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a
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j
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Ca
p
t
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o7.
2.
An
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J
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ng
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i
s
t
e
ma
syAut
omc
a
EJERCICIO 7.7.
Dada la respuesta frecuencial de lazo abierto de un sistema indicada en el diagrama de
Bode (para el mdulo):
dB
-20dB/dec
1.94
-40dB/dec
5
rad/seg
-14
-60dB/dec
1. Funcin de transferencia.
Partiendo del punto en =5rad/s hacia bajas frecuencias se calcula el valor correspondiente
a la frecuencia de corte anterior:
log 10
40 dB
log 5 -log 1
(14+1.94) dB
5
14 1.94 40 log
1
15.94
10 40
5
1
1 2rad / s
En el diagrama de Bode puede verse que el sistema parte de bajas frecuencias con una
pendiente inicial de 20dB/dec lo que corresponde con un polo en el origen en la funcin de
trasferencia.
Anlisis Frecuencial
k = 2.5
2.5
s(1 0.2s)(1 0.5s)
G (s)
25
s(s 5)(s 2)
2. Diagrama de fase.
Para el diagrama de fase las pendientes sern:
Trmino:
(0 , 0.2]
[0.2 , 0.5]
[0.5, 20]
[20, 50]
[50 , )
1/j
0
0
0
0
0
(1+j/2)-1
0
-45
-45
0
0
0
-45
-90
-135
-180
-225
-270 -1
10
Fase (Grados)
0.2
0.5
10
10
20
10
50
rad/s
( 50 rad / seg) - 252.09 45 log
50
252.09-17.91 270
20
27.96
1.94
-13.98
-90 -1
10
10
-90
-107.91
2 a f 5
10
Fase (Grados)
rad/s 10
MF
-180
-252.09
-270
-1
10
MG
0.2
0.5
10
a f
10
20
50
10
rad/s
Anlisis Frecuencial
1.94 40 log a
2
a
2
a 2.24rad / s
f
0.5
f 3.16rad / s
x ( t ) 5 sen(0.6 t )
Buscamos en la respuesta frecuencial del sistema los valores de ganancia y desfase que
corresponden para una entrada 0.6rad / s :
Para el mdulo:
A( 0.6rad / s) A( 2rad / s) 20 log
2
1.94 10.45 12.4dB
0.6
12.4 20 log k
12.4
10 20
4.17
0.6
107.91 7.13 115.04 2.0rad
0.5
y( t ) 20.85 sen(0.6t 2)
EJERCICIO 7.8.
Para el sistema del ejercicio 7.7. se ha calculado un regulador para mejorar su respuesta.
Obtener en el baco de Black la respuesta de lazo cerrado del sistema compensado cuando la
realimentacin es unitaria. Indicar el valor del pico de resonancia y la frecuencia a la que se
produce as como el ancho de banda del sistema.
La siguiente figura representa el diagrama de Bode del sistema compensado obtenido con
el regulador.
Modulo (dB)
50
30
10
-10
-30
-50
-70
-90 -2
10
10
0
-45
-90
-135
-180
-225
-270 -2
10
10
-1
-1
10
Fase (Grados)
10
rad/s
10
10
10
rad/s
10
Anlisis Frecuencial
frecuencia:
Lazo abierto
Mdulo
36
32
28
24
20
14
10
8
6
4
2
0
-6
-13
-18
-22
Frecuencia (rad/s)
0.04
0.05
0.06
0.08
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.8
1
2
3
4
5
Fase
-108
-108
-108
-108
-108
-108
-117
-122
-122
-125
-131
-135
-162
-178
-189
-198
30
Ganancia de lazo abierto (dB)
0 dB
=0.05
0.25 dB
=0.06
=0.08
0.5 dB
20
=0.1
1 dB
=0.2
=0.3
=0.4
=0.5
=0.6
=0.8
=1
3 dB
10
6 dB
0
=2
-10
-20
-1 dB
=3
-3 dB
-6 dB
Pico resonancia
=1.3
Ancho de banda
=2.2
-12 dB
=4
-20 dB
=5
-200
-150
-100
-50
aproximadamente 0.03 dB, luego una cada de 3dB corresponder aproximadamente con el
punto de corte de 3dB. Esto se produce para una frecuencia sobre 2.2 rad/s. Luego el ancho
de banda ser de 2.2 rad/s.
