nica

Electromeca
Prof. Dr. Francisco Javier Gil Chica
Octube de 2012

I
lculo
Repaso de Ca
1

Integrales de camino

1.1

Formas de la integral de camino

Una integral de camino en dos dimensiones tiene la forma:

P (x, y)dx + Q(x, y)dy

(1)

P (x, y, z)dx + Q(x, y, z)dy + R(x, y, z)dz

(2)

y en tres dimensiones:
Z

Sin perdida de generalidad y para aligerar notacion, restringimos la discusion al caso bidimensional. En (1), x e y no son independientes, sino que
existe una relacion funcional entre ellas de la forma y(x). Si la curva y(x)
esta dada en forma parametrica mediante un par de relaciones
x = (t)
y = (t)

(3)

entonces la integral de camino se reduce a una integral ordinaria

Z

[P ((t), (t)) (t) + Q((t), (t)) (t)]dt

(4)

Ejemplo: calcular
=

(2,0)
(0,2)

xydx

(5)

a lo largo de la lnea que une el punto (2, 0) con el punto (0, 2). Solucion:
la ecuacion de la recta es y = 2 x, de manera que
=
En forma parametrica:

x=0
x=2

x(2 x)dx =

x = t
y = 2t
3

4
3

(6)

(7)

y
4
(8)
3
t=0
Parece que no hay ventaja alguna en la representacion parametrica, pero
si elegimos para integrar el arco de circunferencia en el primer cuadrante que
une el punto (2, 0) con el punto (0, 2), entonces la representacion parametrica
se vuelve ventajosa, porque el arco viene dado por
=

t=2

t(2 t)dt =

x = 2 cos t
y = 2 sin t

(9)

donde t vara entre 0 y /2 y

8
(10)
3
t=0
Observese, de entrada, que la integral de camino depende de la trayectoria
elegida. Otra forma para las integrales de camino es
=

t=/2

2 cos t 2 sin t (2) sin tdt =

B
A

g(x, y)ds

(11)

donde ds es un diferencial del camino que une A y B. Del teorema de

Pitagoras:
ds =
con lo cual

(dx)2 + (dy)2 = dx 1 + (y )2

g(x, y) 1 + (y )2 dx

(12)

(13)

Si el camino se da en forma parametrizada:

x = (t)
y = (t)

(14)

entonces dx = dt, dy = dt y
ds =
con lo que
=

B
A

( )2 + ( )2 dt

(15)

(16)

g((t), (t)) ( )2 + ( )2 dt
4

1.2

Trabajo

El trabajo que una fuerza desarrolla al mover un punto a lo largo de una

trayectoria viene dado por una integral de camino:
T =

B
A

F .d
r

(17)

donde F = Fx (x, y, z)i + Fy (x, y, z)j + Fz (x, y, z)k y d

r = dxi + dyj + dz k.
Ejemplo: calcular el trabajo de una fuerza aplicada a un punto que se mueve
en el arco de circunferencia que une los puntos (0, 2) y (2, 0), cuya direccion
apunta siempre a (2, 0) y cuyo modulo es proporcional a la distancia a (2, 0),
con constante de proporcionalidad k. Solucion: la fuerza se expresa como
F = k
u, donde u es el vector (2 x)i yj. Entonces
T =k

(2,0)
(0,2)

(2 x)dx ydy

(18)

Usando la forma parametrica para la trayectoria

x = 2 sin t
y = 2 cos t

(19)

tenemos
T = 4k

1.3

"Z

t=/2
t=0

(1 sin t) cos tdt +

t=/2
t=0

cos t sin tdt = 4k

(20)

Independencia del camino

Es importante el caso en que la integral de camino tiene el mismo valor independientemente de la trayectoria elegida. Es lo que ocurre en los llamados
campos conservativos. La integral de camino depende entonces solo de
los puntos inicial y final de la trayectoria. En que condiciones ocurre esto?
Demostraremos que la condicion necesaria y suficiente para que la integral
de camino
=

B
A

P (x, y)dx + Q(x, y)dy

(21)

dependa u
nicamente de A y B es que
P
Q
=
y
x
5

(22)

Necesidad: Si existiese una z(x, y) tal que

dz =

z
z
dx +
dy = P (x, y)dx + Q(x, y)dy
x
y

(23)

es decir:
z
= P (x, y)
x
z
= Q(x, y)
y

(24)

entonces
=

B
A

P (x, y)dx + Q(x, y)dy =

B
A

dz = zB zA

(25)

En resumen, si es independiente del camino, significa que el integrando

es un dz, lo que implica (24), lo que implica (22), ya que
2z
2z
=
xy
yx

(26)

(27)

Suficiencia: Llamamos
f (x, y) =
as que, manteniendo y fija:

P (x, y)dx

f
= P (x, y)
x

(28)

2f
P
Q
=
=
xy
y
x

(29)

de donde

de donde
Q
2f

f
0=

=
Q
x
xy
x
y

(30)

y de aqu
Q

f
= (y)
y

Llamamos ahora
6

(31)

z(x, y) = f (x, y) +

(y)dy

(32)

f
z
=
+ (y) = Q(x, y)
y
y

(33)

de donde, de (31) y (32):

y tambien, de (28)
f
z
=
x
x

P (x, y) =

(34)

es decir, que
P (x, y)dx + Q(x, y)dy =

z
z
dx +
dy = dz
x
y

(35)

y por tanto es independiente del camino elegido.

Integrales dobles

Para introducir el concepto de integral doble, consideremos el problema de

calcular el volumen de un prisma recto cuya base es una curva cerrada C en
el plano xy. Las generatrices del prisma son paralelas al eje z. Para cada
punto (x, y) del interior de C, la altura del prisma es z(x, y). El volumen del
prisma es entonces la suma de los vol
umenes de los prismas rectos de base
cuadrangular, de lados dx y dy y alturas z(x, y), es decir:
V =

z(x, y)dxdy

(36)

Esta es una forma simbolica de expresar el volumen, pero no nos indica

como efectuar el calculo. Una forma es dividiendo el volumen en laminas de
anchura dx. Entonces, para un x = constante, el area de la lamina es
Z

y=
y=

z(x, y)dy

(37)

donde los limites de integracion y son funciones de x. De hecho, son

los puntos en que la lnea x = constante corta a C. El volumen de la lamina
es
dx

y=
y=

z(x, y)dy

y el volumen total:
7

(38)

x=
x=

dx

y=
y=

z(x, y)dy

(39)

donde x = y x = son las tangentes a C paralelas al eje y. Es obvio

tambien que obtenemos el mismo volumen si tomamos laminas paralelas del
al eje x en lugar de laminas paralelas al eje y. En ese caso, el area de
cada lamina se expresara como una integral en x, con lmites de integracion
dependientes de y. Aunque hemos introducido
la integral doble en relacion
R
con un problema particular, es claro que f (x, y)dxdy es un ente matematico
que
no requiere de interpretacion fsica, como tampoco la requiere la integral
R
f (y)dy.
Ejemplo: Calcular

2xydxdy

(40)

sobre el recinto limitado por las curvas y = x2 , y = x, x = 0 y x =

1/2. Los pasos a seguir son: a) hacerse una representacion del recinto de
integracion; b) obtener los lmites de la integral en y como funcion de x; c)
integrar en y y d) integrar en x, que en este caso vara entre 0 y 1/2. As,
tenemos
Z

2.1

x=1/2
x=0

dx

"Z

y= x
y=x2

2xydy =

x=1/2
x=0

dx(x2 x5 ) =

5
128

(41)

Cambio de variable

Consideremos el cambio de variables x = f (u, v) e y = g(u, v). En el plano

(u, v), el punto (u, v) se corresponde en el plano (x, y) con (f (u, v), g(u, v)).
Por su parte, el punto (u + du, v) se transforma en
f
f
du = x +
du
u
u
g
g
g(u + du, v) = g(u, v) +
du = y +
du
u
u

f (u + du, v) = f (u, v) +

(42)

De igual forma, (u, v + dv) se transforma en

f
f
dv = x +
dv
v
v
g
g
g(u, v + dv) = g(u, v) +
dv = y +
dv
v
v

f (u, v + dv) = f (u, v) +

(43)

As, la region de area dudv en el plano (u, v) se transforma en un area

en el plano (x, y). Este area se puede calcular como el modulo del producto
vectorial de los vectores de origen (x, y) y extremos dados por las ecuaciones
(42) y (43), a
y b en la Figura 1, de tal manera que la relacion entre las areas
elementales es


 (f, g) 


dxdy = 
 dudv
(u, v) 

(44)

Figura 1
Por consiguiente, si la transformacion lleva de la region S a la region D,
tenemos que
Z



 (f, g) 


 dudv
z(x, y)dxdy =
Z(u, v) 
(u, v) 
S
D
Z

(45)

donde Z(u, v) = z(x(u, v), y(u, v)).

2.2

El teorema de Green

El teorema de Green relaciona la integral de superficie con la circulacion

sobre el contorno de esa superficie. Establece que
Z

Q P

x
y

dxdy =

(P dx + Qdy)

(46)

Demostracion: Consideramos una curva convexa cerrada en el plano

(x, y). Sea A el punto de la curva con la coordenada x = a mnima, B el
9

punto de la curva con la coordenada y = b mnima, C el de coordenada x = c

maxima y D el de coordenada y = d maxima. As, la curva esta incrita en
un rectangulo de lados c a y d b. Llamamos 1 (x) a la curva ABC, y
2 (x) a la curva ADC. Tenemos que
Z

P (x, y)dx =
=

x=c
x=a
x=c
x=a

P (x, 1 (x))dx +

x=a
x=c

P (x, 2 (x))dx

[P (x, 1 (x)) P (x, 2 (x))]dx

(47)

Por otro lado

Z

Z x=c
Z y=2 (x)
P
P
dxdy =
dy
dx
y
x=a
y=1 (x) y

x=c

x=a

[P (x, 2 (x)) P (x, 1 (x))]

(48)

de donde se sigue que

Z

P dx =

P
dxdy
y

(49)

y por analogo razonamiento

Z

Qdy =

Q
dxdy
x

(50)

lo que demuestra el teorema.

Ejemplo: Deseamos calcular
Z

(2y 2 x2 )dx + (3x2 y 2 )dy

(51)

sobre la circunferencia y 2 + (x a)2 = a2 , que tiene la forma parametrica

x = a(1 + cos t)
y = a sin t

(52)

donde t vara entre 0 y 2. Esta integral puede sustituirse por una de

superficie, mas sencilla de calcular, usando el teorema de Green. En efecto:
Z

(2y x )dx + (3x y )dy =

10

(6x 4y)dxdy

(53)

La primera parte es
Z

6xdxdy =

dy

x2 (y)
x1 (y)

6xdx = 3

dy x2

ix2 (y)
x1 (y)

(54)

con x1 (y) = a a2 y 2 y x2 (y) = a + a2 y 2 , resultando finalmente

6a3 . La integral que contiene 4y se puede comprobar que es nula. Por
consiguiente,
Z

(2y 2 x2 )dx + (3x2 y 2 )dy =

(6x 4y)dxdy = 6a3

(55)

Integral de superficie

Se define
Z

F (x, y, z)dS

(56)

sobre una region A de la superficie z(x, y) como

Z

F (x, y, z(x, y)) 1 + zx2 + zy2 dxdy

(57)

Por tanto, la integral de superficie as definida no es mas que una integral

doble, ya vista. Pero ilustremos el calculo de este tipo de integrales con un
ejemplo. Sea
Z

(x2 + y 2 3z 2 )dS

(58)

sobre la superficie superior (z > 0) de la esfera x2 + y 2 + z 2 = 4. El

elemento de superficie es
dS =

dxdy
4 x2 y 2

(59)

La integral que buscamos es entonces:

8

y=2
y=2

dy

x2 (y)
x1 (y)

x2 + y 2 3

dx
4 x2 y 2

(60)

Vemos que los lmites de integracion para x dependen de y. Sera mas

sencillo si los lmites de cada integral fuesen independientes, lo que se consigue
con el cambio a coordenadas polares (r, ), que son ambas independientes.
En polares:

11

x = r cos
y = r sin

(61)

y el cambio de variables exige el calculo del determinante del jacobiano,

que es


 (x, y) 



=r
 (r, ) 

(62)

as que, finalmente, calculamos

Z

=2
=0

r=2
r=0

8r(r2 3)
32

3
4 r2

(63)

C
alculo vectorial

4.1

Gradiente

Dada una funcion f (x, y, z), se define el vector gradiente como

grad(f ) =

f f f
,
,
x y z

(64)

Su interpretacion es la siguiente: dada la familia de superficies f (x, y, z) =

constante, el vector gradiente en el punto (x, y, z) es perpendicular a la superficie f (x, y, z) = constante a la que pertenece el punto y apunta hacia
valores crecientes de c. En efecto, entre dos puntos proximos pertenecientes
a la misma superficie:
df =

f
f
f
dx +
dy +
dz = 0
x
y
z

(65)

es decir, que los vectores

grad(f ) =

f f f
k
i+
j+
x
y
z

(66)

y
d
r = dxi + dyj + dz k

(67)

son perpendiculares, ya que su producto escalar es nulo. Pero como d

r
se encuentra sobre la superficie, grad(f ) es perpendicular a ella. Por otro
12

lado, si P (x, y, z) es un punto que se encuentra sobre la superficie c y R(x +

dx, y + dy, z + dz) un punto que se encuentra sobre la superficie c , en la
perpendicular a c por P , entonces, si llamamos d
r = P R, sera d
r paralelo al
gradiente, de donde
dx
dy
dz
=
=
=
fx
fy
fz

(dx)2 + (dy)2 + (dz)2

q

fx2 + fy2 + fz2

=q

dn
fx2 + fy2 + fz2

(68)

donde dn es la distancia entre las superficies c y c ; entonces,

al pasar de
q

2
c a c por la perpendicular a P , sustituyendo dx = fx dn/ fx + fy2 + fz2 y
analogamente para dy y dz:
df =

q
f
f
f
f
dx +
dy +
dz = fx2 + fy2 + fz2 dn =
dn
x
y
z
n

(69)

de donde se sigue que

f
(70)
n
Al pasar de c a c no a lo largo de la perpendicular, sino en una direccion
que forma un angulo con la perpendicular y a lo largo de un ds, entonces
|grad(f )| =

fx2 + fy2 + fz2 =

f dn
f
f
=
=
cos
s
n ds
n
Si s es la direccion de ds y n
la normal,
f
f
f
=
(
sn
) = s
n
= s grad(f )
s
n
n
Se introduce el operador vectorial como
=

i+
j + k
x
y
z

(71)

(72)

(73)

de forma que se puede escribir

grad(f ) = f

(74)

Ejemplo: Dada la funcion r2 = x2 + y 2 + z 2 , calcular su gradiente. Se ve

que
r2
= 2x
x
y analogamente para las otras dos coordenadas, de donde
13

(75)

r2 = 2
r

(76)

Ejemplo: si f (r) es una funcion arbitraria de r =

su gradiente. Se ve que

x2 + y 2 + z 2 , calcular

f (r)
f (r) r
x
=
= f (r)
x
r x
r
y analogamente para las otras coordenadas, de donde, finalmente

