Manual Manutenção COMAU

Comau Robotics
Manual de instrues
Unidade de Controle
Rel. 0/1
Verso padro
Manuteno
Ajuda para a resoluo de problemas

Programa de manuteno preventiva para garantir o funcionamento da unidade de controle C5G
ao longo do tempo
Procedimentos de manuteno preventiva e extraordinria
Lista das peas de reposio
CR00757598_pt-01/2013.01
As informaes contidas neste manual so de propriedade da COMAU S.p.A.

proibida a reproduo, mesmo se parcial, sem a autorizao prvia por escrito da COMAU S.p.A.
A COMAU reserva-se o direito de modificar as caractersticas do produto apresentado neste manual sem aviso prvio.
Copyright 2008-2013 by COMAU - Publicado em 03/2014
Sumrio
SUMRIO
1.
PRESCRIES GERAIS DE SEGURANA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...9

Responsabilidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Prescries de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Definies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplicabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modos de funcionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Desempenhos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.
10
10
10
11
12
18
PRESCRIES PARA A MANUTENO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...19

Precaues antes de iniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Precaues durante a manuteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Precaues no fim da manuteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Pessoal encarregado da manuteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Equipamento necessrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Torques de aperto dos parafusos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.
AJUDA PARA A RESOLUO DE PROBLEMAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...21

Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Anlise do problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Mensagens de diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Significado do formato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Reset dos alarmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Identificao e siglas dos conectores, cabos e mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Rastreabilidade para a substituio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Substituio de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Esquemas de princpio da Unidade de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Centro de Assistncia Comau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.
COMO DESATIVAR A ALIMENTAO ELTRICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...30

Precaues e riscos relacionados com a desativao da alimentao eltrica . . . . . . . . . . . . 30
Desativao da alimentao eltrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.
COMO ACESSAR OS MDULOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...34

_LB-RC-C5E-MAN_itTOC.fm
00/0211
Sumrio
Riscos relacionados com o acesso aos mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

Localizao dos mdulos e mtodo de acesso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Porta frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Painel superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Painel traseiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.
35
37
38
39
COMO MOVIMENTAR O ROB SE A UNIDADE DE CONTROLE ESTIVER

DANIFICADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..40
Riscos relacionados com a movimentao do rob sem a Unidade de Controle conectada . . 40
Utilizao do Mdulo desenfreador C5G-OBR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7.
ESTRUTURA DA MANUTENO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..46

Informaes gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Esquema resumido das operaes de manuteno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
8.
MANUTENO PREVENTIVA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..48

Programa de manuteno preventiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
ACC: controle do fechamento das portas e eficincia das guarnies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
ACO: limpeza do condensador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
ACO: esvaziamento do tanque de recolha de condensao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
E110: limpeza da ventoinha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
E111..E113: limpeza das ventoinhas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
UPS: substituio da bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
9.
MANUTENO EXTRAORDINRIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..62

Mdulos sujeitos manuteno extraordinria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
C5G-ACO: substituio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
C5G-ACO: substituio do fim de curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
AMS-APC820: substituio do mdulo com recuperao da placa Compact Flash . . . . . . . . . 73
AMS-ASM32: substituio do mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
AMS-IAM: substituio do mdulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
C5G-iTP ou iTP2: substituio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
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Sumrio
Carregamento do software no iTP ou iTP2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

AMS-PPS8: substituio do mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
C5G-HMK: substituio do conta-horas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
C5G-SDM: substituio do mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
C5G-TP5: substituio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Carregamento do software no TP5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
C5G-UPS: substituio do mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Substituio do fusvel no mdulo UPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
10. PEAS DE REPOSIO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...114

Precaues para a utilizao das peas de reposio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Onde adquirir as peas de reposio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Lista das peas de reposio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Peas de reposio do modelo bsico doC5G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Peas de reposio configuraes especiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
11. DESATIVAO E DESMANTELAMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...125

Precaues antes de iniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Pessoal encarregado da desativao e desmantelamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Equipamento necessrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Procedimento para a desativao e desmantelamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Remoo da pilha e da bateria da Unidade de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
00/0211
Prefcio
PREFCIO
Neste captulo so examinados os seguintes temas:
Documentao de referncia
Contedo dos manuais da Unidade de ControleC5G
Conservao da documentao
Limites para os contedos do manual
Simbologia adotada no manual.
Documentao de referncia
O presente documento refere-se Unidade de Controle C5G.
O conjunto completo de manuais do C5G composto por:
Comau
Unidade de Controle
C5G
Especificaes Tcnicas
Transporte e instalao
Manuteno
Utilizao da Unidade de Controle.
Esquema eltrico
Esquema eltrico (ver. ACC1 e ACC3)
Esquema eltrico (ver. ACC5)

Esquema eltrico (ver. PAL)
Estes manuais devem ser integrados com os seguintes documentos:

Comau
Rob SMART5
Especificaes Tcnicas *
Transporte e instalao *
Manuteno *
Programao
PDL2 Programming Language Manual

VP2 - Visual PDL2
Programao do movimento
Aplicativos
Dependendo do tipo de aplicativo

necessrio.
* especficos em funo do tipo de rob instalado
Os manuais citados anteriormente devem ser mantidos ntegros durante todo o

tempo em que o Sistema Robtico estiver instalado e operante, e devem ficar
sempre disposio das pessoas que trabalham no Sistema Robtico.
HS-RC-C5E-0_01.fm
00/0211
Prefcio
Contedo dos manuais da Unidade de

ControleC5G
Dispositivo
Unidade de
Controle C5G
Manual
Especificaes
Tcnica
Contedo
Transporte e
instalao
Manuteno
Descrio e caractersticas gerais da Unidade de Controle

Guia para a escolha do modelo de Unidade de Controle
Descrio geral sobre a expansibilidade para os sinais de
E/S, redes de comunicao, sistemas de segurana
Descrio dos cdigos de aquisio da Unidade de Controle
e das opes.
Informaes sobre os preparativos e predisposies
necessrias para a instalao do C5G
Dimenses e pesos, mtodos de transporte e elevao
Procedimentos para a adequao dos componentes internos
e opes rede de alimentao
Procedimento para a conexo e ligao energia eltrica
Procedimentos preliminares para a colocao em servio da
Unidade de Controle

Programa de manuteno preventiva para garantir o
funcionamento da unidade de controle C5G ao longo do
tempo
Procedimentos de manuteno preventiva e extraordinria
Esquema eltrico
Conservao da documentao
Toda a documentao fornecida deve ser guardada nas proximidades imediatas do
Sistema Robtico e mantida disposio de todas as pessoas que operam no sistema,
devendo ser conservada ntegra durante toda a vida operacional do Sistema Robtico.
Limites para os contedos do manual

As imagens reproduzidas no manual de instrues tm a finalidade de representar o
produto e podem diferir do que realmente visvel no Sistema Robtico.
HS-RC-C5E-0_01.fm
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Prefcio
Simbologia adotada no manual

So apresentados a seguir os smbolos que representam: ADVERTNCIAS,
ATENO e OBSERVAES e o respectivo significado
O smbolo indica procedimentos de funcionamento, informaes tcnicas e
precaues que se no forem respeitadas e/ou corretamente executadas podem
causar leses ao pessoal.

precaues que se no so respeitadas e/ou corretamente executadas podem
causar danos aos equipamentos.

precaues que essencial colocar em evidncia.
O smbolo chama a ateno do usurio para a eliminao dos materiais qual se

aplica a Diretiva europeia relativa aos resduos de equipamentos eltricos e
eletrnicos (REEE).
O smbolo chama a ateno do usurio para a necessidade de evitar a

contaminao ambiental e convida a depositar os materiais nos locais de coleta
apropriados.
HS-RC-C5E-0_01.fm
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Prescries gerais de segurana
1. PRESCRIES GERAIS
DE SEGURANA
Este captulo de carter geral e aplica-se a todo o Sistema Robtico.
Considerando a sua importncia, faz-se referncia incondicional a este captulo
em todos os manuais de instrues do sistema.
Responsabilidades
Prescries de segurana.
1.1 Responsabilidades
O integrador do equipamento deve executar as operaes de instalao e

movimentao do Sistema robtico (Rob e Unidade de Controle) respeitando as
Normas de Segurana em vigor no pas onde a instalao feita. A aplicao e
utilizao dos equipamentos de proteo e segurana necessrios, a emisso da
declarao de conformidade e a eventual marcao CE do equipamento ficam a
cargo do Integrador.
A COMAU Robotics & Service declina toda e qualquer responsabilidade por

acidentes causados pela utilizao incorreta ou imprpria do Sistema robtico
(Rob e Unidade de Controle), por alteraes de circuitos, componentes e do
software e pela utilizao de peas de reposio no presentes na respectiva lista
de peas de reposio.
A responsabilidade pela aplicao das Prescries de Segurana aqui descritas

dos encarregados que dirigem/supervisionam as atividades citadas no pargrafo
Aplicabilidade, que devem se certificar de que o Pessoal Autorizado conhea e
respeite risca as prescries contidas neste documento, alm das Normas de
Segurana de carter geral aplicveis ao Sistema robtico (Rob e Unidade de
Controle) vigentes no pas onde a instalao feita.
O descumprimento das Normas de Segurana pode causar leses permanentes

ou a morte de pessoas e danificar o Sistema robtico (Rob e Unidade de
Controle).
A instalao deve ser feita por Pessoal qualificado para a mesma e deve ser
realizada em conformidade com as normas Nacionais e Locais.
ge-0-0-0_01.fm
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1.2 Prescries de segurana

1.2.1
Objetivo
As prescries de segurana aqui descritas tm o objetivo de definir uma srie de
comportamentos e obrigaes a serem respeitados durante a realizao das atividades
enumeradas no pargrafo Aplicabilidade.
1.2.2
Definies
Sistema robtico (Rob e Unidade de Controle)
Define-se Sistema robtico o conjunto funcional constitudo por: Rob, Unidade de
Controle, Terminal de Programao e possveis opes.
Espao Protegido
Define-se espao protegido a rea delimitada pelas barreiras de proteo e destinada
instalao e ao funcionamento do rob.
Pessoal Autorizado
Define-se pessoal autorizado o conjunto de pessoas devidamente instrudas e
delegadas para executar as atividades enumeradas no pargrafo Aplicabilidade.
Pessoal Encarregado
Define-se pessoal encarregado o pessoal que dirige ou supervisiona as atividades que
foram atribudas aos funcionrios subordinados definidos no ponto anterior.
Instalao e Colocao em Servio
Define-se instalao a integrao mecnica, eltrica, de software do Sistema Rob e
Controlador em um ambiente qualquer que exija a movimentao controlada dos eixos do
rob, em conformidade com os requisitos previstos no pas onde o Sistema instalado.
Funcionamento em Programao
Modo de funcionamento sob o controle do operador, que exclui o funcionamento
automtico e que permite as seguintes atividades: movimentao manual dos eixos do
rob e programao de ciclos de trabalho com velocidade reduzida, teste do ciclo
programado com velocidade reduzida e, quando permitido, com a velocidade de trabalho.
Funcionamento no modo Auto / Remote
Modo de funcionamento no qual o rob executa autonomamente o ciclo programado
com a velocidade de trabalho, com os operadores fora do espao protegido, com as
barreiras de proteo fechadas e integradas no circuito de segurana, com comando
de partida/parada local (fora do espao protegido) ou remoto.
Manuteno e Reparos
Define-se servio de manuteno e reparos a atividade de verificao peridica e/ou de
substituio de peas (mecnicas, eltricas, software) ou componentes do Sistema
Rob e Controlador e a atividade para identificar a causa de uma avaria surgida, que
se conclui com o restabelecimento do Sistema Rob e Controlador nas condies
funcionais de projeto.
ge-0-0-0_01.fm
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Desativao e Desmantelamento
Define-se desativao a atividade de remoo mecnica e eltrica do Sistema Rob e
Controlador de uma realidade produtiva ou ambiente de estudo.
O desmantelamento consiste na atividade de demolio e eliminao dos componentes
que constituem o Sistema Rob e Controlador.
Integrador
Define-se Integrador a figura profissional responsvel pela instalao e colocao em
servio do Sistema Rob e Controlador.
Emprego Incorreto
Define-se um emprego incorreto a utilizao do sistema fora dos limites especificados
na Documentao Tcnica.
Campo de Ao
Por campo de ao do rob entende-se o volume de invlucro da rea de ao ocupada
pelo rob e pelos seus equipamentos durante o movimento no espao.
1.2.3
Aplicabilidade
As presentes Prescries devem ser aplicadas durante a realizao das seguintes
atividades:
Desenfreamento dos eixos do rob
Manuteno e Reparos
Desativao e Desmantelamento.
ge-0-0-0_01.fm
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11
1.2.4
Modos de funcionamento
A colocao em servio s permitida quando o Sistema Rob e Controlador

estiver instalado corretamente e de forma completa.
As operaes de instalao e colocao em servio do sistema podem ser feitas

unicamente por pessoal autorizado.
A instalao e colocao em servio do sistema permitida exclusivamente no

interior de um espao protegido com dimenses adequadas para alojar o rob e o
equipamento do qual est provido, sem que nada saia das barreiras. Alm disso,
necessrio verificar se nas condies de movimento normal do rob fica evitada
a coliso do mesmo com partes internas do espao protegido (por ex. colunas da
estrutura, linhas de alimentao, etc.) ou com as barreiras. Se for necessrio, a
rea de trabalho do rob pode ser limitada por intermdio de tampes mecnicos
de fim de curso (consulte a parte relativa aos grupos opcionais).
As posies fixas de comando do rob, se houver, devem ser colocadas fora do

espao protegido e em um ponto que permita a viso mais completa dos
movimentos do rob.
Na medida do possvel, a rea de instalao do rob deve permanecer

desobstruda e sem materiais que possam impedir ou limitar a viso.
Durante as etapas de instalao, o rob e a Unidade de Controle devem ser

movimentados conforme indicado na Documentao Tcnica do produto; em caso
de elevao, verifique a fixao correta dos olhais de suspenso e utilize
unicamente lingas e equipamentos adequados.
Fixe o rob no suporte de sustentao com todos os parafusos e pinos previstos,

apertados com os torques de aperto indicados na Documentao Tcnica do
produto.
Se presentes, remova os suportes de fixao dos eixos e verifique a fixao

correta do equipamento do qual o rob est provido.
Verifique se as protees do rob esto fixadas corretamente e se no h peas

mveis ou afrouxadas. Verifique ainda a integridade dos componentes da Unidade
de Controle.
Instale a Unidade de Controle fora do espao protegido: a Unidade de Controle

no deve ser utilizada como parte das cercas.
Verifique a coerncia entre a tenso para a qual a Unidade de Controle foi

preparada, indicada na placa de identificao, e o valor de tenso da rede de
distribuio de energia.
Antes de passar s operaes de ligao eltrica da Unidade de Controle,

verifique se o disjuntor na rede de distribuio est bloqueado na posio aberta.
A ligao entre a Unidade de Controle e a rede de alimentao trifsica da fbrica

deve ser feita mediante um cabo armado de quatro polos (3 fases + terra) de
dimenses adequadas potncia instalada na Unidade de Controle; consulte a
Documentao Tcnica do produto.
O cabo de alimentao deve entrar na Unidade de Controle atravs do passa-cabo

especfico e ser bloqueado corretamente.
Ligue o condutor de terra (PE) e depois ligue os condutores de potncia ao

interruptor geral.
ge-0-0-0_01.fm
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Ligue o cabo de alimentao, conectando primeiro o condutor de terra ao disjuntor

na rede de distribuio de energia depois de ter verificado, com instrumento
apropriado, se os terminais do disjuntor no esto submetidos tenso.
Recomenda-se conectar a armadura do cabo terra.
Ligue os cabos de sinais e potncia entre a Unidade de Controle e o rob.
Ligue o rob terra ou Unidade de Controle ou a uma tomada de terra prxima.
Verifique se a(s) porta(s) da Unidade de Controle foram fechadas com a chave

especfica.
A ligao errada dos conectores pode provocar danos permanentes nos

componentes da Unidade de Controle.
A Unidade de Controle C5G gerencia no seu interior os principais intertravamentos

de segurana (portes, boto de habilitao, etc.). Ligue os intertravamentos de
segurana da Unidade de Controle C5G aos circuitos de segurana da linha, tendo
o cuidado de fazer as ligaes respeitando os requisitos das Normas de
Segurana. A segurana dos sinais de intertravamento provenientes da linha
transferida (parada de emergncia, segurana dos portes, etc.), ou seja, a
realizao de circuitos corretos e seguros, de competncia do integrador do
Sistema Rob e Controlador.
necessrio incluir os contatos dos botes de parada de emergncia da unidade

de controle, disponveis em X30, no circuito de parada de emergncia da
clula/linha. Os botes no so intertravados internamente no circuito de parada
de emergncia da Unidade de Controle.
No se garante a segurana do sistema no caso de realizao errada, incompleta

ou inexistente destes intertravamentos.
No circuito de segurana est prevista a parada controlada (IEC 60204-1, parada

de categoria 1) para as entradas de segurana Auto Stop/General Stop e
Emergncia. A parada controlada fica ativa somente no estado Automtico; no
modo Programao, a excluso da potncia acontece de forma imediata. O modo
para a seleo do tempo de parada controlada (programvel na placa C5G-SDM)
est descrito no Manual de Instalao.
Durante a realizao das barreiras de proteo, sobretudo no caso de barreiras

pticas e portas de entrada, leve em considerao os tempos e espaos de parada
do rob em funo da categoria de parada (0 ou 1) e da massa do rob.
Verifique se o tempo de parada controlada coerente com o tipo de rob ligado

