1.

TITULO
CONTROL
AMBIENTES

AUTONOMO

PARA

PARCIALMENTE

LAPLANIFICACIN
ESTRUCTURADOS

DE

CAMINOS

BASADOS

EN

EN
EL

ALGORITMO RRT EXTENDIDO PARA UN ROBOT MOVIL TIPO UNICICLO

2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

2.1.

SITUACIN PROBLEMTICA

Los robots mviles a menudo se encuentran en situaciones en las que

tienen que trasladarse de un punto a otro enfrentando los inconvenientes
del entorno como son los obstculos y las limitaciones de su capacidad.
(Bruce J. et al., 2012)

A menudo las tcnicas de control de movimiento requieren altos costes

computacionales y mltiples errores numricos que los hacen inadecuados
para aplicaciones en tiempo real. ( Frazzoli E. et al., 2005)

Cuando se encuentran en ambientes con obstculos en movimiento una

seleccin reactiva de la trayectoria es una solucin para que robot evite los
obstculos y consiga llegar a su meta. (Bruce J. et al., 2012)

Los mtodos de planificacin de caminos continuamente se estn

desarrollando para problemas cada vez mas desafiantes y con menores
costes computacionales, apuntando todas las investigaciones a lograr
robots mviles autnomos, este objetivo no se a alcanzado solamente con
el uso de mtodos de planificacin de caminos si no tambin con el uso de

mtodos reactivos que permiten a robot interactuar con el medio de trabajo.

(Nieto J. et al., 2010).

El bsico problema en la planificacin de caminos de un robot mvil con

ruedas esta enfocado en encontrar el camino de un punto inicial a un punto
final evadiendo los obstculos que se presenten en el ambiente de trabajo,
el enfoque esta dado para un sistema de control en lazo cerrado para ser
utilizado con el algoritmo RRT (rapidly-exploring random trees), este
mtodo puede ser una solucin que resuelve planificacin de caminos en
un ambiente con una dificultad alta y con un tiempo computacional
razonable (Palmieri L. et al., 2014).

Tomando en consideracin lo mencionado en los prrafos anteriores y

teniendo en cuenta el plan nacional de Buen Vivir vigente objetivo cuarto
Fortalecer las capacidades y potencialidades de la ciudadana, que nos
indica como punto de inters para el buen cumplimento de este objetivo la
inversin en la ciencia, tecnloga e innovacin, bajo este contexto se
plantea el desarrollo de un esquema de control para la planificacin de
caminos en ambientes parcialmente estructurados con un robot mvil tipo
uniciclo.

La propuesta contempla un esquema de control autnomo, la planificacin

de caminos desde un punto de partida hacia un punto de llegada en un
ambiente parcialmente estructurado tomando en consideracin las
restricciones del movimiento de un robot uniciclo.

Como

puntos

principales

el

proyecto

contempla:

1)

definir

las

caractersticas cinemticas y dinmicas del robot uniciclo; 2) desarrollar el

esquema de control para la planificacin de caminos tomando en cuenta las
caractersticas cinemticas del robot; 3) definir el esquema de control para
el movimiento del robot mvil tipo uniciclo.

2.2.

FORMULACIN DEL PROBLEMA

Cmo controlar la planificacin y seguimiento de caminos en ambientes

parcialmente estructurados para un robot mvil tipo uniciclo?

2.3.

PREGUNTAS DIRECTRICES O ESPECFICAS

Cmo se analiza el modelo cinemtico y dinmico de un robot mvil tipo
uniciclo?
Cmo resolver el problema de la planificacin de caminos para un robot
mvil tipo uniciclo?
Cmo controlar el seguimiento de caminos a travs de la velocidad lineal y
velocidad angular del robot mvil tipo uniciclo?

2.4.

JUSTIFICACIN

El desarrollo de las fuerzas productivas se centra en la formacin de talento

humano para la creacin del conocimiento. La formacin de conocimiento
usando nuevas tcnicas de control ayudan a mejorar la tecnologa para un
desempeo optimo de los procesos de la vida cotidiana y de la industria.

