 (SAD69), mas, a partir de dezembro de 2004, passou-se a
adotar gradativamente como datum padro o Sistema de Referncia Geocntrico para a
Amrica do Sul (SIRGAS2000). De acordo com o IBGE, o SIRGAS2000 a nova base para
o Sistema Geodsico Brasileiro (SGB) e para o Sistema Cartogrfico Nacional (SCN). Dentro
do territrio brasileiro, o SIRGAS2000 se equipara ao WGS84, que o datum oficial do GPS,
e adotado mundialmente. O Glonass utiliza o datum PZ90, fato para o qual se deve atentar
ao se iniciar um trabalho de campo com um receptor GNSS. Em todas as atividades de coleta
de dados georreferenciados e de navegao, o receptor dever estar configurado para o
mesmo datum. Caso contrrio, haver incoerncia (deslocamentos) nas localizaes, o que
demandar converses de um datum para outro.
1.6 MTODOS DE POSICIONAMENTO
Posicionar geograficamente um objeto consiste no ato ou efeito de localiz-lo sobre a
superfcie terrestre, determinando as coordenadas (latitude, longitude e altitude) sobre essa
superfcie, segundo um sistema de referncia (datum). H diversas formas de se descrever e
classificar mtodos para tal e uma delas agrup-los como posicionamento absoluto e
diferencial.
O posicionamento absoluto ou autnomo caracteriza-se pela adoo de apenas um receptor
para a determinao das coordenadas de um ponto. Por esse motivo, pode ser denominado
como posicionamento por pontos, os quais podem ser gerados com o receptor GNSS na forma
esttica ou cinemtica.
O posicionamento diferencial foi concebido inicialmente para contornar a degradao do sinal
obtido com um posicionamento absoluto, causada principalmente quando a disponibilidade
seletiva encontrava-se ativada. Para realizar uma coleta de dados com o sistema diferencial,
so necessrios pelo menos dois receptores, estando um numa estao de referncia, na
qual so geradas as correes diferenciais, e o outro receptor mvel, utilizado na navegao.
O receptor na estao de referncia tem suas coordenadas geogrficas conhecidas e ao
receber o posicionamento oriundo dos satlites capaz de calcular um erro no seu
posicionamento. A informao do erro enviada para o receptor mvel, que est efetivamente
com o usurio, e ser utilizada para corrigir o posicionamento desse receptor.
Os dados coletados pelo receptor mvel podem ser ps-processados para correo ou
corrigidos em tempo real por meio de um sistema de comunicao (rdio de transmisso,
linha telefnica para internet ou satlites de comunicao). O ps-processamento no
desperta interesse na rea de AP justamente porque em atividades de campo, sejam elas de
navegao para coleta de amostras, monitoramento com algum tipo de sensor, aplicao de
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com inmeras
Fig. 1.11 Sistema de correo diferencial utilizando uma base fixa em coordenada
conhecida e um link de rdio entre esta e o receptor mvel
Tal soluo pode ser implementada na forma de redes de estaes locais GNSS dispostas
em uma regio com links de rdio e acesso aos usurios de dentro da rea de cobertura.
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Essas redes podem ser totalmente privadas, como o caso de grandes reas agrcolas, a
exemplo de usinas produtoras de cana-de-acar e grandes fazendas produtoras de gros.
Tambm podem ser estabelecidas de forma cooperativa, por pequenos e mdios produtores,
racionalizando o uso de estaes locais e permitindo o acesso apenas aos cooperados.
Uma tecnologia semelhante na sua configurao, por utilizar a comunicao via rdio, o
sistema Beacon, empregado pela guarda costeira de muitos pases. Trata-se de potentes
estaes instaladas junto costa e que transmitem sinais de correo diferencial via onda de
rdio no formato Radio Technical Commission for Maritime Services (RTCM), destinado
principalmente ao uso por embarcaes, porm podendo ser captados tambm por usurios
terrestres ou avies, desde que ao alcance de tais estaes (no mximo, em torno de 200
km). Na Argentina, esse sistema tem sido muito utilizado em reas agrcolas, e sua exatido,
utilizando um bom receptor GPS, varia de 0,50 m a 1,00 m de erro. Essa transmisso se d
em frequncias relativamente baixas, na faixa de 300 kHz, sendo suscetvel a interferncias
se o receptor GPS estiver prximo a aparelhos eletrnicos que trabalhem na mesma
frequncia.
Outro sistema de correo diferencial j mencionado o Local Area Augmentation System
(LAAS). Por exemplo, nos Estados Unidos, por exigncia da Federal Aviation Association
(FAA), para garantir exatido, confiabilidade e segurana aviao, foram desenvolvidas
solues locais, nas proximidades das pistas de pouso. Nesse caso, para garantir a
permanncia da comunicao entre as antenas receptoras de referncia e as antenas
remotas, so implantadas redes de estaes interligadas que aumentam a densidade da rede
existente, gerando assim o sistema LAAS. Essas redes so apoiadas por pseudossatlites
(transmissores terrestres que, em ltima anlise, melhoram especialmente o VDOP) que
emitem sinais semelhantes aos sinais GPS, garantindo assim a permanncia da correlao
de sinais recebidos pelas antenas de referncia e remotas (Segantine, 2005).
O Satellite-Based Augmentation System (SBAS), ou Wide Area DGPS, opera com rede de
estaes de referncia destinadas a cobrir regies maiores, normalmente em escala
continental (Fig. 1.12). So sistemas que empregam correes para cada satlite, derivadas
de observaes de uma rede normalmente continental de estaes de referncia. O sinal
SBAS distribudo via satlite de comunicao geoestacionrio e as estaes de referncia
so espalhadas com considerveis distncias entre si. H sistemas privados provedores de
sinais em diferentes partes do globo, e no Brasil j esto disponveis vrios tipos de sinal com
diferentes especificaes.
Os sinais pblicos mais conhecidos do tipo SBAS so o Wide Area Augmentation System
(WAAS), dos Estados Unidos, o European Geostationary Navigation Overlay Service
(EGNOS), da Unio
Transportation Satellite
26
Fig. 1.12 Sistema de correo diferencial tipo SBAS ou via satlite, com estaes fixas
distribudas pelo continente, uma central e um satlite de comunicao para
distribuio do sinal
27
Fig. 1.13 reas de cobertura dos diferentes sistemas pblicos SBAS de correo
diferencial
O WAAS, de forma bastante semelhante ao EGNOS, composto de 25 estaes fixas de
referncia, com receptores que detectam sinais dos satlites, permitindo determinar o erro
dos sinais do GPS. Essa informao passada a uma estao mestra de controle e nela so
calculadas as correes e avaliada a integridade do sistema. Os dados so enviados a uma
estao de comunicao que retransmite o sinal para os satlites de comunicao
geoestacionrios e esses os enviam aos receptores, que obtm sinal corrigido. Os satlites
geoestacionrios agem tambm como satlites adicionais de navegao, fornecendo sinais
adicionais para determinao da posio.
Alguns dos satlites geoestacionrios do WAAS e do EGNOS cobrem perfeitamente o
territrio brasileiro, o que leva os usurios a crerem que tal sinal possa ser utilizado
inadvertidamente em territrio sul-americano. Esse fato associado desinformao entre
usurios, especialmente em aplicaes agrcolas, tem gerado distores. Com efeito, os
receptores habilitados, normalmente para receber sinal WAAS, sintonizam e recebem o sinal,
mas sequer se sabe se esse sinal que esto recebendo WAAS ou EGNOS, pois ambos
operam na mesma frequncia e normalmente o sinal mais forte no Brasil aquele emitido
pelos satlites geoestacionrios desse ltimo. Porm, ambos so gerados a partir de estaes
fixas localizadas em outros continentes (Amrica do Norte, no caso do WAAS, e Europa, no
caso do EGNOS), portanto sem validade para quem esteja to distante dessas estaes,
como o caso do Brasil.
As correes diferenciais pagas, tambm conhecidas como L Band Satellite, so
consideradas SBAS, tendo atuao em escala continental. Existem vrias empresas no
mundo que exploram esse servio, porm poucas se dedicam ao mercado agrcola. No Brasil
e Amrica do Sul, a disponibilizao de sinal de uma dessas empresas teve incio em 1997 e
28
serviu para impulsionar o uso de sistemas de orientao em faixas paralelas para a aviao
agrcola (barras de luzes), uma tcnica que na poca estava apenas surgindo. Tambm
permitiu o incio do uso de monitores de produtividade em colhedoras de gros, visto que
nessa poca a disponibilidade seletiva estava ativada e os erros de posicionamento eram da
ordem de dezenas de metros.
Esse tipo de sinal tem algumas caractersticas que podem se traduzir como vantagens ou
desvantagens, dependendo do ponto de vista do usurio. A ativao do servio se d
exclusivamente para um receptor, no sendo permitida a sua multiplicao ou transferncia
sem o envolvimento do provedor; h um custo pelo servio, que normalmente vinculado a
uma taxa anual ou, em alguns casos, para perodos menores. Como a sua cobertura
geograficamente ampla, o seu uso independe do local. No entanto, um sistema que est
sempre sujeito s interferncias decorrentes de mudanas na ionosfera por exigir
comunicao a partir de satlites geoestacionrios que transmitem os dados corrigidos para
os receptores GNSS.
Recentemente, algumas solues inovadoras de sinais SBAS pagos tm sido anunciadas,
relacionadas a diferentes nveis de preciso e de exatido. Algumas dessas solues
funcionam em receptores GPS de dupla frequncia e Glonass, com capacidade de repetir
posicionamento ao longo dos anos e com incerteza na exatido abaixo de 0,1 m, o que tem
atrado a ateno de usurios de sistemas-guia em tarefas que exigem repetio exata de
percursos, como trfego controlado na cultura da cana-de-acar e em semeadura direta de
gros.
Alguns receptores utilizam filtros chamados de Kalman, cujo princpio usar conceitos
estatsticos para comparar uma medida atual com uma medida que foi previamente estimada.
Durante os clculos realizada uma comparao estatstica entre os valores novos e os
previamente estimados por meio da qual possvel eliminar dados discrepantes (Segantine,
2005). H receptores com a opo de configurao de vrias intensidades de filtragem:
aumentando-se a intensidade, aumenta-se a preciso.
Essa soluo foi apresentada aos usurios de sistemas-guia do tipo barra de luzes no incio
da dcada de 2000 no Brasil e foi intensamente adotada pelo mercado. Produziu um grande
impacto comercial e praticamente monopolizou a soluo em barras de luzes, inicialmente
para avies agrcolas e depois para veculos agrcolas em geral (Cap. 8).
Esse tipo de correo normalmente referido por algoritmos internos, os quais tm como
objetivo bsico reduzir o erro de paralelismo entre passadas paralelas, e cada fabricante utiliza
sua prpria soluo. O receptor, auxiliado por funes de seu software interno, atua como se
fosse uma estao de referncia, calculando e projetando a reduo de erros ao longo de
um perodo de tempo que varia entre os fornecedores.
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Por ser uma soluo interna ao receptor, no tem o status de uma correo diferencial e deve
ser vista com ressalvas, pois s atende s aplicaes tipo barra de luzes e assemelhados.
Nesse caso, as passadas so continuamente paralelas e equidistantes e o software filtra os
desvios a esses percursos, resultando em paralelismo com elevada preciso. No entanto, no
se pode esperar que esses receptores ofeream grandes ganhos em exatido.
Este, por sinal, um bom exemplo da diferena entre exatido e preciso. As passadas de
um pulverizador guiado por barra de luzes so precisas, com erros de paralelismo mdios
entre passadas da ordem de 0,2 m a 0,3 m, quando em uma operao contnua. Porm, no
essa a preciso que se pode esperar desse mesmo receptor quando utilizado em qualquer
outra aplicao, por exemplo, na navegao em campo para uma amostragem
georreferenciada, j que o algoritmo foi desenvolvido para passadas paralelas. Tambm no
se pode esperar que ele autonomamente indique a posio do pulverizador com essa ordem
de exatido, dentro da lavoura, depois de a operao ter sido interrompida por qualquer
motivo. A razo est na continuidade do percurso e do aprendizado que o software interno
desenvolve ao longo das passadas, que dependente do tempo de uma possvel interrupo,
da ordem de 15 minutos; ou seja, passado esse tempo ele no segue mais essa lgica e reduz
sua preciso. Dessa forma, no tem sentido tentar repetir esses percursos em outra operao,
pois tal recurso no oferece repetibilidade.
1.7 DESEMPENHO DE RECEPTORES GNSS
A carncia de informaes tcnicas sobre o desempenho de receptores GNSS em atividades
agrcolas tem gerado dvidas entre os usurios, especialmente sobre qual categoria de
receptor utilizar para aplicaes especficas. A International Organization for Standardization
(ISO) dispe de norma (ISO, 2007) que define procedimentos e padres para a avaliao da
preciso (repetibilidade) de receptores GNSS para mensuraes a campo em modo RTK.
Nesse caso, os maiores interessados so os engenheiros geodsicos e os agrimensores, que
so internacionalmente organizados na Fdration Internationale des Gomtres (FIG) e na
International Cartographic Association (ICA). Outra entidade que atua na rea de
normatizao para desempenho de receptores GNSS a International Association of
Geodesy (IAG), e tambm existe uma nova entidade, formada em 2005, que une estas e
tantas outras, incluindo os provedores de sinais GNSS, que o International Committee on
Global Navigation Satellite Systems (ICG), com sede em United Nations Office for Outer
Space Affairs (Unoosa), em Viena, ustria.
Na avaliao do desempenho de receptores GNSS, o princpio bsico a determinao das
distncias (leste-oeste e norte-sul) de um dado ponto obtido por um desses receptores em
relao posio supostamente correta desse mesmo ponto (Machado; Molin, 2011). No
caso de uma avaliao sob condio esttica e criteriosa, haver um tempo de coleta, e,
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portanto, uma amostra de pontos e a mdia dos erros nas direes norte-sul e leste-oeste
ser:
em que:
EE o erro na coordenada leste (m);
EN o erro na coordenada norte (m);
Xi so os valores das coordenadas leste (m);
Xr a coordenada real leste (m);
Yi so os valores das coordenadas norte (m);
Yr a coordenada real norte (m);
EME o erro mdio na coordenada leste (m);
EE a mdia dos erros leste, em mdulo (m);
EMN o erro mdio na coordenada norte (m);
EN a mdia dos erros norte, em mdulo (m).
Assim, o erro de posio (EP) :
A diferena entre o erro de posio e a mdia do erro de posio (EP) resulta na indicao de
espalhamento mdio das coordenadas obtidas ao longo do perodo de coleta. Assim,
utilizando-se o desvio padro () como critrio, 68% dos erros ocorrem dentro dos limites de
1, ou seja:
A raiz quadrada mdia do erro (RMS) indica a exatido, pois resulta no erro absoluto em
relao referncia, representando 68% de uma distribuio.
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Uma forma usual de expressar o erro de receptores a partir de dados coletados de forma
esttica a expresso do erro circular provvel (CEP), que indica um limite que contm 50%
de todos os erros em uma distribuio circular.
em que:
E o desvio padro na coordenada E;
N o desvio padro na coordenada N.
Essa a forma com que normalmente se caracteriza a qualidade de posicionamento de um
receptor de forma esttica. No entanto, tais abordagens esto longe de atenderem s
situaes geradas no ambiente agrcola e florestal. Para essas aplicaes, os receptores
GNSS so submetidos a condies um tanto peculiares. Os movimentos e a variao de
velocidade de deslocamento causam incertezas no posicionamento que exigem uma
abordagem especfica.
Os fabricantes de receptores GNSS utilizados em aplicaes agrcolas, quando muito,
disponibilizam relatrios do desempenho de seus receptores como descrito anteriormente, no
modo esttico, porm os desempenhos obtidos em ensaios estticos nem sempre so
indicativo de desempenho em movimento. A mensurao de erro de posicionamento em modo
cinemtico mais difcil do que em modo esttico, pois as variveis que afetam o desempenho
cinemtico dos receptores GNSS so de mais difcil controle.
Avaliaes de desempenho de receptores GNSS tm sido obtidas com as antenas montadas
sobre veculos, via de regra utilizando um receptor GNSS em modo RTK como referncia para
o clculo dos erros (Ehsani et al., 2003; Molin; Carrera, 2006). Nesses casos, no entanto, a
referncia tambm apresenta seu erro intrnseco.
Recentemente surgiram iniciativas para estabelecer mtodos e padronizao na avaliao da
qualidade dos resultados de posicionamento para receptores em aplicaes cinemticas,
comuns na agricultura. A ISO j dispe de normas nesse sentido. A norma ISO 12188-1 (ISO,
2010) trata de procedimento para avaliar e relatar a exatido dos dados de navegao
utilizando receptores GNSS. Essa norma foca o desempenho desses receptores quando
esto sujeitos a movimentos tpicos de operaes de campo e especifica os parmetros de
desempenho comuns que podem ser utilizados para quantificar e comparar o desempenho
dinmico de diferentes receptores (ISO, 2010). J a norma ISO 12188-2 (ISO, 2012)
especifica o processo para avaliar e relatar o desempenho de percurso de veculos agrcolas
equipados com sistemas automatizados de orientao utilizando receptor GNSS, quando
operando em modo de direo automtico (ISO, 2012).
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extensas. Outra forma, mais detalhada que a anterior, a pesagem por tanque graneleiro da
colhedora. Com alguma forma de acompanhamento e estimativa da rea colhida, possvel
se obter alguma ideia da variabilidade da lavoura, ao menos entre as faixas colhidas, embora
elas sejam sempre muito longas em relao sua largura. No entanto, para esses casos, o
detalhamento da informao passa a ser insuficiente para a adoo da maioria das prticas
de AP.
Mtodos que permitam a gerao de mapas detalhados de produtividade exigem geralmente
certa sofisticao para a obteno dos dados essenciais. Um mapa de produtividade obtido
por monitor , em sua forma bruta, um mapa de pontos. Cada ponto representa a quantidade
do produto agrcola colhido dentro de uma rea com dimenses e localizao conhecidas.
Para se conhecer a quantidade colhida de um produto, necessrio um sensor que faa essa
mensurao ou algo que estime a sua quantidade. O local de instalao desse sensor varia
conforme o produto colhido, a colhedora utilizada e o equipamento escolhido, mas no caso de
colhedoras de gros, em geral, esse sensor posicionado na parte superior do elevador de
gros limpos (Fig. 2.2).
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A posio de cada ponto de produtividade obtida por meio de um receptor GNSS, o que
permite identificar o posicionamento da mquina dentro da lavoura, fornecendo a sua latitude
e longitude. Em seguida, a rea que cada ponto representa definida em funo da
velocidade de deslocamento da colhedora, do tempo de coleta de cada ponto (geralmente
entre um e trs segundos) e da largura da plataforma (Fig. 2.3). Ou seja, uma colhedora de
gros com plataforma de 10 m de largura e que se desloca a uma velocidade de 1,4 m s-1 (5
km h-1) com frequncia de coleta de um ponto a cada dois segundos proporcionar a coleta
de um ponto de produtividade a cada 2,8 m, o que resulta em uma rea de 28 m2 por ponto.
Para possibilitar um melhor entendimento da variabilidade na produtividade, a informao
bruta obtida convertida na forma como o produto comercializado. Para isso, os monitores
de gros possuem um sensor de umidade de gros, o que possibilita estimar a produtividade
na forma de gros secos.
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opo o uso de sistemas radares para mensurar a velocidade; porm, tem se tornado
comum a obteno da velocidade diretamente do sinal de GNSS.
Existe um dispositivo adicional, importante e bastante simples, que governa a aquisio de
dados do sistema quando realmente est ocorrendo a colheita. Para isso, instalado um
sensor de contato na plataforma da colhedora de gros que ativa a coleta de dados quando
a plataforma for abaixada (em operao) e desliga sempre que o operador suspender a
plataforma para manobras de cabeceira, desvios, deslocamentos sem corte etc.
Os modelos de colhedoras que dispem de monitor de produtividade original de fbrica
normalmente possuem algum sistema central com a funo de computador de bordo e que
serve para monitorar as funes da mquina e tambm para o processamento dos dados de
colheita. Aqueles comercializados como genricos dispem de um computador dedicado
parte e que, quando instalado em outras mquinas, permite a gesto de outras atividades,
como a aplicao de insumos em taxas variveis, o uso de sistema-guia tipo barra de luzes e
sistema de direo automtica, o controle de pulverizao e das sees do pulverizador, entre
outras funes.
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massa de gros que estivesse passando pelo elevador. A vazo de gros era, ento, estimada
pela diferena entre a intensidade da radiao que foi emitida e da que foi recebida. Esse tipo
de sensor sofreu limitaes de legislaes de alguns pases que fiscalizam e at probem o
uso de elementos radiativos em certas aplicaes e ambientes, o que levou ao encerramento
de sua produo.
Outros vrios princpios de funcionamento dos sensores de fluxo de gros vm sendo
estudados desde ento, embora no mercado predominem dois deles, os sensores
gravimtricos e os volumtricos, com algumas variaes na forma de funcionamento e na
mensurao do fluxo de gros.
2.4.1 SENSORES GRAVIMTRICOS
Os sensores gravimtricos se caracterizam por mensurar diretamente a massa de gros que
est sendo colhida, e hoje essa medida feita quase que exclusivamente pelo sistema
denominado placa de impacto (Fig. 2.4).
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A clula de carga um dispositivo que converte a fora exercida sobre uma placa de impacto
em um sinal eltrico proporcional a essa fora, de forma semelhante s balanas de balco.
Dessa forma, medida a fora exercida diretamente sobre a placa de impacto, ou o torque a
que a placa est submetida pelo impacto dos gros que esto sendo colhidos, estimando
assim o fluxo de massa.
O potencimetro um dispositivo eltrico no qual a resistncia eltrica alterada
mecanicamente. Dessa forma, esse sensor mede o deslocamento da placa de impacto
causado pela fora exercida pelos gros colhidos, e quanto maior o deslocamento, maior a
massa de gros passando pelo elevador.
Ambos os princpios medem a quantidade de gros colhidos de forma similar. Logo, ambos
so igualmente sensveis velocidade de deslocamento do elevador de gros limpos, uma
vez que quanto maior a velocidade, maior a fora com que os gros so impulsionados.
Dessa forma, os monitores de produtividade de gros contam com um sensor auxiliar para
monitorar a rotao de uma das rodas denteadas da corrente do elevador, estimando assim
a velocidade do elevador e eliminando esse efeito durante a obteno dos dados da
quantidade de gros colhidos.
Outro fator que prejudica as mensuraes realizadas por meio de placa de impacto o
acmulo de resduos nela. O exemplo mais clssico desse problema o acmulo de leo
durante a colheita de soja, que ocasiona grande reteno de resduos, como solo, poeira,
resduos de palha etc. Esse fator afeta a calibrao do equipamento na medida em que o
acmulo de material aderido aumenta. Os fabricantes de monitores de produtividade tm
trabalhado na obteno de equipamentos que reduzam esse acmulo de resduos e algumas
solues esto disponveis no mercado, como placas que proporcionam menor aderncia de
resduos.
2.4.2 SENSORES VOLUMTRICOS
Esses sensores estimam a quantidade de gros com base na medio do volume que est
sendo colhido, assumindo uma densidade conhecida dos gros, a qual obtida mediante
mensuraes realizadas manualmente pelos usurios com certa frequncia ao longo da
colheita. H basicamente dois tipos de sensores volumtricos: os sensores de facho de luz e
os sensores de roda de ps.
O sistema que mede o volume de gros nas taliscas do elevador da colhedora aqui
denominado sensor por facho de luz (Fig. 2.5). Para tanto, ele utiliza um emissor e um receptor
de luz, cujo facho cortado sempre que passarem as taliscas vazias ou as taliscas mais os
gros colhidos. As taliscas vazias representam o elevador sem gros e correspondem tara
do sistema. Dessa forma, o volume de gros sobre cada talisca determinado pela
mensurao do tempo de interrupo do facho de luz (proporcional altura de gros sobre a
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talisca), das suas demais dimenses (largura e profundidade das taliscas) e da velocidade de
deslocamento das taliscas. Com a informao da densidade dos gros fornecida pelas
mensuraes de densidade de gros feitas pelo usurio, obtm-se a massa de gros que est
sendo colhida.
Como o sensor por facho de luz bastante sensvel variao na densidade dos gros, os
fabricantes costumam fornecer um medidor para que o usurio monitore frequentemente a
densidade dos gros e atualize esse valor no sistema. Alguns trabalhos mostram que a
densidade deve ser medida pelo menos cinco ou seis vezes por dia.
O facho de luz posicionado transversalmente no elevador e a forma com que os gros se
acomodam sobre as taliscas depende da inclinao lateral da colhedora. Isso porque com o
aumento no ngulo de inclinao da mquina h uma acomodao lateral dos gros sobre as
taliscas (tombamento), a qual gera um corte de luz maior e que precisa ser ajustado (Fig. 2.5).
Dessa forma, o equipamento dispe de um sensor de inclinao que mede o ngulo de
inclinao da mquina e informa ao sistema que utiliza esse dado para corrigir a leitura do
tempo de corte da luz.
Outro sensor de princpio volumtrico o de roda de ps, embora se encontre em desuso.
Nesse sistema, instalada uma roda de ps na sada do elevador, a qual armazena gros
acima dela e, quando totalmente preenchida por gros, promove uma rotao, com despejo
dos gros e incio de preenchimento de outra p. Essa identificao de quando a p
totalmente preenchida realizada por um sensor ptico. O sistema contabiliza a frequncia
da rotao das ps que, por possurem volume conhecido, possibilita a estimativa da
quantidade de gros colhidos com base na correo com a densidade dos gros, como no
sistema anteriormente citado.
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Fig. 2.5 Sistema de monitor de produtividade de gros por facho de luz com a colhedora
(A) transversalmente horizontal e (B) inclinada, exigindo a correo geomtrica, que
obtida com o auxlio de um sensor de inclinao
2.4.3 SENSOR DE UMIDADE DOS GROS
O sensor de umidade dos gros componente indispensvel dos monitores de produtividade,
uma vez que a produtividade sempre referenciada com base em gros secos, que o
padro para sua comercializao. Dessa forma, necessrio transformar a massa de gros
colhidos a uma umidade qualquer e varivel ao longo da lavoura em umidade padro, para s
ento se conseguir verificar a real variabilidade na produtividade das lavouras.
