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INSTITUTO POLITCNICO

N AC ION AL
ESCUELA SUPERIOR DE
INGENIERA MECNICA Y
ELCTRICA

SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E


INVESTIGACIN

MODELO MATEMTICO DEL PROCESO DE


TRANSFERENCIA DE CALOR EN MQUINAS
ELCTRICAS DE INDUCCION.
PRESENTA:
JOS ANTONIO AQUINO ROBLES

INVESTIGACIN

CIENTFICA

CATEGORA AAA

MXICO, D. F. 2003

DATOS

Autor :

Jos

Antonio

G E N E R A L E S.

Aquino

Robles.

Lugar de Nacimiento: Municipio de Oaxaca de Jurez,


Capital del Estado de Oaxaca,

Mxico.

Grado mximo de estudios: Maestro en Ciencias con especialidad en Ingeniera


Elctrica

21 de octubre del 2002.

Institucin de Procedencia: Seccin de Estudios de Posgrado e Investigacin (SEPI)


De la Escuela Superior de Ingeniera Elctrica y Mecnica
(ESIME) del Instituto Politcnico Nacional (IPN).

NDICE

GENERAL
Pginas

JUSTIFICACIONES

OBJETIVO

VI

METAS

VII

RESUMEN

VII

NOMENCLATURA

VIII

CAPTULO 1: MODELO MATEMTICO DEL PROCESO DE TRANSFERENCIA DE CALOR


EN MOTORES ELCTRICOS DE INDUCCIN.

1.1

Introduccin.

1.2

Suposiciones y consideraciones

1.3

Modelo Matemtico en Derivadas Parciales.

1.3.1 Definicin del coeficiente de geometra.

Modelo matemtico en utilizando el mtodo de discretizacin (DSCT).

1.4.1 Rotor

1.4.2 Estator

Modelo Matemtico en espacio de estado

1.5.1 Rotor

1.5.2 Estator

1.4

1.5

CAPTULO 2:

SIMULACIN DIGITAL DEL PROCESO.

10

2.1

Introduccin.

10

2.2

Esquema del simulador.

10

2.3

Determinacin de los campos de temperaturas en el entrehierro en funcin


del rgimen de trabajo.
2.3.1

Comportamiento de la temperatura del aire que circula en el entrehierro,


en el rgimen de trabajo continuo.

2.3.2

2.5

11

Comportamiento de la temperatura del aire que circula en el entrehierro,


en el rgimen de trabajo discontinuo

2.4

11

11

Rgimen de trabajo continuo.

11

2.4.1

11

Temperaturas en el estator

Rgimen de trabajo continuo.

12

2.5.1

Temperaturas en el estator.

12

2.5.2

Temperaturas en el rotor.

13

CAPTULO 3

14

3.1

Introduccin

14

3.2

Ubicacin de los sitios en el motor donde se debe tomar los datos de medicin.

15

CONCLUSIONES

16

Observaciones

16

Conclusiones

17

Trabajo por publicar que ya se esta desarrollando.

17

ANEXO A

LISTADO DE PROGRAMAS

19

AnA.1

Programas para calcular las matrices de la ecuacin de estado.

19

AnA.2

Esquemas del simulador

22

AnA.3

Programas de identificacin paramtrica.

23

.
ANEXO B
AnB.1

27

Metodologa para la colocacin de los sensores de medicin de temperatura en


motores elctricos de induccin.

27

AnB.2

ndice de identificacin de las fuentes internas de calor generado en estator y rotor

28

AnB.3

Identificacin paramtrica de las generaciones de calor en el estator.

29

AnB.4

Identificacin paramtrica de las generaciones de calor en el rotor.

32

Observaciones y conclusiones.

35

BIBLIOGRAFA

36

LIBROS

36

ARTCULOS TCNICOS

39

JUSTIFICACIONES
INTRODUCCIN
Tarde o temprano, todo estudiante creativo e inquieto, de ingeniera elctrica o electromecnica o de
alguna rama afn relacionada con motores y generadores elctricos tiene una idea brillante:
Porqu no conectar el eje de un motor al de un generador que generara la energa para impulsar
al motor?.
Ms de una vez se plantearon los investigadores y cientficos anteriores al siglo XX, el poder fabricar
sistemas de conversin de energa cuya eficiencia sea del 100%, esto implicaba que toda la energa
suministrada en uno de estos elementos conversores se convierta a otro tipo de energa sin prdidas
durante el proceso. Esto, como sabemos ahora, no puede ser verdad, por que sera tanto como inventar
el sistema conversor que se menciona en el prrafo anterior, conocido en otros tiempos como mquina
de movimiento perpetuo.
El calor precio ineludible de la utilidad
La energa de la naturaleza no puede destruirse; solo se transforma de una forma a otra. Pero en cada
conversin, se pierde algo de energa en forma de calor intil que se difunde en el universo; no se
destruye, cierto, pero es irrecuperable. El descubrimiento en el siglo XIX de la inevitabilidad de esta
prdida, cerr para siempre como ftil la vieja y frustrante bsqueda de mquinas de movimiento
perpetuo, y estableci que todos los procesos naturales van siempre en una sola direccin. La medida o
metro de la degeneracin gradual de la energa, hasta la inutilidad, recibe el nombre de Entropa.
Durante la conversin de energa elctrica a mecnica y viceversa, tambin se produce energa
calorfica, la cual no es de utilidad por lo que se le denomina prdida de energa.
La trascendencia de la investigacin de esta prdida de energa en mquinas elctricas se debe
considerar por las siguientes razones:
a) la prdida de energa determina la eficiencia de la mquina e influye mucho en su costo de operacin
b) la prdida de energa determina el calentamiento de la mquina y por consiguiente la capacidad o
potencia de salida que puede obtenerse sin demasiado deterioro de los materiales y aislamiento que la
constituyen. Las mquinas elctricas estn construidas principalmente por acero de alta calidad (material
conductor de flujo magntico), cobre y/o aluminio (material conductor elctrico) y aislamientos, y en estas
se tienen las siguientes prdidas de energa:

1. - Prdidas mecnicas
Las prdidas por friccin y ventilacin o prdidas mecnicas, representan la energa mecnica empleada
por el motor para contrarrestar la friccin en los cojinetes o rodamientos, la friccin de las escobillas
contra el conmutador o los anillos rozantes (cualquiera que sea el caso) y la friccin viscosa de las partes
mviles, especialmente en las aletas de ventilacin contra el aire. Parte de esta energa se convierte en
calor, como el resto de las prdidas.

II

2. - Prdidas magnticas
Las mquinas elctricas, particularmente las de induccin operan gracias a que genera en su devanado
primario un campo magntico rotatorio que hace girar a su devanado secundario.
Para que la mquina de induccin sea eficiente y de tamao razonable, el campo magntico debe
establecerse, concentrarse y dirigirse por medio de una estructura de acero magntico de alta calidad,
tanto en el estator como en la armadura (rotor), con un espacio de aire o entrehierro mnimo entre ambos
elementos. Cuando las molculas del acero son magnetizadas primero en una direccin y luego en
direccin opuesta por la corriente alterna aplicada, ocurre una prdida de energa dentro del acero, lo
cual se manifiesta en forma de calor y se denomina prdida por histresis. Esta prdida aumenta con la
densidad de flujo magntico (mayor corriente) o con la frecuencia del voltaje alterno aplicado.
El campo magntico alterno tambin induce pequeas tensiones en el rodete y en el ncleo de acero, lo
cual genera corrientes que circulan por esos elementos. Estas corrientes se denominan corrientes
parsitas, y al actuar sobre la resistencia elctrica del acero producen tambin una prdida elctrica que
se manifiesta en forma de calor.
Las prdidas por corrientes parsitas varan tambin con la densidad de flujo y con la frecuencia de
alimentacin.

3. - Prdidas elctricas
La tensin aplicada a un motor origina una circulacin de corriente por sus devanados. En una mquina
tpica trifsica de induccin, el voltaje se aplica directamente al devanado del estator y esto induce una
corriente en el devanado del rotor. El devanado del rotor de un motor jaula de ardilla consiste en barras
conductoras desnudas conectadas slidamente a un aro conductor en cada extremo del rotor.
Las prdidas en los devanados o prdidas elctricas estn dadas por el efecto Joule (I 2R) lo cual indica
potencia convertida en calor por la resistencia de los conductores de cobre o aluminio. Las prdidas
elctricas totales son la suma de las prdidas I 2R en el estator y las prdidas I 2R en el rotor.
Las prdidas I 2R, dependen no slo de la corriente, sino tambin de las resistencias de los devanados en
las condiciones de operacin. La resistencia real efectiva de un devanado vara con la temperatura, con
la carga, con el efecto superficial de la corriente alterna, el cual consiste en la distribucin no uniforme de
la corriente entre los conductores [22].
Como se mencion anteriormente la prdida de energa produce el calentamiento de la mquina y por
consiguiente limita la capacidad o potencia de salida que puede obtenerse sin demasiado deterioro del
aislamiento y dems materiales que la forman.

Hasta esta parte tenemos las siguientes conclusiones:


a) La mquina elctrica rotatoria (motor o generador) inevitablemente tendr prdidas de energa, las
cuales podemos minimizar, hasta cierto lmite.
b) Esta prdida de energa, produce un incremento de temperatura en los componentes de la mquina, lo
cual obviamente no es deseable puesto que reduce la vida til de los aislamientos que la constituyen.

III

Este incremento de temperatura debe ser por lo tanto controlado para que la vida til de la mquina sea
de mucho tiempo.
Si conocemos el proceso que debemos controlar y lo podemos describir matemticamente, se tienen los
elementos necesarios para hacer uso de unas herramientas poderosas de la Ingeniera de Control, el
modelado matemtico y la simulacin digital de un proceso fsico.
Este trabajo se desarrolla siguiendo las pautas que propone la Dinmica de Sistemas que es otra forma
como se conoce a la parte de la ingeniera de control, que se dedica al modelado de sistemas fsicos ,la
cual se detallar ms adelante en el captulo 1.

ESTADO

DEL

ARTE

Las ideas fundamentales detrs de las mquinas elctricas rotatorias de induccin se desarrollaron a
finales de la dcada de los ochenta en el siglo XIX por N. Tesla a quien se le otorg la patente por sus
ideas en 1888. En aquel tiempo l present un escrito ante el American Institute of Electrical Engineers
(AIEE precursor del actual IEEE) en el que describa los principios bsicos del motor de induccin de
rotor devanado, junto con las ideas para otros dos importantes motores de corriente alterna: el motor
sncrono y el motor de reluctancia.
Aunque la idea bsica del motor de induccin se describi en 1888, el motor en s mismo no hizo su
aparicin, en forma madura, sino posteriormente. Hubo un periodo inicial de rpido desarrollo, seguido de
una serie de lentos y evolucionados progresos que, an hoy en da, continan.

La forma moderna reconocida de la mquina de induccin se logr entre 1888 y 1895. Durante este
periodo, se desarrollaron fuentes de potencia de dos y tres fases, para producir los campos magnticos
giratorios dentro del motor, los estatores con embobinados distribuidos y se introdujeron tambin los
rotores jaula de ardilla. Durante 1896, los motores de induccin trifsicos, completamente funcionales y
reconocidos, estuvieron disponibles en el comercio.

Desde entonces, hasta los comienzos del ao 1970, continu la mejora de la calidad del acero, las
tcnicas de fundicin, los aislamientos y las caractersticas de construccin. Estas tendencias dieron
como resultado motores ms pequeos para una determinada potencia de salida, rindiendo una
considerable economa en los costos de produccin.

Sin embargo, estos adelantos en el diseo de las mquinas elctricas no estuvieron enfocados
directamente a la reduccin de prdidas de energa. El principal esfuerzo de diseo se dirigi hacia la
reduccin de los costos iniciales de los materiales de las mquinas y no hacia el aumento de la eficiencia.
El esfuerzo de diseo se orient en tal direccin porque la electricidad era poco costosa, ello hizo que el
costo primario de un motor fuera el principal criterio de los compradores para la seleccin de una
determinada mquina elctrica.

IV

Desde que al costo de la energa elctrica en los pases industrializados ha aumentado o como en el
caso de Mxico se le han ido reduciendo los subsidios federales a CFE y C. De luz y fuerza del centro, se
ha tenido la necesidad en las industrias de tener mquinas elctricas ms eficientes y con ciclos
de vida que garanticen largos periodos de trabajo sin necesidad de paros obligados por
mantenimiento o reparacin.

Hasta el da de hoy los diseadores de mquinas elctricas siguen investigando y experimentando


nuevos materiales aislantes, tratando de obtener mejoras en la eficiencia, en la mayora de los casos
auxiliados de modelos matemticos que utilizan para sus ensayos y pruebas. Sin embargo, es necesario
la utilizacin de modelos que representen de forma bastante aproximada los procesos de transferencia
de calor en los elementos activos de la mquina elctrica.

Algunos autores contemporneos como G. Hennenberger de la Universidad tecnologa de Aachen en


Alemania [49] utilizan un circuito equivalente trmico para calcular las temperaturas mximas permisibles,
el cual es un modelo de parmetros concentrados, siendo mejor que, el que han venido utilizando la
mayor parte de diseadores de mquinas elctricas, pero la estructura de este tipo de modelo sigue
considerando a los elementos activos generadores de calor en el motor, (devanado y circuito magntico
de estator y rotor) como si fueran cuerpos homogneos. Estos autores tambin presenta una
identificacin de los parmetros de su circuito equivalente, refrendados con datos experimentales.

