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THSE
pour obtenir le grade de
Docteur
de
Ghislain REMY
le 17 dcembre 2007
Jury :
M. Jean-Paul LOUIS, Professeur, SATIE, ENS Cachan ........................................
M. Bernard MULTON, Professeur, SATIE, ENS Cachan - Bretagne ...................
M. Maurice FADEL, Professeur, LAPLACE, INP Toulouse .................................
M. Abdelmounam TOUNZI, Matre de Confrences HDR, L2EP, USTL, Lille ..
M. Jean-Paul HAUTIER, Professeur, L2EP, Arts & Mtiers Paritech, Paris ........
M. Pierre-Jean BARRE, Professeur, L2EP, Arts & Mtiers Paritech, Paris ..........
M. Ralph COLEMAN, Ingnieur, Motion Control Research Mgr, ETEL..............
Prsident
Rapporteur
Rapporteur
Examinateur
Examinateur
Examinateur
Invit
Remerciements
Ce travail a t ralis au sein du Laboratoire dlectrotechnique et dlectronique de Puissance de
Lille (L2EP) en collaboration avec lentreprise ETEL suisse, aujourdhui leader mondial dans la
conception et la fabrication de motorisation entranement direct.
Je tiens remercier Monsieur le Professeur Jean-Paul Louis pour avoir accept de prsider mon jury
de thse. Jadresse mes profonds remerciements Messieurs les Professeurs Bernard Multon et Maurice
Fadel pour avoir accepter dtre rapporteur de ce mmoire. Leurs remarques ont contribu une
meilleure valorisation du travail ralis. Je remercie Messieurs Abdelmounam Tounzi (MCF HDR de
l'universit de Lille 1) et Ralph Coleman (Motion Control Research Manager d'ETEL Suisse) pour avoir
accept de participer au jury en tant quinvit.
La premire partie de cette thse porte sur la modlisation dun actionneur lectromagntique, et elle
naurait pas pu aboutir sans laide de personnes comptentes et attentives de lquipe MECOSYEL du
L2EP de Lille. Je tiens tout particulirement remercier M. Piriou et M. Tounzi, pour les discussions
avises et surtout pour les nombreuses relectures quils ont effectues.
Le deuxime volet de cette thse est une contribution la commande des moteurs linaires, et reflte
la continuit de nombreux travaux de lquipe CEMASYC du L2EP de Lille et notamment de mon
directeur de thse, M. Hautier et de mon co-directeur M. Barre, que je remercie pour leurs prcieux
conseils et le temps pass suivre mes travaux.
Je tiens aussi remercier les autres membres de notre quipe de recherche, M. Dieulot, M. Kestelyn
et M. Degobert, pour les relectures et les discussions enrichissantes que nous avons eues ensemble. Je
remercie galement mes collgues proches Richard, Julien, Olivier, Frdric et Jia Zeng. Je noublie pas
les piliers techniques du laboratoire, Bernard, Luc et Marc, qui contribuent la russite de nos travaux
de recherche et toujours dans la bonne humeur.
Je tiens prciser limportance des relations privilgies que jai pu avoir avec notre partenaire
industriel, et plus particulirement M. Coleman et ses collgues, pour lexpertise et les comptences
quils ont apportes notre tude.
Enfin ce travail de thse naurait gure dur longtemps sans un soutien familial indfectible et
surtout sans la comprhension et la patience de ma femme tout au long de ces annes.
Conclusion gnrale
Bilan des travaux prsents
Perspectives
Annexe
A1 Liste des fabricants de PMLSMs
A2 Paramtres gomtrique et lectrique du LMD10-050 dETEL
A3 Paramtres gomtrique et lectrique du LIMES400/120 de Siemens
A4 Transforme usuelle
A5 Documentation technique du LMD10-050
A6 Mthodes d'identification exprimentale des inductances
Bibliographie
Vd, Vq
Vdref, Vqref
Grandeur X mesure
ed, eq
ed , eq
id, iq
idref, iqref
kd, kq
kd kq
Ld, Lq
Ld , Lq
Inductance propre dune phase du primaire du PMLSM dans le repre abc [H]
Tem, Temref
Tr
Pas polaire, distance entre deux ples magntiques conscutifs (pour le PMLSM) [m]
Np
Valeur maximale du flux magntique dexcitation par phase dans le repre abc [Wb]
Introduction gnrale
Contexte et positionnement de la thse
Dans le domaine des machines de production, il existe aujourdhui des systmes de type
pose-dpose (Figure 1), o chaque composant est optimis pour donner le maximum de ses
performances au systme. La Figure 1 montre un systme utilisant une commande numrique pour
piloter des moteurs linaires qui permettent la mise en mouvement dune poutre mcanique centrale.
Figure 1 : Exemple de commande et de robot "Pick and Place", du fabricant ETEL [CORSI 2007]
Les performances dun tel systme permettent datteindre des vitesses de dplacement suprieures
2m/s, tout en conservant une prcision de positionnement de quelques microns. Toutefois, pour
rpondre au contexte conomique, de nouveaux systmes sont tudis pour tre la fois plus rapides et
plus prcis. Les composants mcaniques se dforment alors sous les efforts exercs par les actionneurs
lectriques. La Figure 2 prsente un mode de flexion de poutre 410Hz et un mode de flexion de la
fixation de cette poutre 30Hz. Plusieurs solutions existent pour compenser ce phnomne : soit une
augmentation de la rigidit de la poutre, qui permet de repousser les frquences de ces modes au-del de
la bande passante de lactionneur ; mais cette solution induit un supplment de poids de la poutre, qui
nest pas acceptable pour les fortes acclrations requises ; soit la prsence de ces frquences parasites
est autorise dans le systme. Elles peuvent alors tre compenses par la commande des moteurs
linaires, ce qui vite ainsi dexciter les modes de la structure mcanique. La commande doit donc
matriser le contenu spectral de la force gnre par les moteurs linaires. Cest ce que cherchent
obtenir les travaux prsents dans ce mmoire.
Pour complter lexemple prcdent, nous pouvons dtailler le cas des simulateurs de vol o les
performances des manches de simulateur jouent un rle prpondrant dans lapprciation du contrle de
lavion par le pilote (Figure 3). En effet, ces manches doivent parfaitement suivre les mouvements de la
main dune part, fournir un retour de force qui correspond en proportion la raction du systme
command dautre part. Technologiquement, ces manches de simulateurs sont composs dun
entranement servomoteur coupl un rducteur.
Torque [Nm]
3.5
2.5
1.5
50
100
150
200
Angle []
250
300
350
400
Dans les applications industrielles o les ondulations de couple issues dharmoniques de courant
sont visibles dans la bande passante du rgulateur de vitesse, celles-ci peuvent tre compenses par le
rgulateur de vitesse. Elles se retrouvent simplement "en ngatif" sur la consigne de couple du moteur.
Cependant, en gnral, les systmes haptiques sont commands par une consigne de couple sur le
moteur, et bien que la position soit mesure (par exemple pour commander le simulateur de vol), elle ne
sert pas pour fermer une quelconque boucle de vitesse. Les ondulations de couple sont donc directement
ressenties par l'utilisateur, qui y est trs sensible. La compensation de ces oscillations rsiduelles par la
commande ne peut vritablement tre efficace que si lorigine et limpact des diffrents phnomnes
lectriques et mcaniques sont parfaitement connus.
Le sujet de notre tude sinscrit donc dans une dmarche d'optimisation de la commande en force
d'un actionneur linaire synchrone pour un axe de positionnement rapide. Pour raliser une commande
optimale de ces systmes, des modles avancs sont ncessaires. En effet, les modles classiquement
utiliss pour reprsenter les moteurs linaires ne suffisent plus. Pour les modles retenus, de nouvelles
architectures de commande doivent alors tre dfinies.
Les objectifs de cette thse sont donc multiples :
tablir un modle avanc dun moteur linaire en vue de sa commande. Des phnomnes
lectriques et magntiques prsents dans les moteurs linaires synchrones aimants
permanents sont modliss : les harmoniques de forces lectromotrices vide et en charge,
les non-linarits lies la saturation des inductances et enfin les forces de dtente. Tous ces
phnomnes gnrent des forces perturbatrices sur la force de pousse.
Dfinir une structure de commande adapte au moteur linaire. Dans un premier temps, les
structures de commande classiques sont justifies, puis de nouvelles commandes sont
dtailles partir des modles retenus des phnomnes prpondrants. Pour faciliter ltude
des structures de commande, le formalisme graphique du Graphe Informationnel Causal est
utilis.
Il est important de prciser que le contexte de cette tude n'est pas spcifiquement tourn vers le
domaine de la machine de production. Cependant, cest dans ce domaine que se trouve le plus grand
nombre de publications scientifiques qui contribuent l'amlioration des commandes pour les systmes
quips de moteurs linaires.
Chapitre I
Synthse sur les moteurs linaires
1.1 Historique
Le premier brevet dapplication industrielle portant sur des moteurs linaires date de 1902,
[ZEHDEN 1902]. Bien quil contienne peu dinformations sur la technologie du moteur linaire, il
prsente le choix des moteurs linaires asynchrones pour propulser des trains de passagers, Figure 5:
Cependant, en juillet 1974, les pouvoirs publics sont revenus sur leur dcision, et ont mis fin aux essais
base de moteurs linaires en France au profit du Train Grande Vitesse (TGV).
Le dveloppement industriel des moteurs linaires synchrones aimants permanents dans dautres
domaines que le transport na pris son essor qu la fin des annes 1980 [MCLEAN - 1988] et connat
aujourdhui une croissance annuelle de 20% [EASTHAM 2002]. Le march du moteur linaire
reprsente, en 2004, 113M pour l'Europe et 95M pour les USA [GIERAS 2003]. Cest un secteur en
plein dveloppement, qui stend actuellement de nouveaux domaines dapplications. Toutefois, il
nexiste pas de march de masse pour les moteurs linaires. Ce march est uniquement port par laspect
inventif et imaginatif des applications.
x
x
x
x
x
x
x
x
Transverse Flux
LTFM
x
x
Ironless
LILM
x
x
Slotless
LSLM
Ironcore
x
x
x
x
LSM
x
x
LTUM Tubular
Hybrid Stepper
x
x
LHSM
Topology #
x
x
x
Superconducting
Acronym
x
x
LSCM
Description
LDCM DC linear
Winding
Switched
Reluctance
Armature
LSRM
Flux
Induction Solid
secondary
Synchronous
motor
LISM
Excitation
Cage w/ laminations
Solid non magnetic
No
DC classical
DC superconductor
PM Radial (tubular)
PM Tangantial
PM Attractive
Heteropolar
Homopolar
Transverse
Ironcore
Slotless
Ironless
Polyphase
Single phase
Induction Caged
secondary
Secondary
LICM
Asynchronous
motor
10
11
12
13
10
choix est que ces actionneurs possdent, par rapport aux autres technologies moteurs linaires, le plus
grand rapport de force par unit de surface, avec des valeurs pouvant approcher les 10 N/cm
(9,05N/cm pour le LMP28-250 de la socit ETEL, [ETEL 2007]. Ceci permet dobtenir de fortes
acclrations tout en conservant des masses mobiles rduites.
Le moteur linaire synchrone aimants permanents monolatral, aussi appel "PMLSM Ironcore"
(Figure 7) est compos de 2 parties :
un primaire, partie mobile compose dun bobinage triphas et dun circuit
ferromagntique ;
un secondaire, partie fixe compose daimants permanents dposs sur un socle en fer.
11
instant quune zone rduite du moteur entier, comme le montre la Figure 7. En dautres termes, si le
moteur linaire peut se dplacer sur 3 mtres de longueur, la partie fixe doit tre bobine ou quipe
daimants sur les 3 mtres, alors que 20cm peuvent suffire pour la partie mobile. Cela implique un cot
plus lev des matriaux pour les moteurs linaires que pour les moteurs rotatifs [GIERAS 2003].
Les moteurs linaires sont donc utiliss dans des applications o leurs performances dpassent les
limites physiques des moteurs tournants [EASTHAM - 2002]. [BRANDENBURG 2000] prsente une
comparaison entre les moteurs linaires et les systmes mcaniques plus traditionnels, des avantages
significatifs sont mis en vidence, tels que :
Dynamique leve par une rduction des masses ;
Entranement direct et donc absence de jeu de transmission ;
Contacts rduits aux simples roulements, do une longue dure de vie (pas de contacts
pignons-crmaillre, etc.) ;
Grande prcision de positionnement ; etc.
Le domaine dapplication qui nous intresse plus particulirement concerne les systmes de
positionnement micromtrique. Les constructeurs proposent pour ce type dapplication des systmes
deux moteurs linaires [ETEL 2007], [ANORAD 2004] permettant dobtenir les performances
suivantes :
Prcisions de lordre de 2m
Courses maximum de 750mm
Acclration de 40m/s
Vitesse de 180m/min
Dautre part, les progrs actuels dans la modlisation des moteurs linaires sont dus en grande partie
aux outils de modlisation numrique et plus particulirement la mthode des lments finis en 3D
[EASTHAM 2002]. Cet outil est devenu indispensable dans la conception de moteurs linaires.
12
On appelle systme dynamique leve un systme dans lequel les performances attendues ne
permettent plus de ngliger linfluence des phnomnes vibratoires induits, par exemple, par les souplesses
mcaniques des constituants.
13
14
z
S
N
N
S
S
N
N
S
S
N
N
S
S
N
N
S
S
N
N
S
S
N
N
S
Figure 8 : Schma simplifi de la structure d'un moteur linaire synchrone LMD10-050 d'ETEL
On prend les hypothses simplificatrices suivantes :
Le moteur linaire synchrone aimants permanents dposs est ples lisses (L = cst) ;
Les rsistances et les inductances des trois phases sont considres comme identiques ;
Les matriaux ferromagntiques sont idaux (r = ) ;
Les effets dencoche sont ngligs ;
Le primaire est suppos de longueur infinie ;
Leffet des courants induits est nglig ;
Le primaire du moteur est considr comme une masse rigide ;
Les guidages sont supposs idaux (raideur infinie des roulements), ce qui permet de
ngliger linfluence de la force dattraction des aimants suivant laxe y.
On peut alors dduire des lois de Faraday et de Lenz :
d
va ,b ,c = [ R ] ia ,b ,c +
a ,b ,c
dt
a ,b ,c (t , x) = [ L ] ia ,b ,c (t ) + M a ,b ,c ( x)
Eq. 1
Eq. 2
Avec les hypothses que nous avons prises prcdemment, nous obtenons :
va R
v = 0
b
vc 0
0 0 ia L
R 0 ib + M
0 R ic M
M
L
M
M ia
Ma
d d
M ib + Mb
dt
dt
Mc
L ic
Eq. 3
Les forces lectromotrices tant supposes rpartition sinusodale, il nexiste que le premier
harmonique du flux induit par les aimants. Laxe de rfrence de ce flux est alors choisi o la valeur du
flux de laimant est maximale :
cos ( N p x )
[M ( x)] = f . cos ( N p x 2 3)
cos ( N p x 4 3)
Eq. 4
sin ( N p x )
d
dx d
Eq. 5
[M ( x)] = [M ( x)] = v(t ) f .N p sin ( N p x 2 3)
dt
dt dx
sin ( N p x 4 3)
Dans cette expression, f est dfinie comme lamplitude maximale du fondamental du flux des
aimants, induit dans une phase du primaire en labsence de courant. Dautre part, Np = / p est dfini
15
comme la constante lectrique de position 2 et p reprsente le pas polaire, cest--dire la distance entre
un ple nord et un ple sud daimants contigus. Le caractre synchrone dun PMLSM se retrouve ici au
niveau de la vitesse de dplacement, qui dpend uniquement de la frquence des courants du primaire
ia,b,c :
f ( Hz ) =
1
2. p ( m )
v( m.s 1 )
Eq. 6
( rad .s
= p ( rad .s 1 )
Eq. 7
Si les grandeurs lectriques du primaire sont rfrences tout instant par rapport la position du
secondaire, il devient ds lors intressant de travailler dans le repre de Park (Annexe 3) :
Vd = R id + Ld dt id N p v Lq iq
V = R i + L d i + N v L i + N v 3
f
q
q
q
p
d
d
p
q
2
dt
Eq. 8
Cette transformation simplifie le calcul de la force de pousse gnre par le moteur linaire :
Tem = N p (d iq q id )
Eq. 9
3
0
i + 2
Lq d ,q f
0
Eq. 10
3
Tem = N p ( Ld Lq ) id +
f iq
2
Eq. 11
Ld
d ,q =
0
Do la force de pousse :
Dans le cas dune machine aimants dposs (ples lisses) : Ld = Lq = L - M. On obtient alors :
Tem = N p
3
f iq
2
Eq. 12
LEq.12 montre que la force de pousse est une fonction linaire du courant iq et peut se comparer
lquation classique de la relation couple/courant des moteurs courant continu :
T = K *I
Eq. 13
Ce rsultat est suffisant dans la plupart des applications industrielles et sert de base dans la majorit
des commandes de moteurs linaires.
Pour la suite de ltude, lquation de la force de pousse lectromagntique (Eq.12) nous servira de
rfrence pour quantifier linfluence des autres forces dites perturbatrices.
La constante lectrique de position est trs proche de la dfinition du nombre donde k, que lon peut trouver
dans la bibliographie [GIERAS 1999].
16
17
18
Pour un ressort, le produit v et F donne des m/s.N = Watts, et reprsente une nergie
potentielle : 1/k F ;
Pour une inductance, le produit U et i donne des V.A = Watts, et reprsente une nergie
cintique : L i ;
Pour un condensateur, le produit i et U donne des A.V = Watts, et reprsente une nergie
potentielle : C U ;
etc.
Le formalisme reprsent sur la Figure 10 est uniquement bas sur la causalit intgrale. Ainsi,
lutilisation dune causalit drive prsente dans le formalisme Bond-Graph est ici impossible.
u (t )
y (t )
u (t )
y (t )
Le principe dinversion du GIC induit une inversion mathmatique de la relation du processeur. A mon sens,
cette notion se rapproche alors plus dun problme de bijectivit que de non-linarit de la relation mathmatique.
19
ed
kd
Vd
Rd1
id
Rd3
Rd 2
Td
Axe du Flux
R4
Axe de Pousse
f
Vq
iq
Rq1
kq
eq
Tem
R5
R6
Tr
Rq2
Tq
Rq3
Rd 1 R + Ld id = Vd + ed
dt
Rd 2 Td = kd id
Rq1 R + Lq iq = Vq eq
dt
Rd 3 ed = kd v
Rq 3 eq = kq v
Rd 4 kd = N p Lq iq
Rq 4 kq = N p ( Ld id + 3 / 2. f )
R4 Tem = Tq Td = kq iq kd id ,
R5 M
Rq 2 Tq = kq iq
dv
= T Tr et
dt
R6
dx
=v
dt
1.7 Conclusion
Aujourdhui, les moteurs linaires synchrones sont largement utiliss dans lindustrie, notamment
dans les systmes de production o le contrle de lactionneur est devenu une condition sine qua none
pour amliorer les performances du systme. Toutefois, de part la gomtrie des moteurs linaires
utiliss, il existe des phnomnes secondaires qui ont une influence sur la gnration de la force de
pousse et qui entranent des ondulations de force indsirables. Pour affiner ce modle et pour quantifier
linfluence de ces perturbations, il est donc ncessaire de modliser finement tous ces phnomnes. Ce
sont ces perturbations de la force de pousse qui nous intressent plus particulirement, dans le but
doptimiser la commande en force de ces actionneurs linaires.
20
Chapitre II
Modlisation avance dun moteur linaire synchrone
2.1 Analyse des forces lectromotrices vide
2.1.1 Origine des harmoniques
Les forces lectromotrices vide correspondent la tension induite dans les bobinages, due un
dplacement relatif des aimants en labsence de courant dans ces bobinages (Figure 12).
ua
ub
/ dt
/ dt
/ dt
uc
ea
Ma
Ma ( x)
Ma ( x)
e = d = dx . d ( x) = v(t ). d ( x)
Mb
b dt Mb dt dx Mb
dx
ec
Mc
Mc ( x)
Mc ( x)
Eq. 14
Dans la machine relle (le LMD10-050, Annexe 2), le bobinage est de type concentr avec une
phase par encoche et une encoche par phase.
La variation du flux provenant des aimants gnre donc dans les bobinages une tension non
sinusodale. Il en dcoule la prsence dharmoniques du flux (Eq.15) et donc des harmoniques de forces
lectromotrices.
Laspect synchrone du moteur linaire se traduit prcisment par une disposition priodique de la
gomtrie des aimants (Figure 8) par rapport la gomtrie du primaire [GIERAS 1999]. Les
symtries du systme rduisent alors lallure spectrale du flux : lexpression du flux ne comporte que
des harmoniques impairs : f ( x) = f (x).
Dautre part, la rfrence de laxe du flux est choisie telle que pour x = 0, le flux Ma ( x) des aimants
de la phase a soit maximal.
cos ( 2n 1) N p x
Ma ( x)
[M ] = Mb ( x) = f 2 n1 cos ( 2n 1)( N p x 2 / 3)
n =1
Mc ( x)
cos ( 2n 1)( N p x 4 / 3)
Eq. 15
21
sin ( 2n 1) N x
d
'
ea ,b ,c = dt [M ] = f N p v(t ) 2 n 1 sin ( 2n 1) ( N p x 2 / 3)
n =1
sin 2n 1) ( N p x 4 / 3)
(
Eq. 16
Nous tablirons deux modles pour dterminer la valeur des harmoniques des forces
lectromotrices :
Modle analytique ;
Modle par lments finis ;
Ces modles seront ensuite valids par une vrification exprimentale.
Dans le cas du moteur linaire LIMES400/120 de SIEMENS (Annexe 3), les aimants sont inclins et pas les
encoches. Dans le cas du moteur linaire LSP120C de BOSCH-REXROTH, les encoches sont inclines et pas les
aimants.
5
Ltude se limite au moteur linaire ayant un primaire court, ce qui sous-entend que les aimants sont soumis
des variations importantes de rluctance. Ceci a pour effet de dmagntiser rapidement des aimants permanents
de type Alnico.
22
BR = 1, 2T
BM
1, 05.0
HC
HM
Ba = 0 H a + Br
Eq. 17
Linduction magntique des aimants dpend du circuit magntique qui les entoure. Ainsi, le calcul
ncessite de connatre la gomtrie du circuit magntique qui entoure les aimants. Pour le LMD10-050 6 ,
le trajet dune ligne de champ comprise dans la phase a est prsent dans la Figure 15 :
Figure 15 : Trajet dune ligne de champ issue des aimants pour la phase a
Pour calculer le flux circulant sur le trajet dune ligne de champ (Figure 15), le thorme
dAmpre est appliqu :
G G
H
v dl = 0
Eq. 18
hp
le
ld
hd
Figure 16 : Dfinition des dimensions du LMD10-050
Le choix dune distribution de bobinage de type A A A A permet dliminer les flux de couplage entre les
trois phases, puisque le champ magntique ne peut pas passer travers A A .
23
H a ha + H e e + 0 + H e e + H a ha + 0 = 0
H a ha + H e e = 0
Eq. 19
Eq. 20
Le thorme de Conservation du Flux est alors appliqu au flux issu des aimants et celui traversant
une dent du primaire :
a = e
Eq. 21
Dans le cas du LMD10-050, la largeur de laimant la est suprieure la somme de la largeur dune
dent et de celle dune encoche. Cela signifie que toute la largeur de laimant ne participe pas lapport
du flux dans la dent du primaire. Seule la largeur daimant ld + le, doit donc tre considre dans le
calcul, puisque le flux restant intervient uniquement dans le flux des deux autres dents contigus. Ce
phnomne est reprsent en pointill sur la Figure 15 par un cne de flux entre le primaire et le
secondaire. Le calcul du flux issu de laimant scrit alors :
a = Ba ( ld + le ) L
Eq. 22
Par contre, pour le calcul du flux pntrant dans la dent, seule la largeur ld peut tre prise en compte,
ce qui correspond aussi lhypothse r fer = , c'est--dire que les fuites magntiques autour de la
dent sont ngliges :
e = Be ld L
Eq. 23
Ba = Be
ld
ld + le
Eq. 24
Dautre part, la largeur des dents du LMD10-050 est infrieure celle des aimants. Ceci permet une
concentration du flux dans la dent, et donc une augmentation locale de linduction magntique. Ainsi,
avec un aimant de 1.23T dinduction rmanente, il est possible datteindre une valeur de 1.6T dans une
dent du circuit magntique. Classiquement, un critre de dimensionnement des aimants est lobtention
dune valeur dinduction dans la dent qui soit proche de celle du coude de saturation (de la
caractristique magntique de la tle). Cela permet dutiliser au maximum la zone linaire de la
caractristique magntique de la tle ferromagntique.
Lquation de la droite de charge sobtient en regroupant lEq. 20 Et lEq. 24 :
H a ha + Ba
e ld + le
=0
0
ld
Eq. 25
B
BR=1,23T
Ba
1, 05.0
Hc
Ha
24
e l +l
Ba = BR
1 + d e
ld
ha
=0
Eq. 26
Lapplication numrique pour les dimensions du LMD10-050 donne une induction de 0.88T dans
les aimants, et une induction de 1.65T dans lentrefer au bord dune dent. Cette dernire valeur de
linduction est la valeur maximale issue des aimants, puisquelle correspond la position o celui-ci
fournit le maximum de flux la dent (Figure 15).
Comme lpaisseur dentrefer est faible (0.8 mm) par rapport la largeur dune dent (6,83 mm), les
lignes de champ sont considres comme normales dans lentrefer (hypothse quivalente celle qui
considrent que les lignes de champs sont radiales pour une machine tournante) :
Be ( x) = Bax2 ( x) + Bay2 ( x) , avec Bax(x) = 0, soit Be(x) = Bay(x)
Eq. 27
(2n 1) la
Be
sin
cos ( (2n 1) N p x )
n =1 (2n 1)
p
Be ( x) =
Eq. 28
Le secondaire est considr de longueur infinie, pour des raisons videntes de priodicit de la
transformation de Fourier.
25
Abs(Ba/Bp)/(4/pi)sin(pi.la/2.Tp)
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
la / Tp = 1
la / Tp = 7 / 8
11
13
15
17
19
21
23
Rang de l'harmonique
_
AA
_
BB
_
CC
_
AA
_
BB
_
CC
26
Be (en T)
Ainsi, tant donn quil ny a pas de fluctuation de la reluctance dentrefer avec les hypothses
retenues, le flux gnr par les aimants et, plus particulirement, linduction dans les aimants ne fluctue
pas avec le dplacement du circuit magntique. Cest bien videmment une hypothse trs importante et
peu raliste, mais elle permet de donner une expression approche du comportement de linduction pour
chaque dent du primaire. La Figure 22 prsente lallure de linduction dans lentrefer Be(x) en fonction
de la position x. Tous les relevs suivants sont prsents avec pour abscisse la position x dfinie sur une
priode daimants, soit 2 p = 32mm pour le LMD10-050.
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-0.016 -0.012 -0.008 -0.004
Filtre unitaire
1
0,75
0,5
0,25
0
-0,25
-0,016 -0,012 -0,008 -0,004
Lintrt de cette mthode est dutiliser une reprsentation spectrale de notre modle, et donc de disposer
tout instant des valeurs du modle au premier harmonique et des valeurs des harmoniques de rang plus levs, tout
en conservant une mthode de calcul peu gourmande en ressources informatiques.
27
Cette mthode est quivalente au calcul de lintgrale du flux qui circule dans une dent du primaire
sur ld / 2 ld / 2. Lavantage rside ici dans la facilit de programmation du calcul de lintgrale du flux.
Le mouvement du bobinage est pris en compte en dplaant directement le filtre et en additionnant les
diffrentes sries de Fourier.
En pratique, linduction dans une dent est en fait plus proche de 1.6 Tesla que de 1.65T 9 . En effet,
les fuites magntiques inter-dents ne sont pas prises en compte dans le calcul analytique, or celles-ci
affaiblissent le flux circulant dans une dent.
Pour obtenir le flux de la phase a, toutes les valeurs dinduction sont additionnes chaque pas de
calcul. Le rsultat obtenu est alors multipli par le nombre de spires comprises dans la phase a, soit 208
spires et 2 bobines (en srie) pour le LMD10-050. La Figure 24 prsente le flux ainsi calcul pour la
phase a. Les trois phases tant supposes symtriques, les flux induits dans chacune des phases seront
simplement dcals de 2 p /3 (entre elles).
F l u x p h i a n (e n W b )
0 .1 5
0 .1
0 .0 5
0
-0 .0 5
-0 .1
-0 .0 1 6 -0 .0 1 2 -0 .0 0 8 -0 .0 0 4
0 .0 0 4 0 .0 0 8 0 .0 1 2 0 .0 1 6
x (e n m )
F e m e a n (e n V )
La force lectromotrice vide est alors obtenue en drivant le flux prcdemment calcul :
40
30
20
10
0
-1 0
-2 0
-3 0
-4 0
-0 . 0 1 6 -0 . 0 1 2 -0 . 0 0 8 -0 . 0 0 4
0 .0 0 4
0 .0 0 8
0 .0 1 2 0 .0 1 6
x (e n m )
Cette constatation est issue des calculs par la mthode des lments finis, qui seront prsents au Ch. 2.1.4
relatif cette mthode.
