Dado el mecanismo de 4 barras:

Tenemos los vectores de cada eslabn:

R 2 + R 3= R 4 + R 1

R2 e j + R3 e j =R 1 e j + R 4 e j
2

a=4 ft
b=9.47 ft

c=5 ft
d=9.2728 ft

d y =2.4 ft
d x =8.956922 ft
1=345
En este caso trabajamos como si el Angulo 1 es 0, es decir la referencia est
sobre el eslabn fijo, despus de realizar el clculo entonces le agregamos los
-15 que faltan ara tenerlos en referencia del sistema de coordenadas
globales. Adems estamos buscando theta4 y theta3, dado que theta2 es 157.

R2 sin 2+ R 3 sin 3 =R4 sin 4

R2 cos 2 + R3 cos 3=R 1+ R 4 cos 4

R 4 sin 4 R2 sin 2
=sin 3
R3
R 4 cos 4 + R 1 R 2 cos 2
=cos 3
R3
2

sin 3 +cos 3 =1

R 4 sin 4 R 2 sin 2
R cos 4 + R 1 R 2 cos 2
+ 4
=1
R3
R3

)(

2
2
2
2
2
( R4 sin 4 ) 2 R 4 R 2 sin 2 sin 4 + ( R2 sin 2) + ( R 4 cos 4 ) +2 R 4 cos 4 ( R1 R2 cos 2 ) + ( R 1 R 2 cos 2 ) =R3

2 R4 R2 ( sin 2 sin 4 +cos 4 cos 2 ) +2 R4 cos 4 R 1=R32 R42 R22 R12 +2 R 1 R2 cos 2

k 1=

R1
R2

k 2=

R1
R4

R 22 R 3 2 + R 42 + R1 2
k 3=
2 R2 R 4

Aplicamos las identidades semi-triangulares:

A tan 2

+ B tan 4 +C=0
2
2

( )

( )

B B2 4 AC
4 1,2=
2A
El ngulo 3 se resuelve de la misma manera.

Usando el siguiente algoritmo en MATLAB, obtenemos para ambos casos:

r2=get(handles.L2,
R2=str2double(r2);
r3=get(handles.L3,
R3=str2double(r3);
r4=get(handles.L4,
R4=str2double(r4);
r1=get(handles.L1,
R1=str2double(r1);

'String');
'String');
'String');
'String');

T1=get(handles.theta1, 'String');
t1=str2double(T1);
theta1=t1*pi/180;
opt=get(handles.popupmenu2,'Value');
if opt==4
t2=get(handles.ang2,'String');
theta2=(str2double(t2)*pi/180)-theta1;
else
syms t2
theta2=(t2*pi/180)-theta1;
end
k1=R1/R2;
k2=R1/R4;
k3=(R2.^2-R3.^2+R4.^2+R1.^2)/(2*R2*R4);
A=cos(theta2)-k1-(k2*cos(theta2))+k3;
B=-2*sin(theta2);
C=k1-(k2+1)*cos(theta2)+k3;
theta41=2*atan((-B+sqrt(B.^2-(4*A*C)))/(2*A));
theta42=2*atan((-B-sqrt(B.^2-(4*A*C)))/(2*A));
k4=R1/R3;
k5=(R4.^2-R2.^2-R3.^2-R1.^2)/(2*R2*R3);
D=cos(theta2)-k1+k4*cos(theta2)+k5;
E=-2*sin(theta2);
F=k1+(k4-1)*cos(theta2)+k5;
theta31=2*atan((-E+sqrt(E.^2-(4*D*F)))/(2*D));
theta32=2*atan((-E-sqrt(E.^2-(4*D*F)))/(2*D));
t41=(theta41*180/pi)+(t1);
t42=(theta42*180/pi)+(t1);
t31=(theta31*180/pi)+(t1);
t32=(theta32*180/pi)+(t1);

Aqu se puede apreciar con ms detalle que en el mecanismo no existe

agarrotamiento dado que ninguna posicin posible tiende a una condicin
irreal o imaginaria, aqu vemos las aperturas mximas de cada ngulo, tanto
en las posiciones de abierto o cerrado.
Tambin bajo los mismos anlisis podemos encontrar las posiciones y otras
cosas de inters del mecanismo equivalente del tornillo sin fin y un engrane.
Para las condiciones de rotacin tenemos que si seguimos la misma ecuacin
de cierre y derivamos una vez en el tiempo, tomemos en cuenta que es lo que
cambia en un diferencial de tiempo, en este caso seran los ngulos y un

ngulo sobre un diferencial de tiempo es una velocidad angular, entonces

podemos reescribir como:
j 2

j 2 R2 e

+ j 3 R3 e

j 3

= j 1 R 1 e

j 1

j 4

+ j 4 R 4 e

Nos damos cuenta que si se trata un caso instantneo el cdigo podemos

ignorar la aceleracin por el momento, pero dado que la velocidad camba con
razn de la aceleracin entonces vamos a tomarlo en cuenta resolviendo las
ecuaciones de movimiento angular uniformemente acelerado.