A. Shenkman y M. Chertkov [57] del departamento de ingeniera elctrica y electrnica del centro de
educacin tecnolgica Holon afiliada a la universidad de Tel Aviv proponen un circuito equivalente
trmico un poco menos complejo que el que presenta el autor de la referencia [49] y una serie de pruebas
en vaco y a rotor bloqueado, para obtener las resistencias que utilizan para calcular el incremento de
temperatura en la mquina elctrica de induccin as como las conductividades trmicas que se
necesitan para tener los resultados que presenta. En su trabajo, contrastados con datos experimentales,
sin embargo estos autores simplifican an ms un circuito equivalente de parmetros concentrados para
obtener su solucin matemtica.
Eric Chauvenau y El Hadi Zam de la universidad de Nantes, Francia [65] utilizan una descripcin
matemtica basada en aproximaciones estadsticas, utilizando el mtodo de Montecarlo y auxilindose
con el mtodo del elemento finito para resolver el problema electromagntico, conjuntado todo esto para
tratar de localizar los puntos de mayor temperatura en una ranura de un estator de una mquina de
induccin.
C. M. Liao y C.L. Chen [56] hacen una descripcin del anlisis trmico para el diseo de motores de alto
desempeo, ellos utilizan un paquete comercial para la solucin de problemas de transferencia de calor,
por lo que no presentan una propuesta de modelo matemtico. Sin embargo especifican que toman en
cuenta una geometra bastante detallada de la mquina de induccin, as como algunos resultados de
pruebas experimentales.

C.C. Chan, L. Yan y P. Chen [46] de los departamentos de ingeniera elctrica de las Universidades de
Hong Kong y Beijing en China presentan un trabajo de anlisis de campos electromagntico y trmico
durante el arranque de un motor de induccin, estos autores introducen un modelo matemtico en
derivadas parciales y comparan sus resultados tericos con mediciones de temperatura de estator y
rotor.
En la Seccin de Estudios de Posgrado e Investigacin (SEPI), de la Escuela Superior de Ingeniera
Mecnica y Elctrica (ESIME), del Instituto Politcnico Nacional (IPN) se desarrollan trabajos de
investigacin en el rea de anlisis de los campos de temperaturas que se generan por las prdidas
elctricas y magnticas en diferentes partes de mquinas elctricas.
Los modelos propuestos en el proyecto realizado se aplicaran en posteriores investigaciones donde
surge la necesidad de los conocimientos de los campos de temperaturas, tanto en el estado transitorio
como permanente, con el fin de determinar los parmetros ptimos de diseo de los sistemas de
enfriamiento, as como para el anlisis de las posibilidades de aplicaciones de nuevos materiales
en el diseo de motores y/o generadores que permitan minimizar las prdidas elctricas y
magnticas.
Existen pues, antecedentes en la propia SEPI que sirven para el desarrollo de este trabajo. Existen
tambin antecedentes mundiales de trabajos relacionados con este tema en particular los cuales ya
fueron descritos de forma breve en prrafos anteriores.

JUSTIFICACIN

TECNICA

Actualmente en el diseo de mquinas elctricas de induccin se utilizan metodologas para el clculo de


los incrementos de temperatura basadas en un modelo matemtico de parmetros concentrados, y solo
se puede hacer el anlisis de este proceso de transferencia de calor en estado estable, dada las
limitaciones de estas metodologas, en este trabajo se presenta un modelo matemtico de parmetros
distribuidos basado en la determinacin de los campos de temperaturas en el estator y rotor de las
maquinas elctricas de induccin. El modelo es ciertamente ms complejo e implico trabajo
interdisciplinario, pero gracias a esto se conoce la forma como cambia la temperatura con respecto al
tiempo en estator y rotor en diferentes regmenes de trabajo, adems de la distribucin de temperaturas
en estos elementos, con mayor exactitud que con el modelo de parmetros concentrados.

IMPACTO

SOCIAL

Vivimos actualmente muchas eras simultneamente, la era de la fotnica, la era de la ciberntica, la era
del Internet, pero por lo que concierne a nosotros y de acuerdo con lo que se observa en los sectores de
la produccin y en los hogares, se puede afirmar tambin que estamos viviendo la era de los motores
elctricos aunque no nos demos cuenta. Para dar fuerza y claridad a esta expresin, se muestra las
diversas aplicaciones que se tienen, como es:
El transporte donde se utilizan para impulsar algunos automviles, trolebuses y el metro.

VI
El sector industrial, los utiliza para accionar distintos equipos y maquinaria en la micro, pequea
mediana y gran industria, taladros, sierras, esmeriles, mquinas de coser, tornos, refrigeracin.
Los servicios pblicos, los utilizan para impulsar bombas, elevadores, transportadores y ventiladores.
El sector agropecuario los emplea para mover maquinaria agrcola y sistemas de bombeo.
En el hogar, los motores se aplican para bombas de agua, lavadoras de ropa, pulidoras de piso,
licuadoras y equipo de aire acondicionado desarrollan trabajos por medio de la fuerza motriz de los
diversos motores que impulsan equipos y maquinaria.
A medida que pasa el tiempo la energa elctrica se emplea cada vez ms. Es por eso que se ha
desarrollado

aceleradamente

la industria elctrica, la

cual

mejora

su

equipo: alternadores,

transformadores, motores, convertidores, instrumentos de medicin, control y proteccin, aparatos de


automatizacin de los procesos de elaboracin
El aumento acelerado de la poblacin en Mxico va acompaado de una serie de servicios, y esto hace
que cada da aumente la demanda de energa elctrica; asimismo se requiere la preparacin de recursos
humanos de alto nivel, que tengan conocimientos slidos en el campo de la generacin, transformacin
transmisin, distribucin, calidad de la energa y uso mltiple de la electricidad.
En Mxico se tiene poca informacin sobre la distribucin de cargas que ms electricidad consumen. En
algunos pases industrializados como Estados Unidos de Amrica e Inglaterra se han realizado estudios
sobre el consumo de energa elctrica; por ejemplo en el primer pas citado 64% de la energa se
consume en motores, mientras que en Inglaterra es el 60 %.

En el primer pas se encontr el 20% de la carga de alumbrado y 16% de calefaccin y otras. Si la


utilizacin de la electricidad en el sector industrial de Mxico (56%), tiene condiciones similares a los
pases citados, los motores representan el mayor consumo de energa elctrica.
As la Comisin Federal de Electricidad (CFE) ha proporcionado datos en donde se estima que entre el
60 y 70 % de la energa generada es consumida por motores elctricos; de esto se desprende la
importancia que representan en el consumo de energticos, transformacin de la energa y la
conservacin del ambiente. Por consiguiente, un ahorro de energa en estas mquinas traera beneficios
por dems significativos.

O B J E T I V O
El objetivo de este trabajo es el de dar a conocer un modelo matemtico que describe el proceso de
transferencia de calor generado por prdidas elctricas y magnticas en mquinas elctricas de
induccin por medio de la simulacin digital, tanto para el rotor como para el estator.
Asimismo se desarrolla una metodologa de identificacin paramtrica para la validacin y ajuste del
modelo matemtico de forma tal que lo anterior sea parte de un conjunto de herramientas confiables
tanto para el diseo ptimo de mquinas elctricas en el sentido de minimizacin de prdidas de energa,
como para el desarrollo de un controlador ptimo de temperatura para dichas mquinas.

VII

METAS
Modelo matemtico en espacio de estado,
El modelo matemtico, codificado en el lenguaje de programacin de ingeniera de control MATLAB
El simulador programado en Simulink blockset de MATLAB
El desarrollo de una metodologa sustentada cientficamente para obtener los sitios de colocacin de
sensores de medicin de temperatura, para llevar a cabo la validacin y ajuste del modelo.

R E S U M E N
Los sistemas o procesos dinmicos pueden estudiarse en cuatro etapas:
1.- Descripcin fsica del proceso o sistema (modelado fsico)
2.- Descripcin matemtica del proceso o sistema (modelado matemtico)
3- Anlisis de la descripcin matemtica (solucin numrica o analtica del modelo).
4.- Validacin y ajuste del modelo matemtico. (identificacin del sistema o proceso)

La primera parte de este estudio de dinmica de sistemas lo desarrollamos en el captulo I de esta


memoria, donde se plasmaron esquemas y diagramas de las partes del motor a analizar, se mencionaran
el sistema de coordenadas a utilizar, algunas suposiciones y consideraciones para el modelado
matemtico.
El modelado matemtico se desarrolla tambin en el captulo 1, iniciando con la descripcin matemtica
del proceso de transferencia de calor utilizando la ecuacin diferencial parcial de segundo orden del tipo
parablico con condiciones de Neumann en las fronteras, (conocida como la ecuacin de calor en
rgimen transitorio) siguiendo un proceso de discretizacin logramos obtener el modelo en su formato en
espacio de estado el cual es el gnesis del modelo programado en el lenguaje computacional de
ingeniera de control MATLAB, estos programas estn en los anexos de la memoria.

En captulo 2 se lleva a cabo la solucin numrica del modelo del proceso de transferencia de calor en la
mquina elctrica, esta solucin la realiza un simulador programado en Simulink de MATLAB, y se
observan las potencialidades de este.

En el capitulo 3 se desarrolla una metodologa para la validacin y ajuste del modelo matemtico.
Y finalmente se tienen las conclusiones y un panorama general que explicar hacia donde continuar
esta investigacin cientfica.
En los anexos se mostrarn los programas del modelo matemtico, del simulador, as como de la
metodologa para el ajuste del modelo, as como lo que no alcanzo para ponerse en el cuerpo del trabajo.

Sin ms detalles por mencionar, comenzamos.

VIII

NOMENCLATURA
T (r , t )

- Distribucin de temperaturas en funcin del tiempo y del radio

- coordenada en el espacio (radio).

rf ,rq

- radios en el rotor.

rw, rs , rz

- radios en el estator.

t-

- tiempo.

g(r,t)

- intensidades de las fuentes internas de calor generado por prdidas elctricas o


magnticas.

gde, gdr, - en los devanados del estator y rotor.


gcme gcmr

- en los circuitos magnticos del estator y rotor.

- conductividad trmica.

de, dr - del material conductor elctrico de los devanados del estator y rotor respectivamente
cme , cmr

- del material conductor de flujo magntico del estator y rotor respectivamente.

- coeficiente de transferencia de calor convectiva.

de

- del devanado del estator.

cme

- del circuito magntico del estator.

dr

- del devanado del rotor.

- calor especfico.

- densidad.

Teh

- temperatura del aire que circula en el entrehierro.

a1, a2

- constantes que dependen de los parmetros fsicos de los materiales.

Captulo 1
MODELO MATEMTICO DEL PROCESO DE TRANSFERENCIA
DE CALOR EN MOTORES ELCTRICOS DE INDUCCIN.
1.1 Introduccin
Un prerrequisito bsico en el desarrollo de casi todas las estrategias de control es la obtencin de un
modelo matemtico para el proceso que se va a controlar, esto implica obtener un modelo matemtico
que reproduzca fielmente el comportamiento del proceso a modelar. De lo anterior es decir del proceso
de modelado matemtico, se ocupa la dinmica de sistemas [21].
De esta forma, un estudio de dinmica de sistemas inicia con una observacin detallada del proceso
fsico que se pretende modelar, consecuentemente se consideran las leyes fsicas que rigen la dinmica
del proceso, teniendo con esto las bases para la construccin de la estructura o modelo matemtico.
Dependiendo del propsito de estudio y de la exactitud que este requiera, se toman en cuenta
suposiciones y consideraciones que simplifican la construccin del modelo matemtico.
El modelo o estructura matemtica que rige la dinmica de un proceso complejo consta en la mayora de
los casos, de ecuaciones integrodiferenciales y de reglas lgicas que describen las relaciones entre estas
ecuaciones. En la figura 1 se presenta un diagrama a bloques de un estudio de dinmica de sistemas[21].
(Propsito de estudio)

Leyes fsicas del


proceso o sistema

Programacin
Comportamiento esperado

Construccin del

Modelo del

modelo de

proceso o

Observacin
del proceso

proceso o sistema

fsico

sistema

Solucin del
modelo
Simulacin

Validacin
del modelo
Comparando las
salidas entre
modelo y proceso

Modelo adecuado pero no


prctico
(a)
(b)

Consideraciones
Suposiciones

Metodologa para el
ajuste del modelo
Modelo inadecuado

Figura 1

Diagrama a bloques de las etapas de un estudio de dinmica de sistemas

1.2 Suposiciones y consideraciones.


El modelo del proceso de transferencia de calor en un motor elctrico de induccin fue elaborado bajo las
siguientes suposiciones y consideraciones[48]:

Se consideran las mquinas giratorias en las cuales el rotor cilndrico est dispuesto dentro del
estator, que tienen la forma de un cilindro hueco.

La transmisin de calor con el ambiente es por conveccin.

Los gradientes de temperaturas en direccin radial son mucho mayores que en direccin axial.
Las partes cilndricas investigadas de las mquinas rotatorias estn constituidas por el circuito
magntico y por devanados con diferente generacin de calor en estos materiales.
El aislamiento elctrico entre el devanado y circuito magntico no influye significativamente a la
distribucin de temperaturas dentro del estator o rotor investigado.
En el punto de contacto del circuito magntico y el devanado se aplica el principio de continuidad de
las temperaturas.
Se investiga solamente incrementos de las temperaturas en relacin con la temperatura del ambiente.
Se consideran diferentes regmenes de trabajo de la mquina elctrica, como el trabajo continuo y
discontinuo con diferentes relaciones entre el tiempo de trabajo y el de descanso, es decir se
considera que las prdidas generadas en forma de calor en el volumen unitario y diferentes en el
hierro y en el cobre pueden ser constantes para el trabajo continuo o peridicas en el tiempo para el
trabajo discontinuo.
Se considera que el aire en el entrehierro es un aislamiento trmico efectivo entre el estator y el rotor.

