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Mquinas Sncrnicas
7.1 Introduccin
Las mquinas sincrnicas (o sincrnicas) son maquinas cuyo estator se encuentra
alimentado por corriente alterna, en tanto el rotor tiene alimentacin continua ya sea a
travs de un enrollado de campo o bien mediante imanes permanentes.
En trminos prcticos, las mquinas sincrnicas tienen su mayor aplicacin en potencias
elevadas, particularmente como generadores ya sea a bajas revoluciones en centrales
hidroelctricas, o bien a altas revoluciones en turbinas de vapor o gas.
Cuando la mquina se encuentra conectada a la red, la velocidad de su eje depende
directamente de la frecuencia de las variables elctricas (voltaje y corriente) y del nmero
de polos. Este hecho da origen a su nombre, ya que se dice que la mquina opera en
sincronismo con la red. Por ejemplo, una mquina con un par de polos conectada a una red
de 50 [Hz] girar a una velocidad fija de 3000 [RPM], si se tratara de una mquina de dos
pares de polos la velocidad sera de 1500 [RPM] y as sucesivamente, hasta motores con 40
o ms pares de polos que giran a bajsimas revoluciones.
En la operacin como generador desacoplado de la red, la frecuencia de las corrientes
generadas dependen directamente de la velocidad mecnica del eje. Esta aplicacin ha sido
particularmente relevante en el desarrollo de centrales de generacin a partir de recursos
renovables como la energa elica.
Las mquinas sincrnicas tambin se emplean como motores de alta potencia (mayores de
10.000 [HP]) y bajas revoluciones. Un ejemplo particular de estas aplicaciones es al interior
de la industria minera como molinos semiautgenos (molinos SAG) o como
descortezadores de la industria maderera .
Adicionalmente a la operacin como motor y generador, el control sobre la alimentacin
del rotor hace que la mquina sincrnica pueda operar ya sea absorbiendo o inyectando
reactivos a la red en cuyo caso se conocen como reactor o condensador sncrnico
respectivamente. Particularmente este ltima aplicacin es utilizada para mejorar el factor
de potencia del sistema elctrico el cual tiende a ser inductivo debido a las caractersticas
tpicas de los consumos.
En el presente captulo se describe el principio de funcionamiento de la mquina sincrnica
tanto como generador, motor, condensador y reactor y se detalla su modelo matemtico a
travs de dos ejes ficticios denominados ejes directo y en cuadratura. Adems se comentan
algunos aspectos constructivos de este tipo de mquinas y se explica el modelo equivalente
de esta mquina junto a su comportamiento en rgimen permanente.
E max
T = Zt
N
e(t)
2S
Zt
S
-E max
e(t )
k BZ sen(Z t )
Emax sen(Z t )
(7.1)
Donde:
k es una constante de diseo de la mquina (depende del rea de la seccin A, del nmero
de vueltas N y en general de la geometra del enrollado).
B es la densidad de flujo magntico generada por el rotor.
Z es la velocidad mecnica del rotor.
De acuerdo con la ecuacin (7.1), la tensin inducida en los terminales de la bobina del
estator corresponde a una sinusoide de frecuencia equivalente a la velocidad de giro del eje
y magnitud proporcional a la densidad de flujo magntico.
La ecuacin 7.1 revela que si es posible controlar el campo B entonces es posible controlar
el valor mximo del voltaje inducido. Esto se logra agregando un enrollado en el rotor, el
cual se alimenta con una corriente contnua IR, segn se muestra en la Figura 7.2
e(t)
E max
T = Zt
N
e(t)
S
2S
Zt
IR
-E max
wI R
wt
escribir
e
L11
wL
wL
wi
iZ 11 I RZ 12
wT
wT
wt
Supongamos ahora que las inductancias se pueden aproximar mediante las siguientes
expresiones:
L11 L l sin 2T
L12
M sin T
y dado que T
( L l sin 2T )
wi
iZ 2l cos 2T I RZM cosT
wt
Zt podemos escribir,
wi
iZ 2l cos 2Zt I RZM cos Zt
wt
Para interpretar esta ecuacin haremos una simplificacin adicional. Supondremos que el
rotor es cilndrico, con ello en la expresin de L11 desaparece la componente l variante con
el ngulo. Obtenemos:
wi
e L I RZM cos Zt
wt
Esta ecuacin indica que el voltaje inducido tiene dos componentes. La primera es la
expresin usual que relaciona el voltaje inducido con la inductancia propia, mientras que el
segundo relaciona el voltaje inducido con la velocidad (y el ngulo) de giro del rotor. A
medida que aumenta IR aumenta el voltaje inducido y viceverza. En la situacin ms
sencilla cuando el generador esta en vaco, no hay corriente y el voltaje inducido es
e
( L l sin 2Zt )
evacio
I RZM cos Zt
i
+
jXe
E
e
Figura 7.3 Modelo elctrico de un generador monofsico.