EJERCICIO 7.9.
-5.8
10
rad/s
Fase (Grados)
-90
-90/dec
-180
-270
0.4
100
rad/s
El sistema parte con una pendiente de 20dB/dec y una fase de 90 lo que indica la
existencia de un polo en el origen: ( j) 1
Entre las frecuencias 4rad/s y 10rad/s caen 18+5.8=23.8dB. Luego la pendiente de este
tramo ser:
10
p 60dB / dec
4
Luego para =4rad/s se produce en el diagrama de amplitud un cambio en la
23.8 p log
Anlisis Frecuencial
1 j
4
1 j
10
1 j
20
4
12dB
1
30
10 20
31.6
1 j
10
G ( j) 31.6
2
j 1 j 1 j
4
20
G ( j) 31.6
1 j0.1
2
j 1 j0.25 1 j0.05
G (s) 31.6
G (s)
1 0.1s
j 1 0.25s 2 1 0.05s
s 10
31.6 0.1
2
0.25 0.05 s s 4 2 s 20
G (s) 1011.2
s 10
s s 4 2 s 20
-60dB/dec
-40dB/dec
-5.8
-17.8
-60dB/dec
4
10
20
rad/s
Fase (Grados)
-90
-90/dec
-45/dec
-125.8
-139.3
-90/dec
-256.4
-270
-45/dec
0.4
40
100
20
10
M( 20rad / s) 17.8dB
Clculo de los valores de la fase para los puntos de cambio de pendiente:
( 1rad / s) 90 90 log
1
90 35.8 125.8
0.4
2
125.8 13.5 139.3
1
40
139.3 117.1 256.4
2
( 100rad / s) 256.4
200
rad/s
Anlisis Frecuencial
200
256.4 13.5 270
100
a
4
18
a 4 10 60 8rad / s
Clculo del margen de fase:
( 8rad / s) ( 2rad / s) 90 log
8
139.3 54.2 193.5
2
MF=180-193.5=-13.5 INESTABLE
Clculo del punto de fase crtica:
180 139.3 90 log
f 2 10
40.7
90
f
2
5.7 rad / s
5.7
18 9.2 8.8dB
4
INESTABLE
4. Diagrama de Nichols.
Tabla de valores del diagrama de Bode:
Frecuencia
0.4
5.7
10
20
40
100
200
38
30
24
18
8.7
-5.8
-17.8
-36
-59.8
-78
-90
-125.8 -139.3 -166.4 -180 -193.5 -202.2 -229.3 -256.4 -256.4 -270
10
Diagrama de Nichols
40
=0.4
=1
0 dB
=2 0.25 dB
0.5 dB
=4
1 dB
=5.7
3 dB
MG 6 dB
=8
MF
=10
20
-20
-40
-60
-80
-1 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
=20
-20 dB
=40
-40 dB
=100
-60 dB
=200
-250
-200
-150
-100
-50
-80 dB
Open-Loop Phase
100
EJERCICIO 7.10.
Dado un sistema con realimentacin unitaria que tiene como funcin de transferencia en
lazo abierto.
7,5
G (s) 2
s (s 5)
1. A partir de las trazas asintticas de Bode (Amplitud y Fase), hallar el margen de ganancia
y el margen de fase (grfica y analticamente), del sistema. Comentar la estabilidad del
sistema segn los resultados obtenidos.
