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Automatizacin Industrial
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Industrial Curso
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Automatizacin Industrial
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PLCs
GEMJ
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Qu es un P.L.C.?
P.L.C. (Programmable Logic Controller) significa
Controlador Lgico Programable.
Un PLC es un dispositivo usado para controlar.
Este control se realiza sobre la base de una
lgica, definida a travs de un programa.
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Funcionamiento
Para explicar el funcionamiento del PLC,
se pueden distinguir las siguientes partes:
Interfaces de entradas y salidas
CPU (Unidad Central de Proceso)
Memoria
Dispositivos de Programacin
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Funcionamiento
El usuario ingresa el programa a travs del dispositivo
adecuado (un cargador de programa o PC) y ste es
almacenado en la memoria de la CPU.
La CPU, que es el "cerebro" del PLC, procesa la
informacin que recibe del exterior a travs de la interfaz
de entrada y de acuerdo con el programa, activa una
salida a travs de la correspondiente interfaz de salida.
Evidentemente, las interfaces de entrada y salida se
encargan de adaptar las seales internas a niveles del la
CPU. Por ejemplo, cuando la CPU ordena la activacin
de una salida, la interfaz adapta la seal y acciona un
componente (transistor, rel, etc.)
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Contactores
Electrovlvulas
Variadores de velocidad
Alarmas
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Campo de aplicacin
Los autmatas programables no se limitan a funciones
de control lgico sino que tambin permiten
Regular,
Posicionar,
Contar, dosificar,
Mandar vlvulas y mucho ms.
Para ello se ofrecen los mdulos/tarjetas inteligentes
adecuadas: controladas por microprocesador, realizan
de forma completamente autnoma tareas especiales
de tiempo crtico, y estn unidas al proceso a travs de
canales de E/S propios. Esto alivia a la CPU de carga
adicional.
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Campo de aplicacin
Sistemas de transporte: por ejemplo cintas transportadoras.
Controles de entrada y salida: integracin fcil en
dispositivos de espacio reducido, como por ejemplo en
barreras de aparcamientos o entradas.
Sistemas de elevacin
Otras aplicaciones:
Lneas de ensamblaje / Sistemas de embalaje / Mquinas
expendedoras / Controles de bombas / Mezclador / Equipos de
tratamiento y manipulacin de material / Maquinaria para trabajar
madera / Paletizadoras / Mquinas textiles / Mquinas herramientas
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Comunicacin abierta
La productividad de la produccin depende fuertemente de la
flexibilidad de los sistemas de control en ella utilizados. Sin embargo, a
medida que se recurre a soluciones descentralizadas, con sus grandes
ventajas de flexibilidad, se incrementan tambin las necesidades de
intercambio de datos entre los autmatas y con el computador central.
SIMATIC ofrece para ello dos soluciones:
En caso de pocas estaciones de comunicacin, conexiones punto a
punto directamente de CPU a CPU o a travs de procesadores de
comunicaciones.
En caso de muchos autmatas interconectados por red,
comunicacin va bus a travs de una de las redes locales
Industrial Ethernet o PROFIBUS.
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Comunicacin abierta
Interfaces para trabajar en equipo o red:
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Comunicacin abierta
Interface punto por punto (P.P.I)
Esta interface permite la comunicacin de nuestro
dispositivo con otros tales como modems, scanners,
impresoras, etc., situados a una cierta distancia del PLC.
Comunicacin serial va RS 232 y RS 485.
Procesador de comunicaciones CP.