(77)

f (r)
r = f (r)
r
(78)
r
Si f1 (x, y, z) y f2 (x, y, z) son dos funciones escalares, continuas y derivables, de las reglas elementales de derivacion se sigue que
f (r) =

(f1 + f2 ) = f1 + f2
(f1 f2 ) = f2 f1 + f1 f2

4.2

(79)

Campos vectoriales irrotacionales

Un campo vectorial V (x, y, z) es una funcion que a cada punto (x, y, z) del espacio asigna un vector de componentes (V1 (x, y, z), V2 (x, y, z), V3 (x, y, z)). La
circulacion de un campo vectorial sobre una curva ya la definimos implcitamente en 1.2, ecuacion (17). El trabajo es entonces la circulacion de la fuerza
a lo largo de la trayectoria. Para un campo vectorial cualquiera V (x, y, z) a
lo largo de una trayectoria C, la circulacion es
Z

V d
r

(80)

y si la trayectoria viene dada en la forma parametrica (x(t), y(t), z(t)),

entonces la circulacion es
Z

dx
dy
dz
V1
+ V2 + V3
dt
dt
dt
dt

(81)

donde y son los valores de t en los extremos de la trayectoria. Si la

trayectoria es cerrada, se suele usar el smbolo
I

14

(82)

En (1.3) demostramos la condicion que debe cumplir un campo vectorial para que su circulacion sea independiente del camino, aunque all no
habamos todava introducido el termino campo vectorial. La extension
obvia al caso tridimensional de aquella condicion es que sea
V1
V2
=
;
y
x

V1
V3
=
;
z
x

V2
V3
=
z
y

(83)

Un campo vectorial se llama irrotacional si su circulacion a lo largo de

cualquier trayectoria cerrada es nula. Ahora demostraremos dos resultados
importantes: a) si un campo V es irrotacional, existe una funcion escalar f
tal que V = f . b) Si f es una funcion escalar, su gradiente es irrotacional.
Demostracion de a): Elegimos como trayectoria cerrada una que va desde
el punto A al punto B pasando por P y vuelve de B a A pasando por Q, de
forma que
I

V d
r=

AP B

V d
r+

BQA

V d
r=0

(84)

lo que implica que

Z

AP B

BQA

AQB

(85)

y por tanto la integral es independiente de la trayectoria. Si fijamos A,

Z

AB

(86)

es una funcion solo de B, pero como dicha integral es un escalar, entonces

Z

AB

V d
r = f (B)

(87)

Si B es un punto proximo de B:

de manera que

AB

V d
r = f (B )

f (B ) f (B) = df = V d
r

(88)

(89)

pero sabemos que el incremento df de una funcion escalar entre dos puntos
separados por d
r es f d
r, de donde
(V f ) d
r=0
15

(90)

y finalmente V = f , ya que d
r es arbitrario.
Demostracion de b): Si f es una funcion escalar, la circulacion de su
gradiente en un circuito cerrado es
I

f d
r=

df = 0

(91)

Ejemplo: Dado el campo vectorial

V = (3x2 y + zy 2 )i + (x3 + 2xyz)j + y 2 xk

(92)

a) demostrar que es irrotacional; b) encontrar la funcion escalar f de

la cual deriva y c) calcular su circulacion entre los puntos A = (1, 2, 3) y
B = (2, 4, 12) a lo largo de la curva
x(t) = t
y(t) = 2t
z(t) = 3t2

(93)

a) Para demostrar que es irrotacional, basta con derivar y comprobar que

se cumplen las condiciones:
V1
V2
=
;
y
x

V1
V3
=
;
z
x

V2
V3
=
z
y

(94)

b) de V1 = 3x2 y + zy 2 = fx se sigue que ha de ser

f (x, y, z) = x3 y + zxy 2 + g(y, z)

(95)

Derivando respecto a y e igualando a V2 :

x3 + 2xyz +

g
= x3 + 2xyz
y

(96)

de donde se sigue que

g
=0
y

(97)

o
g = h(z) salvo constante. Luego f (x, y, z) = x3 y +zxy 2 +h(z). Derivando
respecto a z e igualando a V3 vemos que ha de ser h(z) = c, y como V se
obtiene de f por derivacion, esa constante no tiene importancia, as que,
finalmente
16

f (x, y, z) = x3 y + zxy 2

(98)

c) En representacion parametrica, el punto A corresponde a t = 1 y el

punto B a t = 2. Entonces
Z

AB

V d
r=

dy
dz
dx
+ V2 + V3
dt
V1
dt
dt
dt

t=2
t=1

(99)

Sustituyendo y efectuando las integrales, se obtiene el resultado

Z

4.3

V d
r = 402

AB

(100)

Integral de superficie

Se puede reformular ligeramente y adaptar al formato vectorial el concepto

de integral de superficie presentado en la seccion 4. Si un elemento de superficie lo representamos no mediante un escalar sino mediante un vector cuyo
modulo es dS y cuya direccion es normal a la superficie (si la superficie es
cerrada, la normal se tomara hacia afuera):
dS = n
dS

(101)

Entonces redefinimos la integral de superficie como

Z

V dS =

V n
dS =

(V n
)dS

(102)

y como el producto escalar es un escalar, la integral anterior es del tipo

escalar considerado antes, en (56)

4.4

Flujo y divergencia

Dado un elemento de superficie dS que contiene un punto P en el cual el

campo vectorial toma un valor V , se define el flujo del campo a traves del
elemento de superficie como
d = V dS

(103)

A partir de aqu, dada una superficie cerrada que encierra un cierto volumen y un punto P interior a ese volumen, se define la divergencia del campo
vectorial en el punto P como el

v0 v
lim

17

(104)

es decir, la relacion entre el flujo que atraviesa la superficie y el volumen contenido en la misma, cuando este tiende a cero. Para dar con una
forma operativa de calcular la divergencia, consideramos un peque
no cubo
de lados dx, dy, dz paralelos a los ejes coordenados. Consideremos las caras
perpendiculares al eje x, una en x y otra en x + dx. La normal a la primera
cara es (1, 0, 0), y la normal a la segunda cara es (1, 0, 0). El modulo de la
superficie de ambas caras en dydz. El campo en la primera cara es V , y el
campo en la segunda:
V
V +
dx
(105)
x
El flujo total a traves de ambas caras (flujo a traves de la primera mas
flujo a traves de la segunda) es
V1
dxdydz
(106)
x
y analogamente para las caras paralelas a los ejes y y z, de tal forma que
el flujo total a traves del cubo es
dx =

d = dx + dy + dz =

V1 V2 V3
+
+
dxdydz
x
y
z

(107)

y de la definicion de divergencia, vemos que

div(V ) =

V1 V2 V3
+
+
x
y
z

(108)

que se puede escribir simbolicamente usando el operador nabla:

div(V ) = V
(109)
entonces V = 3x2 y + 3y 2 z + 2z.
Ejemplo: si V = x3 yi + y 3 z j + z 2 k,
Observese que la divergencia es un escalar. Cuando el campo vectorial es de la
forma f U , siendo f una funcion escalar, se comprueba por simple derivacion
que
(f U ) = f U + f U

(110)

f = f (r)
r

(111)

Ejemplo: Si V = f (r)
r, calcular la divergencia. Sabemos que el gradiente
de la parte escalar es (segundo ejemplo, 4.1)

y que
18

 r = 3

as que

(112)

(f (r)
r) = rf (r) + 3f (r)

(113)
2

Como caso particular de este caso particular: (r r) = 5r .

4.5

Campos solenoidales

Un campo es solenoidal si su divergencia es nula en todo punto. Por ejemplo,

el campo V = rn r es solenoidal solo para n = 3. En efecto:
V = nrn + 3rn = (n + 3)rn

(114)

que es cero solo para n = 3. Que implica que un campo sea solenoidal?
que el flujo a traves de cualquier superficie cerrada es nulo, lo que significa,
a su vez, que las lneas de campo no tienen ni fuentes ni sumideros. Esto se
cumple para el campo electrico en regiones libres de cargas, y para el campo
magnetico siempre.
Ejemplo: el campo V = yzi + zxj + xy k es a la vez irrotacional y
solenoidal. En efecto, por calculo directo se ve que es irrotacional; por ejemplo:

(yz) =
(zx)
y
x
etc. Que es solenoidal se ve calculando la divergencia:

(yz) +
(zx) + (xy) = 0
V =
x
y
z

4.6

(115)

(116)

Teorema de la divergencia

El teorema de la divergencia afirma que si S es una superficie que encierra

un volumen V en el que esta definido un campo vectorial U , entonces
Z

U dV =

U dS

(117)

Se puede dar de este teorema una demostracion cualitativa. A tal efecto,

divdase mentalmente el volumen V en un n
umero muy grande de peque
nos
vol
umenes adyacentes. El flujo a traves de un elemento de superficie que separa dos vol
umenes adyacentes es nulo, porque, sea cual sea en este elemento
19

el valor del campo, aparecera una vez U dS y otra U dS al considerar las

normales hacia el exterior de los dos peque
nos vol
umenes que comparten la

misma frontera dS. Por tanto, el flujo total interior al volumen es nulo, ya
que cualquier peque
no elemento es adyacente a otro, con el que comparte una
superficie de separacion. As que solo quedan sin compensar los elementos de
volumen limitados parcialmente por la superficie exterior S. De la definicion
de la divergencia, vemos que la suma para el conjunto de todos los elementos
de volumen ha de ser igual al flujo neto total que atraviesa S.
Ejemplo: Calcular
Z

r dS

(118)

sobre una superficie cerrada. Solucion: como

Z

r dS =

rdV

(119)

y r = 3, se sigue que la integral buscada es 3V .

Ejemplo: calcular,
Z

A dS

(120)

donde S es la esfera centrada en el origen de radio R y A = x3i+y 3j +z 3 k.

Solucion: como A = 3(x2 + y 2 + z 2 ):
Z

A dS = 3

(x2 + y 2 + z 2 )dxdydz

(121)

Para calcular esta integral pasamos a coordenadas polares esfericas. El

jacobiano de la transformacion es r2 sin , as que la integral es
3

4.7

2
0

d sin

r
0

r4 dr =

12 5
R
5

(122)

Identidades de Green

Hemos visto que, dado un campo vectorial de la forma V = f U , su divergencia es

V = (f ) U + f U

Cuando U es a su vez el gradiente de un campo escalar g:

20

(123)

 V = (f ) (g) + f ( g)

(124)

Se escribe abreviadamente = 2 , y se le llama operador laplaciano:

2 =

2
2
2
+
+
x2 y 2 z 2

(125)

as que
V = (f ) (g) + f 2 g

(126)

y aplicando el teorema de la divergencia:

Z

V dV =

[(f ) (g) + f 2 g]dV =

f (g) dS

(127)

que es la primera identidad de Green. Intercambiando f y g y restando

se obtiene la segunda identidad de Green:
Z

4.8

(f 2 g g2 f )dV =

[f (g) g(f )] dS

(128)

El rotacional

De forma similar a la divergencia, que se define como el lmite entre el flujo

que atraviesa una superficie cerrada y el volumen encerrado por la misma,
cuando este tiende a cero, se define el rotacional en un punto P como un
vector en la direccion normal a una superficie dS que contiene a P cuyo
modulo es el lmite cuando dS 0 entre la circulacion sobre el contorno
de dS y la misma dS:
C
(129)
S0 S
Y al igual que con la divergencia, necesitamos aqu un procedimiento
de calculo que no da la propia definicion. Para ver como se expresan las
para lo
componentes del rotacional, vamos a considerar la componente k,
cual consideramos un peque
no circuito en el plano xy que contiene el punto
P de coordenadas (x, y, 0). Las coordenadas de un punto del contorno se
expresan como r = (x + x , y + y , 0). En cuanto al campo en los puntos del
contorno, se puede desarrollar en serie de Taylor alrededor del punto P , y
escribir:
rot(U ) = lim

U1 (x + x , y + y , 0) = U1 (x, y, 0) +
21

U1 U1
x +
y
x
y

(130)

y de la misma forma
U2 (x + x , y + y , 0) = U2 (x, y, 0) +

U2 U2
x +
y
x
y

(131)

La circulacion que buscamos es

Z

U d
r=

U1 (x + x , y + y , 0)dx + U2 (x + x , y + y , 0)dy

(132)

Insertando los desarrollos en serie de Taylor, y como las componentes del

campo y las derivadas pueden salir de las integrales, ya que se eval
uan en P ,
quedan las integrales curvilneas siguientes:
Z

Z
Z

dx = 0

(133)

dy = 0

(134)

1
x dx = x2 | = 0
2

(135)

1
y dy = y 2 | = 0
2

(136)

y usando (49) y (50) que fueron encontradas en la demostracion del teorema de Green,
Z
Z

x dy = S

(137)

y dx = S

(138)

Se tiene finalmente que

C
U1 U2
=

(139)
S
y
x
Como el segundo miembro es una funcion de solo las coordenadas del
punto P , al hacer el lmite S 0 se tiene el rotacional que es precisamente
ese segundo miembro. Analogamente para el resto de componentes, lo que
nos dara:
rot(U ) =

U2 U3
U3 U1
U1 U2

k
i+
j+
z
y
x
z
y
x
22

(140)

y recordando la definicion del operador , vemos que se puede poner

rot(U ) = U

(141)

Se demuestran sin dificultad, de la definicion del rotacional y las propiedades

de la derivacion, los resultados siguientes:
a) Si U y V son dos campos vectoriales, entonces el rotacional de U + V
es la suma de los rotacionales.
b) Si U es un campo vectorial y f una funcion escalar, entonces
(f U ) = (f ) U + f U

(142)

c) Para cualquier funcion escalar f ,

(f ) = 0
d) Para cualquier funcion vectorial U

(143)

( U ) = 0

4.9

(144)

Campos vectoriales irrotacionales

Si la circulacion de un campo a lo largo de una trayectoria entre dos puntos

depende solo de los extremos, entonces la circulacion en cualquier trayectoria
cerrada es nula, y por la definicion, el rotacional de ese campo sera nulo.
Falta la demostracion en el otro sentido: que cuando U = 0, entonces
la circulacion a lo largo de cualquier camino cerrado es cero. En efecto, si
U = 0, entonces
U1
U2
=
;
y
x

U1
U3
=
;
z
x

U2
U3
=
z
y

(145)

La trayectoria desde un punto (x0 , y0 , z0 ) a un punto (x, y, z) se puede

implementar de una infinidad de formas mediante segmentos paralelos a los
ejes de coordenadas. Sea una de estas trayectorias que transcurre en tres
tramos, el primero paralelo al eje x, desde (x0 , y0 , z0 ) hasta (x, y0 , z0 ). El
siguiente tramo sera paralelo al eje y, desde (x, y0 , z0 ) a (x, y, z0 ). El u
ltimo
paralelo al eje z, desde (x, y, z0 ) a (x, y, z). La circulacion es entonces
Z

U d
r=

x
x0

U1 (x, y0 , z0 )dx +

y
y0

U2 (x, y, z0 )dy +

z
z0

U3 (x, y, z)dz (146)