2. Determinar la ganancia adicional requerida para que el sistema presente, en rgimen
permanente, un error igual a la unidad ante una entrada:
r ( t ) 2 0,2t 0,1025t 2
11
Anlisis Frecuencial
G ( j)
7 .5
j
2
( j) 5
1 ( j) 2
5
1 .5
j
1
5
Se obtiene
KBode = 1.5
Frecuencia de corte: 5
rad
seg
Tablas de pendientes:
DIAGRAMA DE AMPLITUD
Factores que intervienen
Intervalo
Aportacin (dB)
Pendiente (dB/dec)
1.5
( j) 2
(0.1, 5]
1 .5
j
( j) 2
1
5
[5, 100)
-20
-60
Aportacin = 20 log K Bode tipo log i 20 log 1.5 2 log 0.1 43.5218 dB
DIAGRAMA DE FASE
Factores que intervienen
Intervalo
Aportacin ()
Pendiente (/dec)
1.5
( j) 2
(0.1, 0.5]
-90 * tipo =
1 .5
j
( j) 2
1
5
[0.5, 50]
-45
-45
1.5
( j) 2
[50, 100)
+45
-90 * 2 = -180
Con estos datos, se puede dibujar los diagramas asintticos de Bode que se representan en
la siguiente figura.
12
Mdulo (dB)
-40 dB/dec
43.5218
0
-24.437
-60 dB/dec
10
-2
rad/s
100
Fase (Grados)
-135
-180
0/dec
MF
-45/dec
0/dec
-270 -2
10
0.5
0.1
rad/s
50
100
43.5218
a 0.1 10
40
a
197.5077 .
0 .5
13
Anlisis Frecuencial
2. La entrada dada es r(t) = 2+0.2t+0.1025t2. Como el sistema es de tipo 2, slo dar error
ante entradas de tipo parbola, luego el nico trmino que ha de tenerse en cuenta a la
hora de calcular el error ser 0.1025t2, que corresponde a una parbola de coeficiente A:
0.1025t 2
A 2
t
2
A 0.205
A 0.205
Ka
Ka
K a 0.205
pero:
K a lim s 2 K 'GH(s) lim s 2 K '
s 0
s 0
7.5
2
s (s 5)
lim K '
s 0
7.5
7.5
K '
1.5K '
s5
5
K ' 0.1367
7 .5
s (s 5)
G ' ( j)
0.205
j
( j) 2
1
5
rad
seg
DIAGRAMA DE AMPLITUD
Factores que intervienen
Intervalo
Aportacin (dB)
Pendiente (dB/dec)
0.205
( j) 2
(0.1, 5]
0.205
j
( j) 2
1
5
[5, 100)
-20
-60
Aportacin = 20 log K 'Bode tipo log i 20 log 0.205 2 log 0.1 26.2351 dB
14
-40 dB/dec
26.2351
0
-41.7237
10
-60 dB/dec
-2
rad/s
100
26.2351
-40dB/dec
a
0.1
Para esa frecuencia, en el diagrama de Fase, vemos que le corresponde un ngulo (fase) de
-180, luego el margen de fase ser cero: MF 0 . Y el margen de ganancia: MG
EJERCICIO 7.11.
10
2 s 0 .1
0 .1
s
s 2 0.1 s 4.0025
2 s 0 .1
s (s 0.1 s 4.0025)
2
15
Anlisis Frecuencial
G ( j) H ( j)
2 j 0.1
2
( j) (( j) 0.1 j 4.0025)
j
0.025
1
0.05
2
j
0.1 j
j
1
4.0025
4.0025
rad
seg
Tablas de pendientes:
DIAGRAMA DE AMPLITUD
Factores que intervienen
Intervalo
Aportacin
(dB)
Pendiente
(dB/dec)
0.025
j
(0.001, 0.05]
-20 * n = -20
0.025
1
0.05
( j)
[0.05,
4.0025 ]
+20
+0
0.025
1
0.05
[ 4.0025 , 100)
-40
-40
0.1 j
j
( j)
1
4.0025
4.0025
DIAGRAMA DE FASE
Factores que intervienen
Intervalo
Aportacin
()
Pendiente
(/dec)
0.025
j
(0.001, 0.005]
-90 * n = 90
0.025
1
0.05
( j)
[0.005, 0.2]
+45
+45
16
0.025
1
0.05
[0.2, 0.5]
-90
-45
[0.5, 20]
-45
-90
[20, 100)
+90
0.1 j
j
( j)
1
4.0025
4.0025
0.025
j
0.1 j
( j)
1
4.0025
4.0025
0.025
j
27.96
-20 dB/dec
0
-6.03
-40 dB/dec
-73.98
10
a 0.05
-3
rad/s
100
Fase (Grados)
-17.91
-35.81
-45/dec
+45/dec
-90
-90/dec
MF
-180
-3
10
0.005
0.2
0.5
rad/s
20
100
j
- En un factor de primer orden:
1 ; el error mximo entre la curva de magnitud real
0.05
y la asinttica ocurre en la frecuencia de esquina y es aproximadamente igual a 3 dB. Por
lo que en este caso al tratarse de un cero, la curva real de magnitud estar por encima de la
asinttica.