Una buena estrategia para cubrir las necesidades del pas, es la gestin del
conocimiento comn como un bien publico, para generar nuevas ideas
fomentando la creatividad y el desarrollo de nuevas tcnicas, a fin de
mejorar la tecnologa y usarlas para incrementar valor agregado en los
productos elaborados (Secretaria Nacional de Planificacin y Desarrollo ,
2013)

Uno de los objetivos de Buen Vivir vigente es Fortalecer las capacidades y

potencialidades de la ciudadana, (Secretaria Nacional de Planificacin y
Desarrollo , 2013), tomando en consideracin este objetivo se plantea un
esquema de control autnomo para la planificacin de caminos en
ambientes parcialmente estructurados considerando las caractersticas
cinemticas de un robot mvil tipo uniciclo fomentando la creacin de
nuevas tecnologas con ideas innovadoras y creativas que se podrn usar
para la solucin de varios problemas industriales, problemas de la vida
cotidiana, generando valor agregado a los productos finales de la industria,
y dando mayor comodidad de vida a las personas mediante el uso de estas
nuevas tecnologas.

2.5.

OBJETIVOS

2.5.1. OBJETIVO GENERAL

Proponer un esquema de control autnomo para la planificacin de
caminos en ambientes parcialmente estructurados considerando las
restricciones de movimiento de un robot mvil tipo uniciclo.

2.5.2. OBJETIVOS ESPECFICOS

Especificar las caractersticas cinemticas de un robot mvil tipo

uniciclo, a fin de proponer un algoritmo para el seguimiento de caminos
de manera autnoma. Asimismo, se garantizar analticamente la
estabilidad del algoritmo de control propuesto.

Proponer un algoritmo para la planificacin de caminos en ambiente de

trabajo parcialmente estructurados considerando las restricciones de
movimiento de un robot mvil tipo uniciclo.

Evaluar experimentalmente el esquema de planificacin de caminos

propuesto en un ambiente semi-estructurado a travs de un robot mvil
tipo uniciclo.

Nota: Las pruebas experimentales se realizarn con el robot mvil

construido en el proyecto de investigacin Tele-operacin bilateral
cooperativo de mltiples manipuladores mviles, proyecto granador de la
IX Convocatoria CEDIA-CEPRA 2015. El proyecto es ejecutado por la
Escuela Superior Politcnica de Chimborazo, Universidad Tcnica de
Ambato, Escuela Politcnica Nacional y la Universidad de las Fuerzas
Armadas.

3. MARCO TERICO

3.1.

ANTECEDENTES

Desde la creacin de las primeras maquinas el ser humano a tratado de

mejorarlas de manera continua para que cumplan actividades cada vez
mas complejas, inicialmente crearon maquinas que imitan partes del cuerpo
humano.

A medida que la tecnologa aumenta cada vez es mas comn encontrar

aplicaciones industriales y cotidianas del ser humano en las que un robot
es parte de ella, es por esto que cuando hablamos de robtica en general

es importante tener claro a que aplicacin se dirige, pudiendo dividirse en:

robtica industrial y de servicio.

Los robots en la industria han ido ganado gran importancia en su desarrollo,

utilizndolos para realizar trabajos complicados o peligrosos para una
persona, conseguido la reduccin de los ndices de accidentes laborales,
mejorando la produccin mediante la automatizacin de los procesos,
reduciendo el esfuerzo del personal y reduciendo los costos de produccin,
segn la ISO 8373 un robot industrial es Manipulador multifuncional,
controlado automticamente, reprogramable en tres o ms ejes, que puede
estar fijo o mvil para uso en aplicaciones de automatizacin industrial.

A si mismo al servicio y bienestar de las personas se encuentran los robots

de servicio, segn el comit ISO TC 184/SC2 un robot de servicio es Todo
tipo de robot que no es Industrial esta definicin es ampliada por ala IFR
que dice: Robot que opera de forma parcial o totalmente autnoma al
servicio del bienestar de los seres humanos y de equipamientos,
excluyendo operaciones manufactureras. (AER. ATP., 2014).
Dentro de los robots industrial y de servicios un tipo de robot de gran
importancia en varias aplicaciones son los robot tipo mvil, estos han sido
satisfactoriamente utilizados con fines prcticos como son los robots
exploradores que habitualmente tienen que atravesar ambientes con
presencia de obstculos de forma autnoma.
En los ltimos aos una gran cantidad de investigadores centran sus
esfuerzos en encontrar nuevas tecnologas para mejorar la inteligencia de
los robots mviles, una de las estructuras mas usadas de robot mvil es el
tipo uniciclo, este es muy utilizado gracias a su excelente movilidad y
configuracin simple, es muy comn encontrar trabajos de investigacin
relacionados a resolver el problema de movimiento del robot por lo que se
proponen varias tcnicas para este fin, como: algoritmos de re planificacin
(replanning