Esta integral sera una funcion de (x, y, z), que llamaremos f (x, y, z):
23

De aqu:

U d
r = f (x, y, z)

(147)

f
= U3 (x, y, z)
z
Como z0 es constante en las otras dos integrales, tenemos:
f
y

Z z
U3
U2
dz = U2 (x, y, z0 ) +
dz
z0 y
z0 z
= U2 (x, y, z0 ) + U2 (x, y, z)|zz0 = U2 (x, y, z)

= U2 (x, y, z0 ) +

(148)

(149)

Y de la misma forma
Z y
Z z
f
U2
= U1 (x, y0 , z0 ) +
dy +
x
y0 x
z0
Z y
Z z
U1
= U1 (x, y0 , z0 ) +
dy +
y0 y
z0
= U1 (x, y, z)

U3
dz
x
U1
dz
z
(150)

En definitiva,
f
= U1 (x, y, z);
x

f
= U2 (x, y, z);
y

f
= U3 (x, y, z)
z

(151)

y por tanto U = f .
Resumiendo: definimos anteriormente los campos irrotacionales como
aquellos en que la circulacion a lo largo de una trayectoria depende solo
de los extremos. Demostramos que si un campo U es irrotacional, existe una
funcion escalar f tal que U = f , y tambien que dada una funcion escalar
f , la circulacion de su gradiente a lo largo de una trayectoria cerrada es nula.
A continuacion hemos definido el rotacional de un campo vectorial, y hemos
encontrado la forma de calcularlo haciendo U . Lo que acabamos ahora
de demostrar es que si U = 0, entonces existe una funcion escalar tal
que U = f , luego su circulacion por cualquier trayectoria cerrada es nula,
luego U es irrotacional.
Ejemplo: Dado U = r r, demostrar que es irrotacional. Sera irrotacional
si su circulacion a lo largo de una trayectoria depende solo de los extremos,
y eso sucedera si existe un f tal que U = f . Busquemos esa f . De entrada
24

f
= r x;
x

f
= r y;
y

f
= r z
z

(152)

Por otro lado

x
r
= ;
x
r

r
y
= ;
y
r

r
z
=
z
r

(153)

y sustituyendo la u
ltima en la anterior:
f
r
= r+1 ;
x
x

f
r
= r+1 ;
y
y

f
r
= r+1
z
z

(154)

A la vista de las ecuaciones anteriores, esta claro que puede tomarse

1 +2
r
+2
siempre que sea 6= 2. Pero si = 2
f=

x
f
= 2
x
x + y2 + z2

(155)

(156)

y analogamente para las otras coordenadas. Se ve entonces que puede

tomarse
f = log

x2 + y 2 + z 2

(157)

Observese lo siguiente: si hubiesemos fallado en la b

usqueda de la funcion
f , eso no demostrara que el campo no es irrotacional. Por eso, desde el
punto de vista logico, parece mejor demostrar la irrotacionalidad simplemente
calculando el rotacional y comprobando que es nulo, ya que, como hemos
demostrado, el rotacional nulo implica campo irrotacional.

4.10

El teorema de Stokes

Daremos aqu una demostracion cualitativa. Sea una superficie cualquiera

S que se apoya sobre una curva C. Si dividimos la superficie S en una
multitud de peque
nos circuitos adyacentes, veremos que la cada segmento
de circuito compartido aparece dos veces, una con un signo y otra con otro,
y que por tanto la circulacion total sobre todos los circuitos se reduce a la
circulacion sobre C. Ahora, de la definicion de rotacional, la circulacion sobre
cada peque
no circuito es el producto del rotacional de U en cada circuito
(suponemos que los circuitos son muy peque
nos y que podemos tomar el
rotacional como el rotacional en un punto interior al circuito) por el area del
25

circuito. Al sumar para todos los circuitos, tenemos la integral de superficie

del rotacional. Y esto es lo que afirma el teorema de Stokes:
Z

U d
r=

( U )dS

(158)

Bibliografa

Estas notas han seguido grosso modo el excelente texto de Kathleen M. Urwin, Calculo Superior y Teora del Vector Campo, en traduccion de Elena
Martn Peinador. Tambien recomendamos Calculo diferencial e integral,
de N. Piskunov, ed. Montaner y Simon. Ambos contienen multitud de ejemplos ilustrativos, de los que hemos tomado unos pocos.

Resumen conceptual
1. Integrales de camino. La integral de camino en forma parametrica.
Trabajo
2. Condicion para que la integral de camino sea independiente de la trayectoria elegida.
3. Integrales dobles y cambio de variable.
4. El teorema de Green.
5. Campo escalar. Gradiente.
6. Campo vectorial. Definicion de campo irrotacional. Si un campo U es
irrotacional, entonces existe una funcion escalar f tal que U = f .
Si f es una funcion escalar, entonces f es irrotacional.
7. Flujo y divergencia. Campos solenoidales.
8. Teorema de la divergencia e identidades de Green.
9. El rotacional. Si U = 0, entonces el campo es irrotacional, y a la
inversa.

10. Teorema de Stokes.

26

Ejercicios
1. Calcular
Z

(x2 + y)dx + xydy

(159)

a lo largo del camino AD formado por las rectas AB, BC y CD, con
A = (0, 0), B = (2, 2), C = (2, 6), D = (3, 9). (Solucion: 661/6)
2. Demostrar que la integral
Z

(y 2 + 4)dx + (2xy + 3)dy

(160)

es independiente del camino de integracion, y calcular su valor entre

A = (1, 2) y B = (3, 4). (Solucion: 58)
3. Calcular
(f (r) + g(1/r))

(161)

donde f y g son funciones arbitrarias y r2 = x2 + y 2 + z 2 .

4. Calcular la divergencia del campo vectorial
f = rn g(1/r)
r

(162)

5. Si a
es un vector constante, demostrar que
(
a r) = 2
a

27

(163)

II
sicas del electromagnetismo
Leyes ba
1

Campos

Es un hecho experimental que la materia puede modificar el espacio circundante, incluso a largas distancias, confiriendole alguna propiedad que se
manifiesta por la aparicion de fuerzas. Por ejemplo, una masa crea unas
condiciones tales que aparecen fuerzas sobre otras masas cercanas, o incluso
muy lejanas. Como la forma de manifiestarse esta propiedad que la materia
confiere al espacio es mediante fuerzas, que son vectoriales, podemos repre y, z). Es
sentar la alteracion introducida mediante un campo vectorial E(x,
tambien un hecho experimental que hay campos de distintas clases. Tenemos la gravedad, el campo electrico y el magnetico, y otros campos que se
manifiestan a cortas distancias. Cada campo esta asociado a una propiedad
distinta de la materia. As, el campo de gravedad a la masa y el campo electrico a la carga. Nos centraremos desde este momento en el campo electrico.

Campo el
ectrico

Una carga q, que colocamos en el origen de un sistema de referencia, crea en

la posicion r un campo, de forma que una carga q influida por ese campo
Se comprueba experimentalmente que
experimenta una fuerza F = q E.
el campo creado por la carga q es proporcional a la misma, inversamente
proporcional al cuadrado de la distancia al punto considerado y dirigido
seg
un la recta que la une con el punto. Cuantitativamente:
E =

q r
40 r3

(1)

En el S.I. de unidades:
1
N m2
= 9 109 2
40
C

(2)

La fuerza que experimenta una carga q situada en r respecto a q es

qq r
F =
40 r3

(3)

Vemos que cuando qq > 0 la fuerza es repulsiva, y que cuando qq < 0 es

atractiva.
28

Otro hecho experimental es que los campos debidos a varias cargas se

suman vectorialmente, de modo que, dada una serie de cargas qi en posiciones
ri , el campo creado en un punto r viene dado por
r) =
E(

qi (
r ri )
40 |
r ri |3

X
i

(4)

Si en lugar de un conjunto de cargas puntuales tenemos una distribucion

continua, entonces calcularemos el campo como una integral sobre la distribucion continua, descrita por la densidad lineal, superficial o vol
umica de
carga.
Ejemplo: Dada una distribucion lineal continua de longitud infinita a lo
largo del eje z y densidad lineal , calcular el campo en un punto del eje x a
distancia d del eje z.
Solucion: un elemento de carga situado en la coordenada z y de longitud
dz contiene una carga dz, y crea un campo
dE =

dz
r
40 r3

(5)

con r3 = (d2 + z 2 )3/2 y r = (d, 0, z). Por tanto, no hay campo en la

direccion y. En la direccion x:
dEx =

d
dz
2
40 (d + z 2 )3/2

(6)

dz
d Z
=
Ex =
40 (d2 + z 2 )3/2
20 d

(7)

Por simetra, ya se ve que Ez = 0, pero se puede comprobar por integracion.

2.1

Propiedades del campo el

ectrico

El campo creado por una carga q en r (tomandola como origen) es:

q r
(8)
40 r3
Este campo es irrotacional. Para verlo podemos aplicar I.153 y siguientes,
o bien calcular directamente:
E =

E =


1 
(r3 ) r + r3 r
40

29

(9)

Pero r = 0 y r3 = 3r5 r, de donde se sigue E = 0.

Demostramos en I.4.9 que si U = 0 entonces U es irrotacional, es decir,
existe una funcion escalar f tal que U = f . En nuestro caso, tomando
I.156 con = 3:
f =

q 1
40 r

(10)

Por otra parte, en I.114 vimos que para U = f (r)

r, la divergencia es
U = rf (r) + 3f (r)
(11)
que en nuestro caso da E = 0. Pero como E = f , se sigue que el
potencial satisface la ecuacion de Laplace:
2 f = 0

(12)

Nota: aunque no hay razon matematica para ello, en Fsica se suele tomar
el potencial de forma que el campo sea no el gradiente del potencial, sino
menos dicho gradiente: U = f . De acuerdo con ello, y para no introducir
divergencias que hagan molesta la comparacion de estas notas con los textos
habituales, adoptamos aqu tambien esa convencion, y en consecuencia el
potencial lo tomamos no como fue definido en (10), sino como
f=

2.2

1 q
40 r

(13)

Regiones que contienen cargas

Los razonamientos anteriores presuponen que el campo se puede calcular en

todo punto, pero precisamente en r = 0 existe una singularidad, de manera
que los resultados anteriores seran validos para regiones libres de cargas, en
que el campo se puede calcular y por tanto su divergencia y rotacional, pero
no para regiones que contienen cargas, pues en los puntos ocupados por esas
cargas el campo es singular.
Consideremos una carga q situada en el origen, y una esfera de radio a
centrada en el mismo. Calculamos el flujo a traves de la esfera:
1 q
q Z
q
=
a

d
S
(14)
r rdS =
3
2
40 a S
0
S 40 a
Esto significa que una carga positiva se comporta como una fuente de
lneas de campo, y una carga negativa como un sumidero. Si ahora consideramos que tenemos no una carga puntual sino una distribucion continua de
densidad en un peque
no volumen v, entonces
Z

30


1 Z
(15)
E dS =
v S
0
pero la parte de la izquierda es precisamente la definicion de la divergencia, luego

E =
0

(16)

Ademas, como E = f ,

0
que es conocida como ecuacion de Poisson. La expresion
2 f =

(17)

(18)

E dS

es u
til en algunos casos en que se dan simetras evidentes. Por ejemplo,
calculamos el campo a una distancia d de un hilo infinito de densidad lineal
de carga . Por simetra, el campo ha de ser radial y valer lo mismo en todo
punto de un cilindro de radio d cuyo eje coincida con la distribucion de carga.
Tomando la superficie de un cilindro de altura h y radio d cuyo eje coincida
con el de la distribucion, al ser el campo radial no existe flujo mas que a
traves de la superficie curva del cilindro, de manera que
Z

h
E dS = 2dhE =
0
S

(19)

y de aqu

(20)
20 d
que coincide con (7), pero que hemos obtenido de forma mucho mas directa.
E=

2.3

El campo el
ectrico en la materia

Es un hecho experimental que la materia esta constituida por partculas

cargadas, de carga positiva y negativa (y tambien de partculas sin carga,
que no juegan papel en nuestra discusion). Cuando una substancia se expone
a un campo, las partculas cargadas de la substancia experimentan fuerzas
que son de un sentido u otro seg
un la carga positiva o negativa, y como
consecuencia aparece una cierta separacion de carga: las cargas positivas
tienden a desplazarse en un sentido y las negativas en otro opuesto. Aparece
31

entonces un campo interno debido a esta separacion que se superpone con el

campo exterior aplicado, dando lugar a un campo neto:
E = Eext + Eint

(21)

La magnitud y direccion del campo interno depende de cada substancia

en particular, as como de su forma geometrica. Hay dos situaciones que
pueden presentarse, seg
un que las partculas cargadas en el interior de la
substancia se encuentren libres o no. A las substancias del primer tipo se las
llama conductores; a las del segundo, dielectricos.
A) Conductores. Puesto que en los conductores las cargas se pueden
mover libremente, una situacion de equilibrio implica la no existencia de
corrientes, luego el campo en el interior es nulo, luego, aplicado un campo
externo, las cargas libres se reorganizan sobre la superficie del conductor,
dando lugar a un campo Eint que superpuesto al campo aplicado dan un
campo total nulo. Otra forma de expresar esto es diciendo que en el interior
del conductor el potencial es constante.
Es posible usar el mismo razonamiento que conduce a (20) para encontrar el campo en puntos proximos a la superficie del conductor. Para ello
consideramos un cilindro cerrado cuya base es paralela a la superficie y se
encuentran justo bajo la misma. El otro extremo del cilindro se encuentra
justo sobre la superficie. La altura del cilindro es muy peque
na. Ahora bien,
el campo ha de ser perpendicular a la superficie. Si no lo fuera, existira
una componente tangencial y habra corrientes superficiales, en contra de
la hipotesis de equilibrio. Por tanto, el flujo que atraviese el cilindro ha de
pasar a traves de las dos circunferencias. Pero el flujo a traves de la base es
nulo, porque el campo en el interior el conductor es nulo, as que solo queda
el flujo a traves de la parte superior. Por tanto:
ES =

S
0

(22)

es decir:

(23)
E = n
0
Puede dar la impresion de que E es debido solo a la densidad , pero
esto no es as: E es debido al sistema total de cargas, a consecuencia del
cual hay en el punto considerado una densidad superficial; de hecho, en
nuestro razonamiento hemos considerado que el flujo en la cara inferior es
nulo, aunque el debido solo a la carga superficial no lo es. Entonces, hemos
32

considerado el campo total. Y sin embargo, este campo total se expresa en

funcion solo de la carga superficial. Esta es una propiedad muy notable.
Al considerar ahora el campo externo Eext , un elemento S de superficie
se vera sometido a una fuerza
FS = S Eext

(24)

Cuanto vale Eext ? En el razonamiento anterior calculamos el campo

total. Pero si calculamos el campo debido solo a la densidad superficial ,
entonces hemos de considerar el flujo a traves de las dos caras del cilindro, y
obtenemos un campo que es exactamente la mitad. Por tanto, si conocemos
el campo debido a la carga superficial y el campo total, y el primero es la
mitad del segundo, esta claro que el campo exterior sera la otra mitad del
campo total:
1
Eext =
n

