UNIVERSIDAD AUTNOMA DE OCCIDENTE

Facultad de ingeniera
Proyecto Final Mecnica

Analisis de mecanismo de grua para izar carga

D.F. Uribe Ucue1, jefferson Oyola 2
1

Ingenieria Mecatronica,Facultad de ingenieira,Universidad Autonoma de Occidente,Ala norte segundo piso, Cali

Colombia

Ingenieria Mecatronica ,Facultad de ingenieira,Universidad Autonoma de Occidente,Ala norte segundo piso, Cali
Colombia

Resumen
El siguiente artculo se muestra el mecanismo de la gra de un camin que se compone de un
cilindro hidrulico que debe ejercer la fuerza necesaria para mover una barra cuya funcin es
sostener una carga en su extremo. Este mecanismo es utilizado para izar cargas con un
determinado peso de acuerdo a su estructura. En este caso el peso mximo es de 120 Kg, con
un recorrido entre (-45 y 45).
Del mismo modo se plantea inicialmente encontrar unas variables del sistema en funcin del
ngulo . Realizando un anlisis esttico en cada posicin debido a que la velocidad de giro es
baja y tambin despreciando la masa de los componentes del mecanismo exceptuando la
masa de la carga.
Por consiguiente se utiliza el software Matlab, con el cual se logra obtener el anlisis
mencionado anteriormente con los requerimientos y restricciones del mecanismo.

Planteamiento del problema

En la figura n 1 se puede observar el
mecanismo de gra para izar una carga de
120 kg

Haciendo uso del software Matlab, se debe

obtener los grficos en funcin del ngulo para el
recorrido del elemento (ACO) para obtener.

Figura n 1. Mecanismo gra

Ecuaciones
matemticas
que
describen el problema teniendo
como variable de entrada el ngulo
de la manivela .
Grafico del ngulo del cilindro
hidrulico CB en funcin del ngulo
de la viga.
Grafico del desplazamiento del
extremo A de la viga.
Grfico de la magnitud de las
componentes de las fuerzas en el
pasador A y pasador O.
Grfico de la magnitud de la
que debe ejercer el cilindro CB.

fuerza

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE OCCIDENTE

Facultad de ingeniera

Proyecto Final Mecnica

Implementacin numrica
Como se puede observar en la figura 1, el
problema planteado se aborda desde el punto de
vista esttico debido a que la velocidad de giro
es relativamente muy baja.

Dependiendo de las variables que se desean

encontrar en funcin del ngulo se realiza un
anlisis geomtrico alrededor de (BCDO) en la

Figura n 2, para encontrar una relacin entre

dichos puntos con el fin de determinar el
ngulo.

Figura n3. Diagrama de cuerpo libre

Seguidamente se describen las ecuaciones

matemticas para la descripcin y posterior
anlisis del problema.

+()()

= tan (

Figura n 2. Anlisis Geomtrico

()+()

) (1)

= ()

(2)

(3)

(. ) ( + )()
Del mismo modo se puede observar el
diagrama de cuerpo libre con sus
respectivas reacciones y fuerzas que
intervienen en el mecanismo para izar la
carga en la figura n3.

(4)

Componente de la reaccin en Ox
=
() =
= ()

(5)

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE OCCIDENTE

Facultad de ingeniera

Proyecto Final Mecnica

Componente de la reaccin en Oy

(6)

(. ) + () =
(. ) + () =

( ) + ( )

(7)

Las
anteriores
ecuaciones
fueron
modeladas en Matlab en funcin del ngulo
theta entre (-45 y 45) con pasos de 0.1. lo
cual se puede observar en la figura n 3.

Figura n 4. Cdigo Matlab para cada

variable

Anlisis y resultados

Figura n 4. Cdigo Matlab para definir el

ngulo

Posteriormente se procede a digitar los

datos en el software para as determinar el
comportamiento de cada una de las
reacciones de las fuerzas para un respectivo
ngulo.

Los resultados de las componentes de las

fuerzas arrojadas por el software Matlab
son los mostrados a continuacin.

Se tiene que para el ngulo alpha del

cilindro hidrulico en funcin de betha se
presenta el comportamiento representado
en el Grfico N1.

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE OCCIDENTE

Facultad de ingeniera

Proyecto Final Mecnica

Se puede observar que las componentes de las
fuerzas en el extremo A al estar sometidas a
dicha fuerza externa, se tiene que en el Grfico
N (3) la fuerza es constante

Grfico N1 (cilindro hidrulico CB en

funcin del ngulo)

Seguidamente se obtiene el comportamiento del

extremo A de la viga en el Grfico N2.

Grfico N 3(magnitud de A en funcin del

ngulo)

Del mismo modo la componente en el eje X

del extremo A es cero debido a que es una
fuerza externa suspendida en dicho punto.

Grfico N2 (Desplazamiento del extremo A

de la viga en funcin de Tetha)

Tambin se puede observar la magnitud de

las componentes de las fuerza externa
(carga) en el extremo A de la viga en los
Grficos N (3,4,5)

Grfico N 4(componente de la fuerza Ax en

funcin del ngulo)

As mismo, se tiene que la componente de la

fuerza externa Ay tiene un valor de 1176N.

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE OCCIDENTE

Facultad de ingeniera

Proyecto Final Mecnica

Grfico N 5(componente de la fuerza Ay en

funcin del ngulo)

La magnitud de las componentes de las fuerzas

en el pasador O se pueden observar en los
grficos Grficos N (6, 7,8)

Grfico N 6(componente de la fuerza Ox en

funcin del ngulo)

Grfico N 7(componente de la fuerza Oy en

funcin del ngulo)

La magnitud de las componentes de las

reacciones en el pasador O se pueden observar a
continuacin.