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Comunicacin abierta
PROFIBUS DP
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2005
SIMATIC
Software
SIMATIC
PC
SIMATIC
HMI
SIMATIC
SIMATIC
WinCC
SIMATIC
DP
SIMATIC
PLCs
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La Familia SIMATIC S7
S7-400
Autmatas de gama
alta
S7-300
S7-200
+ Herramientas de
programacin
+ Software STEP 7/
STEP 7 Micro/WIN
+ Comunicacin
+ Manejo y visualizacin
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SIMATIC S7-200
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S7-200
EM 221
SIEMENS
SF
RUN
STOP
I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
I0.4
I0.5
I0.6
I0.7
I1.0
I1.1
I1.2
I1.3
I1.4
I1.5
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
Q1.0
Q1.1
CPU 214
DI 8 x DC24V
I.0
I.1
I.2
Q0.4
Q0.5
Q0.6
Q0.7
I.3
I.4
I.5
I.6
SIMATIC
S7-200
I.7
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S7-200: Mdulos
CP242 - 2
EM
EM
CP
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Memory Card
Selector de Modo
Potencimetro
SIEMENS
SF
RUN
STOP
I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
I0.4
I0.5
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
Q0.4
CPU 212
Q0.5
I0.6
I0.7
SIMATIC
S7-200
Conexin PPI
Entradas
Indicadores
de Estado
Indicadores de estado
para DI/DO integradas
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CPU 222
CPU 226
Altas Prestaciones
en Comunicaciones
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CPU 222
CPU 224
CPU 226
226 XM
E/S integradas
6 DI / 4 DO
8 DI / 6 DO
14 DI /10 DO
24 DI /16 DO
24 DI /16 DO
40 / 38
94 / 74
128 / 120
128 / 120
Mx. n de canales
10
78
168
248
248
Canales Analgicos
8 / 4 / 10
28 / 14 / 35
28 / 14 / 35
28 / 14 / 35
4 KB / 2 KB
4 KB / 2 KB
8 KB / 5 KB
8 KB / 5 KB
16 KB/10 KB
0,37 s
0,37 s
0,37 s
0,37 s
0,37 s
256/256/256
256/256/256
256/256/256
256/256/256
256/256/256
4 x 30 kHz
4 x 30 kHz
6 x 30 kHz
6 x 30 kHz
6 x 30 kHz
optional
optional
Integrado
Integrado
Integrado
2 x 20 kHz
2 x 20 kHz
2 x 20 kHz
2 x 20 kHz
2 x 20 kHz
1 x RS 485
1 x RS 485
1 x RS 485
2 x RS 485
2 x RS 485
Mem. de programa/datos
Tiempo de ejec/instruc.
Marc./Contad./Temp.
Contadores rpidos
Reloj en tiempo real
Salidas de impulsos
Puertos de comun.
Potencimetros anal.
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SIMATIC S7-200
Ampliacin Modular
Conexin de la periferia
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Ejemplo:
Configuracin Hardware SIMATIC
S7 22X
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
3
2
4
5
12
13
10
11
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Alternativa:
protocolo RS 485 o
RS 232
Cable PPI
RS 485
Mdem RS 485
Accionamiento
(p.e. Protocolo USS)
Dispositivo
con
RS 485
Impresora
RS 232
Visualizacin
Otros
PLCs
Mdem
Otros
PLCs
Lector de cdigo
de barras
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NOCIONES BSICAS
Antes de empezar.
Como crear una solucin de automatizacin con un Micro-PLC?
Hay diversos mtodos para crear una solucin de automatizacin
con un Micro-PLC.
Se indican algunas reglas generales aplicables a numerosos
proyectos.
No obstante, tambin deber tener en cuenta las reglas de su
empresa y sus propias experiencias.
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Pasos b
bsicos para crear una soluci
solucin de automatizaci
automatizacin
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NOCIONES BSICAS
Programas S7200
1.1 Consideraciones sobre el ciclo de trabajo
Referencias a las entradas y salidas en el programa
El funcionamiento bsico de la CPU S7-200 es muy sencillo:
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NOCIONES BSICAS
Programas S7200
El autmata va a ejecutar nuestro programa de usuario en un
tiempo determinado, el cual va a depender sobre todo de la
longitud del programa. Esto es debido a que cada instruccin
tarda un tiempo determinado en ejecutarse, por lo que en
procesos rpidos ser un factor crtico.
En un sistema de control mediante autmata programable
tendremos los siguientes tiempos:
1. Retardo de entrada.
2. Vigilancia y exploracin de las entradas.
3. Ejecucin del programa de usuario.
4. Transmisin de las salidas.
5. Retardo en salidas.
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NOCIONES BSICAS
Programas S7200
Los puntos 2,3 y 4 sumados dan como total el tiempo de ciclo del
autmata. Tras este ciclo es cuando se modifican las salidas, por lo
que si varan durante la ejecucin del programa tomarn como valor
el ltimo que se haya asignado.