Os sensores de umidade dos monitores de produtividade utilizam o princpio da capacitncia,
da mesma forma que muitos dos determinadores de umidade disponveis para unidades
recebedoras de gros e laboratrios. No incio da utilizao de monitores de produtividade, os
equipamentos usavam um sensor instalado aps a sada do elevador, no caracol espalhador
que fica dentro do tanque graneleiro da mquina, o que causava erros de leitura provocados
por pequenas impurezas, normalmente mais midas, acumuladas sobre o sensor. Atualmente
o sensor instalado em algum ponto do elevador de gros limpos. Os sensores que medem
a umidade continuamente requerem a abertura de um desvio no elevador, para que uma
pequena poro da massa de gros passe pelo sensor, e um dispositivo que force o retorno
dessa amostra para o elevador. H tambm os sensores que medem a umidade dos gros
de forma intermitente, normalmente localizados no final do elevador, dentro do espao do
tanque graneleiro da mquina. Nesse caso, h um mecanismo que coleta uma amostra,
aguarda a leitura da sua umidade e a ejeta, repetidamente.
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Como os dados da umidade dos gros tambm so registrados no arquivo de sada do monitor
de produtividade, possvel mapear a umidade dos gros na lavoura, identificando a
variabilidade desse fator (Fig. 2.6). Em algumas situaes, essa informao pode trazer fatos
novos ao gestor, como as questes relacionadas maturao desuniforme da cultura dentro
de uma mesma lavoura, o que est normalmente associado a desuniformidades na
capacidade de reteno de gua no solo. Outro uso da informao de unidade auxiliar o
planejamento da colheita, direcionando a colheita precoce em regies que frequentemente
apresentam umidade ideal precocemente.
2.5 MONITORAMENTO DE PRODUTIVIDADE EM OUTRAS CULTURAS
A tecnologia da gerao de mapas de produtividade para gros j est bem consolidada, mas
outras culturas ainda dependem de investimentos. Baseados em um ou mais princpios
utilizados nos monitores de gros, algumas empresas vm mostrando avanos significativos
em monitores de produtividade para outras culturas.
Uma tcnica que tem aplicao ampla e pode ser adaptada a diversas culturas e situaes
a da pesagem contnua. Uma carreta ou caamba apoiada em clulas de carga permite o
monitoramento da produtividade de diferentes culturas, dependendo apenas de algumas
adequaes e ajustes operacionais. Questes quanto representatividade de cada ponto e
cuidados para realizar medies com baixo nvel de erro so essenciais e devem ser
analisados para cada situao. Esse princpio de pesagem tem sido proposto em vrias
aplicaes e possui algumas solues comerciais disponveis.
Fig. 2.6 Mapa de umidade dos gros obtido por um sensor de leitura intermitente
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Com base nesse mesmo princpio, por exemplo, mapas de produtividade de feno podem ser
gerados mediante o uso de uma enfardadora de feno apoiada em clulas de carga. Na colheita
mecanizada de batata, a instrumentao da esteira de limpeza e descarga de batatas com
clulas de carga permite a pesagem dinmica do fluxo de produto. De forma semelhante, a
produtividade de beterraba aucareira vem sendo monitorada h anos por produtores dos
Estados Unidos e Europa, assim como por produtores de tomate industrial e legumes.
Para a cultura do algodo j existem monitores de produtividade sendo comercializados, os
quais adotam o princpio do facho de luz, com um receptor de luz instalado no lado oposto ao
emissor no duto pneumtico (Fig. 2.7). Quanto maior a barreira exercida pelas fibras de
algodo para a luz transpass-las e atingir o receptor, maior a quantidade de fibras colhida.
Esse mesmo sistema tambm est disponvel para monitorar a produtividade de amendoim
em colhedoras que usam transporte pneumtico das vagens. Ainda para algodo, existe um
sistema com princpio semelhante ao anterior, mas que utiliza um sensor de ultrassom, com
emissor e receptor instalados no mesmo lado do duto pneumtico, o qual estima a quantidade
de fibras colhidas por meio da estimativa do volume de material que est impondo barreira ao
sinal de ultrassom.
Na colheita mecanizada de caf, h disponvel um monitor de produtividade desenvolvido no
Brasil (Fig. 2.8). O sistema mede o volume de gros colhidos na esteira transportadora de
gros aps a pr-limpeza e uma adaptao do sistema volumtrico de medio por rodas
de ps. O volume entre duas taliscas fixo, portanto o sistema deve garantir que esse
intervalo esteja cheio de gros antes de se deslocar. Um sensor de ultrassom instalado sobre
o reservatrio temporrio de alimentao das taliscas informa se este est preenchido por
gros e, assim, comanda o motor hidrulico acionador da esteira a se mover. A vazo de
gros determinada pela contagem de taliscas por unidade de tempo. Como o sistema
monitor mede volume, necessria a da converso dos valores de volume medido para peso
de caf beneficiado, ou seja, seco e descascado, o que normalmente feito em ps processamento, a partir de amostras de cada talho, colhidas e processadas.
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Fig. 2.7 Exemplo de monitor de produtividade por fachos de luz (em destaque)
instalados nos dutos pneumticos de uma colhedora de algodo
O setor sucroenergtico, no s no Brasil, mas tambm no exterior, vem sofrendo h anos
com a falta de um monitor de produtividade que fornea dados confiveis para as diversas
condies varietais e de cultivo da cana-de-acar. De acordo com Bramley (2009), os
primeiros esforos de desenvolvimento de um sistema de monitoramento da variabilidade de
cana foram feitos na Austrlia, em 1996, quando os agricultores comearam a demandar um
mtodo de avaliao para as aplicaes em taxas variveis de corretivos e fertilizantes que
comeavam a ser estudadas. Dessa demanda foi desenvolvida uma plataforma de pesagem
sobre clulas de carga na parte superior do elevador de colmos picados da colhedora.
Demanda semelhante surgia no Brasil na mesma poca, mas o que prevalecia era a colheita
de cana com corte manual com despalha a fogo. Dessa forma, foi desenvolvido um sistema
de pesagem das leiras de cana inteira depositadas sobre o terreno aps o corte. Uma
carregadora de garras era usada para retirar essa cana e deposit-la nos caminhes de
transporte. Logo, uma clula de carga era instalada entre o brao da garra e a garra, sendo
capaz de pesar cada uma das cargas (garradas) executadas pela mquina. Com as
informaes do GNSS sobre a localizao e distncia entre as garradas, era possvel
calcular a produtividade e criar mapas de produtividade. No entanto, esse sistema tinha o
empecilho de exigir que a garra estivesse completamente imvel para realizar as leituras de
peso, o que retardava o processo de colheita. Assim, foi proposto um sistema que chegou a
ser comercializado, com base em uma forma simplificada de estimativa de peso das cargas
da carregadora utilizando a pesagem da cana contida no caminho ao chegar indstria
dividida pelo nmero de cargas da carregadora, assumindo-as iguais. A variabilidade local
vinha da distncia entre as cargas, obtida pelas suas coordenadas.
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Fig. 2.8 Monitor de produtividade para caf. Em destaque, o sensor de ultrassom que
mede quando o reservatrio est cheio de gros e aciona o motor da esteira
Entretanto, com o crescente aumento das reas colhidas sem queima, aps legislao
instituda no Brasil em 2004, comeou a ocorrer intensa substituio da colheita com corte
manual por colheita mecanizada da cana-de-acar. Com isso, esforos foram direcionados
para o desenvolvimento de um monitor de produtividade embarcado na colhedora, e, logo,
sistemas semelhantes ao desenvolvido na Austrlia comearam a ser estudados.
Outro sistema de monitoramento da produtividade estima o volume de cana entrando na
colhedora com base na mensurao da altura de cana que chega ao picador ou na variao
de presso hidrulica do seu acionamento. Esse sistema j comercializado na Austrlia e
comea a ser testado no Brasil. Paralelamente a esse ltimo, um sistema com princpio similar
ao de facho de luz usado para gros e algodo foi desenvolvido nos Estados Unidos e utilizava
fibras pticas posicionadas sob as taliscas do elevador para quantificar a passagem de cana
picada.
J h alguns anos, est disponvel no mercado brasileiro um monitor de produtividade que
utiliza uma balana apoiada em clulas de carga, instalada na sada do elevador de colmos
limpos picados (Fig. 2.9). Melhores resultados com esse mecanismo foram possveis devido
instalao de sensores auxiliares (velocidade da colhedora e da esteira e inclinao do
elevador), quando comparado s primeiras tentativas na Austrlia e no Brasil. A sua utilizao
exige calibraes frequentes, o que tem dificultado a sua adoo. Alm disso, notrio que
solues para a cultura da cana-de-acar apresentam dificuldade para oferecer a robustez
demandada, que absolutamente necessria considerando-se o ambiente e o ritmo em que
a colhedora de cana opera.
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assegurar uma boa qualidade dos dados obtidos. Logo, essencial que todos os diferentes
sensores e dispositivos integrantes do sistema estejam funcionando perfeitamente.
Em suma, o processo de calibrao envolve a comparao entre o valor estimado pelo monitor
e o que foi realmente colhido. H diferentes procedimentos para a realizao dessa
calibrao, mas sempre tomando como referncia pesagens de quantidades colhidas,
normalmente de um tanque graneleiro ou menos. Uma dificuldade presente nesse processo
ter disponvel uma balana apropriada no campo para tais quantidades de gros. Uma
alternativa coletar quantidades maiores (carga de um caminho) e utilizar uma balana de
plataforma, normalmente distante da lavoura, o que faz com que a quantidade de dados
coletados para a calibrao seja menor e mais lenta. Vale ressaltar que os fabricantes
recomendam algumas pesagens para uma boa calibrao. Com a informao do que foi
realmente colhido em uma determinada rea, o usurio deve informar essa medida ao
monitor, que, por clculos matemticos, gera o respectivo fator de calibrao entre produto
colhido e sinal do sensor.
2.7 PROCESSAMENTO DE DADOS E FILTRAGENS
Um mapa de produtividade um conjunto de pontos e cada ponto representa certa rea, com
cerca de alguns metros quadrados, determinada durante a configurao do monitor (Fig. 2.3).
Por mapa de produtividade se entende a plotagem de cada um desses pontos num sistema
cartesiano, no qual o eixo x a longitude e o eixo y a latitude. Eles so ento classificados
em diferentes escalas de cores ou tons de acordo com a produtividade para compor o mapa
final (Fig. 2.1).
Alm dos mapas de pontos, h outras formas de se visualizar os mapas, mas, principalmente,
de se trabalhar as informaes presentes neles. Apenas para visualizao ou algumas
anlises especficas, os mapas de pontos podem ser convertidos em mapas de isolinhas, ou
linhas de isoprodutividade. Essas isolinhas so linhas que representam regies da lavoura
com produtividade dentro de certo intervalo. Para se obter esse mapa, necessria a
manipulao de alguma funo especfica de softwares de gerao de mapas ou SIG. Por
trs de tudo isso, existe um mtodo de interpolao entre os pontos e de atenuao das
pequenas variaes locais, mas isso assunto para captulo especfico (Cap. 4).
Outra forma de visualizao, mas que possibilita processamento e anlise entre diferentes
mapas, a criao de superfcies raster, tambm conhecidas como superfcie de pixels ou
mapa de pixels, que feita mediante diferentes processos de interpolao dos pontos de
produtividade. Esse mtodo de gerao de mapas permite que cada pixel, representado por
uma pequena rea definida pelo usurio (geralmente entre 100 m2 e 400 m2), possua um
valor de produtividade prprio. Com essa informao, mapas distintos podem ser gerados
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sobre a mesma base de pixels, possibilitando o que se chama de lgebra de mapas, em que
se realizam clculos entre os diferentes mapas (camadas) disponveis (Cap. 4).
importante lembrar que, independentemente da forma de visualizao (pontos, isolinhas ou
pixels), os mapas oriundos do mesmo conjunto de dados devem mostrar as mesmas
tendncias. As regies de altas ou de baixas produtividades, se existirem, devem ficar
evidentes. Dessa forma, deve-se ter em mente que, para uma boa visualizao dos mapas
de produtividade, alguns cuidados devem ser tomados quanto aos seus parmetros de
construo.
costume afirmar que os mapas de produtividade mostram aquilo que se queira ver. Sendo
assim, seus parmetros de construo e visualizao devem ser selecionados com cautela.
Se intervalos de produtividades so selecionados sem muito critrio, podem -se esconder
informaes importantes sobre manchas de produtividade na lavoura (Fig. 2.10).
Outra caracterstica que merece bastante ateno o nmero de intervalos. Uma quantidade
muito grande de classes de produtividade, visando a um maior detalhamento, pode
comprometer o objetivo principal, que a caracterizao das manchas. O nmero de
intervalos no maior do que seis, entre trs e cinco, parece ser uma boa medida. A escolha
das cores, tons e contrastes tambm importante, principalmente para a visualizao das
regies de alta e baixa produtividade das lavouras (Fig. 2.10).
Todos os softwares de visualizao de mapas permitem alguma forma de manipulao
desses parmetros, os quais devem ser selecionados da melhor maneira possvel, sempre
permitindo a boa visualizao pelo agricultor, a avaliao visual, a anlise estatstica, a
lgebra de mapas etc.
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Fig. 2.10 Mapas de produtividade de trigo oriundos do mesmo conjunto de dados, mas
utilizando classificaes diferentes: (A) cinco classes de produtividade apresentando
a mesma quantidade de pixels para cada classe; (B) cinco classes de produtividade
entre intervalos de 1.000 kg ha-1; (C) trs classes de produtividade separadas por
intervalos iguais de produtividade (1.587 kg ha-1); (D) dez classes de produtividade
separadas por intervalos iguais de produtividade (476 kg ha-1)
Para obter mapas de boa qualidade no basta apenas pregar por uma boa visualizao,
necessrio que os dados obtidos sejam de boa qualidade, como j mencionado. Dessa forma,
zelar pelo pleno funcionamento dos diferentes sensores e dispositivos integrantes do monitor
de produtividade essencial para assegurar dados confiveis. No entanto, alguns erros
podem ocorrer nos arquivos gerados, mesmo que aparentemente todos os sensores estejam
funcionando perfeitamente. Logo, existe um considervel nmero de erros sistemticos
introduzidos nos dados de um mapa de produtividade. Dessa forma, imprescindvel realizar
uma anlise desses dados oriundos dos monitores, chamados aqui de dados brutos,
eliminando aqueles que no representem a realidade e prejudiquem a qualidade final do
mapa.
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Alguns dos possveis erros nos dados so eliminados pelo software interno de alguns dos
monitores na fase de processamento e gravao, ou nos softwares de interface com os dados
coletados, mas outros no o so, cabendo ao usurio analisar com certo cuidado os dados
brutos. Esses erros podem ser listados como:
posicionamento incorreto;
falhas no sensor de produtividade;
falhas nos sensores auxiliares;
largura incorreta de plataforma;
tempo de enchimento da colhedora;
tempo de retardo incorreto;
entre outros.
2.7.1 ERROS DE POSICIONAMENTO
Para possibilitar a localizao de cada ponto de produtividade dentro de uma lavoura, o
monitor conectado a um receptor GNSS, que pode possuir diferentes nveis de exatido,
dependendo da necessidade do usurio (Cap. 1). Entretanto, mesmo sendo um sistema
altamente confivel, frequentemente ocorrem pequenos problemas de localizao, que vo
desde a diminuio na qualidade do sinal at a perda temporria do sinal dos satlites.
Quando isso acontece durante a colheita, ocorrem erros nos dados armazenados. Os erros
de posicionamento podem ser classificados como erros grosseiros e erros mnimos (Fig.
2.11).
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Em dados brutos de produtividade, comum observar valores que extrapolam em muito o que
pode ser encontrado em campo, ou seja, comum observar produtividades exorbitantes ou
muito baixas em pontos isolados, dados que caracterizam erros no sistema de mensurao
da produtividade e que devem ser removidos da anlise. Essa excluso se faz necessria,
uma vez que pontos com valores extremos interferem nos resultados de toda uma regio
durante a etapa de interpolao.
Esses erros podem ter diversas fontes, desde falhas no software interno do monitor, na
comunicao eletrnica, no sensor de fluxo de gros, at problemas em dispositivos
adicionais, como o sensor de umidade dos gros, sensor de inclinao da mquina, sensor
de velocidade da colhedora ou do elevador etc. Para identificar as informaes problemticas,
preciso analisar todo o seu contedo (dados dos diferentes sensores). Ao verificar que um
dos sensores apresentou algum valor suspeito, exclui-se toda a linha de dados referente
quele ponto.
Outra configurao importante quanto ao interruptor que liga a coleta de dados quando a
plataforma est abaixada ou desliga quando esta levantada. A correta regulagem desse
sensor importante, principalmente, para evitar coleta de dados durante manobras de
cabeceira, para que a rea que no pertence ao talho no seja contabilizada na contagem
total de rea. A consequncia desse erro so reas com produtividade nula nas cabeceiras
dos talhes, ocasionando reduo na produtividade mdia da lavoura.
No entanto, quando nenhum sensor apresenta erro visvel e ainda assim h produtividades
duvidosas, o processo de filtragem precisa ser um pouco mais cauteloso. Nesse caso, a
excluso de dados passa a ser um processo mais subjetivo. Podem -se adotar limites
estatsticos, como retirar os quartis superior e inferior, ou retirar pontos com dois ou trs
desvios padro acima ou abaixo da mdia. A anlise da distribuio dos valores por meio de
histogramas tambm uma forma utilizada, assim como avaliar a discrepncia de um ponto
em relao aos seus vizinhos (Cap. 4). Essas solues estatsticas tm sua vantagem devido
praticidade, mas podem eliminar pontos de interesse. Por isso, sempre aconselhvel
analisar a distribuio dos pontos tidos como erros, para s ento realizar a sua excluso
definitiva (Fig. 2.12).
H tambm quem prefira fazer essa retirada toda de forma intuitiva, selecionando intervalos
(extremos) de dados e visualizando sua distribuio na lavoura. Enquanto os valores extremos
esto dispersos, podem ser considerados erros, mas quando os pontos esto agrupados,
indcio de que podem configurar uma regio de alta ou baixa produtividade, a qual merecer
especial ateno na posterior identificao das suas causas. Uma regio com valores
inesperadamente muito baixos pode estar associada a vrios fatores, como ataque de pragas,
doenas, acmulo ou falta de gua etc. Por outro lado, uma regio com valores muito elevados
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de produtividade pode indicar potenciais produtivos alm do esperado para tal lavoura e que
merecem ser analisados para que possam ser estendidos a outras reas, dentro do possvel.
Fig. 2.12 Filtragem intuitiva de dados de produtividade de trigo: (A) pontos pretos
indicam pontos com produtividade maior que 7.500 kg ha-1 e que se apresentam
dispersos na rea, os quais podem ser excludos; (B) pontos pretos indicam pontos
com produtividade maior que 6.500 kg ha-1. Nesse caso, comea a ocorrer aglomerao
dos pontos, portanto o limiar de corte precisa ser superior a esse valor
2.7.3 LARGURA INCORRETA DA PLATAFORMA
A largura incorreta da plataforma um misto de deficincia do sistema e de limitaes dos
operadores. Os softwares presentes nos monitores registram a massa colhida em cada ponto.
Essa quantidade medida pelo sensor de fluxo de gros e a rea colhida calculada com
base na largura da plataforma, informada ao monitor no ato da configurao, multiplicada pela
distncia percorrida, que, por sua vez, derivada da velocidade, medida pelo sensor de
velocidade (Fig. 2.2). Em algumas situaes a largura de colheita pode ser menor que a
largura da plataforma, como em arremates do talho, por exemplo. Nesses casos, alguns
monitores de produtividade tm opes de fracionar a plataforma para que a rea seja
corretamente medida. Essas fraes devem ser indicadas pelo operador da colhedora que,
se utilizada indevidamente, ou mesmo no utilizada, resulta em uma importante fonte de erros.
Esse tipo de erro caracterizado por faixas contnuas ao longo do talho apresentando baixa
produtividade, que ocorre quando o operador no fraciona a plataforma, ou alta produtividade,
quando o operador fracionou a plataforma para fazer algum arremate e no retornou para a
opo de plataforma cheia (Fig. 2.13). Para solucionar esse problema, alguns sistemas
automatizados para a determinao da largura de corte efetiva vm sendo desenvolvidos.
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Essas solues incluem a medio da largura com relao passada anterior pelo GNSS,
que deve ter boa preciso e exatido, e utilizam o conceito de controle de sees utilizado
nos pulverizadores, assunto abordado no Cap. 8.
Fig. 2.13 Erros tpicos de largura de plataforma (indicados pelas setas) nos locais em
que o operador no indicou o fracionamento da plataforma em algumas passadas de
arremate
2.7.4 TEMPO DE ENCHIMENTO DA COLHEDORA E TEMPO DE RETARDO
O tempo de enchimento da colhedora tambm uma fonte de distores nos mapas de
produtividade, especialmente nas cabeceiras dos talhes. Aps ter esvaziado seus sistemas
de trilha, separao e limpeza enquanto descarregava o seu tanque graneleiro, a colhedora
demora em torno de 15 a 20 segundos para atingir novamente o regime normal de trabalho
com esses sistemas novamente cheios. Durante esse tempo, o sensor de fluxo de gros
estar medindo fluxos menores e crescentes medida que a mquina avana para dentro da
lavoura, o que gera dados incorretos de baixa produtividade nas cabeceiras do talho ou onde
a colhedora parar ou fizer manobras. Esse efeito difcil de ser eliminado e, quando no
avaliado corretamente, faz o usurio supor erroneamente que h algum tipo de problema nas
cabeceiras das lavouras, como compactao ou ataque de pragas, quando de fato uma
falha na coleta dos dados do monitor de produtividade. Esse problema caracteriza-se por
ocorrer apenas nas entradas na lavoura e no nas sadas da mquina (Fig. 2.14).
importante salientar que esse tempo de enchimento diferente daquele tempo de retardo
que os sistemas comerciais j consideram. O tempo de retardo o tempo gasto entre o incio
do corte pela plataforma e a chegada do produto colhido ao sensor de fluxo (Fig. 2.14). Esse
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erro faz com que pontos sejam registrados fora da lavoura (final da passada) e comecem a
ser registrados muito para dentro (incio da passada) da lavoura. Esse tempo facilmente
medido para uma dada colhedora e produto colhido, sendo ento inserido no sistema no ato
da sua configurao.
Fig. 2.14 (A) Erros por tempo de retardo e de enchimento e (B) regio apresentando
erros de enchimento, mas com o tempo de retardo corrigido. Os retngulos tracejados
mostram regio de baixa produtividade (B), a qual no pode ser identificada quando o
tempo de retardo no corrigido (A)
2.7.5 OUTROS ERROS
Outras falhas podem ocorrer durante a obteno de dados pelo monitor de produtividade,
como os erros ocasionados por deficincias na operao de colheita. Uma fonte de erro que
existe, mas cada vez menos frequente, so problemas causados por suavizao mal
selecionada. Alguns monitores apresentam filtros internos que impedem que dados extremos
sejam armazenados. Isso geralmente facilita o trabalho do usurio no processamento de
dados, no entanto, quando esses limites so erroneamente definidos, importantes
informaes podem ser perdidas.
Ainda ocorrem outras pequenas fontes de erro, as quais podem prejudicar a estimativa da
produtividade real da lavoura. Esses erros so oriundos da retrilha de gros, o que contabiliza
produto de fato colhido em outro local; das perdas de colheita, o que reduz a produtividade
medida, mas que deve normalmente ser assumida como relativamente uniforme e
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3 Amostragens georreferenciadas
3.1 CONCEITOS BSICOS DE AMOSTRAGEM
As aes de gesto na agricultura, sejam aplicaes de insumos, sejam recomendaes de
tratos culturais, so normalmente precedidas de uma etapa de investigao sobre a lavoura.
Nessa etapa, so levantadas informaes que subsidiam as intervenes agronmicas, ou
seja, traduzem a necessidade da cultura por insumos ou tratos culturais . Tais informaes
podem ser obtidas de diversas formas, por exemplo, por meio de observaes do campo
um agricultor pode perceber a ocorrncia de plantas daninhas ou doenas e decidir tomar
alguma medida para o seu controle ou por meio de amostragens, um mtodo mais
apropriado para reas extensas, onde a percepo do agricultor sobre toda a rea
dificultada.
Estatisticamente, a amostragem tem por objetivo representar um todo (populao estatstica)
com base na avaliao de apenas uma poro dele (amostras). No caso agronmico, a
amostragem representar um talho baseado na observao em apenas alguns locais,
seguindo uma metodologia especfica para cada parmetro avaliado ou cultura.
A amostragem pode ser aplicada na investigao dos mais diversos fatores de produo, por
exemplo: amostragem de solo, para avaliao dos seus parmetros qumicos ou fsicos; de
tecido vegetal, para avaliao do estado nutricional das plantas; de ocorrncia de pragas ou
doenas, para avaliao do estado fitossanitrio da lavoura, entre outros. Certamente, a
amostragem de solo um dos procedimentos mais adotados dentre os citados.
Na AP, as ferramentas de investigao, inclusive a amostragem, devem no s quantificar o
status de um parmetro agronmico, mas tambm caracterizar a sua variabilidade espacial
na forma de mapas temticos. Sendo assim, a amostragem dentro desse sistema de gesto
passa a ser georreferenciada, ou seja, cada amostra tem a sua posio no espao definida
em um sistema de localizao (datum e coordenadas), normalmente registrada por meio de
um receptor GNSS. Alm disso, o nmero de amostras necessrias para representar uma
rea de produo de forma especializada passa a ser significativamente maior do que na
agricultura praticada at ento. Nesta ltima, em cada unidade de manejo (talhes, glebas)
coletada normalmente apenas
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Fig. 3.1 Gerao do mapa final a partir da interpolao dos dados obtidos nos pontos
amostrais
Este captulo trata da amostragem que utiliza procedimentos de coleta semelhantes aos
empregados nas amostragens convencionais, porm georreferenciada e segue uma
estratgia de coleta prpria para caracterizar a variabilidade espacial do fator investigado.
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demanda do atributo que exige maior densidade para a correta caracterizao da sua
variabilidade espacial.
A anlise geoestatstica para determinao da densidade amostral pode ser utilizada somente
para o planejamento de grades futuras, ou seja, preciso realizar uma primeira amostragem
para se aplicar a anlise e posteriormente decidir sobre aumentar ou diminuir a dens idade.