ESTATOR

ROTOR

Calor generado en el
estator
0

rf

rq

rw

rs

rz

Calor generado en el rotor

CIRCUITO MAGNETICO
DEL ROTOR

CIRCUITO MAGNETICO DEL


ESTATOR

DEVANADO DEL ESTATOR


DEVANADO DEL ROTOR

ENTREHIERRO

Figura 2 Corte axial del motor.

1.3

Modelo Matemtico en Derivadas Parciales.

La descripcin matemtica del proceso de transferencia de calor en estatores y/o rotores de motores
elctricos de induccin, tomando en cuenta diferentes regmenes de trabajo tienen la siguiente forma:

T (r , t ) a1 T (r , t )
=
r
+ a 2 g (r , t )
t
r r
r
donde:

g ( r , t ) = g d (t ) + (1 ) g cm (t )

(1)
(2)

1
=

para
para

r : rf r rq rw r rs
r : 0 < r < rf

rs < r < rz

(3)

Con la condicin inicial:


T (r,0) = 0

0 r rz

para

(4)

y las condiciones de frontera:

T ( r , t )
=0

r =0
dr

para t 0

T (r , t )
= dr T ( rq , t ) Teh (t )

r
r = rq

para t 0

T (r , t )
= de [T ( rw , t ) Teh (t ) ]

r
r = rw

para t 0

de

cme

T (r , t )
= cmeT ( rz , t )

r
r = rz

para t 0

(5)
(6)
(7)
(8)

donde:
t - tiempo

- conductividad trmica.

r coordenada en el espacio (radio).

- coeficientes de transferencia convectiva

T( r, t) - distribucin de las temperaturas

de calor.

g ( r, t ) intensidades de las fuentes

c calor especfico.

internas de calor generado por prdidas

- densidad.

elctricas

Teh temperatura del aire que circula en el

magnticas

(gd

en

devanados, gcm en circuitos magnticos

entrehierro.

respectivos).
Los subndices dr, de, cmr, cme significan: devanado del rotor, devanado del estator, circuito magntico
del rotor y estator respectivamente.
Para el rotor

cmr
c
cmr cmr
a1 =
dr
c
dr dr

Para el estator

1.3.1

Para

Para

0 r rf
rf < r

de Para
c
de de
a1 =

cme
c Para
cme cme

rw < r rs
rs < r rz

cmr ccmr
a2 =

dr cdr

Para

Para

0 r rf
rf < r rq

c
de de
Para rs < r rz

a2 =

1
Para rw < r rs
c
cme cme

Definicin del coeficiente de geometra.

El modelo que se describi en el punto anterior est desarrollado bajo la suposicin de que el devanado
del rotor y/o estator se pueden considerar como un cilindro con radio rq o una pared cilndrica con
espesor ( rz rw ). En realidad el devanado del estator y el rotor tienen una forma diferente (vea fig. 3), es
decir, el conductor ocupa solamente una parte de la pared cilndrica investigada. La otra parte la ocupan
los dientes que estn hechos de material magntico. Para acercarse ms a la realidad sin complicar

considerablemente el modelo que se presenta, se propuso un coeficiente de geometra del estator y / o


rotor: k gP .

Figura 3 Ejemplos de cortes del rotor y estator.

Los parmetros a1 y a2 de la ecuacin (1) dependen de los parmetros fsicos de los materiales y tienen
diferentes valores para el devanado y circuito magntico del estator y rotor. Pero la pared cilndrica que
representa el devanado contiene dientes de hierro y bobinas (conductor elctrico) por consiguiente
vamos a suponer que est hecho de otro material uniforme con sus parmetros promedios calculados
tomando en cuenta el coeficiente de geometra k gp del parmetro P.

k gp = k d + k cm

Pcm
Pd

(9)

donde:
kd

- Coeficiente volumtrico del conductor

elctrico en la pared denominada devanado.


k cm

- Coeficiente volumtrico del hierro en la

pared denominada como circuito magntico.


Pd

- Un parmetro fsico relacionado con el

- Un parmetro fsico relacionado con el

Pd

material conductor elctrico.


Pcm

- Un parmetro fsico relacionado con el

material conductor de flujo magntico ( hierro )

material conductor elctrico.


Es obvio, que kd + kcm = 1

para la pared cilndrica denominada como devanado.El modelo matemtico

desarrollado contiene como parmetros fsicos relacionados con la pared cilndrica que representan el
devanado:
- , , c del conductor y gd que son las prdidas en el material conductor elctrico.
- , , c del hierro y gcm que son las prdidas generadas en los dientes del circuito magntico.
Por lo anterior las constantes a1 y a2 se definen nuevamente, tomando en cuenta ahora los coeficientes
de geometra, dando con esto mayor exactitud al modelo sin tener que complicarlo demasiado.
Para el rotor

cmr

cmr ccmr

a1 =

dr k g

dr k g * cdr k g

* ccmr
cmr

a2 =

k
dr g * cdr k g

Para el estator
Para 0 r rf
Para rf r rq

Para 0 r rf

Para rf r rq

de k g

k * cde k gC

de g
a1 =

cme

cme * ccme

k *c kC
de g
de g

a2 =

1
*c
cme
cme

Para rw r rs
Para rw r rs

Para rs r rz
Para rs < r rz

1.4

Modelo matemtico en utilizando el mtodo de discretizacin (DSCT).

Para obtener la solucin numrica del proceso de transferencia de calor se aplica el mtodo de
discretizacin del tipo DSCT (Discrete Space Continuos Time) el cual convierte la ecuacin diferencial
parcial de segundo orden a un conjunto de n-1 ecuaciones diferenciales ordinarias en tiempo, donde n es
el nmero de cortes o particiones en el cilindro en la pared cilndrica investigada teniendo con esto n
paredes cilndricas elementales con el grosor r [48,53].
Para utilizar este mtodo, en coordenadas cilndricas unidimensionales, tenemos que enumerar los cortes
o las n paredes cilndricas por medio de un ndice (i) para ubicar por medio de este, el punto que se va a
analizar en el rotor y/o en el estator (ver la figura 4).
ri

r
2

ri +

ri-1

r
2

ri

r
ri+1

Figura 4. Esquema para la discretizacin en el espacio en coordenadas cilndricas unidimensionales.

Para discretizar en el espacio la segunda derivada de la ecuacin (1) se aplica el mtodo antes
mencionado, teniendo en cuenta la figura 4. Se tiene entonces la siguiente ecuacin:
(10)
T ( r , t )
r Ti +1 Ti
r Ti Ti 1
1
r
r

ri + 2

ri

factorizando r tenemos ahora la siguiente expresin:

1
T (r , t )

r
r r 2

(11)

r
r

ri + 2 (Ti +1 Ti ) ri 2 (Ti Ti 1 )

Efectuando los productos indicados en la ecuacin anterior tenemos el siguiente resultado:

r
r
T (r , t )
1

r
ri +
Ti +1 2riTi + ri
Ti 1
r
r r 2
2
2

(12)

El resultado dado por la ecuacin (12) se llama operacin de diferencia central de 3 puntos (ver figura 4).
La ecuacin (1) discretizada en espacio con tiempo continuo tiene la siguiente forma:
dTi
a1

dt
ri r 2

(13)

r
r

ri + 2 Ti +1 2ri Ti + ri 2 Ti 1 + a 2 g (ri , t )

Efectuando productos y reagrupando tenemos la ecuacin diferencial en diferencias finitas.


dTi
a
12
dt
r

1.4.1

(14)

r
r
Ti +1 + a2 g (ri , t )
Ti 1 2Ti + 1 +
1
2ri
2ri

Rotor

El cilindro que representa al rotor se discretiza (ver figura 5) y se obtienen n paredes cilndricas con un
espesor r.
0

Figura 5.

2...

k-1

rf

k+1

n-1

N-1

N
r

Discretizacin del rotor.


( Cto. magntico)

(devanado)

donde :
Para

r =

r=0

(15)

rq
n

r i = 0 y de la discretizacin de la condicin de frontera (5) tenemos


(16)

T1 T0
= 0
r

donde:

T0 = T1

Para

(17)

ri = r1

Sustituyendo el resultado de (17) en la ecuacin (14) tenemos la siguiente expresin.


dT1
a1
r

1
r 2
dt
2r1

T0 2T1 +
1 + 2 r
1

(18)

T2 + a2 g cmr

Realizando las operaciones correspondientes, la ecuacin (18) cambia obtenindose lo siguiente .

dT1
a1
r
=

1 + 2 r
r 2
dt
1

T1 +
1 + 2 r
1

(19)

T2 + a 2 g cmr

Para i : r2 ri rq - 2r.
dTi
a1
r

1
2ri
dt
r 2

Para

Ti 1 2Ti +
1 + 2 r
i

Ti +1 + a 2 g dr k g + (1 )g cmr

(20)

ri = rq - r

dTi
a1

dt
r 2

(21)

r
r
r
g

1 +

1 +

r r Teh (t ) + a 2 g dr k g
r 2Ti +
Ti 1 +
r
r
r
2
2
2

i
i
i

r =

donde :

dr k g
r
dr k g

(22)

r =

1
1 +

(23)
r

Para ri = rq
De la condicin de frontera (6) y despus de la discretizacin tenemos:
Tn =

1.4.2

r
1
Tn 1 +
Teh (t )
1 + r
1 + r

(24)

Estator.

La pared cilndrica que representa al estator se discretiza


cilndricas con un espesor r:

r =

k-1
0

(ver figura 6) y se obtienen n paredes

rz rw
n

(25)

k+1

n-1

2...
N-1

rw

rs
Devanado

Figura 6.

Para

ri = rw

N
Circuito Magntico

Discretizacin del estator.

rz

De la condicin de frontera (7) y despus de la discretizacin tenemos:


Ti +1 Ti
= de [Ti Teh ]
r

de k g

(26)
Para i = 0

despejando T0

T0 =

de k g
de r
T1 +
T

de k g + de r
de k g + de r eh

(27)

Para i = 1
dTi
a1
r

1
dt
ri
2
r 2

T0 2T1 +
1 + 2 r
i

T2 + a 2 k g g de

(28)

Sin embargo se tienen que hacer cambios en (28) utilizando el resultado obtenido en (27), por lo que
sustituyendo valores, se tiene la siguiente ecuacin.
dT1
a1

dt
r 2

de k g
de r
1 r

T1 +
Teh

2ri

k
r
k
+

de
de
g + de r
de g

r
2T1 +

T2
1 + 2 r

+a g kg
2
de
g

(29)

Realizando operaciones, la ecuacin (29) cambia para tener la siguiente forma:


dT1
a
12
dt
r

1 r
2ri

de k g

2 T1 + 1 +

ri
2
k
r

de g
de

r
T2 + 1
ri
2

de r

Teh + a 2 g de k gg

k
r
+

de g
de

(30)

Para i : rw + r < ri rz - 2r
Utilizando la ecuacin (14) tenemos el siguiente resultado para la condicin dada en el enunciado
anterior, para este caso:
dTi
a
12
dt
r

Para

r
r
Ti 1 2Ti + 1 +
Ti +1 + a 2 g de k gg + (1 )g cme
1
2ri
2ri

(31)

r i = rz - r:

De la condicin de frontera (8) y aplicando la discretizacin en espacio tenemos la siguiente ecuacin:


Ti +1 =

cme

(cme + r cme )

(32)

Ti

Utilizando la ecuacin anterior y sustituyendo esta en la ecuacin (14) tenemos la siguiente expresin:
dTi
a
12
dt
r

(33)


cme
r
r
Ti 1 + 1 +

2Ti + a 2 (1 ) g cme
1
2
2
+

r
r
r


i
i
cme
cme

Para r i = rz:
De la ecuacin de frontera (8) tenemos que discretizar en espacio con lo cual tenemos el siguiente
desarrollo para llegar a la ecuacin (34):
cme

Ti Ti 1
= cme Ti
r

Ti =

cme
Ti 1
cme + r cme

1.5

Modelo

cmeTi + cme rTi = cmeTi 1

( cme + cme r )Ti

= cme Ti 1

(34)

matemtico en espacio de estado

La ecuacin en espacio de estado tiene la siguiente forma.

(35)

x = Ax + Bu
y = Cx + Du

En el modelo propuesto, como seales de control se consideran la temperatura en el entrehierro Teh y la


generacin de calor g(r,t).
Despus de la discretizacin del espacio r, las ecuaciones en el espacio de estado, que describen el
proceso investigado tendrn la forma siguiente:
.

T (t ) = AT (t ) + Bu (t )

(36)

y (t ) = CT (t )

donde:
T (t ) = [T1 (t ),..........., T N (t )]
'

Ti(t) es la temperatura en el punto i, i = 1,N


T1(t) es la temperatura en el punto 0 + r (para el rotor) rw + r (para el estator)
TN(t) es la temperatura en el punto rq - r (para el rotor) rz - r (para el estator)

u (t ) = [Teh (t ), g (r , t )]
T

y(t) ,

N = n - 1,

A, B, C - son las matrices correspondientes, en nuestro caso la matriz D = 0;

1.5.1

Rotor

Tomando en cuenta las ecuaciones (15), (19), (20), (21), (22), (23) y (24) se les puede presentar en la
.
.

forma siguiente:

(37)

T = AT + Bu
y = CT

Donde:
Ard 1
Ar
2

A= 0

.......
0

Br1
Ard 2
Ar3

....
Br2
Ard 3

...
....
Br3

.......
.......