17
Anlisis Frecuencial
j
0 .1 j
Para el factor cuadrtico:
1 , se tiene que:
4.0025
4.0025
2
0.1
n 4.0025
y como:
n 4.0025
despejando, se obtiene:
0.025
Para el sistema resultante del ejercicio 2.16. P, con K = 1000, y utilizando el regulador
proporcional calculado en el ejercicio 3.20. Gr=2.05, representar los diagramas asintticos de
la respuesta en frecuencia en lazo abierto. Calcular el margen de fase y el margen de ganancia
del sistema. Representar grficamente MG y MF.
R(s)
C(s)
Gr
G3(s)
1
s
G 3 (s)
K
(s 10s 1025)
2
1000 2.05
2050
2
s(s 10s 1025) s(s 10s 1025)
2
Haciendo el cambio: s j
G 4 ( j)
2050
2
j (( j) 10 j 1025)
2050
1025
j 2 10 j
1
j(
)
1025
1025
KBode = 2
18
rad
seg
2
j 2 10 j
1
j
1025
1025
Se construyen las tablas de pendientes para cada frecuencia para as obtener los diagramas
asintticos de Bode:
DIAGRAMA DE AMPLITUD
Factores que intervienen
Intervalo
Aportacin (dB)
Pendiente (dB/dc.)
2
j
(0.1, 5 41 ]
-20 * tipo =
[ 5 41 , 1000)
= -20 dB/dc.
-20 (2) = -40
-60 dB/dc.
j 2 10 j
j
1
1025
1025
DIAGRAMA DE FASE
Factores que intervienen
Intervalo
Aportacin ()
Pendiente (/dc.)
2
j
(0.1, 0. 5 41 ]
[0. 5 41 ,
50 41 ]
-90
[ 50 41 , 1000)
j 10 j
j
1
1025
1025
2
j
a
0.1
a 2 rad seg
19
Anlisis Frecuencial
signos: positivo (+), ya que est por encima de la lnea de -180 en el diagrama de Fase.
Igualmente, del diagrama de Fase, se obtiene:
f
90 log
90
0.5 41
f 5 41 rad seg
Siendo f la frecuencia de cruce de fase o frecuencia para la cual el diagrama de Fase corta
a la lnea de -180. Se halla ahora lo que vale la amplitud para este valor de la frecuencia:
20 log
5 41
24.0866 dB
2
Mdulo (dB)
26.0206
-20 dB/dec
MG
-24.0866
-60 dB/dec
-80
-1
10
5 41
rad/s
10
Fase (Grados)
-90
MF
-90/dec
-180
-270
-1
10
0. 5 41
20
rad/s
50 41
10
EJERCICIO 7.13.