Unidade de Controle. Seleciona-se o tempo de parada atravs dos seletores
SW1 e SW2 na placa C5G-SDM.
Verifique se as condies ambientais e operacionais de trabalho no excedem os

limites especificados na Documentao Tcnica do produto especfico.
As operaes de calibrao devem ser feitas com a mxima ateno, conforme

explicado na Documentao Tcnica do produto especfico, e devem ser
concludas com a verificao da posio correta da mquina.
ge-0-0-0_01.fm
00/0211
13
Para as operaes de carregamento ou atualizao do software do sistema (por

exemplo, depois da substituio de placas), utilize unicamente o software original
entregue pela COMAU Robotics & Service. Respeite risca o procedimento de
carregamento do software do sistema descrito na Documentao Tcnica
fornecida com o produto especfico. Depois do carregamento, faa sempre alguns
testes de movimentao do rob com velocidade reduzida, permanecendo fora do
espao protegido.
Verifique se as barreiras do espao protegido esto posicionadas corretamente.
A programao do rob permitida somente ao pessoal autorizado.
Antes de passar s operaes de programao, o operador deve verificar o

Sistema robtico (Rob e Unidade de Controle) para se certificar de que no
existam condies anormais potencialmente perigosas e que nenhuma pessoa
esteja presente no espao protegido.
Na medida do possvel, a programao deve ser comandada permanecendo fora

do espao protegido.
Antes de operar no interior do Espao Protegido, o operador deve se certificar,

permanecendo fora do espao protegido, de que todas as protees e dispositivos
de segurana esto presentes e operantes, e, sobretudo, se o Terminal de
Programao est funcionando corretamente (velocidade reduzida, enabling
device, dispositivo de parada de emergncia, etc.).
Durante as operaes de programao, a presena dentro do Espao Protegido

permitida somente ao operador que possui o Terminal de Programao.
Se for indispensvel a presena de um segundo operador na rea de trabalho

durante a verificao do programa, este ltimo dever dispor do seu prprio
enabling device (dispositivo de habilitao) intertravado com os dispositivos de
segurana.
A ativao dos motores (DRIVE ON) deve ser sempre comandada a partir de uma
posio fora do campo de ao do rob, depois de se certificar de que nenhuma
pessoa esteja presente na rea envolvida. Considera-se a operao de ativao
dos motores concluda quando aparece a respectiva indicao de estado na
mquina.
Durante a programao, o operador deve se manter a uma distncia do rob que

lhe permita evitar ser atingido por eventuais movimentos anormais da mquina e,
de qualquer maneira, em uma posio capaz de evitar possveis riscos de coliso
entre o rob e partes da estrutura (colunas, barreiras, etc.), ou entre partes mveis
do prprio rob.
Durante a programao, o operador deve evitar se encontrar na posio

correspondente a peas do rob que possam, pelo efeito da gravidade, realizar
movimentos para baixo, para cima ou lateralmente (em caso de montagem sobre
superfcie inclinada).
O teste do ciclo programado com a velocidade de trabalho, em algumas situaes

para as quais se torne necessrio um controle visual em curta distncia, com a
presena do operador no interior do espao protegido, deve ser ativado somente
depois da realizao de um ciclo completo de teste com velocidade reduzida. O
teste deve ser comandado a partir de uma distncia de segurana.
necessrio prestar muita ateno quando se faz a programao mediante o

Terminal de Programao: neste caso, embora todos os dispositivos de
segurana hardware e software estejam em funo, o movimento do rob
depende sempre do operador.
ge-0-0-0_01.fm
14
00/0211
A primeira execuo de um novo programa pode acarretar o movimento do rob

ao longo de uma trajetria diferente da esperada.
A modificao de passos do programa (por ex.: deslocamento de um passo de um

ponto a um outro do fluxo, registro errado de um passo, modificao da posio
do rob fora da trajetria que une dois passos do programa), pode dar origem a
movimentos no previstos pelo operador durante o teste do programa.
Em ambos os casos, necessrio trabalhar com ateno, mantendo-se sempre

fora do campo de ao do rob e fazer o teste do ciclo com velocidade reduzida.
A ativao do funcionamento no modo automtico (estados AUTO e REMOTE)

permitida unicamente com o Sistema robtico (Rob e Unidade de Controle)
integrado em uma rea provida de barreiras de proteo corretamente
intertravadas, conforme prescrito pelas Normas de Segurana em vigor no pas
onde a instalao realizada.
Antes de ativar o funcionamento no modo automtico, o operador deve verificar o

Sistema Rob e Controlador e o espao protegido para se certificar de que no
existam condies anormais potencialmente perigosas.
O operador pode ativar o funcionamento automtico somente depois de ter

verificado:
se o Sistema Rob e Controlador no se encontra em estado de manuteno

ou reparos;
se as barreiras de proteo foram colocadas corretamente;
se no existe nenhuma pessoa no interior do espao protegido;
se as portas da Unidade de Controle foram fechadas com a chave especfica;
se os dispositivos de segurana (parada de emergncia, sistemas de

segurana das barreiras de proteo) esto funcionando.
preciso prestar uma ateno especial na seleo do estado Remote, no qual o

CLP da linha pode realizar operaes automticas de ligao dos motores e incio
do programa.
Desenfreamento dos eixos do rob
Na ausncia de fora motriz, o deslocamento dos eixos do rob possvel por

intermdio de dispositivos opcionais para desfreamento e sistemas adequados de
elevao. Estes dispositivos permitem unicamente a desativao do freio de cada
eixo. Neste caso, todos os dispositivos de segurana do sistema (incluindo a
parada de emergncia e o boto de habilitao) ficam desativados. Alm disso, os
eixos do rob podem se mover para cima ou para baixo devido a foras geradas
pelo sistema de balanceamento ou por gravidade.
Antes de utilizar os dispositivos de desfreamento manual, recomenda-se amarrar

o rob ou ento prend-lo em uma ponte-rolante.
A utilizao do desenfreador produz o risco de queda de eixos submetidos

gravidade e o risco de choque causado por um restabelecimento incorreto a seguir
utilizao do mdulo desenfreador. O procedimento para a utilizao correta do
desenfreador (tanto o desenfreador integrado, como o mdulo desenfreador) est
explicado nos manuais de manuteno.
Quando o movimento retomado aps uma interrupo de um comando de

MOVE no concludo, a funo tpica de recuperao da trajetria pode criar
percursos imprevisveis, com o consequente risco de choques. A mesma condio
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00/0211
15

est presente quando se retoma o ciclo automtico. Evite deslocar o rob para
posies distantes das previstas ao retomar o movimento; como alternativa,
desative os programas e/ou as instrues de MOVE pendentes.
Manuteno e Reparos
Na etapa de montagem feita na COMAU Robotics & Service, o rob abastecido

com lubrificantes que no contm substncias perigosas para a sade. Todavia,
em alguns casos, a exposio repetida e prolongada ao produto pode provocar o
aparecimento de irritaes cutneas ou mal-estar, no caso de ingesto.
Medidas de Primeiros Socorros. Em caso de contato com os olhos e com a pele:
lavar as zonas atingidas com gua abundante; se as irritaes persistirem,
consultar um mdico.
Em caso de ingesto, no induzir o vmito ou administrar produtos por via oral;
consultar um mdico o mais rapidamente possvel.
As operaes de manuteno, diagnstico de avarias e reparos devem ser feitas

unicamente por pessoal autorizado.
As atividades de manuteno e reparos em andamento devem ser assinaladas

com um cartaz especfico que indique o estado de manuteno, aplicado no painel
de comando da Unidade de Controle, at a operao ser concluda, mesmo se for
temporariamente suspensa.
As operaes de manuteno e substituio de componentes ou da Unidade de

Controle devem ser feitas com o interruptor geral na posio aberta e trancado
com um cadeado de segurana.
Mesmo se a Unidade de Controle no estiver recebendo alimentao (interruptor

geral aberto), podem estar presentes tenses interconectadas, provenientes da
ligao com unidades perifricas ou com fontes de alimentao externas (por ex.:
entradas/sadas a 24 Vcc). Desative as fontes externas ao fazer operaes nas
partes do sistema envolvidas.
A remoo de painis, coberturas de proteo, grades, etc. permitida somente

com o interruptor geral aberto e trancado com cadeado de segurana.
Os componentes avariados devem ser substitudos por outros com mesmo cdigo
ou equivalentes, definidos pela COMAU Robotics & Service.
Depois da substituio do mdulo C5G-SDM, no novo mdulo verifique se a

programao do tempo de parada nos seletores SW1 e SW2 coerente com o tipo
de rob ligado Unidade de Controle.
As atividades de diagnstico de avarias e de manuteno devem ser realizadas,

na medida do possvel, fora do espao protegido.
As atividades de diagnstico de avarias executadas no controlador devem ser

realizadas, na medida do possvel, na ausncia de alimentao.
Se for necessrio, durante a atividade de diagnstico de avarias, executar

servios com a Unidade de Controle recebendo alimentao, devero ser
adotadas todas as precaues exigidas pelas Normas de Segurana quando se
trabalha na presena de tenses perigosas.
A atividade de diagnstico de avarias no rob deve ser executada com a

alimentao de potncia desativada (DRIVE OFF).
No fim da operao de manuteno e diagnstico de avarias, os sistemas de

segurana desativados (painis, coberturas de proteo, intertravamentos, etc.)
devem ser restabelecidos.
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00/0211
O servio de manuteno, reparos e diagnstico de avarias deve ser concludo

com a verificao do funcionamento correto do Sistema robtico (Rob e Unidade
de Controle) e de todos os dispositivos de segurana, a qual deve ser feita de fora
do espao protegido.
Durante as operaes de carregamento do software (por exemplo, depois da

substituio de placas eletrnicas), necessrio utilizar o software original
entregue pela COMAU Robotics & Service. Respeite risca o procedimento de
carregamento do software do sistema descrito na Documentao Tcnica do
produto especfico; depois do carregamento, execute sempre um ciclo de teste de
segurana, permanecendo fora do espao protegido.
A desmontagem de componentes do rob (por ex.: motores, cilindros para

balanceamento, etc.) pode provocar movimentos incontrolveis dos eixos em
qualquer direo: portanto, antes de iniciar um procedimento de desmontagem,
necessrio consultar as etiquetas de aviso aplicadas no rob e a Documentao
Tcnica fornecida.
absolutamente proibido remover a cobertura de proteo das molas do rob.
Desativao e Desmantelamento
A desativao e remoo do Sistema Rob e Controlador permitida unicamente

a Pessoal Autorizado.
Coloque o rob na posio de transporte e monte os estribos de bloqueio dos

eixos (quando previsto), consultando a etiqueta aplicada no rob e a
Documentao Tcnica do mesmo.
Antes de passar fase de desativao, obrigatrio cortar a tenso de rede na

entrada da Unidade de Controle (desligar o disjuntor na rede de distribuio de
energia e tranc-lo na posio aberta).
Depois de se certificar com instrumento especfico de que os terminais esto

isolados da tenso, desligue o cabo de alimentao do disjuntor na rede de
distribuio de energia, desconectando primeiro os condutores de potncia e
depois o de terra. Desligue o cabo de alimentao da Unidade de Controle e
remova-o.
Desligue primeiro os cabos de ligao entre o rob e a Unidade de Controle e

depois o condutor de terra.
Se estiver presente, desligue o sistema pneumtico do rob da rede de

distribuio de ar.
Verifique se o rob est corretamente equilibrado e, se for necessrio, amarre-o

corretamente. Em seguida, desmonte os parafusos que fixam o rob no suporte
de sustentao.
Remova o rob e a Unidade de Controle da rea de trabalho, adotando todas as

prescries indicadas na Documentao Tcnica dos produtos. Se for necessria
a elevao, verifique a fixao correta dos olhais de suspenso e utilize
unicamente lingas e equipamentos adequados.
Antes de efetuar operaes de desmantelamento (desmontagem, demolio e

eliminao) dos componentes que constituem o Sistema Rob e Controlador,
consulte a COMAU Robotics & Service, ou uma das suas filiais, que ir indicar, em
funo do tipo de rob e de Unidade de Controle, os mtodos de trabalho que
respeitam os princpios de segurana e preservao do meio ambiente.
As operaes de eliminao dos resduos devem ser executadas de acordo com

a legislao do pas no qual o Sistema Rob e Controlador foi instalado.
ge-0-0-0_01.fm
00/0211
17
1.2.5
Desempenhos
Os desempenhos indicados a seguir devem ser considerados antes de instalar o
sistema robtico:
Espaos de parada
Mission time (valor tpico).
Espaos de parada
Considerando o rob no modo programao (T1), a seguir presso do boto de

parada (cogumelo vermelho em WiTP) em categoria 0 (segundo a norma
EN60204-1), obtm-se:
Tab. 1.1
- Espaos de parada em programao (T1)
Modo
Velocidade
esperada
T1
250 mm/s
Tab. 1.2
Modo
Caso
Tempo de
parada
Espao de
parada
Nominal
120 ms
30 mm
Caso limite
500 ms
125 mm
- Tempos de reao da eletrnica de segurana em

programao (T1)
Velocidade
esperada
Caso
Tempo de
reao
Para as entradas de segurana do mdulo

C5G-SDM (por ex.: boto de parada do TP na
verso wired).
T1
250 mm/s
Para as entradas de parada e de enabling

device do TP na verso wireless, quando a
transmisso do telegrama de segurana est
ativa.
Para o tempo limite da entrada de parada e de
enabling device do TP na verso wireless,
quando perdida ou interrompida a transmisso
do telegrama de segurana.
150 ms
350 ms
Considerando o rob no modo automtico, nas condies de extenso mxima,

carga mxima e velocidade mxima, a seguir presso do boto de parada
(cogumelo vermelho em WiTP) em categoria 1 (segundo a norma EN60204-1),
obtm-se a parada completa do rob com rampa de desacelerao controlada.
Exemplo: para o Rob NJ 370-2.7 obtm-se a parada completa em cerca de 85
de movimento, correspondentes a cerca de 3000 mm de deslocamento medidos
no flange TCP. Nas condies indicadas, o tempo de parada do Rob NJ 370-2.7
de 1,5 segundos.
Para cada tipo de rob, podem ser solicitados COMAU Robotics & Service os
espaos de parada limite.00/0211
Mission time (valor tpico)
Ressalta-se que o perodo de tempo no qual se tem a cobertura completa da

eficincia do sistema de segurana de 20 anos (mission time of safety-related
parts of control systems (SRP/CS), segundo a norma EN ISO 13849-1).
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00/0211
Prescries para a manuteno
2. PRESCRIES PARA A MANUTENO

Precaues antes de iniciar
Precaues durante a manuteno
Precaues no fim da manuteno
Pessoal encarregado da manuteno
Equipamento necessrio
Torques de aperto dos parafusos.
As operaes de manuteno no indicadas expressamente neste manual no

so autorizadas. Em caso de necessidade, solicite a interveno do fabricante.
2.1 Precaues antes de iniciar
A maior parte das operaes de manuteno previstas na Unidade de Controle

deve ser executada na ausncia de alimentao eltrica. Nestes casos, a ficha de
manuteno apresenta a indicao Interruptor geral aberto (OFF).
Com o interruptor geral aberto, o bloco de terminais X120 e o respectivo cabo a
montante do interruptor geral permanecem sob tenso. Neste caso, o
procedimento para desativar completamente a alimentao eltrica exige a
desativao da energia no sistema de distribuio de rede.
As operaes de manuteno que se referem seo de alimentao geral do

armrio devem ser executadas somente depois de cortar completamente a
alimentao da rede eltrica. Nestes casos, a ficha de manuteno apresenta a
indicao Tenso de entrada desativada.
Utilize exclusivamente peas de reposio originais. As peas de reposio so

fornecidas pela Comau. A lista das peas de reposio est apresentada no Cap.
10. - Peas de reposio.
2.2 Precaues durante a manuteno
Se o tipo de anomalia permitir o reposicionamento do rob, aconselha-se a colocar

o mesmo na posio de repouso antes de executar as operaes de manuteno.
Lembramos que, pelas prprias caractersticas dos circuitos de segurana da

Unidade de Controle, possvel uma reduo da garantia de cobertura em caso
de avarias mltiplas (consulte a norma EN ISO 13849-1).
Se executar a manuteno e/ou o diagnstico de avarias nos circuitos
de segurana, no fique perto do rob e comande a movimentao no
modo Jog permanecendo a uma distncia adequada.
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19
Prescries para a manuteno
2.3 Precaues no fim da manuteno
No fim das operaes de manuteno, verifique o funcionamento correto da

Unidade de Controle e do rob associado. Verifique a execuo correta de alguns
ciclos de trabalho do rob e o funcionamento dos dispositivos de segurana antes
de deixar a posio de trabalho.
No fim de cada operao de manuteno, a primeira ligao da mquina
deve ser considerada como um controle funcional de todo o sistema.
Durante esta etapa, o operador deve permanecer fora da rea de ao do
rob, porm em uma posio que lhe permita ver os movimentos dele.
Deve ainda dispor do Terminal de Programao nas vizinhanas
imediatas.
2.4 Pessoal encarregado da manuteno

O pessoal encarregado da manuteno deve ser instrudo para poder trabalhar
corretamente com os equipamentos de elevao (no caso de substituio de toda a
Unidade de Controle).
Alm disso, o pessoal deve ser pessoa advertida ou instruda (no campo eltrico) e,
portanto, deve conhecer os perigos decorrentes da presena da energia eltrica e as
precaues para ter acesso aos mdulos da Unidade de Controle em condies de
segurana.
2.5 Equipamento necessrio

Os sistemas de fixao dos componentes (parafusos, porcas) foram unificados na
medida do possvel.
O equipamento mnimo necessrio para o servio de manuteno da Unidade de
Controle C5G subdividido em funo do tipo de manuteno:
para a manuteno preventiva est indicado no par. 8.2 Equipamento

necessrio na pg. 48.
para a manuteno extraordinria est indicado no par. 9.2 Equipamento

necessrio na pg. 62.
2.6 Torques de aperto dos parafusos

Durante as operaes de desmontagem e montagem dos componentes, respeite as
indicaes relativas aos torques de aperto dos parafusos. Se no for especificado
diferentemente, adote os torques de aperto previstos para o tipo de parafuso utilizado.
Um aperto excessivo pode danificar a rosca e, consequentemente, a manuteno
do objeto na posio requerida.
Um aperto insuficiente pode provocar a queda do objeto e/ou o
superaquecimento (e ruptura seguinte) decorrente de uma aderncia incorreta na
estrutura dissipante.
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3. AJUDA PARA A RESOLUO DE

