Instrumentacin y Control Automtico

Unidad 5: Otros Sistemas de Control Subtema 5.D: Control Optimo

Universidad Nacional de Cuyo

Facultad de Ingeniera

a) Introduccin: el diseo de los sistemas automticos de control es una funcin

importante de la ingeniera de control , el propsito del diseo es realizar un
sistema con componentes prcticos que proporcione el funcionamiento de
operacin deseado , ste puede establecerse en trminos de ndices de
funcionamiento en el dominio del tiempo. Por ejemplo el mximo sobrenivel y el
tiempo de elevacin para una entrada en escaln son ndices valiosos en el dominio
del tiempo.
El comportamiento de un sistema de control tambin puede representarse por
ndices integrales de funcionamiento , por ejemplo y entre otros , por la integral
del cuadrado del error ( ICE ) por lo que el diseo deber basarse en minimizar
dicho ndice.
Los sistemas que se ajustan para proporcionar un ndice mnimo de
funcionamiento se conocen como sistemas ptimos de control , por lo que
describiremos a continuacin el diseo de un sistema del tales caractersticas
formulado en trminos de variables de estado.
b) Indice ICE : previo a ello desarrollaremos el concepto de la integral del
cuadrado del error diciendo que en general un ndice de funcionamiento es una
medida cuantitativa del funcionamiento de un sistema y se elige de tal forma que
resalten las especificaciones importantes del sistema del tal forma que ayuden a
mejorar su diseo y comportamiento.
Un sistema al cual se ajustan sus parmetros de tal forma que el ndice
alcance un valor extremo, normalmente un mnimo, se lo denomina, como ya
dijimos de control ptimo , que para que resulte til debe ser un nmero positivo o
cero, entonces el sistema se define como aquel que minimiza tal ndice , resultando
adecuado para este propsito el denominado integral del cuadrado del error o ICE ,
cuya expresin es:

J = e 2 ( t ) dt
0

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El lmite superior de la integral T , es elegido algo arbitrariamente del tal

forma que la integral se aproxime al estado estacionario , a los efectos de suponer
que el sistema est estabilizado , en el grfico anterior se muestra la respuesta
genrica de un sistema a una entrada en escaln.

c) Bases del Control Optimo: La idea es medir las variables de estado y usarlas
como una adecuada seal de control u(t) para optimizar el funcionamiento del
sistema, que escrito en trminos de variables de estado se puede expresar en
general como:
T

J = g ( x , u , t ) dt
0

(1)

donde x es el vector de estado y u es el vector de control.

Para el diseo del sistema ptimo usaremos la realimentacin de las variables de
estado y el ndice del cuadrado del error para conocer su funcionamiento.
La figura siguiente intenta expresar esta idea, vemos que es un sistema de
control realimentado con una ganancia proporcional k , la salida del mismo
concurre a un punto de suma con el valor instantneo de las variables de estado ,
trasmitidas al mismo con ganancias k1 y k2 con sus signos, el resultado es una
seal de control u. El control ptimo se resume en encontrar los valores adecuados
de k1 y k2.
2

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r
k

dx/dt=Ax+Bu

y=Cx

k1

k2

Como hemos visto en la Unidad 4 , las condiciones para que un sistema sea
estable, es que sus autovalores sean negativos, a continuacin se muestra una
figura de un sistema estable con autovalores -1 y -1.

El control ptimo es aplicable a sistemas estables y con cierta reserva a

sistemas no estables, esto es con autovalores positivos o nulos, este ltimo caso se
ver ms adelante como un ejemplo, no obstante mostramos mediante las dos
prximas figuras, la evolucin de dicho sistema sin y con la aplicacin del control
ptimo.
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d) Desarrollo: Se especifica como valor deseado del vector de estado cuando sus
elementos tienen valores correspondientes a las condiciones de diseo y que
deseamos en equilibrio y por lo tanto cualquier desviacin respecto de dicho
equilibrio se considerar un error.
.

Recordando la ecuacin diferencial vectorial

x = Ax + Bu

(2)

Y seleccionando un regulador de realimentacin de tal forma que u sea

alguna funcin de las variables de estado x medidas, se tendr que:

u = h ( x)

, pudindose usar , la siguiente relacin:

La eleccin de las seales de control es un poco arbitraria y depende parcialmente

del funcionamiento real deseado y de la complejidad permisible de la estructura de
realimentacin, frecuentemente la limitacin est en el nmero de variables de
estado disponibles para esos efectos ya que se deben medir y transmitir.
Para nuestro caso limitaremos la funcin de realimentacin a una funcin
lineal de tal forma que :
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u=Hx

(3)

donde H es una matriz m x n , siendo su forma desarrollada la siguiente:

u1
u2

.
=
.
.

um

h11............... h1n x1
.
x 2

.
.