28
fondamental. Le modle analytique apparait comme trop simplifi par rapport la prcision que lon
souhaite obtenir.
Rang Fem phase a Amplitude %
1
49.99
93.1
3
17.66
32.9
5
0.95
1.7
7
3.10
5.7
Eff
53.68
100
50
40
30
20
10
0
10
15
Tableau 4 : Valeurs maximales des harmoniques de fem simple induite dans la phase a
Dautre part, lharmonique de rang 3 reprsente prs de 33% de la valeur efficace de la fem.
Toutefois, le bobinage du moteur linaire est coupl en toile, neutre non connect mais accessible (le
bobinage standard pour les moteurs linaires tant un neutre non accessible). Ainsi, la somme des trois
tensions induites est nulle et impose des harmoniques de fem nuls pour les rangs multiples de 3 :
Eq. 29
Ces harmoniques de fem ne seront donc pas perues par le variateur et nauront donc aucune
influence sur la gnration de la force de pousse. Cest pourquoi il nest pas ncessaire, lors de la
conception de la machine, de tenir compte des harmoniques de fem simple de rang multiple de 3. En
effet, avec un couplage en toile, neutre non connect, il ny aura pas de composante de rang 3 sur la
force de pousse.
Toutefois, les harmoniques de rang 3 et leurs multiples ne sont nuls que si les trois phases sont
parfaitement quilibres (Eq. 29).
2.1.2.5 Conclusion
Les hypothses retenues ne permettent ici de calculer que les valeurs des premiers harmoniques de
force lectromotrice et seulement de faon trs approches. En effet, elles ne tiennent pas compte du
comportement de la denture et donc des fluctuations induites par les fuites de champ qui dune part, ont
pour principal effet de lisser les variations brusques du champ et, dautre part, qui augmentent de
faon non ngligeable lapport de flux dans la dent. Lhypothse classiquement utilise pour les
machines synchrones tournantes et base sur le principe des flux radiaux dans lentrefer 11 ne peut
sappliquer que partiellement au cas du LMD10-050, qui est un moteur linaire encoches droites.
Lcart entre les rsultats obtenus et les valeurs mesures exprimentalement est de 25%, ce qui montre
les limites de la mthode analytique classique.
Il est possible daffiner le modle analytique en considrant la variation de la rluctance dentrefer
[BRUDNY 1991], [TAIBI 2002]. Toutefois, cette mthode qui chercherait calculer plus finement
linteraction aimants / dents du primaire proposerait la mme dmarche danalyse que la mthode des
rseaux de rluctances. Bien que ces travaux ne soient pas prsents ici, nous avons men une tude avec
la mthode des rseaux de rluctances. Les rsultats ne montrent quune amlioration de 10% environ
du modle analytique avec une grande volutivit du rseau de rluctances suivant la position des
aimants, notamment dans la zone dentrefer. Le niveau de dtail et de complexit du modle par la
10
11
29
mthode des rseaux de reluctances tend alors se rapprocher de celui dun modle obtenu par la
mthode des lments finis.
2.02D+00
LEVELS:10 DELTA: 2.02D-01
12
Par contre, avec dautres gomtries de moteurs linaires, tel que le LIMES 400/120 de Siemens ( 8 paires
de ples), il est possible de faire intervenir la priodicit de la gomtrie [TOUNZI 2004]. Dans ce cas, il est alors
possible dtudier le moteur linaire sur un ple ou une paire de ples de la machine. Lavantage vident de cette
simplification est la rduction de la taille du systme tudi, et donc la diminution du nombre dlments du
maillage, et ainsi la rduction du temps de calcul.
30
Eq. 30
Eq. 31
Eq. 34
Eq. 35
Les tles de fer lamines composent uniquement le circuit magntique du primaire du moteur linaire.
Il est important de noter que les donnes du constructeur ne tiennent pas compte des procds destampage qui
peuvent modifier les caractristiques magntiques du matriau. Cette influence est ici nglige.
31
h=
b + cb 2
0 + b 2
Eq. 36
32
h
c
1
= lim
= lim
b b 0 b 0
Eq. 37
Les coefficients , et sont calculs par itration. Le principe du calcul est de minimiser une
fonctionnelle qui reprsente la somme pondre des erreurs quadratiques entre la courbe du constructeur
et la courbe interpole. A ce jour, notre connaissance, il nexiste pas dans la littrature de rgles
prcisant la mthode adquate pour tablir les coefficients de cette pondration. En dautres termes, il
est fait au mieux pour faire coller les deux courbes lune sur lautre. Le Tableau 5 prsente les 4
coefficients de Marrocco ainsi obtenu :
Coefficients
Valeurs
10.11
2700540
0.0002216
33
Eq. 38
O N est le vecteur de densit par tour. Son amplitude est donne par le rapport entre le nombre de
tours dans la section bobine et sa direction par son orientation spatiale. Le flux propre dans un bobinage
peut tre obtenu par intgration, sur tout le domaine, de la projection du potentiel vecteur magntique
sur le vecteur de densit par tour. Donc, nous pouvons l'crire :
= a. Ndv
Eq. 39
Pour dterminer le flux propre dans le cas de la formulation-, comme le vecteur de densit de
courant N est divergence libre, un vecteur K est introduit sous la forme : rotK = N [LE MENACH
2000]. Alors, partir de lEq.39, en permutant N avec son expression en fonction de K et en utilisant la
formule de Green, nous pouvons crire :
w = K .rota.dv
Eq. 40
Cette approche permet lutilisation des formulations K ou N au choix, avec laide de lEq.39 et
lEq.41, pour calculer le flux propre dans les bobinages.
Pour simuler le mouvement, la mthode du dplacement par pas de maillage est utilise. Cette
mthode, simple mettre en uvre au niveau informatique, ncessite toutefois un maillage rgulier dans
lentrefer. La Figure 31 montre la forme du flux induit ainsi obtenu pour chacune des phases a, b, c :
0.25
0.20
0.15
0.10
0.05
0.00
-0.05
-0.10
-0.15
-0.20
-0.25
0.00
x (en m)
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
34
rapport la position. Bien que, dans la littrature, les fems soient reprsentes en fonction du temps,
pour un dplacement une vitesse constante v = 1m/s, les reprsentations fem(x) et fem(t) sont
identiques.
La Figure 32 prsente les forces lectromotrices simples ea, eb et ec (en V) :
50
25
0
-25
-50
0.00
x (en m)
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
0.00
x (en m)
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
35
Figure 35 : Force lectromotrice compose eab par lments finis et reconstruite (en V)
Il est important de noter que le processus de calcul par lments finis, bien que transparent pour
lutilisateur, donne des rsultats discrtiss. Ainsi, lutilisateur se doit de rester vigilant sur les rsultats
obtenus des FFTs. Ici, un pas de discrtisation de 0,5mm est utilis, ce qui donne 64 points sur une
36
priode daimants. Les valeurs reprsentatives des harmoniques de fem sont donc exploitables jusqu
lordre 7 (soit 9 points par priode pour lharmonique de rang 7).
e=
d
dx d d
M (e ) = e
M
dt
dt dx d e (e )
Eq. 42
37
sin ( 2n 1) N x
p
d
ea ,b ,c = [M ] = f N p v(t ) 2' n 1 sin ( 2n 1) ( N p x 2 / 3)
dt
n =1
sin 2n 1) ( N p x 4 / 3)
(
Eq. 43
La mesure de la vitesse v est ici ncessaire. En effet, pour obtenir les valeurs des coefficients k,, il
est ncessaire de diviser la tension par la vitesse. Or, contrairement au cas du moteur tournant, il est
impossible pour un moteur linaire davoir des rgimes permanents de dure suffisamment importante
pour obtenir une vitesse constante gale la vitesse nominale. Une solution consiste alors diviser en
temps rel la tension par la vitesse instantane. Les rsultats obtenus restent dune prcision satisfaisante
si le codeur incrmental a une rsolution suffisamment leve : ici avec une rgle linaire incrmentale
LIDA485 possdant un pas de 20m, et son codeur ayant une rsolution numrique de 4096, la
rsolution thorique est alors infrieure 0.01m 14 . Lintrt principal de cette rsolution leve de
codeur est de permettre la gnration dun signal de vitesse avec une large bande passante.
La Figure 37 permet de vrifier la qualit du codeur de position, sur le niveau de bruit du signal de
vitesse (de couleur bleue). La force lectromotrice est peu bruite, et possde une reprsentation
spectrale cohrente (car non tronque par la rsolution du codeur).
La Figure 38 prsente la valeur instantane de la force lectromotrice, norme par la vitesse en
ordonne, et la position en abscisse. Le signal est bien damplitude constante, et dform par la prsence
dharmoniques. Il existe aussi des bruits de mesure pour des valeurs importantes des forces
lectromotrices : les analyses faites sur ces courbes ont t vrifies sur une trentaine dessais afin de
sassurer que ce bruit navait pas dinfluence sur la prcision des rsultats obtenus. Sur 30 essais, il
existe une dispersion infrieure 5% des rsultats jusqu lharmonique de rang 7, et moins de 15%
jusqu lharmonique de rang 11.
14
A titre de comparaison, avec une machine bipolaire et un codeur incrmental rotatif, il faudrait disposer
dune rsolution du codeur de 1800 points par tour.
38
40
20
0
-20
-40
0
0.02
0.04
0.06
0.08
Position (en m)
0.1
0.12
10
10
10
-1
10
-2
10
50
100
150
200
f (en Hz)
250
300
350
400
39
Le Tableau 8 prsente un comparatif succinct des rsultats obtenus pour les diffrentes phases :
Rang Fem_an
Fem_bn
Erreur Max %
42,04
41,65
41,90
41,86
17,2
0,41
0,142
0,220
0,207
0,190
3,07
16,12
0,456
0,362
0,469
0,429
3,98
9,28
0,105
0,059
0,103
0,089
1,61
18,03
0,111
0,129
0,107
0,116
1,33
11,46
11
0,049
0,054
0,047
0,050
0,38
7,48
13
0,016
0,023
0,021
0,020
0,29
14,84
Tableau 8 : Comparatif des analyses FFT du flux induit dans la phase a (en V)
Le bobinage tant coupl en toile (sans neutre disponible), lexpression des fems composes
scrient alors :
eab =
d
[Ma Mb ]
dt
n =1
Eq. 44
f N p v (1 ). 3 sin N p x
f N p v (55 ). 3 sin 5 N p x
f N p v (77 ). 3 sin 7 N p x
11
40
montre que ce dernier phnomne reste mineur sur le LMD10-050, nous ne conserverons donc quun
modle symtrique des trois phases, et donc les valeurs des harmoniques de rang 3 seront ici ngliges.
60
40
20
0
-20
-40
-60
-20
-10
0
10
20
ia (en A)
32
12 16 20 24 28
x (en mm)
-50
Feman (en V)
40
20
0
-20
-40
-60
12
16
20
x (en mm)
24
28
32
41
Cette figure montre quen rgime satur, lamplitude maximale de la fem passe de 55V moins de
9V (pour un courant de 26A). Toutefois, le courant de 26A utilis lors du calcul par la mthode des
lments finis est bien suprieur au courant nominal de 2A efficace du LMD10-050 (Annexe 5). Cette
valeur de 26A correspond plus un mode de fonctionnement impulsionnel du moteur qui autorise des
pointes de courant de 9,9A efficace (soit 14A maximum pour le LMD10-050), c'est--dire lors de fortes
acclrations au dmarrage et au freinage du moteur. Cette interaction du courant dans la gnration des
forces lectromotrices peut se reprsenter laide dun Graphe Informationnel Causal :
eabc
Vabc
eabc
R1
R5
R6
iabc
VLabc
VRabc
R4
R2
diabc
= VLabc
dt
abc ( iabc , x )
x
R8
R9
R10
R7 Tmot = Tem Tr Ts T f
R8
k ( ik , x )
k = a ,b, c
Tmot
R7
R8 M
R3 VRabc = R iabc
R5 eabc =
Tr
Modle mcanique :
Tem
Ts + T f
Modle lectrique :
R4 Tem =
abc / x
iabc
R3
R2 Labc
ik
R6
dv
= Tmot
dt
dx
=v
dt
abc ( iabc , x )
x
dabc ( iabc , x )
dx
iabc = cst
Ts + f v v, si v > 0
R10 Ts + T f =
Ts + f v v, si v < 0
15
Toutefois, cette approche existe dans la littrature : dans le cas des machines synchrones tournantes,
[LOUIS 2004(2)] propose une transformation de Park tendue pour les fems non sinusodales, et [STURTZER
2002] et [STURTZER 2003] tient compte de linfluence de la saturation du circuit magntique pour les machines
ples saillants.
42
Les rsultats prsents sur la Figure 40 sont trs intressants du point de vue de la commande : en
effet, si les forces lectromotrices en charge sont connues et si les courants sont mesurs, cela peut
permettre de raliser un estimateur prcis de la force de pousse de lactionneur, et par suite un contrle
amlior de la mise en acclration du moteur linaire.
ika =
vka eka
R 2 + ( La k )
Eq. 45
sin ( 2n 1) N x
ia ,b ,c = i2 n 1 sin ( 2n 1) ( N p x 2 / 3)
n =1
sin 2n 1) ( N p x 4 / 3)
(
Eq. 46
Tem v = ea ia + eb ib + ec ic
Eq. 47
La relation R5 de la Figure 42 montre que la vitesse intervient aussi dans lexpression de la force
lectromotrice, la force de pousse se simplifie alors de la faon suivante :
Tem =
dMa
d
d
ia + Mb ib + Mc ic
dx
dx
dx
Eq. 48
sin ( 2n 1) N x
d
'
ea ,b ,c = [M ] = f N p v(t ) 2 n 1 sin ( 2n 1) ( N p x 2 / 3)
dt
n =1
sin 2n 1) ( N p x 4 / 3)
(
Eq. 49
De plus, pour un moteur linaire aliment par trois tensions sinusodales quilibres, la force de
pousse se dveloppe alors 18 :
16
Seules les applications moteur linaire alimentes par un onduleur de tension sont ici considres. Les
harmoniques de courant sont dduites de lattnuation de la tension dalimentation par limpdance du moteur
17
Le moteur linaire est autopilot et la tension dalimentation est adapte chaque instant pour que le
fondamental de la force lectromotrice soit en phase avec le fondamental du courant.
18
La dmonstration de lEq.50 est dtaille dans les travaux de [ZENG 2005].
43
Tem = N p 3 f
2
'
'
i6 k +16 n +1 cos 6 ( k n ) i6 k +1 6 n 1 cos 6 ( k + n )
k = 0 n =1
k =0 n=0
+ i
k =1 n =1
6 k 1
'
6 n 1
cos 6 ( k n ) i
k =1 n = 0
'
6 k 1 6 n +1
Eq. 50
cos 6 ( k + n )
Dans la pratique, pour lEq.50, cela signifie que les harmoniques de fem gnrent des ondulations de
la force de pousse de rang 5, 7, etc., multiples de la frquence des courants dalimentation. Limpact de
ces harmoniques de fem peut alors dpasser 5x 1.5%, soit prs de 8% en termes dondulation de force,
qui vient sajouter la force de pousse :
Eq.51
rang de l ' harmonique * amplitude de l ' harmonique de fem
5
0
-5
-10
0.2
0.4
0.6
0.8
t (en s)
1.2
1.4
Les rsultats de la Figure 43 et de la Figure 44 sont obtenus en appliquant la mme commande par
autopilotage en position avec une rfrence en bang-bang de jerk.
Tem sans Hfem - Tem avec Hfem
1
0.5
0
-0.5
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
t (en s)
1.2
1.4
50
0
-50
-100
0.1
0.2
0.3
t (en s)
0.4
0.5
Figure 43 : Impact des harmoniques de fem sur la force pousse 0.2m/s, 2m/s sur 20cm
a) modle 1er harmonique
b) avec les harmoniques de fem vide
Tem sans Hfem - Tem avec Hfem
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0.1
0.2
0.3
t (en s)
0.4
0.5
Figure 44 : Impact des harmoniques de fem sur la force pousse 2m/s, 20m/s sur 50cm
a) modle 1er harmonique
b) avec les harmoniques de fem vide
Lanalyse des diffrences entre la Figure 43 et de la Figure 44 montre que la force perturbatrice est
principalement gnante basse vitesse.
44
Mthode
Mthode par
analytique lments finis
Ecart max %
Mesure
exprimentale EF /EXP
49.99
41.20
41,86
17.66
1.086
0,190
0.952
0.643
0,429
21,4
3.106
0.183
0,089
51,3
1,5
Eq. 52
ea (t , x) = v ( t )
+
0,
05
cos
7
N
x
( p )
Eq. 53
Ces rsultats de la force lectromotrice vide incluant les harmoniques jusqu lordre 7 permettent
la ralisation dun estimateur prcis de la force de pousse pour amliorer la commande en force 19 . Ces
rsultats seront exploits au Chapitre III.
19
45
46
gnr en partie par les forces magntomotrices des aimants, l'origine du flux Ma dans la phase a, et
par celles des bobinages de la phase a, l'origine du flux propre aa .
a
aa
x = p /2
( axe q )
Ma
(x)
0
FMM a
= 2.ns.ia
2.ns.ia
ns 2 ns 2 S
=
L=
R
l
avec :
ns
R
l
S
Eq. 54
47
B
Bsat
0 r
Hsat
48
Chacune des parties de la machine est ensuite dcrite par un matriau dont les caractristiques sont
modifiables (matriau linaire ou pas, dfinition de la caractristique B(H), paisseur des tles pour les
matriaux feuillets, ...). La Figure 48 reprsente la structure de l'actionneur avec les diffrents
matriaux utiliss :
du fer pur non feuillet, saturant environ 2 Tesla, pour le support des aimants ;
des aimants de permabilit relative r = 1 et d'induction rmanente 1.2 Tesla ;
du cuivre de permabilit relative r = 1 et comportant 208 conducteurs par encoche ;
des tles de fer-silicium (M800-50A), dont la caractristique magntique B(H) est donne
la Figure 30, pour le circuit magntique du primaire ;
de l'air autour de la structure de l'actionneur et dans la zone d'entrefer.
Air
Air
M800-50A
Copper
[Ia+:208]
Aimants
Aimants
Aimants
Copper
[Ia-:208]
Aimants
Copper
[Ib-:208]
Copper
[Ib+:208]
Aimants
Aimants
Copper
[Ic+:208]
Aimants
Copper
[Ic-:208]
Copper
[Ia-:208]
Aimants
Copper
[Ia+:208]
Aimants
Copper
[Ib+:208]
Aimants
Copper
[Ib-:208]
Aimants
Copper
[Ic-:208]
Aimants
Copper
[Ic+:208]
Aimants
Air
Aimants
Aiman
Pure Iron
Air
Copper
[Ib-:208]
Aimants
Copper
[Ic-:208]
Aimants
Copper
[Ic+:208]
Aimants
Air
Aimants
Aim
49
Pour la seconde zone d'air, dont les bords fixent la condition aux limites sur le potentiel vecteur
(A = 0), le code de maillage dfini automatiquement la taille des lments afin d'en limiter le nombre. Le
maillage complet comporte ainsi 29500 lments.
2.2.3.2 Dtermination des valeurs extrmes de l'inductance propre d'une phase
Une fois la rsolution des quations de Maxwell termine, les calculs de flux dans les phases et ceux
des inductances de la machine sont alors dtermins. Le calcul du flux dans la phase s'effectue par
intgration du potentiel vecteur A multipli par la densit de courant J = ns . i / ab, avec ab l'aire de la
section d'une bobine (donc la surface d'une encoche), sur le volume des conducteurs de la phase :
A J dV
i
Eq. 55
b = M ab ia =
avec :
ns
AdV AdV
ab B
B
Eq. 56
La Figure 50 montre le parcours du flux gnr par le courant de la phase a dans la structure
ferromagntique de l'actionneur ainsi que dans les encoches contenant les conducteurs B et B de la
phase b, sur le volume desquels les intgrales sont calcules.
50
a = La ia + M ab ib + M ac ic + Ma
Eq. 57
La participation des aimants est prise en compte car elle est l'origine des variations des inductances
en fonction de la position. Thoriquement, il faut galement prendre en compte l'influence des trois
courants sur l'inductance de chacune des phases, ce qui suppose d'effectuer les calculs pour toutes les
combinaisons possibles de valeurs des trois courants. Cependant, nous venons de constater que les
inductances mutuelles de l'actionneur tudi sont trs infrieures (dans un rapport suprieur 100) ses
inductances propres. L'tat magntique des dents d'une phase n'est donc presque pas influenc par les
courants des deux autres phases. Il en est de mme pour le reste du circuit magntique d'une phase car le
neutre du couplage toile de la machine n'est pas accessible, ce qui implique que la somme des trois
courants et donc des trois flux dans la partie suprieure du primaire est nulle. Nous ngligeons donc
l'influence des deux autres courants sur l'tat magntique du circuit magntique de la phase, cela permet,
par exemple, de ne travailler qu'avec le courant ia pour l'tude de la phase a.
La Figure 51 prsente l'algorithme de la procdure de calcul du flux dans la phase a. Cette
procdure est dfinie dans un script de calcul automatique [LUA 2005] capable de modifier les
courants et la position du primaire (pr-processing) avant dexcuter le code de calcul par lments finis
du logiciel Femm. Le calcul du flux total dans les bobines de chaque phase est ensuite effectu l'aide
d'un deuxime script [LUA 2005], utilisant les rsultats du calcul par lments finis
post-processing .
51
aa = La ia
Eq. 58
La non linarit de la caractristique magntique ne permet pas dterminer cette participation des
aimants pour la soustraire simplement au flux total car Ma dpend non seulement de la position des
aimants, mais aussi de l'tat magntique de la structure et donc du courant dans la phase :
a = La ia +Ma (x, ia )
Eq. 59
En faisant l'hypothse que la participation des aimants Ma dans la phase n'est pas modifie pour une
valeur "faible" de ia, nous pouvons suivre le raisonnement suivant :
ia1
ia 2 = ia1 +ia
a1 = La ia1 +Ma1
a 2 = La ia 2 +Ma 2
Eq. 60
Eq. 61
En considrant l'hypothse selon laquelle Ma1 = Ma2 = Ma, l'Eq.61 se soustrait l'Eq.60 de
manire liminer la participation des aimants au flux total de la phase :
a1 a 2 =aa1 aa 2 = La (ia1 ia 2 )
Eq. 62
Nous aboutissons alors une expression de l'inductance de la phase a, pour une position donne et
un courant ia = (ia1 + ia2) / 2, qui correspond une inductance dynamique [VAS 1990] :
La _ dyn =
aa1 aa 2 aa
ia1 ia 2
ia
Eq. 63
ib =ic =0
52
M ab _ dyn =
b1 b 2 b
ia1 ia 2
ia
Eq. 64
ib =ic =0
Pour que les rsultats soient cohrents, il faut choisir une valeur de i suffisamment faible pour
permettre la linarisation de la caractristique magntique en limitant l'erreur commise sur sa pente,
mais galement suffisamment leve pour que l'cart entre les deux flux ainsi calculs soit assez grand
pour limiter l'impact de l'imprcision de la dtermination de cette caractristique magntique sur les
rsultats. L'exprience montre qu'une valeur de i d'un centime d'Ampre constitue un bon compromis.
L'volution des inductances dynamiques (en fonction du courant et de la position x = x1) tant
dtermine, pour remonter la valeur de l'inductance propre, l'expression de la drive du flux total par
rapport au temps peut scrire de deux manires :
daa ( x1 , ia ) aa dx aa dia
=
+
x dt ia dt
dt
daa ( x1 , ia ) d
dL ( x , i )
di
= (La (x1 , ia )ia ) = a 1 a ia + La ( x1 , ia ) a
dt
dt
dt
dt
L dx L di
di
= a + a a ia + La ( x1 , ia ) a
dt
x dt ia dt
Eq. 65
Eq. 66
La _ dyn ( x1 , ia ) =
aa La
=
ia + La (x1 , ia )
ia ia
Eq. 67
Cette expression peut s'crire sous la forme de l'Eq.68, qui permet de remonter par intgration
l'volution de l'inductance propre de la phase en fonction du courant et pour une position x = x1 donne.
La _ dyn ( x1 , ia ) =
aa
= (La ( x1 , ia )ia )
ia ia
Eq. 68
Eq. 69
Eq. 70
La constante d'intgration C1 de l'Eq.69 est telle que le produit La ( x1 , ia )ia est nul pour un courant
ia = 0.
Le mme raisonnement est applicable pour obtenir les inductances propres des phases b et c, ainsi
que pour les mutuelles :
De mme, la constante d'intgration C2 de lEq.70 est telle que le produit M ab ( x1 , ia )ia est nul pour
un courant ia = 0.
Tous les calculs sont effectus pour des valeurs fixes de courant, qui correspondent par consquent
des valeurs instantanes de courant.
2.2.3.4 volution des inductances de la machine
L'volution des inductances dynamiques obtenue par cette mthode est prsente la Figure 52.
Nous retrouvons bien l'allure prvue lors de l'tude analytique mene prcdemment.
53
0.025
La_dyn(x,ia) (H)
0.02
x=0 mm
x=4 mm
0.015
x=8 mm
x=12 mm
0.01
x=16 mm
0.005
0
-26
-19.5
-13
-6.5
6.5
13
19.5
26 ia (A)
0.025
x=0 mm
Lb_dyn(x,ib) (H)
0.02
x=4 mm
x=8 mm
0.015
x=12 mm
0.01
x=16 mm
0.005
0
-26
-19.5
-13
-6.5
6.5
13
19.5
26
ib (A)
0.025
x=0 mm
Lc_dyn(x,ic) (H)
0.02
x=4 mm
x=8 mm
0.015
x=12 mm
x=16 mm
0.01
0.005
0
-26
-19.5
-13
-6.5
6.5
13
19.5
26
ic (A)
nominal
max.
Figure 52 : Inductances dynamiques des trois phases en fonction du courant pour diffrentes positions
La position prise pour origine correspond la position occupe la Figure 48, pour laquelle le flux
des aimants est maximal dans la phase a. Dans cette position, un faible courant ia positif suffit pour
saturer le circuit magntique et faire chuter l'inductance, alors que le courant ia ngatif ncessaire pour
atteindre la saturation ngative est beaucoup plus important. Nous retrouvons, sur ces graphiques, les
valeurs du courant nominal (continuous current) et du courant maximal (peak current) de la
documentation technique de l'actionneur LMD10-050 (ETEL) (Annexe A6). Les inductances
dynamiques des deux autres phases ont la mme allure et sont dcales respectivement de 2.p / 3 et de
4.p / 3 par rapport celle de la phase a. Les courbes Iso position de la Figure 53 permettent de bien
visualiser lvolution de la saturation de linductance dynamique en fonction la position x.
54
30
20
32
28
24
20
16
12
10
0
-26 -20 -15
-10 -5
ia (en A)
5 10 15
20 26
8
4 x (en mm)
30
20
32
28
24
20
16
12
10
0
-26 -20 -15
-10 -5
ia (en A)
5 10 15
20 26
8
4 x (en mm)
0
55
0.025
ia=-26
ia=-10
La_dyn(ia,x) (H)
0.02
ia=-4
ia=0
0.015
ia=+4
0.01
ia=+10
ia=+26
0.005
0
0
16
24
32
0.025
ib=-26
ib=-10
Lb_dyn(ib,x) ( H)
0.02
ib=-4
ib=0
0.015
ib=+4
0.01
ib=+10
ib=+26
0.005
0
0
16
24
32
0.025
x (m m )
ic=-26
ic=-10
0.02
Lc_dyn(ic,x) (H)
x (m m )
ic=-4
ic=0
0.015
ic=+4
0.01
ic=+10
ic=+26
0.005
0
0
16
24
32
x (m m )
56
0.0015
x=0 mm
Mab_dyn(x,ia) (H)
0.0012
x=4 mm
x=8 mm
0.0009
x=12 mm
0.0006
x=16 mm
0.0003
0
-26
-19.5
-13
-6.5
6.5
13
19.5
26 ia (A)
0.0015
x=0 mm
Mbc_dyn(x,ib) (H)
0.0012
x=4 mm
x=8 mm
0.0009
x=12 mm
0.0006
x=16 mm
0.0003
0
-26
-19.5
-13
-6.5
6.5
13
19.5
ib (A)
26
0.0015
x=0 mm
Mca_dyn(x,ic) (H)
0.0012
x=4 mm
x=8 mm
0.0009
x=12 mm
x=16 mm
0.0006
0.0003
0
-26
-19.5
-13
-6.5
6.5
13
19.5
26
ic (A)
nominal
max.
Figure 56 : Inductances mutuelles dynamiques des trois phases en fonction du courant
pour diffrentes positions
La validit de cette mthode dynamique pour la dtermination des inductances mutuelles n'est pas
vidente : en effet, le calcul d'une inductance dynamique prsuppose que la valeur de obtenue pour
la valeur i utilise soit suffisamment importante pour que l'erreur lie au calcul numrique soit
ngligeable. Cette mthode s'applique donc avec plus de prcision la dtermination d'inductances
suprieures quelques milli-Henri que dans le cas des mutuelles de l'actionneur tudi dont l'ordre de
grandeur est infrieur 100 H en linaire. L'volution des inductances mutuelles ainsi calcule n'est
par consquent pas exploitable et nous continuerons, dans cette tude, considrer qu'elles sont
ngligeables devant les inductances propres de la machine.