La reactancia corresponde a la inductancia propia del estator, es decir, jXe =jZL. Este
modelo es similar al que obtendremos para el generador sincrnico de rotor cilndrico en las
secciones siguientes.
Cuando el rotor no es cilndrico, es decir, cuando l z 0 no es posible obtener un circuito
elctrico equivalente. Ms adelante veremos que este caso corresponde al generador de
polos salientes.
Si en lugar de una bobina, se sitan 3 enrollados en el estator espaciados fsicamente en
120 geomtricos, entonces el resultado es un generador trifsico cuyos voltajes estarn
desfasados en 120 uno respecto del otro y tendrn una frecuencia elctrica equivalente a la
velocidad de giro del eje.
4
Dado que la frecuencia del voltaje generado es igual a la velocidad angular de giro, ci
deseamos obtener una frecuecnia de 50Hz se require hacer girar el rotor a n=50*60=3000
[rpm]. Esta velocidad de giro es muy elevada, sobretodo si deseamos usar un flujo de agua
para darle impulso al eje del generador mediante una turbina hidrulica. Por ello en la
prctica se recurre a un artificio tcnico que permite entregar la misma frecuencia elctrica
con velocidades menores, la cual consiste en aumentar el nmero de polos en el rotor. Se
obtiene que en el caso de un generador con ms pares de polos, la frecuencia elctrica ser
equivalente a:
f
n p
> Hz @
120
(7.2)
Donde:
f es la frecuencia elctrica.
n es la velocidad de giro del eje en [RPM].
p es el nmero de polos del generador.
120 f
> RPM @
p
(7.3)
Donde:
f es la frecuencia elctrica de la red a la que est interconectada el generador.
n es la velocidad de giro del eje.
p es el nmero de polos del generador.
En esta condicin, la potencia mecnica aplicada al eje no variar la velocidad del rotor
sino que se transformar en potencia elctrica que ser entregada a la red. El factor de
potencia, con que la red va a recibir la potencia mecnica aplicada al eje, va a depender de
la corriente de excitacin de la mquina. De este modo, si la corriente de excitacin es baja
(la mquina se encuentra subexcitada) la tensin inducida ser baja y por lo tanto el
generador necesitar consumir reactivos para operar a cierta potencia activa, contrariamente
si el generador est sobrexcitado se entregarn reactivos a la red. En medio de estas dos
condiciones de operacin es factible hacer funcionar la mquina con factor de potencia
unitario (1).
2
p
En el caso del rotor de la mquina sincrnica, ste se encuentra alimentado por una
corriente continua (o bien tiene imanes permanentes) lo cual hace que el fuerza
magnetomotriz del rotor sea de magnitud constante y se encuentre fija a l. En estas
condiciones, el campo magntico del rotor tiende a alinearse con el campo magntico
rotatorio de estator haciendo que el eje gire a la velocidad sincrnica.
KT Fe Fr sen(G )
(7.4)
Donde:
KT es una constante de diseo de la mquina.
Fe es la fuerza magnetomotriz del estator.
Fr es la fuerza magnetomotriz del rotor.
G es el ngulo entre las fuerzas magnetomotrices del estator y rotor.
(2)
Para mayor detalle de cmo se obtiene esta frmula conviene revisar el captulo anterior, seccin 6.1.1.
T
Tmax
Zs
-Tmax
La figura 7.3 muestra la operacin de una mquina sincrnica en los cuatro cuadrantes de
un diagrama P-Q. En el diagrama se considera potencia activa positiva cuando sta es
suministrada a la red, con lo cual los cuadrantes I y IV corresponden a la mquina operando
como generador. En el caso de la potencia reactiva, sta es positiva si se est inyectando a
la red, lo cual se consigue en los cuadrantes I y II.
Generador
P
IV
(P1,Q1)
(P5,0)
(P4,Q4)
(0,Q5)
(0,Q6)
Absorve Q
(P3,Q3)
Inyecta Q
(P2,Q2)
(P6,0)
III
II
Motor
(P5,0)
(P6,0)
G=90
(lmite terico)
Potencia
Activa
Mxima
Q
Tensin Generada
Mnima
Los detalles de las caractersticas constructivas del estator se describen en la seccin 6.2 del captulo
anterior.
10
11
De acuerdo con lo estudiado, los motores sncronos no pueden arrancar en forma autnoma
lo cual hace que requieran mecanismos adicionales para la partida:
x Una mquina propulsora externa (motor auxiliar).
x Barras amortiguadoras.