Dado un sistema con realimentacin unitaria que tiene como funcin de transferencia en
lazo abierto:
s
G (s ) H (s )
2
(s 1) (s 2)
Dibujar el diagrama de las trazas asintticas de Bode (Amplitud y Fase) y calcular los
mrgenes de amplitud y fase
( j)
2
(1 j) ( j 2)
0.5( j)
j
(1 j) 2
1
2
Intervalo
Aportacin (dB)
Pendiente (dB/dec)
0.5( j)
(0.1, 1]
+20 * n = +20
0.5( j)
[1, 2]
-2 * 20 = -40
-20
[2, 100)
-20
-40
(1 j)
0.5 ( j)
j
(1 j) 2
1
2
21
Anlisis Frecuencial
DIAGRAMA DE FASE
Factores que intervienen
Intervalo
Aportacin ()
Pendiente (/dec)
0.5( j)
(0.01, 0.1]
90 * n = +90
0.5( j)
(1 j) 2
[0.1, 0.2]
-45 * 2= -90
-90
0.5 ( j)
j
(1 j) 2 1
[0.2, 10]
-45
-135
0.5 ( j)
j
1
2
[10, 20]
+90
-45
0.5( j)
[20, 100)
+45
-20 dB/dec
20 dB/dec
-40 dB/dec
-46.0206
10
-2
10
-1
1
Fase (Grados)
90
10
rad/s
100
-90/dec
62.9073
-135/dec
-166.4537
-180
-2
10
-45/dec
0.1
0.2
22
10
20
rad/s 100
s
2
(s 1) (s 2)
1 0.1106 s
Aplicando el regulador en la cadena directa:
G ra (s)
1 0.0185 s
Partiendo de la respuesta en frecuencia del lazo abierto del sistema con regulador:
Mdulo (dB)
40
33.98
7.77
0
-6.51
+15.5457
a a
10
-2
10
-1
9.04
54.13
rad/s 1000
Fase (Grados)
90
62.9
0
-25.5
-95.5
-131
-145
-180
-2
10
MF
10
-1
0.2
0.9
23
541.3
Anlisis Frecuencial
100 j 1
9.0405
'
G t ( j) G ra ( j) G ( j)
j
j
(1 j) 2 1
1
2
54.1347
Mdulo (dB)
Fase ()
0.01
+90
0.1
20
+90
0.2
26.0206
+62.9073
0.90405
39.1238
-25.5396
40
-29.6578
33.9794
-56.7505
5.41347
16.6816
-95.4951
9.0405
7.7729
-125.5619
10
6.8967
-131.4759
20
0.8761
-145.0223
22.1225
-145.0223
54.1347
-7.7728
-145.0223
90.405
-16.6815
-145.0223
100
-18.4338
-146.9936
541.347
-47.7728
-180
1000
-58.4338
-180
24
=1
40
0 db
30
20
1 db
0.25 db
0.5 db
MF
3 db
6 db
0
=10
=20
=2
-1 db
=5.4
=9
-3 db
=22
-6 db
=54
=100
-20
=0.9
-12 db
=90
-20 db
-30
-40
-50
-60
-40 db
=541
=1000
-90
Fase de G(j) (grados)
-180
Mdulo (dB)
Fase ()
-0.1
-1
-0.1
-7.5
0.5
-20
10
1.5
-35
20
-60
50
-6
-130
100
-18
-150
25
Anlisis Frecuencial
A partir de esta tabla se pueden representar las curvas de respuesta en frecuencia en lazo
cerrado:
5
0
Mdulo de M(j) en dB
-3
-5
-10
-15
-20
20
40
60
80
100
60
80
100
en rad/s
-50
-100
-150
20
40
en rad/s
26
EJERCICIO 7.15.
C(s)
G1(s)
Gc(s)
+
G2(s)
G3(s)
_
H(s) = 1
Se sabe que G1(s) ante una entrada escaln de amplitud A = 2 tiene una respuesta:
respuesta
2
tiempo
rea=1
tiempo
-1
+1
Re
En los ejercicios 4.17. y 7.21. puede verse el clculo de las funciones de transferencia a
partir de las respuestas temporales y diagrama polar respectivamente. Estas son:
G 1 (s ) 1
G 2 (s )
27
s
1
3
Anlisis Frecuencial
G 3 (s )
s
1
1 .4
1
s
s
s
1 1
1 .4 3
1
j j
1 1
( j)
1.4 3
Se obtiene:
KBode = 1
frecuencias de corte: 1.4 y 3
rad
seg
Intervalo
Aportacin
(dB)
Pendiente
(dB/dec)
1
( j)
(0.1, 1.4]
1
j
1
( j)
1.4
[1.4, 3]
-20
-40
[3, 100)
-20
-60
j j
1 1
( j)
1.4 3
28
DIAGRAMA DE FASE
Factores que intervienen
Intervalo
Aportacin ()
Pendiente (/dec)
1
( j)
(0.1, 0.14]
-90 * tipo =
1
j
1
( j)
1.4
[0.14, 0.3]
-45
-45
[0.3, 14]
-45
-90
1
j
( j) 1
3
[14, 30]
+45
-45
1
( j)
[30, 100)
+45
-90 * 1 = -90
j j
1 1
( j)
1.4 3
40
-20 dB/dec
0
-2.9226
MG
-40 dB/dec
-16.1623
10
-60 dB/dec
-2
-90
-104.89
a 1.4
100
Fase (Grados)
-45/dec
-90/dec
MF
-180
-255.11
-270 -2
10
rad/s
-45/dec
0.14
0.3
29
rad/s
14
30
100
Anlisis Frecuencial
EJERCICIO 7.16.