Dessa forma, recomendado que a primeira amostragem seja realizada com alta densidade
para caracterizar adequadamente a dependncia espacial do atributo e, assim, a distncia
mxima entre amostras. Nos anos seguintes, pode-se diminuir a densidade o quanto for
possvel para se reduzir os custos da operao. Uma estratgia para a primeira amostragem
dispor, no campo, uma fileira transversal de pontos prximos entre si (Fig. 3.2). Essa tcnica
pode ser aplicada juntamente com a grade amostral, o que auxiliar a caracterizao da
dependncia espacial do atributo, facilitando, portanto, a interpolao e a definio do
tamanho da grade.
Fig. 3.2 Amostragem de solo em uma transversal da lavoura para auxlio na anlise
geoestatstica e dimensionamento da densidade amostral de grades futuras
Considerando que a primeira investigao deve ser mais detalhada e, portanto, mais cara,
pode ser empregada em apenas uma ou algumas reas representativas da paisagem e nos
tipos de solo predominantes na fazenda ou na regio, para posteriormente extrapolar os
resultados para as demais reas. Nessa rea-piloto, pode-se planejar a amostragem e
avaliar os seus resultados antes de sua adoo em toda a fazenda.
A escolha da densidade amostral adequada para o levantamento de algum parmetro
determinante para a qualidade do mapa final e da sua capacidade de representar
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apresentar as mais diversas variaes. Uma delas a alocao de pontos de forma aleatria
dentro da clula (Fig. 3.4), o que elimina a equidistncia entre eles. Embora esse arranjo
dificulte a navegao aos pontos, apresenta vantagens na anlise geoestatstica e
consequentemente na interpolao. Essa estratgia permite verificar a semelhana entre
pontos bastante prximos e entre pontos distantes, ou seja, caracterizar o efeito da distncia
na semelhana entre pontos. A regra que pontos mais prximos entre si sejam mais
parecidos do que pontos distantes. Essa caracterizao define a dependncia espacial do
parmetro que pode ser utilizada posteriormente na interpolao dos dados.
O mesmo efeito pode ser atingido ao se acrescentarem pontos adicionais prximo a alguns
pontos da grade regular (Fig. 3.4), o que tambm permite a melhor caracterizao da
dependncia espacial na etapa da anlise geoestatstica. Um acrscimo de 30% no nmero
de pontos parece ser uma quantidade interessante. Os dois artifcios (posicionamento
randmico de pontos na clula e adio de pontos na grade) podem melhorar a qualidade da
investigao, especialmente quando se empregam grades pouco densas na amostragem.
Contudo, obviamente, devem ser utilizados com bom senso, nunca em detrimento da
densidade amostral da grade, pois os seus benefcios podem variar caso a caso.
Fig. 3.4 (A) Grade regular; (B) alocao aleatria de pontos na clula; (C) adio de
pontos prximo aos pontos originais
Determinada a grade amostral, a equipe de amostragem deve navegar at os pontos por meio
de um receptor GNSS. O ponto encontrado no campo pode ser denominado ponto terico,
pois nunca se est exatamente sobre o ponto real. Sendo assim, serve apenas como uma
referncia para o local de coleta. Os erros inerentes ao GNSS e a prpria navegao geram
distores na determinao do local exato de amostragem receptores de navegao de
cdigo C/A, normalmente utilizados nessa tarefa, apresentam erros na ordem de 1 m a 5 m.
Por isso, em alguns casos, os usurios optam por registrar novamente as coordenadas do
ponto no campo, aps a coleta daquela amostra. Isso recomendado especialmente se o
ponto terico estiver em um local no adequado para amostragem, por exemplo, sobre um
terrao ou muito prximo a um carreador (na avaliao de solo). O ponto ento deve ser
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deslocado para um local adequado e sua nova coordenada, registrada no campo. Outro caso
que exige uma nova marcao de coordenadas quando h dificuldade de se chegar at o
ponto terico. Por exemplo, em culturas perenes, como caf ou laranja, a densidade de
vegetao nas fileiras de rvores pode impossibilitar a transposio de uma fileira,
especialmente quando se utiliza um veculo para deslocamento. Nesse caso, as amostras
podem ser coletadas em locais prximos aos pontos tericos, porm as novas coordenadas
devem ser registradas.
Em cada ponto da grade amostral, obtida uma amostra composta de subamostras. Elas
devem ser coletadas ao redor do ponto georreferenciado terico, dentro de um raio
predefinido (Fig. 3.5). Uma recomendao que sejam retiradas dentro de um raio ao redor
do ponto terico da mesma magnitude do valor do erro do receptor GNSS (1 m a 5 m para
receptores C/A), diluindo, assim, a incerteza no posicionamento da amostra.
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amostragem (Fig. 3.6). Por exemplo, uma boa avaliao do teor de fsforo normalmente
demanda uma alta quantidade de subamostras, uma vez que o seu comportamento imvel no
solo e sua alta variao em curtas distncias aumentam o risco de contaminao da amostra.
Por outro lado, a avaliao da matria orgnica que varia menos em curtas distncias, ou de
parmetros fsicos do solo que apresentam baixo risco de contaminao da amostra em
funo do local amostrado, necessita de uma menor quantidade de subamostras para atingir
o mesmo nvel de certeza na amostragem. Esse comportamento dificulta a escolha do nmero
de subamostras, uma vez que todos esses parmetros (diferentes elementos qumicos e
tambm parmetros fsicos do solo) muitas vezes so analisados a partir da mesma amostra
composta.
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Por outro lado, a amostragem por clula pode ser uma boa alternativa econmica para
usurios com menor capacidade de investimento. Na amostragem por ponto, para que se
tenha uma boa confiabilidade na interpolao, normalmente necessria uma alta densidade
amostral, em torno de 0,5 ha a, no mximo, 2 ha por amostra (determinada pela avaliao
geoestatstica). Isso encarece o processo, tanto na etapa da coleta quanto, principalmente,
nas anlises laboratoriais. Para grades maiores (menor densidade amostral), embora sejam
mais atrativas economicamente, provvel que haja um erro grande nas estimativas durante
a interpolao. Nesse caso, a alternativa seria ento a amostragem por clula em que no se
utiliza a interpolao, mesmo que essa escolha diminua a resoluo do mapa.
Fig. 3.8 Mapas temticos gerados com base em amostragens (A) por ponto e (B) por
clula
importante lembrar que a escolha do mtodo de amostragem afetar no somente a
qualidade do mapa final de determinado atributo, mas tambm a prpria interveno em taxas
variveis. As recomendaes geradas pela amostragem por ponto apresentam maior
resoluo da informao, portanto as doses variam em curtas distncias, equivalentes ao
tamanho da quadrcula (da interpolao). J no que diz respeito quelas geradas pela
amostragem por clula, as doses variam apenas quando h transio entre as clulas.
Independentemente do mtodo de amostragem, o importante que a informao e a
consequente aplicao sejam as mais exatas possveis.
3.2.2 AMOSTRAGEM DIRECIONADA E POR UNIDADES DE GESTO DIFERENCIADA
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Fig. 3.9 Amostragem direcionada (A) por mapa de produtividade e (B) por unidade de
gesto diferenciada
3.3 EQUIPAMENTOS PARA AMOSTRAGEM DE SOLO
A quantidade de amostras de solo demandada na AP, especialmente quando se utiliza a
amostragem em grade, alta se comparada amostragem aplicada nos mtodos
convencionais. Dessa forma, embora os equipamentos convencionais de amostragem
tambm possam ser empregados na AP (trado e sonda, por exemplo), necessrio aumentar
o rendimento da operao por meio de sistemas mecanizados e automatizados de
amostragem que so mais rpidos e eficientes. Uma diversidade de solues tem surgido no
mercado, tornando a coleta de solo operacionalmente vivel, mesmo para grades de alta
densidade amostral. O aumento no rendimento advm do uso de fontes de potncia para
acionamento dos amostradores, de veculos apropriados para o deslocamento no campo e
at de sistemas totalmente automatizados para coleta, identificao e acondicionamento das
amostras.
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Fig. 3.11 Erro amostral em leituras de ndice de cone versus nmero de subamostras
por ponto
Fonte: adaptado de Molin, Dias e Carbonera (2012).
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Dessa forma, quaisquer SIGs podem ser utilizados na agricultura, j que permitem diferentes
tipos de anlise e operaes entre camadas de informao. No entanto, o mercado de SIG
tem se mostrado bastante responsivo, oferecendo solues personalizadas para aplicaes
especficas.
4.1.1 SIGS DEDICADOS AP
Com o surgimento de atividades de mercado associadas AP no incio da dcada de 1990,
rapidamente surgiram SIGs dedicados a essa rea. O que os diferencia dos SIGs genricos
so exatamente as opes de terminologias especficas da rea e a facilidade com que
algumas operaes corriqueiras em AP so executadas, alm da existncia de interfaces para
os sistemas que geram dados no meio agrcola. Por exemplo, um monitor de produtividade
normalmente gera dados em um formato proprietrio, que somente so acessveis com um
programa do fornecedor do monitor. Porm, os desenvolvedores de SIG para AP interagem
com os grandes fornecedores do setor e oferecem em seus produtos as interfaces
necessrias para converter os dados quando carregados ou importados. Especialmente os
usurios que trabalham com extensas reas e que j adotam monitores de produtividade
encontram em um SIG dedicado a agilidade necessria no encontrada em sistemas
genricos. Da mesma forma, na fase final do processo de anlise so geradas as prescries
na forma de mapas, os quais sero utilizados em equipamentos de campo. Muitos desses
equipamentos responsveis pelas intervenes localizadas tambm trabalham com formatos
prprios de arquivos, sendo que um SIG dedicado pode ser capaz de gerar os arquivos em
seu formato final. Na ausncia destes, necessrio utilizar os programas de converso
oferecidos pelos fornecedores dos equipamentos, representando etapa adicional no
processo.
A versatilidade e a facilidade dos SIGs dedicados a operar com dados proprietrios so
desejveis tambm para prestadores de servios, j que demandada anlise de grande
quantidade de dados de diferentes propriedades ou regies. Nesse caso, tambm
importante o aspecto operacional, relacionado hierarquia de organizao dos dados. Haver
uma grande quantidade de propriedades agrcolas, cada uma com as suas lavouras (talhes),
e tudo deve ser organizado de forma ordenada no tempo (vrias safras). Similarmente, todos
esses dados precisam ser salvos em cpia de proteo, sem risco de perda das tarefas j
executadas, como a edio de contornos de lavouras, limpeza inicial de dados, gerao dos
mapas de fertilidade, entre vrias outras. A facilidade de gerar uma cpia de segurana,
salvando tambm as tarefas j executadas, garante a continuidade do trabalho por outros
executores, o que em muitos casos providencial, especialmente em grupos de trabalho com
vrias pessoas envolvidas.
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Fig. 4.1 Comparao entre mapas de saturao por bases (V%) no solo nos formatos
(A) raster e (B) vetorial
No formato vetorial, segmentos de linhas definem polgonos, os quais, em operaes de
anlise comparativa entre mapas, por exemplo, so testados para verificar se ocorrem
cruzamentos. Quando um polgono de um mapa cruza com o de outro mapa, uma nova
combinao poligonal indicada e, para isso, a trigonometria utilizada para computar as
coordenadas X e Y das interseces e operaes matemticas so realizadas entre os
respectivos valores dos atributos envolvidos. No formato raster, isso acontece de forma mais
fcil e clara, j que os pixels esto regularmente dispostos e apresentam a mesma localizao
em todos os mapas (desde que corretamente definidos pelo usurio), carregando o valor de
cada atributo envolvido, na forma de uma matriz (Fig. 4.2). Nesse caso, as operaes entre
mapas so realizadas pixel a pixel e o resultado uma nova coluna na matriz de dados, para
um novo atributo derivado.
importante lembrar que todo dado georreferenciado coletado ou criado com base em um
sistema de referncia, o qual pode ser entendido pelo formato das coordenadas (geogrficas,
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UTM etc.) e o modelo de elipsoide (datum), termos que so abordados no Cap. 1. Camadas
de informao (mapas) criadas sob diferentes referncias podem ser analisadas e operadas
matematicamente entre si dentro de um SIG, j que a maioria deles realiza as converses
necessrias, desde que essa informao esteja contida no dado original ou que o usurio
saiba indic-la. Desse modo, para a importao, processamento e exportao de dados em
SIG, necessrio conhecer quais as referncias utilizadas na obteno dos dados originais e
em quais foram trabalhados. Quando esse cuidado na converso ou na seleo das
referncias no tomado, podem ocorrer erros na sobreposio e na geometria de mapas,
alm de falhas no processamento.
Destaca-se que frequentemente ocorrem pequenas alteraes de posio entre os dados
analisados, as quais so ocasionadas pela seleo incorreta das referncias quando da
importao/exportao desses em SIG. No entanto, o usurio desatento ou com pouco
conhecimento pode associar incorretamente tais discrepncias inexatido do GNSS
utilizado na obteno dos dados, prejudicando toda a anlise.
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Fig. 4.2 Matriz de dados (tabela com linhas e colunas com valores para cada pixel) e
camadas de informao (mapas em formato raster) que permitem a gesto localizada
da lavoura
4.2 ANLISE DOS DADOS
A anlise de dados espacializados precisa ser efetuada de forma rigorosa para a correta
transformao de um conjunto de dados em uma informao til gesto. Para exem plificar
a forma clssica de utilizao de SIG na anlise de dados e obteno de mapas de
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90
Fig. 4.3 Grficos utilizados para a anlise exploratria dos dados: diagrama de caixas
(boxplot) do teor de fsforo (P) no solo. Em (A), a linha tracejada indica a mdia dos
dados e os pontos indicam valores discrepantes; (B) apresenta o histograma com
distribuio inconsistente, ou seja, muito rudo nas mensuraes da produtividade; (C),
o histograma com distribuio prxima normal, mas com valores suspeitos na
produtividade, abaixo de 1.000 kg ha-1, indicado pela seta; (D), o histograma com
distribuio bimodal da produtividade
Todas essas solues estatsticas tm suas vantagens especficas, principalmente
relacionadas praticidade, mas podem eliminar pontos de interesse. Por isso, sempre
aconselhvel analisar a distribuio espacial desses pontos tidos como anmalos e verificar
se realmente discrepante a sua vizinhana. Essa anlise pode ser visual, por meio da
verificao dos valores dos pontos em relao sua vizinhana, tentando encontrar padres
de comportamento, ou ento ser realizada por meio de anlise da variao dos pontos em
relao a seus vizinhos, geralmente a partir de ferramentas especficas de anlise de dados.
A primeira mais efetiva na anlise de dados ralos, como aqueles derivados de amostragem
de solo em grade (Fig. 4.4), enquanto a segunda permite a anlise de denso conjunto de
dados de forma mais prtica (Spekken et al., 2013).
91
Fig. 4.4 Mapa de pontos de anlise de solo (CTC) mostrando pontos com valores
discrepantes identificados pela sua posio e vizinhana (indicados pelas setas)
4.2.2 ANLISE DAS INFORMAES OBTIDAS
Os programas de SIG trabalham associando uma posio geogrfica com seus atributos.
Assim, permitem lidar com vrios atributos para um mesmo local ao mesmo tempo, podendo
estes serem visualizados em camadas de informao, na forma de um mapa sobre o outro.
Nesse caso, as operaes primitivas, como adio, diviso etc., so realizadas entre essas
camadas, de acordo com a finalidade. Para tanto, o mais usual a utilizao de mapas
interpolados no formato raster, os quais permitem a implementao de equaes integrando
vrios atributos para cada pixel do mapa (Fig. 4.5).
92
Fig. 4.5 lgebra de mapas: mapas de CTC e saturao por bases (V%), seguindo o
clculo da recomendao de calagem (NC) pelo mtodo da saturao por bases, tendo
como meta a V% = 70%
Existe uma grande quantidade de aplicaes e de manipulaes normalmente demandadas
ao se trabalhar dados que visam ao gerenciamento localizado das lavouras. Em relao aos
dados de produtividade, por exemplo, ao se colecionar mapas de vrias colheitas sucessivas,
surge a curiosidade ou a necessidade de se comparar as safras entre si. Se as culturas no
so as mesmas, tem-se um desafio a mais, j que difcil comparar culturas com diferentes
potenciais produtivos (soja e milho, por exemplo). Assim, podem-se computar as
produtividades relativas para cada safra, o que elimina a influncia de fatores externos, como
a diferena de produo entre culturas distintas e anos com produtividades variadas
causadas, por exemplo, por condies climticas atpicas. Para tanto, calcula-se a
produtividade mdia da rea e, com base nela, a porcentagem de cada pixel em relao a
essa mdia, e alguns SIGs dedicados realizam essas operaes de forma automtica. Com
os valores de produtividades relativas para cada safra, pode-se calcular a mdia e o desvio
padro dos valores relativos para cada quadrcula e, finalmente, o coeficiente de variao, o
qual representa a variabilidade temporal na produtividade. Mais detalhes sobre esses
93
procedimentos podem ser obtidos em Molin (2002). Com a mesma finalidade, pode-se
trabalhar com diferentes formas de normalizao dos dados, como a normalizao pela mdia
(autoescalonamento centrado pela mdia, Eq. 4.1), a qual permite no s tratar dados dentro
da mesma unidade, mas tambm compara a distribuio destes conforme o grau de
variabilidade existente na rea.
em que:
Prodnormalizada o valor adimensional da produtividade normalizada pela mdia;
Prodponto o valor de produtividade do ponto em questo;
Prodmdia o valor da produtividade mdia da lavoura ou do conjunto de dados;
DPprod o desvio padro existente entre os dados de produtividade da lavoura ou do conjunto
de dados.
Apesar das vrias possibilidades de anlise de dados em SIG, possvel afirmar que a
demanda mais nobre em AP est na anlise da relao entre causas e efeito. Sem o
estabelecimento das reais causas da variabilidade de um atributo, pouco provvel que se
atinja o grau de acerto desejado nas intervenes, conforme comentado no Cap. 2. Alguns
SIGs personalizados para AP permitem a anlise de correlao e regresso entre diferentes
atributos. Para tanto, pode-se analisar mapas interpolados por meio da anlise pixel a pixel
ou ento avaliar a relao de atributos obtidos em pontos amostrais. Essa segunda opo
frequentemente demandada durante a anlise das relaes entre causas e efeito de dados
coletados em alta densidade e outros em baixa densidade. Um exemplo a avaliao da
interferncia da fertilidade do solo (amostrado em grade) na produtividade das culturas. Nesse
caso, a dificuldade atribuir um valor de produtividade para cada ponto amostral.
Um estudo de caso envolvendo esses conceitos pode ser visto em Molin et al. (2001), estudo
no qual foram analisados dados de uma lavoura de gros, relacionando a produtividade com
atributos de solo obtidos a partir de amostragem georreferenciada em grade. O conjunto de
dados foi analisado de duas formas: i) relacionando pontos de produtividade a pontos de
amostragem e ii) comparando os dois mapas interpolados, pixel a pixel. Para a gerao dos
dados de produtividade em torno dos pontos amostrais, foi utilizada uma ferramenta comum
em SIG, conhecida como buffer, ou seja, agrupamento de dados em torno de pontos ou linhas
(Fig. 4.6). Nesse caso, os dados de produtividade foram agrupados em torno dos pontos de
amostragem de solo, exercitando-se diferentes raios de busca para esses agrupamentos. A
anlise foi realizada por meio de regresses, as quais apresentaram coeficiente de
determinao (r2) superior da anlise por buffers em comparao anlise pixel a pixel dos
94
mapas interpolados. Esse fato indica que quando se utilizam dados de pixels resultantes de
interpolao, esta causa atenuaes nos nmeros que expressam os fenmenos que esto
sendo estudados, prejudicando a identificao de boas correlaes. As relaes entre
produtividade e fertilidade do solo aumentaram medida que cresceu o raio de busca para a
produtividade em torno do ponto, o que indica que a variabilidade local atenuada por raios
de busca maiores. Porm, no existe uma definio do tamanho do raio de busca ideal, sendo
este dependente da densidade dos dados, da sua variabilidade e das incertezas de
localizao oriunda das imprecises do GNSS.
Fig. 4.6 Dados de produtividade e buffers com 7 m de raio ao redor dos pontos de
amostragem
importante mencionar que anlises como essa frequentemente mostram baixa relao entre
parmetros de cultura e de fertilidade do solo. Isso indica que comumente a fertilidade do solo
no a principal responsvel pela variabilidade na produo das culturas, como muitas
vezes assumido de forma errnea (Cap. 2). Muitas vezes, os parmetros fsicos do solo,
normalmente associados capacidade de armazenamento e suprimento de gua cultura,
so os mais impactantes na produtividade da cultura.
4.2.3 INTERPOLAES
Como visto anteriormente, o processo de criao de mapas em AP est muitas vezes
dependente de tcnicas de interpolao. Miranda (2005) define interpolao como o processo
de determinar valores desconhecidos (ou no amostrados) de um atributo contnuo usando
valores conhecidos (ou amostrados). A interpolao de dados est baseada na premissa de
95
96
Fig. 4.7 (A) Amostragem aleatria de solo para (B) estimativa do teor de pH no solo e
(C) sua influncia na estimativa de erro da predio
A maioria dos SIGs disponibiliza vrios mtodos de interpolao, sendo a escolha do mtodo
uma etapa importante no processo de gerao de mapas. Os mtodos apresentam
caractersticas distintas na forma como tratam os dados e atribuem pesos (importncia) aos
pontos vizinhos, sendo esse peso normalmente inversamente proporcional distncia entre
os pontos, ou seja, quanto mais prximo, mais importante. Alguns mtodos mantm os valores
obtidos nos pontos amostrais, enquanto outros suavizam as superfcies geradas, ocasionando
pequenas variaes dos valores estimados nos locais amostrados, dependendo da sua
vizinhana. preciso ter em mente que um mesmo conjunto de dados resultar em superfcies
distintas quando utilizados diferentes interpoladores. Se essa diferena ser significativa ou
no, depender da funo matemtica adotada para predizer tal fenmeno, e tende a ser
maior quanto menor for a densidade amostral, devido a maiores incertezas nas estimativas.
Os mtodos de interpolao frequentemente disponveis nos SIGs dedicados para AP so:
triangulao, vizinho mais prximo, mnima curvatura, inverso das distncias e krigagem.
A interpolao por triangulao muito utilizada para modelagem de superfcie de terreno em
topografia, pois acomoda com facilidade descontinuidades, como rios e penhascos. Esse
mtodo honra os dados originais, mas tem sua efetividade muito prejudicada quando os dados
so coletados em baixa densidade. Isso porque todos os pontos amostrados so ligados
conforme a triangulao de Delauney, sendo os valores estimados estabelecidos conforme a
distncia entre as amostras por meio de interpolao linear. Para mais informaes, consultar
Burrough e McDonnell (1998).
97
O mtodo do vizinho mais prximo atribui o valor do ponto amostrado mais prximo ao centro
do pixel da superfcie interpolada ao valor de tal pixel. Assim, se vrios pontos amostrais
estiverem dentro de um pixel, a este ser atribudo o valor que se encontra mais prximo ao
seu centro. Isso faz com que, no caso de amostragem densa, como no caso de dados de
produtividade, a maioria dos dados possa no ser considerada para o clculo da superfcie
interpolada. Por outro lado, numa amostragem esparsa, vrios pixels podem apresentar o
mesmo valor, j que um ponto amostral pode ser o vizinho mais prximo de vrios pixels ao
mesmo tempo. Assim, por ser um interpolador totalmente fiel aos dados originais, pode ser
utilizado para converter dados regularmente espaados para arquivos raster de mesmo
espaamento, ou seja, converter mapa de pontos espaados em 50 m para arquivo raster
com pixels de 50 m, por exemplo.
A tcnica de interpolao pela mnima curvatura, tambm conhecida como spline, tem como
caracterstica principal a gerao de superfcies suavizadas por meio de janelas mveis. A
janela mvel um polgono com dimenses definidas pelo usurio que se desloca
virtualmente por todo o conjunto de dados. Calcula-se o valor de cada pixel por meio da mdia
dos valores (pontos amostrais) que se encontram dentro da rea da janela. Por esse mtodo,
os valores dos pixels so calculados mais de uma vez, o que se denomina iteraes, havendo
sucessivas mudanas de seus valores at que estes sejam menores que um valor mximo
residual, de forma a atingirem estabilidade dos valores obtidos, ou, ento, at que um nmero
de iteraes seja satisfeito. Esse interpolador frequentemente utilizado na obteno de
mapas em formato vetorial devido sua caracterstica de destacar variaes de grande escala
(grandes manchas nas lavouras), descartando os detalhes.
O interpolador do inverso das distncias (Inverse Distance Weighting) um dos mais
utilizados em AP devido sua praticidade e resultado satisfatrio na maioria das situaes.
No entanto, esse mtodo, que calcula os valores em um ponto no amostrado atribuindo maior
importncia (peso) a pontos mais prximos ao centro do pixel que se quer estimar
(ponderao pela distncia), to mais eficiente quanto mais denso o conjunto de dados. A
equao para a estimativa de valores por esse mtodo elevada a alguma potncia, chamada
de ponderador, o que confere pesos distintos para pontos vizinhos (Eq. 4.2). Utilizando
ponderadores maiores, atribui-se maior peso aos pontos que se encontram mais prximos ao
centro dos pixels; por outro lado, ponderadores menores atribuem pesos menores aos pontos
mais prximos, ou seja, pontos mais distantes tm maior interferncia no resultado, gerando
superfcies mais suavizadas. Nos SIGs para AP, h predominncia de uso do ponderador
dois, que parece um valor razovel para a maioria das situaes, passando a ser chamado
de inverso da distncia ao quadrado.
98
em que:
Z valor estimado para um dado ponto;
n o nmero de pontos amostrais na vizinhana utilizados na estimativa;
Zi o valor observado no ponto amostral;
di a distncia entre o ponto amostral e o ponto estimado (Zi e Z);
p o ponderador (potncia).
O mtodo do inverso da distncia apresenta como caracterstica marcante a formao de
contornos concntricos ao redor dos pontos amostrais, chamados de olhos de boi ou bulls
eyes, principalmente quando as amostras esto em baixa densidade. No entanto, julga-se que
a presena dos olhos de boi dificilmente representa a realidade e, portanto, a obteno de
mapas com esse comportamento deve ser cuidadosamente interpretada.