.........
.........

.....
.....

....
....
.....
......
ArN

0
0
0
...
Ard N

NxN

0
0
B=
...

C = 0.......1 j .......0 1xN

a
r
i =1
12 1 +

2ri
r
donde:

i = 2, K , N 1
2 12
Ard i =
r

dr k g
a1
r

2 , i = N
2 1 +

r
2
r
k
r

i dr g
dr

Ari =

a1
r 2

r
;
1
2
ri

i = 2,.N

a2
a2

....

a 2 Nx 2

(38)

(39)

(40)

Bri =

E =

a1
r 2

a1
r 2

r
;
1 +
2ri

i = 1,..N 1

(41)
(42)

r
1 +
r r
2(rq r )

donde:
r =

dr k g
r
dr k g

r =

1
1 +

(43)
(44)

La matriz de salida C se determina en modo arbitrario, porque se consideran como salidas las
temperaturas en los puntos internos de inters del rotor. El modo de determinar la matriz de salida es el
siguiente: se prepara la matriz nula con una sola fila y en el lugar que corresponde al punto de inters se
cambia el valor por 1. Por ejemplo, s n = 40, entonces el punto central del devanado del rotor tiene el
ndice 35, y el punto central del circuito magntico del rotor tiene el ndice 15.

1.5.2

Estator

Tomando en cuenta las ecuaciones (25), (26), (27), (28), (29), (30), (31), (32), (33) y (34) se les puede
.
.

T = AT + Bu

presentar en la forma siguiente:

(45)

y = CT

donde :
Asd 1
As
2

A= 0

.......
0

Bs1
Asd 2
As 3

....
Bs 2
Asd 3

...
....
Bs 3

.......
.......

.........
.........

.....
.....

....
....
.....
......
As N

D
0
B=
...

...
Asd N NxN
0
0

C = [0.......1i .......0]1 xN

a2
a 2
....

a 2 Nx 2

(46)

donde:
a

de k g
r

2 , i = 1
12 1

r
r
k
r

i
de g
de

a
Asd i =
i = 2, K , N 1
2 12
r

a1

cme
r

2 , i = N
2 1 +
r
r
r
2

i
cme
cme

Asi =

Bs i =
D=

a1
r 2

1 2 r
i

a1
r
;
1 +
2ri
r 2

a1
r 2

(47)

i = 2,.N
i = 1,..N 1

de r
r
1

(
)
r
+

r
k
2

de g + de r

(48)
(49)
(50)

10

Captulo 2
SIMULACIN DIGITAL DEL PROCESO.
2.1 Introduccin.
La simulacin digital es una herramienta computacional que permite al diseador de sistemas de control,
predecir el comportamiento de un proceso o sistema, sin construirlo fsicamente.
Para hacer esta simulacin, se necesita de un modelo matemtico que considere las caractersticas de
trascendencia para el diseador y un mtodo de integracin, dado que en la mayor parte de casos, los
modelos matemticos que describen los procesos son ecuaciones diferenciales cuya solucin analtica es
difcil de obtener, por lo que se necesitan mtodos de integracin numrica para encontrar la solucin a
estos problemas.
En nuestro caso en particular se lleva a cabo la simulacin utilizando el modelo matemtico en espacio
de estado que se present en l capitulo anterior. Este modelo se codifica mediante programas en el
lenguaje computacional de MATLAB, los cuales determinan las matrices A, B, C, D de la ecuacin de
estado. (Los programas se presentan en el anexo A). As mismo se preparo un simulador programado en
SIMULINK de MATLAB para obtener en forma grfica la distribucin de temperaturas con respecto al
tiempo en cada elemento a investigar.
En este capitulo se pretende mostrar el funcionamiento del simulador digital del proceso

2.2

- Bloque inercial de primer orden - indica la

Esquema del simulador.

forma en que cambia la temperatura del aire que


Generador de
la seal de
entrada

Bloque inercial
de primer orden

Temperatura en
el entrehierro

circula en el entrehierro. Se hace esta simulacin

TehM

con la ganancia de la funcin de transferencia

Tcs+1
Modelo matemtico

gde

gcme

T = AT+Bu
y = CT

Multiplicador

Temperaturas
en el estator
o rotor
Multiplicador

Mux

igual a la temperatura mxima estacionaria en el


entrehierro TehM=20C y la constante de tiempo
Tc=200 segundos, como ejemplo. La temperatura

Determinacin de las
matrices A, B, C

en el entrehierro cambia en el tiempo en forma

Figura 7. Esquema del simulador

exponencial, y en el caso del rgimen de trabajo

Donde:

discontinuo depende de los momentos de la

- Generador de la seal de entrada - es un

conexin o desconexin del motor. En la figura 8

bloque que genera una seal del tipo escaln

se muestra el comportamiento para este rgimen

unitario para el caso del rgimen de trabajo

de trabajo.

continuo de la mquina elctrica y genera un tren

- Multiplicadores determinan la magnitud de la

de pulsos con magnitud unitaria, el periodo dado

seal de entrada para el rgimen de trabajo

y el ancho de pulso determinado por el rgimen

continuo y discontinuo.

de trabajo discontinuo (relacin de tiempo de

- Modelo matemtico- bloque de clculo de las

trabajo al tiempo de descanso).

ecuaciones de estado

INGENIERIA ELECTRICA

11

- Multiplicadores determinan la magnitud de la seal de entrada para el rgimen de trabajo continuo y


discontinuo.
- El bloque Mux - este bloque convierte las tres seales de entrada a una seal de salida en forma de un
vector con tres componentes.
- Modelo matemtico- bloque de clculo de las ecuaciones de estado
- Bloques de salida - Temperatura en el entrehierro.
-

2.3

Temperaturas dentro del estator o rotor.

Determinacin de los campos de temperaturas en el entrehierro en funcin del rgimen


de trabajo.

2.3.1

Comportamiento de la temperatura del aire que circula en el entrehierro, en el


rgimen de trabajo continuo.

Datos:
Periodo de trabajo:1000 seg.
TehM = 20 C
Tc= 200 seg.

Figura 8 Cambio de la temperatura del aire que circula en el entrehierro, rgimen de trabajo continuo.

2.3.2

Comportamiento de la temperatura del aire que circula en el entrehierro, en el rgimen


de trabajo discontinuo.
Datos:
Duracin de los periodos = 200 seg.
50% tiempo de trabajo
50% de descanso
TehM = 20 C
Tiempo total de simulacin = 1000
seg.

Figura 9 Cambio de la temperatura del aire que circula en el entrehierro, rgimen de trabajo discontinuo.

Los datos para la simulacin del proceso estn en el Anexo A

2.4
2.4.1

Rgimen de trabajo continuo.


Temperaturas en el estator.

En las siguientes figuras se observan los resultados de la simulacin, tomando en cuenta que en la pared
cilndrica que representa el devanado (ver figuras 2 y 3) contiene 50% de cobre y 50% hierro.

INGENIERIA ELECTRICA

12

Figura 10 .Resultados de simulacin. Temperaturas en el estator en funcin del tiempo.

Figura 11

Resultado de la simulacin. Temperaturas en el estator en funcin del tiempo, presentacin en 3

dimensiones.

2.5
2.5.1

Rgimen de trabajo discontinuo.


Temperaturas en el estator.

En las siguientes figuras se observan los resultados de la simulacin, tomando en cuenta que en la
pared cilndrica que representa el devanado (ver figuras 2 y 3) tiene 50% de cobre y 50% hierro y con un
ciclo de trabajo correspondiente a 50% de trabajo y 50 % de descanso del motor.

Figura 12 Resultado de simulacin. Temperaturas en el estator en funcin del tiempo

INGENIERIA ELECTRICA

13

Figura 13

Resultado de la simulacin. Temperaturas en el estator en funcin del tiempo, presentacin en 3

dimensiones.

2.5.2 Temperaturas en el rotor.


En las siguientes figuras se observan los resultados de la simulacin, tomando en cuenta que en la pared
cilndrica que representa el devanado (ver figuras 2 y 3) contiene 50% de cobre y 50% hierro y con un
ciclo de trabajo correspondiente a 30% de actividad y 70 % de descanso del motor.

Figura 14 Resultado de la simulacin. Temperaturas en el rotor en funcin del tiempo.

Figura 15

Resultado de la simulacin. Temperaturas en el rotor en funcin del tiempo, presentacin en 3

dimensiones.

INGENIERIA ELECTRICA

14

Captulo 3
3.1 Introduccin
La siguiente etapa en un estudio de dinmica de sistemas consiste en comparar las respuestas del
proceso y modelo a iguales entradas, con el objeto de ajustar el modelo matemtico para que reproduzca
de forma aproximada el comportamiento del proceso, considerando que esto es necesario por las
siguientes causas:

En muy pocas ocasiones se puede obtener en primera instancia un modelo matemtico con la
exactitud requerida para un anlisis confiable, sobretodo procesos complejos. Esto se debe, a que en
el proceso de elaboracin del modelo se toman en cuenta las caractersticas trascendentes del
proceso o sistema y se desprecian las que no contribuyen mucho en los valores de inters.

En general, se desea que el modelo represente fielmente al sistema bajo las ms variadas
condiciones de funcionamiento, pero adems es conveniente que el modelo sea sencillo. Es
necesario encontrar el compromiso ms adecuado entre exactitud y simplicidad analtica. Desde el
punto de vista del control, el modelo no es el fin del trabajo sino un medio para la obtencin
de una buena ley de control.

Para que el modelo pueda servir de manera prctica es necesaria la determinacin de sus
parmetros, esto es, determinar los parmetros, para los cuales el modelo se podr ajustar lo mejor
posible al comportamiento del proceso existente. La determinacin de los parmetros del modelo en
base a mediciones del proceso real se conoce como identificacin paramtrica [67].
Seal de salida

Seal de entrada

Proceso

e(t)
Esquema de ajuste

Determinacin
de
los
parmetros a identificar

Modelo matemtico
Seal de salida

Figura 16.

Identificacin de parmetros.

De la figura 16, se puede observar que en el proceso de identificacin se comparan los valores de
observacin del proceso real con los mismos valores calculados de la simulacin del modelo.
La diferencia entre estos valores, expresada por e (t)

deber ser mnima, lo que nos conduce al

problema de minimizacin del error, la cual se lleva a cabo en el bloque del esquema de ajuste de la
figura 16.

INGENIERIA ELECTRICA

15

Un esquema de ajuste puede hacer un ajuste exacto o un ajuste en el sentido de los mnimos cuadrados.
La tcnica de ajuste exacto consiste en encontrar una funcin matemtica que pase exactamente por los
puntos dados de una tabulacin determinada de mediciones. El mtodo de mnimos cuadrados consiste
en hallar una funcin matemtica (polinominal, exponencial etc.) que pase entre los puntos y que
satisfaga la condicin de minimizar la suma de las desviaciones o diferencias (e(t)i ) entre los puntos de
medicin y los puntos determinados por el modelo, elevados al cuadrado, es decir que se cumpla:
n

(e(t ) )
i =0

= mnimo.

Cuando la informacin de los datos de medicin con que se dispone es aproximada hasta cierto nmero
de cifras significativas, se recomienda usar la tcnica de ajuste exacto.
En la mayora de casos prcticos, la informacin tiene errores considerables, como en el caso de datos
de mediciones experimentales de temperatura. Entonces no tiene sentido encontrar una funcin que pase
por esos puntos sino ms bien que pase entre ellos; entonces, el mtodo de los mnimos cuadrados es el
que se pretende utilizar [30].

3.2 Ubicacin de los sitios en el motor donde se debe tomar los datos de
medicin.
Hasta este punto se tiene el modelo matemtico y la solucin numrica o simulacin del proceso, sin
embargo se tiene el siguiente problema:
La toma de mediciones de temperatura en los elementos activos del motor implica una metodologa
con sustento cientfico que indique donde colocar estos sensores dentro de la estructura del motor,
tanto en rotor y estator y tambin cuantos sensores deben colocarse y que exactitud deben tener para
poder proporcionar los datos que nos sirvan para ajustar y validar el modelo matemtico.
Adems de estas consideraciones, se debe tomar en cuenta, los periodos mnimos de toma de
temperatura.
Se deben de considerar los puntos anteriores, para poder preparar un motor real al que se le tenga que
barrenar en algunos puntos de su estructura para colocar los sensores, los cuales deben ser en nmero,
la cantidad mnima, puesto que llenar el motor de estos dispositivos no es garanta de poder obtener
datos que sirvan para ajustar el modelo matemtico, adems de que un motor con muchas perforaciones
pierde parte de su estructura que le sirve para disipar calor.