1
j j
1 1
( j)
1.4 3
j
0.9162
G c ( j)
j
1
2.5491
1
La siguiente figura muestra la respuesta en frecuencia del lazo abierto del sistema con
regulador.
Mdulo (dB)
40
-20 dB/dec
-4.445
-7.274
+0.76
-20 dB/dec
-40 dB/dec
-60 dB/dec
1.4
-60 -2
10
-45
-90
0.92
2.55
Fase (Grados)
100
rad/s
-81.79
-84.97
-180
-218.77
-266.8
-270
-243.39
30
0.3
0.09
0.14 0.25
rad/s
9.2 14 25.5
100
A partir de esta respuesta en frecuencia del sistema, se construye una tabla en que para
cada valor de frecuencia se guarda el valor de la amplitud y fase correspondiente.
30
( rad/seg )
Amplitud (dB)
Fase ( )
0.01
40
-90
0.092
20.7242
-90
0.1
20
-88.3705
0.14
17.0774
-81.7947
0.255
11.8692
-81.7947
0.3
10.4576
-84.9708
0.92
0.7242
-128.7708
1.4
0.7242
-145.1814
2.55
-4.484
-168.6185
-7.3072
-174.9708
9.2
-36.5072
-218.77
14
-47.4476
-243.3859
25.5
-63.0723
-266.823
30
-67.3072
-269.9991
Para = 0.092:
20 log
0092
19.2758 dB
0.01
0.14
2.9226 dB 20 2.9226 17.0774 dB
0.1
31
Anlisis Frecuencial
y la fase:
45 log
0.14
8.2053
0.092
90 8.2053 81.7947
40
0 db
30
0.25 db
0.5 db
1 db
20
3 db
6 db
10
0
-3 db
=0.1
=0.14
=0.25
=0.3
=1.4
=2.55
=3 = BW
-10
=0.092
=0.92
-3 db
-20
-30
=9.2
-40
-50
=14
-270
-180
Fase de G(j) (grados)
-90
El ancho de Banda (BW) del sistema en lazo cerrado es la frecuencia en la cual la curva
G(j) intercepta al lugar geomtrico M=0.707 (-3 dB). Luego de acuerdo con el grfico: 3
rad
/seg ser el ancho de banda.
Para el pico de resonancia (Mr), se busca el lugar geomtrico ms pequeo de M constante
(M 1) que es tangente a la curva de G(j), y se obtiene: Mr = 6 dB.
La frecuencia de resonancia (r) corresponde con la frecuencia para la cual se produce el
pico de resonancia. Grficamente se observa que est comprendida entre 1.4 y 2.55, se tomar
el valor medio como valor aproximado de respuesta, luego, r = 1.975 rad/seg.
32
EJERCICIO 7.17.
-40 dB/dec
0
-4
-60 dB/dec
20
rad/s
1. Funcin de transferencia:
A frecuencias bajas se tiene una recta de pendiente 20dB/dec que corresponde a un polo
en el origen. Como para la frecuencia 1 = 1 rad/s no corta al eje de 0dB, ese desplazamiento
es debido a la ganancia del sistema.