PROBLEMAS
Metodologia
Esquemas de princpio da Unidade de Controle
Centro de Assistncia Comau
Leia atentamente as descries contidas no Cap. 2. - Prescries para a

manuteno
3.2 Metodologia
3.2.1
Anlise do problema
Mensagens de diagnstico
Identificao e siglas dos conectores, cabos e mdulos
Rastreabilidade para a substituio
Substituio de componentes
Anlise do problema
A Unidade de Controle C5G fornece informaes sobre o estado do sistema atravs de:
LEDs presentes nos mdulos e nas placas
mensagens de diagnstico exibidas no terminal de programao.
Para o diagnstico de avarias, pode ser til empregar um ou ambos os modos (LEDs,
mensagens), dependendo da condio na qual o sistema se encontra:
durante a fase de boot, o terminal de programao no fica operacional e

necessrio consultar as sinalizaes oferecidas pelos LEDs presentes nos
mdulos
com o terminal de programao ativo, as Mensagens de diagnstico fornecidas

proporcionam maior eficcia
em todos os casos, sobretudo para as alimentaes dos circuitos auxiliares, os

LEDs representam o sistema de diagnstico mais imediato
os esquemas de conexo apresentados nas tabelas no Informaes

aprofundadas sobre a Unidade de Controle C5G no manual Especificaes
tcnicas permitem verificar a presena do respectivo sinal previsto
para a conexo entre os mdulos e informaes detalhadas sobre os circuitos,

consultar o Esquema eltrico (ver. ACC1 e ACC3) da Unidade de Controle.
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21
3.2.2
Mensagens de diagnstico
As mensagens de diagnstico so codificadas com cdigos numricos associados a
uma breve descrio e so exibidas no terminal de programao.
Para facilitar a compreenso da mensagem, identificar a causa que gerou o seu
aparecimento e a soluo correspondente a ser adotada, possvel utilizar o software
WinC5G.
A janela principal do software (Fig. 3.1) permite visualizar as informaes acima
indicadas. Para acessar as informaes, indique o cdigo de erro no campo (A).
Fig. 3.1
3.2.2.1
- Janela principal do WinC5G referida aos cdigos de

erro
Significado do formato
As mensagens de erro so exibidas no terminal de programao e no software
WinC5G, sendo paralelamente memorizadas em um arquivo denominado
ERROR.LOG. O arquivo fica residente na memria da Unidade de Controle e pode ser
consultado caso a mensagem seja apagada ou se o usurio quiser verificar quantos
alarmes aconteceram anteriormente.
As mensagens so apresentadas na seguinte forma:
xxxx.yyyyy-zz: Texto
Tab. 3.1
- Forma da mensagem
Posio
Descrio
xxxx
Nmero progressivo do evento memorizado.

As mensagens identificadas com ---- no so
memorizadas.
yyyyy
Cdigo de erro
zz
Texto
Nvel de Gravidade (consultar os detalhes na Tab. 3.2)

Descrio por extenso da mensagem
ex. ----.28808-10 : Segurana portes

HS-RC-C5E-MAN_02.fm
22
00/0111
O significado da mensagem de erro o seguinte:
3.2.2.2
----- (a mensagem no memorizada)
28808 (cdigo numrico do erro)
10 (nvel de gravidade)
Segurana portes (texto da mensagem com a anomalia encontrada no sistema).
Reset dos alarmes

Apresentamos a seguir as aes de reset em funo do nvel de gravidade do alarme:
Tab. 3.2
Nvel de
gravidade
Significado
- Nveis de gravidade e consequente mtodo de reset

Efeito no sistema
Ao de reset
00
Mensagem de
informao
Nenhum
Nenhum
01
Mensagem de
informao
Nenhum
Nenhum
02
Aviso
Nenhum efeito sobre o estado

da Unidade de Controle.
Nenhum
03
No utilizado
04
Erro de programa PDL2 Programa em estado PAUSE

ou HOLD se for um programa
que puder ser colocado em
HOLD.
05
No utilizado
06
Erro de programa PDL2 Todos os programas em

estado PAUSE ou HOLD se
for um programa que puder
ser colocado em HOLD.
07
No utilizado
08
Hold
HOLD
09
No utilizado
10
Acionamentos
desligados
HOLD e DRIVE OFF seguinte

(parada em categoria 1
segundo a norma EN
60204-1)
Zerar a anomalia pressionando a

tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
no WinC5G)
Resolver a anomalia no programa.
Reinicializar o programa.
no WinC5G)
Resolver a anomalia no programa.
Reinicializar todos os programas.
no WinC5G)
Resolver a causa que provocou o
aparecimento do alarme
Retomar o programa pressionando
a tecla START
no WinC5G)
DRIVE ON
a tecla START
HS-RC-C5E-MAN_02.fm
00/0111
23
Tab. 3.2
Nvel de
gravidade
11
Significado
Acionamentos
desligados
- Nveis de gravidade e consequente mtodo de reset

Efeito no sistema
Ao de reset
DRIVE OFF
segundo a norma EN
60204-1)
12
Acionamentos
desligados
HOLD, DRIVE OFF e

DEACTIVATE
segundo a norma EN 60204-1

e desativao dos programas)
13
14
15
Erro fatal
Erro fatal
Erro fatal
Interrompe o funcionamento
do rob em categoria 0
(segundo a norma EN
60204-1) e desativa todos os
programas PDL2
(DEACTIVATE), deixando o
sistema na configurao
mnima.
(segundo a norma EN
programas PDL2
mnima.
(segundo a norma EN
programas PDL2
mnima.

no WinC5G)
DRIVE ON
a tecla START
no WinC5G)
DRIVE ON
Reinicializar os programas
pressionando a tecla START
Desligar a Unidade de Controle e
aguardar pelo menos 30 segundos
para permitir a desativao do
mdulo UPS
Voltar a ligar a Unidade de
Controle
mdulo UPS
Controle
mdulo UPS
Controle
HS-RC-C5E-MAN_02.fm
24
00/0111
3.2.3
Identificao e siglas dos conectores, cabos e mdulos

Todos os conectores e cabos presentes na Unidade de Controle so claramente
marcados por siglas e identificados de modo unvoco para permitir uma identificao
rpida da conexo e Rastreabilidade para a substituio (ver par. 3.2.4 na pg. 25).
A sigla est marcada tanto no conector volante, como no conector fixo. Neste ltimo
caso, a sigla serigrafada nas imediaes do componente.
Fig. 3.2
- Exemplo de siglas em conector e cabo
Todos os conectores que terminam nos mdulos so marcados com a letra X seguida
de um nmero progressivo e da sigla do componente de destino (exemplo X9 / CPU,
X100 / FIA, etc.).
A sigla do conector est serigrafada claramente no componente.
Fig. 3.3
3.2.4
- Exemplo de siglas em conector
Rastreabilidade para a substituio

Todos os cabos/componentes so marcados com uma etiqueta contendo o nmero de
srie (Serial Number, S/N) e o cdigo de compra (Part Number, P/N).
Os cdigos so definidos da seguinte maneira:
S/N seguido de 4 dgitos numricos (ano e ms de produo) e 2 letras
P/N seguido de 8 dgitos numricos (cdigo de compra), um ponto de separao

e 2 dgitos numricos para a reviso.
HS-RC-C5E-MAN_02.fm
00/0111
25
3.2.5
Substituio de componentes
Para a substituio dos componentes, aconselha-se a identificar o componente
danificado utilizando as informaes fornecidas em Identificao e siglas dos
conectores, cabos e mdulos para poder substitu-lo por um idntico.
O Cap. 10. - Peas de reposio fornece os cdigos e as descries dos componentes
disponveis como peas de reposio.
As peas de reposio podem ser adquiridas diretamente da Comau nos endereos
indicados no par. 3.4 Centro de Assistncia Comau na pg. 29, onde tambm
possvel solicitar o reparo do componente danificado.
No execute reparos por conta prpria ou no autorizados nos mdulos
danificados. Os reparos podem ser executados somente pela Comau.
3.3 Esquemas de princpio da Unidade de

Controle
Nas prximas pginas esto reproduzidos os esquemas eltricos de princpio das
principais interconexes do sistema.
Consulte os esquemas eltricos da Unidade de Controle e do rob para o que se
refere a todas as informaes e detalhes de conexo necessrios.
HS-RC-C5E-MAN_02.fm
26
00/0111
X1
X2
Docking
Station
CR17.2303.60xx
Power Supply Line
X3A
ETH
2 1
CAN
Acopos
PC
APC
3 2
USB
COM
2 1
CR17.2302.60xx
TP Ethernet
X1
X11
IAM1
Inverter
Axis
Module 1
X3A
X2
X3B
CAN Bus Internal
X124
Wired TP
TP E-Stop, En.Dev., 24V Supply.
CR17.2314.61xx
Aux..
Supply
Module
Passive
Power
Supply
X3
ASM
X1 X1 X2
DC bus
ready
PPS
X3A
X3B
X11
X5B
Z1
X4B
CR17.2304.61xx
Brake
ETH PowerLink
Fases Motor
X1
X11
IAM2
Inverter
Axis
Module 2
X3A
X2
X3B
X11
X11
X11
+24V DriveOFF
WIRING WITH DOCKING STATION WIRELESS
WIRING WITH WIRED TP
X60 CONNECTOR
1
X1
X1
UPS
CR17.2311.61xx
IAM3
Inverter
Axis
Module 3
X2
X3A
X3B
Encoder Axis 1-6
24V Supply Distribution
X4A
LINE
FILTER
CR17.2308.6xxx
X1
X5A
CR17.2306.60xx
X5B
Ballast
X5A
CR17.2301.60xx
X4A
CR17.1307.80xx
X4B
CR17.2305.60xx
X5A
USB
X5A
Q100
X5B
24V ESM Supply & 24V Supply Distribution Command
X4A
CR17.2300.60xx
CR17.2312.61xx
PE
X5B
X4B
CAN Bus Internal
Enables Axis 1-6
X119
X4
X112
X108
X3A
X122
X10
CR17.2315.60xx
JP200
X110
X3B
PLUG
X126
PLUG
X128
X102
X30 CONN.
ETH PowerLink
CR17.2315.61xx
PLUG
X124
CR17.2309.61xx
X3C
X104
Ext. FAN
CIP
PFG
Powerlink
Fieldbus
Gateway
X302
X103
X106
X312
ERM-2
E110
Int. FAN
CR17.2413.80xx
Dup. Line E-Stop A-Stop da Linea

Drive ON.
Dup. En. Device
Autom. Status
Progr. Status
ERM-1
E114 E113 E112 E111
X311
X107
h 123
X310
X101
USB
SDM
X100
OPD
Safety & Distribution Module
X109
CR17.2307.61xx
X3
X10 CONN.
CR17.2315.60xx
CR17.2310.60xx
LINE
400V~ to 500V~
X2
CR17.2316.61xx
00/0111
CR17.2317.61xx
X120
400 Vac, 24 Vdc Power supply distribution

Internal main connections
HS-RC-C5E-MAN_02.fm
27

Vcc
SDM MODULE
X30
X102
1
X103
1A
24V INTP
24V INT.
29
15
1
2
24V EXT.
FIELD BUS
24V EXT.
0V
22
0V
INT./EXT.
2
X106
24V I/O
16
1
2
23
0V
30
24V SAFE
X122
X124
24V SAFE
1
7
0V
2
8
24V I/O
3
9
JP200
24V EXT. FIELD BUS
4
10
8A
24V EXT.
X126
DRIVE ON
24V SAFE
24V INT.
1
7
SL2
P8A
PSF
0V
2
8
24V I/O
X100
5A
24V
ASM
AUX.
SUPPLY
MODULE
PIO
SL1
24V EXT. FIELD BUS
4
10
P5A
0V
X128
5A
24V SAFE
1
7
1A
0V
5A
2
8
24V I/O
DRIVE OFF
4
10
X119
0V
24V INT.
0V
24V DRIVE OFF
24V ROBOT
0V
0V
24V FANS
24V EXT. FIELD BUS
X110
X2
X1
78
43
79
42
INT./EXT. FANS
A
12
36
X10
10d
X60
11d
X124
24V ROBOT SUPPLY

iTP
ROBOT BRAKES RELEASER
24 Vdc Power supply

distribution
HS-RC-C5E-MAN_02.fm
28
00/0111
3.4 Centro de Assistncia Comau

Em caso de necessidade, possvel entrar em contato com o Centro de Assistncia
Comau empregando os seguintes endereos:
Setor
Endereo
Servio fornecido
Causa e soluo
service.robotics@comau.com
Assistncia para o diagnstico de avarias

e pedido de opes software
Peas de reposio
spares.robotics@comau.com
Para pedidos de peas de reposio
Reparos
repairs.robotics@comau.com
Para pedidos de intervenes de reparos
Como alternativa, entre em contato com o fabricante seguindo as indicaes fornecidas

no par. 2.5.4 Referncias do fabricante na pg. 34 no manual Especificaes
Tcnicas.
HS-RC-C5E-MAN_02.fm
00/0111
29
Como desativar a alimentao eltrica
4. COMO DESATIVAR A ALIMENTAO

ELTRICA
Precaues e riscos relacionados com a desativao da alimentao eltrica
Desativao da alimentao eltrica.
4.1 Precaues e riscos relacionados com a

desativao da alimentao eltrica
Aguarde pelo menos 30 segundos entre o momento do desligamento e a nova

ligao da Unidade de Controle.
Antes de extrair qualquer conector, aguarde pelo menos 30 segundos e

certifique-se de que todos os LEDs estejam apagados.
Se estas precaues no forem respeitadas possvel:
gerar um bloqueio de um ou mais mdulos
prejudicar o funcionamento de um ou mais mdulos.
Se acontecer o bloqueio de um ou mais mdulos, desligue o sistema, aguarde pelo

menos 30 segundos e volte a fornecer a alimentao.
Quando presente, o conector X120 no deve ser utilizado para seccionar a

alimentao eltrica (opo C5G-MCK).
Para aumentar a durao da bateria, no desligue a Unidade de Controle antes

de ter executado o procedimento de shutdown software.
O procedimento de shutdown software garante o fechamento dos arquivos e das

aplicaes sem exigir a utilizao da bateria tampo.
O desligamento da Unidade de Controle com o rob em movimento obriga o

sistema, e consequentemente o rob, a executar uma parada imediata sem
rampas de desacelerao, com a consequente solicitao da cadeia cinemtica,
deriva da direo da trajetria (imprevisvel tambm por causa da fora de
gravidade), com consequentes riscos de colises. A repetio contnua deste
modo de parada pode danificar o Sistema Robtico e/ou o equipamento
conectado ao rob.
HS-RC-C5E-MAN_09.fm
30
00/0511
4.2 Desativao da alimentao eltrica

Estado:
No influente
Material:
Cadeado com dimetro

mn. 5 mm / mx. 8 mm
(mn. 0,19 pol / mx. 0,31 pol),
(no fornecido)
Equipamento:
No necessrio
Procedimentos preliminares/observaes
A maior parte das operaes de manuteno previstas na Unidade de Controle

deve ser executada na ausncia de alimentao eltrica. Nestes casos, a ficha
de manuteno apresenta a indicao Interruptor geral aberto (OFF).
Algumas operaes de manuteno, sobretudo as que se referem seo de
alimentao geral do armrio, devem ser executadas somente depois de cortar
completamente a alimentao da rede eltrica. Nestes casos, a ficha de
manuteno apresenta a indicao Alimentao eltrica na entrada
desativada.
O interruptor geral colocado na Unidade de Controle desliga a
alimentao somente para o rob (ou para os vrios robs) ligados a
ele e, ocasionalmente, para a aplicao.
Para verificar a rea ou os dispositivos alimentados pela Unidade de
Controle especfica, pode ser necessrio consultar tambm o Manual de
Instrues da mquina na qual o Sistema Robtico est integrado.
Procedimento operacional
Dispositivo de manobra no interruptor geral na posio OFF
HS-RC-C5E-MAN_09.fm
00/0511
31
Procedimento operacional (Continuao)

Interruptor geral aberto (OFF)
a.
Executar o comando de desligamento software (shutdown). Utilizar o comando

especfico no terminal de programao.
b.
Aguardar a concluso do processo de desligamento.
c.
Trancar com cadeado e aplicar o cartaz com a indicao Operaes de

manuteno em execuo.
d.
Com a porta do armrio fechada, colocar a alavanca (A) do interruptor geral

Q100 na posio 0 (OFF).
e.
Exercer presso na alavanca (B) para ter acesso ao orifcio.
f.
Introduzir o cadeado no orifcio disponvel no dispositivo de manobra do

interruptor.
g.
S remover o cadeado quando concluir a atividade de manuteno.
h.
O cadeado no fornecido com o armrio eltrico.