A krigagem um dos mtodos mais flexveis e teis para a interpolao de diferentes
conjuntos de dados. Ela se diferencia dos demais por buscar minimizar a varincia dos erros
e, em vez de tornar os pesos uma simples funo da distncia, incorpora a influncia da
dependncia espacial dos dados amostrados. Para isso, necessria a utilizao de tcnicas
geoestatsticas, entre elas, a modelagem de semivariogramas.
4.3 GEOESTATSTICA
Para contextualizar a krigagem dentro do conceito de geoestatstica, deve-se considerar que
a geoestatstica algo mais complexo do que apenas a interpolao, ou seja, um conjunto
de tcnicas que incluem anlise exploratria, anlise estrutural de correlao espacial
(modelagem de semivariogramas) e validao do modelo e interpolao estatstica da
superfcie, essa ltima caracterizada pela krigagem (Druck et al., 2004; Miranda, 2005). Sendo
assim, krigagem uma tcnica de interpolao dentro da geoestatstica.
Muitos princpios geoestatsticos vm sendo usados desde o incio do sculo XIX em diversas
reas do conhecimento, mas apenas aps a consolidao proposta pelo engenheiro francs
Georges Matheron em 1963 que a Geoestatstica passou a ser assim chamada e
reconhecida como cincia. Ele incorporou os conceitos de estatstica clssica ao conceito de
variveis regionalizadas que presumem a existncia de correlaes espaciais, proposta
inicialmente por Daniel G. Krige em 1950.
A teoria das variveis regionalizadas tem como premissa que a variao espacial de um
atributo composta de um efeito aleatrio e um regional. aleatrio no sentido de que os
99
valores das medies podem variar consideravelmente entre si; e regionalizada por ter sua
variabilidade relacionada sua distribuio no espao, ou seja, as amostras no so
completamente independentes de sua localizao geogrfica e, portanto, no podem ser
tratadas como tal. A variao aleatria pode ocorrer tanto por limitao do mtodo utilizado
quanto por erros de medio, assim como discutido mais adiante. Assim, tal teoria assume
que uma dada varivel deve apresentar maior semelhana entre pontos mais prximos do
que entre pontos mais distantes.
Segundo Oliver (2013), o primeiro estudo publicado com a utilizao de geoestatstica em AP
tratava do mapeamento da disponibilidade de fsforo e potssio no solo com a finalidade de
analisar sua variao espacial e a quantidade de pontos amostrais para representar esse
fenmeno (Mulla; Hammond, 1988). Desde ento, muito foi feito, mas, devido sua
complexidade, a geoestatstica ainda vem sendo deixada de lado por grande parte dos
usurios.
Entre as diversas finalidades da geoestatstica, algumas tcnicas apresentam pleno interes se
em AP. Elas podem ser utilizadas para: i) descrever e modelar padres espaciais por meio da
modelagem de semivariogramas; ii) predizer valores em locais no amostrados por meio da
krigagem; iii) obter a incerteza associada a um valor estimado pela varincia da krigagem; e
iv) otimizar grades amostrais, tendo essa ltima aplicao interesse especial em AP. Para
essas e outras utilidades da geoestatstica, consultar Oliver (2010).
4.3.1 SEMIVARIOGRAMAS
O semivariograma a ferramenta usual de suporte s tcnicas de krigagem, pois permite
representar quantitativamente a variao de um fenmeno regionalizado no espao (Druck et
al., 2004), ou seja, reflete a estrutura do fenmeno estudado. Oliver (2013) afirma que o
semivariograma a ferramenta central da geoestatstica, j que indica a forma como uma
propriedade varia de um lugar para outro. O semivariograma expressa o comportamento
espacial de uma varivel em determinada regio, ou seja, indica quo dspares se tornam os
pontos quando a distncia entre eles aumenta. Essa tcnica permite determinar a varincia
do erro que se comete ao estimar um valor desconhecido em determinado local.
Para mensurar a variabilidade de determinado atributo de uma lavoura com base em um
semivariograma, calculada a semivarincia (Eq. 4.3) para cada combinao de pares de
pontos do conjunto de dados (amostras coletadas).
100
As semivarincias para cada par de pontos, em funo da distncia entre eles, podem ser
visualizadas em um grfico denominado semivariograma de nuvem (Fig. 4.8A). Realizandose a mdia ponderada dos valores de semivarincia para cada intervalo de distncia
especfica (chamada de passo, do ingls lag), obtm-se o semivariograma experimental (Fig.
4.8B).
Fig. 4.8 Semivariogramas: (A) de nuvem e (B) experimental, obtido pelo clculo da
mdia ponderada das semivarincias do semivariograma de nuvem
O grfico do semivariograma experimental formado por uma srie de valores sobre os quais
se ajusta uma funo ou modelo matemtico. Em AP, tem sido relatado que os modelos mais
utilizados so o esfrico, o exponencial e, em alguns casos, o gaussiano (Fig. 4.9).
importante que o modelo ajustado, chamado de semivariograma terico, represente fielmente
a tendncia da variao de um atributo em funo da distncia. Desse modo, as estimativas
da krigagem sero mais exatas e confiveis.
4.3.2 COMPONENTES DOS SEMIVARIOGRAMAS
101
102
distncia entre pontos. Na teoria, amostras coletadas no mesmo local deveriam apresentar o
mesmo valor, porm isso frequentemente no ocorre por conta da impossibilidade prtica de
analisar pontos exatamente no mesmo local. Parte dessa descontinuidade pode ocorrer
tambm em virtude de erros de medio, provenientes principalmente das imprecises dos
mtodos de anlise. Entretanto, impossvel quantificar se a maior contribuio provm
desses erros de medio ou da variabilidade de pequena escala no captada pela
amostragem.
Situaes com efeito pepita elevado originam mapas interpolados mais suavizados e mais
suscetveis a erros de estimativa. Inclusive, comum semivariogramas que mostram efeito
pepita puro, ou seja, no apresentam dependncia espacial (Fig. 4.11). Isso implica que
pontos que apresentem valores altos e baixos podem estar prximos, ou seja, a magnitude
de seus valores no razo da distncia entre eles e, portanto, so completamente
independentes.
Entre as principais causas da presena de efeito pepita puro esto os erros de coleta de
amostras, os de medio e a escala de trabalho. A primeira fonte de erro diz respeito ao erro
no posicionamento das amostras, principalmente em funo da exatido do GNSS; enquanto
a segunda relacionada aos erros de exatido de equipamentos e laboratrios; j o terceiro
erro, relacionado escala de trabalho, especialmente importante em AP, principalmente no
que diz respeito s amostragens em grade regular. Nesse esquema amostral, a distncia
mnima entre amostras tende a ser fixa e dependente da densidade amostral. Dependendo
da varivel, essa distncia mnima pode no ser suficiente para identificar sua variao a
curtas distncias (semivarincia estrutural, C 1), resultando em um semivariograma com efeito
pepita puro. Uma forma de evitar esse problema adotar grade amostral irregular ou adicionar
pontos aleatrios, conforme descrito no Cap. 3, de forma que haja diferentes distncias entre
os pontos amostrais. Um valor razovel para essa estratgia alocar cerca de 30% dos
pontos de forma aleatria. Entretanto, essa recomendao implica diretamente custos
adicionais com coleta e anlise de mais amostras.
103
mediante
amostragem prvia de solo. Com base na varivel que apresentar menor alcance, poderia s er
estabelecida a densidade amostral a ser adotada. Esse estudo pode ser conduzido de
diversas formas. Uma delas realizar a coleta de amostras distintamente espaadas ao longo
de uma transversal da lavoura (Cap. 3), com posterior anlise do semivariogram a, para s
ento estabelecer o esquema de amostragem que ser adotado.
Outra opo utilizar variveis auxiliares. Essa ideia parte do princpio de que variveis que
so correlacionadas apresentam dependncia espacial similar. Dessa forma, a modelagem
do comportamento espacial da condutividade eltrica do solo, por exemplo, poderia servir de
104
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106
Fig. 4.13 Semivariogramas experimentais mostrando (A) passo (lag) curto e (B) passo
longo
Fig. 4.14 Semivariograma omnidirecional com efeito inconstante que pode ser (A) sinal
de anisotropia e (B) sua anlise por meio de semivariogramas direcionais
107
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110
111
a eficcia da krigagem. No caso da primeira finalidade, essa tcnica especialmente til para
confrontar os resultados obtidos com as diferentes funes de ajuste de semivariograma
(modelos esfrico, exponencial e gaussiano) e de seus parmetros (diferentes valores de
efeito pepita, alcance e patamar). Nesse caso, a validao cruzada executada para cada
uma das diferentes modelagens, sendo que a opo com melhores resultados (menores
erros) selecionada para efetivamente executar a krigagem.
A forma de validao cruzada geralmente utilizada, tanto para a escolha do modelo como para
validar a krigagem, a leave-one-out. Por esse mtodo, elimina-se uma amostra do conjunto
de dados, sendo seu valor estimado por krigagem com os dados restantes; aps essa
estimao, o valor real dessa amostra reintroduzido no conjunto de dados e se repete o
processo at que todas as amostras tenham sido excludas e reintroduzidas, uma a uma.
Aps esse procedimento, comparam-se os valores estimados com os valores reais.
Vrios parmetros da validao cruzada podem ser analisados para identificar a eficcia do
procedimento de krigagem e para avaliar os diferentes modelos de semivariograma. O mais
comum e simples plotar um grfico dos valores preditos contra os valores reais, verificando
sua correlao (valor r), inclinao da curva e intercepto (Fig. 4.17).
112
113
5 Sensoriamento e sensores
5.1 SENSORES NA AGRICULTURA
Atualmente, a rea com maior potencial para desenvolvimento em AP a de sensores, tanto
em equipamentos como em aplicaes. Por meio de diferentes princpios de sensoriamento,
possvel a identificao e o mapeamento de variados parmetros de solo e de planta. Uma
das grandes vantagens das ferramentas de sensoriamento em AP a capacidade de c oletar,
dentro de uma mesma rea, uma quantidade muito maior de dados do que aquela permitida
pelas tcnicas tradicionais de amostragem georreferenciada (Cap. 3). Isso permite uma
caracterizao mais detalhada e, consequentemente, confivel da variabilidade espacial da
lavoura, uma vez que os erros com estimativas e interpolaes comuns em amostragens
pouco densas so reduzidos. Tal fato tem impulsionado o interesse por sensores em
detrimento amostragem de solo em grade, por exemplo, mesmo que os dados de
sensoriamento sejam normalmente medidas indiretas e que precisem de calibrao e
desenvolvimento de algoritmos agronmicos para serem informaes teis gesto.
Sensores so dispositivos que respondem a um estmulo fsico/qumico de maneira especfica
e mensurvel. Eles so capazes de avaliar algum atributo de um alvo de interesse,
normalmente de forma indireta. Assim, pode-se interpretar que o termo sensor refere-se ao
dispositivo que efetivamente mede ou estima determinada propriedade do alvo, enquanto se
denomina sistema sensor, neste texto, todo o conjunto configurado para operao de
campo, composto de plataforma, coletor de dados, componentes de instrumentao e o
sensor propriamente dito. O prprio monitor de produtividade um exemplo clssico de um
sistema sensor, que, no caso, tem a funo especfica de quantificar o fluxo de material que
est sendo colhido.
Os dados coletados por um sistema sensor e conectados a um receptor GNSS podem ser
analisados por ps-processamento ou utilizados em tempo real. Dessa forma, esses dados
podem ser processados em escritrio para s ento serem transformados em alguma
informao ou recomendao. Por outro lado, muitas vezes os sistemas sensores possibilitam
intervenes em tempo real, ou seja, ao mesmo tempo que os dados so coletados, so
tambm processados e transformados em informaes que podem gerar alguma
recomendao de interveno, executada na lavoura de forma concomitante.
O ps-processamento de dados apresenta a principal vantagem de possibilitar ao usurio a
sua anlise. Isso permite que erros sejam identificados, tanto relativos aos sensores e seus
componentes como a falhas na operao de sensoriamento. Ainda, a juno com dados
coletados em momentos diferentes, com outros sistemas sensores e/ou outras variveis
analisadas, pode ser realizada com controle e critrios pelo usurio de AP.
114
No entanto, h uma intensa busca por sistemas sensores que possibilitem intervenes em
tempo real, devido sua praticidade. Contudo, tambm h demanda por informa es mais
abrangentes, como a mensurao de caractersticas de solo e de planta ao mesmo tempo.
Com esse objetivo, surgem os conceitos de inteligncia artificial com integrao de dados
preexistentes (fuso de dados) ou por meio de sensores integrados (fuso multissensores).
A fuso de dados permite que as leituras coletadas em tempo real por um sistema sensor
sejam analisadas em conjunto com dados previamente carregados no computador embarcado
ou outra forma de armazenamento e disponibilizao. Para isso, necessrio que algoritmos
agronmicos especficos para cada situao sejam desenvolvidos. Um exemplo dessa
abordagem a utilizao de informaes espacializadas de matria orgnica (mapa), oriunda
de amostragem de solo em grade, para o refinamento da aplicao de nitrognio direcionada
por sensores de refletncia do dossel. Essa utilizao forneceria o mesmo resultado que
aquele obtido pelo ps-processamento dos dados de matria orgnica do solo e de refletncia
do dossel, porm de forma muito mais rpida e menos onerosa. J a fuso multissensores
visa acoplar em uma mesma plataforma diferentes sensores, sendo seus dados obtidos e
processados concomitantemente, o que permite intervenes em tempo real sem que seja
necessrio qualquer tipo de avaliao prvia da lavoura. Um exemplo seria a utilizao de um
sistema de sensores para mensurao do pH e dos teores de clcio e magnsio no solo, o
que permitiria, por meio de algoritmos previamente estabelecidos, a aplicao variada de
calcrio embasada nesses trs atributos.
importante destacar que no se deve esperar que os sensores substituam a figura do
agricultor ou do tcnico, pois necessrio analisar os dados obtidos pelos sensores e
gerenciar as intervenes, tanto quando so estabelecidas em ps-processamento como
quando so realizadas em tempo real. Alm disso, essencial realizar calibraes dos
sensores e desenvolver algoritmos de recomendao para as diversas situaes de cultivo,
para s assim se atingir alta qualidade no gerenciamento da variabilidade espacial das
lavouras.
Para a gerao dos dados requeridos para o mapeamento dos atributos de solo ou planta,
diferentes princpios fsicos podem ser utilizados. Logo, h diversas propostas de classificao
dos tipos de sensoriamento. Uma delas, mais antiga, classificar as formas de sensoriamento
em direto ou remoto. Em teoria, essas duas se distinguem devido forma como o sensor
interage com o alvo. O sensoriamento direto caracteriza-se quando ocorre o contato do
sistema sensor com o alvo, por exemplo, o contato com o solo para a estimao de sua
dureza. Sensores desse tipo so, em sua maioria, direcionados identificao de parmetros
do solo, embora haja tambm sensores de plantas que trabalham com contato direto.
Porm, recentemente a comunidade envolvida com pedometria e com AP tem se referido a
uma nova categoria de sistemas sensores, que seriam os que atuam prximo ao alvo,
115
116
Fig. 5.1 Comportamento espectral tpico de solo exposto e vegetao nas diferentes
regies do espectro eletromagntico utilizado em sensoriamento remoto na agricultura
(visvel e infravermelho)
* A subdiviso do espectro dentro da regio do infravermelho no apresenta consenso: alguns
autores distinguem essa regio, que vai de 0,7 m a 1.000 m, de trs at seis regies
Por meio de sensores pticos que captam esses sinais eletromagnticos, pode-se identificar
e entender o objeto com essa unicidade de comportamento (Fig. 5.1). Portanto, dois alvos
diferentes interagiro distintamente com a energia eletromagntica, pelo menos em algumas
regies especficas do espectro eletromagntico, permitindo assim sua identificao e
diferenciao (Novo, 1992). Essa energia que interage com os alvos pode ter sua origem
externa, geralmente o Sol, ou ser emitida pelo prprio sistema sensor. No primeiro caso, o
sistema sensor chamado de passivo, e sendo amplamente usado pelos sensores
embarcados em satlites, enquanto no segundo denominado sistema ativo.
Quando a energia proveniente do Sol (radiao eletromagntica) ou de sistemas ativos atinge
um objeto, ocorre a interao com o alvo e a energia tende a ser fracionada em trs partes:
absorvida, refletida e transmitida (Fig. 5.2). Essas fraes so frequentemente analisadas com
base na radiao inicial. Logo, esses sinais normalizados so denominados como refletncia,
absortncia e transmitncia, os quais tambm so referidos na literatura como reflectncia,
117
Fig. 5.2 Quando a radiao eletromagntica (REM) atinge um alvo, essa energia pode
ser (A) absorvida, (B) refletida ou (C) transmitida
De todos os comprimentos de onda do espectro eletromagntico, as regies do visvel e do
infravermelho prximo so as mais utilizadas para aplicaes no meio agrcola (400 nm a
3.000 nm) (nanmetro = 1 10-9 m), enquanto a poro espectral situada na regio radar
(micro-ondas 1 mm a 300 mm) tambm apresenta algumas aplicaes, como no
mapeamento do relevo.
Devido ao comportamento espectral especfico de cada alvo, inmeras inferncias podem ser
atribudas com base na refletncia de alguns comprimentos de onda especficos. Por
exemplo, o teor de gua nas folhas pode ser estimado analisando-se o comportamento
espectral na regio do infravermelho mdio. Nessa regio, a resposta espectral de uma folha
sadia caracterizada principalmente pela absoro de energia pela gua, que ocorre prximo
aos comprimentos de onda de 1.500 nm, 1.900 nm e 2.700 nm (1 nm = 0,001 m), o que
resulta em uma menor refletncia nesses comprimentos de onda (Fig. 5.1).
Os sensores pticos que mensuram a forma como a radiao interage com os alvos,
principalmente em relao energia refletida, so tambm denominados radimetros e
variam em funo das bandas espectrais (faixas do espectro) e dos comprimentos de ondas
com os quais trabalham, assim como da plataforma em que operam.
H radimetros que operam em poucas bandas espectrais, que so caracterizadas por
diferentes intervalos de faixas do espectro eletromagntico, por exemplo, bandas nas regies
118
do verde (490 nm a 565 nm) ou do infravermelho prximo (760 nm a 1500 nm). Dessa forma,
recebem o nome de sensores multiespectrais, j que mensuram mais do que uma banda do
espectro eletromagntico.
Existem tambm radimetros que operam em inmeros comprimentos de onda, os quais so
denominados espectrorradimetros ou radimetros hiperespectrais. A diferena entre eles
que o primeiro trabalha com bandas mais estreitas e o segundo, com bandas mais amplas. A
resoluo espectral e as bandas especficas utilizadas variam de acordo com o objetivo do
sensoriamento.
Quanto plataforma em que os sensores pticos e radiomtricos operam, h basicamente
trs nveis de coleta de dados: orbital, areo (suborbital) e terrestre. De acordo com Moreira
(2011), os sensores em nvel orbital so geralmente radimetros do tipo escner instalados
em satlites, os quais podem ser definidos como sensores imageadores; j em nvel areo
destacam-se as fotografias areas e os radimetros hiperespectrais; em nvel terrestre
comum o uso de radimetros portteis e espectrorradimetros, que, em algumas situaes,
podem ser embarcados em mquinas agrcolas. A plataforma a ser definida pelo usurio
depende de seu objetivo. Com base nos objetivos, ele deve determinar as especificaes
mnimas requeridas, em termos das caractersticas dos sensores, da disponibilidade dos
dados e do custo.
Os sensoriamentos a partir de plataformas orbitais ou areas permitem obter dados de alguns
parmetros de planta e solo de extensas reas em pequeno espao de tempo, enquanto os
sensores embarcados em mquinas agrcolas dependem da sua velocidade de deslocamento
e do espaamento entre passadas. Por outro lado, as informaes obtidas com os sensores
terrestres podem ser mais detalhadas devido sua proximidade com o alvo e ao grande
nmero de dados coletados.
Ainda, sensores embarcados em mquinas permitem a gesto e a interveno localizada,
com avaliaes realizadas quando o usurio julgar necessrio e, quando possvel ou
desejado, em tempo real. Por outro lado, o sensoriamento orbital e mesmo o areo possuem
o inconveniente de estarem sujeitos a limitaes em razo de condies climticas ou ao
tempo de processamento, o que pode prejudicar a implementao das intervenes no
momento adequado durante a safra.
5.2.2 IMAGENS ORBITAIS E AREAS
O sensoriamento remoto, por meio de imagens obtidas por sensores embarcados em satlites
ou em veculos areos tripulados ou no, capaz de obter informaes valiosas sobre a
cultura, o solo e o relevo de extensas reas. Os dados podem ser coletados repetidamente
ao longo do ano, muitas vezes adquirindo informaes de toda uma fazenda em uma nica
imagem (principalmente as imagens orbitais). J no caso de o alvo ser a cultura, o
119
sensoriamento remoto permite a obteno de dados quando o porte das plantas impede a
entrada de mquinas nas lavouras. Essas informaes podem auxiliar e muito na gesto
localizada das lavouras.
As imagens, tanto areas (tomadas por avies, bales etc.) quanto orbitais (tomadas por
satlites), apresentam grande potencial na identificao da variabilidade espacial do
desenvolvimento das plantas. Por meio dessa informao, torna-se possvel estudar os
causadores dessa variabilidade, assim como propor intervenes quando a variabilidade for
atribuda a certo fator, como ataque de pragas ou problemas de fertilidade. Dessa forma, esse
tipo de sensoriamento pode, de certa maneira, compensar a ausncia do mapeamento da
produtividade, como discutido no Cap. 2. Entretanto, importante destacar que os dados
oriundos desse tipo de sensoriamento no representam um fenmeno em especfico, como a
falta de gua em uma poro da lavoura. Para identificar os fatores que esto ocasionando o
problema, necessria a investigao a campo, alm da calibrao prvia do sensor,
correlacionando suas leituras ao fenmeno observado em campo. Por exemplo, pode-se
relacionar a produtividade de algumas culturas aos dados de refletncia obtidos em
determinada banda espectral por um sensor embarcado em satlite.
O sensoriamento remoto de parmetros do solo possvel desde que este esteja descoberto.
Com isso, pode-se, por exemplo, fazer inferncias sobre os tipos de solos, composio
mineral, variao nos teores de matria orgnica e gua na superfcie do solo em uma dada
regio da lavoura, baseando-se principalmente no seu comportamento espectral (Bellinaso;
Dematt; Romeiro, 2010).
As imagens tomadas de plataformas areas, assim como algumas solues recentes em nvel
orbital, possibilitam o mapeamento do relevo, por meio da planialtimetria, informao
essencial no auxlio ao entendimento da variabilidade espacial da cultura e dos solos. Ainda,
os dados obtidos por esse tipo de sensoriamento, tanto de solo quanto de plantas, os quais
podem ser adquiridos por diferentes sistemas sensores e em diferentes pocas, podem ser
informaes valiosas na delimitao das unidades de gesto diferenciada (Cap. 7).
No entanto, pouca adoo dessas fontes de informao tem sido verificada por usurios de
AP. Uma das principais razes para isso o alto custo de aquisio desses produtos.
Entretanto, cada vez mais os seus fornecedores disponibilizam solues para baratear a
aquisio desses dados, por exemplo, o fornecimento de imagens apenas da rea de
interesse do usurio, seja uma fazenda ou um talho. Ainda, no caso de imagens orbitais,
esto possibilitando a programao da data futura de aquisio de imagens.
Outro entrave dessa tecnologia que, para algumas necessidades especficas da AP, tanto
os sensores orbitais como os areos ainda apresentam algumas limitaes quanto
qualidade e ao desempenho dos produtos disponveis. No entanto, com o rpido
desenvolvimento
da
tecnologia
dos
veculos
areos
no
tripulados
(VANT)
e,
120
121
122
Fig. 5.4 Conceito de resoluo radiomtrica: fotografia area mostrando imagens com
resolues de (A) 12 bits, (B) 4 bits, (C) 2 bits e (D) 1 bit
Veculos areos no tripulados
Nos ltimos anos, grande destaque tem sido dado utilizao de veculos areos no
tripulados (VANTs), na maioria das vezes denominados drones, em diversas aplicaes no
mbito da AP. No h consenso sobre a definio e nomenclatura desse tipo de veculo areo.
Algumas variaes so aeronave remotamente pilotada e veculo areo remotamente
operado. A principal vantagem dessa tecnologia a sua agilidade e flexibilidade, permitindo
a obteno de dados da lavoura no momento que o agricultor julgar necessrio, sem a
dependncia da resoluo temporal dos sensores orbitais e do fretamento de voos com avies
tripulados. O sensoriamento pode ser considerado de baixo custo, rpido e prtico, sendo que
a rota que o VANT dever seguir pode ser definida antecipadamente.
123
Fig. 5.5 Conceito de resoluo espacial: imagens com resolues de (A) 1 m, (B) 15 m
e (C) 30 m
A regulamentao de tais veculos em cada pas est seguindo critrios distintos e tende a
ser fortemente influenciada por questes de segurana estratgica e ao cidado, pois so
capazes de portar dispositivos que podem comprometer a segurana nacional. Alm disso,
tambm podem representar risco de queda sobre pessoas ou patrimnios, e quanto maior a
capacidade de carga (peso dos sensores, no caso agrcola), maior pode ser esse risco. Essas
regulamentaes visam sobretudo atribuir, de alguma forma, responsabilidades e exigir
pilotagem remota.
Uso dos dados obtidos por sensores orbitais e areos
Antes que a interpretao dos dados oriundos do sensoriamento remoto seja realizada,
necessrio o processamento das imagens para corrigir erros geomtricos e radiomtricos,
assim como converter os dados de refletncia individuais de cada banda espectral em uma
informao que auxilie na identificao da propriedade de interesse do alvo. Dessa forma,
embora haja vrias solues de processamento automatizado e servios contratados
disponveis no mercado, necessrio conhecer algumas etapas essenciais para transformar
os dados de sensoriamento remoto em uma informao passvel de ser utilizada na gesto
124
localizada. Essas etapas podem ser listadas como segue, desde a coleta das imagens at as
intervenes localizadas.