(25)
2 0
y la fuerza sobre la unidad de superficie se calcula entonces facilmente
como
1 2
1
FS
=

n
= 0 E 2 n
fS =
S
2 0
2

(26)

B) Dielectricos. En los dielectricos, la movilidad de las cargas es limitada, y por tanto la separacion inducida por un campo externo tambien lo
es. Aunque en lo posible queremos mantenernos en el campo macroscopico,
consideraremos en relacion con los dielectricos en primer lugar un modelo
de dipolo. Un dipolo es un conjunto de dos cargas de signo opuesto y valor
q separadas por una distancia l. Colocamos la carga negativa en el origen
del sistema de referencia, y la carga positiva sobre el eje y, a distancia l del
origen. Como el problema tiene simetra axial nos podemos limitar a calcular
el campo creado por el dipolo en un punto P = (x, y) del plano. El potencial
creado por el conjunto de las dos cargas es
f=

1 q(r r+ )
40 r r+

(27)

donde r = (x, y) y r+ = (x, y l). Es una pura cuestion algebraica

escribir los modulo de ambos vectores, sustituirlos en la ecuacion del potencial
y obtener as f (x, y), y a partir de ah el campo electrico creado por el dipolo
y). En el proceso, que vamos a omitir aqu, se puede suponer que P es
E(x,
un punto muy alejado del dipolo, de tal forma que r+ , r >> l. Tambien,
33

dada la simetra del problema, se puede introducir el angulo que forma la

direccion desde el origen del punto P con el eje y. El resultado de los calculos
es que
1 p cos
1 p r
=
(28)
2
40 r
40 r3
donde p es un vector de modulo ql y que va desde la carga negativa a la
positiva. Las proyecciones del campo electrico E = f sobre la direccion
radial y la direccion perpendicular a la misma son
f=

1 2p cos
40 r3
1 p sin
=
40 r3

Er =
E

(29)

Se ve que cuando un dipolo se introduce en un campo uniforme, la fuerza

que act
ua sobre el es
F = q E q E = 0

(30)

F = q(E+ E )

(31)

Solo cuando el dipolo esta sometido a un campo no uniforme, de manera

que la fuerza sobre cada carga es distinta, existe una fuerza neta sobre el
dipolo:

Por otro lado, el trabajo realizado por el campo para llevar a una carga
q desde la posicion 1 a la posicion 2 es
Z

2
1

q E d
r = q

(f ) d
r = q(f1 f2 )

(32)

Si se toma convencionalmente el punto final como , al trabajo realizado

se le llama energa potencial. Vease que f (r = ) = 0, as que la energa
potencial de una carga en un punto r es W = qf (r). La energa potencial
del dipolo es entonces
W = q(f+ f )

(33)

W = q(f )l l = qll E =
p E

(34)

pero f+ f es la variacion de f al movernos en la direccion del vector

p una distancia l. El cambio en una funcion escalar al movernos en una
direccion dada quedo establecido en la formula I.75, de forma que:

34

La idea subyacente a la discusion anterior es que en un dielectrico sometido

a un campo, las cargas positivas y negativas de las moleculas se separan un
poco (no mucho, porque las cargas no son libres y porque el campo interno
de las moleculas es mucho mas intenso que el campo externo) y se comportan como dipolos. Si las distribuciones de densidad de cargas positivas
y negativas, + y son constantes, la separacion conducira a cargas sin
compensar solo en la superficie del dielectrico. Si las densidades no son constantes, entonces apareceran cargas sin compensar en todo el volumen. Estas
separaciones microscopicas nos permiten definir un vector polarizacion por
unidad de volumen de la siguiente forma: aislamos mentalmente un peque
no
volumen v, calculamos la suma vectorial de todos los momentos dipolares
pi de cada molecula y dividimos por el volumen. As, se define el momento
dipolar por unidad de volumen como
1 X
P =
pi
v i

(35)

Se ha comprobado experimentalmente para un gran n

umero de dielectricos
que la polarizacion vara linealmente con el campo aplicado. Se escribe:
P = 0 E

(36)

donde a se le llama susceptibilidad dielectrica, y es siempre mayor

que cero.

2.4

Propiedad del vector P

Como hemos dicho, en un dielectrico existen densidades de cargas positivas

y negativas, + y , y cuando se aplica un campo externo, se produce una
separacion entre ambas. Si estas densidades no son constantes, en cada punto
resultara un exceso de densidad de carga = + . Pues bien, el vector
P cumple la siguiente importante propiedad:
P =

(37)

Demostracion: Sea un elemento de volumen del dielectrico limitado por

una superficie S, y sea dS un elemento de dicha superficie. Al aplicar el
campo, que suponemos dirigido en una direccion cualquiera hacia el exterior
del volumen, la carga positiva experimenta un desplazamiento l+ y la negativa
un desplazamiento l . Si es el angulo que forma el campo aplicado y por
tanto el desplazamiento con la normal a la superficie, en direccion saliente
atraviesa esta una cantidad de carga + l+ cos dS, y en direccion entrante
l cos dS. Pero el movimiento de una cantidad de carga negativa hacia el
35

interior del volumen equivale a un desplazamiento de una igual cantidad de

carga positiva en sentido contrario, as que se puede poner como flujo total:
La cantidad de carga
+ (l+ + l ) cos dS y esto se puede poner como P dS.
que abandona S se obtiene integrando a todo el volumen, y debe ser igual
al exceso de carga en el interior del volumen, con signo contrario, de manera
que
Z

P dS =

dV = q

(38)

y aplicando el teorema de la divergencia, se tiene en forma diferencial

P =

(39)

Todava hay una relacion entre el exceso de carga inducida por el campo
aplicado y la densidad de carga de otro tipo que pueda estar presente. En
efecto, para dielectricos homogeneos se cumple (36), es decir

0 E dS = q

(40)

pero la integral es justamente la carga total contenida en el volumen

encerrado por S, como muestra (16), luego
(q + q ) = q ;

2.5

q =

q
1+

(41)

El vector D

De vuelta a (16), pero distinguiendo la carga total entre carga de exceso por
polarizacion y otras cargas, escribimos:
Z

0 E dS = q + q

(42)

El problema con esta expresion es que q depende de E pero a su vez E

depende de q . Sin embargo, como q se puede escribir en funcion de P :
Z

(0 E + P )dS = q

(43)

y escribimos, en forma diferencial,

Introducimos el vector auxiliar D
=
D

(44)

Para un dielectrico homogeneo:

= 0 E + P = 0 E + 0 E = 0 E
D
36

(45)

con = 1 + . Un comentario pertinente a proposito de (44) es que dicha

son solo las cargas distintas de las de
ecuacion nos indica que las fuentes de D
tienen sus fuentes y sumideros en
polarizacion. Luego las lneas del campo D
las cargas distintas de las de polarizacion. Ahora bien, esto no significa que
este determinado solo por este tipo de cargas: esta determinado
el campo D
con el que esta relacionado por (45).
por todas las cargas, al igual que E,
pero no dice como calcularlo.
(44) expresa una propiedad de D,

2.6

Condiciones de contorno

Supongamos dos dielectricos 1 y 2 separados por una interfaz donde, para

mayor generalidad, admitimos la existencia de una densidad de cargas libres

. Las propiedades de E y D:
Z
Z

E dl = 0

(46)

dS = q
D

(47)

nos permiten encontrar condiciones que cumplen ambos al pasar del medio
1 al 2. Apliquemos la primera considerando un peque
no circuito rectangular
que comienza con un primer tramo dl1 en el medio 1, paralelo a la superficie;
despues, cruza la superficie y hace el camino de vuelta por el otro lado,
recorriendo un dl2 = dl1 . Finalmente, cruza de nuevo la superficie de
separacion y vuelve al punto de partida. Si los tramos donde se cruza la
interfaz son despreciables frente a los que van paralelos a ella, y si estos
son a su vez tan peque
nos que a lo largo de los mismos el campo se puede
considerar constante, es claro que la circulacion de E en ese circuito se puede
escribir:
E1 dl1 + E2 dl2 = 0

(48)

o
(E1 E2 ) dl1 = 0
(49)
Es decir, que las proyecciones de E tangenciales a la superficie de separacion son iguales a ambos lados:
E1t = E2t

(50)

En general, las componentes normales no seran iguales, ya que el mismo

campo aplicado crea polarizaciones distintas en 1 y 2 y por tanto campos de
37

polarizacion distintos que se superponen al campo aplicado para dar campos

tomando un cilindro de altura despreciables
totales distintos. En cuando a D,
y caras paralelas a la interfaz, con una a cada lado, la ecuacion (47) nos dice
que
1 S
1+D
2 S
2 = S
D

(51)

2 = S
1:
o, como S

1 D
2) n
(D
S = S
cumplen:
y se sigue que las componentes normales de D
D1n D2n =

(52)

(53)

Una consecuencia de esto es que las lneas del campo electrico E sufren
una refraccion al pasar de un dielectrico a otro. En efecto, si 1 es el angulo
que forma E con la normal a la superficie por el lado del dielectrico 1 y 2
= 0 E,

el angulo por el lado del dielectrico 2, teniendo en cuenta que D

1 = 1 E1 y D
2 = 2 E2 , y teniendo en cuenta tambien que en
poniendo D
ausencia de cargas libres D1n = D2n :
E1t
E1n
con expresion similar para 2 , de donde
tan 1 =

(54)

1
tan 1
=
(55)
tan 2
2
Por otro lado, si la interfaz separa un conductor de un dielectrico, sabemos
que el campo E en el interior del conductor es nulo, y por tanto tambien lo
Si el medio 2 es el conductor, la ecuacion (53) nos dice que Dn = .
es D.
Finalmente, consideremos el caso en que se ponen en contacto un conductor cargado con una carga superficial con un dielectrico. Si el dielectrico
es homogeneo, aparecera una carga de polarizacion superficial . De
q
E dS =
(56)
0
S
tomando un peque
no cilindro de altura despreciable y caras paralelas a
la interfaz, una a cada lado, se sigue:
Z

En =

+
0

y como al mismo tiempo

38

(57)

En =

Dn
0

(58)

combinando ambas:
1

(59)

y esto nos dice que hay una relacion definida entre la densidad de cargas
de polarizacion y la densidad de cargas libres. Este resultado tiene mas
importancia de la que parece. Veamos por que.
Hemos dicho que el campo total E en el interior de un dielectrico es
difcil de calcular, porque depende de las cargas de polarizacion, que a su vez
dependen del campo que hay que calcular. Tambien hemos dicho que cuando
las densidades de carga + y en un dielectrico son constantes, entonces el
exceso de carga de polarizacion aparece solo en la superficie del dielectrico.
Pues bien: consideremos la situacion en que tenemos una serie de conductores
cargados en el espacio vaco que crean un campo E0 . Cuando ese espacio se
rellena completamente con un dielectrico homogeneo, en las superficies de
contacto entre conductores y dielectrico aparecen cargas superficiales , de
tal forma que la densidad superficial en cada punto pasa de a + = /.
Como esta relacion es valida en cada punto de cada superficie, quiere decir
que no se altera la configuracion de E0 , sino solo su magnitud:
=

1
E = E0
(60)

= D
0 . Ademas,
Multiplicando por 0 ambos lados, se sigue que D
podemos calcular el campo de polarizacion. Combinando E = E + E0 , que
se sigue que
P = 0 E y que E0 = E,
1
1
E =
P = P
0
0

(61)

Ademas, como el campo se reduce por la introduccion del dielectrico

(E = E0 /), y dicho campo deriva de un potencial f , se sigue tambien que
f = f0 /, e igualmente para las diferencias de potencial.

2.7

Energa del campo el

ectrico

Consideremos dos cargas iguales aisladas interaccionando solo entre ellas.

Como consecuencia de las fuerzas mutuas que ejercen la una sobre la otra
sufren desplazamientos d
r1 y d
r2 , luego se realiza un trabajo

39

A = F1 d
r1 + F2 d
r2 = F1 d
r

(62)

donde r = r1 r2 es la posicion relativa de la carga 1 en un sistema fijo en

la carga 2. Por tanto: el trabajo realizado por las dos fuerzas de interaccion
entre dos cargas es igual al realizado por la fuerza que act
ua sobre una de las
cargas en un sistema de referencia fijo en la otra. Como la fuerza electrica
deriva de un potencial f :
A12 = dW12

(63)

donde W12 depende solo de la distancia entre las cargas 1 y 2. Este resultado se puede generalizar a un conjunto arbitrario de cargas. Por ejemplo,
para tres cargas:
W = W12 + W13 + W23

(64)

que se puede poner como

1
1
1
W = (W12 + W21 ) + (W13 + W31 ) + (W23 + W32 )
2
2
2
que se puede reorganizar as:
1
1
1
W = (W12 + W13 ) + (W21 + W23 ) + (W31 + W32 )
2
2
2
y finalmente escribir como
W =

1X
Wi
2 i

(65)

(66)

(67)

donde Wi es la energa de interaccion de la carga i con el resto de cargas.

Es obvio que este razonamiento no depende de que sea i = 3 y por tanto es
valido para cualquier n
umero de cargas. Como, ademas, Wi = qi fi , ecuacion
(32), queda finalmente
W =

1X
qi f i
2 i

(68)

donde fi es el potencial creado en la posicion de qi por el resto de cargas.

Ejemplo: encontrar la energa de interaccion de un sistema de cuatro
cargas iguales q situadas en los vertices de un tetraedro regular de lado
a. Solucion: sobre cada carga act
uan las otras tres, creando un potencial
conjunto que es tres veces el que creara una sola, ya que estan las tres a la
misma distancia de la cuarta. Este potencial conjunto es
40

1 3q
40 a
La energa total de interaccion sera

(69)

1
3q 2
1 6q 2
4
=
2
40 a
40 a
En el caso de una distribucion continua de carga, la energa es

(70)

1Z
W =
f dV
(71)
2 V
Sin embargo, se ha de tener presente que esta expresion difiere cualitativamente de la expresion para el caso discreto. Y es que, dados dos cuerpos
continuos cargados, W no es simplemente la energa de interaccion entre ellos,
porque para cada carga elemental dV de un cuerpo es preciso considerar el
potencial de todos los elementos del otro cuerpo, pero tambien el potencial de
todos los elementos del mismo cuerpo. Es decir, que para un cuerpo cargado
aislado, todava sera W 6= 0 debido a la interaccion entre sus propias partes.
La ecuacion (71) puede ponerse en una forma interesante. En efecto
1Z
1Z
dV
f dV =
( D)f
(72)
W =
2 V
2 V
= (f D)
+ E D.
Transformamos ahora la integral de
pero ( D)f
volumen del primer termino del segundo miembro:
Z

(f D)dV
=

dS
fD

(73)

S puede ser cualquier superficie arbitraria con tal de que encierre al sistema de cargas. Si hacemos esa superficie mas y mas grande, ella crece como
r2 , pero f D decrece como r3 , as que la primera integral tiende a cero y
solo queda la segunda, pudiendo escribirse
1Z
E DdV
2 V
que es una expresion que contiene solo los campos, no las cargas.
W =

2.8

(74)

Corriente

Cuando se aplica un campo a un conductor, se produce movimiento en las

cargas. La carga puede ser transportada por electrones o iones, en conductores metalicos, electrolitos, etc. Aqu nos restringimos al movimiento de
electrones en conductores metalicos. Si S es una superficie cualquiera en el
41

interior de un conductor al que se aplica un campo, se define la intensidad a

traves de esa superficie como la carga que la atraviesa por unidad de tiempo:
dq
(75)
dt
Esta carga que atraviesa S en la unidad de tiempo depende de dos factores: de la densidad de carga y de la velocidad media u a la que se muevan
las cargas. Se define entonces el vector densidad de corriente como
i=

j =
u

(76)

El flujo a traves de S en terminos de j se puede poner entonces como

j dS = dq
(77)
dt
S
donde el signo - proviene de que la normal a S, si es una superficie
cerrada, se toma convencionalmente hacia afuera. Entonces, el flujo de j es
la carga que abandona el volumen encerrado por S. Aplicando el teorema
de la divergencia podemos escribir la ley diferencial para la densidad de
corriente:
i=

(78)
t
que se conoce como ecuacion de continuidad.
La ley de Ohm es un resultado experimental que afirma que, cuando se
establece una diferencia de potencial U entre los extremos de un conductor,
la intensidad que circula es
j =

i = U/R

(79)

donde R es una constante que depende tanto del material conductor como
de su geometra. Por ejemplo, cuando el conductor tiene forma de cable de
longitud l y seccion s:
l
(80)
s
A la constante se le llama resistividad, y depende del material conductor
y de su temperatura 1 .
R=

Usamos la misma letra, con la que nos hemos referido a la densidad de carga, primero
porque la resistividad se ha designado tradicionalmente con esta letra, y segundo porque
con este significado s
olo la empleamos en esta parte y en un contexto en que no hay peligro
de confusi
on con otras partes del texto en que representa una densidad de carga.