Com o interruptor geral aberto, o conector X120 e o cabo a montante
do interruptor geral permanecem sob tenso.
HS-RC-C5E-MAN_09.fm
32
00/0511

Tenso de entrada desativada
(no caso de ausncia do conector X120 opcional)
a.
Executar a desativao da alimentao eltrica seguindo as instrues

fornecidas em Interruptor geral aberto (OFF).
b.
Abrir e trancar com o cadeado o interruptor geral a montante da Unidade de

Controle. O cadeado no fornecido com a Unidade de Controle.
Tenso de entrada desativada

(se estiver presente o conector X120 opcional)
Quando presente, o conector X120 no deve ser extrado com o
interruptor geral Q100 fechado.
a.
Executar a desativao da
alimentao eltrica seguindo
as instrues fornecidas nos
pontos anteriores.
b.
O servio exige a remoo do

conector X120 (C), colocado na
parte inferior do armrio.
c.
Desprender as alavancas (D).
d.
Remover o conector volante

X120 (C).
Procedimento consequente
No necessrio.
Ao fechar a porta no fim do servio de manuteno:
cuidado para no danificar o dispositivo de manobra e o eixo de extenso
fechar as portas com cuidado, evitando presses excessivas.
trancar a porta mediante a fechadura.
HS-RC-C5E-MAN_09.fm
00/0511
33
Como acessar os mdulos
5. COMO ACESSAR OS MDULOS

Riscos relacionados com o acesso aos mdulos
Localizao dos mdulos e mtodo de acesso

manuteno
Tenha acesso aos mdulos internos somente depois de desligar a alimentao

eltrica.
5.2 Riscos relacionados com o acesso aos

mdulos
O acesso aos mdulos pela porta frontal no acarreta riscos para o operador.
Os componentes eltricos presentes no interior esto protegidos com o grau de
proteo IP2x.
O acesso aos mdulos depois da remoo do painel traseiro gera os

seguintes riscos:
queimadura, por causa de temperaturas elevadas na resistncia de

recuperao e no painel traseiro do dissipador da Unidade de governo,
alimentadores e mdulos de potncia
corte/abraso, por causa de ventoinhas em rotao (somente se a

alimentao eltrica no foi desligada, como exigido).
HS-RC-C5E-MAN_03.fm
34
00/0112
5.3 Localizao dos mdulos e mtodo de acesso

Os pontos de acesso aos mdulos so:
Porta frontal
Painel superior
Painel traseiro.
Na Tab. 5.1 esto indicados os mdulos e componentes (na ordem alfabtica) para os
quais prevista a manuteno e o respectivo ponto de acesso.
Tab. 5.1
- Lista de mdulos/componentes e ponto de acesso
Mdulo/componente
ACE - Arm Controller Electromechanical

(ACE)
Ponto de acesso
Painel superior
ACC - Unidade de governo, alimentadores e

mdulos de potncia
Porta frontal (ver par. 5.3.1 na

pg. 37)
CIP - Connector Interface Panel (CIP)

pg. 37)
ERR - Energy Recovery Resistance
Painel traseiro (ver par. 5.3.3 na

pg. 39) e
Painel superior (ver par. 5.3.2 na
pg. 38)
FAN - Sistema interno de ventilao - E110
Painel superior (ver par. 5.3.2 na

pg. 38)
FAN - Sistema interno de ventilao E111..E114
Painel traseiro (ver par. 5.3.3 na

pg. 39)
HS-RC-C5E-MAN_03.fm
00/0112
35
Tab. 5.1
- Lista de mdulos/componentes e ponto de acesso
Mdulo/componente
Ponto de acesso
OPD - Operator Panel Devices (OPD)

pg. 37)
SDM - Safety Distribution Module (SDM)

pg. 37)
UPS - Uninterruptible Power Supply (UPS)

pg. 37)
Tambm pode ser
necessrio remover
um painel C5G-OPK:
Kit Placa Opes
HS-RC-C5E-MAN_03.fm
36
00/0112
5.3.1
Porta frontal
Equipamento
Chave fist fornecida com o sistema
Parafusos de fixao
No previstos
Ateno
Grau de proteo
IP2x nos terminais
Precaues
Quando possvel, desligar a

alimentao de energia eltrica
antes de ter acesso ao interior
do armrio.
Procedimento operacional de abertura da porta frontal

a.
Introduzir a chave fornecida e gir-la 90 no sentido horrio (1).
b.
Abrir a porta (2).
c.
A porta dispe de bloqueio que a mantm na posio aberta (3).
Procedimento operacional de fechamento da porta frontal

a.
Verificar se a alavanca interna da fechadura est na vertical e virada para cima.
b.
Desbloquear a porta destravando o bloqueio inferior (3).
c.
Fechar a porta.
d.
Trancar a porta com a chave fornecida girando-a 90 no sentido anti-horrio.
e.
No deixar a chave na fechadura.
HS-RC-C5E-MAN_03.fm
00/0112
37
5.3.2
Painel superior
Equipamento
Chave Allen
3 mm
Parafusos de fixao
Cabea escareada com 2 unid.

sextavado interno M5
Ateno
Grau de proteo
IP2x nos terminais
Presena de tenso no bloco

de terminais X120 mesmo com
o interruptor geral aberto
Precaues
Desligar sempre a energia

eltrica proveniente do ponto
de fornecimento antes de ter
acesso ao painel superior.
Desligar a alimentao eltrica
e trancar o interruptor no ponto
de fornecimento da energia
com um cadeado.
Procedimento operacional de abertura do painel superior do armrio

a.
Desparafusar os 2 parafusos de cabea escareada com sextavado interno e os

4 olhais de suspenso colocados no painel (1).
b.
Levantar e afastar ligeiramente o painel (2) e prestar ateno na conexo de

terra presente no painel (3).
c.
Desligar o condutor de terra (3) pelo lado do painel mvel.
Procedimento operacional de fechamento do painel superior do armrio

a.
Ligar o condutor de terra (3).
b.
Apoiar o painel e aparafusar os 2 parafusos de cabea abaulada com sextavado

interno, sem exagerar no torque de aperto.
c.
Aparafusar os 4 olhais de suspenso verificando a presena dos 4 O-rings de

teflon.
HS-RC-C5E-MAN_03.fm
38
00/0112
5.3.3
Painel traseiro
Equipamento
Chave Allen
3 mm
Parafusos de fixao
Parafuso Allen M4
2 unid.
Ateno
Ventoinha em
rotao
Superfcies
quentes
Precaues
Desligar sempre a energia

eltrica antes de ter acesso ao
painel traseiro.
Ateno para as superfcies
quentes: resistncia de
recuperao e dissipador.
x3
Procedimento operacional de abertura do painel traseiro do armrio

a.
Desparafusar os 2 parafusos Allen colocados na extremidade alta do painel (1).
b.
Afastar o painel (2) e levant-lo (3) desprendendo-o dos 3 pinos inferiores.
Procedimento operacional de fechamento do painel traseiro do armrio

a.
Apoiar o painel na parte inferior do armrio e fazer coincidir os 3 pinos com os

furos presentes na base do painel (4).
b.
Aproximar o painel do armrio.
c.
Aparafusar os 2 parafusos Allen, sem exagerar no torque de aperto.
HS-RC-C5E-MAN_03.fm
00/0112
39
Como movimentar o rob se a unidade de controle estiver danificada
6. COMO MOVIMENTAR O ROB SE A

UNIDADE DE CONTROLE ESTIVER
DANIFICADA
Riscos relacionados com a movimentao do rob sem a Unidade de Controle

conectada
Utilizao do Mdulo desenfreador C5G-OBR

manuteno
O desenfreador integrado presente no rob pode no funcionar se a Unidade de

Controle estiver danificada. No lugar dele, possvel utilizar o Mdulo
desenfreador C5G-OBR (opcional). O Mdulo desenfreador C5G-OBR deve ser
utilizado como uma soluo alternativa devido impossibilidade de emprego do
terminal de programao.
O princpio de funcionamento do Mdulo desenfreador C5G-OBR consiste em

alimentar os freios dos motores com 24Vcc proveniente de fonte externa.
Portanto, o comando pode produzir riscos de queda (consulte o par. 6.2 Riscos
relacionados com a movimentao do rob sem a Unidade de Controle conectada
na pg. 40).
Os procedimentos para a utilizao do desenfreador integrado esto explicados

no manual de manuteno do rob especfico.
6.2 Riscos relacionados com a movimentao do

rob sem a Unidade de Controle conectada
A operao de desenfreamento dos eixos produz o risco de queda dos eixos

sujeitos gravidade.
O mdulo desenfreador C5G-OBR exclui todas as seguranas do sistema: parada

de emergncia, boto de enablig device, geral e fence.
Dependendo da carga aplicada no pulso e na posio do rob, o movimento dos

eixos poderia no ser previsvel e poderia produzir um perfil de queda no
perpendicular ao cho.
Durante as operaes, nenhum operador deve permanecer na rea de trabalho e,

sobretudo, embaixo dos eixos do rob.
O peso dos eixos e do equipamento instalado no pulso do rob pode impedir a

elevao feita apenas por pessoas e, portanto, exigir a utilizao de sistemas de
elevao adequados (por ex.: guindaste, ponte-rolante).
Caso uma pessoa permanea presa no sistema, s d o comando de

desenfreamento se tiver a certeza de que a pessoa no fique submetida maior
presso causada pelo peso dos eixos desenfreados
HS-RC-C5E-MAN_08.fm
40
01/0113
Salvo indicao em contrrio, a utilizao simultnea de dois ou mais conectores

pode gerar riscos adicionais.
Ao trmino das operaes necessrio realizar o procedimento de Turn-Set em

todos os eixos.
Respeitar as combinaes entre o rob, o conector a ser usado, a seleo no

seletor no mdulo desenfreador e o consequente eixo desenfreado, indicado na
Tab. 6.1.
O eixo selecionado no seletor pode no corresponder ao nmero do eixo definido no

sistema robtico. Antes de comandar o desenfreamento do eixo verificar a seleo
correta no seletor e o eixo combinado correspondente: uma combinao negligenciada
pode causar a queda por gravidade de um eixo/brao/satlite indesejada.
Tab. 6.1
- Combinaes do rob / mesa, conector e eixos

desenfreados
Eixo selecionado no seletor do mdulo C5G-OBR
Conector
na base do
rob / mesa
ou outro
Conector
do volante
a ser usado
no mdulo
C5G-OBR
SiX / NS /
NM / NJ /
NJ4
X2
X2
--
PAL
X2
X2
--
--
--
PAL 470
X2
X2
--
--
PRESS
100
X2
X2
--
7/8/9/10
Eixo desenfreado no rob / Posicionador / Mesa
Rob
X2
X2
--
PRESS
130 SH
Diretamente
no motor do
eixo 1 slave
MTR7
--
--
--
--
--
--
Laser
X2
X2
--
--
--
AUX
--
--
--
--
--
--
Eixo x
Corredias
TR
Posicionadores
MP
XMTRx
MTR7
Eixo x
--
--
--
--
--
--
PTDV
X2
X2
10
9 *
8 *
--
--
--
--
PTDO
X2
X2
10 (No)
9 *
8 *
--
--
--
--
XMTRx
MTR7
Eixo x
--
--
--
--
--
--
MTR7
Eixo x
--
--
--
--
--
--
Mesas
TR
Eixos adicionais
Eixos
adicionais
XMTRx
-- = seleo irrelevante por ausncia de eixo na Unidade

* = eixos auxiliares nos posicionadores (satlites)
Eixo x = depende da atribuio do nmero do eixo no sistema
No = eixo presente na unidade mas no est disponvel a funo de desenfreamento
XMTRx = de TR7 a XMTR10, dependendo da configurao da mesa instalada.
HS-RC-C5E-MAN_08.fm
01/0113
41
6.3 Utilizao do Mdulo desenfreador C5G-OBR

Estado:
Energia desligada
Material:
Cabo de alimentao com plugue

adequado ao ponto de ligao da
energia eltrica (no includos com a
opo mdulo desenfreador
C5G-OBR)
Equipamento:
Mdulo desenfreador C5G-OBR

Sistemas adequados de elevao
para sustentar os eixos do rob
sujeitos gravidade
Imagem representativa de um rob tpico
A operao de desenfreamento dos eixos produz o risco de queda

dos eixos sujeitos gravidade. Consulte o par. 6.2 Riscos
relacionados com a movimentao do rob sem a Unidade de
Controle conectada na pg. 40.
Na opo Mdulo desenfreador C5G-OBR est includa a tomada volante
adequada ao plugue para painel presente na parte traseira do mdulo. Antes da
primeira utilizao, realizar um cabo de alimentao com plugue adequado ao
sistema de alimentao monofsico presente no local de emprego.
Fornecer alimentao ao mdulo (de 100 a 230 Vca, 1,5 A @ 120 Vca / 0,7 A @
230 Vca). A bitola mnima do cabo deve ser de 0,5 mm / 20 AWG. Adaptar a
bitola em funo do comprimento do cabo e da proteo a montante.
Certificar-se de que a tenso da rede de alimentao seja adequada
ao modelo de desenfreador empregado.
Este procedimento descreve as operaes tpicas e vlidas para a

maior parte de Robs e Posicionadores.
Consultar o manual especfico do rob para obter detalhes
especficos.
a.
Sustentar os eixos do rob sujeitos gravidade com um guindaste ou

ponte-rolante. Utilizar cabos ou faixas. No utilizar correntes. Consultar o
manual do rob para identificar os pontos mais adequados para amarrar o rob.
b.
Para desenfrear os 6 eixos do rob:
Desligar o conector de potncia X2 na base do rob. A posio do conector

diferente em funo do tipo de rob (se for necessrio, consultar o manual
do rob).
HS-RC-C5E-MAN_08.fm
42
01/0113
c.
Ligar o conector volante

(A) ao conector X2 na
base do rob. O conector
volante (B) no deve ser
utilizado e pode ser
deixado apoiado no cho.
Para desenfrear os eixos de 7 a 10:
Desligar o conector de potncia do eixo considerado. A posio do

conector diferente em funo do tipo de instalao.
Ligar o conector volante

(B) ao conector do
respectivo eixo que se
deseja desenfrear. O
conector volante (A) no
deve ser utilizado e pode
ser deixado apoiado no
cho.
d.
Fornecer a alimentao na
entrada (C) para o mdulo
desenfreador.
e.
A presena de alimentao
assinalada pelo acendimento
do LED verde (D).
Imagem representativa
HS-RC-C5E-MAN_08.fm
01/0113
43

f.
No seletor (E), selecionar o eixo que deseja desenfrear.
g.
Certificar-se de manter esticados os cabos utilizados para sustentar os eixos

sujeitos gravidade.
h.
Para desenfrear os 6 eixos do

rob:
Os eixos de 1 a 6 podem
ser selecionados
separadamente com a
respectiva posio.
i.
Para desenfrear os eixos de 7 a

10:
Os eixos de 7 a 10 so
ligados mediante um
conector dedicado, que
pode ser ligado a um eixo
por vez e ativado somente
com o seletor na posio
7-8-9-10.
j.
Utilizar o boto com alavanca (F) para desenfrear o eixo desejado. Acionar o
boto com presses breves e verificar o efeito do movimento provocado pelo
eixo com o freio solto. Simultaneamente, aliviar gradualmente a tenso nos
cabos utilizados para sustentar os eixos sujeitos gravidade.
k.
Quando se solta o boto, o movimento para graas ao do freio (comando

com ao mantida).
HS-RC-C5E-MAN_08.fm
44
01/0113
Restabelecer as conexes dos conectores de potncia no rob e/ou nos eixos

em questo.
Recuperao do funcionamento do rob aps a utilizao do desenfreador

C5G-OBR
A movimentao por meio do desenfreador C5G-OBR gera a perda do
Turn-set dos eixos; portanto, fundamental restabelecer
corretamente a funcionalidade antes da prxima utilizao:
Antes de dar o comando de Drive ON no ficar sob o rob e
certificar-se de que no h nada perto dos eixos sujeitos gravidade.
em condies de Turn-set, no Drive On possvel uma queda dos
eixos sujeitos a gravidade que, no caso de rob muito grande e sem
braos, pode chegar a vrios centmetros.
Para restabelecer as condies de Turn-set proceder conforme indicado abaixo**:
a.
colocar os eixos do rob nas proximidades das marcas de calibrao. A fim de

executar um alinhamento preciso "a vista", na eventualidade com a ajuda de um
pino cilndrico de dimetro adequado
b.
realizar o comando CAT. Aguardar a regulao do Turn-set, ao trmino do qual

obtida a "regulao" do transdutor e a memorizao subsequente da posio.
c.
reiniciar o programa tendo o cuidado de executar alguns ciclos com velocidade

reduzida e verificar se o comportamento do sistema correto.
** O procedimento completo e detalhado para a execuo do Turn-set
indicado no manual de manuteno do rob.
HS-RC-C5E-MAN_08.fm
01/0113
45
Estrutura da manuteno
7. ESTRUTURA DA MANUTENO
7.1 Informaes gerais
A manuteno da Unidade de Controle subdividida em:
Esquema resumido das operaes de manuteno
Manuteno preventiva
Manuteno extraordinria
Recomendamos executar uma manuteno preventiva pontual e precisa para

manter durante muito tempo as caractersticas funcionais da Unidade de
Controle.
A manuteno preventiva insuficiente ou no executada durante o perodo de
validade da garantia prejudica esta ltima.
7.2 Esquema resumido das operaes de

manuteno
A Fig. 7.1 apresenta o esquema do plano de manuteno completo, onde esto
identificadas as posies e a periodicidade das intervenes de manuteno a serem
realizadas.
No retngulo mais interno indicada a periodicidade diria; nos concntricos
(gradualmente mais externos) indicada em ordem crescente a periodicidade
posterior.
Na figura so mostrados os pontos de interveno detectveis com as referncias
presentes nos resumos da Tab. 8.2 - Programa de manuteno preventiva e Tab. 9.2
- Servios de manuteno extraordinria.
HS-RC-C5E-MAN_10.fm
46
00/0611
Estrutura da manuteno
Fig. 7.1
- Esquema resumido das operaes de manuteno
HS-RC-C5E-MAN_10.fm
00/0611
47
Manuteno preventiva
8. MANUTENO PREVENTIVA
Programa de manuteno preventiva

manuteno
Para garantir o funcionamento correto da Unidade de Controle, necessrio

executar a manuteno preventiva periodicamente para reduzir as causas de
avaria geradas pela degradao natural ao longo do tempo e manter as suas
caractersticas funcionais por muito tempo.
A manuteno preventiva insuficiente ou no executada durante o perodo de

validade da garantia prejudica esta ltima.