1 Obter os dados de sensoriamento remoto;
2 Processar e analisar esses dados (imagens e seus pixels);
3 Examinar estatisticamente esses dados e confront-los com outras informaes que
estejam disponveis;
4 Conduzir investigaes de campo para validar as informaes obtidas;
5 Estabelecer as relaes de causa e efeito;
6 Gerar recomendaes de intervenes.
As etapas 1 e 2 podem ser executadas por prestadores de servios dos quais foram adquiridas
as imagens. Entretanto, algumas vezes o prprio usurio responsvel por essas etapas,
principalmente quando da adoo dos VANTs ou da obteno das imagens em banco de
dados disponveis em alguns locais da internet. So exemplos os catlogos de imagens do
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (Inpe) e o United States Geological Survey (USGS
EarthExplorer). Quando isso acontece, preciso ter em mente que os dados oriundos desse
tipo de sensoriamento precisam ser processados de forma correta para a obteno de um
produto final de qualidade. No caso de sensores imageadores (cmeras), ainda h aspectos
relacionados quantidade de sobreposio entre imagens e a correo ou compensao de
inclinaes, comuns na utilizao de VANTs. Isso porque as vrias imagens individuais
devero formar um mosaico que representa a rea de lavoura avaliada. Essa etapa feita por
tcnicas relativamente avanadas de processamento de imagens, embora existam solues
automatizadas no mercado.
Quando os dados so coletados em altitudes baixas, as imagens so bastante suscetveis
distoro geomtrica. Essa distoro ocorre devido posio em que a imagem foi adquirida
(ngulo de aquisio). Esse erro faz com que pixels quadrados tomem a forma de um trapzio
quando essa correo no implementada. Para corrigir esse tipo de distoro, necessrio
selecionar alguns pontos de controle na superfcie imageada, os quais permitiro a correo
da geometria por meio de triangulaes realizadas pelo software de processamento de
imagens. Esses pontos de controle (referncias) podem ser marcos com coordenadas
conhecidas ou mesmo algum ponto permanente no terreno, como estradas e construes.
A outra correo essencial de ser feita a radiomtrica. Esse procedimento necessrio para
corrigir distores ocasionadas principalmente por variaes atmosfricas e de iluminao
das reas imageadas, sendo especialmente importante quando se utilizam sensores passivos
(sensor de refletncia). Para tanto, algum ponto da superfcie tomado como referncia e,
por meio de curvas de calibrao e normalizao dos dados, o restante da imagem passa a
obedecer ao padro de refletncia.
125
Uma vez que os dados de refletncia nas diferentes bandas espectrais tenham sido corrigidos,
esses valores podem ser integrados e, por meio de equaes, gerar diferentes ndices. Esses
ndices tm a finalidade de representar melhor uma ou mais caractersticas de interesse do
que quando comparados com as informaes de refletncia individuais. Por exemplo, os
ndices de vegetao podem auxiliar na identificao de algum parmetro da cultura,
reduzindo ou eliminando a interferncia do solo. O ndice de Vegetao por Diferena
Normalizada (NDVI) o mais conhecido e estudado entre os ndices e se correlaciona
principalmente com a quantidade de massa vegetal (Rouse et al., 1974):
126
No entanto, um exemplo que no segue essa tendncia foi desenvolvido para estimar a
variao de biomassa de culturas como o trigo ao longo de uma lavoura, tomando como base
um princpio mecnico muito simples. Tal sistema composto de um pndulo instalado
geralmente na frente do veculo que, em contato com a vegetao, sofre maior ou menor
resistncia para seu deslocamento, aumentando ou diminuindo seu ngulo de inclinao em
funo da quantidade de vegetao presente (Fig. 5.6). Isso possibilita a aplicao de
nitrognio e de defensivos em taxas variveis em tempo real, especialmente em gramneas
de porte baixo (Thoele; Ehlert, 2010). O inconveniente desse sistema que a rea mensurada
por um sistema sensor reduzida e necessita ser posicionado fora da regio afetada pelos
rastros do rodado das mquinas.
Entretanto, o princpio de funcionamento que predomina entre os sensores de planta
baseado nas caractersticas de refletncia das culturas. A vegetao, de maneira geral,
apresenta baixa refletncia e transmitncia de radiao na faixa visvel do espectro (400 nm
a 700 nm) devido forte absoro pelos pigmentos fotossintticos (clorofila), principalmente
na faixa do azul (450 nm) e vermelho (660 nm). Por outro lado, h uma grande refletncia
e transmitncia na regio do infravermelho prximo (700 nm a 1.400 nm), a qual
influenciada pela estrutura interna das folhas, principalmente em funo da ausncia de
absoro pelos pigmentos e disperso da energia eletromagntica no mesofilo das folhas.
Baseando-se no comportamento espectral da vegetao, diferentes equipamentos foram e
esto sendo desenvolvidos para variadas finalidades dentro dos preceitos da AP. A principal
finalidade da maioria desses sensores identificar a variao na quantidade de biomassa e
no teor de clorofila das culturas, possibilitando assim, por exemplo, a aplicao de nitrognio
em taxas variveis, mas tornando possveis vrias outras inferncias com elevada resoluo.
Tentando eliminar o efeito da biomassa e avaliar apenas o teor de clorofila, sensores de
fluorescncia de clorofila tambm esto disponveis. Ainda, com base na arquitetura foliar e
no comportamento espectral, sistemas inteligentes de identificao de plantas vm sendo
testados, tendo como foco principal a identificao de plantas daninhas. Essas e outras
possibilidades dos sensores de planta sero discutidas na sequncia.
127
128
Fig. 5.7 Comportamento espectral tpico de uma cultura bem nutrida em nitrognio e de
outra com carncia desse nutriente
No entanto, a adoo prtica dos clorofilmetros no acompanhou a grande quantidade de
pesquisas conduzidas para o desenvolvimento dessa tecnologia, resultado de sua baixa
praticidade de uso. Os clorofilmetros trabalham em contato com a folha (sensoriamento
direto) e avaliam uma pequena poro de uma nica folha por leitura. Para ter confiabilidade
nos dados, vrias repeties precisam ser efetuadas, j que grande a variabilidade no teor
de clorofila na mesma folha e a curtas distncias ao longo da lavoura. Para o uso de
clorofilmetro no mapeamento do teor de clorofila da cultura e a possibilidade de aplicao de
nitrognio em taxas variveis, necessria a amostragem georreferenciada por pontos e, em
cada ponto amostral, vrias leituras devem ser obtidas. Desse modo, a gerao de mapas
com qualidade para serem utilizados como base para alguma interveno localizada demanda
tempo demasiadamente alto, o que inviabiliza o uso dessa ferramenta para tal finalidade.
Logo, a tecnologia acabou ficando restrita experimentao, como forma de avaliar a
influncia de algum tratamento no sistema fotossinttico das plantas, permitindo inferir
indiretamente sobre seu vigor, sanidade e estado nutricional.
Posteriormente, no final dos anos 1990, a tecnologia dos clorofilmetros evoluiu para os
sensores de refletncia do dossel. No h uma nomenclatura nica para esse tipo de sensor,
sendo encontradas variadas denominaes para o mesmo equipamento. So exemplos os
termos sensores ativos terrestres, sensores pticos, sensores de dossel, ou alguma variao
dessas formas. Esses sensores no utilizam exatamente o mesmo princpio dos
clorofilmetros, pois medem a refletncia e no a absortncia para a estimao do teor de
clorofila. Alm disso, so remotos e no diretos. Outro fator importante foi a mudana
129
significativa implementada no campo de viso dos sensores, que passaram a avaliar todo o
dossel das plantas em vez de apenas uma pequena poro das folhas, melhorando a
representatividade dos dados. O conceito fundamental que as leituras com esses sensores
so afetadas pelo teor de clorofila no dossel das plantas e pela rea foliar ou biomassa. Desse
modo, esses dois fatores interferem de forma conjunta nas leituras, sendo difcil identificar
qual deles o principal em dada situao (Fig. 5.8). Independentemente disso, os sensores
de dossel so capazes de identificar as regies da lavoura nas quais a cultura apresenta
melhores condies de desenvolvimento/vigor.
Inicialmente tais sistemas sensores eram passivos e dependiam da luz do sol para operar,
alm de necessitar de sensor especfico para monitorar essa fonte de luz. O seu sucesso
levou ao desenvolvimento de sistemas sensores ativos que trabalham emitindo energia em
determinado comprimento de onda do espectro eletromagntico e captando a quantidade
dessa energia que refletida pelo dossel das plantas. Os sensores atualmente disponveis
trabalham em comprimentos de onda especficos, geralmente centrados na regio do
vermelho, rampa do vermelho (red-edge) e infravermelho prximo (NIR). Por meio de
diferentes clculos utilizando os valores de refletncia nas bandas espectrais utilizadas,
podem ser obtidos vrios ndices de vegetao, os quais podem se ajustar melhor
quantidade de biomassa ou ao teor de clorofila.
Os sensores de dossel so geralmente embarcados em veculos agrcolas e conectados a um
receptor GNSS, o que permite o registro georreferenciado dos valores de refletncia e dos
ndices de vegetao. Por meio de correlaes ou curvas de calibrao, esses valores podem
ser convertidos em algum parmetro da cultura, possibilitando diversos usos no mbito da
AP: reger a aplicao de fertilizante nitrogenado em taxas variveis, direcionar amostragens,
estimar a quantidade de biomassa para algum trato cultural e, por fim, estimar a produtividade
esperada da cultura.
130
131
so especficas para cada cultura e podem ser diferenciadas conforme as situaes de cultivo.
Os usurios podem utilizar equaes genricas disponveis no equipamento de fbrica, as
quais normalmente permitem distribuir os insumos em doses variadas. Entretanto, preciso
atentar se tais algoritmos satisfazem as necessidades do usurio e se foram desenvolvidos
para as condies de cultivo de interesse. Dessa forma, embora haja uma gama de
equipamentos comerciais disponveis, uma recomendao de fertilizao em doses variadas
bem embasada agronomicamente no to simples.
O segundo uso dos sensores de dossel bastante simples. Como esses equipamentos
identificam a variabilidade espacial no desenvolvimento das culturas, ou seja, seu vigor e
sanidade, a informao oriunda dessa tecnologia pode mostrar regies das lavouras que
meream ser analisadas para identificar potenciais fatores que estejam limitando o
desenvolvimento da cultura. Mais detalhes sobre essa metodologia de amostragem
direcionada esto disponveis no Cap. 3.
Algumas culturas recebem a aplicao de defensivos agrcolas ou outros produtos qumicos
de acordo com o acmulo de material vegetal na sua parte area. Dessa forma, o
mapeamento realizado com sensores de dossel possibilita a gerao de mapas de aplicao,
por exemplo, de fungicidas em trigo, de maturadores em feijo ou de dessecante em batata,
conforme a variabilidade no acmulo de biomassa da lavoura. Mais detalhes sobre esse
conceito so apresentados no Cap. 6.
Similarmente, como em muitas culturas a biomassa estabelecida durante a safra se relaciona
com a produtividade final da cultura, os sensores de dossel podem ser utilizados para predizer
ou estimar a produtividade de determinadas culturas, focando a reposio de nutrientes
durante a safra ou o simples planejamento do processo de colheita. Para isso, necessrio
previamente obter uma curva de calibrao que correlacione os valores obtidos pelos
sensores com a produtividade da cultura.
Existem diversos sistemas sensores disponveis no mercado. Alm do nmero de bandas e
faixas espectrais em que operam, uma caracterstica importante dos sensores de dossel a
diferenciao do campo de viso, ou seja, a rea da cultura avaliada pelo sensor. Alguns
equipamentos apresentam visada vertical da cultura (ao nadir), avaliando, muitas vezes,
apenas uma fileira de plantas. Outros equipamentos apresentam um campo de viso oblquo,
avaliando elipses nas laterais do veculo (Fig. 5.9). A primeira conformao foi desenvolvida
para aplicao lquida, com controle de vazo por bico de pulverizao (sistema mais popular
de fertilizao nos Estados Unidos), enquanto a segunda foi desenvolvida para aplicao a
lano (sistema de fertilizao comum na Europa). Cada sistema apresenta vantagens e
desvantagens que devem ser analisadas pelo usurio. Entre os principais pontos que devem
ser considerados esto a mquina e a forma de aplicao do produto, a quantidade de
132
Fig. 5.9 Conceito de dois sensores de refletncia do dossel com campos de viso
diferentes
Sensores de fluorescncia da clorofila
Esses sensores so mais recentes, por isso ainda h pouca informao disponvel sobre eles.
Seu funcionamento baseado no fato de as plantas absorverem energia eletromagntica
quando expostas radiao solar ou artificial para utilizao durante o processo fotossinttico.
Entretanto, quando alguma condio impede o pleno funcionamento de seu sistema
fotossinttico, essa energia precisa ser liberada de alguma forma. Uma das formas de
liberao de energia pela fluorescncia da clorofila (excitao das molculas de clorofila).
Desse modo, quanto maior a quantidade de clorofila e a eficincia fotossinttica, menor a
emisso (liberao) dessa radiao (Heege, 2013).
Esses sistemas sensores utilizam-se de uma fonte de laser para induzir a emisso de
fluorescncia em um curto perodo de tempo (ao redor de um segundo) e, logo em seguida,
realizam a mensurao por meio de um sensor ptico. Comparado a um sensor baseado na
refletncia das culturas, esse sistema mais preciso na determinao da clorofila, j que no
est suscetvel a diversos fatores, como a interferncia da refletncia de fundo, como em
situaes em que a cultura no cobriu totalmente o solo, ou ainda elimina o efeito da variao
no vigor e na arquitetura das plantas (biomassa). Entretanto, uma das desvantagens dessa
tecnologia que as mensuraes so obtidas em reas pontuais do dossel da cultura, em
funo da cobertura do laser, o que pode causar perda de representatividade (qualidade) da
informao obtida devido pequena rea amostrada. H ainda outros desafios, como a
demanda de energia para a emisso de fluorescncia e aspectos de segurana relacionados
a essa fonte, normalmente de laser, e seu risco ao atingir a viso do operador ou de quem
esteja prximo.
importante destacar que o sensoriamento via refletncia das plantas tem como
caracterstica a determinao da variabilidade na biomassa em conjunto com a variao no
133
teor de clorofila das folhas (Fig. 5.8). No caso dos sensores por fluorescncia de clorofila, o
sistema detecta apenas a variao nos teores de clorofila e, com algumas adaptaes, as
quantidades de compostos fenlicos nas paredes das clulas das folhas (Heege, 2013). Os
sensores que interagem com compostos fenlicos tm sido utilizados para estimar a qualidade
de alguns produtos, principalmente frutas, em razo da concentrao desses compostos, e
ser descrito com mais detalhes no subitem 5.3.4.
Sensores de plantas daninhas
O comportamento espectral e a arquitetura foliar de plantas daninhas podem ser diferentes
aos das plantas cultivadas. Com esse conceito, sistemas de viso artificial tm sido estudados
para identificar a presena de plantas daninhas e at mesmo diferenciar as espcies de
plantas desse tipo presentes na lavoura para possibilitar o controle localizado e a aplicao
de herbicida de forma seletiva (Fig. 5.10).
Fig. 5.10 Identificao de plantas daninhas e distino das fileiras da cultura por meio
de viso artificial e processamento de imagens
134
135
de atributos fsicos, como textura e compactao. Para esse fim, prevalecem no Brasil as
amostragens de solo em grades regulares, o que vem direcionando a aplicao de fertilizantes
e corretivos em doses variadas (Cap. 6). Entretanto, j consenso entre os pesquisadores e
boa parte dos usurios que a densidade amostral que vem sendo adotada no , na maioria
das vezes, suficiente para representar fielmente a variabilidade de alguns dos atributos de
solo, principalmente os qumicos. Dessa forma, uma densidade amostral maior se faz
necessria. No entanto, essa tcnica esbarra no custo proibitivo das anlises de solo, alm
do tempo demandado para a realizao de tais amostragens.
Por esse motivo, tm sido desenvolvidos sensores que tm como alvo alguma propriedade
especfica do solo. Os sensores de solo possuem a caracterstica geral de realizar a
mensurao de um nmero muito maior de pontos de amostragem do que os mtodos de
amostragem tradicional. Com isso, embora a qualidade (exatido) de cada leitura possa ser
inferior ao resultado obtido em laboratrio, o ganho de informao com a maior densidade
amostral supera esse efeito. Essa densidade amostral funo da distncia entre as
passadas da mquina que conduz o sensor, da velocidade de deslocamento e da frequncia
com que o sensor realiza uma medio. Sendo assim, o uso de sensores para mapear
algumas propriedades de solo tem sido apontado como uma alternativa para melhorar a
qualidade dos mapeamentos e reduzir os custos.
Com esse objetivo, pesquisas vm tentando adaptar os mtodos utilizados em laboratrios
para o uso em campo ou ento desenvolvendo tcnicas de mensurao indireta que permitam
a estimativa de alguma propriedade do solo. Entretanto, poucos sensores de solo foram
disponibilizados comercialmente. Entre eles, destacam-se os sensores que medem a
condutividade eltrica do solo, os sistemas sensores de pH e os espectrorradimetros. Outros
sensores apresentam resultados satisfatrios e aparentemente uma questo de tempo para
que se tornem comerciais, como sistemas para mensurao da compactao, textura ou
fertilidade do solo.
Princpios de funcionamento de sensores de solo
Os sensores de solo podem trabalhar com diferentes princpios de funcionamento,
dependendo das propriedades que se queira analisar. Entre eles, podem -se destacar os
sensores eletromagnticos, pticos, eletroqumicos, mecnicos, acsticos e pneumticos
(Adamchuk et al., 2004).
Sensores eletromagnticos usam circuitos eltricos para avaliar a capacidade dos solos em
conduzir eletricidade. Esse conceito permite identificar indiretamente a variao de tipo de
solo, pois, uma vez que algumas caractersticas do solo se alteram, o sinal eltrico captado
pelo sensor torna-se diferente. Isso ocorre porque as propriedades relacionadas
resistividade eltrica do solo so influenciadas principalmente pela sua textura, umidade,
136
contedo de matria orgnica e salinidade. Com isso, diversas abordagens tm sido testadas
para esse tipo de sensor. Existem alguns equipamentos comerciais que trabalham com esse
princpio de funcionamento, tanto trabalhando com a condutividade eltrica como com a
induo eletromagntica.
Os sensores pticos tm como principal finalidade a caracterizao do solo por meio da
refletncia da energia eletromagntica nas diferentes regies do espectro eletromagntico, da
mesma forma utilizada pelo sensoriamento remoto. Alguns estudos tm demonstrado a
eficcia desse tipo de sensor na identificao de alguns parmetros de solo, como argila,
matria orgnica e umidade. Sensor com princpio semelhante capta a emisso natural de
raios gama pelo solo, os quais so funo do tipo de solo e se correlacionam com algumas
de suas propriedades fsicas e qumicas (Rossel; McBratney; Minasny, 2010). Com o mesmo
conceito, h equipamentos que trabalham na faixa do espectro representado pelo raio x (0,1
nm a 1,0 nm), assim como alguns equipamentos que induzem a excitao das molculas do
solo por meio de laser, enquanto outros, com laser ainda mais potente, obtm o espectro do
plasma gerado.
Os sensores eletroqumicos tentam repetir o que os eletrodos on-seletivos fazem em
laboratrios de anlises de solo, detectando a atividade de um on especfico, como o H+ na
soluo do solo, o que permite inferir o pH do solo e estimar a disponibilidade do potssio
para as plantas. Dessa forma, pesquisas vm sendo conduzidas tentando adaptar os
procedimentos de coleta, preparao e mensurao das amostras de solo por meio de
sensores em movimento no campo.
Existem diversos sistemas para mensurao da compactao ou dureza dos solos, e os
tradicionalmente utilizados trabalham com o princpio de funcionamento mecnico, o qual
avalia a resistncia do solo a certa deformao imposta. Outro princpio de funcionamento
com a mesma finalidade o pneumtico, o qual assume que a permeabilidade do solo a certo
volume de ar comprimido se relaciona com algumas propriedades do solo, como umidade,
estrutura e compactao, embora poucos estudos tenham sido conduzidos para avaliar esse
sistema. Com objetivo semelhante, tm sido estudados sensores pticos que trabalham com
emissores de micro-ondas (radares) que penetram no solo, j que o comportamento da microonda no perfil do solo pode indicar alteraes na sua densidade ou a presena de camadas
de impedimento.
Outra tecnologia com o objetivo de estimar a textura do solo, assim como os sensores
eletromagnticos e pticos, so os sensores acsticos. O funcionamento desses sensores
parte do princpio de que h uma mudana no nvel de rudo quando um objeto qualquer
interage com as partculas de solo. Entretanto, resultados experimentais ainda so escassos.
Em razo da importncia e do grande potencial dos sensores de condutividade eltrica do
solo, dos sensores de refletncia e dos sensores eletroqumicos que mensuram alguns
137
parmetros da fertilidade do solo, eles sero tratados a seguir com mais detalhes (Quadro.
5.1). Ainda, devido ao constante interesse em mapear as condies de compactao dos
solos das lavouras, tambm sero abordados os sensores mecnicos disponveis para tal
finalidade.
QUADRO. 5.1 Estado da arte de cada princpio de funcionamento para sensores de solo
e sua capacidade em mensurar propriedades do solo
138
139
Fig. 5.11 Sensor de condutividade eltrica do solo por contato, em que (A) indica o par
de eletrodos que geram a corrente eltrica; (B) destaca os eletrodos que medem a
diferena de potencial da corrente, numa profundidade H1; (C) aponta os eletrodos que
medem a diferena de potencial da corrente, numa profundidade H2
Uma das principais finalidades dos mapeamentos realizados com sensores de CE do solo
que essa informao se relaciona com a variabilidade existente nos solos, principalmente
quanto textura. Nesse sentido, vrias pesquisas e metodologias foram desenvolvidas para
a utilizao desses dados. Os mapas de CE podem ser utilizados simplesmente para fornecer
ao produtor uma primeira ideia da variabilidade existente nos seus solos. Essa informao
pode ento auxiliar na alocao de pontos dirigidos de amostragem de solo e tambm de
plantas, buscando identificar os principais fatores do solo que influenciam a CE na rea em
estudo ou ento qual o desenvolvimento da cultura nas regies com CE contrastantes.
Alm disso, regies com diferentes probabilidades de resposta a determinado tratamento
agronmico podem ser selecionadas por meio da CE. Assumindo que a variabilidade da
cultura, principalmente em termos de produtividade, relaciona-se com a CE do solo, essa
140
informao pode ser utilizada na delimitao das unidades de gesto diferenciada (UGD),
assunto tratado com mais detalhes no Cap. 7.
Ainda h desconfiana quanto eficcia desse equipamento em solos tropicais devido ao fato
de possurem CTC varivel com o pH. No entanto, a questo que esse sistema sensor um
caracterizador qualitativo do solo, e estudos mostraram que a CE diretamente influenciada
pela gua no solo (umidade), sendo essa funo de sua textura. Logo, uma caracterstica
importante desse tipo de sensoriamento que, uma vez realizado, no precisa ser conduzido
novamente, devido estabilidade da variabilidade na CE ao longo do tempo (Fig. 5.12).
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145
Fig. 5.14 Haste instrumentada com extensmetros (strain gauges) para avaliao
horizontal da compactao do solo em diferentes profundidades. A ltima haste tem
como objetivo descontar das leituras o efeito do atrito lateral nas demais hastes
Um fator limitante desses sistemas a dificuldade de se combinar partes eletrnicas frgeis
(extensmetros) a uma operao robusta. Em condies crticas de compactao, alguns
sistemas podem simplesmente entrar em colapso. Outro desafio a manuteno da
profundidade de monitoramento constante desses dispositivos. Caso isso no ocorra, a
variao de carga mensurada pode ser atribuda no dureza do solo, e sim a maior ou menor
profundidade medida. Vrios prottipos foram desenvolvidos, mas nenhum deles se tornou
um produto comercial, provavelmente por no serem elegveis de patenteamento, uma vez
que no apresentam nenhum tipo de inovao para a engenharia de mquinas.
5.3.3 SENSORES DE DISTNCIA
Os equipamentos que identificam a distncia entre um sensor e um alvo qualquer so h
muito tempo utilizados na navegao e na aviao, caracterizados pelos sonares e radares,
respectivamente. Mais recentemente, foi adicionado a essa lista de equipamentos um sistema
de emisso de laser (light detection and ranging, LiDAR), o qual foi inicialmente desenvolvido
e utilizado na indstria (avaliao de superfcies, digitalizao e modelagem tridimensional de
peas) e na viso artificial em robs (reconhecimento de obstculos). Essas trs tecnologias
(radar, sonar e LiDAR) vm sendo alvo de intensa pesquisa na tentativa de adaptar seu
funcionamento s demandas agrcolas. Entre elas, destacam-se o levantamento topogrfico
do terreno (modelo digital de terreno) e de sua cobertura, sendo essa ltima opo a que mais
tem despertado interesse na AP devido s suas inmeras aplicaes na avaliao de plantas.
146
Cada um dos trs sistemas apresenta diferenas em seu funcionamento em razo do tipo de
energia utilizado. O sonar utiliza-se de ondas sonoras, principalmente o ultrassom, e, por ser
suscetvel interferncia do vento e da temperatura, precisa ser usado at no mximo poucos
metros do alvo. O radar faz uso de micro-ondas at ondas de rdio que, dependendo do seu
comprimento, podem distinguir planta e solo e tm como principal utilidade a diferenciao
entre espcies cultivadas, possuindo boa eficcia quando utilizado por plataformas areas e
orbitais. O LiDAR serve-se da emisso de laser e, portanto, possui boas possibilidades de uso
tanto por sensoriamento proximal (plataformas terrestres) quanto distante. Ampla reviso
sobre as diferenas entre esses trs sistemas quanto sua utilizao na agricultura pode ser
encontrada em Dworak, Selbeck e Ehlert (2011).
Independentemente da tecnologia utilizada, os sensores de distncia apresentam como
princpio bsico a mensurao do tempo gasto entre a emisso de energia e o seu retorno
aps atingir os alvos. Isso possibilita o clculo da distncia entre alvo e sensor, o que permite
a construo de mapas em trs dimenses do que est sendo avaliado.