22=2 4 ( 2 O 2 )+ O 22
Vemos aqu que si volvemos a analizar el mecanismo nos damos cuenta que el
eslabn 1 no rotara.

j 2 R2 e j + j 3 R3 e j = j 4 R 4 e j
2

As como hicimos con las ecuaciones de posicin, podemos descomponer como

dos ecuaciones:

j 2 2 R2 sin 2+ j 2 3 R 3 sin 3 j 2 4 R 4 sin 4 =0

j 2 R2 cos 2 + j 3 R3 cos 3 j 4 R4 cos 4=0
Tomemos en cuenta que tanto como el ngulo 3 como el 4 ya los encontramos
en el proceso anterior y que j elevado al cuadrado es igual a -1, pero no es
importante dado que cambiamos su signo por comodidad:

2 R 2 sin 2 + 3 R 3 sin 3
= 4
R 4 sin 4
2 R 2 cos 2+ 3 R3 cos 3
= 4
R 4 cos 4
2 R 2 sin 2 + 3 R 3 sin 3 2 R2 cos 2 + 3 R3 cos 3
=
R 4 sin 4
R4 cos 4

( 2 R2 sin 2 +3 R3 sin 3 )=tan 4 ( 2 R2 cos 2 + 3 R 3 cos 3 )

3 R3 sin 3 3 R3 tan 4 cos 3= 2 R2 tan 4 cos 2 2 R2 sin 2
3 =

2 R 2 tan 4 cos 2 2 R2 sin 2

R3 sin 3 R3 tan 4 cos 3

4=

2 R2 cos 2 + 3 R3 cos 3
R4 cos 4

Dado el programa, que es continuacin del cdigo anterior:

omegao2=get(handles.omegaO2, 'String');
omegaO2=str2double(omegao2);
alphaA2=get(handles.alpha2, 'String');
alpha2=str2double(alphaA2);
if opt==4
omega2=sqrt((omegaO2.^2)+(2*alpha2*theta2));
else
omega2=omegaO2;
end
omega31=((omega2*R2*cos(theta2)*tan(theta41))-(omega2*R2*sin(theta2)))/((R3*sin(theta31))(R3*tan(theta41)*cos(theta31)));
omega41=((omega2*R2*cos(theta2))+(omega31*R3*cos(theta31)))/(R4*cos(theta41));

Este cdigo se repite para obtener omega32, omega42, alpha32 y alpha42,

que corresponden al comportamiento en la condicin abierta. Esto quiere
decir que esta opcin nos muestra el calculo de la condicin cruzada.
Al sacar la segunda derivada de la ecuacin de cierre podemos obtener:

22 R2 e j + j 2 R 2 e j 32 R 3 e j + j 3 R3 e j = 42 R 4 e j + j 4 R4 e j
2

La que descomponemos tambin en su real y su imaginaria:

22 R2 cos 2 2 R 2 sin 2 32 R3 cos 3 3 R 3 sin 3 = 42 R 4 cos 4 4 R 4 sin 4

2

2 R2 cos 2 + 2 R2 sin 2+ 3 R3 cos 3 + 3 R3 sin 3=4 R4 cos 4 + 4 R4 sin 4

2

j 2 R2 sin 2 + j 2 R2 cos 2 j 3 R3 sin 3 + j 3 R3 cos 3 = j 4 R 4 sin 4 + j 4 R4 cos 4

22 R2 sin 2 + 2 R2 cos 2 32 R3 sin 3 + 3 R3 cos 3 = 42 R 4 sin 4 + 4 R 4 cos 4
22 R 2 cos 2+ 2 R 2 sin 2 + 32 R3 cos 3+ 3 R3 sin 3 4 2 R4 cos 4
= 4
R4 sin 4
22 R2 sin 2+ 2 R 2 cos 2 32 R 3 sin 3+ 3 R3 cos 3 + 42 R 4 sin 4
= 4
R4 cos 4
2

2 R2 cos 2 + 2 R2 sin 2+3 R3 cos 3 + 3 R3 sin 3 4 R 4 cos 4= 2 R 2 tan 4 sin 2+ 2 R2 tan 4 cos 2 3 R 3 tan 4 sin 3 + 3 R3 tan 4 cos 3 + 4 R 4 tan 4 sin 4

3=

22 R2 tan 4 sin 2 + 2 R 2 tan 4 cos 2 32 R3 tan 4 sin 3 + 42 R4 tan 4 sin 4 22 R2 cos 2 2 R 2 sin 2 32 R3 cos 3 + 42 R4 cos 4
R3 sin 3 R3 tan 4 cos 3

4=

22 R 2 sin 2 + 2 R2 cos 2 32 R3 sin 3 + 3 R 3 cos 3+ 4 2 R4 sin 4

R 4 cos 4

Continuando el cdigo en Matlab:

AA=R2*sin(theta2);
AB=R2*cos(theta2);
AC=R3*sin(theta31);
AD=R3*cos(theta31);
AE=R4*sin(theta41);
AF=R4*cos(theta41);

alpha31=((alpha2*AB*tan(theta41))-(omega2.^2*AA*tan(theta41))-(omega31.^2*AC*tan(theta41))+
(omega41.^2*AE*tan(theta41))-(omega2.^2*AB)-(alpha2*AA)-(omega31.^2*AD)+(omega41.^2*AF))/
((AC)-(AD*tan(theta41)));
alpha41=((alpha2*AB)-(omega2.^2*AA)-(omega31.^2*AC)+(alpha31*AD)+(omega41.^2*AE))/(AF);

Que tambin es lo mismo para la condicin abierta.