42

Si aislamos mentalmente un cilindro de seccion dS y longitud dl cuyo eje

combinando las dos ecuaciones anteriores:
es paralelo a j y a E,
dl
(81)
dS
y simplificando queda j = E, donde a = 1/ se le llama conductividad 2 . En forma vectorial:
jdS = Edl/

j = E

(82)

Esta es conocida como forma diferencial de la ley de Ohm, no porque

contenga diferenciales, sino porque es local: valida para cada punto del conductor. Ahora bien, es evidente que las fuerzas electrostaticas por s mismas solo pueden dar lugar a una corriente transitoria, ya que la energa de
cualquier sistema de cargas es una cantidad limitada al valor dado por (68).
Por tanto, es preciso que existan otras fuerzas de naturaleza distinta que
llamaremos E . Entonces, reescribimos (82) como
j = (E + E )

(83)

Podemos integrar esta expresion entre dos puntos de un conductor rectilneo. Si el conductor es delgado, podemos considerar a j paralelo a dl:
Z 2
Z 2
j
dl =
E dl +
E dl
(84)
1
1
1
Pero la primera integral es Ri mientras que el primer termino del segundo
miembro es f2 f1 . Al segundo termino del segundo miembro le llamamos
fuerza electro-motriz, o abreviadamente fem, designandola mediante E:
Z

E12 =

E dl

(85)

As que tenemos la generalizacion de la ley de Ohm:

Ri = f1 f2 + E12

(86)

Esta es la ecuacion basica que permite resolver circuitos de corriente continua. En particular, las reglas de Kirchoff permiten plantear un sistema de
ecuaciones en las intensidades que circulan por las diferentes ramas de un
circuito. No entraremos en esta materia.
2

Vale la misma observaci

on para que hemos hecho en la nota anterior para .

43

Campo magn
etico

Desde antiguo son conocidos los imanes y las substancias magneticas, y el hecho de que aparecen fuerzas entre ellas o entre ellas y algunos metales. Mas
recientemente se descubrio la interaccion entre los imanes y las corrientes
electricas, o entre corrientes electricas. Todos estos experimentos permitieron
formular la existencia de un tipo de interaccion distinta a la electrostatica y
que act
ua tambien sobre las cargas. Aunque la razon profunda de estas interacciones es relativista, las propiedades del campo magnetico son conocidas
con anterioridad a la formulacion de la teora de la relatividad, a partir de
experimentos, as que podemos partir de estos experimentos en la exposicion
que sigue.

3.1

Fuerza de Lorentz

Se comprueba que existe una fuerza que afecta a las cargas en movimiento,
de forma que la fuerza total sobre una carga podra descomponerse en una
parte electrica y una parte magnetica. Esta ley de fuerza es

F = q[E + v B]

(87)

y como puede verse: a) depende de la velocidad y b) es perpendicular

a la misma, lo cual significa que el campo magnetico, que representaremos
no realiza trabajo sobre la carga. Pero la velocidad v dependera del
por B,
sistema de referencia en que se mida, as que distintos sistemas de referencia
mediran distintos valores de la fuerza magnetica.
La otra parte de la cuestion es que cargas en movimiento crean campos
magneticos. Es decir: una carga en movimiento crea un campo magnetico,
que ella misma no experimenta, y a su vez una carga que se mueve en un
campo magnetico, creado por otras cargas en movimiento, experimenta una
fuerza. El campo magnetico creado por una carga en un punto r es
= 0 q v r
B
(88)
4 r3
Esto significa que el campo magnetico decrece con el cuadrado de la
distancia, y que es siempre perpendicular al plano en que se mueve la carga.
En el S.I. de unidades:
0
= 107 H/m
(89)
4
se le llama induccion magnetica y se mide en Teslas. Recordando
AB
la ley de Coulomb (1):
44

 = 0 0 [

B
v E]

(90)

y como 0 0 es una cantidad muy peque

na, se ve que a velocidades ordinarias B << E. La razon por la cual el campo magnetico se hace evidente es
porque en general la materia es electricamente neutra, de forma que, aunque
peque
na, la fuerza magnetica es la u
nica relevante en muchas situaciones.

3.2

Ley de Biot-Savart

Al igual que el campo electrico, el campo magnetico obedece al principio de

creada por un conjunto de cargas
superposicion: la induccion magnetica B
en un punto es igual a la suma vectorial de las inducciones creadas por cada
una de ellas:
=
B

i
B

(91)

y como una corriente es un conjunto de cargas que se pueden suponer

moviendose a la misma velocidad y en la misma direccion 3 , esto permite
encontrar el campo creado por elementos de corriente, y, por integracion,
la induccion creada por corrientes finitas. A partir de la ley fundamental
(88), si consideramos un elemento de volumen dV que contiene una carga
dq = dV , la cual se mueve a velocidad v:

= 0 j r dV
B
(92)
4 r3
donde j es la densidad de corriente. Particularizando a un hilo delgado de
seccion dS cuyo vector tangente dl tiene la misma direccion que la velocidad
de las cargas, tenemos que jdV = idl, de manera que tambien:

= 0 i dl r
(93)
B
4 r3
Ejemplo: un hilo de longitud infinita que coincide con el eje z transporta
una intensidad i. Calcular la induccion magnetica a una distancia b sobre el
eje x. Solucion: el vector de posicion que va desde un elemento de corriente
situado en z al punto del eje x de coordenada b es r = (b, 0, z), con r3 =
(b2 + z 2 )3/2 . El elemento de corriente es dl = (0, 0, dz), de forma que dl r =
(0, bdz, 0). Quiere decir que la induccion magnetica tiene la direccion del eje
y, y valor:
3

Mas bien, a las que se puede atribuir una velocidad media, pero no queremos entrar
en estos detalles del transporte.

45

0 i
bdz
2
4 (b + z 2 )3/2

dBy =

(94)

El campo total se encuentra integrando para z desde a :

0 i
(95)
2b
Ejemplo: una espira circular de radio a se encuentra sobre el plano xy, con
su centro en el origen de coordenadas. Encontrar la induccion magnetica en
un punto del eje z situado a distancia b. Solucion: sea un peque
no elemento
generico de la espira, y sea el angulo que forma su vector posicion con el eje
x. Entonces, el vector que va desde este elemento de corriente al punto b del
eje z es r = (a cos , a sin , b). Por otro lado, dl = ad( sin , cos , 0),
de forma que dl r = ad(b cos , b sin , a). Al integrar para z desde 0 a
2, las componentes en x e y se anulan, y solo queda componente z. La
induccion total se encuentra integrando en , y resulta:
By =

0 i
a2
2 (a2 + b2 )3/2

Bz =

3.3

(96)

Propiedades de la inducci
on magn
etica

tenemos
Al calcular la divergencia de B,
1
1
v r
= 3 (
v r) + 3 (

v r)
(97)
3
r
r
r
pero por calculo directo se ve que el resultado es nulo, de manera que


=0
B

(98)

Integrando esta expresion para un volumen V limitado por una superficie

cerrada S y aplicando el teorema de la divergencia:
Z

dS = 0
B

(99)

Esto quiere decir que el flujo que atraviesa cualquier superficie cerrada es
nulo, lo cual quiere decir que el flujo entrante es igual siempre al flujo saliente,
lo cual quiere decir que no existen ni sumideros ni fuentes de lneas de campo
magnetico; finalmente, eso quiere decir que no existen cargas magneticas.
La otra propiedad importante de la induccion magnetica es conocida como
en un circuito sobre el
Ley de Ampere, y establece que la circulacion de B
que se apoya una superficie a traves de la que existe un flujo de corriente, es:
46

dl = 0
B

Ii

(100)

donde las Ii son las intensidades que atraviesan la superficie, tomadas

como cantidades algebraicas, es decir, positivas si la direccion de la corriente
es congruente con la regla de la mano derecha (el sentido de giro es el de la
circulacion) y negativas en caso contrario. Para la deduccion, algo farragosa,
de esta ley, remitimos a la bibliografa, y aqu la podemos tomar como la
generalizacion de resultados experimentales.
Este resultado es especialmente u
til en algunos casos en que se presentan
fuertes simetras.
Ejemplo: induccion magnetica a una distancia b de un hilo infinito.
Solucion: por simetra, sabemos que las lneas de campo son tangentes a
circunferencias centradas en el hilo. Tomando como circuito una circunferencia de radio b:
2bB = 0 i

(101)

de donde
B=

0 i
2b

(102)

de acuerdo con (95).

Ejemplo: induccion magnetica en el eje de una bobina. Solucion: la
sera paralelo al eje. Tomando un
simetra del problema nos indica que B
circuito rectangular uno de cuyos lados de longitud l se encuentre sobre el
eje, y tomando el paralelo a este fuera de la bobina y muy alejado, para que
all el campo se pueda considerar nulo, como la circulacion en los tramos
perpendiculares es nula:
Bl = 0 N i

(103)

donde N es el n
umero de vueltas de espira en la longitud l. Por tanto
N
i = 0 ni
(104)
l
donde n es el n
umero de vueltas por unidad de longitud. No obstante ser
u
til, la aplicacion de este resultado esta limitada a unos pocos casos, aunque
estos sean de interes. Vease como no es u
til en un caso tan simetrico como
el de la espira simple.
B = 0

47

La ley de Ampere puede ponerse en forma diferencial recordando que

de donde

dl =
B

dS = 0
( B)

j dS

= 0j
B

3.4

(105)

(106)

Fuerza y pares sobre conductores

A partir de la fuerza de Lorentz, podemos encontrar la fuerza sobre un elemento de corriente, y a partir de ah, por integracion, la fuerza y el par
sobre un elemento finito. En efecto, aislando un elemento de volumen dV
que contiene una densidad de carga que se mueve con velocidad v:

dF = (
v B)dV
= (j B)dV

(107)

dF = i(dl B)

(108)

Pero para un elemento lineal de corriente, jdV = idl, de manera que

Ejemplo: fuerza por unidad de longitud entre dos hilos paralelos separados una distancia b, por los que circulan intensidades ii e i2 . Solucion:
calculamos la fuerza sobre el hilo que conduce i2 . El campo creado por i1
sobre un elemento en el hilo 2 situado a distancia b es el que da (95):
B=

0 i1
2b

(109)

Entonces
dF
0 i1 i2
=
(110)
dl
2b
es perpendicular al hilo. En cuanto
donde hemos tenido en cuenta que B
al momento:
=
M

(
r dF )

(111)

El desarrollo de esta expresion es algo farragoso, y lo omitimos, pero

damos el resultado:
= pm B

M
donde pm es el momento magnetico del elemento, definido como
48

(112)

pm = i

3.5

dS

(113)

Magnetismo en la materia

Al igual que las moleculas tienen momento dipolar electrico intrnseco, tambien tienen momento magnetico intrnseco (se puede pensar en los electrones
como peque
nas espiras de corriente alrededor del n
ucleo). En cada punto del

material, se define un vector magnetizacion J como el momento magnetico

por unidad de volumen:
1 X
J =
pm,i
V i

(114)

Si no existe una direccion preferente, los momentos individuales se compensan unos con otros. Cuando existe una direccion preferente, el material
muestra magnetizacion. Esta magnetizacion es la misma que producira una
distribucion de corrientes. En un material homogeneo, perfectamente magnetizado en una direccion, el sistema de corrientes forma circuitos, todos
girando en el mismo sentido, de forma que, en cualquier punto interior al
material, cada circuito se compensa con los circuitos adyacentes. Queda
sin compensar solamente una corriente superficial. En un material no homogeneo quedan sin compensar corrientes en el interior del material. Si
implementasemos en el vaco estas corrientes, el resultado sera equivalente
al producido por el momento magnetico intrnseco. Lo que ocurre es que a
as que el calculo de B
en el
su vez estas corrientes dependen del vector B,
interior del volumen no es directo: para conocer el campo necesitamos las
corrientes, pero estas dependen del campo, que es desconocido. Llamaremos
j a estas corrientes equivalentes.

3.6

Circulaci
on del vector J

Consideremos una superficie cualquiera S y su contorno C en el seno de un

material magnetico. Acudiremos a un razonamiento microscopico, y consideraremos a cada atomo o molecula del material como una peque
na espira
de superficie sm por la que circula una corriente im , dando un momento
magnetico pm . Calculemos el flujo de las corrientes equivalentes a traves de
S. Cualquier circuito que corte la superficie sin incluir al contorno, lo hara en
dos puntos, en dos direcciones opuestas, y por tanto dara como resultado un
flujo nulo. Solo quedan sin compensar las corrientes que atraviesan S una sola
vez, y esas son las que abrazan al contorno C. Sea dl un segmento peque
no
de ese contorno. Si en el material hay n moleculas por unidad de volumen,
49

la corriente que atraviesa S en la longitud dl del contorno es di = nim dV ,

con dV = sm dl cos y siendo el angulo que forma la normal a los peque
nos

circuitos con dl. Entonces: di = nim sm dl cos = npm dl cos , pero esto es
justamente J dl. Finalmente, si integramos a todo el contorno:
Z

J dl =

j dS

(115)

pero la integral de circulacion sabemos que es la integral de superficie del

rotacional, luego:
Z

J dl =

y as encontramos que

dS =
( J)

J = j

3.7

j dS = i

(116)

(117)

Vector H

As pues, la ley de Ampere aplicada a un material magnetico ha de incorporar

las corrientes equivalentes, y escribirse como
Z

dl = 0 (i + i )
B

(118)

que a su vez
Pero esta expresion no es u
til, porque las i dependen de B,

depende de i . Por eso escribimos:

Z

B
J dl = i
0
!