La dmarche de calcul prsente prcdemment permet de remonter l'volution des inductances
propres statiques de l'actionneur :
57
La_x=0 mm
0.03
La_x=8 mm
La_statiq(x,ia) (H)
0.025
La_x=16 mm
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-26
-19.5
-13
-6.5
6.5
13
19.5
26 ia (A)
Figure 57 : Inductances statiques des trois phases en fonction du courant pour diffrentes positions
Les discontinuits observes pour les courants proches de zro sont dues un problme de division
par zro, rencontr lors de la division par le courant qui permet d'obtenir ces volutions.
L'allure des ces inductances diffre de celle des inductances dynamiques : elles ne prsentent pas
une symtrie aussi prononce que les inductances dynamiques. Cette diffrence s'explique partir de la
dfinition des inductances statiques et dynamiques :
Pour la position prise pour origine, la participation des aimants au flux a dans la phase a est
maximale. Dans cette configuration, la Figure 58 reprsente l'volution du flux propre aa en fonction
du courant ia, obtenue en retirant le flux Ma de la courbe a = f (ia ) .
aa
Ma
58
2.00E-05
0.021963
1.00E-05
1.50E-05
L11
aa
L22
bb
L33
0.021960
cc
0.021958
M12
ab
M21
ba
M13
ac
M31
ca
M23
bc
M32
cb
5.00E-06
0.00E+00
-5.00E-06
-1.00E-05
-1.50E-05
0.12
0.10
0.08
0.06
0.04
0.02
-2.00E-05
0.00
0.12
0.10
0.08
0.06
0.04
0.02
0.00
0.021955
Figure 60 : Evolution des inductances (H) en fonction de la position (mm) pour le LMD10-050 - ETEL
59
Laa
[ L] = M ba
M ca
M ab
Lbb
M cb
M ac
21.961 0.0119 0.0153
Eq. 71
Avec L = 21,9mH et M0mH, cette matrice peut vraisemblablement se rduire sous la forme :
L 0 0
[ L ] = 0 L 0
0 0 L
Eq. 72
Ces premiers rsultats permettent galement de constater que, sans tenir compte d'ventuelles
saturations, les trois inductances propres sont identiques 0.1 % prs et qu'en labsence de courant elles
ne varient pas en fonction de la position. Cela correspond donc bien une machine ples lisses non
sature.
2.3.3.6 Conclusion
Les rsultats obtenus nous ont permis d'atteindre l'objectif vis : obtenir l'volution de la matrice
inductance complte de la machine tudie en fonction du courant et de la position des aimants. Comme
prvu, nous pouvons considrer que les inductances mutuelles sont ngligeables devant les inductances
propres.
La ( x, ia )
0
0
Lb ( x, ib )
0
[L]= 0
0
0
Lc ( x, ic )
Eq. 73
La forme gnrale de la matrice inductance ainsi obtenue, donne par l'Eq.73, est compose des trois
inductances propres qui ne dpendent que du courant dans la phase correspondante et de la position. Les
valeurs extrmes des inductances propres sont cohrentes avec celles prdtermines l'aide de la
modlisation par rseau de rluctances.
Nous disposons galement de l'volution, en fonction du courant et de la position, de la matrice des
inductances dynamiques :
La _ dyn (x, ia )
0
0
Ldyn =
0
Lb _ dyn ( x, ib )
0
0
0
Lc _ dyn ( x, ic )
Eq. 74
Remarques :
Les allures des trois inductances sont suffisamment proches pour que nous puissions les
considrer comme tant identiques et crire la matrice inductance sous la forme :
L ( x, i )
0
0
a
L ( x 2 p 3, ib )
0
[L]= 0
0
0
L ( x + 2 p 3, ic )
Eq. 75
En faisant l'hypothse que la force magntomotrice d'aimants vue par le primaire est
sinusodale (phnomnes lis la longueur finie du primaire ngligeables), nous pouvons
appliquer la transformation de Park au modle du moteur linaire et obtenir ainsi l'volution
des inductances de Park en fonction des trois courants et de la position :
60
(
(
)
)
2
Ld = La cos 2 ( N p x) + Lb cos 2 ( N p x 2 3) + Lc cos 2 (N p x + 2 3)
3
2
Lq = La sin 2 ( N p x) + Lb sin 2 ( N p x 2 3)+ Lc sin 2 (N p x + 2 3)
3
1
L0 = (La + Lb + Lc )
3
Eq. 76
Eq. 77
Eq. 78
Cependant, comme les trois inductances propres du repre naturel 'abc' ne sont pas identiques, cela
implique que la matrice des inductances dans le repre de Park n'est pas diagonale et fait apparatre des
termes de couplage entre les axes :
Ld
Ldq
Lq
Lq 0
Ld 0
Lq 0
L0
Eq. 79
1
Ldq = La sin (2 N p x)+ Lb sin (2 N p x 4 3)+ Lc sin (2 N p x + 4 3)
3
1
Ld 0 = La cos (N p x) + Lb cos ( N p x 2 3)+ Lc cos ( N p x + 2 3)
2
1
Lq 0 =
La sin ( N p x) + Lb sin ( N p x 2 3) + Lc sin ( N p x + 2 3)
2
Eq. 80
Eq. 81
Eq. 82
d
d
u ( t ) = [ r ] i ( t ) +
L ( x, i ) i ( t ) + m ( x )
dt
dt
Eq. 83
d
d
d
+ v m ( x)
dx
Eq. 84
La simplification de cette expression repose sur une ide trs simple [STUMBERGER - 2000] :
travailler primaire bloqu, de manire liminer tous les termes faisant intervenir la vitesse. Ainsi,
nous ne travaillons que sur l'quation diffrentielle reliant le courant la tension :
u ( t ) = [ r ] i ( t ) + L ( x, i ) + L ( x, i ) i ( t ) i ( t )
i
dt
Eq. 85
61
( )
dx
=0
dt
dx
0
dt
20
Il nous faut nuancer toutefois ces propos : la rponse un saut indiciel reste utilise industriellement. Ainsi,
la procdure didentification dEtel rsout le calcul de lEq. 83 afin dobtenir la valeur de linductance (aprs
filtrage).
62
i(t)
isat
dL
=0
di
dL
<0
di
pour i > isat
t(s)
L mes = La + Lb 2 M ab
Eq. 86
L'obtention des inductances propres est soumise l'hypothse, non vrifiable exprimentalement,
que les inductances mutuelles de l'actionneur sont ngligeables devant ses inductances propres. Dans ce
cas, en trois essais, nous pouvons identifier les trois inductances composes de la machine et en dduire
les inductances propres :
L ab + Lca Lbc = 2 La
Lb = L ab La
Lc = Lca La
Eq. 87
Eq. 88
Eq. 89
Cependant, ce raisonnement n'est valable que si la machine n'est pas sature. En effet, l'alimentation
entre deux phases, par exemple entre les phases a et b, implique que le courant ib est gal - ia. En
ngligeant l'inductance mutuelle, l'Eq.86 devient alors :
L mes = La ( i a ) + Lb ( i a ) = La ( i a ) + Lb ( i b )
Eq. 90
Comme l'influence des aimants implique que La(ia) est diffrente de La(-ia), l'identification des
inductances propres de phases n'est plus possible :
L ab + Lca Lcb = La ( i a ) + La ( i a )
Eq. 91
Une autre solution consiste, en considrant que la composante homopolaire est forcment nulle,
travailler dans un repre diphas tel que le repre de Park en alimentant les trois phases de l'actionneur.
Les deux quations lectriques indpendantes permettront alors d'identifier les inductances Ld et Lq en
fonction du courant et de la position.
C'est cette deuxime solution qui est le plus souvent retenue pour sa simplicit de mise en uvre. De
plus, elle permet de ne pas faire d'hypothse sur les inductances mutuelles car cette notion est incluse
dans les deux inductances identifies. Cependant, nous devons conserver l'esprit le fait que la
63
64
Voltage
Source
va(t)
voltage
reference
Supervision
computer
real-time
processor
dSPACE
1005
20 m
encoder
ia(t)
x(t)
21
Pour les moteurs linaires neutre non accessible, l'identification directe des inductances dans le repre
naturel est impossible. Il faut alors travailler dans le repre diphas de Park. Comme nous travaillons primaire
bloqu, les grandeurs lectriques dans ce repre ne seront pas constantes. Pour que le courant homopolaire reste
nul, il faut alors conserver une alimentation triphase. Afin de remplir cette condition tout en minimisant le nombre
d'alimentations ncessaires, les trois phases de l'actionneur sont alimentes. Ainsi, il y a galit des courants dans
les phases b et c qui sont dans le mme tat magntique (mme position des deux phases par rapport aux aimants)
et ont donc la mme inductance.
65
L'alimentation utilise est une source de tension sinusodale ralise l'aide d'un gnrateur de
signaux basses frquences et d'un amplificateur linaire. La sinusode ainsi obtenue permet une
sollicitation moins brutale du systme de blocage qu'avec une tension en crneaux prconise par
[STUMBERGER 2000]. De cette manire, les mouvements rsiduels du primaire sont diminus. De
plus, la monte moins brusque du courant permet une rpartition plus rgulire des valeurs releves par
le systme d'acquisition et amliore donc la prcision des calculs effectus sur ces relevs. La frquence
est choisie de manire permettre la monte du courant. Il faut donc que la tension d'alimentation ne soit
pas fortement attnue par le filtre passe-bas constitu par les enroulements de la machine, ce qui
implique une frquence infrieure sa frquence de coupure minimale. Cette dernire est donne par
l'quation :
f alim f c _ min =
1
, avec max = Llin / Rs
2 max
Eq. 92
Dans le cas de l'actionneur tudi, la frquence d'alimentation doit tre d'environ 30 Hz, 50 Hz tout
au plus. Le systme d'acquisition utilis est constitu par un ensemble dSPACE 1005, configur partir
d'un environnement Matlab-Simulink et contrl partir du logiciel ControlDesk.
La valeur de la position initiale x0, correspond la diffrence entre l'index de la rgle de mesure et la
position de l'axe 'd' de la machine 22 . Sa valeur est dtermine exprimentalement partir de l'tude des
forces lectromotrices composes releves vide et vaut x0 = 8.943mm. Cest la recherche de l'IPP
(Initial Ple Position) tudie par [REMY 2003].
2.2.4.8 Dtermination de l'volution des inductances La_dyn
Linductance dynamique de cette phase a scrit alors :
La _ dyn (ia , x) =
a (ia , x)
Eq. 93
ia
On obtient exprimentalement cette inductance en maintenant le moteur linaire dans une position
fixe laide du dispositif de blocage (Figure 63).
La Figure 66 prsente l'volution de la tension dalimentation et du courant non-sinusodal
rsultant. Une simulation du courant qui aurait t obtenu dans le cas linaire a t ajoute pour montrer
limpact de la saturation sur la dformation de la forme donde du courant. La position est ici x = p.
60
Van (V)
40
ia (A)
20
ia lin (A)
0
-20
-40
-60
0.09
0.1
0.11
0.12
t (s)
0.13
0.14
0.15
22
66
Durant tous les essais sur le LMD10-050, la tension est choisie pour que le courant maximal autoris
de 8A ne soit jamais dpass. En thorie, il serait possible datteindre des niveaux de courant plus levs
laide dimpulsions brve de tension, soit 26A maximum daprs la documentation du constructeur.
La variation temporelle du flux peut alors est obtenue en intgrant la tension dinductance :
Eq. 94
Notons qu'il est important de s'assurer que cette tension ne comporte pas de composante continue, de
manire viter toute drive lors de l'intgration. La constante d'intgration peut correspondre en partie
au flux inducteur mais ne nous intresse pas pour cette tude. La Figure 67 prsente la caractristique
= f (i) pour la position x = p. Leffet du phnomne de saturation non symtrique induit par la
prsence de laimant de polarit Sud dforme donc la forme donde du flux. Le cycle d'hystrsis qui
avait t nglig prcdemment dans ltude est visible sur la Figure 67. Le flux qui nous servira pour
ltude de linductance dynamique de cette phase correspond la courbe moyenne de la Figure 67.
flux an (Wb)
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-10 -7.5 -5 -2.5 0 2.5 5 7.5 10
ia (A)
Figure 67 : Caractristique non-linaire du flux
La Figure 68 prsente linductance dynamique de la phase a, obtenue exprimentalement. Elle est
compare celle obtenue par la mthode des lments-finis.
20
L a dyn (mH)
dynamic inductance
25
Ldyn
FEM
Ldyn
ex p
15
10
5
0
-30
-20
-10
0
10
current i a (A)
20
30
67
pour rester prcis et amnerait un temps de calcul inacceptable. En effet, le temps de calcul ncessaire
pour obtenir des rsultats par la mthode des lments-finis en 2D a demand 10 jours de calculs avec 4
PC quips de processeurs 3GHz et de 1GB de RAMBUS chacun. Toutefois, [TOUNZI 2004]
prsente une tude simplifie des inductances en prenant en compte les fuites des ttes de bobine pour le
moteur LIMES 400/120 de Siemens.
Leffet des ttes de bobines a t compens sur la Figure 69 par laugmentation des rsultats des
lments-finis 2D de 10%. La Figure 69 montre les inductances dynamique de la phase a pour 3
positions distinctes (x = p / 3, x = p and x = 5p / 3). Les rsultats exprimentaux et par lments-finis
concordent bien.
Eq. 95
L'inductance Llin identifie exprimentalement est donc de 24 mH, comparer avec les 22 mH des
lments finis. La diffrence peut s'expliquer par le fait que les calculs par lments finis ne prennent pas
en compte les inductances de fuite au niveau des ttes de bobines qui sont classiquement de l'ordre de
10% de l'inductance propre, soit un peu plus de 2 mH dans le cas de la machine tudie.
Dans la position x = p, la participation du flux inducteur des aimants au flux est maximale et
ngative. Cela implique que la saturation ngative intervient partir d'une valeur de courant ia ngative
beaucoup plus faible que la valeur absolue du courant positif ncessaire pour atteindre la saturation
positive. Cette description correspond bien l'volution de l'inductance dynamique de la Figure 69.
L'inductance dynamique Lq est obtenue pour la position x = p / 2, correspondant l'axe 'q', pour
laquelle la participation du flux inducteur des aimants au flux est minimale (nulle). Dans ces conditions,
68
les saturations positives et ngatives sont atteintes pour la mme valeur absolue de courant ia. Cela
correspond une saturation centre autour de la valeur ia = 0 de la Figure 47.
L'identification exprimentale des inductances propres dun moteur linaire en fonction du courant
et de la position n'est pas aise, en raison de l'inaccessibilit du neutre sur la plupart des machines.
Toutefois, ce problme ne sest pas pos dans notre tude, car le moteur linaire LMD10-50 dispose
dun neutre accessible. La mthode partie mobile bloque mise en uvre nous a donc permis de
valider la valeur des inductances dans la zone linaire de la caractristique magntique des tles et de
vrifier la cohrence de l'allure de l'volution des inductances.
D'autres mthodes pourraient permettre d'effectuer une identification en temps rel des inductances
au cours d'un dplacement, en utilisant les diffrentes grandeurs mesurables. Pour cela, des pistes sont
donnes en Annexe A6.
Va = Ria +
(i , x) di (i , x) dx
da
= Ria + a a a + a a
dt
ia
dt
x
dt
Eq. 96
Pour bien comprendre, reprenons le cas en linaire o lon peut dcomposer lexpression du flux :
Eq. 97
Eq. 98
Eq. 99
Ce qui revient bien au final une quation classique dans le cas des machines non satures :
Va = Ria +
da
di d (i , x)
= Ria + Laa a + a a v
dt
dt
dx
Eq. 100
W ' em ( i, x )
x
Eq. 101
i = cst
Un calcul par la mthode des lments-finis nous permet dobtenir directement la force de pousse
en rgime satur en fonction du courant et la position des aimants pour la seule phase a alimente :
69
1000
400
500
200
0
-500
-1000
3228
2420
1612
84
x (en mm)
-200
-400
0
15 20 26
-5 0 5 10
-10
-15
-20
-26
ia (en A)
-600
W ' em ( i, x ) = ( i, x ) di
Eq. 102
i
( i , x ) di
x 0
Eq. 103
0.2
0.4
0.1
0.2
0
-0.2
-0.4
-26 -20 -15 -10 -5 0
5 10 15 20 26
ia (en A)
-0.1
0
4
8
-0.2
12
16
20
-0.3
24
28
32 x (en mm)
ia (en A)
0.3
0.3
20
15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
-26
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
0
12 16 20
x (en mm)
24
28
32
Figure 71 : Calcul en EF-2D du Flux de la phase a (en mWb) fonction du courant ia et de la position x
Lerreur rsiduelle entre la formulation de lEq.104 et les rsultats des calculs en EF-2D est de
quelques pourcents sur toute la zone dtude :
70
0.03
0.2
0.02
0.1
0.01
0
-0.1
-0.2
-0.01
0 4 8
12 16 20
24 2832
x (en mm)
-0.02
152026
-5 0 5 10
10
15
-20
-26
ia (en A)
Figure 72 : Erreur entre le flux calcul en EF-2D et celui reconstruit (en mWb)
fonction du courant ia et de la position x
Lexpression de lEq. 103 nest pas pratique pour la dfinition du modle et par suite pour la
commande. Toutefois, il est possible de simplifier cette expression en dplaant la drive partielle
suivant x sous certaine condition :
i ( i, x )
Tem =
di
Eq. 105
Ceci revient considrer que la saturation issue de lapport du courant et des aimants est quivalent
la somme de la saturation issue des courants et de la saturation issue des aimants. Cela correspond
donc continuer dutiliser le thorme de superposition en rgime satur
( i, x )
d ( z )
x
= K N p sin ( N p x )
dz
, avec z = i + K cos ( N p x )
Eq. 106
0.03
100
80
60
40
20
0
-40
-30
-20
-10
0
z (en A)
10
20
30
40
0.02
0.01
0
-40
-20
0
z (en A)
20
40
71
Des essais ont t mens sur lalimentation du moteur par des tensions en triangles (cela permet de
tester une gamme de courant de 0 sa valeur nominale) tout en tant assez doux pour garantir un bon
maintien du capteur de force. La Figure 74 montre la force mesure par le capteur mont entre le
primaire et le bti, ce qui interdit malheureusement le moindre dplacement. Ainsi, les essais avec des
capteurs de force ne pourront pas mettre en vidence linfluence du mouvement du moteur en rgime
satur sur la gnration de la force. La Figure 74 montre galement la force estime en linaire et en
non-linaire. La comparaison de ces rsultats montre que le modle non-linaire utilis donne des
rsultats proches de ceux mesurs. Les courants ne dpassent pas 4A ici.
Toutefois, plusieurs incertitudes ne permettent pas dobtenir des rsultats plus prcis :
- Les retards de mesure lis au conditionneur et la chane dacquisition ;
- La difficult dalignement du capteur de force avec le primaire ;
- La certification du gain de lensemble capteur/conditionneur est un point dlicat raliser
(ncessit dune masse talon) ;
- La prcision du capteur de force (pour les essais, il na t possible dutiliser quun capteur
prcis 0.2% pour une valeur maximale mesure de 10kN. Les ondulations de force tant de
lordre du Newton, ce capteur tait malheureusement surdimensionn)
k = a ,b, c
ik
Eq. 107
La Figure 75 prsente une reprsentation du modle sous la forme dun Graphe Informationnel
Causal. Elle montre que le lien entre les processeurs R6 et R2 ne peut plus tre nglig. En effet, dans le
cas linaire, lEq.98 rvle que le terme Laa est indpendant de iabc et de x. et quil est classiquement
contenu dans la relation du processeur R2.
72
Le processeur R6 est rigide, bien quil y a des termes de drives partielles dans la relation R6. En
effet, cette relation est atemporelle, car les grandeurs du flux partiels de x ou de iabc sont dfinis tout
instant sans avoir besoin de connatre la valeur prcdente de x ou de iabc (par exemple, dans notre cas,
nous reprsentons la variable variation du flux partiel de x sous une forme tabule de x et de iabc).
eabc
abc / i
Vabc
eabc
VRabc
R6
abc / x
iabc
VLabc
R1
R5
R4
R2
R8 M
R10
dv
dx
= Tmot et R9
=v
dt
dt
R4 Tem =
abc ( iabc , x )
iabc
R9
R7 Tmot = Tem Tr Ts T f
iabc
dt
abc ( iabc , x )
R8
Modle mcanique :
R3 VRabc = R iabc
R6
Tmot
R7
Ts + T f
R5 eabc =
Tr
Tem
iabc
R3
Modle lectrique :
R2
k ( ik , x )
k = a ,b, c
ik
Ts + f v v, si v > 0
R10 Ts + T f =
Ts + f v v, si v < 0
dabc ( iabc , x )
diabc
, et
x = cst
abc ( iabc , x )
x
dabc ( iabc , x )
dx
iabc = cst
73
5
0
-5
-10
0.2
0.4
0.6
0.8
t (en s)
1.2
1.4
3
2
1
0
-1
-2
0.2
0.4
0.6
0.8
t (en s)
1.2
1.4
Figure 76 : Impact de la saturation sur la force pousse 0.2m/s, 2m/s sur 20cm
a) modle 1er harmonique
b) avec force de dtente
Tem sans Lsat - Tem avec Lsat
100
50
0
-50
-100
0.1
0.2
0.3
t (en s)
0.4
0.5
20
10
0
-10
-20
-30
0.1
0.2
0.3
t (en s)
0.4
0.5
Figure 77 : Impact de la saturation sur la force pousse 2m/s, 20m/s sur 50cm
a) modle 1er harmonique
b) avec force de dtente
Lutilisation dun tel modle pour la commande naura donc pas lobjectif de mieux contrler la
force de pousse, mais plutt dviter les appels de courant lis la saturation, ceux-ci tant nuisibles
la dure de vie du moteur. Dautre part, une commande qui viterait ces zones de forts courants pourrait
permettre dutiliser le moteur pour donner le maximum de ces performances en permanence.
74
Axe X
Figure 78 : Parcours des lignes de champ
Daprs cet exemple, si la permabilit magntique du fer est 1000 fois suprieure celle de lair,
cela signifie que les lignes de champ magntique seront 1000 fois plus attires par le fer que par lair,
c'est--dire 1000 fois plus attires par le trajet A que le trajet B. Dautre part, le trac de la ligne de
champ reprsente, en quelque sorte, lchange dnergie entre les aimants et le fer du primaire. Il est
possible de montrer que la force dinteraction des aimants avec le fer est colinaire cette ligne de
champ. Cette force est appele : Force de denture ou effet dencoche.
Il y a dans la littrature une distinction entre les diffrentes forces interagissant au sein dun moteur
linaire [GIERAS 1999]. Les forces de denture peuvent se dcomposer :
Suivant laxe x en force de dtente ;
Suivant laxe y en force dattraction.
Dautre part, la force de dtente peut aussi se dcomposer en 2 forces :
Force dextrmits sur les 2 cts du moteur linaire ;
Force de denture (aussi appele force de cogging) pour la partie centrale du moteur.
Le modle mcanique de la force de dtente peut se reprsenter laide dun Graphe Informationnel
Causal :
Tr
Tem
Tcog
R8
Tf
Tmot
R10
R10
R9
R 11
R11
v
R 12
75
dv
= T l ectromagntique T dtente T frottement
dt
Eq. 108
Lors dessais asservis par un variateur vitesse constante, londulation de force issue de la force de
dtente est identifie exprimentalement laide dune estimation de la force lectromagntique :
Eq. 109
A linverse, vitesse leve, la force de pousse et les forces de frottements sont prpondrantes par
rapport la force de dtente, ce qui en rduit la perception au niveau du comportement du moteur
linaire. La fonction de transfert entre la force et la vitesse est un premier ordre : Ainsi, plus la vitesse
sera leve, plus les ondulations de forces seront attnues au niveau de la vitesse de lactionneur par
linertie de la masse en mouvement. Toutefois, lamplitude maximale de la force de denture reste
constante et indpendante de la vitesse du moteur.
Pour analyser ce phnomne, nous tablirons ici deux modles, qui seront valids ensuite par des
essais exprimentaux :
Modle analytique ;
Modle par lments finis ;
76
p
x = __
2
x=0
S
N
N
S
S
N
Figure 82 : Force applique une dent du primaire pour un dplacement vitesse constante
Leffet de denture peut se dfinir comme une diffrence defforts surfaciques qui sexercent de part
et dautre dune dent. La dtermination de la valeur de linduction magntique applique une dent
implique la connaissance des rayons de courbure des lignes de champ. La Figure 83 montre lvolution
des lignes de champ pour une position x = p / 4. Ainsi, il est difficile analytiquement dexprimer la force
maximale Tcog_max.
Eq. 110
Il existe alors une expression gnrale pour chacune des dents, avec ld la largeur dune dent, et le la
largeur dune encoche :
x
l +l
Tdent _ n = Tcog _ max sin 2 n d e
p
p
Eq. 111
77
Cette force est ensuite additionne sur les douze dents afin obtenir la reprsentation de la force de
cogging. Dans le cas du moteur LMD10-050, cela devient :
11
2
5
Tcog = Tcog _ max sin
x n
3
n=0
p
= 0
Eq. 112
LEq.112 montre que le modle analytique utilis nest pas suffisant pour reprsenter le fondamental
de la force de cogging du moteur LMD10-050. En effet, le constructeur ETEL a choisi une largeur de
dent et une largeur dencoche de telle faon que le fondamental de la force de cogging soit repouss plus
loin dans le spectre. Il est alors ncessaire daffiner la reprsentation des interactions des champs
magntiques dans la zone dentrefer en utilisant dautres mthodes pour rsoudre notre problme, telles
que la mthode des rseaux de reluctances ou la mthode des lments finis.
Le calcul des forces de cogging est dautant plus difficile que non seulement il faut affiner la
reprsentation de la zone dentrefer par dautres mthodes dtailles ci-dessus, mais il faut aussi
disposer dun algorithme de calcul des forces de denture qui soit valable et adapt au cas tudi.
Dans la littrature, plusieurs techniques sont prsentes pour le calcul des forces de denture. Quatre
techniques principales sont envisageables :
Mthode du Tenseur de Maxwell [ITO 1990], [MIZUNO 1992], [BODIKA 1999(2)],
[CRUISE 1996(1)], [HUR 1997], [CHUN 1999] ;
Mthode de la co-nergie et des travaux virtuels [ITO - 1990], [PROFUMO 1999] ;
Mthode de la densit de courant et de la force de Lorentz [ITO 1990], [LIM 1999],
[JUNG 2000], [JUNG 2001(1)], [JUNG 2001(2)] ;
Identification exprimentale [LI 2003].
Pour prciser les difficults modliser les forces de denture, nous prendrons un exemple concret en
utilisant le Tenseur de Maxwell :
JG 1
F=
v S
JJG
T dS
2 1 2
Bx .By
Bx .Bz
Bx 2 B
1 2
T = By .Bx
By 2 B
By .Bz
2
1 2
Bz .Bx
Bz .By
Bz 2 B
Eq. 113
Eq. 114
JJG
JG
dS = dS . y
Eq. 115
Il vient alors :
2 1 2
Bx .By
Bx .Bz
Bx 2 B
Bx .By dS
JJG
1 2
1 2
T .dS = By .Bx
By 2 B
By .Bz . dS = By 2 B dS
2
2
1
.
B
B
dS
z y
Bz .By
Bz 2 B
Bz .Bx
2
Eq. 116
Dans notre tude, nous cherchons identifier cette force de cogging qui se superpose la force de
pousse sur laxe x. De lEq.116, lexpression de la force de cogging se dduit alors :
JJJG 1
Tcog =
v S
G
Bx .By dS .x
Eq. 117
78
La grandeur importante de lEq.117 est Bx, qui correspond linduction suivant laxe x. Dans la
prcdente modlisation par un rseau de rluctance appliqu l'tude des forces lectromotrices, une
hypothse simplificatrice importante avait t utilise : les lignes de champ magntique sont considres
normales l'entrefer. Cela revient considrer que Bx = 0 en tout point x. Cette hypothse n'est donc plus
envisageable pour l'tude de la force de cogging, car sinon Tcog = 0 en tout point x. Or, la complexit de
la modlisation de la zone d'entrefer [TAKEDA 1989] qui en dcoulerait est trop importante pour ce
travail. Nous avons donc choisi dappliquer la mthode des lments finis au cas du LMD10-050 pour
ltude des forces de cogging.
79
Remarques : Si la force de denture provient de leffort appliqu par un flux magntique issu des
aimants sur le circuit magntique en fer, le calcul de cet effort surfacique devrait naturellement se faire
sur le contour du circuit magntique. Or, sur le contour du circuit magntique la permabilit
magntique vaut soit 0 pour lair, soit 0r pour le fer, ce qui peut varier dun rapport 1000. La
technique utilise pour le calcul du tenseur de Maxwell, impose que ce calcul soit effectu dans une zone
ou un primtre de permabilit constante. Cest pourquoi ici, nous avons choisi une droite lintrieure
de la zone dentrefer, Figure 85.
La Figure 86prsente une valeur approche de linduction dans lentrefer :
Figure 86 : Induction dans l'entrefer pour une paire de ples du LMD10-050 (de 0 1.6Tesla)
Il est possible de reconstruire une expression analytique approche partir des tracs de Bx et By, en
scindant les harmoniques issus du primaire de ceux du secondaire. Ainsi, partir dun calcul par
lments finis, le comportement de Bx et By serait dfinie quelle que soit la position, et par suite la force
de cogging. Mais la Figure 86 montre que By et surtout Bx sont loin de ressembler des sinusodes.