O equipamento mnimo necessrio para a manuteno preventiva da Unidade de
Controle C5G :
Tab. 8.1
- Equipamento necessrio
Aspirador de p
Pincel com cerdas macias
Jogo de chaves de fenda de lmina chata e Phillips
Jogo de chaves Allen (medidas em mm)
Solvente ecolgico
Recipientes vrios
Luvas
HS-RC-C5E-MAN_04.fm
48
01/0113
Manuteno preventiva
8.3 Programa de manuteno preventiva

Na Tab. 8.2 est indicado o programa de manuteno preventiva organizado por
frequncia.
Na continuao, as fichas de manuteno so ordenadas por sigla, na ordem
alfabtica.
Tab. 8.2
- Programa de manuteno preventiva
Frequncia
Servio/Ficha
Ref.
quando forem feitas outras

atividades
ACC: controle do fechamento das portas e eficincia das guarnies

(ver par. 8.4 na pg. 50)
P1
Verificao da eficincia dos cartazes de aviso

depende do ambiente de
instalao
ACO: esvaziamento do tanque de recolha de condensao
P3
8 meses
E111..E113: limpeza das ventoinhas (ver par. 8.8 na pg. 57)
P5
8 meses
Controle de circuitos e dispositivos de segurana

Pelo menos a cada 8 meses, testar o funcionamento:
do boto de emergncia verificando o funcionamento efetivo

dos dois canais
do boto de habilitao (enabling device) verificando o

funcionamento efetivo dos dois canais. O diagnstico do C5G
controla a eficincia dos respectivos circuitos de segurana e,
em caso de anomalia, exibe uma mensagem especfica no
terminal de programao.
das entradas da parada de emergncia, Auto Stop (Portes)

e General Stop verificando o funcionamento efetivo dos dois
canais. O diagnstico do C5G controla a eficincia dos
respectivos circuitos de segurana e, em caso de anomalia,
exibe uma mensagem especfica no terminal de programao.
do rel de segurana Pilz presente na opo C5G-IEAK

(quando presente).
Consultar tambm o manual da clula na qual ser
empregado o C5G.
8 meses
ACO: limpeza do condensador (se presente).
P2
16 meses
E110: limpeza da ventoinha (ver par. 8.7 na pg. 55)
P4
3 anos (2 anos *)
UPS: substituio da bateria (ver par. 8.9 na pg. 59)
P6
* Aconselha-se a substituio preventiva da bateria caso o local de

instalao seja sujeito a ausncias repetidas de alimentao ou
desligamento sem recorrer ao procedimento de shutdown software.
Esta substituio antecipada garante os melhores desempenhos em
todas as situaes.
Nota: se a unidade de Controle opera em um ambiente com
temperaturas contnuas superiores a 35C, a vida til da bateria
significativamente reduzida.
A referncia est indicada na Fig. 7.1 - Esquema resumido das operaes de
manuteno na pg. 47.
HS-RC-C5E-MAN_04.fm
01/0113
49
Manuteno preventiva - ACC
8.4 ACC: controle do fechamento das portas e

eficincia das guarnies
Arm Controller Cabinet
Estado:
No influente
Material:
No necessrio
Equipamento:
No necessrio
Vista frontal
A porta do armrio deve permanecer fechada para garantir a eficincia do

sistema de resfriamento e a limpeza no interior do armrio. Pela sua
constituio, o grau de proteo IP 54 presente no armrio garante a
manuteno desta eficincia.
A perda de desempenho das guarnies pode comprometer esta situao.
a.
Verificar a eficincia das guarnies e a posio correta das mesmas na sua

sede, em todo o permetro da porta.
b.
Se for necessrio, substituir as guarnies.
No necessrio
HS-RC-C5E-ACC_01.fm
50
00/0309
Manuteno preventiva - ACO
8.5 ACO: limpeza do condensador

Air Conditioner Option
Estado:
Material:
No necessrio
Equipamento:
Chave Phillips
Aspirador de p
Solvente ecolgico
Vista frontal
O condicionador no requer manuteno. A presena de traos de leo um

sintoma de vazamentos pelo circuito frigorfico, sendo necessria a sua
substituio (consultar a ficha C5G-ACO: substituio).
A quantidade de sujeira presente no interior do condicionador depende da
qualidade do ar presente no local de instalao. Os tempos indicados no
programa de manuteno referem-se a uma condio tpica.
Antes de remover a tampa do condicionador, certificar-se de que a
alimentao eltrica est desligada e que a ventoinha interna est parada.
A utilizao de ar comprimido desaconselhada devido impossibilidade
de controlar a sujeira removida, com o risco de projet-la contra o rosto do
operador.
a.
A limpeza inclui a ventoinha, o condensador e as bocas de entrada e sada do

ar ambiente.
b.
Desparafusar os parafusos que fixam a tampa do condicionador.
c.
Levantar a tampa e remover a conexo do condutor de massa.
d.
Utilizar um pincel para remover a sujeira, aspirando ao mesmo tempo com o

aspirador de p para recuperar a sujeira. A sujeira obstinada eventualmente
presente pode ser removida com a ajuda do solvente ecolgico.
e.
Verificar se o furo de descarga do condensado e o respectivo tubo no esto

obstrudos.
HS-RC-C5E-ACO_01.fm
00/0211
51

f.
No caso de modificao
involuntria do termostato,
reajustar o valor predefinido de
45 C.
g.
Reinstalar a tampa restabelecendo a conexo do condutor de massa.
h.
Apertar os parafusos de fixao da tampa.
No necessrio
HS-RC-C5E-ACO_01.fm
52
00/0211
8.6 ACO: esvaziamento do tanque de recolha de

condensao
Estado:
No influente
Material:
No necessrio
Equipamento:
No necessrio
Vista frontal
Adequar a frequncia da operao de esvaziamento em funo da umidade

ambiente.
a.
Extrair o tubo (A) do tanque (B).
b.
Tirar o tanque (B) do suporte.
c.
Abrir o bujo e esvaziar o

tanque despejando a gua em
um poo de coleta de gua
qualquer.
d.
Fechar o bujo e reintroduzir o tanque (B) no suporte.
e.
Reintroduzir o tubo.
HS-RC-C5E-ACO_03.fm
00/0211
53
No necessrio
HS-RC-C5E-ACO_03.fm
54
00/0211
Manuteno preventiva - E110
8.7 E110: limpeza da ventoinha

Fan
Estado:
Material:
No necessrio
Equipamento:
Chave Allen de 3 mm
Aspirador de p
Luvas
Vista frontal
Um sistema de resfriamento perfeitamente eficiente garante o funcionamento

correto da unidade de controle.
A quantidade de sujeira presente na ventoinha depende da qualidade do ar
presente no local de instalao. Os tempos indicados no programa de
manuteno referem-se a uma condio tpica.
Antes de remover o painel, certificar-se de que a alimentao eltrica est
desligada e que a ventoinha est parada.
operador.
a.
A limpeza inclui a ventoinha e a zona limtrofe.
b.
Ter acesso parte superior do armrio removendo o Painel superior (ver par.
5.3.2 na pg. 38).
c.

aspirador de p para recuperar a sujeira.
HS-RC-C5E-E110_01.fm
00/0309
55
Manuteno preventiva - E110

d.
A rea envolvida na limpeza a

zona da ventoinha (A).
Tomar cuidado com a
presena de alimentao
eltrica no bloco de
terminais X120.
e.
Remover a sujeira com o auxlio

de um pincel, especialmente do
interior das ps da ventoinha
(A).
f.
Reinstalar o Painel superior

(ver par. 5.3.2 na pg. 38).
g.
Se forem encontradas impurezas no interior do armrio, verificar o estado de

conservao das guarnies. Consultar o par. 8.4 ACC: controle do fechamento
das portas e eficincia das guarnies na pg. 50.
No necessrio
HS-RC-C5E-E110_01.fm
56
00/0309
Manuteno preventiva - E111..E113
8.8 E111..E113: limpeza das ventoinhas

Fan
Estado:
Material:
No necessrio
Equipamento:
Chave Allen de 3 mm
Aspirador de p
Luvas
Vista traseira
Um sistema de resfriamento perfeitamente eficiente garante o funcionamento

correto da unidade de controle.
A quantidade de sujeira presente nas ventoinhas e no canal de resfriamento
depende da qualidade do ar presente no local de instalao. Os tempos
indicados no programa de manuteno referem-se a uma condio tpica.
A Unidade de Controle em rel. 0 pode dispor de ventoinhas de E111 a E114.
Antes de remover o painel, certificar-se de que a alimentao eltrica est
desligada e que as ventoinhas esto paradas.
Cuidado com a resistncia de recuperao que pode estar muito quente.
operador.
a.
A limpeza inclui as ventoinhas, o dissipador, o canal de passagem do ar e as

grades presentes no painel.
b.
Ter acesso parte traseira do armrio removendo o Painel traseiro (ver par.
5.3.3 na pg. 39).
c.

aspirador de p para recuperar a sujeira.
HS-RC-C5E-E1xx_01.fm
01/0113
57
Manuteno preventiva - E111..E113

d.
A rea envolvida na limpeza a

zona das ventoinhas (A) e
dissipador (B).
Cuidado
com
a
resistncia
de
recuperao que pode
estar muito quente.
e.
Remover a sujeira com o auxlio

de um pincel, especialmente do
interior das ps das ventoinhas
(A).
f.
Remover a sujeira das grades

(C) presentes no painel.
g.
Reinstalar o Painel traseiro (ver

par. 5.3.3 na pg. 39).
No necessrio
HS-RC-C5E-E1xx_01.fm
58
01/0113
Manuteno preventiva - UPS
8.9 UPS: substituio da bateria

Uninterruptible Power Supply
Estado:
No influente *
Material:
Bateria (consultar Tab. 10.3

- Uninterruptible Power Supply (UPS)
na pg. 117)
Equipamento:
Chaves Phillips
Vista frontal
Manusear a bateria com cuidado. Utilizar exclusivamente baterias
fornecidas exclusivamente como peas de reposio.
No danificar o invlucro para evitar vazamentos de lquido corrosivo.
O jogo de baterias usado deve ser eliminado respeitando o ambiente e as
leis em vigor.
* Se estiverem instalados mdulos opcionais que impedem o acesso ao mdulo

UPS, aconselha-se a desligar a Unidade de Controle antes de continuar (consultar o
ponto Interruptor geral aberto (OFF)).
a.
O mdulo UPS normalmente acessvel, no sendo necessria a remoo de

outros componentes. Neste caso, continuar o procedimento a partir do ponto c.
b.
Se estiverem presentes mdulos opcionais na placa opes C5G-OPK que

impedem o acesso, aconselha-se a executar as seguintes operaes:
b.1 desligar Unidade de Controle.

b.2 se possvel, desprender o mdulo UPS da guia mega (alavanca de desbloqueio
na parte alta) passando atrs dos componentes/placa opes C5G-OPK e
apoiar o mdulo UPS sobre o piso interno do quadro eltrico (cuidado) para
evitar abrases causa choques e deslizamentos com a chapa da placa
C5G-OPK).
b.3 ou remover o mdulo opcional montado mais direita para poder ter acesso ao
mdulo UPS pela parte frontal. Tipicamente, no necessrio desconectar os
cabos da opo e esta pode ser deslocada para um lado, de modo a permitir o
acesso ao mdulo.
HS-RC-C5E-UPS_01.fm
00/0112
59

c.
Remover o fusvel antes de

operar no mdulo C5G-UPS
(1).
d.
Desapertar o parafuso de
fixao da tampa girando-o 4-5
voltas (2). Se no for removido
completamente, a montagem
seguinte ser mais fcil.
e.
Levantar e remover a tampa (3)

da bateria.
f.
Desconectar (4) os cabos dos

terminais da bateria.
g.
Remover a bateria puxando a

lingueta (5).
h.
Introduzir a nova bateria e executar as operaes na ordem inversa.
i.
Conectar os cabos respeitando a polaridade.
j.
Prender a tampa e, com uma ligeira flexo, introduzir o orifcio no parafuso.
k.
Apertar o parafuso sem forar.
l.
Instalar o fusvel.
HS-RC-C5E-UPS_01.fm
60
00/0112

m.
Se foi necessrio remover um ou mais mdulos:
m.1 Prender o mdulo UPS na guia mega.

m.2 Reinstalar o painel da opo que foi removida.
Entregar a bateria usada aos centros de coleta seletiva especficos.
Mais sugestes esto fornecidas no Cap. Desativao e
desmantelamento na pg. 125
Para poder funcionar novamente, a bateria necessita de cerca de 3 horas para

completar a carga total.
Durante o perodo de carga, a Unidade de Controle poderia no garantir
desligamentos controlados na ausncia de alimentao eltrica. Adotar sempre
o procedimento especfico de shutdown software.
HS-RC-C5E-UPS_01.fm
00/0112
61
9. MANUTENO EXTRAORDINRIA
Mdulos sujeitos manuteno extraordinria

manuteno
As operaes de manuteno no descritas nas fichas apresentadas a seguir

devem ser executadas por operadores especializados da Comau.

O equipamento mnimo necessrio para a manuteno extraordinria da Unidade de
Controle C5G :
Tab. 9.1
- Equipamento necessrio
Jogo de chaves de fenda de lmina chata

Jogo de chaves Phillips
Jogo de chaves Allen (medidas em mm), incluindo barras de extenso
Jogo de chaves de caixa (medidas em mm)
Chave dinamomtrica com catraca (ou chave de fenda), com inseres e hastes de
extenso at 260 mm, campo de regulao de 1 a 6 Nm aproximadamente.
Pulseira antiesttica
Personal Computer com software WinC5G corretamente instalado.
Disk On Key ou outro suporte de memorizao, com conexo via USB
No caso de substituio de toda a Unidade de Controle, equipamento de elevao
adequado ao local de instalao (guindaste ou empilhadeira)
No caso de operaes nos conectores multipolares, pina para contatos Harting
cdigo 09 99 000 0001, extrator para contatos Harting cdigo 009 99 000 0012 e
contatos Harting.
HS-RC-C5E-MAN_05.fm
62
01/0113
9.3 Mdulos sujeitos manuteno

extraordinria
Se for necessrio substituir as partes danificadas, siga os procedimentos indicados nas
fichas de manuteno apresentadas a seguir.
As fichas, resumidas em ordem alfabtica por sigla, esto indicadas na Tab. 9.2.
Tab. 9.2
- Servios de manuteno extraordinria

Servio/Ficha
Ref.
C5G-ACO: substituio (ver par. 9.4 na pg. 64)
S1
C5G-ACO: substituio do fim de curso (ver par. 9.5 na pg. 69)
S2
AMS-APC820: substituio do mdulo com recuperao da placa Compact

Flash (ver par. 9.6 na pg. 73)
S3
AMS-ASM32: substituio do mdulo (ver par. 9.7 na pg. 82)
S4
AMS-IAM: substituio do mdulo (ver par. 9.8 na pg. 85)
S5
C5G-iTP ou iTP2: substituio (ver par. 9.9 na pg. 91)
S10
AMS-PPS8: substituio do mdulo (ver par. 9.10 na pg. 95)
S6
C5G-HMK: substituio do conta-horas (ver par. 9.11 na pg. 100)
S7
C5G-SDM: substituio do mdulo (ver par. 9.12 na pg. 102)
S8
C5G-TP5: substituio (ver par. 9.13 na pg. 107)
S10
C5G-UPS: substituio do mdulo (ver par. 9.14 na pg. 111)
S9
A referncia est indicada na Fig. 7.1 - Esquema resumido das operaes de

manuteno na pg. 47.
HS-RC-C5E-MAN_05.fm
01/0113
63
Manuteno extraordinria - ACO
9.4 C5G-ACO: substituio

Estado:
Material:
Condicionador provido de teto do

armrio (consultar Tab. 10.9
- Condicionamento)
Equipamento:
Olhais de suspenso M8 macho,

fornecidos com o condicionador
Sistema de elevao para 40 kg (por
ex.: guindaste), com 2 cabos de 1 m
de comprimento com aro/gancho
(Nota: olhal de suspenso do
condicionador com dimetro interno
de 20 mm)
Chave Phillips
Chave de fenda mdia
Chave Allen de 3 mm
Vista frontal
O leo de lubrificao do compressor deve estabilizar-se. Por este motivo,

aguardar pelo menos 8 horas antes de pr o condicionador em funcionamento.
O procedimento pode ser utilizado tanto no caso de substituio do
condicionador no teto da Unidade de Controle, como no teto da Application Box,
adaptando as referncias da Unidade de Controle Application Box.
a.
No condicionador, remover os 2
parafusos de cabea abaulada
(A) superiores que cobrem os
furos para os olhais de
suspenso.
b.
No condicionador, parafusar 2
olhais de suspenso M8 (B) no
lugar dos parafusos que foram
tirados.
Os
olhais
de
suspenso so normalmente
fornecidos com a Unidade de
Controle (se provida da opo).
Em caso de perda, utilizar os
presentes no condicionador
novo.
HS-RC-C5E-ACO_02.fm
64
00/0211

c.
No C5G, desparafusar e
remover os 4 olhais de
suspenso M12 fmea (C) do
teto.
d.
No C5G, desparafusar os 2
parafusos
imperdveis
de
cabea
escareada
com
sextavado interno de M4 (D).
e.
Desconectar
o
cabo
de
conexo do condicionador
dentro do armrio. Pode ser
que seja necessrio remover 2
ou mais abraadeiras de
plstico (E). O cabo est ligado
no bloco de terminais na base
do armrio.
f.
De
dentro
do
armrio,
desconectar o condutor de terra
ligado ao teto. Deixar o
condutor ligado no armrio.
g.
Extrair o tubo de descarga de

condensado do tanque de
coleta e do olhal de suspenso.
HS-RC-C5E-ACO_02.fm
00/0211
65

h.
Empregando 2 cabos e o
sistema de elevao adequado,
prend-los nos 2 olhais de
suspenso no condicionador.
Elevar
respeitando
a
verticalidade perfeita para no
danificar as barras roscadas
que sobressaem da Unidade de
Controle, sede dos olhais de
suspenso removidos. NOTA:
o condicionador pesa 35 kg
i.
Depositar o condicionador
removido no cho, remover a
ancoragem
e
passar
elevao e depsito do novo

condicionador na Unidade de
Controle. Tomar cuidado com o
cabo de alimentao que sai do
condicionador
e
com
o
condutor de terra para a ligao
do teto metlico. Respeitar a
posio
frontal
do
condicionador (o painel cego
est colocado frontalmente).
j.
Dispor o cabo de conexo de

maneira ordenada dentro da
Unidade de Controle.
k.
Fixar o cabo com abraadeiras

de plstico (E).
HS-RC-C5E-ACO_02.fm
66
00/0211

l.
Ligar a extremidade do cabo no

bloco de terminais (F) na base
do armrio, respeitando a
numerao
aplicada
nos
condutores. A conexo situa-se
no lado inferior.
m.
Restabelecer a conexo do condutor de terra do teto.
n.
No C5G, parafusar os 4 olhais

de suspenso M12 fmea (C)
no teto, os quais incluem
arruelas de plstico.
o.
No C5G, parafusar os 2
parafusos
imperdveis
de
cabea
escareada
com
sextavado interno de M4 (D).
p.
No condicionador, remover os 2
olhais de suspenso M8 (B) e
parafusar no lugar deles os 2
parafusos de cabea abaulada
(A). Para evitar perder os olhais
de suspenso, guard-los no
bolso interno da Unidade de
Controle.
HS-RC-C5E-ACO_02.fm
00/0211
67

q.
Introduzir o novo tubo de

descarga de condensado no
olhal de suspenso e, em
seguida, no tanque de coleta.
Prestar ateno no percurso do
tubo que deve ficar sempre
virado para baixo. Cortar a
excedncia de tubo.
Verificar se passaram pelo menos 8 horas de estabilizao (sem virar o

condensador) antes de pr o condicionador em funcionamento.
A ativao do condicionador est subordinada posio da(s) porta(s)
fechada(s) do armrio, controlada(s) pelo(s) fim(ns) de curso.
HS-RC-C5E-ACO_02.fm
68
00/0211
9.5 C5G-ACO: substituio do fim de curso