.
.
.

hm1............... hmn xn

Reemplazando (3) en (2) , se tiene que:

x = Ax + BHx = Dx

donde

D = A + BH

Ahora regresando al ndice de funcionamiento expuesto en ( 1) para una sola

variable de estado x1 , se escribe como:
T

J = ( x1 ) 2 dt
0

Y para dos variables de estado sera :

T

J = ( x1 + x22 ) dt
2

Generalizando dado que deseamos definir el ndice de funcionamiento en

trminos de una integral de la suma de los cuadrados de las variables de estado,
utilizamos la expresin matricial:
6

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x1
x
2
.

x = [x x , x 2 , . . . . . . , x n ] .
.

xn

2
2
2
= ( x 1 + x 2 + . . .+ x n ) ,

entonces, la forma general del ndice de funcionamiento en trminos del vector de

estado es:
T

J = ( x x ) dt
T

En otras palabras , esta es la nueva forma del ndice de funcionamiento ,

donde haremos T = .
Para obtener el valor mnimo de J postulamos la existencia de una
diferencial exacta de tal manera que:

d (x T Px)
= x T x
dt

(4)

donde P se debe determinar

Para demostrarlo se utilizar una matriz simtrica para simplificar el proceso

algebraico sin ninguna prdida de generalidad . Entonces para una matriz simtrica
P ( p ij = p ji ) ,la derivada de ( 4) ser:

d (x T Px) dx T
dx
Px + x T P
=
dt
dt
dt
.

y recordando que

x = Ax + BHx = Dx , se tiene que:

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d( x T Px)
= (D x) T Px + x T P(D x)
dt
d(xT Px) T T
= x D Px + xT PDx
dt
d(xT Px)
= xT (DT P + PD)x
dt
donde (D x) = x D
hacemos :
T

(5)

por definicin de transpuesta de un producto y si

( D T P + PD) = I
Entonces la ecuacin (5) ser igual a la (4) , que es la diferencial exacta
buscada , por lo que se verifica la siguiente igualdad :

d ( x T Px)dt
= x T Px |0
J = ( x x )dt =
dt
0
0
T

En el clculo del lmite en t = hemos supuesto que el sistema es estable y

por consiguiente x () = 0 como se quera , quedando el anlisis limitado a la
evolucin del mismo en los valores iniciales:
T

J = ( x x )dt = x T Px |0 = x T (0) Px (0)

0

(6)
8

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Por lo tanto , para minimizar el ndice de funcionamiento J , consideraremos

las sta ltima expresin y la siguiente:

DT P + P D = I

(7)

Constituyendo las dos ecuaciones finales y conclusin del tema, por lo que
los pasos para disear un sistema ptimo son:
1. Determinar la matriz P que satisfaga la (7) donde D es conocida.
2. Luego minimizar J determinando el mnimo de la ecuacin (6).
3. Para finalmente determinar los valores adecuados de los ki
e) Ejemplo - Estudio de un caso: consideremos el sistema representado por la
siguiente ecuacin:
d
dt

x1 0
x 2 = 0

1 x1 0
u( t )

+
0 x 2 1

(8)

0
donde A =
0

1
0

El funcionamiento de este sistema es muy poco satisfactorio pues tiene una

respuesta no amortiguada para una entrada en escaln.
Para el diseo elegiremos un sistema de realimentacin de tal forma que :
u( t ) = -k1 x1 - k2 x2
Y por lo tanto la seal de control ser una funcin lineal de las dos variables
de estado , como sabemos el signo negativo proporciona la realimentacin
negativa, por lo que la ecuacin (8) ser:

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x1 = x2
.

x 2 = k 1 x1 k 2 x 2
o en su forma matricial:
.

0
x = Dx =
k1

1
x
k 2

Para facilitar el clculo hacemos k1= 1 y a continuacin determinamos un

valor adecuado de k2 que minimice el ndice de funcionamiento J , recordando que
:

DT P + P D = I
0
1

1 p11

k 2 p12

p12 p11
+
p 22 p12

p12 0

p 22 1

1 1 0
=
k 2 0
1

Efectuando la multiplicacin y suma de las matrices se tendr que:

p12 p12 = 1
p12 k 2 p 22 + p12 k 2 p 22 = 1
p11 k 2 p12 p12 = 0

Resolviendo estas ecuaciones simultneas , se obtiene:

10

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1
2
1
p 22 =
k2
p12 =

p11 = ( k 22 + 2 )

2 k2

Teniendo en cuenta que el ndice de funcionamiento est dado por:

J = x T (0) Px (0)

(9)

Y considerando , a efectos de facilitar la comprensin , que cada estado se

desplaza inicialmente una unidad respecto del equilibrio , de tal forma que:

1
x(0) =
1

xT (0) = [1

1]

Por lo tanto , la ecuacin (9) ser:

J = [1

p11
1]
p12

p12 1

p 22 1

J = [1

p11
1]
p12

+
+

p12
p 22

J = ( p11 + p12 ) + ( p12 + p 22 ) = p11 + 2 p12 + p 22

Sustituyendo los valores de los elementos de P , se tiene:

J = (k 22 + 2 )

1
1
1
+ 1+
= (k 22 + 2k 2 + 4)
k2
2k 2
2k 2

(10)
11

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Para minimizar en funcin de k2 , tomamos la derivada de la misma y la

hacemos igual a cero, como sigue:

J
1
= 2 k 2 (2 k 2 + 2 ) 2 (k 22 + 2 k 2 + 4)
=0
k2
(2 k 2 ) 2
y k 2 = 2 cuando J es un mnimo , hallando su
Resultando k 2 = 4
valor a partir de la ecuacin (10) , por lo que obtenemos un mnimo en:
2

J min = 3
La matriz D , que se obtiene para el sistema compensado es entonces:

0 1
D=

1 2
Finalmente y como se adelantara, los valores obtenidos de ki son
realimentados con signo negativo al punto de suma con la salida del controlador
proporcional, pasando el sistema original a estable y con comportamiento ptimo.

Profesor Titular: Ing. Alfredo Ernesto Puglesi

Profesor Adjunto: Ing. Mara Susana Bernasconi
JTP: Ing. Esther Bibiana Castiglione
Colabor: Marcos Castagnolo
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