PROBLEMA 1

Cuales son los polos y ceros de las siguientes funciones de transferencia.?

H 1( s )
H 3( s )

( s 1)
( s 4 s 4)

H 2( s)

( s 4)( s 1)
s ( s 2)( s 3)( s 4)

H 4( s)

2 ( s 1)
( s 1)( s 2)( s 3)

( s 4)
s s3
2

H 5( s )

1
s s 1
2

a)_ graficar en el planos s los (0) y los polos con (x).

b)_Esquematizar la respuesta de los sistema de las funciones dadas y sacar conclusiones al
respecto.
a)_
H2 tiene un cero en 1 y polos en 1, -2,3
j

H1tiene un cero en s=1 y dos polos en 2

j

H3 tiene cero en 4 y 1 y polos en 0,-2,-3,4

H4 tiene ceros en 4 ; 1 polos en

1
11
j
2
4

1
11
j
2
4
j

0 , 5 j1 , 6 6

0 , 5 j1 , 6 6

H5 no tiene ceros y polos

1
3
y
j
2
2
-1-

1
3
j
2
2

0 , 5 j1 , 6 6

0 , 5 j1 , 6 6

PROBLEMA 2
Cuales de los siguientes polinomios son estables, crticamente estable e inestables
2.1_ polo en 4; cero en +2
2.2_ polo en +3;sin ceros
2.3_polo en 0,1,3,5; cero en 1
2.4_ polo s en (-5+j3),(-5-j3);
2.5_polos en (4+j2),(4-j2);(-2+j1),(-2-j1); ceros en 2 , -4
Los sistemas son estables cuando todos los polos son negativos ,es decir cuando se encuentran
en la parte izquierda del diagrama de la frecuencia compleja.
Cuando uno de los polos o al menos uno en cero y los dems son negativos el sistema es
crticamente estable.
Si el sistema tiene al menos un polo positivo es inestable.
2.1_ el sistema es estable puesto que el nico polo esta ubicado en la parte negativa del
diagrama de polos y ceros.
2.2_Este sistema es inestable puesto que el polo esta en la parte derecha del diagrama.
2.3_ Este sistema es inestable porque los cuatro polos se encuentran en la parte de la derecha del
diagrama.
2.4_ Este sistema es estable puesto que la parte real del los polos son negativas y por tanto estan
del lado izquierdo del diagrama de polo y ceros
2.5_ Este sistema es inestable puesto que la parte real del los polos son positivos y por tanto
estn del lado derecho del diagrama de polo y ceros.
PROBLEMA 3
Los siguientes polinomios son los denominadores de las funciones de transferencias de varios
sistemas. Por inspeccin cuales de estos sistemas son estables, inestables o crticamente
estable?
3.1_ s 2 2 s

2s 2 s 3
3.3_ s 4 3s 3 2s 2 4 s 1
3.4_ s 5 2 s 4 3s 3 s 2 2 s 1
3.2_ s 3

Si todos los coeficientes son positivos y ninguno es cero entonces el sistema puede ser estable, si
cualquiera de los coeficientes es negativo el sistema es inestable, si uno de los coeficientes es
cero el sistema es crticamente estable.
3.1_Este sistema es estable, todos los coeficientes son positivos
3.2_ Este sistema es inestable, uno de los coeficientes es negativo.
3.3_ Este sistema es inestable, uno de los coeficientes es negativo.
3.4_ Este sistema es estable, todos los coeficientes son positivos.

-2-

PROBLEMA 4
Usar el arreglo de Routh-Hurtwitz para determinar si los sistemas que tienen las funciones de
transferencias con los siguientes polinomios son o no estables.

4.1_ s 3 4 s 2 8s 12
4.2_ s 4 s 3 s 2 2s 3
4.3_ s 3 2 s 2 2 s 6
4.4_ s 4 4 s 3 24 s 2 32s 16
El arreglo de Routh-Hurtwitz se lo utiliza para determinar si aquellos sistemas que aparentan ser estables son crticamente
estables.

4.1_

1
8 12 5
4
s3
s2
s
s0

1
4
5
12

8
12

4.2_

s4
s3
s2
s1
s0

1
1
-1
5
3

1
2
3

1
1 2 1
1
1
3 0 3
1
1
2 35
1
Este sistema tiene un cambio de signo por lo tanto es
crticamente estable.

4.3_

1
2 6 1
2
s3
s2
s
s0

1
2
-1
6

2
6

Este sistema tambin tiene un cambio de signo por lo que es crticamente estable .

4.2_

s4
s3
s2
s1
s0

1
4
16
5
16

24
32
16

16

1
24 32 16
4
1
16 0 16
4
4
32 16 28
16
Este sistema es estable, todos los coeficientes son
positivos.

-3-

PROBLEMA 5
El denominar de una funcin de transferencia de un sistema es:

s3 2s 2 4s k

En que intervalo de valores puede estar k si el sistema fuera estable?

1
2
1
4 k
2
K

s3
s2
s
s0
Por lo tanto:

1
4 k
2

4
K

0<K<8

PROBLEMA 6
Para el siguiente sistema de la figura en que intervalo de valores de k dar como resultado la
estabilidad?

1 /S (S + 4 )

1 0 /(S+ 1 )

f
K

10
1
10

Luego tenemos:
s 1 s ( s 4) s ( s 1)( s 4)
10
10
G
entonces : G 3
2
( s 1)( s 4) s 10k
s 5s 4 s 10k
G0 G1G2

s3
s2
s
s0

1
4
5
10K
1
4 10k
5
10K

De donde se tiene que

G0
1 G0 H

1
4 10k
5

0<K<2

PROBLEMA 7
Determinar el intervalo de valores de k para el sistema que indica la siguiente figura de por
resultado la estabilidad, si se presentan perturbaciones.

-4-

d
e

5 / (S 2 + S + 5 + 4 )

K /(S+ 4 )

5 / (S 2 + S + 5 + 4 )

f
K ( s + 4)

Al igual que en el TPN 4 se considera que no existe entrada y solo actua sobre el sistema una
perturbacin. De donde se puede obtener la funcin de transferencia del sistema para este caso
particular
e
e
s
5 / (S 2 + S + 5 )
f
K ( s + 4)

.
la ecuacin del sistema en lazo abierto es:

G0

5 / s 2 s 5

1 [5 / s 2 s 5 ] k /( s 4) 1

dicha ecuacin se puede expresar de la siguiente manera :

G0

5 s 4

[ s 5s 14 s 40 5k ]
3

donde la ecuacin caracterstica es:

[ s 3 5s 2 14 s 40 5k ]

1
5

s3
s2
s
s0

14
40+5K

Calculo delos
coeficientes
1
14 40 5k
5

1
40 5k
5
40 5k

14

1
40 5k 0 entonces k<6 y 40 5k 0 entonces k>-8 por lo que
5
el intervalo en el que el sistema es estable es: 8<k<6
De donde tenemos que

14

-5-