algorithms),

algoritmos

de

cualquier

momento(anytime

algorithms) y algoritmos de panificacin en cualquier momento (anytime

replanning algorithms). (Ferguson D. et al., 2013)

Una de las mas reciente tcnicas de solucin de caminos es el algoritmo de

exploracin rpida de arboles aleatorios o mas conocida como RRT por sus
siglas del ingls (Rapidly-exploring random trees), este mtodo consiste en
la expansin de un rbol aleatorio por todo el espacio de configuracin.
(Nieto J. et al., 2010).

3.2.

BASES TERICAS

En los ltimos aos varios investigadores se has centrado en la

investigacin del control de movimiento usando un algoritmo de
planificacin de caminos en espacios estructurados y parcialmente
estructurados de forma parcial y completamente autnoma, se mencionan
algunos estudios:

Bruce J. et al, 2012. en su trabajo de investigacin Real-Time Randomized

Path Planning for Robot Navigation, trata de la planificacin de caminos
basado en el algoritmo RRT que intercala la planificacin y ejecucin, en
primera instancia realiza una evaluacin en simulacin para luego ser
probado en el robot fsico, el algoritmo propuesto ERRT (execution
extended RRT) Introduce dos nuevas extensiones de trabajo previo al
algoritmo RRT, esto permite una eficiente re-planificacin de un planificador
bsico RRT.

Nieto J. et al, 2010. en su trabajo de investigacin Online Path Planning

based on Rapidly-Exploring Random Trees, propone un algoritmo de
planificacin de caminos basado en el algoritmo RRT (Rapidly-Exploring

Random Trees), aplicado a la navegacin autnoma de un robot mvil, este

algoritmo utiliza dos heursticas para mejorar el rendimiento y generar
conjuntos de trayectorias libres de obstculos, eligiendo la que tiene mayor
similitud con una trayectoria de referencia dado por un operador humano.

Palmieri L. et al, 2014 en su trabajo de investigacin A Novel RRT Extend

Function for Efficient and Smooth Mobile Robot Motion Planning, presenta
un algoritmo RRT extendido para un robot mvil con ruedas, con un
enfoque en lazo cerrado, simulaciones basadas en un modelo cinemtico
del robot mvil, y habilita la planificacin eficiente de caminos suaves que
unen los puntos inicial y final, extiende el control de manera que sea
utilizable en el algoritmo RRT.

Karaman S. et al, 2012, en su tema de investigacin Incremental Samplingbased Algorithms for Optimal Motion Planning, menciona que el algoritmo
RRT posee garantas tericas en cuanto a su funcionalidad pero a menudo
no se realiza un anlisis del costo en funcin de la calidad de la solucin,
en su documento se hace un anlisis de este tema comparndolo con el
algoritmo RRG (Rapidly-exploring Random Graph) para evidenciar la mejor
solucin en dependencia del costo, pero deja en claro que el algoritmo RRT
consigue completar su objetivo gracias a que es un algoritmo exhaustivo.

Karaman S. et al, 2010 en su trabajo de investigacin Sampling-based

Optimal Motion Planning for Non-holonomic Dynamical Systemsm, muestra
algoritmos de planificacin de movimiento basadas en muestreo como el
PRM (Probabilistic RoadMap) y el RRT (Rapidly-exploring Random Tree),
En su trabajo, con la ayuda de los resultados de la geometra diferencial,
extiende el algoritmo RRT para manejar una amplia clase de sistemas
dinmicos no holonmicos. Demuestra el rendimiento del algoritmo en
experimentos computacionales que implican la dinmica del carro Dubins

3.3.