Tambin supone que una variacin en las entradas no se ver
durante la ejecucin del programa, hasta que se inicie un nuevo ciclo.
Esto es as debido a que no se manejan directamente las entradas y
las salidas, sino una imagen en memoria de las mismas que se
adquiere al comienzo del ciclo (2) y se modifica al final de ste
(retardo).
En la etapa de vigilancia (watchdog) se comprueba si se sobrepas
el tiempo mximo de ciclo, activndose en caso afirmativo la seal de
error correspondiente.
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max. 300ms
Ciclo de la
CPU
Bloque
OB 1
LD E 0.1
A E 0.2
= A 0.0
Mdulo de
Salida
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Imgenes de Proceso
PAE
PAA
Programa de
Usuario
Byte 0
Byte 1
Byte 2
:
:
:
A
=
Memoria de la CPU
:
:
E
A
:
:
:
:
2.0
4.3
Byte 0
Byte 1
Byte 2
:
:
:
Memoria de la CPU
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NOCIONES BSICAS
Acceder a los datos en las reas de memoria
bytes)
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NOCIONES BSICAS
Estructura de la memoria en Simatic S7
La memoria del autmata est estructurada en las siguientes
zonas:
MEMORIA DE PROGRAMA
IMAGENES DE ENTRADAS Y SALIDAS
MARCAS DE MEMORIA
E/S DE LA PERIFERIA
ESTADO DE TEMPORIZADORES Y CONTADORES
MODULOS DE DATOS
DATOS TEMPORALES
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Estructura de la memoria en Simatic S7
MEMORIA DE PROGRAMA
Aqu es donde se va a introducir el programa que
hagamos.
La capacidad vara segn la CPU que utilicemos, para la
S7-314 IFM tenemos 24K bytes, lo cual equivale a una
media de 8K (8192) lneas de programa.
Cada lnea de programa suele ocupar 4 bytes de
memoria.
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NOCIONES BSICAS
Estructura de la memoria en Simatic S7
IMAGENES DE ENTRADAS Y SALIDAS
El autmata maneja una imagen en memoria
de las entradas y las salidas, actualizando
stas al final del ciclo y recogiendo su estado
al principio de otro. .
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NOCIONES BSICAS
Estructura de la memoria en Simatic S7
MARCAS DE MEMORIA
Aqu almacenaremos los datos intermedios
que deseemos preservar.
Solo se admiten datos de 1 bit, aunque
pueden manejarse en modo bit, byte, etc.
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Estructura de la memoria en Simatic S7
E/S DE LA PERIFERIA
Esta zona se emplea para tener acceso directo a los
mdulos de E/S externos que pueden ser aadidos a la
CPU.
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Estructura de la memoria en Simatic S7
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NOCIONES BSICAS
Estructura de la memoria en Simatic S7
MODULOS DE DATOS
Aqu podemos almacenar constantes y valores
obtenidos mediante operaciones de cualquier longitud
(bit, byte, etc.). Estos mdulos pueden ser accesibles
desde cualquier mdulo de programa.
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NOCIONES BSICAS
Estructura de la memoria en Simatic S7
DATOS TEMPORALES
Aqu se almacenan distintos datos, como las pilas de
salto, que se utilizan durante la ejecucin del
programa y se pierden al final de cada ciclo.
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NOCIONES BSICAS
Respaldar datos en la CPU S7-200
Mtodos para garantizar que el programa, los datos del mismo y los datos
de configuracin de la CPU se almacenen de forma segura:
La CPU dispone de una EEPROM no voltil para almacenar todo el
programa, as como algunas reas de datos y la configuracin de la
CPU.
La CPU dispone de un condensador de alto rendimiento que conserva
todo el contenido de la memoria RAM despus de un corte de
alimentacin. Segn el tipo de CPU, el condensador puede respaldar la
memoria durante varios das.
Algunas CPUs asisten un cartucho de pila opcional que prolonga el
tiempo durante el que se puede respaldar la memoria RAM despus
de un corte de alimentacin. El cartucho de pila se activa slo cuando se
descarga el condensador de alto rendimiento.