(119)

= B/
0 J y tenemos la version para
Introducimos el vector auxiliar H
medios magneticos de la ley de Ampere:

o en formato diferencial:

dl = i
H

(120)

= j
H

(121)
de la forma J = m H,

Si suponemos una dependencia lineal de J con H,

entonces

= B m H

H
0
50

(122)

de donde
= 0 H

(123)

con = 1 + m . A m se le llama susceptibilidad magnetica. Se puede

ver ahora que en un medio homogeneo, si no hay corrientes de conduccion j
tampoco hay corrientes equivalentes j . En efecto:

i =

j dS =

J dl = m

dl = i
H

(124)

de manera que i = m i y j = mj. De aqu se ve que j = 0 si j = 0.

3.8

Condiciones de contorno

De manera similar a como hicimos con el campo electrico, ahora partiremos

de:

dS = 0
B

(125)

dl = i
H

(126)

para deducir condiciones de contorno. De la primera, tomando un peque

no
cilindro de altura despreciable y caras paralelas a la superficie de separacion
de dos medios magneticos, despreciando el flujo en la superficie lateral:
B1n S B2n S = 0

(127)

de donde B1n = B2n . De la segunda, tomando un peque

no circuito rectangular de lados dl paralelos a la interfaz y lados perpendiculares a la misma
de longitud despreciable, se sigue
H1t H2t = jn

(128)

donde jn es la componente de la corriente de conduccion perpendicular

al circuito considerado. Si esta densidad es nula, entonces H1t = H2t . Igual
que en el caso de las lneas de campo electrico, se puede ver aqu que existe
una refraccion.

51

3.9

Campo en un medio magn

etico homog
eneo

es debido tanto a las corrientes de conduccion

Hemos dicho que el campo B
como a las corrientes equivalentes originadas en el momento intrnseco magnetico de los materiales. El problema es que esas corrientes son a su vez funcion
del campo. Hay un caso sin embargo en que se puede razonar sobre la configuracion total del campo, y es cuando el medio esta completamente ocupado
por un material magnetico homogeneo.
Supongamos una zona del espacio que contiene solo corrientes de con0 . Si rellenamos el espacio circundante
duccion, que dan lugar a un campo B
a los conductores con un material magnetico, no conductor, homogeneo e
0 , que
isotropo, aparecera una magnetizacion en su superficie, inducida por B
podemos atribuir a corrientes superficiales. Considerando un circuito que
rodea a un conductor, que consideramos fino:
Z

J dl = m

dl = i = m i
H

(129)

Quiere decir que el campo de magnetizacion creado por i no difiere del

0 mas que en una constante en cada punto. El campo total es
campo B
entonces
=B
0 + B
= (1 + m )B
0 = B
0
B

(130)

y ademas hay una relacion simple entre el campo de magnetizacion y J,

ya que
= B
B
0 = (1 1 )B

= 0 H
yH
= J/
m , se sigue B
= 0 J.

y como B

3.10

(131)

Inducci
on magn
etica

El fenomeno de la induccion, descubierto por Faraday en 1831, consiste en

la aparicion de una correinte en una espira cerrada cuando vara el flujo de
campo magnetico que la atraviesa. Esto delata la aparicion de una fuerza
electro-motriz. Esta fem no depende de la forma como se consiguio el cambio
de flujo, sino solo de la derivada:
d
(132)
dt
Es decir, el resultado es el mismo cuando el cambio se consigue moviendo
que la atraviesa, o ambas cosas a la vez.
la espira, o alterando el campo B
E =

52

Ademas, se cumple la ley de Lenz: la corriente inducida es tal que crea un

campo cuyo flujo se opone al flujo que la causo. Esto explica el signo menos
en la ecuacion anterior. La unidad de flujo es el Weber. Si la variacion en el
flujo es 1 W b/s, entonces E = 1V . Si la espira no es simple, sino que contiene
n vueltas, entonces el flujo es n veces el flujo que atraviesa una espira simple.
El origen de E as como su sentido se puede ver considerando un experimento en que un circuito rectangular tiene un lado deslizante. Cuando este
se mueve con velocidad v aparece una fuerza de Lorentz sobre los electrones
del conductor, que se ponen en circulacion. Esta corriente crea a su vez un
campo magnetico, y se ve que el sentido de este es contrario al del que origino
y
el movimiento de los electrones. Aqu, el E de la ecuacion (85) es v B,
se ve tambien que tiene sentido contrario al de la circulacion que determina
la normal a la superficie de la espira. Se ve que
d
E dl = vBl =
(133)
dt
C
Un caso distinto ocurre cuando el area es fija y el cambio en el flujo viene
Como las dos u

por el cambio en B.
nicas fuerzas posibles son q E y q[
v B]
4
y la segunda no puede ser , se concluye con que hay una fuerza electrica
tal que
E=

de donde

d
E dl =
dt
C

dS =
B

B
dS
t

(134)

B
E =
(135)
t
que esta en aparente contradiccion con (9), que nos indica que E = 0.
La contradiccion es solo aparente, porque all considerabamos un campo electrostatico, y aqu no. El campo electrico total sera la suma del electrostatico
y del variable. Como el rotacional del electrostatico es nulo, la ecuacion
anterior es valida para el campo total.

3.11

Autoinducci
on e inducci
on mutua

Como el origen del cambio en el flujo es irrelevante, puede darse y se da

de hecho el fenomeno en una espira aislada por la que circula una corriente
variable. Entonces, la variacion de la corriente crea una variacion en el flujo,
que crea una E que se opone a la que crea la variacion del flujo. Entonces, al
4

En el ejemplo del circuito con un lado deslizante, se ve que v = 0.

53

cerrar una espira abierta se induce una E que se opone al establecimiento de

la corriente. Al abrir el circuito, se induce una fem que tiende a hacer que
contin
ue la corriente.
Por otro lado, cuando se tienen dos espiras, el flujo que atraviesa una de
ellas depende de la corriente que atraviesa a la otra, y viceversa:
1 = L12 i2
2 = L21 i1

(136)

Es un hecho experimental, y calculos detallados lo pueden confirmar, que

L12 = L21 .

Bibliografa

De entre la gran cantidad de bibliografa, recomendamos aqu el excelente

Basic laws of electromagnetism, de I. E. Irodov. La virtud de este libro
es que tiene una coherencia logica perfecta y que no contiene innecesarias
distracciones. De un nivel algo superior, puede consultarse Campos y ondas
electromagneticos, de P. Lorrain y Dale R. Corson.

Resumen conceptual
1. Concepto de campo.
2. Campo electrico: de una carga y de una distribucion, discreta y continua.
3. Rotacional y divergencia en una region libre de cargas. Ecuacion de
Laplace.
4. Divergencia en una region que contiene cargas. Ecuacion de Poisson.
5. El campo electrico en la materia. Conductores y dielectricos.
6. Campo y fuerza superficial en un conductor.
7. Dielectricos. Dipolo y momento dipolar.
propiedades.
8. Vector P . Propiedades. Vector D,
9. Condiciones de contorno.
54

10. Energa del campo electrico.

11. Corriente.
12. Campo magnetico. Fuerza de Lorentz. Ley de Biot-Savart. Campo
creado por una distribucion de corriente.
Circulacion de B.
Ley de Ampere.
13. Divergencia de B.
14. Fuerzas y pares sobre conductores.
Circulacion de J.

15. Magnetismo en la materia. Vector J.

Condiciones de contorno.
16. Vector H.
Autoinduccion e induccion
17. Induccion magnetica y rotacional de E.
mutua.

Ejercicios
1. Dada una distribucion superficial uniforme de carga de densidad sobre
el plano (x, y), calcular el campo electrico en el punto (0, 0, z).
2. Encontrar la energa de interaccion de cinco cargas electricas q situadas
en los vertices de un pentangono regular de lado a.
3. Encontrar el campo magnetico creado por un hilo de longitud l a una
distancia l medida por la perpendicular al hilo desde uno de sus extremos. Por el hilo circula una intensidad i. Usar el resultado para
calcular el campo en el centro de una espira cuadrada de lado l.
4. Sean dos hilos paralelos y una espira rectangular, dos de cuyos lados,
de longitud h, son paralelos a los hilos. Los otros dos lados tienen
longitud w. ra es la distancia del hilo mas cercano a la espira al lado
de esta mas cercano a el. rb es la distancia del hilo mas alejado al
lado de la espira mas cercano a el. Por los hilos circulan intensidades
i, de sentidos contrarios, que cambian con velocidad di/dt. Calcular la
fuerza electro-motriz inducida en la espira.

55

III
nicos
Sistemas electromeca
1

Motivaci
on

Consideremos una masa m sometida a una fuerza u moviendose en una dimension. Llamemos q a su coordenada. Ademas de u, sobre la masa act
ua
un resorte elastico de constante k y un amortiguador de friccion de constante
. Aplicando la ecuacion de Newton a esta masa tenemos que
m
q = u kq q

(1)

u m
q q kq = 0

(2)

Sea ahora un circuito RLC sencillo, de una sola malla, con una fuente de
alimentacion que establece una ddp de u. Por el circuito circula una carga
q. La ecuacion de este circuito es
di
q
+ Ri +
dt
C
reordenando y teniendo en cuenta que i = dq/dt:
u=L

u L
q Rq q/C = 0

(3)

(4)

La semejanza es evidente: la bobina de autoinduccion L se corresponde

con la inercia de la masa m. La resistencia se corresponde con el amortiguador, y el condensador con el resorte. Estas semajanzas permiten plantear
la cuestion de si sera posible tener una teora general que pudiese acomodar
sistemas con partes mecanicas y electricas, de forma que pudiesen resolverse
simultaneamente las partes electricas y mecanica, mas la interaccion entre
ellas. Para ilustrar con un ejemplo lo que queremos decir, imagnese una circuito RLC sencillo de una sola malla, alimentado mediante una ddp u, donde
el condensador de placas paralelas esta construido de la siguiente forma: la
distancia entre las placas no es fija, sino que una placa esta fija y la otra
puede acercarse o alejarse de la otra, mediante un muelle de constante k. Al
circular la corriente, se polariza el condensador, y la fuerza entre las placas
hace que estas se acerquen. Esta variacion en la capacidad influye en la corriente circulante y por tanto en la fuerza entre las placas del condensador,
por lo que se altera su movimiento, lo cual altera a su vez su capacidad, que
modifica la corriente circulante, etc.
56

Hacia una teora unificada

En principio, la unificacion de la Mecanica con la Electricidad no parece posible, a pesar de las evidentes semejanzas que se ven en las ecuaciones (1) y (2).
El problema es que la Mecanica newtoniana es una teora vectorial, mientras
que la teora de circuitos es una teora escalar. Ahora bien: la mecanica
newtoniana tiene algunos serios inconvenientes, y debido a eso ya en el siglo
XVIII se buscaron formulaciones alternativas. Una de estas alternativas es la
formulacion de Lagrange. La formulacion de Lagrange es ya una formulacion
escalar, igual que la de circuitos. Una vez situados en una teora mecanica
escalar, es facil sacar provecho de las semejanzas entre sistemas mecanicos
y electricos, y extenderla para incluir a los u
ltimos. Pero, cuales son los
inconvenientes de la teora de Newton?
1) En primer lugar, es una teora vectorial, y esto implica que los problemas se plantean en sistemas de referencia cartesianos, lo cual puede no
ser adecuado. Por ejemplo, la posicion de un pendulo simple viene dada de
forma unvoca por el angulo que forma con la vertical. Pero en la formulacion
de Newton es imprescindible usar coordenadas cartesianas, que son dos si el
movimiento es en el plano.
2) En segundo lugar, es una teora que es solo valida en un tipo particular
de sistemas llamados inerciales. Cuando los sistemas no son inerciales, es
preciso incluir fuerzas ficticias que hacen artificiosa la solucion.
3) En tercer lugar, en la ecuacion de Newton, F = m
a, F es la resultante de todas las fuerzas que act
uan sobre la masa m. Algunas de esas
fuerzas pueden ser desconocidas, y entran en el problema como incognitas,
complicando la solucion. Por ejemplo, sobre la masa de un pendulo act
ua
la gravedad, pero tambien la tension del hilo, que a su vez depende del
movimiento de la masa.
4) Es una formulacion adecuada para sistemas de partculas, pero poco
adecuada para solidos y sistemas continuos. En la formulacion de Newton,
cada uno de los cuerpos se aisla mentalmente, se hace recuento de todas
las fuerzas que act
uan sobre el y se escribe su ecuacion del movimiento. Si
hay n cuerpos este proceso se repite n veces para obtener un sistema de n
ecuaciones. Pero un solido continuo contiene una infinidad de partculas, y es
evidente entonces que la solucion no es factible a menos que se introduzcan
hipotesis adicionales. Estas hipotesis fueron introducidas por Newton, y son
el principio de accion y reaccion y el que las fuerzas entre partculas sean
centrales.
La mecanica de Lagrange resuelve todos estos inconvenientes:
1) Pueden usarse aquellas coordenadas que mejor describan la configuracion del sistema. En el caso del pendulo, basta usar el angulo : el
57

procedimiento de Lagrange da entonces una sola ecuacion en .

2) Es valida en cualquier sistema de referencia, inercial o no. No es preciso
por tanto inventar fuerzas ficticias.
3) Las fuerzas desconocidas, como tensiones y, en general, las fuerzas
que limitan el movimiento, quedan excluidas de la formulacion del problema.
No es preciso preocuparse por ellas. Al mismo tiempo, si se desea, pueden
calcularse despues.
4) El metodo de Lagrange se aplica a sistemas completos: no es preciso
individualizar cada parte y razonar sobre ella. De hecho, las ecuaciones del
movimiento se obtienen a partir de una cantidad escalar T que es funcion
solo de las coordenadas elegidas para representar la posicion del sistema. En
el caso del pendulo, no es preciso conocer la tension de la cuerda y T es una
funcion solo de .