MARCO CONCEPTUAL

3.3.1. ROBOTICA

Tcnica que se utiliza para el diseo y construccin de robots y aparatos

que realizan operaciones o trabajos efectuados por el ser humano o que
requieren el uso de inteligencia. Mientras que robot es una maquina
autmata programable, capaz de realizar diversas operaciones y sustituir a
los seres humanos en varias tareas en especial en tareas pesadas,
repetitivas o peligrosas, normalmente esta dotado de sensores que le
permiten adaptarse a nuevos escenarios, de este modo los robots se
dividen en:

Androides.- Robots que intentar reproducir total o parcialmente la

forma y el comportamiento cinemtico del ser humano, por su
complejidad aun no tienen utilidad prctica destinados nicamente a
la experimentacin.

Mviles.-Robots que en su estructura cuentan con orugas, ruedas o

patas dotados de un sistema locomotor que les permite trasladarse
de acuerdo a su programacin y aplicacin.

Zoomrficos.- Caracterizada parcialmente por sus sistemas de

locomocin que imitan a los diversos seres vivos, estos se dividen
en caminadores y no caminadores.

Industriales.- Segn ISO 8373 un robot industrial es Manipulador

multifuncional, controlado automticamente, reprogramable en tres
o ms ejes, que puede estar fijo o mvil para uso en aplicaciones de
automatizacin industrial.

Mdicos.- Son fundamentalmente prtesis que se adaptan al

cuerpo humano y estn dotados de potentes sistemas de mando,

adicionalmente existen robots mdicos que realizan intervenciones

quirrgicas.

Teleoperadores.- Robots controlados remotamente por un operador

humano, estos robots son muy sofisticados y extremadamente
utilices en entornos peligrosos.

Poliarticulados.-

En

este

tipo

de

robot

se

encuentran

principalmente los manipuladores y algunos robots industriales,

cuya caracterstica es la de ser sedentarios y estar estructurados
para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de
trabajo

Hbridos.- Su estructura es el resultado de una combinacin de uno

o

mas

tipos

de

robots

mencionados

anteriormente.

(ElectronicsTeacher, 2014).

3.3.2. ROBOTS MOVILES TIPO UNICICLO

Los robots mviles tipo uniciclo se caracterizan por tener dos ruedas
convencionales con actuadores independientes y una tercera rueda sin
actuador para mantener su equilibrio horizontal. Esto los convierte en
sistemas no-holonmicos que presentan ciertas propiedades interesantes;
por ejemplo, el sistema linealizado es no-controlable, por lo que los
mtodos lineales de anlisis y diseo no pueden aplicarse; tampoco existe
una ley de control continua que incluya solo retroalimentacin de estados
capaz de estabilizar el sistema a un estado de equilibrio. (Bugarin C. et al.,
2014).

3.3.3. PLANIFICACION DE CAMINOS

Con objeto de situar los siguientes mtodos dentro de un marco ms

general y lograr una visin estructurada de los sistemas de planificacin, se
ofrece la siguiente clasificacin. (Antonio L. et al., 2012).

Mtodos roadmap.- describe el espacio de configuraciones libres

de colisiones en forma de una red de curvas unidimensionales que
forman parte del espacio de soluciones.

Mtodos de descomposicin en celdas.- se basa en la

descomposicin del espacio de configuraciones libres de colisiones
en regiones convexas llamadas celdas, cada celda se representa
por un nodo en el denominado grafo de adyacencia.

Mtodos de campos de potencial.- genera una funcin escalar

sobre el espacio de configuraciones de modo que su gradiente
pueda ser utilizado como gua para trazar la trayectoria.

Mtodos probabilsticos.- generan configuraciones aleatorias para

identificar su entorno, entre ellas estn los RRT y los PRM

4. HIPTESIS

4.1.

HIPTESIS GENERAL

Se puede controlara la planificacin de caminos en ambientes parcialmente

estructurados para un robot mvil tipo uniciclo.

4.2.

HIPTESIS ESPECIFICAS
Se puede proponer un algoritmo para la planificacin de caminos en
ambientes parcialmente estructurados.

Se puede definir las caractersticas cinemticas de un robot mvil tipo

uniciclo
Se puede proponer un esquema de control para el seguimiento de caminos
de manera autnoma
4.3.

