Anlisis Dinmico de Sistemas (Teleco)

rea de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Escuela Politcnica Superior de Ingeniera Gijn
Universidad de Oviedo

1 Introduccin
El objetivo de la prctica es modelar el comportamiento de un sistema de
servoposicionamiento basado en un motor de corriente continua. Un sistema de
servoposicionamiento de continua consta de tres subsistemas: el elctrico, el
magntico y el mecnico.

2 Modelado matemtico
El esquema de un motor CC puede observarse en la figura 1.

Figure 1: Sistema de servoposicionamiento de un motor de CC

2.1 Subsistema magntico

Una de las partes ms importantes del motor, el devanado de inducido, consiste en
un arrollamiento de varias espiras que puede girar inmerso en un campo
magntico constante. Dicho campo magntico es generado, bien por un imn
permanente, o bien por un devanado de excitacin consistente en una bobina por
la que circula una corriente de excitacin ie(t). Al circular una corriente ii(t) por el
devanado de inducido se ejerce sobre l un par que es directamente proporcional
al flujo (t) generado por la corriente de excitacin ie(t) (que suponemos
constante), y a la corriente de inducido ii(t), es decir
(t) = Ke ie(t)

(1)

Pm(t) = Km ii(t) (t)

(2)

considerando una corriente de excitacin ie(t) constante y agrupando todas las

constantes en Kp = Ke Km ie(t) queda finalmente,
Pm(t) = Kp ii(t)
(3)
Por otra parte, el giro de las espiras del devanado de inducido en presencia del
campo magntico (t) produce en bornas del mismo una cada de tensin o fuerza
contraelectromotriz, um(t), proporcional a su velocidad de giro
um(t) = Kb (t)

(4)

2.2 Subsistema elctrico

Asimismo, el devanado de inducido es, a todos los efectos, un conductor, con una
resistencia Ri y una inductancia Li, sobre el que hay que considerar, adems, la
fuerza contraelectromotriz como una fuente de tensin dependiente de la velocidad
de giro. La ecuacin en la malla de inducido ser, por tanto:
dii(t)

+ Kb(t)
dt
Tomando la transformada de Laplace de la ecuacin (5) se tiene
ui(t) = Ri ii(t) + Li

ui(s) = (Ri + s Li) ii(s) + Kb (s)

(5)

(6)

2.3 Subsistema mecnico

El par mecnico Pm(t) desarrollado por el motor se emplea para imprimir
aceleracin angular (t) = d2 (t)/dt2 a la carga y en vencer la fuerza de friccin,
que puede considerarse proporcional a la velocidad de giro, (t) = d(t)/dt:

Pm(t) = J (t) + B (t)

(7)

Tomando la transformada de Laplace de la ecuacin anterior se tiene

Pm(s) = J s2 (s) + B s (s) =
= s(Js + B) (s) =
=

(Js + B) (s)

3 Objetivos
El alumno deber entregar un informe con los siguientes puntos:

(8)

Teniendo en cuenta las ecuaciones del subsistema elctrico, (6), las del
subsistema magntico, (3) y (4), y la del subsistema mecnico (8),
obtener:
1. El diagrama estructural, indicando los tres principales subsistemas
dinmicos que lo componen y el flujo de seales entre stos.
2. El diagrama de bloques del motor, considerando la tensin aplicada al
inducido, ui(s), como entrada, y la posicin angular, (s), como
salida.

Para los siguientes valores experimentales de los parmetros del motor:

Ri = 1.1648
Li = 0.0068 H
Kb = 0.82

V
rad/seg
Nm

B = 0.00776
rad/seg
J = 0.0271 Kg m2
Nm
Kp =
0.55
A
empleando la herramienta de simulacin simulink, describir el
comportamiento del motor ante un escaln de 133 voltios en la tensin de
inducido:
1. Obtener la posicin (t)
2. Obtener la velocidad angular (t)
3. Obtener la corriente ii(t) que absorbe el motor.
4. Simular el efecto de un par de carga en el motor. Para ello, indicar
primero los cambios que hay que introducir en las ecuaciones y el
diagrama de bloques.
o

Simular la respuesta (velocidad angular) mediante rdenes en linea

de comandos de matlab. Puede seguirse el siguiente procedimiento

(utilizar el comando help funcin para obtener ayuda sobre cada

funcin):
1. Obtener la funcin de transferencia simblica de cada uno de los
bloques empleando la funcin tf(num,den).
2. Obtener la funcin de transferencia del motor ayudndose de la
funcin feedback().
3. Obtener un vector de tiempos mediante linspace().
4. Obtener finalmente la respuesta del sistema mediante la
funcin step() o lsim()