UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIER

IA
Facultad de Ingeniera Mecanica

MT 227 C Control Moderno y Optimo

Problemas varios
Miercoles 19 Mayo de 2010
Problema 1: Preguntas variadas
1. Calcule la matriz de funciones de transferencia del diagrama de bloques de la Fig. 1, en otras
palabras G(s) en la siguiente expresi
on:




u1
y1
= G(s)
u2
y2
De la figura se tiene:

Figura 1: Diagrama de bloques

1,5
1
u1 +
u2
(s 1)(s + 1)
(s 1)(s + 2)
1
1,5
=
u1 +
u2
(s + 3)(s + 1)
(s + 3)(s + 2)

y1 =
y2
Agrupando terminos:


y1
y2

1
(s 1)(s + 1)
=
1
(s + 3)(s + 1)

1,5


(s 1)(s + 2) u1

1,5
u2
(s + 3)(s + 2)

Como seria llevar G(s) a su forma espacio de estados?

Idea: Ver el problema a continuaci
on.
2. Un sistema compuesto por dos subsistemas conectados en cascada es mostrado en la Fig.
2. Sean las variables de estado del sistema x1 = y1 u1 y x2 = y2 . Asumir que la entrada
al sistema es u = u1 y que la salida es y = y2 . Obtener el modelo de espacio de estados
del sistema interconectado. Cuando es el sistema no controlable? Encontrar la funcion de
transferencia del sistema no controlable.
Sugerencia: Usar transformada de Laplace inversa en cada uno de los bloques.

u1

y1

sa
sb

u2

1
sc

y2
y

Figura 2: Diagrama de bloques

Del diagrama de bloques se tienen las siguientes funciones de transferencia:
y1 =

s+a
u1
s+b

1
1
u2 =
y1
s+c
s+c
Usando transformada de Laplace inversa:
y2 =

y 1 + by1 = u 1 + au1
y 2 + cy2 = y1
Reescribiendo las ecuaciones para x1 = y1 u1 y x2 = y2 :

y 1 u = by1 + au1
y 2 = y1 cy2

x 1 = b(x1 + u1 ) + au1
x 2 = x1 + u1 cx2
En la forma espacio de estados el sistema interconectado queda como:




 

x 1
b 0
x1
ab
=
+
u
x 2
1 c
1
x2

 x1
y = 0 1
x2
Analizando la controlabilidad del sistema:
Wc =

B AB

a b b(a b)
1
c

El sistema es no controlable si det(Wc ) = (b c)(a b) = 0.

3. Considere la planta con la siguiente representaci
on espacio de estados:


 
2 1
1
x =
x+
u
1
0
0


y = 0 1 x + Du

Usar la formula de Ackerman para para dise

nar un control por realimentaci
on de estados
u = Kx + kr r tal que los polos en lazo cerrado se ubiquen en s = {2, 2}. (Encontrar K
y kr )
Usando la formula de Ackerman:
K = q1 c (A)
donde q1 es la u
ltima fila de la inversa de la matriz de controlabilidad y c (s) es la ecuaci
on
caracterstica del sistema en lazo cerrado.
La matriz de controlabilidad es:
Wc =

1 2
0 1

Wc1
luego: q1 =

0 1

1 2
0 1

La ecuaci
on caracterstica:
c (s) = (s + 2)(s + 2) = s2 + 4s + 4
Entonces:
K=

0 1

2 1
1
0

2

+4

2 1
1
0

+4

1 0
0 1

!

La ganancia de alimentaci
on directa o prefiltro Kr :
kr = 1/(C(A BK)1 B) revisar!
4. Considere la planta del problema anterior, calcular los ceros de transmision del sistema:


 
2 1
1
x =
x+
u
1
0
0


y = 0 1 x+u

Los ceros de transmision del sistema se calculan resolviendo para s en la siguiente ecuaci
on:


sI A B
det
=0
C
D

s+2 1 1
det 1 s 0 = 0
0
1 1

Algunas definiciones:
Sistema de fase mnima: ceros de la funcion de transferencia a la izquierda del semiplano complejo abierto.