Alm das pesquisas voltadas para a utilizao desse tipo de tecnologia no auxlio no
direcionamento de mquinas e na automao agrcola (Cap. 8), vrias aplicaes voltadas ao
manejo da cultura so apontadas para esses sensores. No nvel areo e orbital, esse
sensoriamento apresenta a possibilidade de mapeamento detalhado do terreno em trs
dimenses, sendo mais estudado no ramo da silvicultura. Diversas pesquisas tm
demonstrado a eficcia dessa tecnologia, por exemplo, na quantificao da populao de
plantas e ocorrncia de falhas, nmero de rvores estabelecidas e estimativa de quantidade
de biomassa de determinado cultivo.
J no nvel terrestre, diversos usos e solues vm sendo estudados para as mais variadas
culturas e situaes, sendo que ainda h muitas possibilidades para serem abordadas. Uma
finalidade com foco em AP que vem se destacando a avaliao do volume de copa de
plantas em fruticultura (Fig. 5.15), tendo como objetivo a aplicao de defensivos e fertilizantes
baseada na presena de plantas e em sua geometria. Essa abordagem vem sendo avaliada
principalmente em culturas perenes, como citros, uva, ma, pera e outras frutferas de clima
temperado, especialmente na Europa. Ela tem como foco o uso racional dos insumos,
variando a dose conforme o porte das plantas. O mesmo princpio se aplica irrigao de
preciso nessas culturas (Rosell; Sanz, 2012).
Outra utilizao dessa tecnologia na estimativa da quantidade de biomassa acumulada em
uma cultura, baseada na diferena de volume entre a superfcie do solo e o topo do dossel
das plantas. Essa informao pode estimar, por exemplo, a produtividade de plantas
forrageiras, as quais tm em sua massa vegetal o produto principal. Pode fornecer tambm
subsdio para estimativas de produtividade, quando essa est relacionada com o vigor das
plantas durante seu desenvolvimento. Tal informao, assim como j apresentado quando
147
Fig. 5.15 Sensores do tipo LiDAR (A) instalados em mquina agrcola para medio do
volume de copa e (B) mapa em trs dimenses gerado com base nos dados desses
sensores
5.3.4 SENSORES DE QUALIDADE DO PRODUTO
H uma tendncia de remunerar o produtor de acordo com a qualidade de determinados
produtos agrcolas comercializados. Desse modo, cada vez mais so demandados sensores
que avaliem a qualidade do produto de forma espacializada. Entretanto, essa uma rea do
sensoriamento ainda incipiente quando comparada ao grande potencial que possui. Nesse
sentido, sensores vm sendo desenvolvidos para possibilitar o mapeamento da qualidade do
produto ao longo da lavoura, auxiliando a identificao do melhor momento de colheita de
determinada poro da lavoura, assim como a realizao da chamada colheita seletiva, na
qual o produto colhido pode ser separado no momento da colheita, de acordo com certos
padres de qualidade. Isso possibilita maior qualidade do produto colhido e consequente
rentabilidade.
Alguns equipamentos com essa finalidade j esto disponveis. H sensores de protena nos
gros, voltados principalmente cultura do trigo, os quais operam e so posicionados de
forma semelhante aos sensores de umidade no elevador de gros da colhedora. Seu princpio
de funcionamento baseado no comportamento espectral, ou seja, avalia a refletncia de luz
incidente no tegumento dos gros em determinados comprimentos de onda do espectro
eletromagntico. Alm das protenas, esses sensores pticos apresentam a possibilidade de
realizar inferncias sobre os teores de leo e carboidratos nos gros.
148
149
150
nitrognio, que oferece riscos ao ambiente pela sua mobilidade no solo e porque
intensamente utilizado em culturas anuais de ciclo curto, especialmente as gramneas, como
trigo, cevada, aveia e milho.
No entanto, sabe-se que os produtos fitossanitrios, em geral, so mais agressivos e nocivos
ao ambiente do que os fertilizantes. A adoo de tcnicas de aplicao localizada de
herbicidas, inseticidas e fungicidas tem maior potencial de fazer jus ao argumento
incontestvel do benefcio ambiental. Alm disso, por serem produtos normalmente caros, as
economias tambm so sensveis.
O tratamento localizado pode ser empregado nas mais diversas etapas de cultivo, como no
preparo, correo do solo e adubao, no controle de plantas daninhas, semeadura, irrigao,
pulverizaes para o controle de pragas e doenas etc. devido diversidade de aplicaes
que a definio de um termo para a ao localizada se torna difcil. O termo doses variadas
pode ser adotado quando o que se varia so doses, por exemplo, para aplicao de
fertilizantes e corretivos de solo. Porm, em muitas situaes no se alteram doses, mas sim
outros parmetros, como populao de plantas na semeadura, profundidade da haste
subsoladora no preparo do solo ou volume de calda em pulverizaes. Nesses casos, o termo
taxa variada parece mais genrico e adequado. Em casos de aplicaes liga/desliga,
aplica ou no aplica (subsola ou no subsola, por exemplo), no h efetivamente uma
variao contnua de taxas ou doses e, portanto, os termos variada ou varivel tambm
no parecem ideais. Da, os termos tratamento localizado e gesto localizada se mostram
abrangentes o suficiente para se referir s mais diversas aplicaes.
A princpio, qualquer ao agronmica pode ser gerida localmente, contanto que o fator de
interesse varie espacialmente e de forma significativa, que a sua mensurao e mapeamento
sejam viveis tcnica e economicamente e que existam solues mecanizadas para a
interveno localizada (especialmente em aplicaes de larga escala). Sem dvida, algumas
aplicaes tm sido mais comuns que outras, dados os diferentes nveis de complexidade de
cada tipo de tratamento, disponibilidade de equipamentos e pesquisas que embasem os
mtodos de investigao e aplicao.
As aplicaes de fertilizantes e corretivos em doses variadas so as que apresentam maior
facilidade, tanto na anlise e elaborao de recomendaes como nas intervenes. So
tambm as que mais receberam incentivos da pesquisa e da indstria de mquinas e
equipamentos desde as primeiras iniciativas da AP. Atualmente, essa a tcnica que mais se
popularizou entre os agricultores e, portanto, receber um foco especial neste captulo. A
elaborao de mapas de recomendao relativamente gil e a disponibilidade de mquinas
e recursos eletrnicos sensivelmente maior que para outros insumos.
Comparativamente, as recomendaes de produtos fitossanitrios em taxas variveis
esbarram na dificuldade de se coletarem os dados de forma adequada, com agilidade e
151
densidade suficientes. Por outro lado, muitas vezes, a etapa de anlises de amostras em
laboratrio no necessria, j que os dados so gerados diretamente no campo. Como
exemplo, tem-se a contagem da ocorrncia de pragas e doenas para o levantamento de
ndices ou intensidade de infestao.
A aplicao de densidades variveis de sementes em uma lavoura um desafio interessante
para aquelas culturas que respondem ao arranjo e espaamento entre plantas. O exemplo
mais adequado o da cultura do milho, que tem uma populao tima para cada condio de
ambiente. Os fatores que dominam essas populaes so a disponibilidade de gua e de
nutrientes no solo, o que pode gerar recomendaes de populaes bastante variveis dentro
de uma mesma lavoura.
Todas essas intervenes carecem de bons mapas de recomendao. Se obtidos por meio
de amostragem, podem apresentar algumas limitaes. A qualidade do mapa depende da
densidade dessa amostragem, que, em alguns casos, alta o suficiente para inviabilizar a
coleta. As amostragens representam um intervalo de tempo entre a quantificao ou
qualificao de um evento e a consequente interveno localizada. O que muitos
pesquisadores buscam, alternativamente ao uso das ferramentas convencionais de
amostragem, so formas de medir indicadores diretos ou indiretos para se gerar mapas de
recomendao de forma mais acelerada, diminuindo o intervalo de tempo entre o
monitoramento e a interveno. Quando essas tcnicas so suficientemente dominadas,
considera-se que seja possvel a interveno na sequncia do monitoramento, o que
caracteriza a aplicao ou interveno em tempo real. So vrios os exemplos de
intervenes em tempo real com base em informaes obtidas por sensores dedicados, tendo
como alvo as plantas ou o solo, como apresentado no Cap. 5.
Nas intervenes guiadas por mapas, que vo controlar a variao de doses ou intensidades,
necessrio percorrer todo o procedimento de coleta de amostras, bem como, em muitos
casos, a anlise laboratorial dessas amostras e o processamento dos dados, para ento obter
o mapa de recomendao propriamente dito, o qual a representao grfica das doses ou
intensidades em posies geogrficas determinadas, ou seja, espacializado na lavoura. Esse
mtodo permite planejamento e tomada de decises anteriores aplicao. Por meio dele,
possvel planejar a aquisio do insumo e o abastecimento da operao, pois as quantidades
a serem aplicadas so previamente conhecidas. J na aplicao governada por sensores em
tempo real, o mapa e o posicionamento deixam de ser necessrios (embora para fins de
relatrios de aplicao e registro de dados de operao, o receptor GNSS continua
necessrio). No entanto, a quantidade de produto demandada para uma dada lavoura no
ser previamente conhecida, pois vai depender do diagnstico realizado no ato da operao
(Fig. 6.1).
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recomendao, gerados por meio de equaes que fornecem a dose de insumo demandado
em cada pixel. Aps obtido o mapa de recomendao, ele pode ser utilizado no formato
original (raster ou de pixels), que resulta em aplicaes mais detalhadas, ou convertido no
formato vetorial (Cap. 4), no qual as doses so simplificadas dentro de grandes intervalos. Se
na etapa de amostragem o mtodo utilizado foi a amostragem por clula (Cap. 3), a equao
de recomendao aplicada em cada clula, resultando em uma aplicao com menor
resoluo.
As equaes mais simples, e por isso provavelmente as mais adotadas em taxa varivel, so
as aplicadas nas recomendaes de corretivos de solo (calcrio e gesso), pois utilizam apenas
variveis oriundas das anlises de solo, por exemplo, a V% e a CTC do solo para o calcrio,
e textura, no caso da aplicao de gesso. Para gerar o mapa de recomendao do insumo
em doses variadas, basta o levantamento espacializado desses parmetros e a converso
dos valores para recomendaes por meio das equaes preestabelecidas em diversas fontes
bibliogrficas para diferentes regies do pas (Eqs. 6.1 e 6.2).
em que:
NC a necessidade de calagem, em t ha-1;
V2 a saturao por bases desejada aps a correo, em %;
V1 a saturao por bases inicial, em %;
CTC a capacidade de troca catinica, em mmolc dm -3;
PRNT o poder relativo de neutralizao total, em %.
em que:
NG a necessidade de gesso, em kg ha-1;
T o teor de argila, em g kg-1.
A maioria das equaes ou tabelas de recomendao de adubao para as diversas culturas
utiliza ao menos duas variveis para o clculo da necessidade de insumo, sendo uma a
disponibilidade do nutriente no solo (ou nutrio foliar, no caso da adubao nitrogenada de
algumas culturas) e outra a produtividade esperada para a safra. As tabelas de
recomendaes disponveis nos boletins regionais de cada cultura, que utilizam faixas de
interpretao do elemento no solo e tambm faixas de produtividade esperada, fornecem um
nmero limitado de doses (Fig. 6.2). Essas tabelas podem ento ser convertidas em equaes
a partir de uma regresso multivariada dos valores mdios de cada faixa. A equao
resultante representa a superfcie de um grfico tridimensional no qual a dose de adubo
155
uma funo de duas variveis (Fig. 6.2). Esse mtodo basicamente suaviza ou interpola as
doses de recomendao da tabela, fornecendo infinitos valores contnuos que podem detalhar
melhor a aplicao localizada.
Fig. 6.2 Tabela de recomendao de fsforo (P) para citros e representao grfica de
infinitas doses a partir de regresso
Naturalmente, para aplicaes localizadas de fertilizantes, torna-se necessria a
espacializao das duas variveis (teor do elemento no solo ou folha e produtividade
esperada). O mapa da produtividade esperada pode ser obtido multiplicando-se o valor em
cada pixel do mapa de produtividade original por um fator de incremento ou decremento da
produtividade para a prxima safra, o qual estimado pelo agricultor ou consultor de acordo
com o seu conhecimento sobre a rea e a cultura. O mapa de produtividade esperada ento
sobreposto ao de fertilidade do solo por meio de um SIG, conferindo a cada pixel um valor
156
para cada varivel. Em cada pixel aplicada a equao de recomendao com duas ou mais
variveis (Fig. 6.2), gerando assim o mapa de recomendao que ser inserido no monitor do
controlador que direcionar a aplicao em doses variadas (Fig. 6.3).
157
conduzida, deve-se obter a mesma dose mdia da aplicao localizada, uma vez que o
mtodo de recomendao tem a mesma origem. Por outro lado, na prtica, muitas vezes se
observa significativa economia de insumos pelo uso de aplicao varivel, fato que
altamente explorado por todo o setor envolvido em AP para promover a adoo da tecnologia.
158
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ou quando a empresa dispe de uma equipe dedicada gesto com AP. No entanto, em um
cenrio no qual prevalecem consultorias terceirizadas que prestam servios para um nmero
grande de clientes, uma forma de gesto mais personalizada especialmente mais difcil.
Voltando s estratgias de recomendao, outra forma de tratamento localizado da adubao,
menos automatizada do que as equaes apresentadas anteriormente, a aplicao por meio
de UGDs (unidades de gesto diferenciada). Como ser detalhado no Cap. 7, essa
metodologia delimita regies na lavoura com diferentes potenciais produtivos nas quais sero
aplicadas diferentes estratgias de tratamento. A definio da adubao em cada UGD
tambm pode ser balizada com equaes tabeladas, porm o agricultor pode tomar decises
mais personalizadas de acordo com o histrico de informaes em cada rea delimitada. Por
exemplo, ao conhecer os diferentes potenciais produtivos de cada UGD, o produtor deve
decidir sobre a gesto de adubao para as reas. Intuitivamente, reas com menor nvel de
nutrientes deveriam receber maior quantidade de fertilizantes para se equipararem a regies
mais frteis e de maior produtividade. Porm, muitas vezes uma UGD de baixo potencial
produtivo no responde ao aumento da adubao, isso porque existem outros fatores
limitantes ao desenvolvimento e resposta das plantas, muitas vezes relacionados a
parmetros fsicos e estruturais dos solos, como drenagem, profundidade ou capacidade de
reteno de gua. Dessa forma, a melhor estratgia seria o caminho oposto, ou seja, reduzir
a quantidade de fertilizantes nessas regies e realoc-lo em uma UGD de alto potencial
produtivo, na qual as condies fsicas e estruturais do solo no so limitantes e
provavelmente favorecem a resposta da cultura ao aumento na adubao (Fig. 6.5). O foco
principal promover ganhos de produtividade sem alterar o consumo de insumos, os quais
so apenas redistribudos.
A terceira forma de tratamento localizado na adubao por meio de sensores. Nesse caso,
a adubao no mais guiada por mapas de recomendao, mas por sistemas sensores que
coletam informaes da cultura ou do solo no mesmo momento da aplicao e as convertem
em doses de insumo a cada nova leitura do sensor (Cap. 5). Essa abordagem tem se
desenvolvido principalmente em torno da adubao nitrogenada por meio de sensores de
refletncia do dossel, mas lentamente o desenvolvimento de sensores de solo tem levantado
expectativas para aplicao de outros elementos, como fsforo e potssio. Da mesma forma
que nas estratgias anteriores, geralmente o uso de sensores tambm demanda calibraes
locais ou regionais que determinam a sua eficcia.
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Fig. 6.7 Mquina adubadora com controle de doses por atuao na comporta dosadora
(cilindro hidrulico) e esteira transportadora (motor hidrulico)
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polgono a mquina est e lhe atribui a respectiva dose. Os polgonos podem ser de tamanhos
e formatos dos mais variados, fazendo com que a mquina cruze frequentemente os seus
limites e mude a dose de aplicao.
Embora o tamanho das quadrculas (pixels) seja maior que o erro do receptor GNSS, se a
posio real do equipamento estiver prxima sua borda, o comando do controlador pode
indicar a dose de uma quadrcula vizinha. No entanto, no ocorrem quadrculas vizinhas com
dosagens muito diferentes. As variaes encontradas em mapas de recomendao de
fertilizantes e corretivos dificilmente so abruptas, justamente devido aos mtodos de
interpolao e amostragem de solo pouco densa. O mesmo no pode ser assumido para
mapas vetoriais, os quais apresentam variaes maiores, em razo do nmero limitado de
doses que o controlador admite.
Ainda, sobre aspectos relacionados aos receptores GNSS, idealmente as aplicaes de
slidos a lano devem ser guiadas com um sistema de orientao em faixas paralelas e, por
isso, deve-se considerar esse aspecto no momento de escolher o receptor GNSS a ser
utilizado. Muitos equipamentos que exercem a funo de controlador tambm oferecem
recursos de guias de paralelismo tipo barra de luzes. Nesses casos, o receptor GNSS deve
ser compatvel com essa funo, a qual exige maior exatido do que os receptores de baixo
custo.
6.2.3 DESEMPENHO E RELATRIOS DE APLICAO
Os conceitos apresentados neste tpico, embora sejam normalmente associados s
aplicaes de fertilizantes e corretivos, tambm so aplicveis aos demais tratamentos
localizados, como pulverizaes e semeadura, por exemplo.
Durante as aplicaes localizadas, os sistemas automatizados registram informaes da
operao para posteriormente gerar relatrios. Elas so registradas na frequncia de coleta
do receptor GNSS e so armazenadas no controlador. No arquivo gerado, cada ponto
georreferenciado contm uma srie de dados. Uma das principais informaes registradas
a quantidade recomendada do insumo (pelo mapa ou sensor) e aquela efetivamente aplicada
pela mquina (valor normalmente estimado), conforme seu tempo de resposta, em pontos
georreferenciados ao longo das passadas do equipamento. Dados de velocidade e tempo,
alm de outras informaes, como produto aplicado, largura da aplicao e ocorrncias
informadas pelo operador, tambm so registrados para gerar relatrios gerenciais. Tal
arquivo gerado pelo controlador denominado arquivo de aplicao ou do aplicado, ou
arquivo as-applied. Todos os dados podem ser visualizados em uma planilha ou em formato
de mapa, conhecido como mapa de aplicao, mapa do aplicado, ou mapa as -applied, no
podendo ser confundido com mapa de recomendao. Alguns fabricantes de controladores
fornecem softwares para visualizao desses mapas e tambm para elaborao de relatrios
167
Fig. 6.9 Dados brutos do arquivo as-applied gerando relatrios gerenciais e mapa do
aplicado
A informao mais valiosa, ou que pelo menos recebe mais ateno de muitos pesquisadores
em AP, a quantidade de insumo aplicada em comparao recomendada. Embora seja
referida como quantidade aplicada, na verdade, muitas vezes, medida indiretamente com
base na leitura de sensores auxiliares instalados nos atuadores do mecanismo dosador, por
exemplo, por meio de medies da velocidade de esteira e altura de comporta, e no de
sensores de fluxo de material instalados antes do mecanismo distribuidor. A diferena entre
quantidade efetivamente aplicada e aquela estimada depende da qualidade da calibrao do
equipamento para um determinado produto. Mesmo com dados estimados, a comparao do
valor aplicado com o recomendado permite avaliar a eficcia do equipamento em reproduzir
168
o mapa de recomendao (Fig. 6.9). Essa informao deve ser cuidadosamente avaliada a
fim de checar a qualidade da aplicao e tambm o desempenho do equipamento utilizado.
Existem alguns fatores que afetam a qualidade das aplicaes, tanto relacionados ao
desempenho do equipamento e intrnsecos ao seu funcionamento quanto referentes s
condies de aplicao s quais a mquina sujeita, como o detalhamento do mapa de
recomendao, intensidade de variao de doses e fatores operacionais, como velocidade e
acelerao do conjunto mecanizado (Colao; Rosa; Molin, 2014). Para aqueles relacionados
mquina, tm-se principalmente os tempos de resposta e transio, os quais tambm podem
ser convertidos em distncia de resposta e transio (Fig. 6.10). O tempo de resposta, ou
delay time, refere-se ao tempo de reao de mquina ao sinal de transio de taxa, ou seja,
o tempo entre a emisso do sinal do controlador e o incio da atuao para a mudana da taxa
de aplicao. J o tempo de transio o necessrio para concluir a transio, ou seja, o
tempo entre o incio e o fim da transio. Alguns autores contabilizam o tempo de transio a
partir do incio da mudana at que a mquina atinja 90% da dose desejada, enquanto outros
assumem 50%. A exatido desse clculo depende basicamente da frequncia da coleta de
dados. Um fator peculiar ao tempo de transio que ele diferente quando a mquina efetua
uma mudana de dose para baixo (step down) ou para cima (step up), sendo este
normalmente maior para a mudana de dose para baixo, pois a mquina precisa esvaziar do
seu sistema uma quantidade maior de adubo j dosado antes de reduzir para a dose desejada.
Para corrigir o problema com o tempo de resposta, a maioria dos equipamentos dispe de um
artifcio denominado look ahead. Com base na velocidade e direo de deslocamento da
mquina, o controlador emite os sinais ao atuador com base nas doses que ainda esto
frente da mquina. Isso faz com que o movimento de mudana de doses comece antes que
a mquina chegue quele local e que, ao cruzar a linha de transio, a mquina j tenha
atingido 50% ou 90% da dose desejada. importante lembrar que, em aplicaes em tempo
real, essa correo no possvel e, por esse motivo, o tempo de resposta dos aplicadores
de fundamental importncia na qualidade da aplicao.
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Fig. 6.12 Conjunto de pontas para pulverizao com volume de calda varivel
Fig. 6.13 Diferentes vazes definidas pelo tempo de abertura e fechamento do bico de
pulverizao
A aplicao variada pode ser realizada tambm por meio da variao da dose de princpio
ativo, mantendo constante o volume de calda aplicado. Nessa categoria, o controle ocorre na
bomba de injeo do produto qumico e realizado na corrente de gua que vem do
reservatrio, normalmente antes da bomba, portanto sob baixa presso, o que facilita a
injeo do produto (Fig. 6.14). Dessa forma, a vazo da mistura constante e a taxa de
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pode variar de acordo com UGDs, ou seguindo mapas de pixels ou sensores, nos quais a
aplicao continuamente variada.
A populao variada de sementes uma das principais aplicaes em sistemas que adotam
UGDs. O que define uma UGD e o seu potencial produtivo so dados histricos de
produtividade e tambm fatores de solo, como textura, profundidade, drenagem, relevo, entre
outros (Cap. 7). Na semeadura varivel, uma populao de plantas condizente ao potencial
produtivo definida em cada unidade. Normalmente, unidades de alto potencial so
implantadas com maior densidade populacional, pois se considera que nelas existem menores
limitaes produo (solos profundos, com boa capacidade de reteno de gua, por
exemplo) e, portanto, podem responder ao aumento populacional. Em regies de baixo
potencial produtivo, pode-se reduzir a utilizao de sementes que sero realocadas para as
UDGs de alta produo, j que a competio entre plantas pode se tornar um fator limitante.
O maior desafio dessa tecnologia est justamente na recomendao de populaes, a qual
dependente da cultura e das condies locais de cada lavoura. A estratgia citada (adensar
em regies de alto potencial) tem sido utilizada para o milho, mas na cultura do trigo, por
exemplo, o adensamento pode prejudicar a produo, propiciando a ocorrncia de doenas e
o estiolamento. Nesse caso, a reduo populacional pode ser mais favorvel produo, pois
estimula o perfilhamento. Aparentemente, os usurios que tm praticado a semeadura
varivel se baseiam em experimentaes locais ou suposies empricas para estimar a
populao de plantas tima para cada situao encontrada no campo. A dificuldade de
recomendao est no fato de ela se embasar em um nmero muito grande de variveis
complexas, envolvendo fatores biolgicos (gentica, morfologia, fisiologia), climticos,
edficos e fitotcnicos (poca de semeadura, fitossanidade, entre outros). De qualquer forma,
existem grandes esforos da pesquisa com o objetivo de modelar e padronizar as
recomendaes variadas de acordo com tais parmetros. O setor privado produtor de
sementes tambm tem se juntado academia com o intuito de disponibilizar solues
comerciais predefinidas para a semeadura variada.
A metodologia de UGD normalmente est associada a sistemas de AP mais maduros ou pelo
menos queles com maior disponibilidade de dados georreferenciados histricos. Outra forma
de se aplicar a semeadura variada com base em mapas de recomendao gerados por
mapeamento de apenas um ou alguns parmetros de solo. Nesse caso, a variao de
populao contnua, de acordo com um mapa de recomendao por pixels ou baseada em
leituras por sensores de solo em tempo real. O fator mais utilizado na recomendao tem sido
a textura do solo. Ela est altamente relacionada capacidade de reteno de gua e tambm
ao fornecimento de nutrientes. Dessa forma, a lgica utilizada que reas mais argilosas tm
melhores condies de suportar densidades populacionais maiores (principalmente no caso
180
do milho). A textura do solo pode ser mapeada por meio de amostragens georreferenciadas
ou por meio de sensores e convertida em recomendaes de populaes.
A textura do solo e a sua capacidade de reteno de gua, dois fatores que caracterizam o
potencial produtivo das diferentes regies em uma lavoura, so altamente relacionados
condutividade eltrica do solo. Como visto no Cap. 5, os sensores de condutividade eltrica
do solo so bastante teis em aplicaes em AP. Alguns usurios tm empregado tais
sensores para guiar a semeadura varivel. Se no houver expressiva salinidade, solos mais
argilosos e mais midos apresentam maiores leituras de CE e, seguindo a mesma lgica
anterior, podem receber maiores densidades populacionais. Analogamente, sensores pticos
de solo para mensurao de matria orgnica tambm podem ser utilizados e, nesse caso,
quanto maior a leitura para tal parmetro, maior a densidade de sementes.
Novamente, o maior desafio de qualquer uma das recomendaes definir um fator de
converso ou algoritmo de recomendao que fornea um valor de populao com base em
teor de argila, CE ou matria orgnica. Uma opo simplesmente adotar variaes em torno
da populao mdia empregada na semeadura convencional. Obviamente tal recomendao
pode ser ajustada ano a ano por meio de observaes do rendimento, experimentaes,
calibraes locais e previses quanto ao comportamento pluviomtrico da temporada.
6.5 TRATAMENTO LOCALIZADO NO PREPARO DO SOLO
Em comparao com os esforos envolvidos na aplicao variada de insumos, poucas
aplicaes de AP se dedicam ao preparo do solo. A lgica envolvida no preparo de solo
localizado est no fato de existirem variaes nas condies de solo, principalmente
vinculadas compactao, que geram a necessidade de um tratamento diferenciado em
relao forma e intensidade de mobilizao do solo. A recomendao variada de
escarificao, subsolagem ou mesmo de preparo convencional pode guiar a operao para
reas na lavoura com maior propenso ou intensidade de compactao, por exemplo.