12
Las corrientes por ambos enrollados ficticios (Id e Iq) estn desfasadas en 90 elctricos y la
suma de ambas es equivalente a la corriente por fase en los enrollados reales.
q (Eje en cuadratura)
d
(Eje directo)
N
S
13
Para llevar a cabo el desarrollo de las ecuaciones que definen los flujos enlazados del rotor
y estator de la maquina sincrona, se han realizado las siguientes simplificaciones:
x Los enrollados del estator tienen una distribucin sinusoidal a lo largo del entre
hierro.
x Las ranuras del estator causan una no despreciable variacin en la inductancia con
respecto a la variacin de la posicin del rotor
x La histresis magntica es despreciable
x Los efectos de la saturacin magntica son despreciables
Las simplificaciones a), b), y c) son razonables. Y su principal justificacin viene dada por
la comparacin de los resultados tericos obtenidos y mediciones del funcionamiento de
las maquinas. La simplificacin d) est mas bien echa por conveniencia del anlisis, esto ya
que no siempre es particularmente cierto la lnealidad de las relaciones flujo-corriente.
a
Eje de la fase a
Ifd
Ia
Ia
Ikq
efd
T
Circuitos
amortiguadores
Ib
Ic
Ic
Ikd
Ib
b
Estator
Rotor
e fd
i fd
ikd , ikq
L fd , Lkd , Lkq
L fkd
Ra
R fd
resistencia rotrica
Rkd
Rkq
Conforme a las definiciones anteriores en posible determinar las ecuaciones que definen el
comportamiento del estator y rotor respecto de los flujos enlazados en las respectivas
bobinas.
wIa
Ra ia
wt
wIb
Ra ib
wt
wIc
Ra ic
wt
(7.5)
Ia
Ib
(7.6)
15
Ic
En las ecuaciones anteriores, el signo negativo asociado a las corrientes de los enrollados
del estator es por la conveniencia de tomar estas direcciones.
(7.7)
Las ecuaciones que expresan los flujos enlazados por las bobinas del rotor son:
I fd
Ikd
2S
2S
2S
2S
2S
2S
(7.8)
16
Fead max
Feaq max
N a ia cos T
N a ia cos T 90
N a ia sen T
(7.9)
Iadeh
Iaqeh
N a ia cosT Pd
N a ia senT Pq
(7.10)
17
N a ia Pd cos 2 T Pq sen 2T
(7.11)
P Pq Pd Pq
N a ia d
cos 2T
2
2
Laa
(7.12)
Donde:
Iaaeh es el flujo enlazado en el entrehierro.
L0 L1 cos(2T )
Pd Pq N a Iafuga
Na
ia
2
P Pq
Na2 d
2
2
(7.13)
De esta misma manera se pueden encontrar las inductancias propias para las fases b y c,
estando desplazadas en 120 y en 140 respectivamente:
Lbb
Lcc
2S
L0 L1 cos 2 T
3
2S
L0 L1 cos 2 T
(7.14)
18
2S
3
2S
eh
Iaq sen T
Pd Pq
N a ia
4
Pd Pq
2
2S
cos 2T
(7.15)
N a (Iabeh Iabfuga )
ia
Lab
2S
L0 m L1 cos 2T
Lba
(7.16)
L0 m L1 cos 2T
3
Similarmente:
Lbc
Lca
Lcb
L0 m L1 cos 2T S
Lac
L0 m L1 cos 2T
3
(7.17)
Lakd
Lakq
(7.18)
20
i fd Lafd max cos T ikd Lakd max cos T ikq Lakq max sen T
Ia
(7.19)
S
2S
(7.20)
2S
2S
2S
i fd Lafd max cos T ikd Lakd max cos T ikq Lakq max sen T
3
3
3
S
2S
(7.21)
2S
2S
2S
i fd Lafd max cos T ikd Lakd max cos T ikq Lakq max sen T
3
3
3
21
Las ecuaciones anteriores, asociadas al circuito del estator rotor, permiten describir
completamente el funcionamiento de la maquina sincrnica, sin embargo estas ecuaciones
contienen inductancias que varan en funcin del ngulo T , el cual depende del tiempo.
Esto introduce una considerable complicacin en la resolucin de las ecuaciones que rigen
el comportamiento de las maquinas sincrnicas, por lo cual se propone transformar los
valores asociados a las fases a un nuevo sistema denominado DQ0.