Por tanto la ganancia del sistema ser el mdulo para 1 = 1 rad/s:
20 dB ____________________ log 10
x dB ____________________ log 20 log 1
x 20 log
20
26.02dB
1
26.02 20 log k
33
26.02
10 20
20
Anlisis Frecuencial
3
Entonces
1
8
T
3 24
2 40
24
2 10 40
7.96 8rad / s
T 0.125
20
j(1 0.5 j)(1 0.125 j)
2. Representacin de la fase.
Para el diagrama de fase las pendientes sern:
Trmino:
( j) 1
(1 0.5 j) 1
(1 0.125 j) 1
Pendiente acum.
(0,0.2]
[0.2, 0.8]
-45
-45
[0.8, 20]
-45
-45
-90
[20, 80]
-45
-45
[80,]
34
( 0.2rad / s) 90
0.8
90 27.09 117.09
0.2
20
( 20rad / s) 117.09 90 log
117.09 125.81 242.9
0.8
80
( 80rad / s) 242.9 45 log
242.9 27.09 270
20
( 0.8rad / s) 90 45 log
Modulo (dB)
40
0
-40
-80
-1
10
10
-90
Fase (Grados)
10
10
rad/s
-135
-180
-225
-270
-1
10
10
10
a 20
2
40
20
2 10 40
35
6.32rad / s
10 rad/s
Anlisis Frecuencial
( 0.8rad / s) 117.09
90 ______________ 1 dec
z ______________ log 6.32 log 0.8
z 90 log
6.32
80.79
0.8
Luego:
( a 6.32rad / s) 117.09 80.79 197.88
Por tanto el margen de fase ser:
MF 180 197.88 17.88 18
El sistema es inestable.
EJERCICIO 7.18.
G ( j)
10
(1 j)(2 j)(3 j)
10
(1 2 )(4 2 )(9 2 )
G ( j) arctg() arctg arctg
3
2
Punto de inicio:
10 5
6 3
G ( j)0 0
G ( j) 0
Punto de finalizacin:
G ( j) 0
3
G ( j) (3 0)
2
2
Corte con los ejes:
G ( j)
60(1 2 )
10(2 11)
j
(1 2 )(4 2 )(9 2 )
(1 2 )(4 2 )(9 2 )
36
ImG ( j) 0
10(2 11)
0
(1 2 )(4 2 )(9 2 )
11
: ReG ( j) 0
60(10)
1
12 15 20
6
60
0 : ReG ( j)
1.66
36
11 : ReG ( j)
ReG ( j) 0
60(1 2 )
0
(1 2 )(4 2 )(9 2 )
: ImG ( j) 0
100
1 : ImG ( j)
1
2 5 10
Diagrama Polar
1.5
Eje imaginario
1
0.5
=11 =
-1/6
=0
-0.5
-1
=1
-1.5
-1
-0.5
0.5
Eje real
37
1.5
Anlisis Frecuencial
EJERCICIO 7.19.
G ( j)
G ( j)
2
(1 0.8s)(1 0.4s)(1 0.1s)
2
(1 0.8 j)(1 0.4 j)(1 0.1j)
2
(1 0.82 2 )(1 0.42 2 )(1 0.12 2 )
2
(1 0.82 2 )(1 0.42 2 )(1 0.12 2 )
Punto final:
Mdulo lim
2
(1 0.82 2 )(1 0.42 2 )(1 0.12 2 )
G ( j) x jy
2(0.0322 1.3)
2(1 0.442 )
j
(1 0.642 )(1 0.162 )(1 0.012 )
(1 0.642 )(1 0.162 )(1 0.012 )
ImG ( j) 0
2(0.0322 1.3)
0
(1 0.642 )(1 0.162 )(1 0.012 )
38
2(0.0322 1.3) 0
a1)
0 G ( j0) 2
6.37 G ( j6.37) 0.1185
0.032 2 1.3 0
6.37 No frecuencias negativas
a2)
G ( j ) 0
2(1 0.442 )
0
(1 0.642 )(1 0.162 )(1 0.012 )
b1)
b2)
8.427
MG
2
G ( j)
cf
39
Anlisis Frecuencial
0.5
MG
-0.5
MF
-1
-1.5
-1
=0
cf
cg
-0.5
0.5
1.5
j3.3
j9.98
40
cg
MF 180 arctg 0.8 1.64 arctg 0.4 1.64 arctg 0.1 1.64 84.7
EJERCICIO 7.20.