LEq.117 permet le calcul de la force tangentielle avec le tenseur de Maxwell. Les forces
ponctuelles le long de lentrefer projet sur laxe x sont ainsi obtenues :
80
Pour un moteur deux paires de ples, le rsultat du motif dune paire de ples est alors multipli par 2.
Le moteur LMD10-050 nayant quune paire de ples, la force de denture sobtient donc directement.
Le primaire est ensuite dplac pas pas. La Figure 88 prsente ainsi lallure complte de la
force de cogging :
-4
T c o g (N )
-2
0
2
4
12
16
20
24
28
x (m m )
32
Phase (deg)
La constitution interne dun moteur linaire tant symtrique, la force de cogging est une force
valeur moyenne nulle et priodique. La Figure 89 prsente une transforme de Fourrier de cette force de
cogging. La frquence de la force de cogging est de 12 * 31,25 = 375Hz : c'est--dire que pour le
LMD10-050, le premier harmonique de la force de cogging est repouss lharmonique de rang 12 :
3
2
1
0
200
400
600
Frquence (Hz)
800
1000
200
400
600
Frquence (Hz)
800
1000
100
0
-100
81
82
Air
Air
M800-50A
Aimants
Aimants
Aimants
Aimants
Aimants
Aimants
Aimants
Aimants
Aimants
Aimants
Aimants
Aimants
Aima
T e x t (N )
-2
0
2
4
12
16
20
24
28
32
x (m m )
Figure 93 : Force dextrmits du LMD10-50 en fonction du dplacement x
-6
-4
-2
0
2
4
Tdet (N)
6
12
20
24
28
32
x (mm)
83
La saturation des aimants a une influence ngligeable sur la force de dtente. La Figure 95 prsente
la force de dtente pour un calcul par lments-finis dans le cas linaire et celui non linaire. Il y a peu
dcart entre ces deux rsultats.
-6
Tdet (N)
-4
-2
0
2
4
6
12
16
20
24 28
x (mm)
32
84
12
10
Tcog (en N)
8
6
4
2
0
0.000
0.016
0.032
0.048
x (en m )
85
= arctan
Eq. 118
Avec :
, langle dinclinaison ;
b, la largeur active des aimants ;
e, le pas dentaire
Une autre solution consiste augmenter lentrefer entre les dents dextrmits et les aimants
agissant sur les extrmits du moteur linaires [ASKOUR 2002].
86
0
10
20
40
Text (N)
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
12
16
20
24
28
32
x (mm)
dv
= T l ectromagntique T dtente T frottement
dt
Eq. 119
Pour dterminer Tdtente, il est ncessaire de connatre les autres grandeurs. La force
lectromagntique est connue, parce quelle est impose par la commande. Il est donc ncessaire
didentifier les forces de frottement 23 pour dterminer la force de dtente.
2.3.4.1 Analyse des frottements
La prsence des frottements dans un systme est inhrente la notion de liaison. Dans le cas des
moteurs linaires, les lments constituant ces liaisons sont le systme de guidage et les racleurs. Le
systme de guidage le plus commun est reprsent sur la Figure 102, et est constitu de glissire
comprenant des patins re-circulation de billes SSR15 de la socit THK.
table
primaire
rgle optique
Rail de
guidage
secondaire
bti
23
Lanalyse des frottements dun moteur linaire nest pas une nouveaut scientifique en soi.
Cependant, cette tape de modlisation est obligatoire pour accder la force de dtente.
87
Ces lments de liaison gnrent des frottements. Il est important de bien connatre les grandeurs qui
gnrent les forces de frottements. Il existe principalement trois grandeurs cls :
Coefficient de frottements des patins re-circulation de billes ;
Efforts exercs sur le primaire par la force de gravit ;
Efforts d'attraction des aimants sur le primaire.
Bien que le coefficient de frottement des roulements re-circulation de billes soit trs faible
(environ 0.003), la force de frottement n'est pas ngligeable, car elle est le produit du coefficient de
frottement des roulements par la somme des forces qui lui sont appliques. Or dans les PMLSMs, la
force d'attraction des aimants (1770N) est gnralement bien suprieure la force de pousse maximale
(550N), soit un rapport 3 pour le moteur linaire LMD10-050.
Il nous faut donc tablir un modle de force de frottement pour tenir compte des frottements dans les
commandes.
2.3.4.2 Modle des frottements
La littrature anglo-saxonne prsente dexcellentes synthses sur les phnomnes de frottement
[ARMSTRONG-HELOUVRY 1994], [OLSSON 1998]. Une explication cohrente et convaincante
de la physique des contacts est donne dans [ARMSTRONG-HELOUVRY 1994]. Il prsente aussi
diffrentes formes, reprsentations et modles des frottements.
Nous limiterons notre tude des phnomnes de frottements au cas de contacts de surfaces
mtalliques lubrifies. La reprsentation idale simplifie [DENKENA 2002], reprsente dans
la Figure 103, ainsi qu'une reprsentation, dsormais classique [ARMSTRONG-HELOUVRY 1994],
des frottements provient de [STRIBECK 1902] et met en vidence plusieurs zones de frottements :
Vitesse (m/min)
Rgime IV :
Lubrification Totale
v0
Rgime III :
Lubrification
Partielle
Force de Frottement
Rgime II : Lubrification
Limite
Vitesse de Dplacement
88
Le frottement cintique est une force dont la valeur est fonction de la charge supporte (dans la
littrature, elle est souvent considre constante), indpendante de la vitesse de dplacement relative des
surfaces en contact, et oppose au sens de cette vitesse. Le frottement statique est la force ncessaire
pour commencer un mouvement partir d'une vitesse nulle. Le frottement statique est la force de
frottement quand le systme est dit coll , c'est dire lorsque le systme ne se dplace pas (vitesse
nulle). La valeur de la force de rupture dpend du taux de variation de la force extrieure applique. Plus
ce taux est lev, moins la force de rupture l'est, et rciproquement.
Rgime II : Zone de lubrification limite :
Suite au Rgime I, un film de lubrifiant ne peut pas encore apparatre entre les deux surfaces en
contact basse vitesse. Dans ce cas, un glissement entre les surfaces mtalliques en contact intervient
sur un film partiel de lubrifiant rparti par couches.
Ds que cette force de rupture est atteinte, le systme se met en mouvement, on dit alors qu'il
glisse , et le frottement devient un frottement dynamique. Ce phnomne est connu sous le nom de
Stick-slip motion [ARMSTRONG-HELOUVRY 1991].
Rgime III : Zone de lubrification partielle :
La vitesse de glissement augmentant entre les deux surfaces, de plus en plus de lubrifiant se propage
dans la zone de contact, ce qui permet de former un film de lubrifiant.
Cependant, ce stade, le film n'est pas suffisamment pais pour sparer compltement les deux
surfaces, et la prsence d'asprits dans les contacts influe toujours sur la force de frottement. Comme
l'paisseur de la couche de lubrifiant augmente avec la vitesse, les surfaces des zones de contact
diminuent, ce qui a pour effet de rduire la force de frottement, et dans le mme temps, permet
l'augmentation de la vitesse.
Rgime IV : Zone de lubrification complte :
Une fois que la vitesse a atteint une certaine valeur v0, un film continu du fluide s'est form et permet
de sparer compltement les deux surfaces. La viscosit du lubrifiant devient alors le phnomne
prdominant par rapport aux frottements secs.
Parmi tous les modles de frottement existants, le modle de Lund-Grenoble est le plus complet
[ARMSTRONG-HELOUVRY 1991].
dz
0 v
z
=v
f (v )
dt
2
vs
f (v) = Tc + (Ts Tc )e
dz
Ts + T f = 0 z + 1 + 2 v
dt
Eq. 120
Il intgre de nombreux effets, tels que leffet de dformation lastique (Effet de Dahl), leffet de
Stribeck, etc.
89
90
ia
id
2 cos( ) cos( 2 / 3) cos( + 2 / 3)
= 3 sin( ) sin( 2 / 3) sin( + 2 / 3) ib
iq
ic
Eq. 121
Tem = N p
3
f iq
2
dv
= Tem f vis v Tsec Tdet , et < Tdet >= 0
dt
Eq. 122
Eq. 123
v < 0, M
v > 0, M
dv
= Tem 13.42.v + 16.87 Tdet
dt
dv
= Tem 14.03.v 15.39 Tdet
dt
Eq. 124
Les valeurs de frottement dans les deux sens de dplacement ne sont pas identiques, ce qui
correspond au fait que la re-circulation des billes dans les roulements ne seffectue pas exactement de la
mme faon. Une autre raison viendrait de la prsence de la chane porte-cble. Mais, il est trs difficile
den dissocier lorigine entre ces deux phnomnes en pratique.
Exprimentalement, la force de dtente peut se dduire des autres forces (Eq. 123) [DENKENA
2002], [CRUISE 1997] :
Tdet = Tem M
dv
+ f vis v + Tsec
dt
Eq. 125
La Figure 106 prsente les rsultats exprimentaux de la force de dtente pour le LMD10-050 :
91
Tem =
dMa
d
d
ia + Mb ib + Mc ic
dx
dx
dx
Eq. 126
Dautre part, il est important de noter une diffrence fondamentale entre les rsultats obtenus par
lments finis et les relevs exprimentaux. En effet, exprimentalement, la plaque support des aimants
est scinde en plusieurs plaques de 16 aimants 24 . Un problme rsultant important est que les plaques
daimants possdent des interstices de prs de 1mm, Figure 107. Cela modifie compltement le
bouclage des lignes de champ des aimants, et rend asymtrique lallure de la force de dtente.
Figure 108 : Mesure de la force de dtente du LMD10-050 lors du 1er apprentissage (en N)
Ensuite, une moyenne des rsultats obtenus de la force de dtente est ralise avec le rsultat
pondr de lapprentissage prcdent [GERARDIN 2004] :
24
Lintrt tant doffrir au client une libert suffisante pour la ralisation de sa longueur de voie daimants
92
Tdet + Tdet n
T =
n +1
*
det
Eq. 127
Notre tude na pas pour intrt de dterminer quelle est la meilleure mthode dapprentissage, ni
quel est lalgorithme de convergence le plus adapt notre problme. Cest pourquoi il ne sera pas
donn ici plus de dtails sur les performances de cet algorithme de convergence.
Toutefois, dun point de vu exprimental, dans le cas du LMD10-050, cette technique fait converger
la valeur de la force de dtente en moins de 4 apprentissages.
Pour rduire limpact dune erreur destimation des frottements, sur les valeurs de la force de
dtente, les essais sont raliss par des aller-retour vitesse constante. Les frottements sec et
visqueux deviennent alors des grandeurs constantes, et la somme de ces forces de frottement sur un
aller-retour est alors trs proche de zro.
La Figure 109 montre la comparaison entre la force de dtente obtenue exprimentalement et celle
calcule par la mthode des lments-finis :
6
4
2
0
-2
-4
-6
12
16 20
24 28 32
x (mm)
93
10
5
0
-5
-10
0.2
0.4
0.6
0.8
t (en s)
1.2
1.4
4
2
0
-2
-4
0.2
0.4
0.6
0.8
t (en s)
1.2
1.4
Figure 110 : Impact de la force de dtente sur la force pousse 0.2m/s, 2m/s sur 20cm
a) modle 1er harmonique
b) avec force de dtente
50
0
-50
-100
0.1
0.2
0.3
t (en s)
0.4
0.5
2
1
0
-1
-2
-3
-4
0.1
0.2
0.3
t (en s)
0.4
0.5
Figure 111 : Impact de la force de dtente sur la force pousse 2m/s, 20m/s sur 50cm
a) modle 1er harmonique
b) avec force de dtente
94
Une remarque importante : la force de dtente est considre dans notre tude comme une force
dinteraction entre les aimants et la denture du primaire. Nous avons effectu les calculs de forces de
dtente en considrant que seuls les aimants pouvaient modifier ltat de saturation des matriaux
ferromagntiques composant les dents du primaire. Autrement dit, nous navons pas pris en compte la
saturation possible de ces matriaux ferromagntiques par lapport de champs magntiques issus des
courants. Ainsi, seule la position est ncessaire pour calculer la valeur de la force de dtente. Une tude
plus avance des forces de dtente pourrait intgrer linfluence des courants dans le calcul des forces de
dtente, mais elle ferait lobjet dun travail de recherche part entire pour un doctorant.
Acclration L
Satur
PMax
TDtente
HFem
Vitesse
95
Finalement, la Figure 113 prsente le modle dtaill de ce moteur linaire se reprsente sous la
forme du GIC. Lanalyse de ce modle est ici facilite : en effet, les phnomnes modliss
interviennent sous la forme de couplage, et sont parfaitement localiss sur ce schma (processeurs R2,
R4, R6 et R11). Cela va permettre de mieux les prendre en compte dans la commande.
eabc
abc / i
Vabc
eabc
VRabc
R6
abc / x
iabc
VLabc
R1
R5
R4
R2
iabc
R3
Tr
Tem
Tmot
R7
Ts + T f
Tdet
R8
R10
R9
v
R 11
Modle lectrique :
Modle mcanique :
R2
= VLabc
iabc
dt
R8 M
R3 VRabc = R iabc
R4 Tem =
R5 eabc =
R6
R8
k ( ik , x )
x
k = a ,b, c
abc ( iabc , x )
x
abc ( iabc , x )
iabc
dx
=v
dt
ik
Ts + f v v, si v > 0
R10 Ts + T f =
Ts + f v v, si v < 0
dabc ( iabc , x )
diabc
dv
= Tmot
dt
, et
x = cst
abc ( iabc , x )
x
dabc ( iabc , x )
dx
iabc = cst
96
Chapitre III
Commande optimise dun moteur linaire synchrone
3.1 Introduction
Pour la commande en force dun moteur linaire synchrone aimants permanents, il existe
aujourdhui de nombreuses stratgies [GIERAS 1999] 25 :
Commandes scalaires bases sur la modification de lamplitude de la grandeur contrler.
Cette technique est utilise majoritairement en boucle ouverte, mais aussi en boucle ferme
pour la commande en vitesse en maintenant le rapport V/f constant.
Commandes vectorielles qui rgulent lamplitude et la phase des vecteurs de la grandeur
contrler. La structure de commande se place gnralement dans un rfrentiel particulier 26
pour effectuer un dcouplage du flux et de la force de pousse de la machine.
Ces deux techniques utilisent en fait des structures de commande figes et bases sur des paramtres
constants. Lorsque les performances de ces commandes ne suffisent plus pour commander les modles
retenus, la structure de commande est alors complexifie :
Commande auto-adaptative, qui rajuste les paramtres de la commande suite des
variations de paramtres du moteur.
Commande par mode glissant, qui ralise une commutation entre plusieurs structures de
commande. Le systme est guid sur une trajectoire de rfrence par des commutations
successives. La commande est alors insensible aux variations de paramtres et de charges.
Commande par rseau de neurones ou par logique floue, dans les cas o lexpression
mathmatique du modle nest pas ou est difficilement abordable par les techniques
classiques didentification.
En largissant notre recherche aux structures globales de commande des machines synchrones, il
ressort que les commandes dites boucles imbriques 27 sont industriellement les plus utilises
[GRO 2001]. Elles comportent majoritairement des rgulateurs de type PI ou PID 28 . Ceux-ci sont
faciles mettre uvre et les techniques de rglage sont aujourdhui largement diffuses dans la
littrature.
Toutefois, pour rpondre des cahiers des charges de plus en plus contraignants, de nombreuses
applications requirent des structures de commande plus sophistiques. Deux visions saffrontent ainsi :
La commande issue dun modle de comportement (modle de type bote noire), qui se
caractrise souvent par des rgulateurs dordre trs lev (par exemple pour la commande
robuste en H).
La commande issue dun modle de connaissance, qui provient de linversion dun modle
bas sur la reprsentation des proprits physiques des diffrents constituants du systme.
Cette commande ncessite un modle physique le plus proche possible de la ralit. La
synthse de la structure de commande est alors facilite par lutilisation de formalisme
graphique (GIC, REM 29 , Bond-Graph, etc.).
25
Cet ouvrage regroupe 151 rfrences bibliographiques, non rappeles ici, afin de ne pas alourdir nos propos.
Repre de Park, Concordia, etc.,
27
Les commandes imbriques sont aussi connues sous le nom de commande boucles en cascade
28
PI : Correcteur action Proportionnelle Intgrale, PID : Correcteur action P Intgrale Drive
29
REM : Reprsentation Energtique Macroscopique
26
97
Quel type de commande choisir ? Dans les prcdents chapitres, nous avons prsent un modle de
connaissance dun moteur linaire synchrone qui tient compte de plusieurs phnomnes lectriques et
magntiques. Notre dmarche est donc dobtenir une architecture de commande adapte notre modle,
en utilisant le formalisme du Graphe Informationnel Causal et son principe dinversion pour tablir les
structures de commandes adaptes.
Quelles applications ? Principalement le domaine des machines de production (machine-outil,
robotique, etc.), o la prcision des asservissements conditionne la qualit et la prcision du
positionnement du systme. Pour ces systmes, il est donc ncessaire de maintenir des erreurs
dynamiques en acclration, vitesse et position qui soient les plus petites possibles. Lenvironnement
(humidit et temprature constantes) et les constituants du systme sont compltement dtermins ;
lapproche dterministe, ncessaire pour obtenir un modle de connaissance, est alors entirement
justifie.
Quels objectifs ? Pour optimiser la force de pousse dun moteur linaire, diffrentes architectures
de commande sont tudies partir des principes dinversion du GIC. Tout dabord, partir du modle
au premier harmonique dun moteur linaire, nous comparons diffrents types de commandes en
Boucles Fermes. Puis, en se basant sur les modles obtenus dans la modlisation des prcdents
chapitres et plus particulirement sur les diffrents phnomnes lectriques et magntiques qui gnrent
des ondulations perturbatrices sur la force de pousse, nous cherchons affiner la commande en pousse
par diffrentes techniques de commande. Nous prcisons les techniques de rglage et montrons alors les
avantages et les limites de ces diffrentes commandes.
Enfin, nous prsentons la commande en Boucle Non-Ferme et plus particulirement les
problmes engendrs par la gnration des grandeurs de rfrence dans le cas dune commande par la
nime drive de la grandeur de rfrence. Plusieurs solutions sont alors proposes.
98
R y = R ( u ) , Rc ureg = C ( yref ) ,
Eq. 128
Rc
uREG
Rc
yREF
uREG
yREF
(a)
(b)
Figure 114 : Principes d'inversion indirecte du Graphe Informationnel Causal (GIC)
(a) relation rigide (b) relation causale
L'inversion d'un processeur causal ncessite une inversion indirecte (asservissement), Figure 114.b.
R y = R ( u ) , Rc ureg = C ( yref y ) ,
Eq. 129
O C correspond une fonction de correction dont la structure est choisie partir du cahier des
charges du systme en Boucle Ferme. On dmontre que dans le cas d'une inversion indirecte, une
correction action proportionnelle de gain lev suffit assurer la convergence entre la rfrence et la
mesure 31 . Toutefois, la fonction de correction reste du libre choix de lautomaticien, et peut prendre de
30
Dans le formalisme li au principe dinversion du GIC, il ny a pas, dans la littrature, notre connaissance,
de dfinition des proprits mathmatiques du processus dinversion. Souvent la relation des processeurs rigides
est inverse mathmatiquement sans tenir compte des conditions dunicit de la relation, voir mme de la validit
de cette inversion. La formalisation de ces proprits permettrait pourtant douvrir un champ nouveau de recherche
en commande sur les degrs de libert des commandes (par exemple pour justifier graphiquement les cas
dinjection dharmonique de rang 3)
31
Cette remarque nest valable que pour les systmes modlisables et stables (LTI non-minimum de phase) :
cela signifie sans zro instable.
99
nombreuses formes telles quun correcteur action Proportionnelle Intgrale, ou bien quun correcteur
rsonant, etc.
Pour illustrer cette mthode de gnration de structure de commande, la Figure 115 montre une
structure de commande du PMLSM dduite de linversion du modle par les rgles du GIC :
Process
Vabc
R7
e
V
R1
R1
VL
R2
VR
R4
VR
R cc11
V REF
VabcREG
Control
Rc2
v
R6
R2 VL = V e VR
d
( i ) = VL
dt
R5
Tem
i
Rc3
i REF
Rc5
TemREF
Ro7
v
Ro6
e
Relations du modle
R3 L
R3
Ro 4
VL REF
x
Relations de la commande
Rc2 V REF = VL REF e VR
Rc3 VL REF = C (i ref i )
Ro4 VR = R i
R4 VR = R i
TemREF sin e
i REF =
3/ 2 N p f
Rc5
TemREF cos e
i REF =
3/ 2 N p f
( )
3
f
2
R5 Tem = N p
d
=
dx
R6
d =
dx
R 7 e = v
d
d
+ i
i
dx
dx
3
N p .f sin (e )
2
3
N p .f cos (e )
2
d
dx
( )
d
=
dx
Ro6
d =
dx
3
N p .f sin e
2
3
N p .f cos e
2
( )
( )
d
Ro7 e = v
dx
100
Si lon souhaite amliorer le modle de la rsistance, lestimateur Ro4 peut tre adapt pour reprsenter
le comportement thermique de la rsistance. Toutefois, le processeur Ro4 conservera la mme place
dans le schma, comme tant un estimateur de tension de rsistance. Ainsi, la lisibilit du schma restera
intuitive.
Le processeur Rc3 contient un correcteur, qui permet classiquement, dans les systmes asservis, de
rduire lerreur entre les rfrences en courant et les courants mesurs.
Les processeurs Rc5 et Ro7 ne sont pas directement inclus dans la boucle de courant, reprsente par
les processeurs R1, R2, R3, Rc3, Rc2 et Rc1. Le processeur Rc5 correspond alors un estimateur du
processus rigide non-linaire R5, et il permet de dlivrer les courants de rfrence. Le processeur Ro7
correspond lestimateur de force lectromotrice R7, et il est ncessaire pour compenser linfluence des
tensions induites lors des dplacements. Ce processeur nest pourtant jamais utilis dans les commandes
industrielles.
Les valeurs de d/dx et de d/dx sont pralablement estimes dans le processeur Ro6. Dans le
processeur Rc5, il y a 4 entres : i, i, d/dx et d/dx. Mais il ny a quune seule sortie : la force de
pousse Tem. Le processeur Rc5 est alors appel un bloc de stratgie, car il permet de gnrer les courants
de rfrence partir de critres divers et varis : dans la Figure 115, nous avons opt pour un critre de
sparation des harmoniques des courants de rfrence qui permet de rduire les ondulations de force
induites par les harmoniques de force lectromotrice [ZENG 2004]. Dautres techniques, telle que la
minimisation des pertes Joule issues des harmoniques de courants, peuvent aussi tre envisages
[HANSELMAN 1994].
Cette application du principe dinversion du graphe informationnel permet dobtenir une structure
de commande pour un moteur linaire. Il est aujourdhui admis que le principe dinversion du GIC
permet dobtenir larchitecture maximale de commande 32 [BOUSCAYROL 2000]. Pour la technique
par inversion indirecte, nous parlons ici de structure dasservissements en boucle ferme, et de
commande en cascade. Lanalyse de ces structures de commande est prsente au paragraphe 3.3.
Une autre possibilit est la commande base sur une rfrence en drive nime de la grandeur
contrler [BARRE 2004]. Cette commande est classiquement appele commande en boucle
ouverte . En effet, elle noblige plus larchitecture de commande disposer de retours
dasservissement pour contrler les processus causaux. Par contre, elle oblige disposer dun modle
trs prcis du systme et il faut pouvoir gnrer la drive nime : pour un systme simple du 3me ordre
(comme le cas dun moteur linaire synchrone coupl une masse rigide), cette commande impose de
gnrer la drive 3me de la position, cest--dire la drive de lacclration de rfrence en tenant
compte des diffrents phnomnes lectriques et mcaniques du systme modlis.
32
En appliquant de faon systmatique le principe dinversion tous les processeurs du modle, il est alors
possible de dfinir une structure maximale de commande.
101
Ce type darchitecture de commande est communment appel commande par boucles en cascade 33 .
La Figure 116 montre le principe dinversion indirecte du GIC appliqu aux processeurs causaux du
modle (R3d, R3q, R9, R11). Celui-ci impose de disposer de capteurs de courant, de vitesse et de
position. Trois boucles concentriques sont donc ainsi formes.
Les processeurs Rc3d et Rc3q contiennent alors des correcteurs action proportionnelle relatifs la
boucle interne de courant. Le processeur Rc9 contient un correcteur action proportionnelle relatif la
boucle de vitesse, et enfin le processeur Rc11 contient un correcteur action proportionnelle relatif la
boucle externe de position. La Figure 116 dnote lapport de lisibilit quoffre le Graphe Informationnel
Causal pour identifier les liens nergtiques dans le processus et les processeurs qui composent les
diffrentes boucles imbriques de la commande. En effet, la structure maximale de commande stablit
trs rapidement bulle bulle suivant le principe dinversion du GIC.
Ro7d
ed
VdREG
Rc2d
VRq
Vd
VLd REF
idREF
R c3d
R 2d
R 4d
VLd
v
x
id
id
id
R 3d
Td
R 5d
R 6d
kd
iq
ed
Td REF = 0
idREF
iq
R7d
ed
Flux axis
Tr
Td
Process
Thrust axis
id
eq
eq
Vq
VRq
R7q
Tq
id
R 4q
Rc2q
VqREG
Td REF Tf
eq
R c8
id
iq
iqREF
R c3q
VLqREF
R 10
iq
iq
Ro 4 q
R 11
kq
x
VRq
Tf
R9
R 5q
R 3q
VLq
Tmot
R8
Tq
R 6q
R 2q
Control
kd
Rc5d
id
Ro 4 d
VRd
v
Ro6d
id
kq
Ro7q
TmotREF
Rc9
x
vREF
R c11
xREF
Tr
Rc5q
Ro6q
v
R o10
TqREF
v
Control
33
102
Dautre part, La Figure 116 montre que les processeurs constituant la chane nergtique directe
(Rc2d, Rc2q, Rc3d, Rc3q, Rc5d, Rc5q, Rc8, Rc9, Rc11) ne sont pas des processeurs destimation ou des
observateurs, c'est--dire que la prsence de ces processeurs est obligatoire pour gnrer la grandeur de
rglage partir de la grandeur de rfrence. On imagine aisment quun systme parfait du point de vue
nergtique (donc sans perte dissipative) se commande par une structure de commande o il ny a aucun
processeur de couleur violette.
Tous les autres processeurs violets de la structure de commande contribuent compenser les
perturbations du processus (par exemple, les chutes de tension des rsistances ou encore la prsence de
frottement dans le systme). Les processeurs Ro4d et Ro4q correspondent des estimateurs de tensions
de rsistance, tels que :
Eq. 130
Ro 4q VRq = R est iq
Les processeurs destimation ou dobservation 34 sont reprsents par des processeurs rigides de
couleur violette ds lors que la grandeur dentre provient dune grandeur mesure. Les autres
processeurs de commande sont de couleur bleue. Ainsi, le formalisme du GIC permet de connatre
directement, par le jeu des couleurs, le rle et limpact des diffrentes grandeurs de la commande.
eq
Vq
R 2q
VRq
VRqREF
R 3q
VLq
Thrust axis
eq
Vq
iq
R 2q
VRq
R 4q
VRq
Rc 4 q
R 3q
VLq
iq
VqREG
e
R c 3q
VLqREF
iqREF
Control
Cas 1
Relations du Cas 1
VqREG
e
iq
R 4q
iq
R c 3q
VLqREF
iqREF
Control
Cas 2
Relations du modle
R3q Lq
R 3q
VLq
iq
Ro 4 q
Rc2q
R 2q
VRq
R 4q
iq
Rc2q
Thrust axis
eq
Vq
d
( iq ) = VLq
dt
Relations du Cas 2
Rc2q
VqREG
eq
R c3q
VLqREF
iqREF
Control
Cas 3
R4q VRq = Rq iq
Relations du Cas 3
Rc3q VLqref = Ci (iqref iq )
Rc3q VLqref = Ci (iqref iq )
Rc3q VLqref = Ci' (iqref iq )
Ro4q VRq = Rq iq
34
35
103
Pour les trois structures de la Figure 117 respectivement, les relations scrivent :
cas 1: iqref iq Ci + R q iqref = iq Rq + Lq s
Eq. 132
cas 2: iqref iq Ci + R q iq = iq Rq + Lq s
cas 3: iqref iq Ci' = iq Rq + Lq s
Les 3 fonctions de transfert en boucle ferme des 3 boucles de courant sexpriment alors :
iq
Ci + Rq
1
=
cas 1:
Lq s
iqref Ci + Rq
1+
Ci + Rq
iq
1
cas 2:
=
Eq. 133
Lq s
iqref
1+
Ci
i
1
cas 3: q =
Rq + Lq s
iqref
1+
Ci'
(
(
(
)
)
)
104
C = K (en V / A)
i
i
R q + Lq s
'
1 +is
C
K
K
'
'
=
=
i
i
i
is
Lq s
Le choix du correcteur PI est ici de faire la compensation du ple lectrique avec :
Lq
i = , (en s )
Rq
Eq. 134
Eq. 135
iq
1
=
cas 1:
Lq s
iqref
1+
Ki + Rq
iq
1
=
cas 2:
Lq s
Eq. 136
iqref
1+
Ki
iq
1
cas 3:
=
Lq s
iqref
1+ '
Ki
Ainsi, mme si les identifications des paramtres de rsistance et dinductance sont parfaites, les
trois fonctions de transfert nont pas derreur statique. Par contre, les trois cas montrent des constantes
de temps diffrentes, dpendant dans chaque cas des coefficients des correcteurs. Le gain proportionnel
du cas 1 et 2 possde presque le mme rle : Cas 1 : Ci = Ki - Rqest, alors que Cas 2, Ci = Ki. Pour assurer
la stabilit, Ci est positif (ce qui signifie que Ki > Rqest). Lintrt du correcteur tant damliorer les
performances du systme, et plus particulirement la rapidit de la boucle de courant, il faut donc
rduire sa constante de temps. Cela revient avoir Ki = Ki > Rq dans lEq.136 pour les cas 2 et 3. En
pratique, cela signifie que si la tension de rsistance est anticipe, la valeur du gain ncessaire pour le
correcteur sera infrieure celle des cas non anticips. Lavantage de la solution anticipe sur la
rduction de limpact des bruits de mesure dans la commande est vident.