Estado:
Material:
Fim de curso (consultar Tab. 10.9

- Condicionamento)
Equipamento:
Chave Phillips
Chave de fenda mdia
Chave Allen de 3 mm
Vista frontal
O procedimento pode ser utilizado tanto no caso de substituio do fim de curso

na Unidade de Controle, como na Application Box, adaptando as referncias da
Unidade de Controle Application Box.
a.
Remover o fim de curso (A)

desparafusando os parafusos
de fixao.
b.
Desligar
os
condutores
diretamente dos terminais do
fim de curso.
c.
Desmontar o prensa-cabo do
fim de curso danificado e
mont-lo no fim de curso novo.
d.
Introduzir
o
passa-cabo.
e.
Conectar os condutores respeitando a posio original. Nas Fig. 9.1 e Fig. 9.2
esto reproduzidos os esquemas eltricos de ligao dos fins de curso.
f.
Apertar o prensa-cabo.
cabo
no
HS-RC-C5E-ACO_04.fm
00/0411
69

g.
Dependendo da posio de
instalao, fixar o fim de curso
respeitando
as
medidas
indicadas no desenho ao lado.
(B): suporte de instalao
dentro da Unidade de Controle
(C): suporte de instalao
dentro da Application Box.
*: corresponde ao perfil da face
do fim de curso
h.
Apertar os parafusos e verificar

se a medida no mudou.
i.
Fechar a porta sem forar e verificar se a excurso do acionador do fim de curso

no excessiva.
A ativao do condicionador est subordinada posio da(s) porta(s)

fechada(s) do armrio, controlada(s) pelo(s) fim(ns) de curso.
HS-RC-C5E-ACO_04.fm
70
00/0411
Fig. 9.1
- Fim de curso na Unidade de Controle: esquema de

conexo
Air Conditioner
Q122: disjuntor automtico termomagntico dentro da Unidade de Controle

S102: fim de curso dentro da Unidade de Controle
HS-RC-C5E-ACO_04.fm
00/0411
71
Fig. 9.2
- Fim de curso na Application Box: esquema de conexo
Air Conditioner
Q122: disjuntor automtico termomagntico dentro da Unidade de Controle

S102: fim de curso dentro da Unidade de Controle
S103: fim de curso dentro da Application Box
HS-RC-C5E-ACO_04.fm
72
00/0411
Manuteno extraordinria - AMS-APC820
9.6 AMS-APC820: substituio do mdulo com

recuperao da placa Compact Flash
Acopos PC
Estado:
Material:
Mdulo AMS-APC820
(consultar Tab. 10.4 - Unidade de
governo, alimentadores e mdulos de
potncia na pg. 117)
Equipamento:
Chave de fenda de lmina chata (3,5

x 0,6)
Chave dinamomtrica com catraca
(ou chave de fenda), insero Phillips
de 5 mm, haste de extenso at 260
mm
Pano
Vista frontal
No necessrios.
a.
b.
Desconectar os conectores no
lado superior do mdulo.
Dependendo do tipo de
conector, pode ser necessrio:
desparafusar os parafusos
antes de extrair o conector
(A): exercer presso na
lingueta e mant-la
pressionada durante a extrao
Remover outros conectores eventualmente presentes e/ou flash disk USB

introduzidos nas portas USB do AMS-APC820 incluindo a porta XD: abaixo do
mdulo, sob a porta de lexan transparente.
HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm
00/0512
73

c.
Desparafusar o parafuso Allen

(F) e remov-lo.
d.

(G) at ele girar em vazio. O
parafuso do tipo imperdvel e
no deve ser removido.
e.
Remover o mdulo afastando

ligeiramente a parte inferior e
levant-lo em seguida.
f.
Se encontrar resistncia por

causa do atrito com os mdulos
adjacentes:
desapertar todos os parafusos
Allen do mdulo adjacente.
se isso no for suficiente,
continuar a desapertar todos os
parafusos de todos os mdulos
presentes.
Imagem representativa com realado o mdulo AMS-IAM
74
00/0512

g.
Remover a placa Compact

Flash presente no slot 1.
h.
A remoo requer a abertura da

porta (H). Para remover,
pressionar o boto ao lado da
placa Compact Flash (L), a qual
consequentemente se eleva.
i.
No novo mdulo AMS-APC820:
i.1
reintroduzir no slot 1 (M) a placa

Compact Flash removida.
i.2
Levantar a porta frontal e

verificar se os 4 seletores
rotativos esto configurados
com o nmero 0 (zero)
i.3
Verificar se o seletor rotativo na

parte inferior est configurado
com o nmero 3.
j.
Certificar-se de que a parede de fundo do mdulo e a parte de apoio no

dissipador estejam ambas perfeitamente limpas.
00/0512
75

k.
Reinstalar o novo mdulo no

slot prendendo-o primeiro pela
parte
superior
e
depois
abaix-lo empurrando-o contra
o dissipador.
l.
Apertar o parafuso Allen (G)

com um torque de 5 Nm.
m.
Apertar o parafuso Allen (F)

76
00/0512

n.
Reintroduzir todos os conectores (A), certificando-se da introduo completa

seguida de um clique seco. Prestar ateno orientao dos conectores,
eventualmente observando a posio no mdulo AMS-APC820 removido.
o.
Reintroduzir os eventuais outros conectores e Flash Disk USB removidos

anteriormente.
p.
Se for necessrio, consular o prospecto de conectores e mdulos representado

no esquema fixado na parte interna da porta da Unidade de Controle.
q.
Abaixar a cobertura de lexan inferior sobre o mdulo.
r.
Na primeira inicializao, aps a substituio do AMS-APC820, a Unidade de

Controle inicializa-se na configurao mnima e muitos comandos no ficaro
disponveis at o procedimento de atualizao da configurao ser concludo (os
parmetros ficam residentes somente na placa Compact Flash).
s.
Portanto, ligar a Unidade de Controle e verificar se o Terminal de programao

est operacional e funcionando corretamente. Se for utilizado um Terminal de
programao Wireless, pode ser que seja necessrio executar o procedimento
de Pairing, eventualmente antecedido pelo procedimento de Unpairing de
emergncia (os procedimentos de Pairing e Unpairing esto descritos no manual
de Utilizao da Unidade de Controle).
t.
No seletor de modo da Unidade de Controle, selecionar o modo PROG. O

seletor se encontra no Terminal de programao (TP wired) ou na docking
station (TP wireless).
Acessar a Unidade de Controle com direitos de tcnico de manuteno

u.
Efetuar o login com os direitos

de tcnico de manuteno:
u.1 A partir do Menu Home,

pressionar a softkey Login
(tecla F2)
u.2 Utilizar o teclado numrico para
preencher o nome de usurio
com o valor MU e confirmar
com a tecla Enter.
u.3 Utilizar o teclado numrico para
preencher a senha com o valor
MU e pressionar a softkey
OK (tecla F5).
00/0512
77

Carregar os parmetros de sistema
v.
Carregar a configurao de
sistema:
v.1 Acessar o Menu Setup (tecla

L3). Se necessrio, utilizar a
tecla MORE.
v.2 Pressionar a softkey Config
(tecla F1)
v.3 Com as setas, selecionar a
opo 2 Carregar o arquivo de
configurao
(Load)
e
confirmar com a tecla Enter
v.4 No
confirmar
automaticamente o eventual
nome "Arquivo" proposto pelo
sistema,
mas
escolh-lo
pressionando novamente a
tecla Enter e selecionando com
a softkey "Browse" (tecla F1) o
arquivo
de
configurao
adequado, normalmente assim
composto:
UD:\sys\cnfg\CNTRLC5G_xxx.
C5G (xxx = serial number do
C5G).
v.5 Confirmar a escolha do arquivo com a softkey OK (tecla F5). Confirmar o
carregamento com a softkey OK (tecla F5). Confirmando o carregamento,
aparece por um instante a mensagem Operao em curso.
v.6 O sistema perde a referncia absoluta das coordenadas e requer a execuo do
procedimento de Turn Set. Para a finalidade acessar a pgina Setup, Arm,
Calib e sucessivamente pressionar a softkey Turn Set (tecla F1). Se
necessrio, consultar o procedimento no manual de Uso da Unidade de
Controle.
78
00/0512

Salvamento da nova configurao
w.
Salvar a configurao de
sistema (esta operao alinha
os contedos de todas as reas
de memorizao da Unidade de
Controle):
w.1 Acessar o Menu Setup (tecla

L3).
w.2 Pressionar a softkey Config
(tecla F1)
w.3 Com as setas, selecionar a
opo 1 Salvar o arquivo de
configurao
(Save)
e
w.4 O campo Arquivo evidencia
automaticamente o nome do
arquivo de configurao e o seu
caminho
indicado
anteriormente (por ex.:
C5G).
w.5 Confirmar o salvamento com a softkey OK (tecla F5). Confirmando o
carregamento, aparece por um instante a mensagem Operao em curso.
w.6 Zerar eventuais alarmes 64584 Nova sequncia de reincio e 64569 Detectado
o reincio do novo software de sistema. Para a finalidade, acessar a pgina
Alarm, Latched especfica.
Reincio do sistema
x.
Reinicializar o sistema:
x.1 Desativar o Menu ativo para

acessar a tela Home
x.2 Na tela Home, pressionar a
softkey Reinicializar (tecla F4)
x.3 Com as setas, selecionar a
opo 1 Completo (Cold) e
00/0512
79

Carregar os parmetros de descrio da mquina, constantes de calibrao,
valor do hour meter
y.
Efetuar o login com os direitos

de tcnico de manuteno:
y.1 A partir do Menu Home,

pressionar a softkey Login
(tecla F2)
y.2 Utilizar o teclado numrico para
preencher o nome de usurio
com o valor MU e confirmar
com a tecla Enter.
y.3 Utilizar o teclado numrico para
preencher a senha com o valor
MU e pressionar a softkey
OK (tecla F5).
z.
aa. Carregar a descrio da
mquina, as constantes de
calibrao, o valor do hour
meter:
aa.1 Acessar o Menu Setup (tecla
L3). Se necessrio, utilizar a
tecla MORE.
aa.2 Selecionar ARM e confirmar
com a tecla Enter, ento Calib
e confirmar com a tecla Enter.
aa.3 Pressionar
e
manter
pressionada
a
softkey
Carregar (tecla F4) at o
aparecimento das opes do
menu.
aa.4 Com as setas, selecionar a
opo 1 LoadFile e confirmar
com a tecla Enter
aa.5 Confirmar o carregamento com a softkey "SIM" (tecla F5). Confirmando o
aa.6 Sair pressionando a softkey Fechar (tecla F6), ento selecionar o cone Folder
para trs e confirmar com a tecla Enter.
80
00/0512

Salvamento da nova configurao
ab. Salvar a configurao de
sistema (esta operao alinha
os contedos de todas as reas
de memorizao da Unidade de
Controle):
ab.1 Acessar o Menu Setup (tecla
L3).
ab.2 Pressionar a softkey Config
(tecla F1)
ab.3 Com as setas, selecionar a
opo 1 Salvar o arquivo de
configurao
(Save)
e
ab.4 O campo Arquivo evidencia
automaticamente o nome do
arquivo de configurao e o seu
caminho
indicado
anteriormente (por ex.:
C5G).
ab.5 Confirmar o salvamento com a softkey OK (tecla F5). Confirmando o
Reincio do sistema
ac. Reinicializar o sistema:
ac.1 Desativar o Menu ativo para
acessar a tela Home (tecla L3)
ac.2 Na tela Home, pressionar a
softkey Reinicializar (tecla F4)
ac.3 Com as setas, selecionar a
opo 1 Completo (Cold) e
O acesso ao usurio tcnico de manuteno (login e senha) restaurado por

aquele previamente armazenado no banco de dados dos usurios e poderia no
ser possvel acessar com o login e senha predefinida "MU".
No permanecer por baixo do rob e nas imediatas vizinhanas.
Executar alguns ciclos de movimento com velocidade reduzida para constatar o
funcionamento correto.
Selecionar o modo AUTO e, com velocidade reduzida, constatar o
funcionamento correto do programa.
00/0512
81
Manuteno extraordinria - AMS-ASM32
9.7 AMS-ASM32: substituio do mdulo

Auxiliary Supply Module
Estado:
Material:
Mdulo AMS-ASM32
potncia na pg. 117)
Equipamento:

de 5 mm, haste de extenso at
260 mm
Vista frontal
No necessrios.
a.
b.
(A): extrao direta (conector
sem sistemas de fixao)

(F) e remov-lo.
HS-RC-C5E-AM-ASM_01.fm
82
00/0512

c.

(G) at ele girar em vazio. O
parafuso do tipo imperdvel e
no deve ser removido.
d.

e.

adjacentes:
presentes.
f.

00/0512
83

g.

parte
superior
e
depois
o dissipador.
h.
Apertar o parafuso Allen (G)

i.

j.
Reintroduzir todos os conectores (A).
k.

l.
Abaixar a cobertura de lexan inferior sobre o mdulo.
No necessrio.
84
00/0512
Manuteno extraordinria - AMS-IAM
9.8 AMS-IAM: substituio do mdulo

Inverter Axis Module
Estado:
Material:
Mdulo AMS-IAM
potncia na pg. 117)
Equipamento:
Chave de fenda de lmina chata, nano

(4 x 25)
Chave de fenda de lmina chata (3 x
15 e 6 x 15)
260 mm
Pulseira antiesttica
Vista frontal
A pulseira antiesttica pode ser ligada em um dos pinos presentes na parte

interna do painel de conectores zincado (CIP). A eficincia da conexo s
garantida se, por sua vez, a Unidade de Controle estiver ligada terra.
Utilizar a pulseira antiesttica pela durao do procedimento de desmontagem e
montagem dos mdulos do transdutor. A utilizao da pulseira antiesttica no
necessria durante as outras operaes.
No procedimento, esto reproduzidas as imagens e as explicaes para o
mdulo AMS-IAM duplo. Em caso de mdulo simples, o nmero de conectores
e os parafusos de fixao so reduzidos pela metade.
a.
(A): desparafusar os parafusos
(B): extrao direta (conector
(C): exercer presso na
lingueta e mant-la
HS-RC-C5E-AM-IAM_01.fm
00/0512
85

b.
Desligar os conectores no lado

inferior do mdulo, extraindo os
conectores (D).
c.
Desparafusar os parafusos (E),

levantar o terminal e afast-lo
do mdulo.
d.
Desparafusar os parafusos
Allen (F) e remov-los.
e.
Allen (G) at eles girarem em
vazio. Os parafusos so do tipo
imperdvel e no devem ser
removidos.
86
00/0512

f.

g.

adjacentes:
presentes.
h.
Utilizar a pulseira antiesttica.
i.
Verificar o tipo de mdulo do

transdutor (H). A sigla est
gravada no painel metlico
frontal:
Mdulo de interface
Encoder AMS-ETI22:
ENDAT 2.2 / AC0120-2
Mdulo de interface
Resolver AMS-RTI:
Resolver / AC0122
j.
Preparar um novo mdulo de eixos com mdulo(s) de interface coerente(s) com

o(s) que foi(ram) removido(s).
k.
O mdulo de interface do transdutor (por ex.: mdulo AMS-ETI22) pode diferir

entre os mdulos. Aconselha-se a substituir por componentes novos tanto o
mdulo AMS-IAM, como o mdulo de interface, prestando muita ateno em
manter o modelo inalterado.
00/0512
87

l.
Abrir a portinhola frontal (L)

exercendo a ao de alavanca
com uma chave de fenda na
parte superior.
m.
Anotar o endereo IP do
mdulo AMS-IAM representado
nos seletores rotativos (M)
para, em seguida, poder
program-lo no novo mdulo.
n.
Se for necessrio remover o

mdulo de interface:
n.1 Com uma chave de fenda,

empurrar suavemente para
cima exercendo a ao de
alavanca no dente (J) interno
presente
no
mdulo
de
interface.
88
00/0512

n.2 Continuando
a
empurrar
suavemente, extrair o mdulo
(K).
n.3 Repetir a operao no segundo
mdulo.
o.

p.

parte
superior
e
depois
o dissipador.
q.
Programar o endereo.
r.
Apertar os parafusos Allen (G)

s.
Apertar os parafusos Allen (F)

00/0512
89

t.
Reintroduzir todos os conectores (C), certificando-se da introduo completa

seguida de um clique seco.
u.
Reintroduzir os conectores (B).
v.
Reintroduzir os conectores (A) e apertar os respectivos parafusos (no apertar

os parafusos excessivamente).
w.
Reintroduzir o terminal e apertar o parafuso (E).
x.
Reintroduzir os conectores (D).
y.
Reintroduzir os conectores (A) e apertar os respectivos parafusos (no apertar

z.

aa. Abaixar as coberturas de lexan inferiores sobre o mdulo.

ab. Programar o endereo IP nos
seletores rotativos (M) do
mdulo
AMS-IAM
coerentemente com os valores
presentes no mdulo removido.
ac. Fechar a porta (L).
ad. Na primeira inicializao aps a substituio do AMS-IAM, a Unidade de

Controle verifica e atualiza automaticamente, se necessrio, o firmware interno
do mdulo. O procedimento de atualizao em curso e a confirmao de
atualizao concluda aparece na pgina TPInt. No interromper o
procedimento. Durante a atualizao no possvel executar qualquer comando
de movimento.