C(s)
+
K
-
H(s)
G(s)
Con
K 10; G (s) s3 6s 2 5s 5; H(s) 0.2
Dibujar el diagrama Polar del sistema.
Calcular el margen de ganancia y el margen de fase del sistema. Comentar la estabilidad
del sistema.
Disear el regulador ms sencillo para que introducido en la cadena directa del sistema, el
nuevo margen de fase sea 40.
Qu efecto perjudicial puede haber producido el regulador diseado?. Si se mantienen el
resto de las especificaciones, cul sera el tipo de regulador que introducira?. Raznese la
respuesta.
Se debe calcular la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema. Para ello,
resolvemos el lazo interno:
Resolviendo el bucle interno, se tiene:
G 1 (s )
1
1
1
3
2
3
1 G(s) H (s) 1 0.2(s 6s 5s 5) 0.2s 1.2s 2 1
41
Anlisis Frecuencial
G 1 (s )
1
2
s(s 1)(0.2s 1)
G1(s)
s(0.2s 1.2s 1)
R(s)
Ep(s)
s
s(s 1) 1
5
C(s)
10
s
s(s 1) 1
5
10
j
1
j( j 1)
10
K
G
(
j
)
1
argK G1 ( j) 90 tipo 90
10
0
K G1 ( j)
La asntota es:
X v lim Re alK G 1 ( j)
0
6 2
10
j1
5
5
10
K G 1 ( j)
6 2
2 6 2
2 6 2
2
j1
5
5 5
5
5
42
K G 1 ( j)
602
2
10 j1
5
5
6 2
2 1
Re alK G 1 ( j)
60 2
5
6 2
2 1
602
12
5
lim 4
12
X v lim
2
2
0
0
2
2
62
2
1.04 1
5 1 5
25
0 90 arc tg arc tg
arc tg arc tg
180
5
90
5
tg (A B)
se tiene que,
5 tg 90
1
5
2
0
5
10
5 5 1
5
1
25
43
10
56
30
25
50 5
1
30 3
Anlisis Frecuencial
10
K G1 ( j) 1
1 2
2
1
25
2 (1 2 )
1 100
25
2 (4 262 25) 2500
Resolviendo la ecuacin, se tiene:
a 2.8623 rad seg
Dibujo del diagrama polar:
Diagrama Polar
-5/3
-1
-1
Eje Imaginario
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-12
-10
-8
-6
Eje Real
-4
-2
a
90 70.7421 29.7894 190.5316
5
44
1
K G1 ( j)
MG 20 log
1
3
5
5
3
3
4.4370 dB
5
Tanto el margen de ganancia como el margen de fase son negativos, luego el sistema es
inestable.
Haciendo una ampliacin de la zona del origen:
1.5
Eje Imaginario
0.5
a
MF
MF'=40o
-0.5
'a
-1
GH'(j)
-1.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Eje Real
2. El nuevo margen de fase debe ser MF' = 40. El regulador ms sencillo para cumplirlo ser
uno proporcional introducido en la cadena directa, quedando el nuevo sistema:
K'
luego:
K G1(s)
45
GH'(s)
Anlisis Frecuencial
j
argK'10 arg j arg j 1 arg 1 140
5
0 90 arc tg arc tg
140
5
5 tg 50 1.1918
arc tg arc tg 50
5
2
1
5
10K '
0.8497 0.8497 2 1
0.8497
2 1
5
10K '
1.1310
K ' 0.1131
El efecto perjudicial afecta al error en rgimen permanente:
Error inicial:
K v lim s K G1 (s)
s 0
10
1
1
10 ess
0.1
1
K v 10
1.131
1
1
'
1.131 ess
'
0.8842
1
K v 1.131
46
EJERCICIO 7.21.
Sabiendo que G3(s) tiene ganancia unidad y un diagrama polar como el mostrado en la
figura:
Im
+
0
-1
+1
Re
1
j
j
1
a
G 3 ( j)
a 0.8538
a2
1
1
2
2 2 1
47
1
s
s
1
1 .4