Aunado a que se tiene que pensar en la implementacin de un dispositivo de anillo(s) deslizante(s) para
poder obtener los datos de temperatura del elemento giratorio (rotor), De antemano se tiene tambin que
utilizar la misma metodologa para conocer la cantidad mnima de sensores a ubicar en el rotor, la
exactitud mnima y los periodos mnimos de toma de temperatura.
La metodologa sustentada cientficamente se expone en esta memoria en el Anexo B

INGENIERIA ELECTRICA

16

Conclusiones
O B S E R V A C I O N E S.
Esta memoria de trabajo inicia presentando el desarrollo que tuvieron los autores de los
trabajos[47,48,53,58,60,62] para describir el proceso de transferencia de calor en la mquina de
induccin, partiendo de la ecuacin diferencial parcial de segundo orden del tipo parablico con
condiciones de Neumann en las fronteras y utilizando un sistema de coordenadas cilndricas
unidimensionales, hasta llegar al modelo en espacio de estado que toma en cuenta la relacin
volumtrica, cobre-hierro (coeficientes de geometra) tanto en el rotor como en el estator.
El siguiente punto fue presentar en el capitulo 2 los resultados del proceso de simulacin digital,
utilizando el modelo matemtico que se presento en el captulo 1, codificado en MATLAB-SIMULINK, el
cual, al ser un lenguaje computacional especializado en el diseo de sistemas de control en ingeniera
permite tener un ambiente amigable, para el desarrollo de los programas necesarios para este caso en
especfico.
En las figuras 10,11,12 y 13 donde se presentan los resultados de las simulaciones en el estator,
el devanado abarca del corte nmero 1 al nmero 10 y el circuito magntico del corte nmero 11 al corte
nmero 20. Las figuras 14 y 15 correspondientes a las simulaciones en el rotor, el circuito magntico
abarca del corte nmero 1 al corte nmero 15 y el devanado comienza en el corte nmero 16 y termina
en el corte nmero 20.
En las figuras 12, 13, 14 y 15 los resultados de las simulaciones, en el rgimen de trabajo
discontinuo permiten observar que el devanado del estator y rotor en sus respectivas figuras se calientan
rpidamente durante los periodos de trabajo y en los periodos de descanso se enfran o disipan el calor
generado rpidamente tambin. A su vez el circuito magntico no tiene un incremento tan alto como el
devanado en los periodos de trabajo y disipa el calor lentamente en los periodos de descanso.
Finamente, el simulador permite una solucin numrica del proceso de transferencia de calor
conjuntamente con el modelo en espacio de estado, sin la necesidad de amplios conocimientos de
mtodos numricos para la solucin de sistemas de ecuaciones diferenciales, lo cual, lo hace una
herramienta apropiada para el personal encargado en el diseo de mquinas en la industria.

En el captulo 3 se presenta brevemente el siguiente paso a seguir en la dinmica de sistemas


que es la obtencin de una metodologa para la validacin y ajuste del modelo matemtico basado en la
identificacin de parmetros, sin embargo se tiene que desarrollar antes de validar el modelo con el
proceso real, una metodologa sustentada cientficamente que proponga los sitios de colocacin de
sensores, la cantidad adecuada de ellos, su exactitud mnima requerida para una medicin til, as como
los periodos o la frecuencia con la que se tomen los datos. Esta metodologa es expuesta en el anexo B.

INGENIERA ELCTRICA

17

CONCLUSIONES
El modelo matemtico en su formato en espacio de estado permite su programacin de forma sencilla y
conjuntamente con el simulador, se obtienen de forma grfica la distribucin de temperaturas con
respecto al tiempo en el estator y rotor de un motor de induccin en los regmenes trabajo continuo y
discontinuo con diferentes relaciones entre el tiempo de trabajo y de descanso.

El simulador que se utilizo, toma en cuenta el cambio de temperatura del aire en el entrehierro, con lo
cual se describe con mayor exactitud los procesos trmicos investigados.

El modelo matemtico puede ser una herramienta til para diseadores de mquinas de induccin, el
cual permite determinar las temperaturas mximas que se pueden generar por prdidas elctricas y
magnticas, dependiendo de la relacin volumtrica del cobre del devanado al hierro del circuito
magntico de las ranuras y proporcionar la informacin para la optimizacin de la geometra del estator
con el fin de minimizar las prdidas y con esto controlar tambin la elevacin de la temperatura.

El coeficiente de geometra que se presenta en el capitulo 1 en el desarrollo del modelo introduce ms


precisin a los clculos y a la vez no complica demasiado la programacin del modelo matemtico ni la
simulacin digital del proceso.

En el capitulo 3 se propone una metodologa indita que es desarrollada en el anexo B misma que
permite conocer los sitios ms apropiados para colocar sensores de medicin y tener menores
porcentajes de error en la identificacin de las generaciones de calor en los devanados y circuitos
magnticos de estator y rotor .

Con esta metodologa se determino que para identificar las generaciones de calor en el estator de una
mquina de induccin, basta con la medicin de temperatura de un sensor colocado en el tercer corte en
el devanado.

En el caso del rotor para identificar las generaciones de calor en su devanado y circuito magntico es
necesaria la utilizacin de dos sensores de medicin de temperatura colocados en los cortes 2 y 19 del
rotor para obtener resultados con porcentajes mnimos de error.

TRABAJO POR PUBLICAR QUE YA SE ESTA DESARROLLANDO.

Se continuar con la investigacin tratando de resolver los problemas de sensibilidad paramtrica y de


optimizacin paramtrica con el fin de disear un sistema ptimo de control de temperatura en los
motores que minimice los gastos de energa necesaria para el enfriamiento.

INGENIERIA ELECTRICA

18

Compararemos los resultados obtenidos con mediciones en motores reales, de diferentes dimensiones,
para certificar las capacidades del modelo matemtico, as como del simulador y de la metodologa de
identificacin paramtrica.

Se har un anlisis que considere la generacin de calor por el rodamiento de los cojinetes en la flecha
del motor y aunque quizs esto implica una intervencin ms profunda de la ingeniera mecnica en este
proyecto de investigacin, hoy en da es comn el trabajo multidisciplinario para la solucin de estos
problemas en ingeniera.

Durante el desarrollo de este trabajo se realizaron las siguientes publicaciones presentadas en sus
respectivos congresos:

Tadeusz Niewierowicz,

Jos Antonio Aquino Robles Identificacin paramtrica de los modelos

trmicos de estatores de mquinas elctricas rotatorias. Decimocuarta Reunin de Verano


de la IEEE Seccin Mxico, Capitulo de Potencia. Acapulco Gro. Julio del 2001.

Jos Antonio Aquino Robles,

Tadeusz Niewierowicz

Identificacin de parmetros de los

modelos trmicos de rotores de mquinas elctricas. Sexto Congreso Nacional de Ingeniera


Electromecnica y de Sistemas. IPN - ESIME SEPI Mxico D.F. Noviembre del 2001.

Jos Antonio Aquino Robles,

Tadeusz Niewierowicz

Anlisis de errores en la identificacin

paramtrica de las generaciones de calor en estatores de motores de induccin. Memorias del


Tercer Congreso Internacional de Ingeniera Electromecnica y de Sistemas.

SEPI -

ESIME IPN. Noviembre del 2002. Ciudad de Mxico.

Jos Antonio Aquino Robles Identificacin paramtrica de modelos trmicos en espacio de


estado de motores de induccin. Tesis de Posgrado. ESIME-SEPI- IPN.

INGENIERIA ELECTRICA

19

Anexo A
LISTADO DE PROGRAMAS
Los programas fueron codificados en el lenguaje del software estndar MATLAB-SIMULINK versin 5.3.
Estos programas calculan las matrices del modelo en espacio de estado del proceso de transferencia de
calor tanto para el estator como para el rotor, correspondientes al captulo 1de esta memoria del
proyecto. Se presentan tambin el simulador que permiten obtener los resultados presentados en l
Captulo2 y finalmente se presentan los programas que permiten el desarrollo del trabajo presentado en
l captulo 3 y Anexo B. El orden de aparicin corresponde al desarrollo de la investigacin presentado en
este trabajo de tesis.
AnA.1

Programas para calcular las matrices de la ecuacin de estado.

AnA.1.1 Listado del programa que calcula las matrices, A, B, C, D. de la ecuacin en espacio de estado
y que toma en cuenta el concepto de relacin volumtrica cobre- hierro para el caso del estator.
clear
%---- PROGRAMA PARA CALCULAR LAS MATRICES EN EL ESPACIO DE ESTADO-------%---- PARA SIMULAR LOS CAMPOS DE TEMPERATURAS EN LOS ESTATORES----------%---- DE LAS MAQUINAS ELECTRICAS ROTATORIAS ----------------------------%---- SE COMENZAR CON PEDIR LOS DATOS NECESARIOS PARA LOS CALCULOS-----%----ESTE PROG. TOMA EN CUENTA EL PORCENTAJE DE VOLUMEN QUE ABARCA EL --%----COBRE Y EL HIERRO EN LA PARED CILINDRICA # 1--------disp(['
']);
disp(['programa para obtener las matrices A,B,C,D,para la simulacin de los campos de'])
disp(['temperaturas en el estator de una mquina elctrica rotatoria'])
disp(['se toma en cuenta la relacin volumetrica cobre-hierro' ])
disp(['-------------------------------------------------------------------------']);
n=input('Anota el numero de cortes que se le haran a la pared cilindrica del estator n= ');
lamdacu=input('Anota el valor de la conductividad trmica del cobre = ');
lamdacme=input('Anota el valor de la conductividad trmica del hierro = ');
disp(['
']);
ccu=input('Anota el valor del calor especifico del cobre= ');
cfe=input('Anota el valor del calor especifico del hierro= ');
disp(['
'])
rocu=input('Anota el valor de la densidad del cobre= ');
rofe=input('Anota el valor de la densidad del hierro= ');
disp(['
']);
alfacu=input('Anota el valor del coef. de transf. de calor convectiva del cobre= ');
alfafe=input('Anota el valor del coef. de calor convectiva del hierro= ');
disp(['
']);
rw=input('Anota el valor del radio interior del estator rw= ');
rs=input('Anota el valor del radio rs= ');
rz=input('Anota el valor del radio exterior del estator rz= ');
cmeuno=input('Anota el valor donde deseas conocer la temperatura en el estator ');
genecu=input('Anota el valor de la generacin de calor en el devanado que sera mult x 1x10^6
');
gcu=genecu*1000000;
genecme=input('Anota el valor de la generacin de calor en el hierro que es mult por 1x10^3 ');
gcme=genecme*1000;
kcu100=input('Anota el porcentaje que abarca el cobre en la pared cilindrica denominada como devanado
%---------------------SE CALCULA LOS COEFICIENTES DE GEOMETRIA ------------kcu=kcu100/100;
kfe=1-kcu;
kculamda=kcu+(kfe*(lamdacme/lamdacu));
kcuro=kcu+(kfe*(rofe/rocu));
kccu=kcu+(kfe*(cfe/ccu));
kcugenere=kcu+(kfe*(gcme/gcu));
format long
%--------------------------- Se calcula ac el incremento del radio
deltar=(rz-rw)/n;
%--- ac se calculan las ctes a1 y a2 para el dev y el cir. mag respectivamente
a11=(lamdacu*kculamda)/((rocu*kcuro)*(kccu*ccu));
a12=lamdacme/(rofe*cfe);
a21=1/((rocu*kcuro)*(ccu*kccu));
a22=1/(rofe*cfe);
%-----------------Ac se calcula la matriz C del modelo de estado -C=zeros(1,n);
C(1,cmeuno)=1;
C(1,n);
C;
%---------------------Ac se formar la matriz B del modelo de estado--Bb=zeros(n,2);
to=((alfacu*deltar)/((lamdacu*kculamda)+(alfacu*deltar)));
Db=(a11/deltar^2)*(1-((deltar)/(2*(rw+deltar))))*to;
Bp=Db;
for k=1:n
rref=rw+(k*deltar);
if rref<=rs,Bb(k,2)=a21*gcu*kcugenere;
elseif rref>rs,Bb(k,2)=a22*gcme;
end
end
Bb(1,1)=Bp;
B=Bb;
B;
%------------------------ Ac se formar la matriz A del modelo de estado
prf=((lamdacu*kculamda)/((kculamda*lamdacu)+(alfacu*deltar)));
chip=(lamdacme/(lamdacme+(alfafe*deltar)));
%
to=((alfacu*deltar)/((kculamda*lamdacu)+(alfacu*deltar)));

');

INGENIERA ELCTRICA

20

GHI=((a11/deltar^2)*((1-((deltar)/(2*(rw+deltar)))))*to);
lord=(a11/deltar^2);
sir=(a12/deltar^2);
mi=n-1;
gh=n+1;
A=zeros(n,n);
A(1,1)=lord*((1-(deltar/(2*(rw+deltar))))*prf-2);
A(1,2)=lord*((1+(deltar/(2*(rw+deltar)))));
A(2,1)=lord*((1-(deltar/(2*(rw+(deltar*2))))));
for v=2:mi
for s=2:mi
rfr=rw+(s*deltar);
if rfr<=rs & v==s,A(v,s)=-2*lord;,A(v,s+1)=lord*(1+(deltar/(2*(rw+(v*deltar)))));,A(v,s-1)=lord*(1-(deltar/(2*(rw+(v*deltar)))));
else if rfr>=rs & v==s,A(v,s)=-2*sir;,A(v,s+1)=sir*(1+(deltar/(2*(rw+(v*deltar)))));,A(v,s-1)=sir*(1-(deltar/(2*(rw+(v*deltar)))));
end
end
end
end
A(n,n-1)=sir*(1-(deltar/(2*(rw+(n*deltar)))));
A(n-1,n)=sir*(1+(deltar/(2*(rw+(mi*deltar)))));
A(n,n)=sir*((1+(deltar/(2*(rw+(n*deltar)))))*chip-2);
A;
%----------------------- Ac se forma la matriz D-----------------D=zeros(1,2);