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Memoria : Voltil y No Voltil
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Programacin
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NOCIONES BSICAS
Cargar programas en la CPU y en la PG/PC
El programa comprende tres elementos: el programa de
usuario, el bloque de datos (opcional) y la configuracin
de la CPU (opcional).
Cargando el programa en la CPU se almacenan dichos
elementos en la memoria RAM (de la CPU).
La CPU tambin copia automticamente el programa de
usuario, el bloque de datos (DB1) y la configuracin de
la CPU en la EEPROM no voltil para que se almacenen
all.
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NOCIONES BSICAS
Cargar programas en la CPU y en la PG/PC
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NOCIONES BSICAS
Cargar programas en la CPU y en la PG/PC
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NOCIONES BSICAS
Cargar programas en la CPU y en la PG/PC
Ajustar el modo de operacin de la CPU
SELECTOR
Si el selector se pone en STOP, se detendr la ejecucin del programa.
Si el selector se pone en RUN, se iniciar la ejecucin del programa.
Si el selector se pone en TERM (terminal), no cambiar el modo de operacin de la CPU.
Ser posible cambiarlo utilizando el software de programacin (STEP 7-Micro/WIN).
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NOCIONES BSICAS
Cargar programas en la CPU y en la PG/PC
Ajustar el modo de operacin de la CPU
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NOCIONES B
BSICAS
Cargar programas en la CPU y en la PG/PC
Ajustar el modo de operacin de la CPU
En modo RUN, la CPU lee las entradas, ejecuta el programa, escribe en las salidas, procesa las peticiones
de comunicacin, actualiza los mdulos inteligentes, ejecuta tareas auxiliares internas y gestiona las
condiciones de interrupcin.
La CPU no soporta tiempos de ciclos fijos de ejecucin en modo RUN.
Estas acciones (con excepcin de las interrupciones de usuario) se gestionan conforme a su prioridad en
el orden en que van ocurriendo
Al principio de cada ciclo se leen los valores actuales de los bits de entrada. Dichos valores se escriben
luego en la imagen del proceso de las entradas.
Los bits de entrada que no tengan una entrada fsica correspondiente, pero que se encuentren en el
mismo byte que otras entradas fsicas, se ponen a 0 en la imagen del proceso cada vez que se actualicen
las entradas, a menos que se hayan forzado.
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NOCIONES BSICAS
Entradas / Salidas Integradas y Adicionales
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Automatizacin Industrial
USAC-Automatizacin
Industrial Curso
Curso Junio
Junio 2005
2005
NOCIONES BSICAS
Entradas / Salidas Integradas y Adicionales
Las entradas y salidas integradas de la unidad central (CPU) tienen
direcciones fijas.
Para aadir a la CPU entradas y salidas adicionales, se pueden
conectar mdulos de ampliacin a la derecha de la CPU, formando
una cadena de E/S.
Las direcciones de las E/S de cada mdulo vienen determinadas
por el tipo de E/S y la posicin del mdulo en la cadena, con
respecto al anterior mdulo de entradas o de salidas del mismo tipo.
Los mdulos de ampliacin digitales reservan siempre un espacio
de la imagen del proceso en incrementos de ocho bits (un byte).
Si un mdulo no dispone de un punto fsico para cada bit de cada
byte reservado, se pierden estos bits no utilizados y no se pueden
asignar a los mdulos siguientes en la cadena de E/S.
GEMJ
67
USAC-Automatizaci
USAC
Automatizacin Industrial
USAC-Automatizacin
Industrial Curso
Curso Junio
Junio 2005
2005
NOCIONES BSICAS
GEMJ
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Automatizacin Industrial
USAC-Automatizacin
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Curso Junio
Junio 2005
2005
GEMJ
69
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USAC
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USAC-Automatizacin
Industrial Curso
Curso Junio
Junio 2005
2005
1. Lenguajes de programacin
GEMJ
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Curso Junio
Junio 2005
2005
1. Lenguajes de Programacin
Las CPUs S7-200 (y STEP 7-Micro/WIN) poseemn los siguientes lenguajes de programaci
FUP
KOP
E 0.0
E 0.1
A 0.0
E 0.0
AND
AWL
A 0.0
E 0.1
El esquema de contactos
(KOP) es un lenguaje de
programacin grfico con
componentes similares a los
elementos de un esquema de
circuitos.