Dans la pratique, la dtermination des gains nest possible que si les limitations physiques du
systme sont considres. Ici, cest la tension du bus continu alimentant londuleur qui limite la tension
dalimentation du moteur linaire. En effet, la tension maximale disponible est de Us pour une
commande de type Modulation de Largeur dImpulsion (pour une commande de type Pleine-Onde, cette
tension est de 4/ . Us. Toutefois cette technique est rarement utilise dans le domaine de la machine de
production). Cela signifie que la dynamique, et donc la bande passante de la boucle de courant, sont
limites par londuleur. Quel que soit le type de commande (Cas 1, 2 ou 3), le correcteur ne peut pas
demander plus de tension londuleur que la tension Us. Cela signifie quil existe des valeurs
maximums des gains permettant datteindre les limites de saturation de londuleur (-Us. et +Us). La
dtermination des gains est tablie en calculant lerreur maximum en courant et en ladaptant la pleine
chelle de londuleur. Lerreur maximale en courant correspond donc la valeur maximale de raction
en tension sur londuleur.
Dans le cas 1 de la Figure 117, Ki <= Us / errmax iq, lerreur maximum en courant pour un
chelon de courant correspond la valeur du courant maximum. Pour le LMD10-050, la
tension de bus continu est ainsi limite 300V : Ki = 300V / 7.9A = 36.97 .
105
Pour le cas 2, Ki <= 36.97 + Rqest = 41.37 : la chute de tension ohmique nest plus
anticipe.
Pour le cas 3, Ki <= 41.37
La Figure 118 reprsente les trois cas avec les rglages de gains optimaux pour viter la saturation
de londuleur. Les temps de rponse sont rigoureusement identiques, llment limitant reste le mme
dans les trois cas : c'est--dire la tension dalimentation du bus continu Us.
Boucle de courant iq
10
iq (en A)
8
6
4
2
0
0
10
t (en s)
15
20
x 10
-3
La bande passante en boucle ferme est identique dans les trois cas : pour le LMD10-050, la
constante Lq / Rq est de 4.9ms. Le temps de rponse en boucle ferme est alors de 0.52ms, soit une bande
passante en courant de 307Hz 36 .
Pour une erreur destimation (Ro4) sur la rsistance Rq, tel que Rqest = . Rq :
iq
Ki + Rq
1
=
cas 1:
Lq s
iqref
Ki + Rq
1+
Ki + Rq
iq
1
=
cas 2:
Eq. 137
iqref
(1 ) Rq + Lq s
1+
Ki
i
1
cas 3: q =
Rq + Lq s
Lq s
iqref
1+
(1 ) Rq + Lq s Ki '
36
En pratique industriellement, les gains ne sont pas forcment rgls sur la valeur du courant maximum : en
effet, la dtermination de la bande passante seffectue plutt avec des courants de quelques A, les gains peuvent
tre alors plus levs, et la bande passante en courant peut ainsi dpasser le kHz.
106
iq
Ki + Rq
=
cas 1: lim
Ki + Rq
s 0 iqref
1
cas 2: lim iq =
Eq. 138
(1 ) Rq
s 0 iqref
1+
Ki
i
cas 3: lim q = 1
s 0 iqref
La Figure 119 montre que les deux premiers cas conduisent une erreur statique sur la valeur
atteinte du courant iq, alors que la commande avec un PI converge vers la bonne valeur.
Boucle de courant iq
10
iq (en A)
8
6
4
2
0
2
6
8
t (en s)
10
12
14
x 10
-3
Figure 119 : Rponse un chelon de courant iq avec 20% derreur destimation de Rq (en simulation)
Boucle de courant iq
10
iq (en A)
8
6
4
2
0
6
t (en s)
10
x 10
-3
Figure 120 : Rponse un chelon de courant iq avec 20% derreur destimation de Lq (en simulation)
La Figure 120 montre la rponse une erreur destimation de linductance Lq de 20%. Seule la
rponse du Cas 3 est perturbe par cette erreur destimation : dpassement de la rfrence mais
convergence finale sur la valeur de rfrence. Par contre, les cas 1 et 2 ne sont pas influencs.
Le correcteur PI utilis permet donc de faire converger la valeur mesure vers la grandeur de
rfrence. Le raisonnement sur laxe d et sur laxe q est le mme, car les 2 axes ont un comportement
107
semblable. Cependant, pour les machines ples lisses, larchitecture de commande peut tre simplifie
en ngligeant la composante daxe d. En effet, pour une machine ples lisses, nous avons montr
prcdemment que lexpression de la force de pousse ntait dpendante que du courant daxe q, et que
Lq = Ld. Cela signifie que thoriquement, le courant id na aucune importance sur la gnration des
mouvements du moteur linaire. Lasservissement sur la composante daxe d nest alors utile que pour
rduire les pertes Joule 37 (sauf si le dfluxage est ncessaire). Le courant id est alors asservi idref = 0.
La Figure 121 montre la rponse un chelon de courant iq pour les trois cas tudis :
Boucle de courant iq
erreur de iq (en A)
10
iq (en A)
10
-5
-10
0.01
0.02
0.03
t (en s)
0.04
0
-5
-10
0.05
0.01
0.02
0.03
t (en s)
0.04
0.05
La Figure 122 montre que si les mmes valeurs de gain sont appliques une rfrence en trapze
de courant, lerreur en courant iq a un dpassement infrieur celui constat pour une rfrence en
crneau de courant de rfrence ; par contre, la rponse une consigne en trapze est plus lente.
Boucle de courant iq
erreur de iq (en A)
10
iq (en A)
10
-5
-10
0.01
0.02
0.03
t (en s)
0.04
0.05
-5
-10
0.01
0.02
0.03
t (en s)
0.04
0.05
Cette remarque rejoint une plus large tude qui a t mene sur linfluence de la loi de mouvement
[BEAREE 2005]. Le respect de la causalit de linductance 38 ne permet pas dimposer un crneau de
courant, puisque la tension aux bornes de linductance serait infinie aux instants de commutation. Il est
donc ncessaire dadoucir ces commutations en courant. Dautre part, le courant et lacclration tant
relis par une relation rigide, matriser la pente du courant revient maitriser la pente en acclration
(qui est aussi appele jerk). Finalement, le rglage des gains de la boucle de courant peut soptimiser
pour chaque type de loi de mouvement qui sera appliqu la boucle de courant.
37
Cela permet aussi de faon indirecte de sassurer que de lalignement entre le vecteur de tension induite et le
vecteur de courant (pas de perte de force inutile lie au cosinus)
38
Pour une inductance, la causalit se traduit par : le courant est la consquence des volutions temporelles de
la tension. Le courant est donc la sortie du processeur causale reprsentant une inductance.
108
Tq
iq
Tf
Tr
x
Tmot
R8
Thrust axis
T fREF
Thrust Control
iqREG
Tr
Rc5q
R cc88
TmotREF
v fffREF
fREF
x
v
vREF
R cc99
R cc11
11
xREF
v ffREF
kq
R 5q
Tmot
R8
Tq
iq
Tf
Tr
x
R cc10
10
TqREF
kq
v
R9
R
R11
11
R10
R10
Thrust axis
Cas 2
Thrust Control
iqREG
Tr
Rc5q
kq
T f
R cc8
8
TmotREF
x
vREF
Rc9
R cc11
11
xREF
TqREF
R 5q
Tmot
R8
Tq
iq
v
R o10
kq
Cas 3
R 11
R11
R 10
R10
Cas 1
x
v
R9
Tr
Tf
v
R9
R 11
R11
R10
R10
Thrust axis
Thrust Control
iqREG
Rc5q
kq
Tr
TqREF
v
R cc8
8
TmotREF
Rc9
x
vREF
R cc11
11
xREF
Pour la suite des calculs, lhypothse que la machine est considre ples lisses avec Ld = Lq est
conserve. Ainsi, le courant id na pas dinfluence sur la force de pousse Tem. Lasservissement du
courant daxe d est considr comme parfait et id = 0. Ainsi, Td = 0 et par suite Tem = Tq.
Pour simplifier les calculs, de nouvelles hypothses sont adoptes :
La rponse de la boucle de courant est beaucoup plus rapide que la rponse de la boucle de
vitesse (bande passante de 300Hz en courant et 33Hz en vitesse), ce qui signifie que pour
ltude de la fonction de transfert de vmes / vref, la boucle de courant est parfaite : iq = iqREG ;
Lidentification du coefficient de force kq est parfaite : kqest = kq ;
La compensation des forces lectromotrices est parfaite : eqest = eq.
109
cas 1: iqreg = k ( vref v ) Cv + f vref
q
1
Eq. 139
cas 2: iqreg = k ( vref v ) Cv + f v
q
1
cas 3: iqreg = ( vref v ) Cv'
k
q
Dans les trois cas, les quations du modle (processeurs R5q, R8, R9, R10) sont identiques et
lexpression de la vitesse scrit :
39
Si les processeurs Rc5q, Rc8 et Rc9 sont concatns en un seul processeur, la visibilit du GIC est alors
compromise (le contenu des processeurs devient illisible).
110
v=
kq iq
f + Ms
Cv + f Cv f + Ms
= v +
cas 1: vref
kq
kq
kq
cas 2: v Cv = v Cv f + f + Ms
ref
k
kq
kq
q
'
'
cas 3: v Cv = v Cv + f + Ms
ref
kq
kq
kq
C + f
v
1
= v
cas 1:
vref Cv + f 1 + Ms
Cv + f
1
v
=
cas 2:
vref 1 + Ms
Cv
1
cas 3: v =
f
vref 1 + + Ms
Cv'
Eq. 140
Eq. 141
Eq. 142
Eq. 143
f + Ms
1 + ms
'
= K 'p
Cv = K ' p
ms
Ms
Un choix classique pour le correcteur PI est de faire la compensation du ple mcanique avec :
M
m =
Eq. 144
f
1:
cas
=
vref 1 + Ms
Kp + f
cas 2: v = 1
vref 1 + Ms
Eq. 145
Kp
cas 3: v = 1
vref 1 + Ms
K 'p
Les identifications de M et f tant parfaites, les trois fonctions de transfert nont pas derreur
statique. Par contre, les trois cas montrent des constantes de temps diffrentes, dpendant dans chaque
cas des coefficients des correcteurs. Les gains proportionnels du cas 1 et 2 ont presque le mme rle :
Cas 1 : Cv = Kp - fest, alors que Cas 2, Cv = Kp. Pour assurer la stabilit, Cv est positif (ce qui signifie que
Kp > fest). Lintrt du correcteur tant damliorer les performances du systme, et plus particulirement
111
la rapidit de la boucle de vitesse, il faut donc rduire sa constante de temps : soit Kp = Kp > fest dans
lEq.145 pour les cas 2 et 3. En pratique, cela signifie que si la force de frottement visqueux est
anticipe, la valeur du gain ncessaire pour le correcteur de vitesse est infrieure celle des cas non
anticips. Lavantage de la solution anticipe sur la rduction de limpact des bruits de mesure dans la
commande est vident.
Pour effectuer le rglage du gain Kp, la consigne est ici un trapze de vitesse, c'est--dire un
bang-bang en acclration :
Boucle de courant iq
Boucle de vitesse v
10
2.5
2
v (en m/s)
iq (en A)
5
0
-5
-10
0.05
0.1
0.15
t (en s)
Boucle de courant erreur de iq
0.2
0.05
0.1
0.15
t (en s)
Boucle de vitesse erreur de v
0.05
0.2
erreur de iq (en A)
1
0.5
10
0
-5
-10
-15
1.5
0.05
0.1
t (en s)
0.15
0.2
0.5
0
-0.5
-1
0.1
t (en s)
0.15
0.2
La Figure 124 montre que lerreur de la boucle de vitesse est maximale lorsque la vitesse et
lacclration sont maximales. En effet, lerreur de tranage est maximale cet instant, ainsi que la
valeur du courant iq. Cet instant va servir tablir la valeur maximale du gain de la boucle de vitesse.
Lerreur de vitesse scrit dans le domaine de Laplace :
s
Eq. 146
( s ) = vref v = vref K p
+s
M
Lerreur maximale de la vitesse pour une consigne en rampe sobtient linstant T = vmax / amax :
max ( t ) = (T ) = amax (1 e
Kp
M
Eq. 147
La valeur littrale du gain Kp maximal, pour ne pas dpasser la limite en courant iq est donc :
Kp
max
iq max , soit K p iq max M kq
Eq. 148
kq
Dans les trois cas tudis, nous obtenons une bande passante identique -3dB de 33Hz pour la
fonction de transfert vm/vref.
Sil existe une erreur destimation (dans Ro4) sur le coefficient de frottement visqueux, telle que
fest = . f, les quations deviennent alors :
112
Kp + f
1
v
=
cas 1:
vref
K p + f 1 + Ms
Kp + f
1
cas 2: v =
(1
) f + Ms
Eq. 149
vref 1 +
Kp
v
1
cas 3: v =
f
Ms
Ms
+
ref
1+
'
f + Ms K p s
Dans le cas du correcteur PI, la composante intgrale permet de compenser lerreur destimation des
frottements : lerreur statique tend vers 0. Par contre, ce nest pas le cas pour le correcteur P,
dont lerreur statique est dpendante de lerreur destimation des frottements :
Kp + f
v
=
1:
lim
cas
Kp + f
s 0 vref
1
v
=
cas 2: lim
Eq. 150
(1 ) f
s 0 vref
1+
Kp
v
=1
cas 3: lim
v
s 0 ref
La boucle de courant est suppose parfaite et a donc une rponse instantane, ce qui signifie
qunergtiquement parlant, la boucle de vitesse peut disposer dune bande passante de 33Hz en vitesse.
Or, la boucle de courant a une bande passante de 305Hz, elle ne peut donc pas tre nglige. En
conservant les valeurs de gains prcdemment tablies, le diagramme de Bode en Boucle Ferme de la
fonction de transfert vm/vref se prsente ainsi :
Bode Diagram
-50
-100
0
-45
-90
-135
-180
-1
10
10
10
10
Frequency (Hz)
10
10
Figure 125 : Bode de la FTBF vm/vref dans les 3 cas avec la boucle de courant (en simulation)
113
Dans un deuxime temps, la boucle de position est considre 40 . Sur la Figure 123, vffREF = vREF. La
commande sapparente alors une commande en position. Il faut alors dterminer la fonction de
transfert entre la position de rfrence xref et la position du moteur linaire xmes. Dans chacun des trois cas
de la Figure 123, les fonctions de transfert de la partie commande en fonction de la vitesse scrivent :
1
cas 1: iqreg = k ( vref v ) Cv + f v ffref
q
1
Eq. 151
cas 2: iqreg = k ( vref v ) Cv + f v
q
1
cas 3: iqreg = ( vref v ) Cv'
k
q
Dans les trois cas, les quations du modle (processeurs R11) sont identiques et lexpression de la
position scrit :
v
Eq. 152
x=
s
Dans les trois cas prcdemment tudis de la Figure 123, un correcteur action proportionnelle
suffit corriger la boucle de position.
xref x C p = vref
Eq. 153
1
cas 2: iqreg = k ( xref x ) C p s x Cv + f s x
q
1
cas 3: iqreg = ( xref x ) C p s x Cv'
kq
f s
1
+
Kv K p
cas 1: x =
xref
f + K p s M s2
1+
+
Kv K p
Kv K p
1
x
=
cas 2:
xref
s
M s2
1+
+
Kv Kv K p
1
x
cas 3: x =
s
M s 2
ref
1+
+
K v K v K 'p
Eq. 154
Eq. 155
Eq. 156
Pour simplifier les calculs dans un premier temps, lhypothse suivante est retenue : la boucle de courant est
plus rapide que la boucle de position, telle que iq = iqref.
114
lim
x
s 0 xref
=1
Eq. 157
Il a t dmontr dans ce dveloppement que les processus destimation Ro4q, Ro6q, Ro7q, Ro10,
sont compensables par le remplacement de correcteurs P par des correcteurs PI. Cette tude montre donc
que la solution avec correcteurs PI donne de bons rsultats en rgime permanent. Plus prcisment, cela
se vrifie lorsque la commande a le temps de faire converger la mesure vers la rfrence, c'est--dire
lorsque les boucles sont dissocies en termes de bande passante, sinon les erreurs dune boucle se
rpercutent sur la boucle suivante, ce qui constitue un risque dinstabilit.
Une autre remarque importante concerne la technique de rglage des gains prsente ici. En effet, les
valeurs des gains sont ici fortement lies la loi de mouvement donne en consigne. Pour un courant
maximum, une distance maximale et pour un profil de rfrence, il est possible de dterminer les valeurs
des gains qui permettront la commande dutiliser au maximum les performances du moteur linaire
sans atteindre ses saturations (courant maximum et tension maximale fournie par londuleur).
La structure industrielle des asservissements en courant, vitesse et position est ralise par des
boucles en cascade (Figure 126) dtailles notamment dans [GRO 2001]. Les boucles de courant et
de vitesse sont rgules par des correcteurs proportionnel-intgral (PI), et la boucle de position est
rgule par un gain proportionnel (P). Chaque boucle est limite par une constante de temps issue du
processus physique, la dynamique de la boucle de courant sera donc plus rapide que celle de la boucle de
position (environ 300Hz de bande passante en courant, contre environ 10Hz pour la bande passante en
position).
La structure de commande en boucles imbriques est largement utilise dans les variateurs pour ces
nombreux avantages. Elle est simple implanter et les techniques de rglage sont largement connues.
Dautre part, les non-linarits et les perturbations sont compenses dans les boucles internes : une
force perturbatrice peut tre compense dans la boucle de courant, et les non-linarits lies aux
frottements peuvent tre compenses dans la boucle de vitesse. Ainsi, en limitant limpact de ces
phnomnes, lasservissement en position peut alors travailler sur un systme linaire, et permettre
dobtenir de bons rsultats [GRO 2001].
115
Figure 126 : Architecture de commande numrique de Num - Schneider Electric [BLOCH 2000]
Toutefois, la structure boucle ferme en cascade (Figure 126) impose une dynamique densemble
moins rapide quune structure en boucle non-ferme, mais qui est compensable par des anticipations.
La structure de commande de la Figure 126 reprend les mmes fonctionnalits que la commande
dfinie laide du formalisme GIC sur la Figure 116.
La Figure 127 prsente une boucle de courant contenant des mesures des courants id et iq, deux
correcteurs PI contenus dans les processeurs Rc3d et Rc3q. Toutefois, il ny a pas de compensations des
chutes de tension des rsistances (processeurs Rc4d et Rc4q).
La Figure 128 montre la boucle de vitesse contenant une mesure de vitesse et le correcteur PI
(processeur Rc9). Il ny a pas de compensation des forces de frottements Rc10 ni de compensation des
forces lectromotrices Rc7d et Rc7q.
116
Ro7d
ed
VdREG
Rc2d
VRq
VLd REF
R 2d
R 4d
VLd
Rc5d
id
v
x
id
id
id
R 3d
Td
R 5d
R 6d
kd
iq
ed
Td REF = 0
idREF
iq
R7d
ed
Flux axis
Tr
Td
Process
Thrust axis
id
eq
eq
Vq
VRq
R10
R 5q
Tq
id
R 4q
Rc2q
VqREG
R1 1
iq
iq
Td REF T f
iqREF
R c3q
VLq REF
x
vREF
Rc9
R c1 1
xREF
Tr
Rc5q
Ro6q
id
eq
v
R o10
TmotREF
R c8
id
iq
Ro4q
R9
kq
x
VRq
Tf
R7q
R 3q
VLq
Tmot
R8
Tq
R 6q
R 2q
Control
kd
idREF
R c3d
Ro4d
VRd
Vd
v
Ro6d
TqREF
kq
Control
v
Ro7 q
Ro7d
ed
VdREG
Rc2d
VRq
VLd REF
idREF
R c3d
R 2d
R 4d
VLd
v
x
id
id
id
R 3d
Td
R5d
R 6d
kd
iq
ed
Td REF = 0
idREF
iq
R7d
ed
Flux axis
Tr
Td
Process
Thrust axis
id
eq
eq
Vq
R7q
Td REF T f
R c8
id
iq
iqREF
R c 3q
VLqREF
eq
R10
Tq
id
R 4q
Rc2q
VqREG
R 11
iq
iq
Ro 4 q
R9
kq
x
VRq
Tf
R5q
R 3q
VLq
Tmot
R8
Tq
R6q
R 2q
VRq
Control
kd
Rc5d
id
Ro4d
VRd
Vd
v
Ro6d
id
kq
Ro7q
TmotREF
Rc9
x
vREF
R c11
xREF
Tr
Rc5q
Ro6q
v
R o10
TqREF
v
Control
117
La Figure 129 montre que la boucle de position contient une mesure de position et un correcteur
action proportionnelle (processeur Rc11). La grandeur de rfrence de ces structures de commande est
bien la position de rfrence.
Ro7 d
ed
VdREG
Rc2d
VRq
VLd REF
R 2d
R 4d
VLd
Rc 5 d
id
Td REF = 0
idREF
iq
v
x
id
id
id
R 3d
kd
iq
ed
Td
R5d
R6d
R7d
ed
Flux axis
Tr
Td
Process
Thrust axis
id
eq
eq
Vq
R 2q
R9
R11
R10
v
kq
R5q
R 3q
VLq
iq
iq
Tq
id
R 4q
Td REF Tf
R c8
id
iq
Ro 4 q
Rc2q
VqREG
Tf
R7q
x
VRq
Tmot
R8
Tq
R 6q
VRq
Control
kd
idREF
R c 3d
Ro 4 d
VRd
Vd
v
Ro6d
iqREF
Rc3q
VLqREF
TmotREF
x
vREF
Rc 9
Rc11
xREF
Tr
Rc5q
Ro6q
id
eq
v
Ro10
kq
Ro 7 q
TqREF
Control
v
La Figure 130 prsente la structure de commande en GIC aprs ces simplifications. Cette
reprsentation en GIC de la structure de commande industrielle ne contient plus que les processeurs de
la chane directe (en bleu clair avec les processeurs Rc2d, Rc2q, Rc3d, Rc3q, Rc5d, Rc5q, Rc8, Rc9 et
Rc11). Il ny a plus de compensation autre que celle apporte par les correcteurs PI, PI et P. Ainsi, le
correcteur PI de la boucle de vitesse doit permettre de compenser les forces de frottement et la force
lectromotrice et assurer une bonne dynamique de la boucle de vitesse (compensation du ple
mcanique par son action intgrale).
eq
eq
Vq
R 6q
R 2q
VRq
iq
Rc 2q
VqREG
Tq
Tr
R 4q
x
R c3q
VLqREF
Tmot
R8
iq
iq
R12
Tcog
kq
R 5q
R 3q
VLq
R7q
Tf
v
R9
R10
Thrust axis
Thrust Control
iqREF
Rc5q
kq
Tr
TqREF
R 11
v
R c8
TmotREF
Rc9
x
vREF
R c11
xREF
118
VdREG
Rc2d
VLd REF
R c3d
Rc5d
id
VRd
Vd
R 2d
R 4d
VLd
Td REF = 0
idREF
iq
x
id
id
id
R 3d
Td
R 5d
R6d
kd
iq
ed
R7d
ed
Flux axis
Td
Thrust axis
id
eq
eq
VRq
Tcog
iq
R 4q
iq
VqREG
R c 3q
VLqREF
R 11
R10
kq
iq
Tq
id
x
Rc2q
R9
R 5q
R 3q
VLq
Tf
R12
R12
R7q
R 6q
R 2q
Tr T
mot
R8
Tq
Process
Vq
Control
kd
idREF
R cc88
id
iqREF
x
v
Td REF
TmotREF
vREF
R cc99
R cc11
11
v ffREF
Tr
Rc5q
kq
TqREF
xREF
R c 85 q
a ffREF
Control
Figure 131 : Reprsentation en GIC de la structure en boucle en cascade avec anticipation en vitesse
41
Industriellement, le gain en vitesse scrit bien Kp et celui en position scrit bien Kv.
119
Lanticipation en acclration se traduit par lajout dun processeur Rc85q qui contient la relation
suivante :
Eq. 160
Rc85q T ffREF = M a ffREF
La Figure 123 est comparable la Figure 131, do les quations suivantes :
1
iqref = k ( vref v ) Cv
q
1
i
( vref v + v ffref ) Cv + M a ffref
=
qref kq
p
ms
Ms
Dans les 2 cas tudis, pour simplifier les calculs, les boucles de courant sont ngliges :
iq = iqref
Lexpression de la partie mcanique du systme est alors :
kq iq
v=
f + Ms
La boucle de position est contrle par un correcteur proportionnel Cp = Kv :
xref x C p = vref
Eq. 161
Eq. 162
Eq. 163
Eq. 164
Eq. 165
s M
Eq. 166
1 + K 1 + f s
x
=
M s
1 M
xref
+ s +
1+
K
f
Kv K p
v
Dans les 2 cas, pour les mmes valeurs de gain, la mesure tend vers sa rfrence. Par contre, pour le
rgime transitoire, les anticipations permettent une convergence plus rapide, et donc une erreur
dynamique plus faible :
120
Boucle de position x
0.25
0.2
0.2
0.15
0.15
x (en m)
x (en m)
Boucle de position x
0.25
0.1
0.05
0.05
0.05
0.1
0.15
t (en s)
Boucle de vitesse v
0.2
2.5
2.5
1.5
1.5
v (en m/s)
v (en m/s)
1
0.5
0
-0.5
0.05
0.1
0.15
t (en s)
Boucle de vitesse v
0.2
0.05
0.1
0.15
t (en s)
Boucle de courant iq
0.2
0.05
1
0.5
0.05
0.1
0.15
t (en s)
Boucle de courant iq
-0.5
0.2
15
15
10
10
0
-5
-10
-15
iq (en A)
iq (en A)
0.1
0
-5
-10
0.05
0.1
t (en s)
0.15
0.2
-15
0.1
t (en s)
0.15
0.2
Figure 132 : Asservissement en position sans anticipation et avec anticipation (en simulation)
En effet, dans les architectures actuelles de commande numrique, une anticipation en vitesse et/ou
en acclration agit en tant que consigne additionnelle sur la boucle de vitesse et sur la boucle de courant
respectivement (Figure 133). Cela sappelle une anticipation totale ou partielle, suivant que ces
anticipations sont modules ou non en amplitude. Lobjectif de lanticipation en vitesse est de
compenser le retard de la mesure de vitesse dans la structure dasservissement [BEAREE 2005]. Le
rglage de lanticipation en acclration a pour but de compenser le mode rigide li la masse dplacer
(Eq.160) [ZHAO 2004].
121
CNC
drive module
velocity
feed forward
position
controller
interpolation
positions
command
motor and
measurement
system
drive bus
velocity
controller
current
controller
commutation
power
stage
PMLSM
linear scale
velocity
command
actual current
value
velocity calculation
actual position
value
motor encoder
interface
Lorigine de lanticipation dans sa forme graphique (Figure 131) nest pas explique ici : seule une
rupture de la symtrie entre le modle et la commande est constatable.
Toutefois dans lEq.160, lanticipation en acclration est en fait une anticipation en courant
dguise, puisque les relations Rc5, Rc8 et Rc85q sont rigides :
iqf fREF = kq T ffREF = kq M a ffREF
Eq. 167
Ainsi, toutes les anticipations prsentes interviennent directement sur les processeurs causaux,
donc directement au niveau des diffrents tats indpendants du systme. Une tentative de rponse serait
alors de considrer lajout dune entre danticipation dans la structure de commande comme une
tentative douvrir les boucles imbriques : cette structure de la commande se rapproche alors de celle
dune commande par retour dtat.
3.3.4.2 Commande par retour dtat
Dfinition : nous dsignons par commande par retour dtat une commande qui utilise
lensemble des grandeurs dtat qui composent le systme.
Ce sont les mesures disponibles, mais aussi toutes les variables rgissant le comportement
dynamique du systme (les variables dtat).
Bien videmment, la commande par boucles imbriques peut tre considre comme une forme de
commande par retour dtat.
Le formalisme GIC et celui retour dtat ont les mmes critres pour la commandabilit et
lobservabilit de cette structure de commande. En effet, linversion des processeurs, respectivement
B et C en B-1 et C-1, ne peut se faire que sous certaines conditions [GRANJON 2001] :
Critre de Kalman de commandabilit : Un systme est compltement accessible et compltement
commandable si et seulement si les vecteurs (B), [A](B), [A](B),, [A]n-1(B) sont linairement
indpendants.