AnA.1.2 Listado del programa que calcula las matrices, A ,B ,C ,D. de la ecuacin en espacio de estado
que toma en cuenta el concepto de relacin volumtrica aluminio hierro para el caso del rotor.
clear
%---- PROGRAMA PARA CALCULAR LAS MATRICES EN EL ESPACIO DE ESTADO-------%---- PARA SIMULAR LOS CAMPOS DE TEMPERATURAS EN LOS ROTORES----------%---- DE LAS MAQUINAS ELECTRICAS ROTATORIAS ----------------------------%---- SE COMENZAR CON PEDIR LOS DATOS NECESARIOS PARA LOS CALCULOS-----%----ESTE PROG. TOMA EN CUENTA EL PORCENTAJE DE VOLUMEN QUE ABARCA EL --%----ALUMINIO Y EL HIERRO EN LA PARED CILINDRICA DENOMINADA COMO DEVANADO
disp(['Programa para obtener las matrices A,B,C,D, para la simulacin de los campos de'])
disp(['temperaturas en el ROTOR de una mquina elctrica rotatoria'])
disp(['TOMANDO EN CUENTA EL COEFICIENTE DE GEOMETRIA'])
n=input('Anota el numero de cortes que se le haran a la pared cilindrica del ROTOR n = ');
lamdader=input('Anota el valor de la conductividad trmica del mat. conductor = ');
lamdacme=input('Anota el valor de la conductividad trmica del hierro = ');
ccu=input('Anota el valor del calor especifico del mat. conductor = ');
cfe=input('Anota el valor del calor especifico del hierro= ');
rocu=input('Anota el valor de la densidad del mat. conductor = ');
rofe=input('Anota el valor de la densidad del hierro = ');
alfader=input('el valor del coef. de transf. de calor convectiva = ');
r1=input('Anota el valor del radio interior del rotor rf = ');
r2=input('Anota el valor del radio exterior (rq) del rotor = ');
cmeuno=input('Anota el valor donde deseas conocer la temperatura en el ROTOR = ');
genecu=input('Anota el valor de la generacin de calor en el devanado que sera mult x 1X10^6
');
gder=genecu*1000000;
genecme=input('Anota el valor de la generacin de calor en el hierro que es mult por 1X10^3 ');
gcmr=genecme*1000;
kcu100=input('Anota el porcentaje que abarca el Mat.conductor en la pared cilindrica denominada como devanado ');
%---------------------SE CALCULA LOS COEFICIENTES VOLUMETRICOS ------------kcu=kcu100/100;
kfe=1-kcu;
kculamda=kcu+(kfe*(lamdader/lamdacme));
kcuro=kcu+(kfe*(rocu/rofe));
kccu=kcu+(kfe*(ccu/cfe));
kcugenere=kcu+(kfe*(gcmr/gder));
format long
r0=0.0;
%--------------------------- Se calcula ac el incremento del radio
deltar=(r2)/n;
%--- ac se calculan las ctes a1 y a2 para el dev y el cir. mag respectivamente
a11=lamdacme/(rofe*cfe);
a12=(lamdader*kculamda)/((rocu*kcuro)*(kccu*ccu));
a21=1/(rofe*cfe);
a22=1/((rocu*kcuro)*(ccu*kccu));
%-------- ------- Ac se calcula la matriz C del modelo de estado..
C=zeros(1,n);
C(1,cmeuno)=1;
%-------------Ac se formar la matriz B del modelo de estado----------.
sig=((alfader/(lamdader*kculamda))*(deltar));
fij=1/(1+sig);
E=((a12/deltar^2)*(1+(deltar/(2*(r2-deltar)))))*sig*fij;
B=zeros(n,2);
for k=1:n
rref=r0+(k*deltar);
if rref<=r1,B(k,2)=(a21*gcmr);
elseif rref>r1,B(k,2)=(a22*gder*kcugenere);
end
end
B(n,1)=E;
%---------- Ac se formar la matriz A del modelo de estado.................
cronk=(lamdader*kculamda)/((lamdader*kculamda)+(alfader*deltar));
snob=(a11/deltar^2);
sir=(a12/deltar^2);
mi=n-1;
A=zeros(n,n);
A(1,1)=-snob*(1+(deltar/(2*deltar)));
%=Ard1
A(1,2)=snob*(1+(deltar/(2*deltar)));
%=Br1
A(2,1)=snob*(1-(deltar/(4*deltar)));
%Ar2
for v=2:mi
for s=2:mi
rfr=r0+(s*deltar);
if rfr<=r1 & v==s,A(v,s)=-2*snob;,A(v,s+1)=snob*(1+(deltar/2*(v*deltar)));,A(v,s-1)=snob*(1-(deltar/2*(v*deltar)));
else if rfr>=r1 & v==s,A(v,s)=-2*sir;,A(v,s+1)=sir*(1+(deltar/2*(v*deltar)));,A(v,s-1)=sir*(1-(deltar/2*(v*deltar)));
end
end
end
end
A(n,n-1)=sir*(1-(deltar/2*(n*deltar)));
%Arn
A(n-1,n)=sir*(1+(deltar/2*(mi*deltar)));
%Brn
A(n,n)=sir*((1+(deltar/2*(n*deltar)))*cronk-2);
%Ardn
%----------------------- Ac se forma la matriz D------------------ .
D=zeros(1,2);

INGENIERIA ELECTRICA

21

AnA.1.3

Listado del programa function que calcula las matrices, A ,B ,C ,D. de la ecuacin en espacio

de estado recibiendo como datos de entrada el coeficiente de geometra y los coeficientes de


transferencia convectiva de calor en el estator.
function[A,B,C,D]=ranurasalfa(geo,alfacu,alfafe);
%---- PROGRAMA FUNCTION PARA CALCULAR LAS MATRICES EN EL ESPACIO
%-----DE ESTADO PARA SIMULAR LOS CAMPOS DE TEMPERATURAS EN LOS
%------E S T A T O R E S
DE LAS MAQUINAS ELECTRICAS ROTATORIAS
%----------D
E
V
A
N
A
D
O -------------------------------%----ESTE PROG. TOMA EN CUENTA EL PORCENTAJE DE VOLUMEN QUE ABARCA EL --%----DEVANADO Y EL CIRCUITO MAGNETICO EN LA PARED CILINDRICA # 1--------n=20;
lamdacu=386;
lamdacme=45;
ccu=385.4;
cfe=480;
rocu=8890;
rofe=7880;
rw=0.084;
rs=0.17;
rz=0.25;
cmeuno=5;
genecu=2;
gcu=genecu*1000000;
genecme=1;
gcme=genecme*100000;
kcu100=geo;
%---------------------SE CALCULA LOS COEFICIENTES VOLUMETRICOS -----------kcu=kcu100/100;
kfe=1-kcu;
kculamda=kcu+(kfe*(lamdacme/lamdacu));
kcuro=kcu+(kfe*(rofe/rocu));
kccu=kcu+(kfe*(cfe/ccu));
kcugenere=kcu+(kfe*(gcme/gcu));
format long
%--------------------------- Se calcula ac el incremento del radio
deltar=(rz-rw)/n;
%--- ac se calculan las ctes a1 y a2 para el dev y el cir. mag respectivamente
a11=(lamdacu*kculamda)/((rocu*kcuro)*(kccu*ccu));
a12=lamdacme/(rofe*cfe);
a21=1/((rocu*kcuro)*(ccu*kccu));
a22=1/(rofe*cfe);
%-----------------Ac se calcula la matriz C del modelo de estado -C=zeros(1,n);
C(1,cmeuno)=1;
C(1,n);
C;
%---------------------Ac se formar la matriz B del modelo de estado--Bb=zeros(n,2);
to=((alfacu*deltar)/((lamdacu*kculamda)+(alfacu*deltar)));
Db=(a11/deltar^2)*(1-((deltar)/(2*(rw+deltar))))*to;
Bp=Db;
for k=1:n
rref=rw+(k*deltar);
if rref<=rs,Bb(k,2)=a21*gcu*kcugenere;
elseif rref>rs,Bb(k,2)=a22*gcme;
end
end
Bb(1,1)=Bp;
B=Bb;
B;
%------------------------ Ac se formar la matriz A del modelo de estado
prf=((lamdacu*kculamda)/((lamdacu*kculamda)+(alfacu*deltar)));
chip=(lamdacme/(lamdacme+(alfafe*deltar)));
%
to=(((alfacu*deltar)/(lamdacu*kculamda)+(alfacu*deltar)));
GHI=((a11/deltar^2)*((1-((deltar)/(2*(rw+deltar)))))*to);
lord=(a11/deltar^2);
sir=(a12/deltar^2);
mi=n-1;
gh=n+1;
A=zeros(n,n);
A(1,1)=lord*((1-(deltar/(2*(rw+deltar))))*prf-2);
A(1,2)=lord*((1+(deltar/(2*(rw+deltar)))));
A(2,1)=lord*((1-(deltar/(2*(rw+(deltar*2))))));
for v=2:mi
for s=2:mi
rfr=rw+(s*deltar);
if rfr<=rs & v==s,A(v,s)=-2*lord;,A(v,s+1)=lord*(1+(deltar/(2*(rw+(v*deltar)))));,A(v,s-1)=lord*(1-(deltar/(2*(rw+(v*deltar)))));
else if rfr>=rs & v==s,A(v,s)=-2*sir;,A(v,s+1)=sir*(1+(deltar/(2*(rw+(v*deltar)))));,A(v,s-1)=sir*(1-(deltar/(2*(rw+(v*deltar)))));
end
end
end
end
A(n,n-1)=sir*(1-(deltar/(2*(rw+(n*deltar)))));
A(n-1,n)=sir*(1+(deltar/(2*(rw+(mi*deltar)))));
A(n,n)=sir*((1+(deltar/(2*(rw+(n*deltar)))))*chip-2);
A;
%----------------------- Ac se forma la matriz D-----------------D=zeros(1,2);

INGENIERIA ELECTRICA

22

AnA.2

Esquemas del simulador.

Adems del entorno de programacin con lneas de rdenes, MATLAB se puede suplementar con una
interfaz de usuario grfica basada en ventanas conocida como SIMULINK, en el cual se puede describir
grficamente un sistema dibujando su diagrama de bloques. Esto es especialmente conveniente para la
simulacin de sistemas dinmicos[2].
A continuacin se presentan los esquemas de los simuladores utilizados para obtener la solucin de
manera grfica del proceso de transferencia de calor en el estator y rotor de mquinas elctricas de
induccin.
Generador de
la seal de
entrada

Bloque inercial
de primer orden

Temperatura en
el entrehierro

TehM
Tcs+1
Modelo matemtico
T = AT+Bu
y = CT

Multiplicador

gde

Temperaturas
en el estator
o rotor
Mux

Multiplicador

gcme

Determinacin de las
matrices A, B, C

Figura AnA.1 Esquema general de simulacin

Esquema del simulador para investigar las influencias de los coeficientes de transferencia de calor
convectiva en estator y rotor.
Generador de
la seal de
entrada

de primer orden
TehM
Tcs+1

gde

Determinacin de las
matrices A, B, C
para el estator

cme

Bloque inercial
Temperaturas
en el
entrehierro

de

Mux

Modelo del
estator
Temperaturas
en el estator

Multiplicador
Modelo del
rotor

gcme

Multiplicador

de

cme

Temperaturas
en el rotor

Determinacin de las
matrices A, B, C
Para el rotor

dr

Figura AnA.2 Esquema del simulador para diferentes valores de los coeficientes de transferencia de calor
convectiva.

INGENIERIA ELECTRICA

23

Esquema del simulador para investigar las influencias de los diferentes valores de temperatura en el
entrehierro a las temperaturas en estator y rotor.
Generador de
la seal de
entrada

Determinacin de las matrices


A, B, C del estator

Bloque inercial
de primer
TehM
Tcs+1

Mux

Modelo del
estator
Temperaturas en el
estator

Multiplicador

g de

Modelo del
rotor
Multiplicador

gcme

Temperaturas en el
rotor

Determinacin de la
temperatura ehM

Determinacin de las
matrices A, B, C del rotor

Figura AnA.3 Esquema de simulacin para diferentes valores de la temperatura en el entrehierro.

Con los anteriores esquemas de simulacin se construyen las grficas presentadas en el captulo 2.
Estas grficas se obtienen de la siguiente manera.
Como primer paso se calculan las matrices A, B, C, D, con los datos de las caractersticas fsicas, ya sea
con los programas amables al usuario o con los programas tipo function, dependiendo del propsito del
anlisis.
Las matrices A,B,C,D quedan almacenadas en el espacio de trabajo de MATLAB llamado workspace y
de este lugar las toma el esquema simulador y una vez desarrollado el proceso de integracin numrica o
simulacin, presenta las curvas de temperatura en las pantallas que se aprecian en las figuras de los
esquemas. Asimismo el esquema proporciona tambin un par de vectores de salida que aparecen una
vez terminada la simulacin en el workspace los cuales corresponden al tiempo y a la temperatura con
estos datos y con la orden de graficado en MATLAB se obtienen las figuras que se presentan en el
capitulo 2.

AnA3.

Programas de identificacin paramtrica.

En el proceso de identificacin paramtrica se necesito de un esquema para proporcionar los datos de


observacin los cuales fueron generados por el motor virtual.
Generador de
la seal de
entrada

Bloque inercial
de primer orden
TehM
Tcs+1

Modelo matemtico

Multiplicador

T = AT + Bu
y = CT

gde

Tem. Ob.