Considerando en forma conveniente las corrientes de estator proyectadas sobre los ejes d-q,
se tiene la siguiente transformacin de variables:
id
iq
2S
k d ia cosT ib cosT
3
2S
kq ia senT ib sen T
3
2S
ic cosT
2S
ic sen T
(7.22)
id
id
2S
2S
2S
2S
3
kd I m cos Zt T
2
(7.23)
Se puede notar que el valor mximo para la corriente id esta dado por I m , siempre y cuando
se cumple que k d = 2 3 . De manera anloga para la corriente del eje de cuadratura:
iq
kq
3
I m cos Z t T
2
(7.24)
1
ia ib ic
3
(7.25)
22
Finalmente, la transformacin de las variables de estator a,b,c a las variables d,q,0 se puede
presentar resumida en la siguiente matriz.
id
i
q
i0
cosT
2
senT
3
1
2
3
sen T 2S
3
cos T 2S
3 i
sen T 2S i
3
cos T 2S
1
2
(7.26)
ic
1
2
ia
i
b
ic
cos T
2S
cos T 3
cos T 2S 3
senT
3
sen T 2S
3
sen T 2S
1 i
d
1 iq
i
1 0
(7.27)
Id
Iq L0 L0 m L1 id Lakd ikd
2
I0 L0 2 L0 m i0 (4)
(7.28)
Ld
(7.29)
Id
(4)
(7.30)
23
Iq
Lq iq Lakq ikq
I0
L0i0
De manera similar es posible encontrar las ecuaciones para el flujo enlazado por el rotor
expresados en funcin de las componentes d-q.
3
L fd i fd L fkd ikd Lafd id
2
3
L fkd i fd Lkd ikd Lakd id
2
3
Ikq Lkq ikq Lakq iq
2
I fd
Ikd
(7.31)
wId
Iq
wt
wIq
Id
wt
wI0
e0
wt
ed
eq
wT
Ra id
wt
wT
Ra iq
wt
(7.32)
Ra i0
ea ia eb ib ec ic
(7.33)
3
ed id eq iq e0 i0
2
(7.34)
Con ello:
Pt
3
ed id eq iq
2
(7.35)
24
Considerando las ecuaciones (7.32) que expresan los voltajes en trminos de los flujos
enlazados y las corrientes y la igualdad wT wt Z r (velocidad de giro del rotor), la relacin
para que torque elctrico es:
wI
wI
3 wId
iq q 2i0 0 Id id Iq iq Z r id 2 iq 2 2i0 2 Ra
id
2 wt
wt
wt
Pt
(7.36)
Donde conceptualmente:
wI
wId
wI
iq q 2i0 0 representa la tasa de variacin de la energa magntica en la
id
wt
wt
wt
armadura
Id id Iqiq Z r corresponde a la potencia transferida a travs del entre hierro
25
Xs
I
Ler I r Z sen(Z t )
N e N r
R
(7.37)
Donde:
E es la tensin inducida de la mquina
Re es la resistencia en los enrollados del estator.
Ler es la inductancia mutua entre rotor y estator.
Ne, Nr son el nmero de vueltas de los enrollados de estator y rotor respectivamente.
R es la reluctancia del circuito magntico.
Ir es la corriente rotrica (de excitacin).
En el caso de la mquina operando como generador se tiene:
&
E
&
& &
Re I j X s I V
(7.38)
26
Iq
G
j XsI
Id
j XqIq
ReI
j XdId
d
Figura 7.14. Diagrama fasorial de una mquina sincrnica operando como
generador.
En la figura G representa el ngulo de torque, es decir, el ngulo entre las fuerzas
magnetomotrices del estator y rotor.
En el caso de la operacin como motor se tiene:
&
V
&
& &
Re I j X s I E
(7.39)
V
j XsI
G
j XqIq
q
Iq
ReI
j XdId
Id
I
d
Figura 7.15. Diagrama fasorial de una mquina sincrnica operando como motor.
La expresin para la potencia elctrica generada por fase (caso de operacin como
generador) es (Re se desprecia):
27
P V I cos(M )
EV
senG
Xs
(7.40)
La ecuacin (7.40)muestra que la potencia activa inyectada a la red depende por una parte
del ngulo entre las fuerzas magnetomotrices y principalmente de la tensin inducida E
la cual es controlable a travs de la corriente de excitacin.
Si se consideran los reactivos inyectados o absorbidos de la red se tienen:
Q V I sen(M )
EV
V2
cos G
Xs
Xs
(7.41)
En el caso del torque generado en la operacin como motor se tiene que cada fase aporta
con:
T
V I
cos(M )
EV
senG
Z Xs
(7.42)
En el caso de una mquina con rotor de polos salientes, las ecuaciones (7.40), (7.41) se
convierten en:
P
Q
X Xq 2
EV
sen(G ) d
V sen(2G )
Xd
2 X d X q
cos 2 (G ) sen 2 (G )
EV
cos(G ) V 2
Xd
Xd
X q
(7.43)
28