Anlisis de Torques y fuerzas internas.

Como podemos ver Dado la presencia de una carga existen varias reacciones
en respuesta, estas fuerzas llevan al mecanismo a ciertos grados de tensin y
compresin, dado a esto es importante analizar cada momento del mecanismo.
En este caso tenemos una carga que tiene una componente en el negativo de
las 'y'. Lo que nos da un vector.

Q=[ Q x , Q y ,Q z ]
En este caso:

Q=[ 0 , Q , 0 ]
Y dado que las reacciones de los puntos B y A son reacciones del eslabn 3,
estas sern paralelas a su eje y adems para mantener el equilibrio esttico,
sern opuestas e iguales.

RB =[ RB cos 3 , R B sin 3 , 0 ]

R A =[ RB cos ( 3 ) , R B sin ( 3 ) , 0 ]
Recordando que el momento de giro es igual al producto cruz de la fuerza por
la distancia que hay entre el centro de giro al origen de la fuerza.


M O 4,Q =
Qx
LQ
siendo Lq en este caso la distancia del eslabn 4. Entonces dado que segn las
leyes de newton el equilibrio mecnico existe cuando la suma de los
momentos de giro son iguales a 0, podemos:

Qx
L4 =
RB x
L4
resolvemos tal que.

Qx
L4 =
RB x
L4

L4= [ R 4 cos 4 , R 4 sin 4 , 0 ]

[ 0 ,Q , 0 ] x [ R 4 cos 4 , R4 sin 4 , 0 ]=[ RB cos 3 , R B sin 3 , 0 ] x [ R 4 cos 4 , R4 sin 4 , 0 ]

Q R 4 sin 4 =RB cos 3 R4 sin 4 RB sin 3 R4 cos 4
RB =

Q R4 sin 4
cos 3 R 4 sin 4 sin 3 R 4 cos 4

entonces:

T m=
RA x
L2

L2=[ R2 cos 2 , R 2 sin 2 , 0 ]

T m=[ R B cos ( 3 ) , R B sin ( 3 ) , 0 ] x [ R2 cos 2 , R 2 sin 2 , 0 ]
T m=RB cos ( 3 ) R 2 sin 2 R B sin ( 3 ) R 2 cos 2
Ya hallado los momentos solo necesitamos sumar las fuerzas e igualar a 0, ara
encontrar las reacciones de O2 y O4.

FO 2 x = R B sin ( 3 )
FO 2 y = R B cos ( 3 )
FO 4 x = ( R B sin 3 +Q sin Q )
FO 4 y = ( RB cos 3+Q cos Q )
Con una pequea comparacin podemos ver cuales eslabones estn a tensin,
a compresin o solo a flexin en un momento dado.

Podemos usar los mismo principios para encontrar las fuerzas en cualquier
mecanismo con cualquier tipo de aplicacin, sin asumir ninguna fuerza,
directamente el resultado se expresa la magnitud y la direccin de cada
componente.

Este algoritmo despeja cada fuerza dependiendo el eslabn donde se aplica:

switch opcion
case 1

%Cuando se aplica al eslabn 4

B1=[x*cos(theta3),x*sin(theta3),0];
D=cross(B1,L4)-cross(Q,P);
B2=solve(D(3),'x');
RA2=[B2*cos(theta3),B2*sin(theta3),0];
RB4=RA2;
Wn=-cross(RA2,L2);
Ro2=[-RA2(1),-RA2(2),0];
Ro4=[-RB4(1)-Q(1),-RB4(2)-Q(2),0];
case 2
%Cuando se aplica al eslabn 3
b3=[x*cos(theta4),x*sin(theta4),0];
D=cross(Q,P)-cross(b3,L3);
B3=solve(D(3),'x');
RB3=[B3*cos(theta4),B3*sin(theta4),0];
RA3=[-RB3(1)-Q(1),-RB3(2)-Q(2),0];
RA2=-RA3;
RB4=-RB3;
Wn=-cross(RA2,L2);
Ro2=[-RA2(1),-RA2(2),0];
Ro4=[-RB4(1)-Q(1),-RB4(2)-Q(2),0];
case 3
%Cuando se aplica al eslabn 2
Wn=-cross(Q,P);
RA2=[0,0,0];
RA3=[0,0,0];
RB2=[0,0,0];
RB3=[0,0,0];
Ro2=-Q;
Ro4=[0,0,0];
end

Introducimos los datos:

y obtenemos:

El anlisis completo, incluye las fuerzas internas que se imprimen

considerando eslabn por eslabn.