90
00/0512
Manuteno extraordinria - iTP ou iTP2
9.9 C5G-iTP ou iTP2: substituio

Teach Pendant for Internet
Estado:
Material:
Conforme necessrio:
C5G-iTP ou iTP2 sem cabo, ou
cabo para C5G-iTP ou iTP2

(consultar Tab. 10.7 - Terminal de
programao C5G-iTP, com cabo)
Equipamento:
Chave de fenda Phillips mdia

Chave hexagonal de 24 mm
Vista frontal
O procedimento descreve a substituio do cabo; o mesmo tambm pode ser

utilizado para a substituio de apenas um terminal.
Os terminais C5G-iTP e C5G-iTP2 no tem uma funcionalidade
semelhante e no devem ser trocados.
Para ter acesso ao conector do terminal de programao necessrio abrir a

porta dianteira.
Limitar a fora de aperto da porca e dos parafusos para no danificar as
partes de plstico.
a.
Desparafusar a virola (A)
b.
Remover o conector (B).
c.
Ao remover o cabo (C), prestar

ateno ao possvel percurso
sinuoso
que
se
tornou
necessrio
durante
a
instalao, evitando puxar o
cabo
e
preferindo
a
recuperao por impulso.
HS-RC-C5E-TP_01.fm
01/0113
91

d.
Apoiar o terminal sobre uma

mesa de trabalho.
e.
Remover os
Phillips (D).
f.
Desligar o conector (E).
g.
Desparafusar o espalha cabos

(F).
h.
Desparafusar a conexo (G)

mantendo o cabo parado. A
porca (H) interna bloqueada
na sua sede.
i.
Com o completo desvio da

conexo (G), retirar a porca (H).
j.
Retirar o cabo da sede.
k.
Se o cabo ou o terminal de programao esto danificados, substitu-los por

novos.
l.
Na remontagem, proceder na ordem inversa.
m.
O espalha cabos (F) deve ser

separado da conexo (G). Se
necessrio, desparafusar o
espalha cabos (F).
n.
Inserir o cabo na sede do

terminal.
o.
Inserir o dado (H) atravs do

conector.
p.
Ligar o conector (E). Se necessrio, fazer o cabo avanar dentro da conexo

(G). No necessrio ter muito cabo dentro do terminal.
q.
Mover a porca (H) na sua sede.
r.
Mantendo o cabo parado, parafusar completamente a conexo (G).
s.
Parafusar completamente o espalha cabos (F).
parafusos
HS-RC-C5E-TP_01.fm
92
01/0113

t.
Fechar novamente o invlucro

do terminal.
u.
Prestar particular ateno ao

orifcio da tira que deve ser
inserida na sede (J).
v.
Parafusar novamente
parafusos Phillips (D).
w.
Ao apertar os parafusos, no
aplicar fora excessiva que
possa danificar a sede do
invlucro.
x.
Reposicionar o cabo (C) no

percurso original.
y.
Introduzir o conector (B).
z.
Parafusar novamente a virola

(A).
os
A verificao da atualizao correta do software ocorre automaticamente
na reinicializao seguinte. Quando aparece a mensagem que identifica a
verificao, no interromper e aguardar a eventual atualizao.
Em seguida, o sistema reinicia automaticamente com um Restart Cold.
HS-RC-C5E-TP_01.fm
01/0113
93
9.9.1
Carregamento do software no iTP ou iTP2

Aps a substituio de um terminal de programao no solicitada qualquer

atualizao do software.
Se necessrio, ao reiniciar a Unidade de Controle, um procedimento apropriado
executa automaticamente as atualizaes necessrias atingindo o software
diretamente do software do sistema. Uma mensagem especfica alerta da
operao em curso. No desligar a Unidade de Controle e aguardar a concluso
do procedimento.
HS-RC-C5E-TP_01.fm
94
01/0113
Manuteno extraordinria - AMS-PPS8
9.10 AMS-PPS8: substituio do mdulo

Passive Power Supply
Estado:
Material:
Mdulo AMS-PPS8
potncia na pg. 117)
Equipamento:
Chave Allen de 5 mm em T,
comprimento 250 mm, dinamomtrica
Vista frontal
Antes de executar a substituio do mdulo aps o diagnstico de falha de

funcionamento, aconselha-se a verificar a eficincia do fusvel presente no
prprio mdulo (consultar Procedimento operacional (somente controle do
estado do fusvel) e os Sintomas e consequncias da ruptura do fusvel).
Procedimento operacional (somente controle do estado do fusvel)

a.
Levantar a portinhola inferior de

cobertura
dos
cabos
e
desparafusar
o
bujo
porta-fusvel.
b.
Verificar a eficincia do fusvel

(F30).
c.
O fusvel (F30) do tipo:

30A, 600V, rpido, 10,3 x
38 mm
Sintomas e consequncias da ruptura do fusvel
HS-RC-C5E-AM-PPS_01.fm
00/0411
95
Procedimento operacional (somente controle do estado do fusvel)

a.
A interveno do fusvel (F30) exclui a resistncia de recuperao proveniente

do Bus-DC, com a consequente sobretenso no barramento e o aparecimento
do erro 7200, 7225, etc.
b.
Este erro tambm pode ser gerado pela interrupo da conexo da resistncia
ou pela ruptura da resistncia (de valor 14,96 Ohm).
a.
(B): exercer presso na
lingueta e mant-la
b.
Desligar os conectores no lado

inferior do mdulo, extraindo os
conectores (D).
c.
Allen (F) e remov-los.
96
00/0411

d.
Allen (G) at eles girarem em
vazio. Os parafusos so do tipo
imperdvel e no devem ser
removidos.
e.

f.

adjacentes:
presentes.
g.

00/0411
97

h.

parte
superior
e
depois
o dissipador.
i.
Apertar os parafusos Allen (G)

j.
Apertar os parafusos Allen (F)

k.
Reintroduzir todos os conectores (B), certificando-se da introduo completa

l.
Reintroduzir todos os conectores (A) e (D).
m.

n.
Abaixar as coberturas de lexan inferiores sobre o mdulo.
o.
Na primeira inicializao aps a substituio doAMS-PPS8, a Unidade de

Controle verifica e atualiza automaticamente, se necessrio, o firmware interno
do mdulo. O procedimento de atualizao em curso e a confirmao de
atualizao concluda aparece na pgina TPInt. No interromper o
procedimento. Durante a atualizao no possvel executar qualquer comando
de movimento.
98
00/0411
No necessrio.
00/0411
99
Manuteno extraordinria - HMK
9.11 C5G-HMK: substituio do conta-horas

Hour Meter Kit
Estado:
Material:
Conta-horas (consultar Tab. 10.2

- Operator Panel Devices (OPD) na
pg. 116)
Equipamento:
Chaves de fenda de lmina chata
Vista frontal
O mdulo conta-horas registra as horas de trabalho do rob. Anotar a contagem

do conta-horas removido e considerar o valor no clculo das futuras
manutenes peridicas do rob.
a.
Exercer presso em ambas as

alavancas
laterais
(A)
presentes na estrutura de
plstico interna.
b.
Mantendo
as
alavancas
pressionadas,
extrair
a
estrutura (B).
HS-RC-C5E-HMK_01.fm
100
00/0309
Manuteno extraordinria - HMK

c.
Mantendo
as
alavancas
pressionadas,
extrair
a
estrutura (B).
d.
Empurrar o conta-horas para

fora.
e.
Conectar os condutores no
novo conta-horas.
f.
Introduzir o novo conta-horas na respectiva sede, orientando-o corretamente.
g.
Manter o conta-horas em posio e reinstalar a estrutura de plstico

empurrando-a at o fundo.
No necessrio.
HS-RC-C5E-HMK_01.fm
00/0309
101
Manuteno extraordinria - SDM
9.12 C5G-SDM: substituio do mdulo

Safety Distribution Module
Estado:
Material:
Mdulo SDM
(consultar Tab. 10.5 - Safety
Distribution Module (SDM) na
pg. 119)
Equipamento:
Chave de fenda de lmina chata, nano

(4 x 25)
Chave de fenda de lmina chata (3 x
15 e 6 x 15)
260 mm
Vista frontal
No necessrios.
a.
b.
desparafusar os parafusos
lingueta e mant-la
lado frontal do mdulo.
lingueta e mant-la
(C): desparafusar os parafusos
Nota: se estiverem instaladas opes, os conectores (A) e (B) podem diferir,
apresentando condutores cablados no lugar dos jumpers tpicos da verso
padro.
HS-RC-C5E-SDM_01.fm
102
00/0512

c.
lado inferior do mdulo:
(B): exercer presso na lingueta
e mant-la pressionada durante
a extrao.
d.

(F) somente 2-3 voltas e no
remover este ltimo.
e.
Remover
o
mdulo
levantando-o ligeiramente pela
parte inferior e afast-lo em
seguida. O mdulo no est
bloqueado pela sua parte
inferior.
HS-RC-C5E-SDM_01.fm
00/0512
103

f.
Sobre a bancada de trabalho, remover os possveis conectores ainda presentes

no mdulo com funo de tampa ou sem conexes, para garantir as mesmas
funes e desempenhos no novo mdulo (sobretudo os conectores com
jumpers). Em seguida, instal-los no novo mdulo respeitando a posio
original.
g.

h.

slot introduzindo-o atravs do
parafuso superior e depois
o dissipador.
i.

j.
Configurar
o
tempo
selecionado no timer do circuito
de parada nos seletores
rotativos (SW1 e SW2) do
mdulo SDM coerentemente
com os valores presentes no
mdulo que foi removido. Se
necessrio,
consultar
a
Tab. 9.3
- Tempo
a
ser
configurado em funo da
famlia do rob na pg. 106 e a
Tab. 9.4 - Tempos e posio
dos seletores rotativos no
mdulo SDM na pg. 106.
HS-RC-C5E-SDM_01.fm
104
00/0512

Limites de emprego
Lembrar-se de que a zeragem ou a reduo do tempo da parada controlada

pode provocar:
deslizamentos fora da trajetria prevista devido ativao prematura dos

freios de estacionamento dos motores.
risco de provvel estresse para o rob, para o freio de estacionamento dos

motores e de colises decorrentes dos deslizamentos fora da trajetria
prevista.
k.
Reintroduzir os conectores (A).
l.
Reintroduzir todos os conectores (B), certificando-se da introduo completa

m.
Reintroduzir os conectores (C) e apertar os respectivos parafusos (no apertar

n.


HS-RC-C5E-SDM_01.fm
00/0512
105
Tab. 9.3
- Tempo a ser configurado em funo da famlia do rob

Tempo a ser configurado no mdulo SDM
(preferencial para a famlia de rob e aplicaes tpicas)
Famlia do ROB
SMART 5 Six / NS
SMART 5 NM
1,5 segundos *
SMART 5 NJ
Square YZ-500
2 segundos
SMART NX1-600
2 segundos
SMART NX1-800
6 segundos
Tab. 9.4
- Tempos e posio dos seletores rotativos no mdulo

SDM
Tempo
(segundos)
0,5
1,5 *
2,5
Posio do seletor
SW1 / SW2
3 *
* Valor de fbrica.
HS-RC-C5E-SDM_01.fm
106
00/0512
Manuteno extraordinria - TP5
9.13 C5G-TP5: substituio

Teach Pendant 5
Estado:
Material:
Conforme necessrio:
C5G-TP5 (consultar Tab. 10.7

- Terminal de programao C5G-iTP,
com cabo)
Equipamento:
Chave de fenda Phillips mdia PH2
Vista frontal
O procedimento descreve a substituio do cabo; o mesmo tambm pode ser

utilizado para a substituio de apenas um terminal.
Os terminais C5G-TP5 com seletor de chave de 3 posies e C5G-TP5
com seletor de alavanca de 2 posies no tem uma funcionalidade
semelhante e no devem ser trocados.
Para ter acesso ao conector do terminal de programao necessrio abrir a

porta dianteira.
Limitar a fora de aperto dos parafusos para no danificar as partes de
plstico.
a.
Desparafusar a virola (A)
b.
Remover o conector (B).
c.
Ao remover o cabo (C), prestar

ateno ao possvel percurso
sinuoso
que
se
tornou
necessrio
durante
a
instalao, evitando puxar o
cabo
e
preferindo
a
recuperao por impulso.
HS-RC-C5E-TP_02.fm
01/0113
107

d.
Apoiar o terminal sobre uma

mesa de trabalho.
e.
Remover os
Phillips (D).
f.
Levantar a tampa e coloc-la ao

lado. Prestar ateno aos
cabos flat que no devem ser
puxados ou removidos.
g.
Desligar os conectores (E) e

(F); puxar e remover com
delicadeza o corpo do conector.
h.
Desligar o conector (G);

pressionar a alavanca do
conector RJ45 e remover com
delicadeza
i.
Levantar o espalha cabos (H) e

remover completamente o
cabo.
j.
Se o cabo ou o terminal de programao esto danificados, substitu-los por

novos.
k.
Na remontagem, proceder na ordem inversa.
l.
Reinserir o espalha cabos (H).
m.
Ligar os conectores (E) e (F).
n.
Ligar o conector (G). A insero

completa identificada por um
clique.
o.
Ao fechar a tampa do Terminal, prestar ateno para no prender os cabos ou

condutores: verificar se os cabos e os condutores esto localizados na parte
inferior interna do compartimento e longe o suficiente do furos de fixao dos
parafusos. Em particular, verificar os cabos flat.
p.
Fechar a tampa de cobertura.
parafusos
HS-RC-C5E-TP_02.fm
108
01/0113

q.
Parafusar novamente
parafusos Phillips (D).
os
r.
Ao apertar os parafusos, no
aplicar fora excessiva que
possa danificar a sede do
invlucro.
s.
Reposicionar o cabo (C) no

percurso original.
t.
Introduzir o conector (B).
u.
Parafusar novamente a virola

(A).
A verificao da atualizao correta do software ocorre automaticamente
na reinicializao seguinte. Quando aparece a mensagem que identifica a
verificao, no interromper e aguardar a eventual atualizao.
Em seguida, o sistema reinicia automaticamente com um Restart Cold.
HS-RC-C5E-TP_02.fm
01/0113
109
9.13.1
Carregamento do software no TP5

Aps a substituio de um terminal de programao no solicitada qualquer

atualizao do software.
Se necessrio, ao reiniciar a Unidade de Controle, um procedimento apropriado
executa automaticamente as atualizaes necessrias atingindo o software
diretamente do software do sistema. Uma mensagem especfica alerta da
operao em curso. No desligar a Unidade de Controle e aguardar a concluso
do procedimento.
HS-RC-C5E-TP_02.fm
110
01/0113
Manuteno extraordinria - UPS
9.14 C5G-UPS: substituio do mdulo

Uninterruptible Power Supply
Estado:
Material:
Mdulo C5G-UPS completo

(consultar a Tab. 10.3
- Uninterruptible Power Supply (UPS)
na pg. 117)
Fusvel, se necessrio (consultar a
Tab. 10.3 - Uninterruptible Power
Supply (UPS) na pg. 117)
Equipamento:
Chaves Phillips
Vista frontal
Manusear o mdulo com cuidado porque o mesmo contm uma bateria.
O mdulo contm uma bateria e deve ser eliminado respeitando o

ambiente e as leis em vigor. Informaes detalhadas sobre a remoo da
bateria so fornecidas no par. 11.5 Remoo da pilha e da bateria da
Unidade de Controle na pg. 128.
Antes de substituir o mdulo UPS por causa de um problema de funcionamento
aparente, verificar se a causa no imputvel ao fusvel instalado no mdulo,
presente para proteger a bateria (consultar par. 9.14.1 Substituio do fusvel no
mdulo UPS na pg. 113).
a.

b.


C5G-OPK).
acesso ao mdulo.
HS-RC-C5E-UPS_02.fm
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111
Manuteno extraordinria - UPS

c.
Remover os 4 condutores
superiores (A), mantidos em
posio por grampos com
fecho de mola.
d.
Remover o conector inferior

(B).
e.
Substituir o mdulo UPS.
f.
Religar os 4 conectores
respeitando a posio original,
de acordo com a numerao.
g.
Introduzir o conector inferior.
h.
Prender o mdulo UPS na guia mega.
i.
Se foi necessrio remover um ou mais mdulos:
i.1
Reinstalar o painel da opo que foi removida.

Entregar o mdulo UPS e a bateria usada aos centros de coleta
seletiva especficos.
Mais sugestes esto fornecidas no Cap. Desativao e
desmantelamento na pg. 125
Para poder funcionar novamente, a bateria instalada dentro do mdulo necessita

de cerca de 3 horas para completar a carga total.
Durante o perodo de carga, a Unidade de Controle poderia no garantir
desligamentos controlados na ausncia de alimentao eltrica. Adotar sempre
o procedimento especfico de shutdown software.
HS-RC-C5E-UPS_02.fm
112
00/0112
9.14.1
Substituio do fusvel no mdulo UPS

a.

b.