Temperaturas
de observacin
en estator o rotor

gcme

Multiplicador
Generador aleatorio
de nmeros con
distribucin normal

Matrices

A, B, C

Figura AnA.4 Esquema del simulador para obtener los valores de observacin (motor virtual).

INGENIERIA ELECTRICA

24

AnA.3.1

Para realizar el trabajo de identificacin paramtrica, con el objetivo de localizar los mejores

puntos de observacin, se realizaron 1000 identificaciones en cada corte del estator o rotor con un
margen de error de 0.5C, as como las identificaciones paramtricas en el sitio elegido con menor error
de identificacin y con los mrgenes de error 0.5, 1, 1.5 y 2 C como se describe en el Anexo B.
Para hacer esta tarea se necesito de los siguientes programas.

Apn.3.1.1 Identificacin de las generaciones de calor en el estator.


Programa principal
format long g
genecu=input('generacin de calor en devanado =');
genecme=input('generacin de calor en circuito magntico =');
tt=input('tolerancia de la medicin de temp. =');
nr=input('numero de repeticiones =');
x0(1)=input('valor inicial perdidas en devanado =');
x0(2)=input('valor inicial perdidas en circuito magn. =');
xx1(1:nr,1:2)=zeros;
for i=1:nr
motor virtual;
xx=lsqcurvefit('funcin objetivo',x0,xdata,ydata);
xx1(i,1)=xx(1);
xx1(i,2)=xx(2);
end;
maxd=max(xx1(:,1));
mind=min(xx1(:,1));
maxc=max(xx1(:,2));
minc=min(xx1(:,2));
emaxd=abs((genecu-maxd)/genecu).*100
mind=abs((genecu-mind)/genecu).*100
emaxc=abs((genecme-maxc)/genecu).*100
eminc=abs((genecme-minc)/genecu).*100

El programa principal funciona de la siguiente manera:


Comienza pidiendo los datos de entrada necesarios, enseguida inicia el ciclo o nmero de repeticiones y
en cada una de estas se generan valores de observacin obtenidos por el programa motor virtual con
la tolerancia o margen de error especificado. Estos valores de observacin (xdata, ydata) se ingresan al
comando lsqcurvefit, el cual realiza la identificacin paramtrica, utilizando el programa funcin
objetivo(el cual tambin se enlista a continuacin). De este programa principal se obtienen los vectores
que proporcionan las grficas donde se aprecian las 1000 identificaciones realizadas as como los
porcentajes de error mximos de identificacin, los cuales se presentan en las tablas de resultados en el
Anexo B.
Programa motor virtual que utiliza el programa principal para funcionar.
xdata=[0 20 40 60 80 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000];
[A,B,C,D]=anmary(genecu,genecme);
[t,x]=sim('esquema simulador',xdata);
ydata=tempera+(randn(size(tempera)).*(tt/3));

Programa funcion objetivo que utiliza el programa principal


function [F]=funcion objetivo(x,xdata)
global aA bB cC dD
[aA,bB,cC,dD]=anmaryy(x(1),x(2));
[t,y]=sim('esquema simulador',xdata,simset('SrcWorkspace','current'));
F=tempera;
function[A,B,C,D]=anmaryy(genecu,genecme);
lamdacu=386;
lamdacme=45;
geo=50;
n=20;
ccu=385.4;
cfe=480;
rocu=8890;
rofe=7880;
alfacu=500;
alfafe=50;
rw=0.084;
rs=0.17;
rz=0.25;
cmeuno=3;
gcu=genecu*1000000;
gcme=genecme*100000;
kcu100=geo;
kcu=kcu100/100;
kfe=1-kcu;
kculamda=kcu+(kfe*(lamdacme/lamdacu));

INGENIERIA ELECTRICA

25

kcuro=kcu+(kfe*(rofe/rocu));
kccu=kcu+(kfe*(cfe/ccu));
kcugenere=kcu+(kfe*(gcme/gcu));
format long
deltar=(rz-rw)/n;
a11=(lamdacu*kculamda)/((rocu*kcuro)*(kccu*ccu));
a12=lamdacme/(rofe*cfe);
a21=1/((rocu*kcuro)*(ccu*kccu));
a22=1/(rofe*cfe);
C=zeros(1,n);
C(1,cmeuno)=1;
C(1,n);
C;
Bb=zeros(n,2);
to=((alfacu*deltar)/((kculamda*lamdacu)+(alfacu*deltar)));
Db=(a11/deltar^2)*(1-((deltar)/(2*(rw+deltar))))*to;
Bp=Db;
for k=1:n
rref=rw+(k*deltar);
if rref<=rs,Bb(k,2)=a21*gcu*kcugenere;
elseif rref>rs,Bb(k,2)=a22*gcme;
end
end
Bb(1,1)=Bp;
B=Bb;
B;
prf=((lamdacu*kculamda)/((lamdacu*kculamda)+(alfacu*deltar)));
chip=(lamdacme/(lamdacme+(alfafe*deltar)));
to=((alfacu*deltar)/((kculamda*lamdacu)+(alfacu*deltar)));
GHI=((a11/deltar^2)*((1-((deltar)/(2*(rw+deltar)))))*to);
lord=(a11/deltar^2);
sir=(a12/deltar^2);
mi=n-1;
gh=n+1;
A=zeros(n,n);
A(1,1)=lord*((1-(deltar/(2*(rw+deltar))))*prf-2);
A(1,2)=lord*((1+(deltar/(2*(rw+deltar)))));
A(2,1)=lord*((1-(deltar/(2*(rw+(deltar*2))))));
for v=2:mi
for s=2:mi
rfr=rw+(s*deltar);
if rfr<=rs & v==s,A(v,s)=-2*lord;,A(v,s+1)=lord*(1+(deltar/(2*(rw+(v*deltar)))));,A(v,s-1)=lord*(1-(deltar/(2*(rw+(v*deltar)))));
else if rfr>=rs & v==s,A(v,s)=-2*sir;,A(v,s+1)=sir*(1+(deltar/(2*(rw+(v*deltar)))));,A(v,s-1)=sir*(1-(deltar/(2*(rw+(v*deltar)))));
end
end
end
end
A(n,n-1)=sir*(1-(deltar/(2*(rw+(n*deltar)))));
A(n-1,n)=sir*(1+(deltar/(2*(rw+(mi*deltar)))));
A(n,n)=sir*((1+(deltar/(2*(rw+(n*deltar)))))*chip-2);
A;
D=zeros(1,2);

AnA.3.1.2 Identificacin de las generaciones de calor en el rotor.


Programa principal
format long g
genecu=input('generacin de calor en devanado =');
genecme=input('generacin de calor en circuito magntico =');
tt=input('tolerancia de la medicin de temp. =');
nr=input('numero de repeticiones =');
x0(1)=input('valor inicial perdidas en devanado =');
x0(2)=input('valor inicial perdidas en circuito magn. =');
xx1(1:nr,1:2)=zeros;
for i=1:nr
motor virtual1;
xx=lsqcurvefit('funcion objetivo1',x0,xdata,ydata);
xx1(i,1)=xx(1);
xx1(i,2)=xx(2);
end;
maxd=max(xx1(:,1));
mind=min(xx1(:,1));
maxc=max(xx1(:,2));
minc=min(xx1(:,2));
emaxd=abs((genecu-maxd)/genecu).*100
mind=abs((genecu-mind)/genecu).*100
emaxc=abs((genecme-maxc)/genecu).*100
eminc=abs((genecme-minc)/genecu).*100

Programa motor virtual1 que utiliza el programa principal para funcionar.


En este programa se puede apreciar que se necesitaron ms puntos de medicin y dos curvas para
realizar la identificacin de las generaciones de calor en el rotor.
xdata=[0 20 40 60 80 100 130 170 200 230 270 300 330 370 400 430 470 500 530 570 600 630 670 700 730 770 800 830 870 900 930 970 1000];
[A,B,C,D]=eliza(genecu,genecme);
[t,xout]=sim('esquema simulador',xdata);
tempe(1:33,2)=zeros;
tempe(:,1)=xout(:,2);
tempe(:,2)=xout(:,19);
ydata=tempe+(randn(size(tempe)).*(tt/3));

Programa funcin objetivo1 que utiliza el programa principal


function [F]=funcion objetivo1(x,xdata)
global aA bB cC dD
[aA,bB,cC,dD]=elizaa(x(1),x(2));
[t,xsalidas]=sim('esquema simulador',xdata,simset('SrcWorkspace','current'));
temp(1:33,2)=zeros;
temp(:,1)=xsalidas(:,2);
temp(:,2)=xsalidas(:,19);
F=temp;
%F=tempera;

INGENIERIA ELECTRICA

26

function[A,B,C,D]=elizaa(genecu,genecme)
n=20;
lamdader=229;
lamdacme=73.2;
ccu=938;
cfe=511;
rocu=2701;
rofe=7880;
alfader=500;
cmeuno=19;
kcu100=50;
r1=0.06;
r2=0.08;
gder=genecu*1000000;
gcmr=genecme*100000;
kcu=kcu100/100;
kfe=1-kcu;
kculamda=kcu+(kfe*(lamdader/lamdacme));
kcuro=kcu+(kfe*(rocu/rofe));
kccu=kcu+(kfe*(ccu/cfe));
kcugenere=kcu+(kfe*(gcmr/gder));
format long
r0=0.0;
deltar=(r2)/n;
a11=lamdacme/(rofe*cfe);
a12=((lamdader*kculamda)/((rocu*kcuro)*(kccu*ccu)));
a21=1/(rofe*cfe);
a22=1/((rocu*kcuro)*(ccu*kccu));
C=zeros(1,n);
C(1,cmeuno)=1;
sig=(alfader/(lamdader*kculamda))*(deltar);
fij=1/(1+sig);
E=((a12/deltar^2)*(1+(deltar/(2*(r2-deltar)))))*sig*fij;
B=zeros(n,2);
for k=1:n
rref=r0+(k*deltar);
if rref<=r1,B(k,2)=(a21*gcmr);
elseif rref>r1,B(k,2)=(a22*gder*kcugenere);
end
end
B(n,1)=E;
cronk=(lamdader*kculamda)/((kculamda*lamdader)+(alfader*deltar));
snob=(a11/deltar^2);
sir=(a12/deltar^2);
mi=n-1;
A=zeros(n,n);
A(1,1)=-snob*(1+(deltar/(2*deltar)));
%=Ard1
A(1,2)=snob*(1+(deltar/(2*deltar)));
%=Br1
A(2,1)=snob*(1-(deltar/(4*deltar)));
%Ar2
for v=2:mi
for s=2:mi
rfr=r0+(s*deltar);
if rfr<=r1 & v==s,A(v,s)=-2*snob;,A(v,s+1)=snob*(1+(deltar/2*(v*deltar)));,A(v,s-1)=snob*(1-(deltar/2*(v*deltar)));
else if rfr>=r1 & v==s,A(v,s)=-2*sir;,A(v,s+1)=sir*(1+(deltar/2*(v*deltar)));,A(v,s-1)=sir*(1-(deltar/2*(v*deltar)));
end
end
end
end
A(n,n-1)=sir*(1-(deltar/2*(n*deltar)));
%Arn
A(n-1,n)=sir*(1+(deltar/2*(mi*deltar)));
%Brn
A(n,n)=sir*((1+(deltar/2*(n*deltar)))*cronk-2);
%Ardn
D=zeros(1,2);

Tabla 1 Datos para las simulaciones en el estator.


Tabla 2 Datos para las simulaciones en el rotor.

Parmetro

UNIDAD

Valor

W/m C

de(Cu)

386

cme(Fe)

45

Parmetro

c
C

.g

.r

J / kg C

Kg / m3

W / m2 C

W / m3

de(Cu)

385.4

cme(Fe)

480

de(Cu)

8890

cme(Fe)

7880

de(Cu)

500

cme(Fe)

50

de(Cu)

2x106

cme(Fe)

100x103

rw

0.084

rs

0.17

rz

0.25

TehM

20

.n

20

UNIDAD

VALOR

W/m C

J / kg C

cmr (Fe)

45

dr (Al)

229

cmr (Fe)

480

dr

Kg / m

W / m C
W/m

(Al)

938

cmr

(Fe)

7880

dr

(Al)

2701

dr

(Al)

500

cmr (Fe)

100000

dr (Al)

2000000

rf

0.06

rq

0.08

TehM

20

20

INGENIERIA ELECTRICA

27

Anexo B
AnB.1 Metodologa para la colocacin de los sensores de medicin de temperatura en
motores elctricos de induccin.
El esquema de bloques para realizar la identificacin del proceso investigado con la aplicacin de un
motor virtual se presenta en la figura AnB1.
Seal de entrada

Seal de salida
Motor Virtual

e(t)
Esquema de ajuste

Determinacin de los parmetros a


identificar

Modelo matemtico
Seal de salida

Figura AnB1.

Esquema de ajuste para la validacin de la metodologa de identificacin

El motor virtual es un mecanismo que se propone y que genera los valores de observacin de
temperatura con respecto al tiempo por medio de la simulacin del proceso de termotransferencia
utilizando el modelo matemtico en espacio de estado y un esquema que genera nmeros de manera
aleatoria, de forma tal que con este esquema se introduzcan los errores o ruido de observacin que se
tienen en un proceso real de medicin de temperaturas, debidos entre otras causas al grado de exactitud
de los medidores, temperatura ambiente, humedad etc.
Ti ( tk)

Modelo matemtico en espacio


de estado

Generador de nmeros
aleatorios con distribucin
normal

(tk)

Ti(tk) + (tk)

Para k = 0, 1, 2..tfinal
tiempo tk

Figura AnB2. Motor virtual con medicin de temperaturas de observacin en los instantes de tiempo tk

Donde:
Ti (t k) - Es la temperatura medida en el punto ri del estator o rotor.