Grfico N 8(magnitud de la fuerza O en

funcin del ngulo)

Es importante traer a colacin que una de las

observaciones importantes que se hacen al
modelar este tipo de mecanismos es la cantidad
de fuerza que se necesita para levantar una carga,
lo cual se puede observar para el presente caso a

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE OCCIDENTE

Facultad de ingeniera

Proyecto Final Mecnica

continuacin en el grfico N 9 que representa el
comportamiento del gato hidrulico Cb.

Bibliografa

HIBBELER, R. (2010). Engineering

Mechanics, Dynamics (Twelfth Edition ed.).

PEARSON.
2

RICO, M. Jos Mara. Anlisis Esttico de un

Mecanismo hidrulico, Universidad de
Guanajuato, Mxico.
1

BEER,JHONSTON Y MAZUREK
Engineering

Estatica Y Dinamica (decima ed.). McGraw-Hill

Grfico N 9 (magnitud de la fuerza CB en

funcin del ngulo)

Con lo anterior, se puede observar

claramente que a mayor ngulo la fuerza
que debe ejercer el cilindro es mucho
mayor y viceversa.
CONCLUSIN

El uso de software numrico, es muy usado para

poder realizar y apoyar a los ingenieros, a la hora
de resolver problemas matemticos complejos.
Este software facilita la implementacin y
solucin de problemas de ingeniera, adems son
muy flexibles para poder realizar futuros clculos
al solo cambiar los parmetros de entrada de un
sistema.
Tambin, Para poder resolver ejercicios donde el
movimiento no tiene una velocidad de giro
rpida se puede abordar un anlisis esttico para
que finalmente se obtengan resultados aplicables
a la prctica.

Anexos
Finalmente, se presenta el cdigo a
cabalidad con el fin de que el lector
pueda identificar la forma en que se
est manejando el software Matlab y
pueda ser de gran utilidad en la vida
prctica.
function mecanica_grua
%Definimos el ngulo medido desde
el semieje positivo x de la
%manivela
clear
clc
close all
tetha=-45:0.1:45;

%Definicin de constantes
%Definicin de variables
alpha=zeros(1,901);
d=zeros(1,901);
%Angulo
entre el eje semiposito x y la
barra CB
Fcb=zeros(1,901);
Ox=zeros(1,901);

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE OCCIDENTE

Facultad de ingeniera

Proyecto Final Mecnica

Oy=zeros(1,901);
O=zeros(1,901);
Ay=zeros(1,901);
Ax=zeros(1,901);
A=zeros(1,901);
y=zeros(1,901);

% Resolviendo sistema
for i=1:901
y(i)=sind(tetha(i))*(785+340);
alpha(i)=atand((360+340*sind(teth
a(i))-110*cosd(tetha(i)))/
(340*cosd(tetha(i))+110*sind(teth
a(i))));
d(i)=360*cosd(alpha(i));
Fcb(i)=(120*9.8*(785+340)*cosd(te
tha(i)))/d(i);
Ox(i)=Fcb(i)*cosd(alpha(i));
Oy(i)=Fcb(i)*sind(alpha(i))120*9.8;
Ay(i)=120*9.8;
Ax(i)=0;
A(i)=sqrt(Ax(i)^2+Ay(i)^2);
O(i)=sqrt(Ox(i)^2+Oy(i)^2);
end
%Resultados
%Primer punto
%se grafica el Angulo alpha de la
barra CB en funcion de betha
plot(tetha,alpha)
hold on
grid on
title('Angulo alpha de la barra
CB en funcion de betha')
xlabel('betha()')
ylabel('Tetha()')
hold off
%se grafica el desplazamiento del
extremo A
figure
plot(tetha,y)
hold on
grid on
title('Desplazamiento del extremo
A en funcin de Tetha')
xlabel('Tetha()')

ylabel('Desplazamiento de YA
(mm)')
hold off
%se grafica la magnitud de la
componente Ax
figure
plot(tetha,Ax)
hold on
grid on
title('Magnitud de la componente
Ax en funcion de Tetha')
xlabel('Tetha()')
ylabel('Magnitud de Ax(N)')
hold off
%se grafica la magnitud de A
figure
plot(tetha,A)
hold on
grid on
title('Magnitud de A en funcin
de Tetha')
xlabel('Tetha()')
ylabel('Magnitud de A (N)')
hold off
%se grafica la magnitud de la
componente Ay
figure
plot(tetha,Ay)
hold on
grid on
title('Magnitud de Ay en funcin
de Tetha')
xlabel('betha()')
ylabel('Magnitud de Ay (N)')
hold off
%Segundo punto
%se grafica la magnitud de la
componente Ox
figure
plot(tetha,Ox)
hold on
grid on
title('Magnitud de la componente
Ox en funcin de Tetha')
xlabel('Tetha()')
ylabel('Magnitud de Ox (N)')
hold off
%se grafica la magnitud de la
componente Oy
figure
plot(tetha,Oy)
hold on

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE OCCIDENTE

Facultad de ingeniera

Proyecto Final Mecnica

grid on
title('Magnitud de la componente
Oy en Funcin de Tetha')
xlabel('Tetha()')
ylabel('Magnitud de Oy (N) ')
hold off
%se grafica la magnitud O
figure
plot(tetha,O)
hold on
grid on
title('Magnitud de O en funcion
de betha')
xlabel('Tetha()')
ylabel('Magnitud de O (N)')
hold off
%se grafica la magnitud de la
fuerza que ejerce el cilindro
hidrulico
figure
plot(tetha,Fcb)
hold on
grid on
title('Magnitud de Fcb en funcion
de Tetha')
xlabel('Tetha()')
ylabel('Magnitud de Fcb(N)')
hold off
end