El Esquema de Funciones
Lgicas utiliza cajas para
cada funcin. El smbolo que
se encuentra dentro de la
caja indica su funcin (p.e. &
--> operacin AND).
LD
A
=
E 0.0
E 0.1
A0.0
La lista de instrucciones
(AWL) comprende un juego
de operaciones
nemotcnicas que
representan las funciones de
la CPU.
GEMJ
71
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USAC
Automatizacin Industrial
USAC-Automatizacin
Industrial Curso
Curso Junio
Junio 2005
2005
1. Lenguajes de Programacin
Seleccin
GEMJ
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Automatizacin Industrial
USAC-Automatizacin
Industrial Curso
Curso Junio
Junio 2005
2005
1. Lenguajes de Programaci
Programacin
Programar en KOP (LADDER)
GEMJ
73
USAC-Automatizaci
USAC
Automatizacin Industrial
USAC-Automatizacin
Industrial Curso
Curso Junio
Junio 2005
2005
1. Lenguajes de Programaci
Programacin
Programar en FUP
GEMJ
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Industrial Curso
Curso Junio
Junio 2005
2005
1. Lenguajes de Programacin
Programar en AWL
GEMJ
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Curso Junio
Junio 2005
2005
2. Programacin en KOP
GEMJ
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USAC-Automatizacin
Industrial Curso
Curso Junio
Junio 2005
2005
2. Programacin en KOP
Contactos
La corriente circula por un contacto
normalmente abierto slo cuando el
contacto est cerrado (es decir,
cuando su valor lgico es "1").
De forma similar, la corriente circula
por un contacto normalmente cerrado
o negado (NOT) slo cuando dicho
contacto est abierto (es decir,
cuando su valor lgico es "0").
GEMJ
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USAC-Automatizacin
Industrial Curso
Curso Junio
Junio 2005
2005
2. Programacin en KOP
Contactos
El contacto normalmente abierto se cierra (ON) si el bit es igual a 1
El contacto normalmente cerrado se cierra (ON) si el bit es igual a 0.
Ejemplo
GEMJ
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Junio 2005
2005
2. Programacin en KOP
Bobinas
GEMJ
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Curso Junio
Junio 2005
2005
2. Programacin en KOP
Bobinas
Ejemplo:
GEMJ
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2. Programacin en KOP
Cuadros
GEMJ
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2005
2. Programacin en KOP
Cuadros
GEMJ
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2. Programacin en KOP
GEMJ
83
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2005
2. Programaci
Programacin en KOP
Tipos de datos
I
Q
M
T
C
SM
entrada
salida
marca
temporizador
contador
marcas internas
GEMJ
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2. Programacin en KOP
Tipos de datos
Cada uno de estos tipos se pueden direccionar en 4 posibles modos
(salvo T y C):
GEMJ
85
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2. Programacin en KOP
Marcas de Memoria
Cuando realicemos nuestro programa y operemos a nivel de bit en
operaciones lgicas (and, or, etc.) puede que nos aparezca la
necesidad de almacenar el resultado lgico que tengamos en un
determinado momento.
Para ello disponemos de 256 marcas de memoria de 1 byte, es
decir un total de 2048 marcas de 1 bit, que podemos direccionar
como:
Marcas
Byte de marcas
Palabra de marcas
Palabra doble de marcas
M 0.0 a 255.7
MB 0 a 255
MW 0 a 254
MD 0 a 252
GEMJ
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2. Programacin en KOP
Marcas de Memoria de solo lectura
El byte de marcas SMB0 (SM0.0 - SM0.7) contiene ocho
bits de estado que proporcionan informaciones sobre el
programa de usuario.
Dichos bits permiten llamar diversas funciones del
programa.
Por ejemplo, SM0.1 est activado (puesto a 1) slo en el
primer ciclo. Con esa marca especial es posible llamar
una subrutina de inicializacin.