( tk ) - Es el error aleatorio del medidor virtual.


tk

- Instantes de muestreo de temperaturas.

INGENIERA ELCTRICA

28

El sistema presentado en la figura AnB2 tiene la finalidad de simular las mediciones de temperaturas con
respecto a determinados instantes de tiempo (tk) de un motor representado por el virtual, tomando en
cuenta los errores aleatorios comunes para cualquier medidor real. Se supone que los errores aleatorios
del medidor corresponden a una distribucin normal con la media igual a cero y con una desviacin
estndar de 3 sy dependiente de la exactitud del medidor.

La generacin de nmeros aleatorios se lleva acabo utilizando el comando randn de MATLAB el cual
produce estos valores en una distribucin normal con tres desviaciones estndar a cada lado de la media
que es cero. Sin embargo el valor aleatorio generado por este comando oscila entre 3 y +3, por lo que
conjuntamente se prepar tambin un esquema donde se elige la proporcin de error que se desea
generar pudiendo ser este de 0.5 C, 1C, 2C, u otro valor especificado.

Al sumar los nmeros aleatorios generados de este proceso con los obtenidos del modelo matemtico
como se puede ver en la figura AnB3 se obtienen los valores de observacin de temperatura del motor
virtual.
Generador de
la seal de
entrada

Bloque inercial
de primer orden
TehM
Tcs+1

Modelo matemtico

Multiplicador

T = AT + Bu
y = CT

gde

Tem. Ob.

Temperaturas
de observacin
en estator o rotor

Multiplicador

gcme

Generador aleatorio
de nmeros con
distribucin normal

Matrices A, B, C

Figura AnB3

Diagrama de bloques del motor virtual.

AnB.2 ndice de identificacin de las fuentes internas de calor generado en


estator y rotor
Para realizar la identificacin paramtrica del modelo matemtico de los campos de temperaturas de las
mquinas elctricas rotatorias se presenta el siguiente ndice de optimizacin propuesto en el trabajo[44]:
m

i =1

i =1

J (Q) = (TE (QE , t i ) TEo (t i )) 2 ( 1) (TR (QR , t i ) TRo (t i )) 2

(AnB1)

donde:

INGENIERIA ELECTRICA

29

Q - es el vector de la de la fuente interna de calor generado por prdidas elctricas y magnticas en el


estator y rotor

QE Q - es el vector de las prdidas elctricas y magnticas del estator


QR Q - es el vector de las prdidas elctricas y magnticas del rotor
TE - es el vector de las temperaturas en los puntos internos del estator determinado del modelo
matemtico.

TR - es el vector de las temperaturas en los puntos internos del rotor determinado del modelo
matemtico.

TEo - es el vector de las temperaturas en los puntos internos del estator determinado de observaciones.
TRo - es el vector de las temperaturas en los puntos internos del rotor determinado de observaciones
1
0

t i - tiempo discreto i = 1, 2, ... m .

para estator
para rotor

El problema de identificacin paramtrica se reduce al problema de la bsqueda del valor mnimo del
ndice:

(AnB2)

min J (Q )
Q

Para realizar la identificacin paramtrica se generan valores de observacin utilizando el motor virtual
propuesto en el punto anterior.

AnB.3 Identificacin paramtrica de las generaciones de calor en el estator.


En esta parte se har la identificacin paramtrica de las generaciones de calor generado por el
devanado y circuito magntico en el estator de la mquina de induccin resolviendo el siguiente problema
de minimizacin (=1) sustituyendo el valor anterior en (AnB1) tenemos que:

(T (Q
m

min
QE

i =1

, ti ) TE0 (ti )

(AnB3)

donde :
QE

- es el vector de la fuente interna de calor generado por prdidas elctricas y magnticas en el

estator.
TE

- es el vector de las temperaturas en los puntos internos del motor determinado del modelo

matemtico
T Eo - es el vector de las temperaturas en los puntos internos del rotor determinado de observaciones

t i - tiempo discreto i = 1, 2, ... m .


La minimizacin de este ndice representado en la ecuacin (AnB3) lo realiza el comando lsqcurvefit del
toolbox de optimizacin del lenguaje computacional MATLAB v5.3, preparado en un esquema
conjuntamente con el modelo en espacio de estado y el simulador.
Todas las identificaciones paramtricas fueron realizadas en el rgimen de trabajo continuo.

INGENIERIA ELECTRICA

30

El motor virtual propuesto para generar todos los valores de observacin puede generar los valores de
temperatura con respecto al tiempo correspondientes a cada corte del estator o rotor.
La eleccin arbitraria de un corte en concreto en donde nos interesan los cambios de temperatura se
puede interpretar como la colocacin de un sensor virtual dentro del motor virtual en un lugar preciso.
En este caso la identificacin paramtrica de las generaciones de calor consiste en la determinacin del
vector

Q para el cual la diferencia entre las temperaturas del medidor virtual y las obtenidas de la

simulacin del proceso utilizando el modelo matemtico sea mnima (ecuacin AnB3).
Para este caso consideramos una proporcin en la pared cilndrica denominada como devanado (vase
fig. 6) de 50% de material conductor elctrico y el resto de material magntico.

Para determinar la posicin adecuada del o los sensores virtuales de temperatura dentro de la
estructura del estator y /o rotor para investigar cual es la mejor posicin dependiendo del
porcentaje de error de identificacin. Con este fin se llevaron a cabo 1000 identificaciones
paramtricas en cada posicin de sensor virtual de los cortes de la pared cilndrica del estator,
suponiendo una tolerancia o error de medicin de 0.5 C, los resultados se presentan en la figura AnB4

Figura AnB4 Porcentajes de los errores de identificacin en cada corte del estator.

Segn los resultados de esta investigacin para la identificacin paramtrica de las generaciones de calor
en el devanado y circuito magntico del estator, los sensores localizados entre el corte 1 y 6 tienen los
menores porcentajes de error siendo el punto 3 en el que se tiene el menor porcentaje de error de
identificacin.
En este mismo punto 3 se hicieron 1000 identificaciones paramtricas para diferentes mrgenes de error
o tolerancia del medidor empezando como se mencion en la pgina anterior de 0.5C continuando con
1, 1.5 y 2C.

El error mximo de identificacin para diferentes tolerancias, lo tuvo la generacin de calor del circuito
magntico del estator, cuyos resultados se aprecian en la grfica de barras de la figura AnB5.

INGENIERIA ELECTRICA

31

Figura AnB5. Errores mximos de observacin con diferentes tolerancias en la medicin.

En la figura AnB6 se muestra la grfica de una de las identificaciones paramtricas con un margen de
error de 0.5 C en cada caso, ambas figuras tienen la siguiente nomenclatura, con lnea continua se
tiene la curva de simulacin del proceso utilizando el modelo matemtico y con los crculos los valores de
observacin obtenidos del motor virtual.

Figura AnB6. Una de las identificaciones con valores de observacin correspondientes, 0.5 C de error

Tabla 3 Resultados de las identificaciones paramtricas.


gde
Valores propuestos
para la identificacin

Exactitud
del
medidor
virtual

W/m3

Error mximo gcme


%
W/m3

Error mximo No. de


%
identificaciones

2000000

100000

0.5 C

1951200

2.440

97270

2.730

1000

1 C

2093960

4.698

94981

5.019

1000

1.5 C

2142860

7.143

92403

7.597

1000

2 C

1812200

9.393

88786

11.214

1000

Tabla comparativa de resultados y su margen de error con respecto a los valores propuestos.

INGENIERIA ELECTRICA

32

Figura AnB7. Uno de los Resultados graficados de 1000 identificaciones con un margen de error de 1.5C

AnB.4 Identificacin paramtrica de las generaciones de calor en el rotor.


En esta parte se har la identificacin paramtrica de las generaciones de calor generado por el
devanado y circuito magntico en el rotor de la mquina de induccin resolviendo el siguiente problema
de minimizacin ( = 0 ) sustituyendo el valor anterior en (AnB1) tenemos que:
m

min
QR

(TR (QR , ti ) TR (ti ))

(AnB4)

i =1

donde:
Q R - es el vector de la fuente interna de calor generado por prdidas elctricas y magnticas en el rotor.
TR

- es el vector de las temperaturas en los puntos internos del rotor determinado del modelo

matemtico
T Ro

- es el vector de las temperaturas en los puntos internos del rotor determinado de observaciones

t i - tiempo discreto i = 1, 2, ... m .


Para el caso de medir las temperaturas en el rotor de forma experimental, el problema se torna ms
complicado, por la dificultad de la colocacin de los sensores, sin embargo existen trabajos publicados
[46 y 49] que pretenden resolver los problemas de medicin de temperaturas en rotores.
Al igual que en caso anterior se investigan los sitios ms apropiados para la colocacin de los sensores
virtuales de temperatura y la tolerancia o exactitud que estos deben de tener para hacer una correcta
identificacin paramtrica.
Para este ensayo en el rotor consideramos tambin una proporcin en la pared cilndrica denominada
como devanado (vase fig. 5) de 50% de material conductor elctrico y el resto de material del circuito
magntico.
Al igual que en el caso anterior se llevaron a cabo 1000 identificaciones paramtricas para cada
colocacin de un sensor virtual dentro de la pared cilndrica del rotor, suponiendo una tolerancia o error
de medicin de 0.5 C, para investigar en que sitio se pueden colocar en un motor real los sensores de
temperatura para tener menores porcentajes de error en la identificacin.

INGENIERIA ELECTRICA

33

Los resultados de esta investigacin se presentan en la figura AnB8.

Figura AnB8. Porcentajes de los errores de identificacin dependientes de la ubicacin de sensores virtuales en el
rotor.

Como se puede apreciar en la figura anterior, se presentan porcentajes de error inadmisibles para
obtener una buena identificacin paramtrica, con los datos de un sensor de medicin, por lo que se opta
por hacer la identificacin paramtrica con los datos de observacin obtenidos de dos de los sensores
donde se tienen los menores porcentajes de error siendo los puntos 2 y 19.
Los resultados obtenidos de las identificaciones que toman en cuenta los valores de observacin de dos
de los sensores virtuales y sus valores correspondientes del modelo matemtico se presentan en la tabla
4 y en la figura AnB9.

Figura AnB9. Errores mximos de identificacin con diferentes tolerancias en la medicin en el rotor.

Para este caso el parmetro que tuvo mayor porcentaje de error de identificacin fue la generacin de
calor del devanado del rotor.
De los resultados se puede concluir adems, que para el caso de necesitar mayor exactitud en las
identificaciones paramtrica se puede tomar la temperatura de un punto ms para tener 3 sensores de
medicin, sin embargo se presentan resultados que pueden ser aceptables para dos puntos de medicin
con un medidor virtual con una tolerancia de 0.5C. Para el caso de tener medidores con un rango de
error mayor a este, el porcentaje de error en la identificacin aumenta como se puede ver en la siguiente
tabla de resultados.

INGENIERIA ELECTRICA

34

Tabla 4 Resultado de las identificaciones


gde

Error
3

W/m

gcme

mximo %

W/m

Error

No. de

mximo %

identificaciones

Valores propuestos
para la identificacin

2000000

100000

0.5 C

1826000

8.700

102345

2.345

1000

1 C

1661820

16.909

95780

4.422

1000

1.5 C

1402540

29.873

108063

8.063

1000

2 C

2694620

34.731

90690

9.310

1000

Exactitud
del
medidor
virtual

Tabla comparativa de resultados y su margen de error con respecto a los valores propuestos.

Figura anB10.

Uno de los resultados graficados de 1000 identificaciones con un margen de error de 2C

Figura 66. Una de las identificaciones con puntos de observacin correspondientes, 0.5 C de error

INGENIERIA ELECTRICA

35

Figura 67. Una de las identificaciones con puntos de observacin correspondientes, 2 C de error

Observaciones y conclusiones.
Mediante la utilizacin del motor virtual se da una respuesta sustentada cientficamente a la pregunta
Donde colocar los sensores de medicin en los elementos activos de motor estator y rotor?,
consecuentemente se responden tambin, a las preguntas cuantos sensores utilizar?, qu exactitud
deben tener los medidores de temperatura en su conjunto? Y tambin los periodos mnimos de muestreo.

Sin embargo en la prctica quizs no se puedan obtener las mediciones de temperatura en un tiempo de
muestreo tan corto, tenindose como solucin alterna el efectuar la identificacin de parmetros en un
tiempo de trabajo ms prolongado, para de esta forma incrementar los puntos de observacin con
respecto al tiempo.

Para el caso del rotor, ciertamente, es ms difcil obtener mediciones de temperatura, por ser el elemento
giratorio de la mquina elctrica. Sin embargo, los autores de la referencia [46], han logrado medir la
temperatura en el rotor de una mquina de induccin mediante un dispositivo basado en anillos
deslizantes.

De los resultados obtenidos y presentados en las tablas se puede concluir que la herramienta de
identificacin paramtrica propuesta en esta trabajo de tesis, da resultados convincentes, por lo que es
apropiada para ser utilizada en la validacin y ajuste del modelo matemtico.

INGENIERIA ELECTRICA

36

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