Critre dobservabilit : Un systme est compltement observable si et seulement si les vecteurs
lignes (C), (C)[A], (C)[A],, (C)[A]n-1 sont linairement indpendants.
122
U
B
X
C 1
Process
Control
D est
A est
U reg
B 1
X ref
Relations du modle
X ref
Yref
Relations de la commande
X = A X + B U
d
X = X
dt
Y =C X + D
X ref = C 1 (Y D )
Ainsi, les matrices inverses B-1 et C-1 ne peuvent tre dfinies indpendamment de la matrice A. La
reprsentation sous la forme dun Graphe Informationnel Causal permet de scinder les matrices A et B.
Toutefois, cest bien la paire [A], (B) qui est commandable.
Il nest pas ncessaire daller plus en profondeur dans cette tude, car elle rejoindrait les
enseignements classiques sur les structures de commande par retour dtat [GRANJON 2001].
La Figure 135 prsente la structure de commande par retour dtat choisie par la socit ETEL
[ETEL 2005]. Il est noter la prsence tonnante de correcteur action Proportionnelle Intgrale dans
la boucle de courant, alors que les courants sont rguls dans le repre naturel (a,b,c) et non de Park
(d,q). Cela signifie que les courants sont sinusodaux et donc quil y aura forcment une mauvaise
rjection de la perturbation associe la fem [BARRE 2001]. Etel a prcis que ne serait plus le cas
dans la prochaine gamme de variateur.
123
A partir de la commande par boucles imbriques (Figure 116), nous pouvons dduire la commande
utilisant la reprsentation usuelle dans lespace dtat (Figure 136). Cette figure prsente la structure de
commande en position par retour dtat sous forme de Graphe Informationnel Causal. Plus exactement,
cela se rapproche dun rgulateur dtat pour la boucle de position. La boucle de courant reste inchange
par rapport la structure de commande de la Figure 116.
VRd
R 2d
Vd
R 4d
VLd
id
id
R 3d
R 6d
R7d
ed
Td
Process
Tq
Flux axis
Thrust axis
id
eq
eq
Vq
VLq
Rc2q
VqREG
iq
R c3q
VLqREF
Tf
R 12
R7q
R9
R 11
R 10
kq
iq
iq
R 4q
Ro4q
R8
R 5q
R 3q
x
VRq
v
Tr T
mot
Tcog
R6q
R 2q
VRq
kd
iq
ed
Td
R 5d
Ro5q
iqREF
Tq
Control
v
RK 3
x
R o11
RK 2
Rc8
R c11
RK1
RK 4
R K 20
R K 21
xREF
R c9
vREF
aREF
Ro19
R o 20
124
Vd
R 4d
VLd
id
id
R 3d
R7d
ed
Td
Process
Tq
Flux axis
Thrust axis
id
eq
eq
Vq
R 2q
Ro 4 q
Tf
R 12
R7q
R9
R 11
R 10
kq
iq
iq
R 4q
Rc 2q
R8
R 5q
R 3q
VLq
x
VRq
v
Tr T
mot
Tcog
R 6q
VRq
VqREG
kd
iq
ed
Td
R 5d
R 6d
iq
Rc3q
Ro5q
iqREF
VLqREF
Tq
Control
v
RK 3
x
R o1 1
RK 2
Rc8
R c11
RK 1
RK 4
xREF
Rc9
RK 20
RK 21
vREF
aREF
Ro19
Ro 20
Le gnrateur de rfrence est compos en partie des processeurs Ro19 et Ro20, qui ralisent une
approximation de la drive par la formule dEuler au 1er ordre. Cela donne, en formulation de Laplace,
lexpression de la fonction de transfert de lEq.168. Il est important de noter que mme si la drive du
signal de position est approche, son expression mathmatique reste causale, et donc lorientation de la
flche du processeur causal est bien dans le sens adquat.
1 e T s
Eq. 168
s
Le processeur Ro5q est un estimateur de la force de pousse partir du courant iq mesur :
Ro5q Tem = K q iq
Eq. 169
Ro19, Ro 20
Cette structure par retour dtat (Figure 137) peut sassimiler un rgulateur de type PID sur la
boucle de position, et un correcteur PI sur la boucle de courant. Sous rserve que les gains K2 et K20
soient gaux, il est possible de dmontrer mathmatiquement que cette structure est quivalente une
structure boucles en cascade, avec trois boucles.
125
K 2 = Kp
K 4 = Ki Kv
Eq. 170
Eq. 171
si K 4 = 0, Ki = K 0
Kv = K1/ K 2
Eq. 172
si K1 > 2 K 2 K 4
Kp = K 2
Kp = K 2
Ki = 1 1 1 4 K 2 K 4
Ki = 1 1 + 1 4 K 2 K 4
2
Eq. 173
2
2
K12
K1
, ou
2K 4
2K 4
Kv =
Kv =
4 K2 K4
4 K2 K4
1 1
1+ 1
2
K1
K12
La Figure 140 prsente une comparaison graphique entre les structures de commande en boucles
imbriques et retour dtat :
Ro 7 d
ed
VdREG
Rc 2 d
VRq
VLd REF
idREF
R c3d
R 2d
R 4d
VLd
v
x
id
VRd
id
id
R 3d
Td
R5d
R 6d
Tr
Td
Thrust axis
id
eq
eq
Vq
R 2q
VRq
Tq
VqREG
Td REF T f
eq
Rc 8
id
iqREF
R c3q
VLqREF
Vq
id
Ro6q
kq
Ro7 q
v
Ro10
TmotREF
Rc 9
x
Process
Tq
id
eq
vREF
Rc11
xREF
VRq
VqREG
Control
Tcog
iq
Rc 3 q
VLqREF
Tf
R12
R7q
R9
R11
R10
kq
iq
iq
R 4q
Ro 4 q
v
Tr T
mot
R8
R 5q
R 3q
VLq
Rc 2 q
TqREF
v
Td
x
Tr
Rc 5 q
R7d
R6q
R 2q
VRq
kd
ed
eq
Tq
id
iq
Ro 4 q
Thrust axis
kq
iq
iq
R 4q
Rc 2 q
R10
Td
R5d
iq
R1 1
x
VRq
Tf
R9
R 5q
R 3q
VLq
id
R 3d
Flux axis
Tmot
R8
R7q
R6q
id
ed
R7d
Process
R 4d
VLd
R 6d
ed
Flux axis
R 2d
Vd
kd
iq
ed
Td REF = 0
idREF
iq
Control
kd
Rc 5 d
id
Ro 4 d
VRd
Vd
v
Ro 6 d
Ro5q
iqREF
Tq
Control
v
RK 3
x
Ro11
RK 2
Rc 8
Rc11
RK 1
RK 4
R K 20
R K 21
xREF
Rc9
vREF
aREF
Ro19
Ro 20
126
Pour conomiser le cot dun capteur de vitesse (Figure 140), une estimation de la vitesse remplace
la mesure de vitesse. La vitesse est alors obtenue par une drive approche avec la formule dEuler au
1er ordre, dans le processeur Ro11, sur le mme principe que les processeurs Ro19 et Ro20.
La Figure 141 prsente une lgre diffrence entre les deux types de commande : la commande en
boucles imbriques ralise un bilan de force alors que la version en retour dtat fournit directement une
valeur de courant de rfrence iqref. Toutefois, la relation entre le courant et la force de rfrence tant
rigide, la constante de force kq peut alors simplement se reporter sur le processeur suivant.
Rc5q iqREF = TemREF / kq
Eq. 174
Ro 7 d
ed
VdREG
Rc 2 d
VRq
VLd REF
idREF
R c3d
R 2d
R 4d
VLd
v
x
id
VRd
id
id
R 3d
Td
R5d
R 6d
Tr
Td
Thrust axis
id
eq
eq
Vq
R 2q
VRq
Tq
VqREG
Td REF T f
eq
Rc 8
id
iqREF
R c3q
VLqREF
Vq
Tq
id
Ro6q
kq
Ro 7 q
v
Ro10
TmotREF
Rc 9
x
vREF
Rc11
Process
Tq
id
eq
VRq
VqREG
Control
Tcog
Tf
R12
R7q
R9
R1 1
R10
kq
iq
iq
R 4q
Ro 4 q
v
Tr T
mot
R8
R 5q
R 3q
VLq
Rc 2 q
TqREF
v
Td
x
xREF
Tr
Rc5q
R7d
R6q
R 2q
VRq
kd
ed
eq
id
iq
Ro 4 q
Thrust axis
kq
iq
iq
R 4q
Rc2q
R10
Td
R5d
iq
R1 1
x
VRq
Tf
R9
R 5q
R 3q
VLq
id
Flux axis
Tmot
R8
R7q
R6q
id
R 3d
ed
R7d
Process
R 4d
VLd
R 6d
ed
Flux axis
R 2d
Vd
kd
iq
ed
Td REF = 0
idREF
iq
Control
kd
Rc 5 d
id
Ro 4 d
VRd
Vd
v
Ro 6 d
iq
Rc 3 q
Ro5q
iqREF
Tq
Control
v
RK 3
x
Ro11
RK 2
Rc 8
VLqREF
Rc11
RK 1
RK 4
xREF
Rc 9
vREF
RK 20
RK 21
aREF
Ro19
Ro 20
Les structures de commande par retour dtat et celles par boucles imbriques sont quivalentes dans
une large proportion 42 .
42
Equivalentes sous certaines conditions de rglage, toutefois prcises dans lEq. 166
127
eabc
Vabc
eabc
R1
R6
abc / x
iabc
VLabc
VRabc
R5
R4
R2
Tr
Tem
Ts + T f
iabc
R3
Modle lectrique
R8 M
R9
R3 VRabc = R iabc
R5 eabc =
R6
k ( ik , x )
x
k = a ,b , c
abc ( iabc , x )
x
abc ( iabc , x )
iabc
dv
= Tmot
dt
dx
=v
dt
ik
dabc ( iabc , x )
diabc
R10
R9
= VLabc
iabc
dt
R4 Tem =
R8
Modle mcanique
Tmot
R7
, et
x = cst
abc ( iabc , x )
x
dabc ( iabc , x )
dx
iabc = cst
43
Suivant lenvironnement du systme, il nest pas toujours possible dimplanter un capteur au niveau du
point contrler
128
Dans les hypothses du premier harmonique, pour une machine synchrone est ples, non sature,
la force de pousse Tem peut sexprimer comme :
Eq. 175
Tem = kq iq = f 3 / 2 N p iq
LEq.175 montre que la commande en force est directement quivalente une commande en courant
dans le repre de Park. Le modle retenu tient compte des harmoniques de force lectromotrice. Or ces
harmoniques ne sont plus reprsentables simplement dans le repre de Park [LOUIS 2004 (2)], qui est
un rfrentiel uniquement prvu pour sadapter au fondamental du courant et de la force lectromotrice.
En dautres termes, lEq.175 nest plus valable, et il faut revenir une expression plus gnrale de la
force de pousse :
Tem =
ia + b ib + c ic
x
x
x
Eq. 176
Pour bien prciser le problme et les solutions possibles, rappelons que la force de pousse est issue
du produit des harmoniques des forces lectromotrices et des harmoniques de courants, Eq. 176. Ainsi,
le contrle des harmoniques de courant ncessite de connatre les harmoniques de fem, et revient
alimenter le moteur linaire par des harmoniques de tension adapts. La difficult pour la mise en place
de la commande revient donc au choix du correcteur pour un cahier des charges donn : les correcteurs
PI classiquement utiliss pour les commandes boucles en cascade sont inefficaces dans le cas derreurs
harmoniques compenser [GUILLAUD 1999]. Il est donc ncessaire de trouver dautres solutions
pour raliser le contrle de ces erreurs harmoniques.
La compensation des harmoniques de forces lectromotrices peut tre effectue en utilisant diverses
mthodes :
La commande dans un multiple rfrentiel de Park, dans laquelle chaque harmonique est
compense par un correcteur Proportionnel Intgral, Figure 143 [CHAPMAN 1999 (2)].
Linconvnient majeur rside dans limportant temps de calcul requis par les multiples
transformations de Park. En pratique, cela rduit le nombre possible dharmoniques
compenser ;
La commande par correcteur rsonant dans le repre naturel (a,b,c) ou le repre diphas
(,) [WULVERYCK 2000].
129
Ces deux solutions constituent deux visions compltement diffrentes du contrle des harmoniques
de courant. En effet, dans le premier cas, lalgorithme propos permet de sparer chaque harmonique et
donc dtablir un rfrentiel avec un correcteur spcifique dans chacun de ces rfrentiels. Dans le
deuxime cas, un correcteur est appliqu lensemble des harmoniques de courant, et comme celui-ci
est trs slectif, tous les harmoniques peuvent alors tre contrls indpendamment dans le mme
rfrentiel.
Les analyses et validations exprimentales sont effectues sur le LDM10-050 dETEL partir des
rsultats obtenus pour le modle avanc du moteur linaire.
3.3.5.2 Rfrentiels multiples de Park
Lors du dplacement dun moteur linaire vitesse constante, sans perturbation extrieure, les
courants dans les trois phases sont alors sinusodaux avec des frquences et des amplitudes constantes.
La transforme de Park 44 est alors applique aux trois courants. Ce qui donne deux courants dans le
rfrentiel de Park, id et iq continus et constants en amplitude. Lavantage de cette transforme de Park
devient alors vident dans un objectif de commande. En effet, pour maintenir la vitesse constante, il
suffit donc dasservir les deux courants id, iq, et la rgulation de ces grandeurs continues se fait par des
correcteurs PI.
Le principe des rfrentiels multiples de Park est de raliser un changement de rfrentiel pour
chacun des harmoniques de courants. Puis, un correcteur PI est utilis dans chacun des rfrentiels ainsi
obtenus.
Depuis la fin des annes 1990, [CHAPMAN 1999(1)] a tudie et analyse la technique de
commande par les rfrentiels multiples de Par. Elle est ensuite t applique de nombreux domaines :
Contrle de la lvitation magntique dun moteur linaire [LIU 1998]
La dtection de dfauts dans les moteurs induction [CRUZ 2005]
La correction du facteur de puissance dans les filtres actifs [PARK 2000]
La correction du facteur de puissance des convertisseurs de puissance [WANG 2004].
Larchitecture de commande en force est dfinie sur la figure suivante :
44
Le principe du rfrentiel de Park est de transformer les grandeurs sinusodales en grandeurs constantes
suivant certaines conditions [LOUIS 2004 (2)].
130
R1
Tem ref
Gnration
deidqref
*
idq
1
R 31
R 21
#
*
idqn
R5
R4
*
Vabc
MRFR
R 2n
Onduleur
Vabc
R 3n
Process
Control
idq1
MRFE
R7
idqn
PMLSM
R6
iabc
La structure de lestimateur de rfrentiel multiple est dfinie sur le schma de la Figure 145. Le
schma utilisant le formalisme GIC est aussi prsente dans le cas dun estimateur de deux rfrentiels
bass sur le fondamental et le 5me harmonique du courant.
iabc
K1
Ge / s
idq1
K 1 1
MRFE
K 51
K5
Ge / s
idq5
Cette structure a pour but de faire converger chacun des rfrentiels pour les rendre indpendants.
1 x
1 m
1 d
idq = K x iabc + ( K x ) idq ( K m ) idq
m
N
Ge dt
Eq. 177
L'estimateur (MFRE) doit tre plus rapide que le rgulateur (MRFR), pour que celui-ci puisse
fonctionner correctement.
d x
d x
idq = 0, so
( i dq idqx ) = nGe ( idqx idqx ) , x N
dt
dt
Eq. 178
Les quations des transformations de Park et Park Inverse sont dfinies par lEq. 179 et lEq. 180
(Annexe A4). La variable n correspond au rang de lharmonique du signal transformer.
131
2
2
2
3
3
2
2
3
Kn =
Kn =
cos ( n N p x )
2
2 cos n N p x
3
3
cos n N p x + 2
3
sin ( n N p x )
2
sin n N p x
3
sin n N p x +
3
Eq. 179
Eq. 180
ia
ref
10
ia
ia (A)
MRFE
-10
0
0,02
0,04
time (s)
0,06
La Figure 146 montre que la convergence de la mesure par rapport sa rfrence seffectue en
20ms. Cette valeur dpend de la frquence du signal de consigne. Une analyse complmentaire pourrait
tre intressante. Toutefois, cette valeur est suprieure au 10ms que les boucles de courant requirent
dans le domaine de la machine de production [GROB 2001]. Cela limite donc lintrt de cette
solution. Toutefois, ces valeurs pourraient suffire pour des applications moteur linaire ncessitant
moins de dynamique [FAIZ 2002].
La Figure 147 prsente larchitecture du rgulateur du MRFR :
idq1
Gc / s
idq1
K 1 1
MRFR
idq5
Gc / s
iabc
K 51
idq5
132
id 1 = 0; iq1 =
idn = 0; iqn =
Teref 1
3
N p f 1- x2
2
xn
Eq. 181
Teref ( 5 )
3
N p f 1- x2
2
xn
Une commande en trapze de force de rfrence est utilise avec un temps de monte de 5ms, un
temps de maintien de 600ms et un temps de descente de 2ms. La Figure 148 montre que le systme est
stable, mais avec un dpassement important (environ 25%) ; le temps de rponse est de 150ms, ce qui
est trop lev, pour envisager de faire du suivi rapide de profil avec cette structure de commande.
2 000
1 500
1 000
500
0
0,1
0,2
0,3
0,4
time (s)
0,5
0,6
0,7
Figure 148 : Rponse en force Te un trapze de force de rfrence en MRF (en simulation)
Toutefois, dans le cas de la commande en boucle ferme dun moteur linaire synchrone, la
dynamique ncessaire au contrle de la boucle de courant nest pas obtenue avec cette technique
[REMY 2006]. Une autre technique est alors envisage : le multiple correcteur rsonant.
3.3.5.3 Multiples correcteurs rsonants dans un repre diphas
133
Dans le cas de la commande des moteurs linaires, o plus exactement de la variation de vitesse, la
frquence des courants de rfrence voluent dans le temps. Ainsi, le correcteur rsonant est dit
auto-adaptatif, car la pulsation p de rfrence du correcteur doit tre adapte chaque instant la
pulsation dsire ou mesure, tel que p = . Les coefficients du numrateur sont eux aussi dtermins
chaque instant pour garantir la stabilit et le niveau important des gains du correcteur.
La Figure 149 prsente la structure de commande de la force de pousse dans le repre stationnaire
diphas (, ) en utilisant des correcteurs rsonants.
Resonant Controllers
b s
(s + )
*
e
Reference
Current
Generator
+-
(s
+-
2
i
b
k
sk
PMLSM
Vabc
*
+ i2 )
PWM Inverter
abc
i
i
abc
ia
ib
Np
x ( position)
v ( speed )
1
S
Figure 149 : Structure de commande avec des correcteurs rsonants dans le repre (, )
La Figure 150 prsente les diagrammes de Bode en Boucle Non-Ferme gauche et en Boucle
Ferme droite, en amplitude et en phase pour deux correcteurs rsonants en srie. Le premier est rgl
pour fonctionner la pulsation p et le deuxime est rgl pour fonctionner la pulsation 5 p.
p
5 p
5 p
5 p
5 p
Figure 150 : Diagrammes de Bode en BNF et BF en amplitude et en phase dun correcteur rsonant 45
Ces rsultats sont prciss en dtail dans la thse de Jia ZENG [ZENG 2005]
134
valeur du gain peut donc tre plus leve que ne peut ltre la valeur dun gain pour un
correcteur classique de type PI. La convergence entre la grandeur de sortie et la rfrence est
donc plus rapide quune solution classique.
La valeur du gain tant leve la pulsation p, si les conditions de stabilit sont garanties,
lerreur harmonique restera petite, mme en cas derreurs destimation paramtrique. Cela
permet au correcteur rsonant dtre performant en termes de poursuite.
La rduction de lerreur harmonique la pulsation induit que la grandeur de sortie est en
phase avec la grandeur de consigne (visible sur la phase en BF, Figure 150).
Le repre diphas est tabli laide des transformations de Concordia et Concordia Inverse, dont les
quations sont dfinies par [LOUIS 2004 (1)] (Annexe A4):
T3 =
1
2
3
0
1
1
2
2
, et T31 =
3
3
2
2
0
1
1
3
2
2 2
3
1
3
2
2
Eq. 184
Lintrt principal de cette transformation provient du fait que le moteur linaire tudi possde un
couplage en toile et est quilibr. Cela signifie que sur les trois phases alimenter, il ny a que deux
grandeurs indpendantes, do la recherche dune reprsentation mathmatique, ou plus exactement
dun rfrentiel, qui permettrait de contrler de faon indpendante ces deux grandeurs appeles i et i.
Les courants de rfrence sont gnrs pour compenser linfluence de la force lectromotrice sur la
force de pousse :
Teref
i ref =
3 N p f (1 2 )
5
2
[ cos ( ) + 5 cos ( 5 )]
3 N p f (1 2 )
5
2
Eq. 185
Rappel : avec un couplage en toile les harmoniques de rang 3 nont pas dinfluence sur la force de pousse,
il ny a donc pas lieu de les contrler.
47
Nous avons vu dans la modlisation que ces coefficients taient dpendants du niveau de courant. Toutefois,
ce phnomne de saturation a t nglig dans un premier temps, la vue des faibles valeurs de courants utilises.
135
P ( s ) = s ( s 2 + i2 ) + b s
L i =1
L =0
Eq. 186
Les coefficients du numrateur sont calculs suivant une technique de placement de ple
appel Optimum Symtrique qui permet de garantir un temps de rponse identique pour
chaque harmonique [SHINNERS 1978] :
r + j
Im
r + j2
r + j1
r j1
Re
r j2
r j
PGSM ( s ) = ( s + r ) ( s + r + ji )( s + r ji )
{r , i R ;
i N}
Eq. 187
i=1
Des limites pour le correcteur rsonant sont fixes en termes de bande passante et de phase
maximale 50 .
Enfin, le polynme caractristique est rsolu par un pivot de Gauss sur la matrice des
coefficients pour obtenir les coefficients bn [ZENG 2005].
Pour le cas du LMD10-050 dETEL, il faut compenser les 1.6% de lharmonique de rang 5 51 .
Des essais exprimentaux ont t raliss avec laide J. Zeng pour appliquer cette commande par
correcteur rsonant au cas du moteur linaire LSP120C dIndramat 52 dans le repre diphas (,).
La Figure 152 montre que les rsultats obtenus sont satisfaisants et que la force estime suit bien la
force de rfrence [ZENG 2004]. Le zoom de la Figure 152 permet de constater le temps de rponse
48
Rq : la non-linarit des inductances a t nglige (pour la mme raison que la note prcdente).
Cette simplification nest possible que parce que le systme est totalement commande : les n coefficients de
rglage du correcteur permettent de rgler une fonction dordre n [ZENG 2005].
50
Cela permet maximiser la rsolution sur la plage de fonctionnement, et dautre part, de connaitre les limites
en cas de dcrochage du correcteur. Cela permet aussi dengager une procdure de scurit si ncessaire.
51
1.6% de lharmonique de rang 5, en considrant comme 100% de lamplitude du signal efficace.
52
Les mmes essais ont t raliss sur le moteur LMD10-050 dEtel, mais les rsultats sont trop bruits pour
tre prsents ici, bien que les performances obtenues soient similaires celles obtenues sur LSP120C.
49
136
du correcteur est denviron 5ms dans la zoom dacclration brutale. Limplantation dans un systme
temps rel de plusieurs correcteurs rsonants frquence variable est ralisable en conservant un temps
de calcul infrieur au pas de temps des asservissements : 26s de temps moyen de calcul sur les 50s
admissibles de la boucle de courant. Ces rsultats sont obtenus en tenant compte des possibilits de la
technologie actuelle : carte DS1005 de dSPACE 400MHz, [ZENG 2005].
2 000
1 500
1 500
1 000
500
0
1 000
500
0
0
0
0,1
5ms
0,2
10
15
0,3
0,4
time (s)
0,5
0,6
0,7
i alpha ref
i alpha sim
Les rsultats de la Figure 153 montrent que le correcteur rsonant permet au courant moteur de
suivre parfaitement les courants de rfrence :
40
i beta ref
i beta sim
i alpha ref
i alpha sim
20
0
-20
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
time (s)
0.5
0.6
0.7
137
53
Nous avons choisi de ne pas tenir compte des problmes supplmentaires lis la prsence de charge, qui
exigeraient ds lors la mise en place de techniques complmentaires de reconstruction, destimation ou
dobservation.
138
Il est important de prciser que la commande sans capteur dite sensorless est un abus de langage,
puisque ces techniques de commande utilisent en fait des capteurs de courant pour la commande des
boucles fermes de courant et utilisent ensuite diverses techniques pour pallier labsence des autres
capteurs, principalement ceux de position et de vitesse. Ce travail prsente donc une originalit
particulire puisque la commande sans capteur de courant est ici aborde.
La question suivante se pose alors : comment dfinir la structure de commande en Boucle
Non-Ferme dun systme ? Nous utiliserons nouveau le formalisme du Graphe Informationnel
Causal pour dfinir ces structures de commande.
Il existe aujourdhui dans la littrature plusieurs techniques de commande en Boucle Non-Ferme :
La commande par la drive nme, dont lide principale est de gnrer, partir de la nime
drive de la grandeur contrler, une structure de commande par une succession
dintgrations de la drive nime [BARRE 2004], [BEAREE 2005].
La commande plate, qui permet de commander des systmes non linaires, appels
diffrentiellement plats [FLIESS 1992], [FLIESS 1995]. Cette commande se base
sur la rsolution des proprits mathmatiques quoffrent les systmes plats. Sa
reprsentation est fonde sur une extension de la reprsentation de la commande par retour
dtat aux systmes non linaires. Les travaux de [DELALEAU 2004] ont montr lintrt
de cette commande pour des applications utilisant des machines synchrones.
Rc
u REG
R
Rc
yREF
(a)
u REG
(b)
yREF
La Figure 154 montre que linversion des processeurs causaux ne ncessite pas la mesure de la
grandeur contrler, et donc quaucun capteur nest ici ncessaire. La Figure 155 montre une
commande en Boucle Non-Ferme dun circuit RL en srie. La tension dalimentation correspond la
grandeur de rglage ; la grandeur de rfrence est ici la tension dinductance VL.
V
R1
VR
VL
R2
Modle
R3
Process
R1 VL = V VR
Control
R2 L
Rc3
VREG
VRREF
iREF
R c1
Rc2
di
= VL
dt
R3 VR = R i
Commande
diREF
= VLREF
dt
Rc 3 VRREF = R iREF
VLREF
139
La commande par la drive nime se base sur le principe suivant : si un systme (LTI 54 minimum
de phase) est dordre n entre une entre u de commande et une sortie y contrler, lvolution de ce
systme peut alors stablir partir de la drive nime de la grandeur y de sortie :
n
aj
d j y(t )
dt j
j =0
bi
d i u(t )
i =0
Eq. 188
dt i
Avec ai et bi des coefficients constants. Dans tous les cas m n, ce qui assure le respect de la
causalit naturelle. Cette relation exprime dans le domaine de Laplace prend alors la forme de la
fonction de transfert suivante :
P (s ) =
m
Y (s ) b0 + b1s + ... + bm s
=
U (s ) a + a s + ... + a s n
n
0
1
; m n
Eq. 189
'
bi = bi
, avec
Eq. 190
'
i
j
=
a
a
dt
dt
i =0
j =0
j
j
Lhypothse utilise dans lEq. 190 reprend une notion importante de la commande par la drive
ime
n : en effet, les performances de cette commande reposent uniquement sur la qualit des
identifications des paramtres du systme.
La Figure 156 prsente le modle et la commande associe en Boucle Non-Ferme sous la forme
dun Graphe Informationnel Causal :
m
(0)
u (0)
( 0)
(t )
R0
( m 2 )
( 0)
( m 2 )
(t )
Rm 2
bi'
d i uREG (t )
( m 1)
( m 1)
(t )
a 'j
d j yREF (t )
(i )
( j)
bi u (t ) = a j y (t )
u (0)
i =0
bm
R m 1
( n 1)
( n)
y (t ) y ( 0)
j =0
1 / an
R n 1
(0)
( n2 )
y (0)
y ( 0 ) y ( n2 )
(t )
Rn 2
R0
(0)
y (t )
a n 1
b m 1
Process
( n 1)
y (t )
an2
bm 2
a0
b0
( m)
u (t )
( 0)
( 0)
REF ( t )
u REF ( 0)
Rc 0
( m 2 )
( m 2 )
REF ( t )
u REF (0)
R cm 2
( m 1)
( m1)
REF ( t )
u REF (0)
R cm 1
b m 1
bm 2
( m)
u REG(t )
(i )
i =0
1 / bm
( j)
bi u REF (t ) = a j y REF (t )
(n)
y REF (t )
j =0
an
( n1)
y REF (0)
R cn 1
( n1)
y REF (t )
( n 2 )
y REF (0)
R cn 2
( n2)
y REF (t )
( 0)
y REF (0)
Rc 0
(0)
y REF (t )
a n 1
an2
a0
b0
Cette structure de commande est aussi connue sous le nom de prcommande [BEAREE 2004].