3
3.1

Mec
anica de Lagrange
Principio de DAlembert

La Mecanica lagrangiana es una formulacion radicalmente diferente de la

mecanica, y muy distinta de la Mecanica de Newton. No es entonces extra
no
que parta de un principio radicalmente diferente. Este principio es el de
los trabajos virtuales de DAlembert, que establece que, para un sistema de
masas mi sometidas cada una de ellas a fuerzas resultantes Fi , se cumple que
X
i

(Fi mi a
i )
ri = 0

(5)

A primera vista, este principio no difiere de la ecuacion de Newton, e

incluso parece que se deduce de el, porque, si la ecuacion de Newton nos
dice que Fi mi a
i = 0, sea lo que sea que signifique
ri , es claro que de
la ecuacion de Newton se deduce el principio de DAlembert. Pero no es
as. El motivo principal es que en la ecuacion de Newton la fuerza Fi es
la resultante de todas las fuerza que act
uan sobre mi , incluidas las fuerzas
que, de alguna manera, restringen el movimiento de mi . Por ejemplo, la
ecuacion de Newton, en el caso del pendulo, incluye la tension de la cuerda,
responsable de que el movimiento transcurra de tal forma que la distancia de
la masa del pendulo al punto de suspension permanezca constante. O, por
ejemplo, cuando una masa se mueve sobre una superficie plana, existe una
fuerza que el plano ejerce sobre la masa, de manera que el movimiento de
esta queda restringido al plano. A estas fuerzas que restringen el movimiento
se las llama fuerzas de ligadura. Pero en el principio de DAlembert Fi es
58

la resultante de las fuerzas que act

uan sobre mi , excluidas las fuerzas de
ligadura. Por tanto, de la ecuacion de Newton no puede deducirse el principio
de DAlembert o principio de los trabajos virtuales, y debe considerarse
un principio independiente.
Una vez establecido que es Fi , es preciso ver que es
ri . Son desplazamientos virtuales. Un desplazamiento virtual es la diferencia entre dos
movimientos reales posibles. Veamoslo con un ejemplo. Una masa m se
mueve sobre una superficie. Desde un punto de esa superficie, m puede
moverse en un plano tangente a la misma. La diferencia de dos vectores
desplazamiento en el plano tangente es otro vector en el plano tangente. Por
tanto, en este caso, los desplazamientos virtuales coinciden con desplazamientos reales. Imaginemos ahora que la superficie se mueve con una velocidad
u. El desplazamiento d1 de la masa es la composicion de su desplazamiento
sobre la superficie, d
r1 mas el desplazamiento de la superficie en el intervalo
de tiempo dt que haya llevado d
r1 , y vale udt, as que d1 = d
r1 + udt. De la

misma forma, otro movimiento posible es d2 = d

r2 + udt. El desplazamiento
virtual es en este caso d1 d2 = d
r1 d
r2 . Coincide con el caso anterior, solo
que ahora la superficie estaba en movimiento. Es como si el tiempo hubiese
sido congelado; como si el movimiento virtual se produjese a t = constante.

3.2

Coordenadas generalizadas

El concepto de coordenada generalizada no entra directamente en la formulacion vectorial de la Mecanica. Por contra, ocupa un lugar central en
la Mecanica Analtica, que es una ciencia que reduce los problemas del
movimiento de los cuerpos a la aplicacion ordenada de procedimientos algebraicos. Lagrange (1736-1813) lo expreso as en su Mechanique Analitique
de 1788:
Ya existen diversos tratados de Mecanica, pero el programa de
este es completamente nuevo. Me he planteado la tarea de reducir tanto la teora como el arte de resolver los problemas concernientes a esta Ciencia a formulas generales cuya simple aplicaci
on de todas las ecuaciones necesarias para obtener la solucion
de cada problema.
Mas a
un:
No se encontrar
an figuras en esta obra. Los metodos que aqu
expongo no requieren ni im
agenes ni razonamientos geometricos
o mecanicos, sino tan s
olo operaciones algebraicas sujetas a un
proceso regular y uniforme.
59

Consideremos un sistema de N partculas, cada una de las cuales tiene, en

el espacio eucldeo tridimensional, coordenadas ri . Nuestro problema consiste
en encontrar ri (t), es decir, encontrar 3N funciones del tiempo. Definiremos
las coordenadas generalizadas qi como el mnimo conjunto de n variables en
funcion de las cuales pueden escribirse los ri :
ri = fi (q1 , , qn , t)

(6)

qi = fi (q1 , , qn , q1 , , qn , t)

(7)

A este n
umero mnimo le llamaremos grados de libertad del sistema. Por
ejemplo, la posicion de un pendulo ideal puede darse en funcion del angulo
que forma con la vertical: n = 1, q1 = . La posicion de un punto material
sobre una superficie f (x, y, z) puede especificarse mediante el par q1 = x,
q2 = y, y en este caso n = 2. Ocasionalmente, el conjunto de coordenadas
generalizadas adecuadas para un problema en concreto puede coincidir con
las coordenadas cartesianas de una o varias de las partculas que constituyen
el sistema, aunque esto no es lo habitual. En el movimiento de un planeta alrededor del Sol, pueden usarse coordenadas cartesianas, pero son mas
adecuadas las coordenadas polares. Como u
ltimo ejemplo, consideremos un
solido rgido. Su posicion en el espacio puede darse mediante las coordenadas
de su centro de masas y tres angulos que especifican su orientacion: es un
sistema con seis grados de libertad.
Aplicando los principios de la Mecanica Analtica encontraremos el conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias:

La solucion de este conjunto de ecuaciones se considera como la solucion

del problema y normalmente no se requiere la obtencion de las coordenadas
cartesianas.

3.3

Ecuaciones de Lagrange

Escribiremos el principio de DAlembert en funcion de las coordenadas generalizadas qi . Veamos para ello que:

ri =

X
ri

qj

qj

(8)

y transformemos cada uno de los terminos en la formulacion original. En

primer lugar:
X
i

Fi
ri =

X
i

Fi

X
ri
j

qj

qj =

X X
j

60

ri
Fi
qj

qj =

X
j

Qj qj

(9)

donde hemos introducido las fuerzas generalizadas Qj . Por otro lado:

X

mi a
i
ri =

mi

X d
X
dri
d

ri =
(mi ri
ri )
ri
mi ri
dt
dt
i dt
i

(10)

Para el primer termino:

X
d X
d X
ri
qj
mi ri
ri =
mi ri
dt i
dt i
j qj

(11)

ri
ri
=
qj
qj

(12)

ri
d
ri X
ri
=
qj +
dt
t
j qj

(13)

Ahora bien:

En efecto:

y de esta u
ltima se sigue la anterior. Por tanto, el primer termino queda:
ri
d X X
mi ri
dt j
qj
i

d X
qj =
dt j qj

X1
i

mi ri

qj

(14)

Para el segundo:

X
i

mi ri

mi ri

mi ri

qj

mi ri

X
j

X ri
j

XX
j

qj

qj

qj

X
ri
k

ri
qj
qk +
qk
t

qj

ri
qj
qj

X1
i

ri
qj

2 ri
qk +
qj
qj qk
qj t

X X 2 ri
j

X
X d
d
d X
ri X
mi ri
ri =
mi ri
qj =
mi ri
dt
dt j qj
i
i
j dt

mi ri

qj

(15)

Definamos el escalar T como

61

T =

X1
i

mi ri

(16)

al que llamaremos Energa Cinetica. Si ahora reunimos todas las piezas,

podemos escribir el principio de DAlembert en funcion de las coordenadas
generalizadas:
X
j

"

d T
T

Qj qj = 0
dt qj
qj

(17)

En esta version del principio de DAlembert, toda la informacion sobre el

sistema se encuentra sintetizada en el escalar T , y todas las fuerzas aplicadas,
en las fuerzas generalizadas Qj . Si las coordenadas qj son realmente coordenadas generalizadas, es decir, el mnimo n
umero de parametros en funcion
de los cuales puede expresarse la posicion de cualquier punto del sistema, no
existiran relaciones funcionales entre ellas, y las qj seran independientes, lo
que conduce a las n ecuaciones del movimiento
d T
T

Qj = 0
dt qj
qj

(18)

para j = 1, , n.

3.4

Procedimiento y ejemplos

El procedimiento para encontrar las ecuaciones del movimiento (18) se puede

entonces resumir en los siguientes puntos:
1. Escribir T en funcion de las coordenadas cartesianas.
2. Transformar la expresion, escribiendo las coordenas cartesianas y sus
derivadas en funcion de las coordenadas generalizadas elegidas.
3. Calcular las Qj .
4. Aplicar (18) para cada coordenada generalizada.
Ejemplo: ecuaciones del movimiento de una partcula de masa m que se
mueve en el plano xz bajo la accion de la gravedad. Solucion: la energa
cinetica es
1
T = m(x 2 + z 2 )
2

62

(19)

Como hay dos grados de libertad, necesitamos dos coordenadas generalizadas. Estas pueden ser las mismas coordenadas cartesianas, con lo cual
nos ahorramos el paso 2). En cuanto a las fuerzas generalizadas, la u
nica
fuerza activa es la de la gravedad, de componentes g = (0, g). Las fuerzas
generalizadas son entonces:

Qx = g

r
x

(20)

Qy = g

r
y

(21)

siendo r = (x, y). Entonces

r/x = (1, 0) y
r/z = (0, 1). De aqu
Qx = 0 y Qz = g. Las dos ecuaciones del movimiento son:

T
d T

Qx = 0
dt x
x

(22)

T
d T

Qz = 0
dt z
z

(23)

m
x = 0
m
z = g

(24)

que se reducen a:

Ejemplo: movimiento de un pendulo simple de longitud l y masa m

sometido a la gravedad. Lo suponemos contenido en el plano xz, con el
eje z dirigido verticalmente hacia abajo. Solucion: es evidente que basta
saber el angulo que forma el hilo con el eje vertical para determinar la
posicion del pendulo, luego usaremos como u
nica coordenada generalizada.
La energa cinetica es
1
T = m(x 2 + z 2 )
2

(25)

y en funcion de :
x = l sin
z = l cos
de donde
63

(26)

x = l cos
z = l sin

(27)

con lo cual queda:

1
(28)
T = ml2 2
2
Como solo hay una coordenada generalizada, solo hay una ecuacion, y
solo una fuerza generalizada Q , que es

con g = (0, mg) y r = (l sin , l cos ). Derivando:

Q = g

(29)

r
= (l cos , l sin )

(30)

Q = mlg sin

(31)

T
d T

Q = 0
dt

(32)

ml2 + mgl sin = 0

(33)

Finalmente

La u
nica ecuacion del movimiento es

es decir:

Ejemplo: una barra rgida de longitud l y masa m se encuentra en el

plano vertical, apoyada en el suelo y en una pared que forma angulo recto
con el suelo; se supone que no hay rozamiento. Si se abandona desde una
posicion cualquiera, la barra se desliza y cae. Encontrar la ecuacion del
movimiento. Solucion: hay una sola ecuacion del movimiento porque hay solo
una coordenada generalizada, que puede ser el angulo que forma la barra
con el suelo. Pero hay una infinidad de elementos de masa, as que la energa
cinetica total se encuentra sumando las energas de todos los elementos. Sea
uno de estos elementos, situado a una distancia s del extremo inferior de la
barra. Las coordenadas de este elemento son
xs = (l s) cos
zs = s sin
64

(34)

Si la longitud del elemento es ds, su masa es ds, y su energa cinetica

1
dTs = ds(x 2s + zs2 )
(35)
2
Derivando (34), sustituyendo en (35) e integrando desde s = 0 a s = l,
tenemos la energa total:
1
T = ml2 2
(36)
6
La fuerza sobre el elemento ds es g = (0, gds) y
r/ = ((l
s) sin , s cos ). De aqu, dQ = g cos sds. Integrando desde s = 0 a
s = l, se tiene que Q = 21 mgl cos . Aplicando (18) y tras simplificar un
poco se encuentra la ecuacion del movimiento de la barra:
3g
+
cos = 0
2l

3.5

(37)

Sistemas con funci

on potencial

Puede suceder que las fuerzas aplicadas al sistema deriven de una funcion
potencial, es decir, que exista una funcion U (q1 , , qn ) tal que:
U
Fi =
ri
En este caso, las fuerzas generalizadas adoptan la forma sencilla:
Qj =

X
i

ri
Fi
=
qj

X U ri
i

ri qj

U
qj

(38)

(39)

Las ecuaciones (18) pueden escribirse entonces en la forma:

L
d L

=0
dt qj
qj

(40)

donde hemos introducido la funcion L = T U , conocida como funci

on
de Lagrange, o simplemente Lagrangiana. Esta funcion dependera en general
de las coordenadas y velocidades generalizadas, y posiblemente del tiempo:
bien porque la energa potencial dependa del tiempo, bien porque las relaciones ri (q1 , , qn , t) lo contengan, bien por ambas causas a la vez. Cuando
las ecuaciones del movimiento pueden escribirse en esta u
ltima forma, que
recordemos son ecuaciones diferenciales de segundo orden en las coordenadas
generalizadas, es posible averiguar las circunstancias en que existen integrales
primeras, que pueden usarse para resolver las ecuaciones del movimiento.
65

En primer lugar, veamos que cuando una coordenada qj no aparece explcitamente en la Lagrangiana:
d L
=0
dt qj

(41)

lo que implica que la cantidad

pj =

L
qj

(42)

es una constante. A pj se le llama momento generalizado.

En segundo lugar, procedamos a calcular la derivada respecto al tiempo
de la Lagrangiana:
!

L
L
dL X L
=
qj +
qj +
dt
qj
qj
t
j

(43)

Pero usando (41),

dL X d
L
qj
=
dt
qj
j dt

L
t

(44)

Intercambiando en el segundo miembro derivada y sumatoria:

X
d
L
L
pj qj =
dt
t
j

(45)

De manera que cuando L no es funcion explcita del tiempo, resulta que

la cantidad
h=L

pj qj

(46)

es constante. De esta forma, una de las velocidades puede expresarse en

funcion de las coordenadas y velocidades restantes.

3.6

Fuerzas disipativas

En general, actuaran sobre los sistemas fuerzas que deriven de un potencial

y fuerzas que no deriven de un potencial. Designando estas u
ltimas por Qj ,
es evidente que:
d L
L

= Qj
dt qj
qj
66

(47)

Por otro lado, pueden existir fuerzas de rozamiento dependientes de la

velocidad, de la forma
Fi = k ri

(48)

Las fuerzas generalizadas se escriben entonces como:

Qj =

X
i

ri
Fi
=
qj

k ri

X
F
ri
ri
=
=
k ri
qj
qj
qj
i

(49)

donde hemos introducido la funcion de disipaci

on de Rayleigh F:
F=

X1
i

k ri

(50)

Para tales sistemas, donde parte de las fuerzas derivan de un potencial y

otra parte son fuerzas disipativas, las ecuaciones del movimiento son:
L F
d L

+
=0
dt qj
qj qj

(51)

Sistemas electromec
anicos

A continuacion trazaremos el paralelismo entre los sistemas electricos y los

sistemas mecanicos, veremos la forma de escribir la energa cinetica para
los sistemas electricos, como calcular las fuerzas generalizadas y consecuentemente como calcular las ecuaciones del movimiento. Finalmente,
ilustraremos el procedimiento con algunos ejemplos.

