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ESPE
DEPARTAMENTO DE CIENCIAS Y ENERGA MECNICA
ROBTICA INDUSTRIAL
CRITRIOS PARA SELECIONAR UN ROBOT INDUSTRIAL
NORMAS DE INSTALACIN Y SEGURIDAD
CRITRIOS PARA SELECCIN DE UN ROBOT INDUSTRIAL
REA DE TRABAJO
Este aspecto hace referencia al rea de trabajo del robot y las especificaciones
propias de este en el datasheet, as mismo las dimensiones que este tenga y el
alcance para las diferentes aplicaciones en el rea de produccin y
manufactura.
GRADOS DE LIBERTAD
-
Dependencia de la Aplicacin
Grados de libertad entre 3 y 6 grados de libertad.
Coste del robot proporcional a los grados de libertad.
RESOLUCIN
Mnimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot. Su valor
est limitado por la resolucin de los captadores de posicin y convertidores
A/D y D/A, por el nmero de bits con los que se realizan las operaciones
aritmticas en el cerebro del ordenador y por los elementos motrices, si son
discretos.
PRECISIN
Distancia entre el punto programado y el valor medio de los puntos realmente
alcanzados al repetir el movimiento varias veces con carga y temperatura
nominales. Su origen se debe a errores en la calibracin del robot (punto de
sincronismo), deformaciones por origen trmico y dinmico, errores de
redondeo en el clculo de la transformacin cintica, errores entre las
dimensiones reales y tericas del robot, etc.
REPETIBILIDAD
Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robot tras
suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino
programado, con condiciones de carga, temperatura, y otras externas.
El error de repetibilidad se debe principalmente al sistema mecnico
coordinado, la transmisin como rozamientos y la histresis en zonas muertas.
(Ortiz)
Ilustracin 2 Repetibilidad
VELOCIDAD
CAPACIDAD DE CARGA
Depende del tipo de accionamiento, tamao y configuracin del robort, se
puede superar con prdidas de prestaciones dinmicas.
SISTEMA DE CONTROL
El control se lo puede realizar punto a punto (PTP) o trayectoria continua.
Control en cadena abierta o en cadena cerrada
Programacin textual o guiada
Bibliografa
[1] Gua Tcnica de Seguridad De Robots. (s.f.). En CEPYME.
[2] Ortiz, H. (s.f.). Diseo e implementacin de una celda de manufactura para
el sistema robtico CRS A255 del laboratorio de robtica de la ESPE.
[3] Criterios de seleccin de Robot Universidad Politcnica de Madrid