C5G-OPK).
acesso ao mdulo.
c.
Remover o fusvel (1).
d.
Substituir por um fusvel novo,

colocando-o firmemente na
sede.
e.
Se o mdulo foi removido,

colocar o mdulo UPS sobre a
guia mega.
f.
Ligar a Unidade de Controle e

verificar a funcionalidade do
mdulo UPS.
HS-RC-C5E-UPS_02.fm
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113
Peas de reposio
10. PEAS DE REPOSIO

Precaues para a utilizao das peas de reposio
Onde adquirir as peas de reposio
Peas de reposio do modelo bsico do C5G
Peas de reposio configuraes especiais.
10.1 Precaues para a utilizao das peas de

reposio
Neste captulo est apresentada a lista das peas de reposio subdividida por
mdulos.
Quando no for expressamente indicado, a pea de reposio vlida para todos os
tamanhos da Unidade de Controle.
Para a manuteno da Unidade de Controle C5G utilize exclusivamente peas de
reposio originais, sobretudo para os dispositivos empregados nos circuitos de
estado e segurana.
No execute reparos por conta prpria ou no autorizados nos mdulos
danificados.
Os reparos podem ser executados somente pela Comau.
No utilize as peas de reposio para finalidades diferentes das indicadas.
As caractersticas e performances das peas de reposio s so vlidas se a

pea de reposio for empregada conforme indicado nos Manuais de Instruo
associados Unidade de Controle C5G.
As Declaraes de Conformidade da Unidade de Controle estendem-se s peas
de reposio se estas ltimas forem utilizadas conforme indicado nos Manuais
de Instruo associados Unidade de Controle C5G.
HS-RC-C5E-MAN_06.fm
114
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Peas de reposio
10.2 Onde adquirir as peas de reposio

As peas de reposio originais devem ser pedidas ao Centro de Assistncia Comau.
10.3 Lista das peas de reposio
Peas de reposio do modelo bsico do C5G
Arm Controller Electromechanical (ACE)
Operator Panel Devices (OPD)
Uninterruptible Power Supply (UPS)
Unidade de governo, alimentadores e mdulos de potncia
Safety Distribution Module (SDM)
Sistema interno de ventilao
Terminal de programao C5G-iTP, com cabo
Terminal de programao C5G-WiTP, wireless
Condicionamento
Peas de reposio configuraes especiais
C5G-ACSK Arm Controller Safety kit
HS-RC-C5E-MAN_06.fm
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115
Peas de reposio
10.4 Peas de reposio do modelo bsico do C5G

Tab. 10.1 - Arm Controller Electromechanical (ACE)
A
B
Posio
A
B
Cdigo COMAU
Descrio
CR19191126
PKZMO-25 disjuntor termomagntico 25 A (Q100)
CR19191127
PKZO-XH-MCC ala preta, int. rodada em 90 e extenso (Q100)
CR10140283
EMI filtro 8kW 30 A 520 Vac (Z1)
Tab. 10.2 - Operator Panel Devices (OPD)
Posio
Cdigo COMAU
CR17130780
kit USB
CR17132480
kit Conta-horas
CR17033580
Peas de reposio para tomada de servio
Descrio
HS-RC-C5E-MAN_06.fm
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Peas de reposio
Tab. 10.3 - Uninterruptible Power Supply (UPS)
Posio
Cdigo COMAU
Descrio
CR10140583
C5G-UPS completo
CR10142483
C5G-UPS fusvel de lmina 30 A (verde)
CR10142283
C5G-UPS battery 12 V 5 Ah, 70 x 106 x 90 mm (W x H x D)
Tab. 10.4 - Unidade de governo, alimentadores e mdulos de potncia
E
H
G
AB
CD
HS-RC-C5E-MAN_06.fm
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117
Peas de reposio
Posio
Cdigo COMAU
Descrio
CR10140783
AMS-APC820
(identificado no painel frontal do mdulo como ACOPOS multi
APC820)
CR10142983
C5G-CF512 Compact Flash 512M, pr-carregada, sem dados
CR10140383
AMS-PPS8 Passive Power Supply 8 KVA

(identificado na frente do mdulo como ACOPOS multi P0220)
CR10140483
AMS-ASM32 Auxiliary Supply Module 32 A / 24 Vdc

C0320)
CR10141583
AMS-IAM22+22 Inverter Axis Module 22/85 +22/8

I0220D)
CR10141483
AMS-IAM11+11 Inverter Axis Module 11/43 +11/43

I0110D)
CR10141283
AMS-IAM5,5+5,5 Inverter Axis Module

I0055D)
CR10141183
AMS-IAM 2,8+2,8 Inverter Axis Module

I0028D)
E *
CR10140883
AMS-ETI22 ETI Encoder Trasducer Interface ENDAT2.2

(identificado no painel frontal do mdulo como Endat 2.2
AC0120-2)
Posio
Cdigo COMAU
E *
CR10141683
AMS-RTI Resolver Trasducer Interface

(identificado no painel frontal do mdulo como Resolver /
AC0122)
CR10140183
AMS-FMP14 Feed-through Mounting Plate 14 slots
G *
CR10141983
AMS-AFU ACOPOS Fan Unit
CR10142383
C5G-APC Llthium Battery 3V 950 mAh
D *
Descrio
HS-RC-C5E-MAN_06.fm
118
01/0113
Peas de reposio

J
--
Fusvel 30A, 600V, rpido, 10,3 x 38 mm
CR19191128
C5G-ERR Energy Recovery Resistance 15 ohm 2 kW
* Posio e quantidade em funo da potncia dos eixos instalados

* Alternativa, dependendo do tipo de transdutor presente no motor
* Ventoinha unificada para todos os mdulos:
qtd. 2 instaladas no mdulo AMS-APC820
qtd. 1 instalada em cada mdulo AMS-PPS8, AMS-ASM 32
qtd. 1 ou 2 instaladas em cada mdulo AMS-IAM xx, dependendo do nmero de

slots ocupados pelo mdulo.
Tab. 10.5 - Safety Distribution Module (SDM)
Posio
Cdigo COMAU
CR17430080
Descrio
C5G-SDM Safety & Distribution Module
HS-RC-C5E-MAN_06.fm
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Peas de reposio
Tab. 10.6 - Sistema interno de ventilao
Posio
Cdigo COMAU
Descrio
CR17430981
C5G-IFK Kit ventoinha interna (E110)
CR17431081
C5G-FCK Kit ventoinha de resfriamento (E111, E112, E113)
HS-RC-C5E-MAN_06.fm
120
01/0113
Peas de reposio
Tab. 10.7 - Terminal de programao C5G-iTP, com cabo

Cdigo: COMAU CR17910381, CR17910382, CR17910383
C5G-iTP (wired)
Posio
Cdigo COMAU
Descrio
CR17910380
Terminal C5G-iTP sem cabo
CR17910381
Terminal C5G-iTP10, com cabo de 10 m de comprimento
CR17910382
CR17910383
Cdigo: COMAU CR17910581, CR17910582, CR17910583
C5G-iTP2 (wired)
Posio
Cdigo COMAU
Descrio
CR17910580
Terminal C5G-iTP2 sem cabo
CR17910581
CR17910582
CR17910583
HS-RC-C5E-MAN_06.fm
01/0113
121
Peas de reposio
Tab. 10.8 - Terminal de programao C5G-WiTP, wireless

Cdigo: COMAU CR17911380
C
A
B
C5G-WiTP (wireless)
Posio
Cdigo COMAU
Descrio
CR17911380
Terminal C5G-WiTP
CR10152981
Antena conector SMA
CR17910480
Docking station C5G-WiDS5 para Terminal C5G-WiTP
Tab. 10.9 - Condicionamento

B
C
Posio
Cdigo COMAU
Descrio
CR17431880
--
Fim de curso bipolar 1NO+ 1NC, NEW ELFIN 50F11

Nota: o modelo do fim de curso idntico tambm quando
instalado na Application Box
--
Disjuntor termomagntico curva D 2,5-4A, SQUARE D - GV2-P08
C5G-ACG Grupo Condicionador incluindo condicionador, teto

metlico e cabo de alimentao para condicionador
HS-RC-C5E-MAN_06.fm
122
01/0113
Peas de reposio
Tab. 10.9 - Condicionamento (Continuao)

D
CR19900028
Recipiente de coleta de condensado
HS-RC-C5E-MAN_06.fm
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123
Peas de reposio
10.5 Peas de reposio configuraes especiais

Tab. 10.10- C5G-ACSK Arm Controller Safety kit
Posio
Cdigo COMAU
CR19023005
8 DOOR PROFINET SWITCH

SIEMENS 6GK5208-0BA10-2AA3
--
REL DE SEGURANA
Finder 50.12.9.024.5000
--
MDULO LED + DODO + A1 6-24VDC

Finder 99.02.9.024.99
Descrio
CR19023006
IM 151-8 F-CPU PROFINET CONTROLLER

Siemens 6ES7151-8FB01-0AB0
CR19020003
Mdulo Power PM-E DC 24V para mdulos eletrnicos com

diagnstico
Siemens 6ES7138-4CB11-0AB0
CR19020006
Module 4/8F-DI, DC 24V, PROFIsafe V2

Siemens 6ES7138-4FA04-0AB0
CR19020007
Module 4F-DO, DC 24V/2A, PROFIsafe V2

Siemens 6ES7138-4FB03-0AB0
CR19023007
Mdulo de eletrnica, 8DI, DC 24V, Padro

Siemens 6ES7131-4BF00-0AA0
CR19023008
Mdulo de eletrnica, 8DO, DC 24V/0,5A, Padro

Siemens 6ES7132-4BF00-0AA0
CR19023010
Memory Card 512kB

Siemens 6ES7953-8LJ30-0AA0
HS-RC-C5E-MAN_06.fm
124
01/0113
Desativao e desmantelamento
11. DESATIVAO E DESMANTELAMENTO

Pessoal encarregado da desativao e desmantelamento
Procedimento para a desativao e desmantelamento
Remoo da pilha e da bateria da Unidade de Controle

O sistema robtico (composto pelo rob e pela Unidade de Controle) deve ser eliminado
respeitando o ambiente e segundo os mtodos especficos do pas no qual est
instalado.
Prepare recipientes diferentes para poder coletar os diferente materiais
separadamente.
11.2 Pessoal encarregado da desativao e

desmantelamento
O pessoal encarregado do desmantelamento deve ser instrudo para poder trabalhar
corretamente com os equipamentos de elevao.
Alm disso, o pessoal deve ser pessoa advertida ou instruda (no campo eltrico) e,
portanto, deve conhecer os perigos decorrentes da presena da energia eltrica e as
precaues para operar em conexes eltricas.
Equipamento mecnico e eltrico comum.
Recipientes vrios.
11.4 Procedimento para a desativao e

desmantelamento
O pargrafo seguinte contm os passos principais para executar a desativao e o
desmantelamento do sistema robtico no fim da sua vida til.
As operaes descritas a seguir so permitidas unicamente ao Pessoal encarregado da
desativao e desmantelamento:
a.
crie ao redor do sistema robtico um espao suficiente para executar todos os

movimentos sem riscos para o pessoal
b.
Coloque o rob na posio de transporte e monte os estribos de bloqueio dos

eixos (quando previsto), consultando a etiqueta aplicada no rob e a
Documentao Tcnica do mesmo.
c.
abra o interruptor geral da Unidade de Controle e tranque-o na posio aberta
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00/0309
125
d.
desligue a alimentao eltrica no ponto de distribuio de energia e tranque o

interruptor na posio aberta.
e.
desligar o cabo de alimentao da Unidade de Controle; desconectar primeiro os

condutores de potncia e depois o condutor de terra
f.
desligue os conectores multipolares no lado da Unidade de Controle e no lado do

rob
g.
se estiver presente, desligue o sistema pneumtico da rede de distribuio e

descarregue o ar residual
h.
antes de deslocar o rob e a Unidade de Controle, aconselha-se a remover

baterias, leos e outros lquidos qumicos eventualmente presentes (o
procedimento e localizao esto indicados nos prximos pargrafos)
i.
leia atentamente e respeite as sinalizaes apresentadas nas fichas de segurana

dos produtos qumicos para evitar perigo para o operador e contaminao
ambiental
As operaes de eliminao devem ser executadas de acordo com a legislao

do pas no qual a mquina foi instalada: eliminar as baterias, leos e outros
produtos qumicos lquidos no respeito ao meio ambiente segundo as
disposies legislativas, entregando os mesmos aos centros de coleta
apropriados.
j.
Remova o rob e a Unidade de Controle da rea de trabalho, adotando todas as

prescries indicadas na Documentao Tcnica dos produtos; se for necessria
a elevao, verificar a fixao correta dos olhais de suspenso e utilizar
unicamente lingas e equipamentos adequados
k.
envie o rob e a Unidade de Controle a um centro especfico para o

desmantelamento e eliminao.
l.
Se as operaes forem feitas autonomamente, desmonte os componentes

procedendo de cima para baixo, e prestando muita ateno nos grupos/partes da
mquina sujeitos a quedas por gravidade.
Prestar ateno a fim de evitar a queda de peas ou componentes durante a fase

de remoo: pode constituir um perigo grave para os operadores.
m.
remova as partes e separe os vrios componentes, na medida do possvel, em

funo do tipo de materiais (plstico, metal, mdulos eletrnicos, pilhas e baterias,
etc.) que devem ser eliminados atravs de uma coleta seletiva. A eliminao dos
HS-RC-C5E-MAN_07.fm
126
00/0309
materiais obtidos da demolio deve ser feitas por empresas competentes nesta
operao
do pas no qual a mquina foi instalada: as placas eletrnicas e os materiais
ferrosos/plsticos devem ser eliminados segundo as disposies legislativas,
entregando os mesmos aos centros de coleta apropriados.
Em caso de dificuldades durante as operaes de desmontagem, demolio e
desmantelamento dos componentes, consulte o departamento tcnico de
projetos do fabricante, que ir indicar os mtodos de trabalho que respeitam os
princpios de segurana e preservao do meio ambiente.
HS-RC-C5E-MAN_07.fm
00/0309
127
11.5 Remoo da pilha e da bateria da Unidade de

Controle
Estado:
Energia eltrica desligada
Material:
No necessrio
Equipamento:
Chaves de fenda
Chaves Phillips
Recipiente
A
B
C

do pas no qual a mquina foi instalada: eliminar as baterias e as pilhas no
respeito ao meio ambiente e segundo as disposies legislativas, entregando as
mesmas aos centros de coleta apropriados.
Na Unidade de Controle esto presentes as seguintes pilhas/baterias:
Pilha boto no mdulo AMS-APC820 (referncia A)
Bateria no mdulo C5G-UPS (referncia B)
Bateria no Terminal de programao WiTP (referncia C).
Pilha boto no mdulo
AMS-APC820 (referncia A)
a.
Levantar o painel frontal do

mdulo AMS-APC820.
b.
Abrir a portinhola inferior.
c.
Remover a pilha boto puxando

a lingueta.
HS-RC-C5E-MAN_07.fm
128
00/0309

Bateria no mdulo C5G-UPS
(referncia B)
a.
Remover o fusvel antes de

mexer no mdulo C5G-UPS.
b.
Remover o parafuso de fixao

da tampa.
c.
Remover a tampa da bateria.
d.
Desconectar os cabos
terminais da bateria.
e.
Remover a bateria puxando a

lingueta.
dos
HS-RC-C5E-MAN_07.fm
00/0309
129

Bateria no Terminal de
programao WiTP (referncia C)
a.
Abrir
o
terminal
de
programao removendo os
parafusos de fixao.
b.
Remover os parafusos e os
dispositivos de bloqueio da
bateria.
c.
Levantar
a
bateria
e
desconectar o conector lateral.
Entregar a pilha e a bateria aos centros de coleta seletiva especficos.
HS-RC-C5E-MAN_07.fm
130
00/0309
COMAU Robotics services

Repair: repairs.robotics@comau.com
Training: training.robotics@comau.com
Spare parts: spares.robotics@comau.com
Technical service: service.robotics@comau.com
comau.com/robotics
Traduo das instrues originais

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Ajuda para a resoluo de problemas

As informaes contidas neste manual so de propriedade da COMAU S.p.A.

PRESCRIES GERAIS DE SEGURANA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...9

PRESCRIES PARA A MANUTENO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...19

AJUDA PARA A RESOLUO DE PROBLEMAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...21

COMO DESATIVAR A ALIMENTAO ELTRICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...30

COMO ACESSAR OS MDULOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...34

Riscos relacionados com o acesso aos mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

COMO MOVIMENTAR O ROB SE A UNIDADE DE CONTROLE ESTIVER

ESTRUTURA DA MANUTENO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..46

MANUTENO PREVENTIVA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..48

MANUTENO EXTRAORDINRIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..62

Carregamento do software no iTP ou iTP2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

10. PEAS DE REPOSIO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...114

11. DESATIVAO E DESMANTELAMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...125

Contedo dos manuais da Unidade de ControleC5G

Limites para os contedos do manual

Simbologia adotada no manual.

Esquema eltrico (ver. ACC1 e ACC3)

Esquema eltrico (ver. ACC5)

Estes manuais devem ser integrados com os seguintes documentos:

PDL2 Programming Language Manual

Dependendo do tipo de aplicativo

* especficos em funo do tipo de rob instalado

Os manuais citados anteriormente devem ser mantidos ntegros durante todo o

Contedo dos manuais da Unidade de

Descrio e caractersticas gerais da Unidade de Controle

Ajuda para a resoluo de problemas

Limites para os contedos do manual

Simbologia adotada no manual

O smbolo indica procedimentos de funcionamento, informaes tcnicas e

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O smbolo chama a ateno do usurio para a eliminao dos materiais qual se

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Prescries gerais de segurana

O integrador do equipamento deve executar as operaes de instalao e

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1.2 Prescries de segurana

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As operaes de instalao e colocao em servio do sistema podem ser feitas

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As posies fixas de comando do rob, se houver, devem ser colocadas fora do

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Fixe o rob no suporte de sustentao com todos os parafusos e pinos previstos,

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Verifique se as protees do rob esto fixadas corretamente e se no h peas

Instale a Unidade de Controle fora do espao protegido: a Unidade de Controle

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Antes de passar s operaes de ligao eltrica da Unidade de Controle,

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O cabo de alimentao deve entrar na Unidade de Controle atravs do passa-cabo

Ligue o condutor de terra (PE) e depois ligue os condutores de potncia ao

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