IDENTIFICACIN DE VARIABLES
Variables independientes:

Posicin de obstculos.

Posicin de la meta.

Posicin de inicio

Variables dependientes:

Camino hacia la meta.

Velocidad lineal.

Velocidad angular

4.4.

OPERACIONALIZACIN DE LAS VARIABLES

OPERACIONALIZACIN DE VARIABLES
TITULO: CONTROL AUTONOMO PARA LAPLANIFICACIN DE CAMINOS EN AMBIENTES PARCIALMENTE
ESTRUCTURADOS BASADOS EN EL ALGORITMO RRT EXTENDIDO PARA UN ROBOT MOVIL TIPO UNICICLO
AUTOR: LEONARDO ASQUI
VARIABLE

TIPO DE
VARIABLE

Posicin de
obstculos.

Independiente

Posicin de la meta.

Independiente

Posicin de inicio

Independiente

Camino hacia la meta.

Dependiente

Velocidad lineal

Dependiente

Velocidad angular.

Dependiente

DEFINICION
CONCEPTUAL
Posicin de los obstculos
en el espacio de trabajo
Posicin inicial del robot
mvil
Posicin final del robot
mvil
Trayectoria hacia la meta
Velocidad con la que se
mueve el robot mvil en
trayectoria lineal
Velocidad de rotacin a la
que se mueve el robot
mvil

INDICADORES

UNIDADES DE
MEDIDA

Variacin del voltaje

Voltios

Ubicacin inicial del

robot

Metros

Ubicacin de la meta

Metros

direccin y sentido
del robot
Variacin de
distancia en un
intervalo de tiempo
Variacin de
orientacin en un
intervalo de tiempo

Metros
Metro / Segundo
Radianes / Segundo

4.5.

MATRIZ DE CONSISTENCIA

MATRIZ DE CONSISTENCIA
TITULO: CONTROL AUTONOMO PARA LAPLANIFICACIN DE CAMINOS EN AMBIENTES PARCIALMENTE ESTRUCTURADOS BASADOS EN
EL ALGORITMO RRT EXTENDIDO PARA UN ROBOT MOVIL TIPO UNICICLO
AUTOR: LEONARDO ASQUI
FORMULACION
DEL PROBLEMA

Encontrar un
control autnomo
para la
planificacin de
caminos en
ambientes
parcialmente
estructurados
considerando las
restricciones un
robot tipo uniciclo

OBJETIVOS

HIPOTESIS
GENERAL

Especificar las caractersticas cinemticas y

dinmicas de un robot mvil tipo uniciclo, a
fin de proponer un algoritmo para el
seguimiento de caminos de manera
autnoma. Asimismo, se garantizar
analticamente la estabilidad del algoritmo
de control propuesto.
Proponer un algoritmo para la planificacin
de caminos en ambiente de trabajo
parcialmente estructurados considerando
las restricciones de movimiento de un robot
mvil tipo uniciclo.

Evaluar experimentalmente el esquema de

planificacin de caminos propuesto en un
ambiente semi-estructurado a travs de un
robot mvil tipo uniciclo

Se puede controlara la
planificacin de
caminos en ambientes
parcialmente
estructurados para un
robot mvil tipo
uniciclos

VARIABLES

INDICADORES

Posicin de
obstculos.

Variacin del voltaje

Posicin de la meta.

Ubicacin inicial del

robot

Punto de inicio

Ubicacin de la
meta

Camino hacia la
meta.

direccin y sentido
del robot

Velocidad lineal

Variacin de
distancia en un
intervalo de tiempo

Velocidad angular.

Variacin de
orientacin en un
intervalo de tiempo

TECNICAS

Investigacin
bibliogrfica

5. METODOLOGA
5.1.

TIPO Y DISEO DE INVESTIGACIN

La investigacin que se propone es de tipo experimental manipulando una o
mas variables independientes y midiendo su efecto en las variables
dependientes, realizando varios experimentos manipulando las variables
independientes (Posicin de obstculos, Posicin de la meta, Posicin de
inicio), observando y registrando sus efectos en el sistema de control
autnomo por medio de la variacin de las variables dependientes (Camino
hacia la meta, Velocidad lineal, Velocidad angular)

5.2.