Atualmente, essa prtica tem sido empregada principalmente na subsolagem. A subsolagem
uma operao de baixo rendimento operacional, altamente demandante em energia e
relacionada a altos custos, alm de ainda ser carente de pesquisas para melhorar a eficincia
dessa prtica. Especialmente com o aumento de reas cultivadas com plantio direto em que
no h revolvimento do solo e, consequentemente, a compactao do solo pode ser mais
problemtica , essa operao tem recebido ateno de produtores e tambm de
pesquisadores em AP. Tambm na cultura da cana-de-acar, por exemplo, essa uma das
principais etapas do preparo de solo no momento de reforma do canavial, j que durante todo
o ciclo da cultura, mquinas pesadas trafegam pela lavoura causando significativa
compactao do solo. As ferramentas de AP aplicadas nessa operao visam tanto reduzir
181
Fig. 6.17 Irrigao de preciso por piv central; diferentes lminas de irrigao so
aplicadas em cada seo do piv
Normalmente as recomendaes variveis de irrigao se baseiam em m apas de
condutividade eltrica do solo, j que esses se relacionam bem com a capacidade de
armazenamento de gua no solo, ou seguem tambm as delimitaes de UGDs, que definem
182
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187
variabilidade alm dos limites do talho e determinar UGDs maiores que transpassem um ou
mais talhes. Esse tipo de abordagem permite observar tendncias mais gerais que seriam
imperceptveis em avaliaes dentro de um nico talho. A mudana de escala na avaliao
da variabilidade espacial (apenas dentro do talho ou toda a fazenda) pode resultar em UGDs
diferentes (Santesteban et al., 2012) (Fig. 7.2).
7.2 APLICAES
Aps definidas as UGDs, elas passam a fazer parte de todas as etapas de gesto da lavoura,
sendo especialmente importantes na adubao e, para algumas culturas, na implantao. Na
gesto da adubao, as UGDs podem ser utilizadas tanto na fase de investigao quanto na
de aplicao. As amostragens de solo podem ser realizadas por UGD, com subamostras
dispersas por toda a rea da unidade, e no mais em grades regulares, reduzindo
significativamente o custo com coleta e anlise de amostras. Na fase de interveno, as UGDs
podem ser utilizadas de diversas formas (Fig. 7.3). A aplicao pode ser uniforme dentro de
cada unidade, baseada na estratgia de recomendao adotada por UGD. Outra forma
manter taxas variadas dentro das UGDs, seja por recomendaes com base em mapas de
produtividade, seja por leituras de sensores. A UGD nesses casos pode ser empregada
somente na etapa de amostragem, como citado anteriormente, ou ento para diferenciar
equaes ou algoritmos de recomendao. comum que sistemas que adotam UGDs
apliquem insumos uniformemente dentro de cada unidade, mas importante salientar que
algumas ferramentas, como o mapa de produtividade ou sensores, fornecem informaes
extremamente detalhadas e confiveis que no devem ser excludas da recomendao se
elas forem disponveis, j que certamente sero variveis mesmo dentro das UGDs.
188
Fig. 7.2 Delimitao de UGDs em trs classes com dados coletados (A) apenas em um
talho ou (B) em toda uma fazenda
Fonte: Santesteban et al. (2013).
189
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192
Fig. 7.4 Banco de dados de produtividade de trs safras, com dados normalizados pela
mdia (valores relativos) e clculo do valor mdio e do coeficiente de variao para
cada pixel, indicando as UGDs resultantes
7.3.2 ANLISE DE CLUSTER
Ao contrrio do mtodo descrito anteriormente, os mtodos de diferenciao das UGDs por
meio de algoritmos de agrupamento, conhecidos como anlise de cluster, so
significativamente mais robustos em termos de estatstica e modelagem de dados. Eles so
normalmente
baseados
em
fundamentos
clssicos
da
estatstica
multivariada,
193
representem a variabilidade espacial da rea, por meio de duas ou trs novas variveis
denominadas componentes principais. Aps a anlise, deixa-se de usar as variveis originais
para se trabalhar apenas com os componentes principais, que efetivamente sero utilizados
nos algoritmos de agrupamento.
Uma vez definido o conjunto de dados, o prximo passo a escolha do algoritmo cluster.
Existem diversos mtodos e algoritmos destinados
ao agrupamento de dados.
194
Fig. 7.5 (A) Dendograma com formao hierrquica de agrupamentos e (B) UGDs
resultantes
Ao contrrio dos mtodos hierrquicos, os no hierrquicos, ou de particionamento, iniciam se em geral a partir de um nmero (k) de classes, definido previamente pelo usurio, de
acordo com o seu conhecimento sobre a rea e o resultado esperado. Os elementos so
trocados entre os clusters sucessivamente at que a melhor partio seja encontrada, ou seja,
aquela com menor variao dentro do cluster e maior variao entre clusters. Para definir a
quantidade de clusters, o usurio pode conduzir a partio diversas vezes, testando diferentes
nmeros de grupos. Obviamente, dentro das aplicaes agrcolas, uma rea no deve ser
demasiadamente dividida a ponto de prejudicar operaes de campo. O nmero de dois (alto
e baixo) ou trs nveis (alto, mdio e baixo) de UGDs parece adequado mesmo para reas
grandes (acima de 100 ha) (Taylor; MacBratney; Whelan, 2007).
Os mtodos de particionamento podem ser classificados entre supervisionados, nos quais o
usurio define padres de referncia para a classificao, e no supervisionados, nos quais
os elementos so classificados naturalmente. Os mtodos mais difundidos no mbito da AP
so os no supervisionados, o que pode ser uma vantagem para o usurio, pois no h
necessidade de muito conhecimento prvio das reas para conduzir o agrupamento. Alguns
mtodos de particionamento no supervisionados comumente utilizados na definio de
UGDs so o k-means ou c-means, o Isodata (Iterative Self-Organizing Data Analysis
Technique) e os que utilizam lgica difusa como o fuzzy k-means ou fuzzy c-means (Fridgen
et al., 2004). Enquanto, nos algoritmos denominados hard, como o k-means, os elementos
195
196
Fig. 7.6 Classificao de pixels com base em (A) ndice normalizado e (B) delineamento
de UGDs desconsiderando pequenas manchas
Artifcios aplicados durante a classificao podem favorecer a gerao de regies contnuas
dentro do talho, por exemplo, a utilizao dos dados das coordenadas geogrficas como
uma das variveis para anlise de agrupamento. Segundo Pedroso et al. (2010), mtodos
fundamentados em segmentao e classificao de imagens tambm tendem a gerar regies
contnuas. Alm dessas ferramentas, comum que o usurio conduza um complemento do
processamento do mapa aps a classificao dos pixels, delimitando manualmente as regies
para garantir a continuidade espacial das UGDs. Nessa etapa, tambm importante a
delimitao de um tamanho mnimo para uma UGD, dentro do contexto da lavoura, das
mquinas e da escala operacional envolvida.
197
198
199
era possvel apenas por meio de sinalizadores externos aeronave, como bandeiras e bales.
No caso da aplicao de defensivos em florestas, especialmente as de pinheiros nas reas
montanhosas do norte da Amrica do Norte, a tarefa de orientao definitivamente era um
desafio.
Um primeiro produto que surgiu no mercado permitia a orientao do piloto para cumprir as
passadas paralelas apenas se guiando por uma sequncia de LEDs (luzes) enfileiradas num
pequeno painel conectado a um receptor GNSS, o que passou a ser denominado barra de
luzes. As luzes acendem medida que a aeronave se afasta do alinhamento predeterminado,
induzindo o piloto a reagir e manter o avio na rota. Esse alinhamento gerado pelo piloto na
primeira passada e as demais sero sempre paralelas primeira e afastadas da distncia
equivalente largura de uma faixa de deposio, tambm definida pelo piloto antes do incio
da tarefa.
Tal soluo se popularizou na aviao agrcola e os primeiros relatos da sua adoo nesse
tipo de aeronave no Brasil datam de 1995. Naquela poca, o sinal de GPS para uso civil
continha a degradao da disponibilidade seletiva e a exatido oferecida era muito baixa para
aplicaes dessa natureza, sendo necessrio o uso de alguma forma de correo diferencial.
Os receptores utilizados na poca eram GPS da banda L1 e a correo disponvel era com o
uso de uma estao fixa e um link de rdio entre este e o receptor do avio. Os pilotos que
adotavam a barra de luzes tinham que dispor da sua prpria estao fixa, que, na verdade,
no era fixa, j que era levada a cada local de trabalho.
O piloto, ao chegar a um local em que iria operar, ligava a estao fixa (porttil) em uma
posio de boa visada para o rdio e deixava o receptor GPS trabalhar por certo tempo para
gerar um ponto fixo, que servia de referncia para o sistema local de correo diferencial.
Com um rdio receptor conectado ao receptor GPS a bordo e dentro da rea de alcance do
sinal de rdio da estao de correo, o piloto podia voar com erros abaixo daqueles
resultantes do uso de bandeiras sinalizadoras.
Em 1997, surgiu a primeira soluo SBAS para correo diferencial em receptores L1 no
Brasil, a qual foi motivada exatamente pelo despertar do mercado de barras de luzes para a
aviao agrcola, fato que ajudou em muito a popularizao e adoo dessa tcnica. A
qualidade do paralelismo das aplicaes era incontestvel, da ordem de 0,5 m com
probabilidade de 50%, 1,0 m com 68% de probabilidade (1 ) e 2,0 m com probabilidade de
95% (2 ), enquanto nas aplicaes guiadas por bandeiras esse erro de paralelismo era da
ordem de 2,9 m, 3,5 m e 5,5 m, respectivamente (Fig. 8.1). Entre o final da dcada de 1990 e
o incio da dcada de 2000, toda a frota brasileira de avies agrcolas j estava equipada com
sistemas de orientao por barras de luzes.
200
201
compactas e menos custosas, o que fez com que as barras de luzes s e popularizassem nas
aplicaes terrestres.
Inicialmente eram comercializadas para os pulverizadores autopropelidos e utilizadas apenas
na demarcao da primeira pulverizao em uma dada lavoura j estabelecida, deixando
marcados os rastros para os operadores seguirem nas demais aplicaes, j que os erros de
paralelismo no permitiam e ainda no permitem a repetio ou uma segunda passada na
mesma lavoura utilizando a barra de luzes como guia. Isso porque, mesmo que a qualidade
do sinal GNSS utilizado seja a melhor possvel, o operador tem que reagir ao sinal das luzes
e reposicionar o veculo, o que exige reao e resoluo que a barra de luzes no oferece.
Assim, os usurios passaram a ter sua disposio uma soluo que substitui os recursos
de alinhamento por meio de marcadores tipo balizas e cabos de ao esticados entre dois
tratores, que eram utilizados para marcar os alinhamentos (rastros). No caso da operao de
dessecao (aplicao de herbicida antes da semeadura) e de outras semelhantes, as barras
de luzes substituram de forma eficaz os marcadores de espuma.
A sua configurao e utilizao relativamente simples e, invariavelmente, segue uma
mesma lgica. O operador define a largura das passadas e, numa segunda etapa, define um
primeiro alinhamento, que resultante da demarcao da linha A-B (para percursos curvos),
ou simplesmente dos pontos de incio (A) e fim (B) da primeira passada (para percursos retos)
(Fig. 8.2). Com isso, so geradas infinitas linhas paralelas direita e esquerda do primeiro
percurso, sendo que o equipamento direciona o operador para se manter sobre elas.
Fig. 8.2 Definio de um primeiro percurso com a demarcao da linha AB; os demais
so ento gerados automaticamente e o operador os segue
202
203
Fig. 8.3 Erros de paralelismo sem e com o uso de barra de luzes: (A) com dados obtidos
em 1998 e utilizando correo diferencial SBAS; (B) com dados obtidos em 2008 e
utilizando correo diferencial SBAS e algoritmo interno de filtragem de erros
Fonte: (A) Molin e Ruiz (2000) e (B) Molin et al. (2011).
Fig. 8.4 Barra de luzes para uso terrestre com fileira de LEDs que acendem medida
que o veculo se afasta do alinhamento de referncia e visor tipo estrada virtual, com
indicao do erro de paralelismo e informaes adicionais
As barras de luzes e as atuais telas-guia (estradas virtuais) tm diversas finalidades. Alm de
guiar o operador na tarefa de pulverizao ou de aplicao de produtos slidos a lano,
tambm pode orient-lo na demarcao de faixas, por exemplo, para delimitar certo nmero
de passadas para cada semeadora em grandes talhes, estando esta sobre um trator que
deixar a marca do rastro para os operadores que viro em cada uma dessas faixas. Da
mesma forma, pode demarcar o rastro de cada passada das operaes de pulverizao que
se seguiro ao longo dos ciclos (cultura de inverno e cultura de vero ou as duas culturas de
vero) em sistema de semeadura direta.
Qualquer outra operao que exija paralelismo, e que no possua outro recurso visual, pode
dispor das barras de luzes e telas-guia. o caso, por exemplo, da distribuio de sistemas de
irrigao por aspersor autopropelido com carretel enrolador para irrigao ou distribuio de
vinhaa ao longo de uma lavoura de cana-de-acar.
204
Um aspecto importante, que deve ser lembrado ao se escolher um produto tipo barra de luzes,
o fato de que a antena do GNSS estar instalada na parte superior do veculo, o que, em
terreno inclinado, gera um desvio na projeo vertical do alinhamento da antena e, portanto,
em relao ao centro do veculo (Fig. 8.5).
205
206
Fig. 8.6 Componentes de um sistema de direo automtica de controle eletrohidrulico: (A) receptor GNSS; (B) computador; (C) sensor inercial; (D) vlvula atuadora
eletro-hidrulica da direo; (E) sensor de angulao do esteramento
Os sistemas de direo automtica surgiram, sobretudo, para oferecer conforto ao operador,
sendo que os usurios inicialmente focados eram os agricultores que operavam as suas
prprias mquinas, o que comum principalmente na Amrica do Norte e Europa. O foco da
indstria nesse caso foi oferecer facilidades e conforto a esse agricultor, que, com o auxlio
de outras tecnologias, como internet sem fio e telefonia mvel, trabalha no seu escritrio
virtual pela cabine do trator. No mercado brasileiro, a indstria encontra outro perfil de
usurio, normalmente um funcionrio da empresa com a funo nica de operar a mquina,
que no aproveita, portanto, diretamente esse aspecto da inovao.
207
Fig. 8.7 Sistema de direo automtica com atuador tipo motor eltrico, que faz girar o
volante
Essa tecnologia passou a permitir paralelismo entre passadas em operaes agrcolas, com
qualidade dificilmente obtida at ento. Nesse ponto, importante destacar que o modo de
utilizao de sistemas de direo automtica pode ser por repetio de passadas paralelas
s anteriores, como com as barras de luzes. Porm, com a implementao de computadores
de bordo mais potentes, os sistemas passaram a permitir percursos mais complexos
programados em escritrio, assim como percursos copiados de operaes anteriores.
Embora sejam elencados vrios benefcios, alguns tangveis e comprovados, outros nem
tanto, possvel apontar vrios fatores responsveis pela recente adoo dos sistemas de
direo automtica. Tais sistemas permitem, por exemplo, a reduo da superfcie de solo
compactada e danos s plantas (ou soqueiras, no caso da cana-de-acar) com a prtica do
controle de trfego. Por ser uma soluo que libera o operador da responsabilidade de acertar
o percurso, reduz a sua fadiga e admite velocidades operacionais maiores, permitindo que o
operador fique atento s outras funes da mquina. Tambm importante o fato de que essa
soluo permite a operao com e sem visibilidade, viabilizando operaes diurnas e noturnas
com a mesma qualidade de percurso.
Na medida em que o sistema gera as passadas virtuais paralelas e equidistantes entre si,
cada uma ser nica, o que permite a operao com mais de um conjunto mecanizado na
mesma rea ao mesmo tempo, cada um iniciando em qualquer ponto da lavoura, bastando
que sejam programados os percursos de cada um. Dessa forma, dependendo da configurao
da mquina ou do conjunto mecanizado e da operao que esto executando, o uso de
sistema de direo automtica poder otimizar o raio de manobras porque as sadas e as
consequentes reentradas no talho podem ser definidas pelo mnimo tempo de manobra, no
obrigatoriamente na prxima passada adjacente (Fig. 8.8).
208
Fig. 8.8 Diferentes opes de percursos em um mesmo talho, com distintos tempos
no produtivos e mesmo tempo gasto em percurso de trabalho
Fonte: adaptado de Spekken e Bruin (2013).
Todos esses aspectos resultam em aumento do rendimento operacional, embora um deles
seja provavelmente o mais impactante e que em alguns casos justifica o uso do sistema de
direo automtica por si s. Com os percursos guiados pela direo automtica sendo
gravados no seu computador, esses podero ser reproduzidos indefinidamente. Isso permite
a integrao das operaes automatizadas sob uma mesma base de dados. Como exemplo,
o plantio da cana-de-acar tem seus percursos gravados, que sero posteriormente
utilizados, no apenas pela colhedora, mas tambm pelo trator de transbordo e pelos
equipamentos responsveis pelos tratos culturais. Da mesma forma, na semeadura direta de
gros, a adubao com incorporao de fertilizante, especialmente com fontes de fsforo, que
pouco mvel no solo, pode ser feita em uma poca de pouca demanda de atividades e a
semeadura pode ser realizada utilizando-se o arquivo dos percursos da adubao, com a
garantia de que as sementes estaro prximas do fertilizante.
Para que os benefcios da tecnologia disponvel sejam atingidos, a exatido do sinal GNSS
precisa ser compatvel com a necessidade. Nesse caso, deve haver o julgamento para a
correta escolha da qualidade do sinal em cada aplicao, de forma que a exatido necessria
seja atendida, lembrando que as melhores combinaes atualmente possveis envolvem
sistema de direo automtica de controle eletro-hidrulico e sinal GNSS com correo RTK.
Alguns fornecedores desses sistemas apresentam especificaes com exatido mdia da
ordem de 0,02 m. Porm, existem outras combinaes com exatido da ordem de 0,10 m,
envolvendo sinal GNSS com correo via satlite (SBAS) e, nesses casos, a necessidade de
repetibilidade e a sua qualidade devem ser criteriosamente consideradas e analisadas.
Em algumas operaes agrcolas, o impacto da utilizao dessa tecnologia est, por exemplo,
no menor custo operacional. o caso da sulcao para o transplantio de mudas citrcolas. A
209
prtica usual obter o alinhamento e demarc-lo com estacas para que o operador do trator
que est sulcando as siga. Tal soluo implica a utilizao de oito a dez pessoas para
preparar, dispor e remover as estacas, o que resulta em custo competitivo para o sistema de
direo automtica, embora represente um custo de aquisio elevado quando comparado
com o valor do trator, por exemplo. Alm da maior praticidade, o erro de alinhamento das
plantas, medido trs meses aps o transplantio, com auxlio de um sistema de direo
automtica no trator, foi menor que aquele produzido pelo estaqueamento (Oliveira; Molin,
2011).
8.4 CONTROLE DE TRFEGO
O advento dos sistemas de direo automtica tem gerado muitas expectativas,
especialmente em quem est envolvido na produo de cana-de-acar, por permitir o
planejamento dos sulcos previamente. Tal planejamento permite uma srie de inovaes, mas
requer uma automao que ainda est em desenvolvimento, especialmente quando se trata
de reas inclinadas em que h a necessidade de estruturas de conteno ou de remo o do
excesso de gua das chuvas intensas (terraos).
O planejamento de percursos define de antemo como uma mquina vai se locomover sobre
um talho especfico, levando-a a reduzir impactos relacionados sua operao, como o
efeito econmico do tempo improdutivo (manobras e abastecimentos) e da sobreposio de
reas com insumos aplicados, ou ainda a menor rea compactada de solo pela passagem
dos seus rodados.
J so conhecidas ferramentas automatizadas para definir e planejar percursos retos
otimizados. A origem dessa demanda vem da evoluo da robtica na agricultura e da
necessidade de planejamento de percursos de veculos autnomos. No entanto, para terrenos
inclinados, ainda no esto plenamente disponveis processos automatizados que realizem
as simulaes que permitam definir uma direo otimizada e o melhor percurso associado s
posies dos terraos. Atualmente comum que esse planejamento seja realizado com o
auxlio de softwares de desenho ou SIG, porm, ainda com pouca interao entre aspectos
de relevo e de rendimento das operaes mecanizadas.
Na prtica, a declividade raramente segue um perfil paralelo como ocorre em operaes
agrcolas. Nos plantios em nvel, terraceamento e canais de gua afetam o desempenho e
custo das culturas. Geralmente, operaes agrcolas so mais eficientes em percursos
retilneos do que em percursos curvos, especialmente quando os terraos no so
transponveis pelas mquinas agrcolas. Uma tendncia de que em partes mais suaves do
talho se estabeleam terraos mais paralelos aos percursos para reduzir o impacto destes
na eficincia operacional de mquinas, por evitar trajetos ou fileiras mortas (aquelas limitadas
por outras). Essas fileiras, alm de serem operacionalmente ineficientes, levam mquinas a
210
efetuar manobras sobre a prpria rea cultivada do talho, gerando danos cultura existente
e maior compactao de solo por trfego indevido (Sparovek; Schnug, 2001).
A cana-de-acar tem os sistemas de direo automtica como potenciais aliados, por se
tratar de uma cultura semiperene. O seu sistema de produo consiste em diversas operaes
mecanizadas, empregadas desde a sua implantao com o preparo do solo e plantio,
passando pelos tratos culturais durante o seu desenvolvimento at chegar colheita durante
o estdio de maturao. No entanto, o plantio ocorre a cada cinco anos, em mdia, e consiste
em uma operao fundamental, pois erros durante a demarcao das fileiras de plantio e na
manuteno do paralelismo entre as fileiras podem causar discrepncia no espaamento
desejado, podendo gerar dificuldades e prejuzo ao longo de vrios anos, enquanto durarem
os ciclos de colheita.
A ausncia de paralelismo adequado entre as fileiras pode acarretar desperdcio da rea til
que poderia ser cultivada com cana, no caso de espaamentos maiores do que o planejado.
Em especial, pode causar danos s soqueiras em funo do trfego indesejado sobre estas.
Um estudo com trfego sobre e entre as fileiras de cana-de-acar na primeira colheita
mostrou que os danos so maiores em solos mais argilosos, aumentando a compactao do
solo na regio das soqueiras e afetando a altura das plantas e a sua produtividade (Paula;
Molin, 2013). Nesse estudo, o controle de trfego permitiu o intenso trfego, caracterstico da
colheita mecanizada da cana, mas sem afetar a cultura.
Por outro lado, o uso de sistema de direo automtica na colheita da cana-de-acar, testado
durante o dia e noite, em lavoura de rea plana e percursos retos, apresentou erros de
desalinhamento significativamente menores apenas noite quando comparado com
direcionamento manual (Baio, 2012). Entretanto, as perdas de cana e a eficincia operacional
no foram afetadas pelo uso ou no do sistema de direo automtica na colhedora.
O controle de trfego em lavouras anuais, embora ainda esteja nos seus primrdios, muito
provavelmente ser uma prtica usual no futuro. Para a sua implementao, so necessrios
alguns requisitos. As mquinas e as suas operaes devem ter a mesma largura ou, quando
no for possvel, mltiplos desta, de modo que as passadas adjacentes estejam sempre nos
mesmos lugares em todas as mquinas que trabalham no campo. As distncias entre os
centros dos rodados de todas as mquinas devem coincidir, possibilitando que estas passem
exatamente no mesmo lugar ano aps ano.
Ainda, sabido que as colhedoras de gros continuam crescendo de tamanho, o que exige
rodados com maior capacidade de carga, gerando uma dificuldade ainda maior para se
promover um efetivo controle de trfego. Para a adequao dos rodados das demais
mquinas aos da colhedora h ainda problemas relacionados trafegabilidade entre talhes
e em estradas.
211
Em condies timas para o controle de trfego, as experincias indicam que possvel atingir
reas de trfego inferiores a 15% da superfcie das lavouras. Isso representa uma rea
maximizada sem danos causados pelos rodados e que repercutem em vrios benefcios para
a cultura e o solo. A rea trafegada pode ser mantida como faixas compactadas (rastros
permanentes), os quais tambm oferecem vantagens ao permitir a melhor trao e
deslocamento dos rodados. Alis, essa foi a origem da primeira proposta dessa natureza, em
torno de 1850. Dois motores a vapor, em posies opostas nas laterais da lavoura,
tracionavam um arado por meio de cabos de ao, sem trafegar na lavoura, o que era pouco
provvel em razo do peso desses motores, dos primrdios do domnio da trao e do tipo de
rodados disponveis na poca. Aquela proposta podia ser considerada perfeita do ponto de
vista do controle de trfego, pois no resultava em trfego algum sobre a lavoura. Hoje
existem propostas alternativas quela, como o caso dos veculos tipo prtico.
8.5 SISTEMAS DE DIREO AUTOMTICA PARA EQUIPAMENTOS
Os sistemas de direo automtica foram inicialmente propostos para os veculos agrcolas
e, em especial, para o trator. No entanto, o trator existe para tracionar e acionar as mquinas
e implementos que iro executar uma dada operao e que so normalmente acoplados a ele
pelo seu engate de trs pontos ou pela sua barra de trao. O percurso definido pelo sistema
de direo automtica, portanto, ser obedecido pelo rodado esterante do trator, o que no
obrigatoriamente o percurso da operao. Assim, numa operao de semeadura, por
exemplo, se a semeadora de arrasto tiver algum desalinhamento, causado por um sulcador
diferente dos demais, poder desalinhar seu centro em relao linha central do trator. Isso
tambm pode ocorrer com uma plantadora de cana ou qualquer outra mquina rebocada.
Esse fato menos impactante em mquinas e implementos acoplados ao engate de trs
pontos do trator, pois ambos formam um conjunto relativamente rgido. Porm, se a operao
ocorre em terreno lateralmente inclinado, o empuxo lateral causar deslocamento e o
consequente desalinhamento, nas duas situaes, e sempre ser mais marcante nas
mquinas e implementos rebocados. Da mesma forma, em percursos curvos, equipamentos
rebocados no seguem fielmente o percurso do trator.