Il est important de noter que trois grandeurs sont indispensables pour la structure de commande par
Boucle Non-Ferme :
Les grandeurs de rglage (ici les tensions dalimentation) ;
La grandeur contrler (ici la position du moteur linaire) ;
La nime drive de la grandeur contrler, c'est--dire la grandeur qui permet de dfinir
toutes les grandeurs du systme partir dun tat initial dfini 55 (ici la 3me drive de la
position, soit le jerk).
54
Systme LTI : Linear Time Invariant sont les systmes linaires dont les paramtres sont constants dans le
temps.
140
Cette technique est applique au cas du moteur linaire synchrone, avec comme grandeur de sortie la
position x du moteur et comme grandeur dentre la tension Vq dalimentation de laxe q. Dans un
premier temps, la reprsentation canonique du modle au premier harmonique dun moteur linaire est
dfinie dans le repre de Park 56 :
kq
X ( s)
1
Eq. 191
= 2
Vq (s)
kq + Rq f vis
Lq M
Lq + M 2
3
s
s + 2
s + 2
k + R f
k + R f
q
q
vis
q
q
vis
Les coefficients du polynme de la fonction de transfert de lEq. 189 sont alors dfinis comme :
a0 = 0
a1 = 1
kq
b0 = 2
Lq + M
kq + Rq f vis a2 = 2
Eq. 192
kq + Rq f vis
kq = N p 2 / 3 f
Lq M
a3 = 2
k + R f
q
q
vis
La Figure 157 prsente une reprsentation GIC de la commande sous forme canonique :
( j)
b0u(t ) = a j y (t )
j =0
b0
1 / a3
( 3)
(t )
( 2)
x (0)
R2
Process
( 0)
Vq (t )
(1)
x ( 0)
( 2)
(t )
R1
( 0)
x ( 0)
(1)
(t )
R0
(0)
x (t )
a2
a1
(0)
VqREG (t )
( j)
( 3)
x REF (t )
( 2)
x REF (0)
j =0
1 / b0
Control
a3
Rc 2
(0)
(1)
(2)
x REF (t )
x REF ( 0)
R c1
(1)
x REF (t )
x REF ( 0)
Rc 0
( 0)
x REF (t )
a2
a1
Figure 157 : GIC du modle et de la commande dun PMLSM sous forme canonique
La Figure 157 montre que ce modle noffre plus une reprsentation des grandeurs physiques du
moteur linaire. Ainsi, les tats du systme sont masqus dans la formulation mathmatique. Lintrt
principal de la reprsentation en GIC dun systme nergie localise est alors perdu.
Pour revenir une reprsentation plus naturelle du modle, avec des grandeurs physiques, il faut
alors utiliser les proprits des systmes linaires, savoir la commutativit et lassociativit. Ainsi, la
relation qui lie la tension dinductance VLq la drive 3me de la position x peut scrire :
55
Ce point est dlicat : il faut en effet disposer linstant initial des valeurs de toutes les drives de la
grandeur de rfrence pour pouvoir reconstruire lensemble des tats du systme.
56
Pour obtenir lEq. 184, on utilise les quations du chapitre I sur la modlisation du moteur linaire au
premier harmonique : Eq. 8-Eq. 12.
141
Lq f vis 2
M 3
s +
s
kq
f vis
Eq. 193
Cela permet donc de valider cette technique de commande tout en conservant la reprsentation en
GIC du moteur linaire :
eq
Vq
VRq
R 4q
VLq
Rc2q
VqREG
R c3q
VRq
Rc 4 q
Model
R 10
Tf
v
Tmot
R8
R9
R 11
Tq
iq
VLqREF
eq
v
Tr
R 5q
R 3q
R 2q
R7q
eq
iqREF
TqREF
Rc5q
R c8
TmotREF
Tf
iqREF
eq
Rc7q
Rc9
R c11
xREF
vREF
R c10
Control
vREF
Figure 158 : GIC du modle et de la commande dun PMLSM sous forme nergtique
La Figure 158 montre que toutes les grandeurs reprsentes correspondent des grandeurs
physiques dont la plupart sont directement mesurables sur le systme.
Pour contrler le moteur linaire, il est ncessaire, pour un dplacement donn, de dfinir la tension
dinductance VLq. Elle est obtenue en adaptant lEq. 193 sous une forme qui relie lacclration et le
jerk :
(0)
L f
Lq M
(3)
+
X (s)
Eq. 194
VLq = q k vis X (2)
(s)
k
(s)
q
Pour contrler la position x du systme, il faut donc avoir dfini dans un premier temps la drive
me
3 de la position, c'est--dire le jerk 57 . Puis, partir de cette valeur, lensemble des tats du systme est
reconstruit, c'est--dire lacclration, la vitesse et la position. Enfin, partir de la tension dinductance,
lensemble des grandeurs de la commande est reconstruit :
Rc2q
R c 3q
iqREF
Rc 5 q
TqREF
R c8
VqREG
eq
VRq
VLqREF
Rc 4 q
Tf
iqREF
eq
TmotREF
Rc7q
vREF
R c10
xREF
Control
R g1
R c11
vREF
Reference
Rg 2
jREF
Rc9
aREF
vREF
xREF
Sur la Figure 157 et la Figure 159, les deux commandes ont la mme grandeur de rfrence,
c'est--dire la drive 3me de la position. Bien que la commande de la Figure 159 comporte un plus
57
Dans le domaine de la machine-outil, le terme de jerk est plus usit que le terme de drive dacclration.
142
grand nombre de processeurs, sa lecture est beaucoup plus intuitive, car elle permet de recrer
lensemble des tats du systme.
Cette architecture de commande est simule dans le cas du LDM10-050, pour un dplacement de
0.2m, 2m/s et 20m/s, en bang-bang de Jerk. Les rsultats suivants sont obtenus :
Force de reference et simulee
150
Tem sim
50
0
-50
-100
0.05
0.1
0.15
0.2
t (en s)
0.25
0.3
Tem ref
100
Tem ref
100
Tem sim
50
0
-50
-100
0.35
10
0.25
0.3
0.35
0
-10
-20
0
0.05
0.1
0.15
0.2
t (en s)
0.25
0.3
aref
20
asim
0
-10
-20
-30
0.35
asim
10
0.05
0.15
0.2
t (en s)
0.25
0.3
0.35
vref
2
vref / vsim (en m/s)
vsim
1.5
1
0.5
vsim
1.5
1
0.5
0
-0.5
0.1
2.5
2.5
0.15
0.2
t (en s)
30
20
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
t (en s)
0.25
0.3
0.35
-0.5
0.05
0.15
0.2
t (en s)
0.25
0.3
0.35
0.3
x ref
x sim
0.15
0.1
0.05
0.05
0.1
0.15
0.2
t (en s)
0.25
0.3
0.35
x ref
0.2
0.1
0.25
0.1
30
-30
0.05
x sim
0.2
0.1
-0.1
0.05
0.1
0.15
0.2
t (en s)
0.25
0.3
0.35
Figure 160 : Rsultats des forces, acclrations, vitesses et positions de la BNF du LMD10-050
a) modle au premier harmonique
b) modle complet
143
La Figure 160.a prsente lapplication de cette technique dans le cas dun modle idal au premier
harmonique. Les rsultats montrent que cette technique est parfaitement adapte. La Figure 160.b
prsente lapplication de cette mme technique sur un modle plus proche de la ralit car il inclue les
harmoniques de fem, les inductances qui saturent et la force de dtente : la Figure 160.b montre que les
rsultats scartent rapidement de ceux de la Figure 160.a. Les rsultats obtenus montrent un cart de
4mm en position la fin du mouvement sur les 260mm demands ; soit 1,5 % derreur en position. La
vitesse prsente aussi un cart maximale de 0.05m/s, sur les 2m/s demand ; soit 2.5% derreur en
vitesse. Enfin en force de pousse, lcart maximal est de 4N pour 20N, soit 20% derreur. Bien quil ny
ait pas de perturbation extrieure, cette commande nest pas suffisamment prcise pour la commande en
force.
Ainsi, il est ncessaire dtendre la commande en force de laxe q la commande gnralise au
modle complet au 1er harmonique du moteur linaire. Cela revient ne plus ngliger linfluence de
laxe d , et notamment de la force lectromotrice ed.
Bien que la thorie prsente prcdemment sur la commande par la drive nime ne soit valide que
pour des systmes SISO 58 , dans le cas des systmes linaires, il est possible dtendre ces proprits au
cas des systmes MIMO 59 couplage faible [GOODWIN 2001].
La Figure 161 prsente la structure de commande en Boucle Non-Ferme dun moteur linaire au
premier harmonique, dans le repre de Park, dans sa reprsentation complte.
Entre la grandeur dsire et la grandeur de commande, la chane directe comporte trois processeurs
causaux (Rc11, Rc9 et Rc3q), la nime drive de ce systme est donc dordre (ou de rang) trois. Sur le
schma de la Figure 161, les grandeurs correspondant cet ordre de drive sont les tensions
dinductance VLd et VLq de laxe d et de laxe q respectivement. Cela signifie que les grandeurs de
rfrence devront tre au moins de continuit de classe C3 pour quil ny ait pas de problme de
discontinuit dans les diffrentes grandeurs du processus.
Ainsi, avec un modle prcis du systme et en tant capable de gnrer la nime drive de la position
x (qui est la grandeur y de sortie), il est possible dobtenir un contrle parfait de lactionneur. La Figure
161 montre que cette commande nutilise donc aucun capteur de courant.
58
59
SISO : Single Input Single Output sont des systmes une seule entre et une seule sortie.
MIMO : Multiple Input Multiple Output sont des systmes plusieurs entres et plusieurs sorties.
144
Rc7d
ed
VdREG
Rc2d
VRd
Vd
R c3d
R 2d
R 4d
VLd
Td REF
idREF
idREF
id
id
R 3d
id
Td
R 5d
R 6d
kd
iq
ed
R7d
ed
Flux axis
Thrust axis
id
eq
VRq
eq
iq
iq
Tq
Td REF Tf
Rc 4 q
R10
R 11
kq
R c8
iqREF
idREF
Rc6q
Rc5q
TqREF
kqREF
Rc7q
Rc10
TmotREF
Tr
Tcog
iqREF
R c3q
VLqREF
Tf
R12
R7q
R 4q
Rc2q
VqREG
Tcog
R9
R 5q
R 3q
VLq
R8
Tq
R 6q
R 2q
VRq
eq
Tr T
mot
Td
Process
Vq
Control
kdREF
Rc5d
Rc4d
VRd
Rc6d
iqREF
VLd REF
vREF
vREF
R c12
vREF
vREF
Rc9
R c11
xREF
xREF
Control
Du point de vue de lutilisation de cette structure de commande, il est important de prciser le mode
opratoire :
Si les forces de frottements secs et les forces de dtente ne sont pas ngliges, la gnration de la
grandeur de rfrence se complique : en effet, il est alors ncessaire de connatre la drive des
frottements secs et celle de la force de dtente pour pouvoir gnrer la drive de lacclration de
rfrence :
Lq M d 3x
Lq d d 2x
d
VLqREF =
Eq. 195
M
+ (Tdet + Ts )
+ Tdet + Ts =
3
2
kq dt dt
kq dt
dt
Ainsi, mme si la 3me drive de la position de rfrence est connue, il nest pas possible de dfinir
directement la tension dinductance de rfrence. Cette rfrence nest pas causale et gnre donc des
discontinuits importantes sur la force de rfrence ( chaque changement de signe de la vitesse pour la
force de frottement sec).
145
La Figure 162 monte la comparaison entre les rfrences, les mesures et les rsultats de simulation
pour un profil en bang-bang de Jerk 60 , avec 20m/s, 2m/s et 20cm dplacement.
4
jerk de reference
x 10
150
Vqreg / VLan sim (en V)
0.5
0
-0.5
-1
-0.1
0.1
0.2
t (en s)
0.3
Vqreg
50
0
-50
-0.1
0.4
Acceleration de reference
0.1
0.2
t (en s)
0.3
0.4
2.5
vref / vmes / vsim (en m/s)
aref
20
aref (en m/s )
30
10
0
-10
-20
-30
-0.1
0.1
0.2
t (en s)
0.3
vsim
1
0.5
0
0
0.1
0.2
t (en s)
0.3
0.4
200
0.05
x ref / x mes / x sim (en m)
Tem ref
150
Tem est
100
Tem sim
50
0
-50
-100
-0.1
vmes
1.5
-0.5
-0.1
0.4
vref
VLan sim
100
0.1
0.2
t (en s)
0.3
0.4
x ref
x mes
x sim
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.1
0.1
0.2
t (en s)
0.3
0.4
Figure 162 : Rsultats des forces, jerks, acclrations, vitesses et positions de la BNF du LMD10-050
146
( )
k +1
( )
n
n
(1)
(k )
\m
y = h x, u ,..., u , avec h : \ \
k
(1)
( k 1)
Eq. 197
, avec : \ m \ n
x = y, y ,..., y
k +1
u = y, y(1),..., y( k 1), y( k ) , avec : \ m
\m
Ainsi, toutes les grandeurs de commande et tous les tats peuvent sexprimer en fonction de la
grandeur de sortie y que lon dsire contrler. Il est alors possible de gnrer les trajectoires des sorties
plates y et den dduire la prcommande correspondante [FLIESS 1992], [FLIESS 1995].
Toutefois, il est important de prciser quil ny a pas de mthode gnrale de construction des
systmes plats. Par consquent, il nexiste pas de mthode systmatique pour dfinir les sorties plates
[RUELLE 2004].
Pour notre tude, cela revient dire que si les tensions dalimentations Vd et Vq, ainsi que les tats x,
v, id et iq peuvent sexprimer en fonction des sorties x et v, alors la gnration des grandeurs de
commande Vd et Vq stablira directement partir de la trajectoire de consigne de la position x et de ses
drives.
Le modle au premier harmonique du moteur linaire, dfini la Figure 161, est utilis dans un
premier temps pour simplifier les calculs. Le systme rsoudre se reprsentera sous la forme suivante :
( )
(
(
(
( )
( )
( )
d
x = f ( x) + g ( x) u + p
dt
Eq. 198
La variable dtat x correspond (Figure 161) aux sorties des processeurs causaux, c'est--dire aux
grandeurs accumulatrices dnergie :
id x1
i x
x = q = 2
vm x3
xm x4
Eq. 199
Le vecteur x est le vecteur dtat du systme, p reprsente les perturbations du systme, par exemple
la force de charge Tr et le frottement sec Tsec, u est la grandeur de commande du systme (soit Vd et Vq
pour le PMLSM). Toutefois, le vecteur de perturbation p est considr comme nul. Ce choix des
grandeurs de commande, dtat et de sortie est issu des travaux de [DELALEAU 2004].
61
Par exemple pour le moteur linaire, cela signifie qu partir de la mesure du courant, de la vitesse et de la
position, il est possible de reconstituer toutes les grandeurs du systme sans aucune intgration par de simple
combinaison linaire.
147
Lq
Rd
x2 x3
x1 + N p
Ld
Ld
Rq
Np
L
f 3 / 2 x3
x2 N p d x1 x3
f ( x) = Lq
Lq
Lq
N
p ( Ld Lq ) x1 x2 + p f 3 / 2 x2 f vis x3 K cos ( k N p x4 )
M
M
M
M
x
Eq. 200
1/ Ld
0
1/ L
Vd
q
g ( x) =
, p = Tr Tsec , et u =
0
Vq
M
M
0
0
Eq. 201
LEq.200 montre que la fonction f(x) est non-linaire cause de la prsence dun couplage x1 . x3 qui
empche la sparation des variables de ce vecteur.
Pour simplifier la rsolution, lhypothse dun systme avec courant id = 0, et ples lisses Ld = Lq,
est retenue. Ce systme devient alors :
Np
Rq
f 3 / 2 x3
2
Lq
iq x2
Lq
x = vm = x3 , et f ( x) = N p
3 / 2 x f vis x K cos ( k N x )
f
p
4
2
3
xm x4
M
M
M
x3
Eq. 202
1/ Lq
T T
g ( x) = 0 , p = r sec , u = Vq , et Vd = N p Lq iq vm
M M
0
Eq. 203
(3)
(s)
Eq. 204
Linversion du modle simplifi ne pose plus de problme, il est ainsi possible de gnrer une
tension dinductance de rfrence VRLref pour la commande en Boucle Non-Ferme. LEq. 205 montre le
lien qui lie VLq et aux drives successives de la position :
Rq
Rq
Eq. 205
VqREG = VLq + kq X (1) +
M X (2) +
f X (1)
kq
kq vis
Dans le cas non linaire, la mise sous forme plate de ce systme impose de tenir compte de
phnomnes tels que les frottements secs et les forces de dtente. Des mthodes mathmatiques ont t
dveloppes pour la linarisation de ces systmes [ISIDORI 1989]. La solution propose est de
rsoudre le systme non-linaire par une technique de linarisation par bouclage statique. Toutefois, la
linarisation ou la mise sous forme plate de systme non-linaire complexe peut engendrer un choix de
sortie plate non physique. Cela pose alors le problme majeur de la gnration de la rfrence de cette
grandeur non physique. Une tude mathmatique plus pousse nous ferait certainement rencontrer ce
type de problme sur le moteur linaire synchrone. Dautre part, la modlisation graphique de ce type de
148
systme, avec une technique de reprsentation nergtique telle que le GIC, nest pas possible ce jour,
et sloignerait donc du cadre de cette thse. Cest pourquoi, cette analyse ne sera pas dveloppe plus
avant.
La commande en Boucle Non-Ferme ne prsente pas de retard ou de perturbation lis aux mesures
des capteurs et noffre pas de problmes de rglage, car llaboration de la commande partir du modle
permet danticiper les phnomnes perturbateurs pris en compte. Dautre part, la commande en Boucle
Ferme permet une grande robustesse face aux contraintes extrieures. Une question vidente se pose
alors : est-il possible de combiner ces deux avantages ? Il se dgagerait ainsi une nouvelle forme
darchitecture de commande dite commande mixte.
Dans notre dmarche de construction de structures de commande, les principes dinversion directe et
indirecte du GIC ont t utiliss. Il est alors intressant de se demander dans quelle mesure ces deux
principes dinversion peuvent cohabiter (et sur quels fondements mathmatiques ?).
La dmarche par inversion directe, Figure 163, ne peut tre intressante que si le modle est
suffisamment proche du systme rel et si les paramtres obtenus nautorisent pas de variations.
(0)
( 0)
(t )
u (0)
R0
( m2 )
(0)
( m2)
(t )
Rm 2
( m1)
( m1)
(t )
(i)
( j)
bi u (t ) = a j y (t )
u (0)
i =0
bm
R m 1
( n 1)
( n)
y (t ) y ( 0)
j =0
1 / an
R n 1
( n2)
y ( 0 ) y ( n 2 )
(t )
Rn 2
( 0)
u REF ( 0)
Rc 0
( 0)
y (t )
a0
u REF (t )
R0
an 2
bm 2
b0
(0)
(0)
y (0)
a n 1
b m 1
Process
( n 1)
y (t )
( m2 )
( m2)
REF ( t )
u REF (0)
R cm 2
( m 1)
( m1)
REF ( t )
u REF (0)
(m)
(t )
(m)
u REG(t )
i =0
j =0
1 / bm
R cm 1
(n)
y REF (t )
( j)
(i )
bi u REF (t ) = a j y REF (t )
an
( n 1)
y REF (0)
R cn 1
( n 1)
y REF (t )
( n2)
y REF ( 0)
R cn 2
( n 2 )
y REF (t )
(0)
y REF (0)
Rc 0
(0)
y REF (t )
a n 1
b m 1
an 2
bm 2
a0
b0
La formulation mathmatique de lEq. 206 reprsente ici lensemble des systmes linaires causaux.
Ainsi, il vient naturellement quen cas derreur didentification des paramtres a0,, an et b0, , bn,
lerreur didentification peut se reprsenter mathmatiquement sous la forme :
n
j =0
aj
d j y(t )
dt j
i =0
bi
d i u(t )
dt i
Eq. 206
Eq. 207
149
b 'i
d i uREG (t )
dt i
i =0
d j yREF (t )
a 'j
dt j
j =0
d uREG (t )
(bi + i )
(a j + j )
dt i
i =0
=
Eq. 208
d j yREF (t )
dt j
j =0
b 'i
i =0
d i uREG (t )
dt i
aj
et
i =0
d j yREF (t )
dt j
j =0
d i uREG (t )
bi
dt i
i =0
d j yREF (t )
a 'j
dt j
j =0
d i uREG (t )
dt i
n
Eq. 209
d j yREF (t )
dt j
j =0
bi
d i uREG (t )
dt i
i =0
bi
i =0
d i u(t )
dt i
d j y(t )
aj
dt j
j =0
aj
d j yREF (t )
Eq. 210
dt j
j =0
La Figure 164 montre la reprsentation en GIC de cette structure de commande mixte. Les
processeurs Rk et Rk sont dfinis par :
R k k
R k k
d k uREG (t )
dt k
d k yREF (t )
= b 'k
d k uREG (t )
dt i
bk
d k u(t )
dt k
d k y(t )
d k yREF (t )
Eq. 211
= a 'k
aj
dt k
dt k
dt k
Cette commande est galement connue sous le nom de Commande Modle de Rfrence des
Etats (CMRE) [BARRE 2004].
La Figure 164 facilite la comprhension de cette commande : par une lecture verticale de ce GIC, il
apparat vident que lestimation de lerreur entre les coefficients b0 et b0 sera compense dans R0, et
ainsi de suite, pour toutes les grandeurs dtat.
(0)
( 0)
(t )
u (0)
R0
( m2)
( 0)
( m2 )
(t )
Rm 2
( m1)
( m1)
(t )
u ( 0)
(m)
u (t )
i =0
( n 1)
j =0
bm
R m 1
( j)
(i )
bi u (t ) = a j y (t )
1 / an
( n)
y ( t ) y ( 0)
( n 2 )
y ( 0) y ( n2)
(t )
( 0)
y ( 0)
Rn 2
an 2
bm 2
a0
b0
R 0
R 0
R n 2
R m 2
R m 1
R n 1
R m
R n
a '0
b '0
a 'n 2
b 'm 2
a ' n 1
b ' m 1
(0)
u REF (t )
Rc 0
( 0)
y (t )
R0
a n 1
b m 1
Process
R n 1
( n 1)
y (t )
(0)
REF ( 0 )
( m2)
u REF (t )
R cm 2
( m2)
REF ( 0 )
( m 1)
u REF (t )
R cm 1
( m 1)
u REF ( 0)
1 / bm
(m)
u REG(t )
(i )
( j)
bi u REF (t ) = a j y REF (t )
i =0
j =0
an
R cn 1
(n)
y REF (t )
( n 1)
y REF ( 0)
( n1)
y REF (t )
R cn 2
( n2)
y REF ( 0)
( n2)
REF ( t )
Rc 0
(0)
(0)
y REF ( 0)
y REF (t )
150
La Figure 164 montre que cette commande requiert n + m capteurs pour recomposer les erreurs
destimation des coefficients de la commande. La partie infrieure de la Figure 164 correspond la
prcommande ou commande en BNF du systme. La partie centrale correspond lestimation des
erreurs des coefficients de la commande. Toutes les variables dtat sont alors mesures et compares
celles de la commande pour ajuster la grandeur de commande u(m). La grandeur de rfrence est la nime
drive de la grandeur y.
Il existe une diffrence majeure entre la commande de type CMRE et la commande boucle en
cascade. En effet, les gains des relations R et R sont directement issus des erreurs entre les paramtres
du systme et ceux de la commande. Ce ne sont pas des gains issus de lautomatique, mais bien des
gains issu de la physique du systme.
Toutefois, cette mthodologie ne permet pas de rsoudre les problmes non linaires, lis au
frottement sec et aux forces de dtente. Le grand nombre de capteurs oblige lautomaticien quantifier
limportance de lerreur de chaque paramtre pour ensuite simplifier la commande en liminant les
capteurs jugs moins importants. Cette commande se rapproche alors de la commande modle de
rfrence global (CMRG).
Cette commande contient donc en fait une structure simplifie de la CMRE (Figure 165). Lobjectif
est donc simplement dconomiser un grand nombre de capteurs tout en conservant des performances
attractives.
(0)
( 0)
(t )
u (0)
R0
( m2)
( 0)
( m2)
(t )
Rm 2
( m1)
( m1)
(t )
(i )
( j)
bi u (t ) = a j y (t )
u ( 0)
i =0
bm
R m 1
( n1)
j =0
1 / an
(n)
y ( t ) y ( 0)
R n 1
( 0)
( n2)
y ( 0)
y ( 0) y ( n2)
(t )
( n 1)
y (t )
Rn 2
( 0)
y (t )
R0
(m)
u (t )
b m 1
Process
a n 1
an 2
bm 2
a0
b0
a '0
b '0
a 'n 2
b 'm 2
b ' m 1
(0)
u REF (t )
Rc 0
( 0)
u REF ( 0)
( m2)
u REF (t )
R cm 2
( m2)
REF ( 0 )
( m 1)
u REF (t )
1 / bm
R cm 1
a ' n 1
(m)
u REG(t )
m
( m 1)
REF ( 0 )
(i )
an
( j)
bi u REF (t ) = a j y REF (t )
i =0
j =0
R cn 1
(n)
y REF (t )
( n 1)
REF ( 0 )
( n1)
y REF (t )
R cn 2
( n 2 )
REF ( 0 )
( n 2 )
y REF (t )
Rc 0
(0)
(0)
y REF ( 0)
y REF (t )
La Figure 165 montre que presque tous les processeurs Ri et Rj de la Figure 164 sont ngligs. La
relation R peut scrire sous la forme suivante :
m
R
R
k =0
n
k =0
d k uREG (t )
dt k
d k yREF (t )
dt
LEq. 212 montre que si lidentification des coefficients du systme est parfaite, sauf pour les
coefficients b0 et a0, alors la commande peut aisment tre simplifie (Figure 165). Il ne faut alors, pour
cet exemple, que deux capteurs pour corriger, de faon globale, le fonctionnement du systme. Par
contre, si les identifications des paramtres ak et bk ne sont plus parfaites, et que la structure de
commande reste inchange, les coefficients des processeurs R et R perdent alors tous sens physique.
151
Il est alors possible de faire des dplacements de processeurs, Figure 165, de la mme faon que
lon dplacerait des composants dun schma bloc [CHAUVEAU 1994]. Dans ce cas, les processeurs
R et R deviennent des correcteurs fourre-tout , pour lesquels la solution la plus courante est
dutiliser un correcteur PID pour chercher rsoudre tous les problmes.
Ainsi, les critres de rglage de R et R qui correspondaient simplement un critre purement
physique, issu de lerreur destimation des paramtres, sont carts.
3.4.3.2 Commande modle de comportement (CMC)
Rappelons que la commande en Boucle Non-Ferme dun moteur linaire est lvidence peu
robuste face des variations paramtriques. Une ide simple consiste donc coupler une commande de
type Boucle Non-Ferme avec une commande de type Boucle Ferme pour augmenter la robustesse de
lensemble :
La premire mthode, qui consiste tenter de rapprocher les coefficients de BNF de ceux du
modle du processus, a conduit au dveloppement de la commande modle de rfrence
des tats (CMRE). Lobjectif tait bien de retrouver les mmes paramtres entre la
commande et le modle du systme.
La deuxime mthode est plutt de considrer que les coefficients du modle et ceux la
commande ne doivent pas tre identiques. En ce sens, la compensation qui avait t ajoute
dans la CMRE (Figure 164), naura plus le mme rle ici. La commande va donc imposer un
nouveau comportement au systme.
La compensation par Boucle Ferme peut apporter ici une contrainte sur le processus qui va
lobliger suivre le comportement du modle retenu dans la commande en Boucle Non-Ferme. Cette
approche est connue sous le nom de commande modle de comportement (CMC) [VULTURESCU
2004]. La structure de commande correspond un modle diffrent de celui du systme. Les processeurs
R et R ont alors pour rle de damener le systme se comporter comme le modle dfini dans la
commande.