GEMJ
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2005
Descripci
Descripcin
Marca Funcionamiento continuo (puesta a 1)
Marca de primer ciclo (puesta a 1 en el primer ciclo;
despus se pone a 0)
Datos remanentes perdidos - slo vale para el primer
ciclo (0 = datos presentes; 1 = datos perdidos)
Marca de conexin (se pone a 1 en el primer ciclo
tras la conexin; despus se pone a 0)
Reloj de 60 segundos (cambia: 30 segundos a 0,
luego 30 segundos a 1)
Reloj de 1 segundo (cambia: 0,5 segundos a 0,
luego 0,5 segundos a 1)
Reloj de ciclo (1 lgico en ciclos alternos)
Posicin del selector de modos de operacin (0
TERM; 1 RUN)
GEMJ
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2. Programacin en KOP
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2005
2. Programacin en KOP
Marcas de Memoria de lectura/escritura
GEMJ
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2. Programacin en KOP
Registros
Todas las CPU Simatic S7 disponen de una serie de registros que
se emplean durante la ejecucin del programa de usuario.
No vamos a comentar todos ellos, slo los que realmente
empleemos en la programacin:
Acumuladores (ACU1 y ACU2)
Palabra de estado
Registros 1 y 2 de direcciones
Pila de parntesis
Pila Master Control Relay (MCR)
GEMJ
91
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2005
2. Programacin en KOP
Registros
Acumuladores (ACU1 y ACU2)
El acumulador 1 (ACU 1) y el acumulador 2 (ACU 2) son dos registros
universales de 32 bits que se emplean para procesar bytes, palabras y
palabras dobles. En estos acumuladores se pueden cargar constantes
o valores depositados en la memoria como operandos y ejecutar
operaciones lgicas con ellos. Tambin es posible transferir el
resultado en ACU 1 a una direccin (un mdulo de datos, una salida,
etc.).
Cada acumulador puede descomponerse en dos palabras de 16 bits
(palabra baja y alta). La palabra baja contiene los bits de menor peso
y la alta los de mayor peso lgico.
GEMJ
92
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2005
2. Programacin en KOP
Registros
Acumuladores (ACU1 y ACU2)
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2005
2. Programacin en KOP
Registros
Palabra de estado
Es un registro de 16 bits que contiene algunos bits a los que puede accederse en
el operando de operaciones lgicas de bits y de palabras. Solo nos sern de
utilidad los 9 primeros bits, estando reservados el uso de los 7 ltimos. A
continuacin pasaremos a describir cada bit:
BIT 0 (ER): 0 indica que la siguiente lnea se ejecuta como nueva consulta
(inhibida). En este estado la consulta se almacena directamente en RLO (ver 4.1).
BIT 1 (RLO): resultado lgico. Aqu se realizan las operaciones a nivel de bit
(como AND, OR, etc.).
BIT 2 (STA): bit de estado. Solo sirve en el test de programa.
BIT 3 (OR): se requiere para el proceso Y delante de O. Este bit indica que una
operacin Y ha dado valor 1, en las restantes operaciones es 0.
GEMJ
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2. Programacin en KOP
Registros
Palabra de estado
BIT 4 (OV): bit de desbordamiento. Se activa (1) por una operacin aritmtica o de
comparacin de coma flotante tras producirse un error (desbordamiento, operacin no
admisible, o relacin incorrecta).
BIT 5 (OS): bit de desbordamiento memorizado. Se activa junto con OV e indica que
previamente se ha producido un error. Solo puede cambiar a cero con la instruccin
SPS, una operacin de llamada a mdulo, o porque se ha alcanzado el fin del mdulo.
BITS 6 (A0) y 7 (A1): cdigos de condicin. Dan informacin sobre los resultados o bits
siguientes:
- resultado de una operacin aritmtica.
- resultado de una comparacin.
- resultado de una operacin digital.
- bits desplazados por una instruccin de desplazamiento o rotacin.
BIT 8 (RB): resultado binario. Permite interpretar el resultado de una operacin de
palabras como resultado binario e integrarlo en la cadena de combinaciones lgicas
binarias.
GEMJ
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2005
2. Programacin en KOP
Registros
Registros 1 y 2 de direcciones
Son dos registros de 32 bits cada uno. Se emplean como punteros en
operaciones que utilizan un direccionamiento indirecto de registros.