MTODOS DE INVESTIGACIN
En el desarrollo del control autnomo del robot tipo uniciclo se implementar el
mtodo deductivo y cientfico. Deductivo puesto que se aborda los
conocimientos generales de otras investigaciones para proponer un control
autnomo para el seguimiento de caminos en un ambiente parcialmente
conocido.
Mtodo cientfico ya que esta destinado a generacin de conocimiento y
principios de razonamiento, en este mtodo podemos distinguir las siguientes
fases.
Fase Terica: Esta fase se enmarca en: 1) la modelacin cinemtica y
dinmica del sistema , considerando como seales de entrada la velocidad
lineal y velocidad angular del robot tipo uniciclo; 2) diseo de un esquema de
control en lazo cerrado para para la planificacin de caminos.
Fase de Simulacin: definido el modelo cinemtico del robot y el esquema de
control para la planificacin de caminos, se evaluar y discutir sobre mejoras
del esquema de control implementado en el software Matlab.
Fase de Experimentacin: La fase de experimentacin se enfocar en la
implementacin del esquema de control autnomo para la planificacin de

caminos considerando un robot tipo uniciclo en ambientes parcialmente

estructurados, se realizara pruebas en diferentes ambientes y ajustes del
controlador propuesto.
Fase de Validacin: Se verificara las propuestas analticas realizadas durante
la investigacin de este proyecto mediante la simulaciones y experimentacin
realizadas con el robot tipo uniciclo.
5.3.

ENFOQUE DE LA INVESTIGACIN
La investigacin es de enfoque cuantitativo, por la necesidad de adquisicin de
datos para la re planificacin de caminos ante la presencia de obstculos y la
eleccin del mejor camino hacia la meta.

5.4.

ALCANCE DE LA INVESTIGACIN
Exploratorio: Revisar los artculos relacionados con el control autnomo para
la planificacin de caminos, esto es con el fin de recopilar suficiente
informacin para ayudarnos en la identificacin de variables, tcnicas que
resuelvan el problema del movimiento del robot, estrategias de planificacin y
tcnicas de control.
Correlacional: Correlacionar los estados de entradas (posicin inicial, posicin
final, posicin de los obstculos)

y salidas del sistema ambiente robot

(camino hacia la meta, velocidad lineal, velocidad angular). La correlacin se

realizar a travs de un esquema de control en lazo cerrado basado en los
modelos cinemtico y dinmicos del robot con el ambiente de trabajo.
Explicativo: Con la informacin recopilada por las variables del sistema se
podr analizar y explicar los resultados obtenidos por el controlador propuesto
para controlar la planificacin de caminos para el sistema ambiente robot.

6. ESTRUCTURA DEL PROYECTO FINAL

CONTENIDO
I.

II.

III.

IV.

CAPITULO I: INTRODUCCIN.
I.1.

Planteamiento del problema

I.2.

Justificacin

I.3.

Objetivos
I.3.1.

Objetivos general

I.3.2.

Objetivos especfico.

CAPITULO II: MARCO TERICO.

II.1.

Robot uniciclo.

II.2.

Control de seguimiento de caminos.

II.3.

Algoritmos de planificacin de caminos.

PLANIFICACION DE CAOMINOS Y MODELO DEL ROBOT.

III.1.

Modelo cinemtico del robot uniciclo.

III.2.

Algoritmos de planificacin de caminos.

III.3.

Algoritmo RRT Y RRT extendido.

CONTROL DE PLANIFICACION DE CAMINOS.

IV.1.

Controladores Cinemticos.

IV.2.

Controladores de posicin.

IV.3.

Controladores de trayectoria.

V.

RESULTADOS EXPERIMENTALES Y ANLISIS.

VI.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.

REFERENCIAS.
ANEXOS.