Assim, algumas solues tm surgido para minimizar esse tipo de problema, as quais deram
origem a duas categorias de sistemas de direo automtica para equipamentos acoplados.
Existem aqueles que possuem algum tipo de atuador na mquina ou implemento, ou na
interface entre estes e o trator, os quais so chamados de sistemas ativos.
No caso de acoplamento pelo engate de trs pontos, so utilizados atuadores hidrulicos que
deslocam a mquina ou implemento perpendicularmente ao seu percurso na traseira do trator.
A outra forma de atuadores so elementos de ancoragem ao solo acoplados mquina ou
implemento. O exemplo mais comum composto por um ou mais discos lisos, semelhantes
212
aos discos de corte, porm de maior dimetro, que, inseridos no solo, podem direcionar o
implemento ou mquina ao qual esto presos, bastando para isso um atuador eletro-hidrulico
de esteramento do conjunto.
No caso de acoplamento pela barra de trao, um atuador tipo cilindro hidrulico desloca a
mquina ou implemento lateralmente, fazendo com que a sua linha central coincida com
aquela do trator (Fig. 8.9). Se for uma mquina sobre rodado, outra soluo que este tenha
esteramento prprio. Porm, em todas essas solues, para que o trator e a mquina tenham
a mesma referncia de posio, eles devero ter uma antena de GNSS independente e o
sistema atuar sempre alinhando esta com aquela do trator.
Existem tambm solues de compensao da posio da mquina ou implemento de arrasto
de forma que este siga o alinhamento desejado, mesmo que o trator no cumpra o mesmo
alinhamento. Por esse motivo, essas solues so denominadas sistemas passivos. O trator
ir percorrer um percurso de compensao calculado para eliminar a tendncia natural da
mquina ou implemento de cortar curvas durante as operaes ou de se deslocar
continuamente na direo do declive. Na sua configurao, definida a geometria do conjunto
e, assim, nem sempre necessria uma segunda antena de GNSS, porm essa soluo no
permite obedecer aos preceitos do controle de trfego, pois o trator no segue rigorosamente
os rastros.
Fig. 8.9 Equipamento de arrasto: (A) sem sistema de direo automtica; (B) com
sistema de direo automtica ativo e antena de GNSS independente, indicada pelas
setas, assim como sobre o trator
213
Fig. 8.10 Elementos de uma mensurao de erro transversal: (A) percurso terico ou
planejado; (B) sensores ou marcas permanentes; (C) passada anterior do veculo; (D)
passada atual do veculo; (E) posies relativas obtidas por sensores de posio; (F)
desvio entre duas passadas (XTE relativo)
Fonte: ISO (2012).
De qualquer forma, o alinhamento de referncia precisa estar rigorosamente georreferenciado
e o desafio estar em medir os desvios laterais sempre no sentido perpendicular ao percurso,
o que representa um grau de liberdade a menos se comparado mensurao de erro de
posicionamento de um receptor GNSS em condio cinemtica. Naquele caso, so
necessrias as duas posies de referncia: perpendicular e ao longo do deslocamento.
214
Quando se deseja quantificar esse erro, que o desvio de paralelismo (ou desalinhamento)
entre dois percursos (duas passadas) ou entre um percurso realizado e uma referncia virtual,
o erro ser a distncia perpendicular entre as duas passadas. No entanto, s e h incertezas
na referncia virtual, estas sero incorporadas s mensuraes. A prpria norma ISO
estabelece que o sistema de instrumentao a ser utilizado para medir as distncias
horizontais entre a referncia e a passada real e entre as passadas deve ser no mnimo dez
vezes mais exato do que o equipamento que est sendo avaliado. o caso da utilizao de
um percurso de referncia definido por um tipo de georreferenciamento, digamos GPS L1/L2
com RTK. Nesse caso, somente ser possvel fazer avaliao de um equipamento de direo
automtica com nvel de incerteza bem maior, da ordem de dez vezes mais, no mnimo, pois
o prprio percurso de referncia j contm um nvel de incerteza embutido nos erros a serem
mensurados.
Como se trata de aplicaes essencialmente agrcolas e em condio cinemtica, aqui
tambm valem os conceitos estabelecidos para caracterizar o desempenho de receptores
GNSS e que envolvem o tempo decorrido entre passadas. Um cenrio envolve o XTE entre
duas passadas consecutivas em um intervalo de tempo menor do que 15 minutos, j o outro
se refere a esse mesmo erro, porm em intervalos de mais do que 24 horas.
8.7 AUTOMAO DAS DECISES NAS MQUINAS
Alm dos dispositivos controladores de aplicao de insumos em taxas variveis, que so
tratados parte no Cap. 6, pela importncia que representam ao conceito de AP, tambm h
uma srie de outras funes que tm sido agregadas s mquinas e que auxiliam em muito
o operador a atingir patamares de qualidade nas operaes nunca antes imaginados .
Tambm h itens mais vinculados aos aspectos da gesto, da operao, da mquina, da frota
e que coincidem com o surgimento da AP; por isso, principalmente a indstria de mquinas e
equipamentos, e boa parte da academia, os associa. A indstria vislumbra, com isso, a
oportunidade comercial oferecida pelos apelos inovadores da AP. J a academia tem nesse
tema um novo espao para captar recursos para pesquisa, desenvolver projetos e divulgar
seus resultados, o que tem gerado abordagens inovadoras, especialmente na rea da
Engenharia Agrcola.
Nos ltimos 20 anos, a assim denominada eletrnica embarcada teve grandes avanos
marcados pelas solues de automao de comandos. Isso pode ser facilmente caracterizado
pela substituio de comandos que antes eram manuais e, muitos deles, demandantes de
considervel esforo humano, os quais foram simplificados e transformados em botes que
comandam atuadores, que executam aquela fora. O trator agrcola moderno apresenta uma
quantidade expressiva desses comandos, desde a substituio das alavancas de controle
remoto, comando de bloqueio de diferencial, acionamento da TDP e tantos outros. As
215
216
217
A perspectiva ainda mais distante, mas no menos estudada e trabalhada, tanto na indstria
como na academia a da gradativa substituio dos acionamentos hidrulicos pelos
acionamentos eltricos nas mquinas em geral a chamada eletrificao do trator. Essa
uma tendncia que j se anuncia, embasada na maior eficincia energtica e maior
capacidade de controle e automao dos acionamentos eltricos. As tambm denominadas
plataformas eletrificadas so veculos com tenses embarcadas na faixa de 50 a 1.000 VAC
ou 75 a 1.500 VDC e que, alm das ligaes mecnicas e hidrulicas tradicionais, tambm
incluem mquinas eltricas. Tipicamente, um gerador montado no volante do motor diesel
para produzir a corrente eltrica que usada como propulsor principal, dispensando a bomba
hidrulica e os conjuntos de engrenagens da transmisso. Sistemas diesel-eltricos
semelhantes tm sido utilizados com sucesso nas locomotivas, submarinos e, mais
recentemente, em nibus urbanos.
Alguns exemplos j so oferecidos no mercado ou tm sido apresentados como conceitos.
o caso do trator que tem um gerador acoplado ao motor diesel que alimenta motores eltricos
para a bomba de circulao do lquido de arrefecimento e ventilador, ar-condicionado e
compressor de ar para os freios. Outro exemplo um pulverizador autopropelido que tem um
motor diesel que aciona um gerador, o qual, por sua vez, alimenta os quatro propulsores
eltricos nos rodados.
A potncia eltrica para acionamentos promete ser uma soluo interessante, na medida em
que as mquinas acopladas ao trator passam a ter seus acionamentos eltricos. Desde 2007,
existe no mercado europeu uma adubadora a lano com os discos acionados por motores
eltricos. As maiores vantagens desse recurso so a maior eficincia energtica e a maior
facilidade de controle sobre o acionado. As rotaes dos discos da adubadora podem ser
independentemente gerenciadas, o que permite aplicaes controladas em bordaduras de
talhes, por exemplo.
No contexto da AP, a automao de funes das mquinas tem sido oferecida aos usurios
em mdulos. O primeiro deles foi o controlador para taxas variveis, seguido pelo sinalizadorguia tipo barra de luzes, os sistemas de direo automtica e os controladores de sees.
Esses ltimos, mais recentes, tiveram uma rpida popularizao, pois representam uma
simplificao considervel para o operador em termos de comandar o ato de ligar e desligar
o pulverizador nas entradas e sadas da lavoura.
Os sistemas que controlam automaticamente as sees e a pulverizao representam uma
soluo para a melhoria da baixa eficincia nas aplicaes de produtos fitossanitrios, pois
podem reduzir significativamente as sobreposies, poupando produtos fitossanitrios (e,
consequentemente, o risco de fitotoxicidade), combustvel e o tempo durante o processo de
aplicao, resultando em maior rendimento operacional, menor impacto ambiental e tambm
menos falhas entre as passadas. Alm disso, ajudam a reduzir a fadiga do operador,
218
219
Fig. 8.11 Sistemas que permitem (A) o controle manual de sees, (B) o controle
automatizado de sees mais estreitas e (C) o controle individualizado de cada ponta
de pulverizao
As comunicaes eletrnicas, no entanto, requerem significativamente mais padronizao do
que era necessrio nos casos das interfaces anteriores. No somente os aspectos fsicos
agora so considerados, mas principalmente a compatibilidade da maneira como o dado ou a
informao comunicada. Um dado simples como a velocidade de deslocamento, por
exemplo, para ser utilizado por diferentes equipamentos e gerado apenas em um deles, exige
padres para conectores, fiao, tenso e corrente e mtodos de veiculao. Consenso entre
os envolvidos (equipamentos de diferentes fabricantes) tambm deve existir com relao ao
padro de comunicao, codificao e definio do dado em si. As unidades de
mensurao, a exatido, a definio e a frequncia de medio devem ser padronizadas para
que possam ser interpretadas.
Para suprir essa necessidade, a opo adotada tem sido os padres baseados no protocolo
de comunicao digital Controller Area Network (CAN). O protocolo CAN foi desenvolvido na
dcada de 1980 pela empresa Robert Bosch Gmb para promover a interconexo entre
220
221
J existem tratores e mquinas agrcolas com tal padronizao no mercado local, mas o
processo de adoo tem sido lento.
8.9 ROBTICA HISTRICO E CONCEITOS
A automao total de processos adotada na indstria desde a dcada de 1970 e na
agricultura as discusses sobre a sua aplicao so bem recentes. Os dispositivos com
recursos automticos que lhes permitem capacidade de produzir movimentos repetitivos,
tambm chamados de autmatos, existem h muito tempo. Apesar de ser difcil definir o seu
surgimento na histria, comum associ-los aos primeiros dispositivos eletromecnicos com
movimento repetitivo predefinido e fixo. Mais recentemente, eles evoluram para os braos
manipuladores de base fixa, que atualmente so largamente adotados nas linhas de
montagem da indstria, que tambm evoluram para braos mveis, tipo gruas. Bem mais
recente o surgimento dos robs mveis, com capacidade de se deslocar de modo guiado,
semiautnomo ou totalmente autnomo. Existem referncias mais antigas de dispositivos
mveis comandados a distncia, diretamente influenciados pela indstria blica, como
veculos autnomos teleguiados ou mesmo autoguiados, como as bombas alems da
Segunda Guerra Mundial.
A robtica evoluiu a partir dos autmatos, chegando mais recentemente aos robs mveis
terrestres (com rodados ou pernas) e areos, sendo comandados a distncia ou at mesmo
totalmente autnomos. Os robs mveis devem ter algumas caractersticas alm da
mobilidade, como percepo via sensores, controle e inteligncia para converter a percepo
em ao, e comunicao com seus parceiros e com o operador ou gestor.
A mobilidade dos robs terrestres percorre os caminhos j desvendados pela engenharia
automotiva, com rodas ou esteiras propulsoras e de apoio, ou com pernas articuladas. Da
mesma forma, os areos incorporam toda a tecnologia j dominada da aviao de asa fixa ou
de asa mvel aplicada intensamente nos veculos areos no tripulados (VANTs e drones).
Como solues para a percepo automtica dispe-se de uma srie de recursos, os quais
dependem fundamentalmente do tipo de ambiente em que o rob trabalhar e de percursos
a serem cumpridos. No caso dos robs terrestres com rodado, os encoders ou geradores de
pulsos que medem o nmero de rotaes das rodas permitem obter informaes de odometria
e so fundamentais para definir distncias percorridas. Os sensores de infravermelho e laser
medem a distncia entre o sensor e um obstculo frontal, calculada em funo do retorno da
reflexo da luz na superfcie. O light detection and ranging (LiDAR) uma evoluo do laser
e permite realizar diversas medidas de distncia em diferentes direes utilizando um nico
sensor. De forma semelhante, o radar e o sonar tambm medem distncia, porm utilizam a
reflexo sonora. Os sensores de contato identificam quando ocorre um toque entre o veculo
(sensor) e um ponto de contato por meio de medida de contato/presso. A viso artificial
222
permite que sejam adquiridas a partir de uma ou mais cmeras (viso monocular, estreo ou
omnidirecional) descries do ambiente que, por sua vez, permitem que sejam implementadas
tcnicas de determinao de posicionamento relativo, absoluto, deteco e estimativa de
deslocamento e deteco de obstculos. As bssolas eletrnicas identificam a orientao do
veculo em relao ao campo magntico da Terra e representam uma medida de orientao
ou de posio relativa. Receptores GNSS indicam a posio absoluta do veculo na superfcie
da Terra. Os acelermetros e inclinmetros tambm so utilizados para detectar inclinaes
e mudanas bruscas de direo.
O controle e a inteligncia dependem do tipo de tarefa e de deslocamento que o rob mvel
deve percorrer. Em um caso relativamente simples, um rob deve percorrer caminhos dentro
da fbrica, entre o estoque e a linha de montagem, carregando peas e, para isso, segue uma
linha marcada no cho, guiado por um sensor ptico. Se a linha for interrompida, certamente
ele dever parar por no ter inteligncia para assumir um percurso a ser seguido. Em
ambientes mais complexos ou tarefas mais sofisticadas, dever haver inteligncia mnima
para a preservao fsica do rob e dos que esto ao seu redor, das informaes que esto
envolvidas e, quando necessrio, gerar solues alternativas e adaptao.
8.10 AMBIENTE AGRCOLA E OS DESAFIOS PARA A ROBTICA
A ideia de aplicar a robtica na agricultura no recente. Na dcada de 1980, a tosquia de
ovelhas na Austrlia recebeu ateno e estudos deram origem a sistemas de um e de dois
braos hidrulicos robotizados que agiam simulando os golpes de tesouras do tosquiador
manual. Sensores de capacitncia permitiam que a tesoura flutuasse prximo pele do
animal, limitando a ocorrncia de cortes a nveis menores que aqueles causados por um
tosquiador manual. No entanto, depois de investimento de muitos milhes de dlares, o
projeto foi descontinuado por no ser competitivo em termos de custo. So conhecidas as
competies em que os tosquiadores demonstram as suas habilidades e o sistema robotizado
no atingia tais velocidades, no sendo competitivo em custo (Billingsley; Visala; Dunn, 2008).
Produtos derivados do brao mecnico estacionrio, prprio para atividades repetitivas,
existem no mercado desde o incio da dcada de 1990. o caso do rob para a lactao, j
utilizado no Brasil desde 2012, na regio dos Campos Gerais do Paran, o qual formado
por um brao mecnico posicionado estrategicamente em uma cabine ou brete. As vacas,
uma a uma, se posicionam, induzidas por treinamento e pelo alimento que lhes servido no
local. O brao executa a higienizao do bere e todo o procedimento de ordenha,
controlando-o em cada quadrante e executando o monitoramento sanitrio do produto.
Tambm pode estar equipado com uma unidade de alimentao automatizada, que permite
dosar a quantidade de rao conforme a produo de leite e estgio da lactao de cada
animal.
223
so frequentemente
utilizados
apenas
sazonalmente, em
vez
de
constantemente como em uma linha de produo. Porm, precisam ser robustos e com menor
exigncia de exatido.
Uma rea que tem grande potencial, segundo a viso de Billingsley, Visala e Dunn (2008),
pela sua natureza, a explorao florestal. As mquinas florestais so, ainda hoje, em sua
maioria, diretamente controladas pelos condutores humanos, com a ajuda de sistemas
distribudos de automao baseados em CAN (Control Area Network), mas essas mquinas
tendem a se tornar mais autnomas com o passar dos anos. As mquinas de colheita podem
ser equipadas com um sistema de percepo que mapeie as rvores e localize a mquina em
relao a estas. Informaes sobre o povoamento florestal (arranjo, densidade, produo)
podem, assim, ser coletadas ou mesmo previamente informadas, permitindo a melhor
programao para o corte e transporte.
As exploraes florestais em florestas naturais do hemisfrio Norte ainda so as que recebem
maior ateno dos desenvolvedores de tecnologias e esto normalmente localizadas em
reas montanhosas. Para locomoo nessas reas, novas solues tecnolgicas so
necessrias. A movimentao com pernas articuladas (caminhada) talvez seja a nica forma
segura de locomoo em encostas e montanhas e tem se desenvolvido como uma rea de
pesquisa na robtica aplicada silvicultura desde o final da dcada de 1980. Nas florestas
naturais, alm da mobilidade, ainda h outro desafio, que o de selecionar rvores, j que
no ocorre o corte raso (de todas as rvores) como normalmente se d nas florestas
implantadas. Nesse caso, desenvolvem-se muitos estudos na rea de Simultaneous
224
Localization And Mapping (Slam) para definir percursos. Essa rea evoluiu muito e,
especialmente na minerao, j existem mquinas teleguiadas e autnomas.
Para o caso de lavouras com percursos definidos pelas plantas, como o caso das culturas
perenes, ou nas florestas implantadas, ou mesmo nas culturas anuais de ciclo curto com
controle de trfego, esse desafio significativamente reduzido. Porm, operao remota ou
autonomia total de percursos em longas distncias exige monitoramento e comunicao sem
fio eficiente, o que pode representar uma limitao.
A colheita de frutas para a indstria utiliza alguma forma de energia para o seu
desprendimento, como a agitao da planta ou do galho e, nesse caso, a colheita pode ser
total ou seletiva, dependendo da energia aplicada e da fixao do pednculo da fruta planta.
Essa tcnica tambm pode ser utilizada para a colheita de algumas frutas para consumo, mas
exige ps-processamento para sua limpeza e seleo.
No caso mais clssico da colheita de frutas mimetizando a atividade humana, ocorre fuso de
dois modelos clssicos: o veculo autnomo e o brao mecnico. O veculo precisa ter a sua
soluo de propulso e de orientao, e o brao mecnico deve ter o seu sistema sensor de
deteco das frutas, normalmente viso artificial, e sistema de propulso. Quando todas as
frutas so colhidas, necessria alguma forma de localiz-las para que um atuador colha
cada uma. Em outras situaes, h um requisito adicional para determinar se o fruto est
pronto para a colheita e quais devem ser deixados para amadurecer. Na horticultura, as
plataformas com esteiras transportadoras laterais tm auxiliado a colheita, embora o processo
continue sendo feito essencialmente de forma manual, para espcies como repolho, brcolis,
couve-flor e melo.
Outro exemplo um veculo autnomo dedicado agricultura orgnica, com grande presena
especialmente na Europa, que pode ser equipado com mecanismos para capina mecnica.
Novamente, a soluo composta de um veculo autnomo que deve ter a sua soluo de
percurso e prover propulso para o mecanismo de capina, o qual deve apresentar um sistema
sensor prprio para definir o que precisa ser capinado ou preservado.
J na pulverizao, por exemplo, o veculo autnomo complementado por sistemas de
deteco por viso artificial, no caso de ervas daninhas, ou LiDAR, ou mesmo percursos
predeterminados, no caso de plantas perenes em fileiras. As partes relacionadas
pulverizao em si j so mais conhecidas e com elevado nvel de automao j dominado.
Para a agricultura extensiva, uma automao que pode vir a ser demandada o trator
autnomo. O primeiro deles foi apresentado ao mercado em 2011, na feira Agritechnica, em
Hannover, Alemanha. Ele foi concebido com a ideia de que dois tratores equipados com
sistema de direo automtica e de controles sequenciais de manobras trabalhem prximos
e que um supervisor, no um operador, esteja em um deles, pronto para reagir a possveis
225
emergncias. Esse tem sido o grande limitante da indstria, que teme por riscos segurana
ainda no claramente definidos.
Por outro lado, existe o pensamento de que a robotizao na agricultura venha a se firmar, ao
menos inicialmente, com pequenas unidades. Assim, o uso de tecnologias embarcadas em
mquinas mais inteligentes para reduzir e direcionar entradas de energia de forma mais eficaz
do que no passado e o advento de arquiteturas de sistemas autnomos possibilitam
desenvolver uma nova gama de equipamentos agrcolas baseados em pequenas mquinas
inteligentes que podem realizar a operao adequada, no lugar certo, no momento propcio e
da maneira correta. Uma das atribuies desses equipamentos, provavelmente a mais fcil
de ser viabilizada, seria o transporte de sensores e a coleta automatizada e intensa de dados
das lavouras visando ao acompanhamento da evoluo das culturas e ao melhor
entendimento da sua variabilidade espacial para, assim, gerar recomendaes localizadas e
detalhadas.
As prticas agrcolas atuais tm sido e devem ser continuamente questionadas. Somente
assim ser possvel chegar mais prximo de atender corretamente aos requisitos
agronmicos das culturas. Blackmore (2009) sugere que necessria uma mudana de
paradigma na maneira de pensar sobre a mecanizao agrcola. preciso deixar de planejar
as tarefas em funo das mquinas que hoje utilizamos e passar a defini-las a partir dos
requisitos das plantas. S ento ser possvel usar princpios mecatrnicos apropriados para
projetar mquinas que atendam a esses requisitos. As tecnologias existentes em automao
j so capazes de possibilitar o desenvolvimento de um sistema de mecanizao
completamente novo para apoiar sistemas de cultivo baseados em pequenas mquinas
inteligentes. Tal sistema permitiria a aplicao de insumos de forma inteligentemente
direcionada, reduzindo assim o custo com insumos e aumentando o nvel de cuidado com as
culturas. Essa estratgia no reduz o papel do gestor, pois as funes de gesto ainda sero
necessrias, mas tais mquinas inteligentes podero adaptar os tratamentos de acordo com
as condies locais, da forma como uma pessoa o faria, porm sem a sua presena.
Tal hiptese confronta fortemente a tendncia atual da mecanizao que aponta para
equipamentos ainda maiores e mais potentes. A razo que sustenta essa opo a carncia
e a dificuldade com a mo de obra nas lavouras.
A realidade da agricultura brasileira representada por uma grande diversidade de
panoramas geogrficos e fundirios. H mistos de culturas perenes, como caf e citros, e
semiperenes, como a cana-de-acar, da produo de madeira de forma intensiva e em ciclos
curtos, das culturas anuais hoje demandando menos potncia, aps o pleno domnio da
prtica da semeadura direta. A evoluo da robtica nesse contexto no dever ser
exatamente a mesma que se inicia na Europa, por exemplo, indicando que h a necessidade
de amplos estudos e discusses para a sua implementao.
226
Em particular, nos cultivos em grandes reas contnuas, o advento de veculos agrcolas mais
inteligentes e, portanto, mais autnomos uma possibilidade. Essas solues esto
tecnologicamente prximas e devero requerer avanos e evolues dos usurios.
Certamente, ocorrero mudanas sensveis no perfil da mo de obra. Outras mudanas viro,
especialmente, na adequao das lavouras e carreadores para viabilizar e otimizar o uso de
veculos autnomos, exigindo, por exemplo, a programao inteligente de percursos
otimizados para essas mquinas.
Sem dvida, a interface entre a AP e a mecanizao agrcola, num processo crescente de
incorporao de solues de automao, cria espao para que o big data da agricultura
prospere. A gerao de dados em grande quantidade fundamental para a gesto com mais
inteligncia artificial. Na agricultura, essa gerao de dados passa pelas tecnologias de
sensores embarcados e pelos equipamentos. Como consequncia, haver espao para o
desenvolvimento de sistemas de tomada de decises (com base nesses dados), sempre mais
inteligentes, complexos e robustos.
227
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Sobre os autores
Jos Paulo Molin graduado em Engenharia Agrcola pela Universidade Federal de Pelotas,
com mestrado em Engenharia Agrcola pela Universidade Estadual de Campinas e PhD
tambm em Engenharia Agrcola pela University of Nebraska-Lincoln. Professor Associado
III da Universidade de So Paulo, onde atua no ensino de graduao na rea de mquinas
agrcolas e agricultura de preciso e na ps-graduao, ministrando as disciplinas Agricultura
de Preciso e Estudos Avanados em Mquinas Agrcolas. Atua em pesquisa e extenso na
interface entre a rea de Mquinas e Implementos Agrcolas e a Agricultura de Preciso,
especialmente com sensores, variabilidade espacial, mapas de produtividade, GNSS,
aplicao localizada de insumos, semeadura, adubao e colheita.
Lucas Rios do Amaral graduado em Engenharia Agronmica pela Universidade Federal de
So Carlos, com mestrado e doutorado em Fitotecnia pela Universidade de So Paulo.
Professor Doutor da Universidade Estadual de Campinas, onde atua no ensino de graduao
pela Faculdade de Engenharia Agrcola e leciona e orienta pelo Programa de Ps-Graduao
em Engenharia Agrcola e pelo Programa Integrado de Ps-Graduao em Bioenergia. Atua
em ensino, pesquisa e extenso na rea de Agricultura de Preciso, com pesquisa voltada
principalmente para o uso e desenvolvimento de sensores proximais de solos e plantas e
aplicao de geotecnologias para a gesto das culturas agrcolas.
Andr Freitas Colao engenheiro agrnomo, mestre em Cincias com nfase em Mquinas
Agrcolas pela Universidade de So Paulo e doutorando do Programa de Engenharia de
Sistemas Agrcolas pela mesma instituio. Atua na rea de Agricultura de Preciso desde
2006, com experincia em produo vegetal, mecanizao e sensoriamento remoto. Realiza
pesquisas nas reas de mapeamento da variabilidade espacial, aplicao localizada de
insumos e sensores. Tem participao ativa em eventos cientficos nacionais e internacionais
em torno do tema e vivncia em instituies de renome nos EUA e Europa.