Pila de par
parntesis
Aqu se almacenan los bits RB, RLO y OR, adems del cdigo de funcin que
especifica que instruccin lgica ha abierto el parntesis. Tiene un tamao de
8 bytes (mximo anidamiento).
GEMJ
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2005
2. Programacin en KOP
Temporizadores y Contadores
TEMPORIZADORES (T)
GEMJ
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2005
2. Programacin en KOP
Temporizadores y Contadores
CONTADORES (C)
Al igual que los temporizadores vamos a disponer de una
serie de contadores que nos permitirn efecta contajes,
tanto hacia adelante como hacia atrs.
Disponemos de 256 contadores, los cuales podemos
direccionar como:
C 0 a C 255
GEMJ
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Curso Junio
Junio 2005
2005
3. Programacin
Tipos de programacin
Programacin Lineal
Programacin organizada en secciones
Programacin Estructurada
GEMJ
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Junio 2005
2005
Programacin organizada
en secciones
Programacin Estructurada
Recip. A
OB 1
OB 1
Recip. B
MezcKOPor
OB 1
Bomba
Salida
Salida
GEMJ
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Junio 2005
2005
3. Programacin
Elementos bsicos de un programa de
control
GEMJ
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Junio 2005
2005
3. Programacin
Elementos bsicos de un programa de control
Subrutinas
Las subrutinas se adecuan para funciones que se deban ejecutar varias veces.
Basta con escribirla slo una vez y llamar a la subrutina desde el programa
principal cada vez que se necesite.
Beneficios:
Se reduce la longitud total del programa.
El tiempo de ciclo tambin se acorta, puesto que el cdigo se ha retirado del
programa principal (donde se evala en cada ciclo, as se ejecute o no). La
subrutina se puede invocar de forma condicional, por lo que no se evala durante
los ciclos en los que no se llame a la misma.
Las subrutinas se pueden transportar fcilmente, permitiendo aislar una funcin y
copiarla a otros programas sin necesidad de efectuar cambios o con slo pocas
modificaciones.
GEMJ
102
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USAC-Automatizacin
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Curso Junio
Junio 2005
2005
SBR0
SBR1
SBR3
SBR2
SBR4
OB1
Tiempo
Comunicacin
OB = Bloque de Organizacin
SBR = Subrutina
INT = Rutina de Interrupcin
0 - 63
0 - 127
GEMJ
103
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USAC-Automatizacin
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Curso Junio
Junio 2005
2005
E 0.0
E 0.1
A 8.0
A 8.1
GEMJ
104
USAC-Automatizaci
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Curso Junio
Junio 2005
2005
Programacin en KOP
Operaciones
Operaciones lgicas con bits
GEMJ
105
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Junio 2005
2005
Esquema del
Circuito
FUP
S1 (I 0.0)
I 0.0
AND
I 0.1
Q 0.0 I 0.0
AND
I 0.1
S2 (I 0.1)
Q 0.0
=
L1
(Q 0.0)
S3
(I 0.2)
OR
I 0.2
S4
(I 0.3)
Q 0.2
I 0.2
I 0.3
I 0.3
OR
Q 0.2
=
L3 (Q 0.2)
GEMJ
106
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USAC
Automatizacin Industrial
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Curso Junio
Junio 2005
2005
I 0.4
I 0.5
I 0.4
I 0.5
FUP
I 0.4
Q 0.0
AND
I 0.5
I 0.4
OR
Q 0.0
=
AND
I 0.5
GEMJ
107
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Curso Junio
Junio 2005
2005
I 1.0
I 1.1
FUP
Q 8.0
( )
Asignacin
I 1.0
AND
Q 8.0
=
I 1.1
I 1.2
I 1.3
Q 8.1
(S)
Set
I 1.5
Q 8.1
S
1
Q 8.1
(R)
Reset
AND
I 1.3
I 1.4
I 1.2
I1.4
OR
Q 8.1
R
I 1.5
1
GEMJ
108
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USAC
Automatizacin Industrial
USAC-Automatizacin
Industrial Curso
Curso Junio
Junio 2005
2005
FUP
I 1.0 I 1.1
M8.0
P
I 1.0 I 1.1
&
I 1.0
I 1.1
M8.0
I 1.1
M8.1
I 1.0
&
=
M8.1
=
Ciclo del OB1
E 1.0
E1.1
RLO
Ejemplo
M1.0
M1.1
M8.0
M8.1
GEMJ
109
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Curso Junio
Junio 2005
2005
Automatizacin Industrial
Curso JUNIO-2005
Temporizadores
GEMJ
110
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Curso Junio
Junio 2005
2005
Programacin en KOP
Temporizadores
GEMJ
111
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Curso Junio
Junio 2005
2005
Programacin en KOP
Temporizadores
TON. Temporizador de retardo a la conexin
Cuenta el tiempo al estar activada (ON) la entrada de habilitacin.