7. PRESUPUESTOS

TEM

DETALLE DEL PRODUCTO CANTIDAD

COSTO
UNITARIO

TOTAL

Bienes
1

Elementos electrnicos para

poner en funcionamiento de
el robot uniciclo

200

200

Elaboracin de un ambiente
parcialmente estructurado

100

100

50
200
600

50
200
600

100
200
70
300

100
200
70
300
1820

Recursos
3
Materiales de oficina
4
Bibliogrficos
5
Humanos
Extras
6
Internet
7
Impresiones
8
Copias
9
Viticos
TOTAL DE RECURSOS

8. RONOGRAMA DE ACTIVIDADES

ITEM

ACTIVIDADES

1
1.1

OBJETIVO ESPECIFICO 1
REVISION DE ESTADO DEL ARTE
ESTUDIO DE ALGORITMOS DE
PLANIFICACION DE CAMINOS
DEFINICION DEL ALGORITMO DE
PLANIFICACION
OBJETIVO ESPECIFICO 2
DEFINIR LAS CARACTERISTICAS
CINEMATICAS Y DINAMICAS DEL
ROBOT MOVIL UNICICLO
PROPONER UN ESQUEMADE
CONTROL PARA SEGUIMIENTO DE
CAMINOS
ANALIZAR DE FORMA ANALITICA
LA ESTABILIDAD DEL CONTROL
OBJETIVO ESPECIFICO 3
EVALUAR EL ESQUEMA DE
CONTROL PROPUESTO EN VARIOS
AMBIENTES SEMIESTRUCTURADOS
ELABORACION DEL DOCUMENTO
ESCRITO

1.2
1.3
2
2.1
2.2
2.3
3
3.1
3.2

JULIO
2
3

AGOSTO
1
2
3

SEPTIEMBRE
1
2
3
4

OCTUBRE
1
2
3

9. BIBLIOGRAFA PRELIMINAR
Bruce J. & Veloso M. (2012). Real-Time Randomized Path Planning for Robot Navigation.
Computer Science Department Carnegie Mellon University 5000 Forbes Avenue
Pittsburgh PA 15213, USA.
Frazzoli E., Dahleh M. & Feron E. (2005). Maneuver-Based Motion Planning for Nonlinear
Systems With Symmetries. IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS, VOL. 21,
1077-1091.
Nieto J., Slawinski E., Mut V. & Wagner B. (2010). Online Path Planning based on RapidlyExploring Random Trees. Conference Paper IEEE, 1431-1436
Ferguson D., Likhachev M. & Sentz A. (2013). A Guide to Heuristic-based Path Planning.
School of Computer Science Carnegie Mellon University Pittsburgh, PA, USA.
LaValle S. &

Kuffner J. (1999). Randomized kinodynamic Planning, in Int. Conf. on

Robotics and Automation (ICRA), Detroit, USA.

Kuffner J. & La Valle S. (2000). RRT-Connect: An Efficient Approach to Single-Query Path
Planning. In Proc. 2000 IEEE Intl Conf. on Robotics and Automation (ICRA
2000), 1-7.
Palmieri L. & Arras K. (2014). A Novel RRT Extend Function for Efficient and Smooth
Mobile Robot Motion Planning, International Conference on Intelligent Robots and
Systems (IROS 2014), 205-211.
Karaman S. & Frazzoli E. (2012). Incremental Sampling-based Algorithms for Optimal
Motion Planning.
Karaman S. & Frazzoli E. (2010). Sampling-based Optimal Motion Planning for Nonholonomic Dynamical Systems.

Rossomando F., Soria C. & Carelli R. (2010) Control de Robots Mviles con
Incertidumbres Dinmicas usando Redes de Base Radial, Subsecretaria de
Ciencia y Tcnica, Ministerio de la Produccin y Desarrollo Econmico, Vol. 7,
28-35.
Bugarin C. & Aguilar B. (2014). Control visual para la formacin de robots mviles tipo
uniciclo bajo el esquema lder-seguidor, Ingeniera Investigacin y Tecnologa,
Vol XV, 593-602.
ElectronicsTeacher

(2014).

Robotics

Types

of

Robots.

Obtenido

de

http://www.electronicsteacher.com/robotics/type-of-robots.php
Antonio L. (2012). Nuevas aportaciones en algoritmos de planificacin para la ejecucin
de maniobras en robots autnomos no holnomos. Universidad de Huelva,
Huelva, Espaa.
AER - ATP (2014). Robtica Industrial y de Servicio. Espaa. Obtenido de
http://www.aeratp.com/aer-atp/robotica-industrial-y-de-servicio/