(0)
( 0)
(t )
u (0)
R0
( m2)
( 0)
( m2)
(t )
Rm 2
( m1)
( m1)
(t )
(i )
( j)
bi u (t ) = a j y (t )
u ( 0)
i =0
bm
R m 1
( n1)
j =0
1 / an
(n)
y ( t ) y ( 0)
R n 1
( n 1)
y (t )
( 0)
( n2)
y ( 0)
y ( 0) y ( n2)
(t )
Rn 2
( 0)
y (t )
R0
(m)
b m 1
Process
u (t )
a n 1
an 2
bm 2
a0
b0
a '0
b '0
a 'n 2
b 'm 2
a ' n 1
b ' m 1
(0)
Rc 0
u REF (t )
( 0)
u REF ( 0)
( m2)
u REF (t )
R cm 2
( m2)
REF ( 0 )
( m 1)
u REF (t )
( m 1)
REF ( 0 )
bm
R cm 1
(m)
u REG(t )
(i )
1 / an
( j)
bi u REF (t ) = a j y REF (t )
i =0
j =0
(n)
y REF (t )
R cn 1
( n 1)
REF ( 0 )
( n 1)
y REF (t )
R cn 2
( n 2 )
REF ( 0 )
( n 2 )
y REF (t )
Rc 0
(0)
( 0)
y REF ( 0)
y REF (t )
152
Modle
Commande
y
yREF
u REG
uREF
Cette commande peut sappliquer au phnomne de non-linarit des inductances. Pour le cas du
moteur linaire LMD10-050, le modle du moteur linaire (Figure 75), la non-linarit des inductances
entrane une diminution de la valeur des inductances.
eabc
abc / i
Vabc
eabc
R1
R1
VRabc
VLabc
R3
R5
R6
iabc
R2
iabc
R4
v
abc / x
Tem
Tcog
x
Tr
R7
Tmot
Ts + T f
R8
R10
R10
R9
v
R11
R11
Cette fluctuation paramtrique des inductances peut tre perue comme un comportement non
dsir, car cest un comportement non linaire du moteur linaire. Ainsi, il pourrait tre avantageux
dintroduire une commande modle de comportement pour liminer les effets non linaires de ces
inductances. La Figure 168 prsente la structure de commande ainsi obtenue :
153
eabc
abc / i
eabc
Vabc
R1
VRabc
R6
iabc
VLabc
R5
R4
R2
abc / x
Tr
Tem
iabc
R3
Tmot
R7
Ts + T f
Tcog
R8
R9
R10
R11
RC M C
Rc 3
iabcREF
VRabcREF
R c1
VabcREG
Rc2
VLabcREF
eabcREF
Rc4
Rc7
xREF
R c10
TmotREF
vREF
R c8
Rc9
xREF
xREF Tr
Rc6
eabcREF
Ts + T f
TemREF
iabcREF
LabcREF
R c11
TcogREF
abcREF / x
Control
vREF
Rc5
La Figure 168 montre que la grandeur de commande est toujours la tension dinductance.
4
jerk de reference
x 10
150
Vdreg / Vqreg (en V)
Vdreg
jref (en m/s-3)
0.5
0
-0.5
-1
-0.1
0.1
0.2
0.3
t (en s)
Acceleration de reference
aref
20
aref (en m/s)
30
10
0
-10
-20
-30
-0.1
0.1
0.2
t (en s)
0.3
0.4
50
-50
-0.1
0.4
Vqreg
100
0.1
0.2
0.3
t (en s)
Force de reference, estimee et simulee
0.4
200
Tem ref
150
Tem est
100
Tem sim
50
0
-50
-100
-0.1
0.1
0.2
t (en s)
0.3
0.4
154
0.25
vref
2.5
vmes
1.5
vsim
1
0.5
0
-0.5
-0.1
0.1
0.2
t (en s)
0.3
x mes
x sim
0.15
0.1
0.05
0
-0.1
0.4
x ref
0.2
0.1
0.2
t (en s)
0.3
0.4
Figure 169 : Commande Modle de Comportement CMC pour les inductances (en simulation)
200
Tem ref
150
200
Tem sim
100
50
0
-50
-100
-0.1
0.1
0.2
t (en s)
0.3
50
0
-50
0.1
0.2
t (en s )
0.3
0.4
2.5
vref
2
1.5
vref
vsim
2.5
1
0.5
0
-0.5
-0.1
Tem sim
100
-100
-0.1
0.4
Tem ref
150
vsim
1.5
1
0.5
0
0.1
0.2
t (en s)
0.3
0.4
-0.5
-0.1
0.1
0.2
t (en s)
ime
0.3
0.4
La difficult reste ici de dfinir la grandeur de rfrence de cette commande en intgrant les forces
de frottement et les forces de dtente.
155
Une autre solution propose ici est dtablir la grandeur de rfrence par un calcul de simulation en
Boucle Ferme de la commande du moteur linaire, en intgrant un maximum de phnomnes identifis
au pralable. Puis, la grandeur de drive nime, calcule par la simulation, est mmorise et applique au
contrle temps rel, Figure 171.
Bien que la Figure 171 soit compose dun grand nombre de processeurs, le respect des rgles de
construction du GIC permet une lecture et une comprhension instantanes du schma.
( 0)
( 0)
(t )
( m 2 )
u ( 0)
R0
u (0)
( m2 )
(t )
Rm 2
( m1)
(t )
(i)
( j)
bi u (t ) = a j y (t )
( m1)
u (0)
i =0
bm
R m 1
( n1)
( n)
y (t ) y ( 0)
j =0
1 / an
R n 1
( n2)
y ( 0) y ( n 2 )
(t )
( n1)
y (t )
(0)
y (0)
Rn 2
R0
( 0)
y (t )
( m)
u (t )
b m 1
Process
a n 1
an2
bm 2
a0
b0
( m 2 )
( 0)
( 0)
(t )
u ( 0)
Rc 0
u (0)
( m 2 )
(t )
R cm 2
( m1)
( m1)
(t )
u (0)
(m)
u (t )
(i)
i =0
R cm 1
( n)
y (t )
( j)
bi u (t ) = a j y (t )
j =0
1 / bm
( n1)
y ( 0)
an
R cn 1
R cn 2
(0)
y (0)
Rc 0
an2
bm 2
a0
b0
( 0)
( 0)
(t )
u ( 0)
R0
( m 2 )
(0)
( m 2 )
(t )
Rm 2
( m1)
( m1)
(t )
u (0)
( m)
u (t )
(i)
i =0
y (t )
j =0
bm
R m 1
(n)
( j)
bi u (t ) = a j y (t )
( n1)
y ( 0)
1 / an
R n 1
( n2)
y ( 0) y ( n 2 )
(t )
( n1)
y (t )
(0)
y (0)
Rn 2
R0
an 2
bm 2
a0
b0
( m2 )
( 0)
( 0)
y (t )
a n 1
b m 1
Model
( 0)
(t )
( 0)
y (t )
a n 1
b m 1
controlBNF
( n2)
y ( 0) y ( n2 )
(t )
( n1)
y (t )
u ( 0)
Rc 0
u (0)
( m 2 )
(t )
R cm 2
( m1)
( m1)
(t )
u ( 0)
b 'm 2
(i)
R cm 1
1 / b 'm
( j)
( n1)
bi u (t ) = a j y (t )
i =0
b ' m 1
SimuBF
( m)
u (t )
(n)
y ( t ) y ( 0)
j =0
a 'n
R cn 1
( n1)
y (t )
( n2)
y ( 0)
R cn 2
( n2 )
y (t )
(0)
y (0)
Rc 0
( 0)
y (t )
a ' n 1
a 'n 2
a '0
b '0
156
Cette mthode requiert davoir un modle suffisamment complexe pour justifier de son
intrt. Cela impose donc une tape de modlisation pousse qui est souvent trs coteuse
en temps.
La commande applique au systme tant en Boucle Non-Ferme, elle ne permet pas de
faire face des perturbations extrieures non modlises.
La simulation en Boucle Ferme de la commande du moteur linaire nest valable que si le
rglage des correcteurs permet dobtenir les performances requises dans le cahier des
charges.
La Figure 172 montre les rsultats de simulation pour un dplacement de 20cm en bang-bang de
jerk de 20m/s, 2m/s de vitesse maximale.
Tension d inductance de reglage
Acceleration de reference
150
30
aref
20
Vqreg (en V)
100
10
0
-10
50
0
-20
-30
-0.1
0.1
0.2
t (en s)
0.3
-50
-0.1
0.4
0.3
0.4
0.1
0.2
0.3
t (en s)
Positions de reference et simulee
0.4
Tem ref
100
Tem sim
150
50
0
-50
-100
-0.1
0.1
0.2
0.3
t (en s)
Vitesse de reference et simulee
0.4
10
0
-10
-20
-0.1
2.5
0.3
vref
x ref
vsim
1.5
0.1
0.2
t (en s)
1
0.5
x sim
0.2
0.1
0
0
-0.5
-0.1
0.1
0.2
t (en s)
0.3
0.4
-0.1
-0.1
0.1
0.2
t (en s)
0.3
0.4
Les paramtres de la simulation pour le rglage de la Boucle Ferme, et plus particulirement les
valeurs des correcteurs utilises pour les asservissements, sont les suivants :
Boucle de courant : Ki=10A/V; Ti=L/R=4,9ms;
Boucle de vitesse : Kp=3A/m/min; gain danticipation en vitesse = 1;
Boucle de position : Kv=10m/min/mm ;
157
La Figure 172 montre sur le relev de la force de pousse un bruit numrique dont lorigine nest
pas clairement identifie ce jour. Nanmoins, lorigine la plus probable est un problme de
convergence numrique li au changement brutal de lacclration de rfrence lors de la phase de
dclration, et au pas dchantillonnage trop faible (ici 100s de pas de calcul).
La Figure 172 montre alors la grandeur de rglage de la commande en fonction du temps (en s). Il
sagit ici de la tension dalimentation de rglage Van_reg suivante.
Cette tension dalimentation comporte, dans les phases dacclration et de dclration, des
oscillations supplmentaires haute frquence (5 fois la frquence de la grandeur fondamentale). Elles
correspondent la compensation des harmoniques de force lectromotrice.
La Figure 172 montre aussi dans la partie centrale un surplus dharmoniques par rapport la phase
dacclration et de dclration. Ils correspondent la compensation des harmoniques induits par la
force de dtente compenser.
Lerreur de position rsiduelle est mesure entre la rfrence de position et la position mesure de la
simulation en Boucle Ferme de la commande du LMD10-050 (Figure 173). La prcision obtenue en
simulation est de lordre de 300m sur lerreur dynamique et moins de 1m sur lerreur statique en fin
de mouvement.
Erreur en position
200
0.3
100
x sim
0.2
x ref
0.1
0
0
-100
-200
-300
-0.1
-0.1
0.1
0.2
t (en s)
0.3
0.4
-400
-0.1
0.1
0.2
t (en s)
0.3
0.4
3.5 Conclusion
A laide du formalisme du Graphe Informationnel Causal et de ses principes dinversion directe et
indirecte, diffrentes structures de commande en Boucles Fermes et en Boucles Non-Fermes ont t
analyses. Finalement, dans un contexte de machine de production dynamique leve, la commande en
Boucles Fermes de type boucles en cascade avec anticipation reste la plus performante. Lintgration
dans la BF de courant dun multiple correcteur rsonant permet damliorer les performances de la
commande en force en rduisant les ondulations de la force de pousse.
Les structures de commande de type Boucles Non-Fermes permettent de rduire les cots en
capteurs, mais noffrent pas la robustesse des commandes en BF. Dautre part, les problmes lis au
rglage des gains dasservissement dans le cas des commandes en BF sont reports dans la commande
en BNF sur la gnration des grandeurs de rfrence, quelles soient issues de la drive nime ou de
lexpression de la sortie plate du systme. Dans le cas du LMD 10-050, une commande en BNF donne
toutefois de bons rsultats, si la gnration de la drive nime est ralise par une simulation en BF du
modle le plus dtaill possible.
158
Conclusion gnrale
Bilan des travaux prsents
Lobjectif de cette thse porte sur lamlioration de la commande en force de pousse dun moteur
linaire synchrone aimants permanents. Un tat de lart de ces actionneurs a t prsent dans un
premier temps : il montre que les commandes industrielles pour ces systmes stablissent
classiquement laide dun modle au premier harmonique du moteur linaire. Lamlioration de ces
structures de commande passe donc, tout dabord, par une tape de modlisation pour mieux
comprendre lorigine et linfluence des diffrents phnomnes lectriques et magntiques prsents dans
ces actionneurs :
Lanalyse des harmoniques de forces lectromotrices ( vide et en charge) a t ralise
laide dune modlisation analytique et par la mthode des lments finis, puis a t valide
exprimentalement. Il apparait que ce phnomne gnre des ondulations de force de prs
de 8% de la valeur de rfrence dans le cas du moteur LMD10-050.
La saturation des inductances a ensuite t aborde, en considrant linfluence des courants
du primaire, mais aussi la prsence des aimants dans le processus de saturation. Une
approche analytique, la mthode des lments-finis et une validation exprimentale ont
montr que ce phnomne tend augmenter la valeur des courants des trois phases sans
pour autant changer le niveau de force : du fait de la forte non-linarit de ce phnomne et
de son couplage avec celui des forces lectromotrices en charge, il reste difficile dvaluer
prcisment limpact de la saturation des inductances sur la gnration de la force de
pousse.
Le dernier phnomne pris en compte est la force de dtente. Il est possible de scinder
lanalyse des phnomnes propres la denture (force de cogging) et ceux des deux
extrmits du primaire (force dextrmits). Les rsultats dexprimentations vrifient bien
que lamplitude de la force de dtente reste constante et gale 4N au maximum. Cela limite
donc les nuisances de ce phnomne au fonctionnement basse vitesse.
Les rsultats de la modlisation sont reprsents laide dun formalisme dit nergies localises :
le Graphe Informationnel Causal (GIC). En effet, il facilite la comprhension du modle et, grce ces
proprits dinversion, il favorise la dtermination systmatique des structures de commande adaptes
au modle retenu.
Ainsi, pour amliorer la commande en force du moteur linaire, nous avons cherch comprendre la
structure des commandes classiques, en appliquant les mthodologies d'inversion du GIC. La dfinition
de structures de commande en Boucles Fermes et Non-Fermes a ainsi t analyse :
La commande en Boucle Ferme sobtient partir du principe dinversion indirecte. Elle
permet dobtenir des commandes du type boucles en cascades ou commande par retour
dtat. Il a t montr que les commandes industrielles utilisent spontanment une structure
de commande simplifie, avec peu de compensation des phnomnes dissipateurs 62 . Deux
techniques de compensation des harmoniques de forces lectromotrices ont t prsentes :
la mthode des multi-rfrentiels de Park avec des correcteur PI, et le multiple correcteur
rsonant auto-adaptatif dans le repre diphas. Au niveau exprimental, le correcteur
rsonant donne de bons rsultats pour le contrle en force du moteur linaire.
62
Tels que les chutes de tension ohmique, les forces de frottements visqueux, les forces lectromotrices, etc.
159
Perspectives
La modlisation dun moteur linaire synchrone a t ralise (de manire dtaille) en vue
damliorer sa commande en force de pousse. Toutefois, il reste quelques points qui nont pas t
traits ici. En effet, la modlisation a tenu compte de divers phnomnes tels que les harmoniques de
forces lectromotrices vide et en charge, les saturations des inductances, et les forces de dtente.
Dautres phnomnes, tels que les courants de Foucault dans les aimants, induisent des
pertes qui augmentent localement la temprature des aimants.
Des phnomnes dhystrsis dans les tles ferromagntiques sont visibles sur les relevs
des inductances dynamiques, et modifient lgrement la symtrie des courants.
Les forces de dtente sont soumises aux champs magntiques issus des courants, qui
saturent les dents du primaire.
Bien que ces phnomnes aient t ngligs dans le cas du LMD10-050, ces axes de recherche
pourraient savrer importants pour dautres types de moteurs linaires.
Pour les structures de commande prsentes, dans les cas des structures de commande en Boucles
Fermes, la structure de commande par boucles en cascades avec anticipation se rapproche de la
commande par retour dtat. Il pourrait tre intressant de mieux formaliser ce rapprochement. De
mme, la structure commande par Boucles Fermes avec une pr-commande (anticipation) se rapproche
de la structure de commande modle de comportement (CMC). Une analyse plus fine permettrait de
mieux comprendre les diffrences entre ces deux structures. Enfin, la commande sans capteur donne de
bons rsultats sur le moteur linaire. Il serait intressant danalyser la robustesse de cette structure de
commande en fonction de variations paramtriques.
160
Lobjectif de cette thse s'inscrit galement dans une dmarche plus gnrale d'optimisation de la
commande d'un actionneur linaire synchrone pour un axe de positionnement rapide. Les systmes de
positionnement ultra prcis tels que les robots dassemblage (Figure 174) sont aujourd'hui quips de
moteurs linaires dits en Gantry : cette technologie utilise, pour un mme axe, deux moteurs
linaires commands par deux variateurs de vitesse. Aujourdhui, nos partenaires industriels doivent
faire des compromis entre la prcision de positionnement et les performances dynamiques de leurs
systmes. Or, les performances de ces systmes en Gantry dpendent fortement de la structure
mcanique et des commandes utilises.
Ainsi, dans ce contexte de commande de moteurs linaires en Gantry, et si l'on veut raliser des
commandes optimales pour ces systmes, il est ncessaire de disposer de bons modles de moteurs
linaires : On ne commande bien que ce que l'on connat bien . Les modles actuels considrent la
structure mcanique comme rigide , c'est--dire que les dformations de structure ne sont pas
considres comme perceptibles au niveau de la pointe outil. Cependant, dans le domaine de la machine
outil, lvolution des systmes actuels tend augmenter la dynamique des systmes : la solution
mcanique retenue est la rduction des masses embarques, ce qui signifie lutilisation de matriaux
plus lgers tels que laluminium, mais qui sont plus sensibles aux dformations structurelles. Ainsi, le
comportement souple de ces structures mcaniques ne peut donc plus tre nglig.
Cette thse ouvre donc sur de multiples perspectives :
prendre en compte un modle souple de la structure de liaison mcanique, et tablir de
nouvelles lois de commande adaptes.
dvelopper le formalisme du GIC pour la reprsentation des systmes MIMO ;
161
Constructeurs
Liens URL
Pays
Aerotech
www.aerotechninc.com
USA
Airex Corporation
www.airex.com
USA
Amacoil
www.amacoil.com
USA
www.anorad.com
USA
Applied Engineering
www.appliedengineering.com
USA
Baldor (NorMag)
www.normag.com
USA
www.boschrexroth.com
USA
www.calinear.com
USA
Cleveland (Danaher)
www.cleveland.de
Allemagne
www.compumotor.com
USA
Dover (Danaher)
www.doverinstrument.com
USA
ETEL
www.etel.ch
Suisse
Fanuc Ltd
www.fanuc.jp
Japon
H2W Technologies
www.h2wtech.com
USA
www.idcmotion.com
USA
IntelLiDrives
www.intellidrives.com
USA
GE Fanuc Automation
www.gefanuc.com
USA
Jmar
www.jmar-psi.com
USA
Krauss Maffei
www.krauss-maffei.de
MagneMotion
www.magnemotion.com
USA
MTS Systems
www.mts.com
USA
NEAT (Danaher)
www.neat.com
USA
Nutec Components
www.nutec1.com
USA
www.phase.it
Italie
Power Superconductor
www.powersuper.com
USA
Siemens
www.ad.siemens.de/sinumerik
Skf
www.linearmotion.skf.com
USA
Trilogy Systems
www.trilogysystems.com
USA
Allemagne
Allemagne
162
Primaire
Secondaire
Entrefer
Symbole
Valeur
Longueur du primaire
Lp
173mm
Largeur du primaire
Nombre de phases
Nombre de paires de ples
Nombre de spires par phase
Nombre dencoches
Pas dencoche
Largueur dune dent
lp
ld
mm
3
1
12
13.3 mm
6.8 mm
le
6.5 mm
Profondeur dencoche
Epaisseur plaque
hpp
Epaisseur culasse
hp
Nombre de brins
nb
Pas polaire
Longueur des aimants
Largeur des aimants
Hauteur des aimants
ha
16 mm
14 mm
50 mm
4 mm
Epaisseur plaque
hps
mm
Epaisseur culasse
hs
mm
Epaisseur de l'entrefer
0,8 mm
q
p
ns
ne
la
La
Force de
pousse
maximale
(N)
553
Entrefer
(mm)
Courant
nominal
(A)
Courant
maximal
(A)
Paires
de ples
p
0,8
1.5
7.9
1
Tableau des caractristiques du LMD10-050
Pas
polaire
(mm)
Coefficient
de pousse
(N/A)
16
88.8
163
80/6mm
Plaque
Fer
15
39/6mm
Encoche
10
Culasse
z
S
N
N
S
S
N
N
S
S
N
N
S
S
N
N
S
S
N
N
S
S
N
N
S
164
Entrefer
Symbole Valeur
Longueur du primaire
Lp
493mm
Largeur du primaire
lp
120mm
Nombre de phases
ns
2*30
Nombre dencoches
ne
39
Pas dencoche
12 mm
Largueur d'encoche
3 mm
le
6 mm
Profondeur dencoche
30 mm
Epaisseur plaque
hpp
0,4 mm
Epaisseur culasse
hp
20 mm
Nombre de brins
nb
Pas polaire
36 mm
la
30 mm
La
126 mm
ha
4,5 mm
Epaisseur plaque
hps
0,7 mm
Epaisseur culasse
hs
20 mm
Epaisseur de l'entrefer
1.1 mm
Force de
Courant
Courant
Paires
Pas
pousse
Entrefer
nominal
maximal
de ples polaire
maximale
(mm)
(mm)
(A)
(A)
p
(N)
4850
1,1
15
37.5
6
36
Tableau des caractristiques du LIMES 400/120C 12P
Coefficient
de pousse
(N/A)
147
165
4,5
29,5
36
Fer
Encoches
5,5
9
493
0,4
30
20
1,5
28,5
166
167
A4 Transforme usuelle
Il existe diffrentes relations pour appliquer les transformes de Park et de Concordia, suivant les
grandeurs dentre et de sortie de la transformation :
Source
Cible
Expression littrale
Transforme de Park
[Xa,Xb,Xc]
[Xd,Xq]
[Yd,Yq]
[Ya,Yb,Yc]
Tx =
2
2
)
cos ( x e ) cos x( e ) cos x( e +
2
3
3
2
2
3
Tx =
sin ( x e )
cos ( x e )
2
2
sin x e
2 cos x e
3
3
3
cos x e + 2 sin x e + 2
3
3
Transforme de Concordia
[Xa,Xb,Xc]
[X,X]
[Y,Y]
[Ya,Yb,Yc]
2
1 cos x
2
3
Cx =
3
2
0 sin x 3
1
2
2 cos x
x 1
C =
3
3
2
cos x
2
cos x
3
2
sin x
3
0
2
sin x
2
sin x
3
168
169
d
d
u ( t ) = [ r ] i ( t ) +
L ( x, i ) i ( t ) + m ( x )
dt
dt
Eq. 213
d
u ( t ) = [ r ] i ( t ) + L ( x, i ) i ( t ) +
dt
d
d
L ( x, i ) i ( t ) + L ( x, i ) v i ( t ) + v m ( x )
dt
dx
x
i
Eq. 214
La simplification de cette expression repose sur une ide trs simple [STUMBERGER - 2000] :
travailler primaire bloqu, de manire liminer tous les termes faisant intervenir la vitesse. Ainsi,
nous ne travaillons que sur l'quation diffrentielle reliant le courant la tension :
d
u ( t ) = [ r ] i ( t ) + L ( x, i ) + L ( x, i ) i ( t ) i ( t )
i
dt
Eq. 215
Toutes ces mthodes sont donc utiliser avec la partie mobile mcaniquement bloque.
Analyse harmonique
Mesure de la frquence de rsonance en oscillation force
170
Cette mthode ncessite l'utilisation d'un condensateur de capacit connue, en srie avec
l'enroulement identifier, pour la ralisation d'un circuit oscillant. Une rsistance de faible valeur est
galement place en srie avec le circuit, afin de limiter le courant la frquence de rsonance.
Le dispositif exprimental est dcrit par la figure suivante [SE-YUEN 2002] :
Figure 175 : Mesure de la frquence de rsonance par oscillation force et par oscillation libre
A la rsonance, nous avons la relation de lquation suivante qui permet, connaissant C, de dduire
la valeur de l'inductance.
1
Eq. 216
=
L C
Notons que, pour cette mthode, la prcision de la connaissance de la capacit du condensateur
influence la prcision du rsultat.
Pour une alimentation allant jusqu' 100 kHz et un condensateur plastique de 10 F, la plus petite
inductance mesurable avec cette mthode est de 10 H. Les inductances de la machine tudie sont de
l'ordre de 10 mH. Cette mthode est donc applicable dans notre cas.
Mesure de la frquence de rsonance en oscillation libre
Lorsque l'inductance mesurer est infrieure 10 H [SE-YUEN 2002], l'erreur introduite par les
inductances parasites des connexions devient trop importante. En soudant le condensateur directement
aux bornes du diple identifier, cette mthode permet de s'affranchir de ce problme.
L'excitation du diple ainsi constitu se fait par impulsions de tension, selon le montage ci-dessus.
Le principe de mesure de l'inductance est le mme que pour la mthode prcdente, appliqu aux
oscillations libres.
Cette mthode pourrait tre applique pour l'identification des mutuelles inductances condition
d'avoir accs au neutre de la machine.
Nous disposons galement de mthodes d'identification d'inductances bases sur l'observation de
signaux dans le domaine temporel.
Analyse temporelle
Essai en sinusodal
Tout d'abord, nous pouvons simplement dduire la valeur de l'inductance partir du calcul de
l'impdance :
171
Z =
U eff
I eff
= rL 2 + ( L )
Eq. 217
D'autres mthodes, sans intrt particulier pour notre objectif, sont bases sur l'analyse du courant et
des tensions d'un circuit RL srie [SE-YUEN 2002], en prenant R et tels que R >> L. >> rL; elles ne
seront pas dveloppes ici.
Essai indiciel
Pour une bonne prcision, cette mthode n'est applicable [SE-YUEN 2002] que pour des valeurs
d'inductances suprieures 10 H. Elle consiste en l'observation de l'volution temporelle du courant
dans le bobinage identifier, soumis un chelon de tension. Une ralisation possible de l'essai utilisant
une rsistance pour visualiser le courant de dcharge de l'inductance est prsente ci-dessous :
L = r + R0 T1/ 2
ln ( 2 )
Eq. 218
L =T
63%
r + R0
Eq. 219
Au premier abord, ces mthodes semblent fiables et simples appliquer. Cependant, nous n'avons
trait ni le problme du blocage du primaire de l'actionneur, ni le problme l'origine de notre tude : la
saturation du matriau ferromagntique.
u (t ) = r .i (t ) +
d ( L ( ) i ( t ) )
di ( t ) dL ( )
= r . i ( t ) + L ( )
+
i (t )
dt
dt
dt
Eq. 220
172
L ( ) =
u (t ) r .i (t )
dL ( )
i (t )
dt
Eq. 221
di ( t )
dt
En supposant que le courant crot linairement durant les deux phases de la MLI, les signaux
disponibles pour la mesure sont les suivants :
U r . i dL i ) (U r . i dL i )
(
dt
dt
L ( ) =
=
1
di ( t ) di ( t )
dt dt
1
2
U1 U 2
di ( t ) di ( t )
dt dt
Eq. 222
2
Avec les indices 1 et 2 respectivement pour les phases 1 et 2 (Period 1 & 2) de la MLI.
Le principe est d'utiliser le mode d'alimentation de l'actionneur tudier : en chantillonnant les
grandeurs mesurables (courants, tensions) une frquence 3 5 fois suprieure la frquence de
modulation de largeur d'impulsion (M.L.I.) nous devrions thoriquement pouvoir obtenir 2.fMLI
informations par seconde sur la matrice inductance. Classiquement, nous prenons fMLI = 8 kHz, ce qui
implique une acquisition une frquence minimum fe = 24 kHz.
Dans notre cas, l'quation lectrique est matricielle et fait intervenir un terme de force
lectromotrice :
d
udq (t) =[r] idq (t) + Ldq ( x, i) idq (t)
dt
d
d
+ L ( x, i) i (t) + L ( x, i) vi (t) + v m _ dq ( x)
dt
dx
x
i
Eq. 223
Nous avons accs aux courants, aux tensions, la position et nous pouvons reconstruire les forces
lectromotrices en fonction de la position. En faisant l'hypothse que les inductances ne varient pas sur
une priode MLI, nous sommes donc capables de calculer les inductances au cours d'un dplacement du
primaire.
173
Figure 178 : Schma de principe de la mthode par injection d'un signal HF [AIME 1998]
Ainsi, par exemple, pour l'axe d, nous avons :
Zd =
U d _ HF _ eff
I d _ HF _ eff
= rL 2 + ( Ld )
Eq. 224
Toute la difficult de la mthode rside dans le choix de la frquence des signaux injecter et dans la
rcupration par filtrage des signaux sur les courants id et iq. En effet, les signaux haute frquence
doivent passer travers l'onduleur et donc avoir une frquence trs infrieure celle de la MLI, tout en
ayant une frquence suffisamment leve pour ne pas perturber le bon fonctionnement du systme. Dans
notre cas, une frquence de l'ordre du kilohertz permettrait de passer travers l'onduleur dont la MLI
fonctionne 8 kHz.
174
Bibliographie
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Confrences Nationales :
[CN3] G. Remy, "Modlisation et Identification des Forces Electromotrices Non Sinusodales,
Application un Moteur Linaire Synchrone Aimants Permanents", JCGE'05, Montpellier, 7-8 Juin
2005.
[CN2] G. Remy, P.J. Barre, "Optimisation des performances de la pousse dun moteur linaire
synchrone aimants permanents par la dtermination de sa position initiale", MUGV2004, 3mes
Assises Machines et Usinage Grande Vitesse, Clermont Ferrand, France, 10-11 mars 2004, pp. 193-202.
[CN1] G. Remy, P.J. Barre, Ph. Degobert, "Dmarche de Conception dune Commande utilisant le
Principe dEnergie Localise - Application au Moteur Linaire Synchrone Aimants Permanents",
EF2003, Electrotechnique du Futur, Gif-sur-Yvette, France, 9-10 Dec. 2003, CD-ROM, session spciale
commande de machines.
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Mots-cls: moteur
informationnel causal.
linaire,
PMLSM,
modlisation,
structure
de
commande,
graphe
Keywords: linear motor, PMLSM, modelling, control design, causal ordering graph.