Si el valor actual (Txxx) es mayor o igual al valor de preseleccin
(PT), se activa el bit de temporizacin (bit T).
El valor actual del temporizador de retardo a la conexin se borra
cuando la entrada de habilitacin est desactivada (OFF).
GEMJ
112
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Curso Junio
Junio 2005
2005
Programacin en KOP
Temporizadores
TOF. Temporizador de retardo a la desconexin
GEMJ
113
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Curso Junio
Junio 2005
2005
Programacin en KOP
Temporizadores
TONR. Temporizador de retardo a la conexin memorizado
Cuenta el tiempo al estar activada (ON) la entrada de habilitacin.
Si el valor actual (Txxx) es mayor o igual al valor de preseleccin
(PT), se activa el bit de temporizacin (bit T).
El valor actual del temporizador de retardo a la conexin memorizado
se mantiene cuando la entrada est desactivada (OFF).
El temporizador de retardo a la conexin memorizado sirve para
acumular varios perodos de tiempo de la entrada en ON.
Para borrar el valor actual del temporizador de retardo a la conexin
memorizado se utiliza la operacin Poner a 0 (R).
GEMJ
114
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USAC-Automatizacin
Industrial Curso
Curso Junio
Junio 2005
2005
Programacin en KOP
Temporizadores
Temporizador
TONR
Resolucin
1 ms
10 ms
100 ms
Valor mximo
32,767 s
327,67 s
3276,7 s
N de
T0, T64
T1-T4, T65-T68
T5-T31, T69-T95
TON, TOF
1 ms
10 ms
100 ms
32,767 s
327,67 s
3276,7 s
T32, T96
T33-T36, T97-T100
T37-T63, T101-T255
GEMJ
115
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Curso Junio
Junio 2005
2005
Programacin en KOP
Temporizadores
Diferencias entre las resoluciones
1ms
10ms/100ms
GEMJ
116
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Curso Junio
Junio 2005
2005
Programacin en KOP
GEMJ
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Junio 2005
2005
Programacin en KOP
Temporizadores
GEMJ
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2005
Programacin en KOP
TemporizadoresTemporizadores- Ejemplos
Activar la iluminaci
iluminacin de una escalera.
Todos los pulsadores ON en las distintas plantas estn
conectados a la entrada I0.0.
Tras haber accionado el pulsador ON, la luz (Q0.0) se
enciende durante 30 segundos.
Si durante este tiempo se activa de nuevo el pulsador ON, se
reinicia el intervalo de temporizacin.
Con esto se asegura que la luz no se apagar antes de 30
segundos tras haber accionado por ltima vez el pulsador.
GEMJ
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Curso Junio
Junio 2005
2005
C5
CU CTUD
Q
I 0.5
CD
I 0.4
I 0.7
20
R
PV
GEMJ
120
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2005
KOP
I 0.4
I 0.5
I 0.7
20
C5
CU CTUD
Q
CD
R
PV
GEMJ
121
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Junio 2005
2005
I 0.4
I 0.5
Contaje Ascendente
Cuando se
alcanza el mximo valor de contaje
(+32.767), el siguiente flanco ascendente en
la entrada CU hace que el contador pase
ahora a los valores negativos (-32.768).
Contaje Descendente
Cuando se
alcanza el mnimo valor de contaje (-32.768),
el siguiente flanco ascendente en la entrada
CD hace que el contador pase ahora a los
valores positivos (+32.767).
I 0.7
20
C5
CU CTUD
Q
CD
R
PV
GEMJ
122
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2005
GEMJ
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2005
Ejemplo:
GEMJ
124