4.1

Coordenadas generalizadas

En un circuito formado por una serie de ramas, las coordenadas generalizadas

son las cargas qj que circulan por cada rama. Ahora bien, en el paso de
(17) a (18) hemos supuesto que todas las coordenadas generalizadas son
independientes. Usualmente, en los circuitos electricos esto no sucede as,
porque en cada nudo, que son los puntos en que confluyen tres o mas ramas,
ha de suceder que la suma de las intensidades entrantes iguale a la suma
de las intensidades salientes. Esta condicion constituye una ecuacion, que
puede usarse para escribir una de las qj en funcion de las demas. Aplicando
el mismo procedimiento a todos los nudos, se pueden eliminar las coordenadas
superfluas.
67

4.2

Energa cin
etica

La energa cinetica de una masa que se mueve en una dimension es

1
T = mq2
(52)
2
La energa cinetica de una serie de masas mi con coordenadas ri es
T =

1X
2
mi r i
2 i

(53)

Cuando las ri son funciones de las coordenadas generalizadas (no consideramos el caso en que son funciones tambien del tiempo) tenemos que
r i =

X
ri
j

y
2
r i

X
j,k

ri
qj

(54)

qj

ri
Aij,k qj qk
qj qk =
qk
j,k

(55)

de forma que la energa cinetica es

T =

XX 1
j,k

mi Aij,k qj qk =

1X
Mj,k qj qk
2 j,k

(56)

Ahora, el paralelo electrico: La energa magnetica en una bobina de autoinduccion L por la que circula una intensidad i = q es
1
T = Lq2
(57)
2
(57) es el equivalente de (52). La energa magnetica de una serie de
bobinas con coeficientes de induccion Lj y de induccion mutua Mj,k (Mj,j =
Lj ) por las que circulan intensidades ij = qj es
T =

1X
Mj,k qj qk
2 j,k

(58) y (56) tienen exactamente la misma forma.

68

(58)

4.3

Energa potencial

En un circuito electrico, la energa potencial se encuentra en dos sitios: en

las fuentes de voltaje y en los condensadores. En el campo de la gravedad, la
energa potencial de un cuerpo situado a altura q (el eje q esta dirigido hacia
arriba) es u = mgq. La energa suministrada por una fuente de voltaje u es
uq. Por otro lado, la energa almacenada en un resorte de constante k es
1 2
kq
2
y la energa almacenada en un condensador de capacidad C es

(59)

1 q2
(60)
2C
(59) y (60) tienen exactamente la misma forma. En general, la energa
potencial de una malla que contiene r condensadores y s fuentes de voltaje
es
U=

X 1 qr2
r

4.4

2C

us q s

(61)

Fuerzas generalizadas

Comparando (18) y (51), se ve que las fuerzas generalizadas Qj , cuando hay

fuerzas aplicadas que derivan de un potencial y fuerzas disipativas, se pueden
poner como
Qj =

F
U

qj
qj

(62)

En los sistemas electricos, U viene dada por (61) y se toma

F=

1X
Rp qp2
2 p

(63)

cuando se tiene un sistema de p resistencias Rp por las que circulan cargas

qp .

4.5

Selecci
on de ejemplos

Mostramos a continuacion una serie de ejemplos. Para hacerlos mas ilustrativos, algunos los resolveremos por duplicado: una vez por los medios
convencionales y otra usando el formalismo lagrangiano. Se vera que este
formalismo no parece muy ventajoso: esto se debe a que los ejemplos que
69

elegimos son sencillos: no son difciles de resolver ni por un medio ni por

otro. Posteriormente, consideraremos alg
un ejemplo mas complejo, y alguno
en que el sistema contiene partes electricas y partes mecanicas.
Ejemplo 1: Resolver el circuito de la Figura 1.

Figura 1
a) Metodo convencional. Solo hay una malla, por tanto una corriente.
Recorriendo la malla u iR = 0, de donde obtenemos la intensidad i = u/R.
b) Metodo lagrangiano. La energa cinetica es nula, porque no hay
autoinducciones. La energa potencial es U = uq y la funcion de Rayleigh
F = (1/2)Rq2 . La u
nica ecuacion de Lagrange es
0=

U
F

q
q

(64)

de donde u = Rq = Ri.
Ejemplo 2: Resolver el circuito de la Figura 2.
a) Metodo convencional. Igualando las subidas y bajadas de potencial a
lo largo de la malla:
di
= Rq + L
q
(65)
dt
b) Metodo lagrangiano. La energa cinetica esta asociada a la bobina, y
u = Ri + L

es
1
T = Lq2
2
70

(66)

Figura 2

La energa potencial a la fuente, y es

U = uq

(67)

y la funcion de Rayleigh es
1
F = Rq2
2
La u
nica ecuacion de Lagrange es
T
U
F
d T

dt q
q
q
q

(68)

(69)

Efectuando las operaciones, encontramos u = Rq + L

q , de acuerdo con el
metodo convencional.
Ejemplo 3: Resolver el circuito de la Figura 3.
a) Metodo convencional. Igualando ganancias y perdidas de potencial en
un recorrido de la malla:
u = L
q + q/C

(70)

b) Metodo lagrangiano: T = (1/2)Lq2 , F = 0 y U = uq + (1/2)q 2 /C.

Hay una u
nica ecuacion. Efectuando las operaciones: u = L
q + q/C.
Ejemplo 4: Resolver el circuito de la Figura 4.
La energa cinetica esta asociada tanto a las autoinducciones como a la
induccion mutua entre ambas bobinas:
71

Figura 3

Figura 4

1
1
T = L1 q12 + L2 q22 + L12 q1 q2
2
2
La energa potencial es

(71)

U = uq1

(72)

1
F = Rq22
2

(73)

y la funcion de Rayleigh

Las dos ecuaciones son

72

d T
U
F
=

dt q1
q1 q1

(74)

d T
U
F
=

dt q2
q2 q2

(75)

Efectuando las operaciones:

u = L1 q1 + L12 q2
0 = Rq2 + L2 q2 + L12 q1

(76)

Ejemplo 5: Resolver el circuito de la Figura 5.

Figura 5
La energa cinetica, energa potencial y funcion de Rayleigh son
T =0

U = u1 q1 + u2 q2 +

(77)
1 q32
2C

(78)

1
1
F = R1 (i1 i2 )2 + R2 (i3 i2 )2
(79)
2
2
Ahora hay dos ecuaciones como (74) y (75) y otra adicional para la tercera
carga. Efectuando las operaciones:
73

u1 = R1 (q1 q2 )
u2 = R1 (q1 q2 ) + R2 (q3 q2 )
0 = q3 /C R2 (q3 q2 )

4.6

(80)

Un sistema mixto

El sistema de la Figura 6 contiene una parte mecanica y una electrica.

Figura 6

El circuito esta excitado por una se

nal senoidal u = u0 sin t y del mismo
forma parte un condensador, una de cuyas placas esta sostenida por un resorte de constante k. En la posicion de equilibrio, la separacion entre placas
es s. La capacidad es una funcion de x, separacion de la placa superior de la
posicion de equilibrio, de la forma:
A
(81)
sx
La masa de la placa superior del condensador es m. Ahora, la energa
cinetica contiene dos terminos, uno correspondiente a la bobina y otro al
movimiento de m:
C=

1
1
T = Lq2 + mx 2
2
2
74

(82)

La energa potencial contiene tambien dos terminos. Una parte electrica,

que incluye a la fuente y al condensador, y una parte mecanica, que incluye
al resorte k:
1 q 2 (s x) 1 2
+ kx
2
A
2
La funcion de disipacion es debida a la resistencia:
U = u0 q sin t +

(83)

1
F = Rq2
(84)
2
Hay dos ecuaciones, una para la carga circulante y otra para la coordenada x de la parte mecanica. La obtencion de las ecuaciones del sistema
es inmediata y ya pone de manifiesto la potencia del metodo que hemos
presentado:
L
q + Rq + q(s x)/A = u0 sin t
m
x + kx q 2 /(2A) = 0

(85)

Sistemas lineales

La mayora de los ejemplos que hemos ido encontrando dan como resultado ecuaciones o sistemas de ecuaciones lineales, donde aparecen ciertas
incognitas y sus derivadas respecto al tiempo, multiplicadas por constantes.
Ademas, pueden aparecer funciones del tiempo en terminos adicionales (no
multiplicando a las incognitas). Todos estos sistemas se pueden escribir de
la misma forma:
x = A
x + B
u

(86)

Por ejemplo, si consideramos la ecuacion (1):

k

q + q = u
m
m
e introducimos las variables de estado
q +

x1 = q
x2 = q
es claro que
75

(87)

(88)

x 1 = x2
x 2 = u

k
x1 x2
m
m

(89)

que en formato matricial se puede escribir:

"

x 1
x 2

"

0
1
k/m /m

#"

x1
x2

"

0
1

(90)

La tecnica es general: una ecuacion diferencial ordinaria lineal en coeficientes constantes de orden n puede sustituirse por un sistema de n ecuaciones
de primer orden, introduciendo n variables de estado. Por ejemplo:
d2 y
dy
d3 y
+
6
8 + 2y = u(t)
3
2
dt
dt
dt
se puede transformar introduciendo las tres variables de estado
x1 = y
x2 = y
x3 = y

(91)

(92)

con lo cual:

x1
0
x 1
0 1 0

x
0
0
1
x

+
=
2 0 u(t)
2

x3
2 8 6
x 3
1

(93)

Pues bien, encontraremos la solucion general para este tipo de sistemas.

Ciertamente, hay muchos sistemas que no son lineales, pero tambien es cierto
que en muchos sistemas no lineales interesa el comportamiento en las cercanas de ciertos valores, y eso permite hacer aproximaciones lineales. La
tecnica que emplearemos para resolver estos sistemas consta de dos pasos:
primero buscaremos la solucion del sistema cuando u = 0 y despues modificaremos la solucion encontrada para que sea valida para el caso general.
a) Paso 1. Consideramos x = A
x. Si en el segundo miembro tomamos
aproximadamente x(t) x(0) podremos integrar facilmente, y obtener x(t) =
(I+At)
x(0). Ahora, podemos usar esta aproximacion para buscar una mejor,
poniendo x = (I + At)
x(0), que se integra facilmente de nuevo para dar
x(t) = (I + At + (1/2)A2 t2 )
x(0) El procedimiento se puede iterar, dado la
serie:
76

x(t) = (I + At + (1/2)A2 t2 + (1/3!)A3 t3 + + (1/n!)An tn + )

x(0) (94)
La serie entre parentesis es formalmente identica a la de la exponencial
de n
umeros reales, ex = 1 + x + x2 /2 + x3 /3! + + xn /n! + , as que
escribimos en forma abreviada
x(t) = eAt x(0)

(95)

b) Paso 2. Ahora vamos a la ecuacion no homogenea: x = A

x + B
uy
tratamos de adaptarle la solucion encontrada. Para ello, la idea consiste en
tomar no x(t) = eAt x(0), sino x = eAt c(t), y elegir c(t) de forma adecuada
para que se satisfaga la ecuacion no homogenea. En efecto, derivando esta
solucion de prueba, y sustituyendo en la ecuacion diferencial original:
x = AeAt c(t) + eAt c

(96)

eAt c (t) = B
u(t)

(97)

Ahora, es facil convencerse de que



eAt

1

= eAt

(98)

por ejemplo, escribiendo las series correspondientes, efectuando las multiplicaciones y comprobando que en efecto el producto de ambas matrices es
la identidad. Entonces, de (97)
c (t) = eAt B
u(t)

(99)

que se integra facilmente:



c(t) = c(0) I +

t
0

(100)

eA(t ) B
u( )d

(101)

B
u( )d

de donde ya, sin mas

Z

At

x(t) = e c(0) +

t
0

a la vista de la cual, es obvio que c(0) = x(0), as que

At

x(t) = e x(0) +

t
0

77

eA(t ) B
u( )d

(102)

Esta es una solucion formal, que se basa en que sepamos calcular la matriz
exponencial, que a su vez es una serie infinita. En realidad, no es preciso
calcular la serie infinita. Si la matriz A tiene dimensiones de nn, entonces la
exponencial, o en general cualquier polinomio en A, del grado que sea, tiene
como mucho n terminos. Para demostrar este resultado, nos apoyaremos
en un teorema trascendental, que es el teorema de Cayley-Hamilton, que
pasamos a demostrar.

El teorema de Cayley-Hamilton

Demostraremos el teorema de Cayley-Hamilton, a partir del cual veremos

como es posible calcular una funcion analtica arbitraria f (A) de una matriz cuadrada, como por ejemplo la matriz exponencial. Dada una matriz
cuadrada A, la ecuacion caracterstica |A I| = 0 es un polinomio p(); si
A es una matriz nn, entonces p() es un polinomio de grado n en . El teorema de Cayley-Hamilton afirma que si p() = 0 es la ecuacion caracterstica
de una matriz A, entonces A satisface su propia ecuacion caracterstica, es
decir, que p(A) = 0.
Por ejemplo, si

1 2 3

A = 5 7 11

13 17 19

entonces

p() = 3 + 272 + 77 + 24

(103)

(104)

y se comprueba que
A3 + 27A2 + 77A + 24I = 0

(105)

Para demostrar el teorema, comenzamos con un resultado del algebra:

(A I)1 =

(m(A I))T
|A I|

(106)

donde m(A I) es una matriz cuyo elemento mij es (1)i+j ij (A),

siendo ij (A) el determinante de la matriz resultante de eliminar de A la fila
i y la columna j. Como |A I| = 0:
p()I = (m(A I))T (A I)
78

(107)

Ahora bien, (m(AI))T es una matriz polinomica en de grando n1,

es decir, existen matrices Bi tales que
(m(A I))T = Bn1 n1 + Bn2 n2 + + B1 + B0

(108)

En efecto, cada elemento de (m(A I))T es un polinomio en de

grado n 1, y es posible recolectar en una matriz todos los coeficientes
correspondientes a una misma potencia de . Por ejemplo, si
2 26 54
2 + 13
3 + 1

5 + 48
2 20 20
11 + 4
E() =

13 6
17 + 9
2 8 3

(109)

es posible escribir

1 0 0
26 2
3
54 13
1

2
E() = 48 20 4 + 5 20 11 + 0 1 0
(110)
0 0 1
13
17 8
6
9 3
As pues:

(m(A I))T (A I) =
(Bn1 n1 + Bn2 n2 + + B1 + B0 )(A I)
= Bn1 n + (Bn1 A Bn2 )n1 + (Bn2 A Bn3 )n2 +
+ (B2 A B1 )2 + (B1 A B0 ) + B0 A
(111)
Pero al mismo tiempo sucede que

p() = (1)n n + cn1 n1 + + c1 + c0

(112)

p()I = (1)n In + cn1 In1 + + c1 I + c0 I

(113)

Si ahora igualamos coeficientes:

Bn1 = (1)n I
Bn1 A Bn2 = cn1 I
Bn2 A Bn3 = cn2 I
79


B2 A B1
B1 A B0
B0 A

=
=
=
=

c2 I
c1 I
c0 I

(114)

Sustituyamos Bn1 de la primera en la segunda, Bn2 de la segunda en

la tercera, y as sucesivamente, y obtenemos:
Bn1
Bn2
Bn3
Bn4

B2
B1

=
=
=
=
=
=
=

(1)n I
cn1 I + (1)n A
cn2 I + cn1 A + (1)n A2
cn3 I + cn2 A + cn1 A2 + (1)n A3

c3 I + c4 A + c5 A2 + + (1)n An3
c2 I + c3 A + c4 A2 + + (1)n An2

(115)

y finalmente
B0 = c1 I + c2 A + c3 A2 + + (1)n An1

(116)

(c1 A + c2 A2 + c3 A3 + + (1)n An ) = c0 I

(117)

c0 I + c1 A + c2 A2 + + (1)n An = 0

(118)

p(A) = 0

(119)

que se obtiene de sustituir B1 en la pen

ultima ecuacion. Entonces, sustituyendo B0 en la u
ltima:

es decir:

como queramos demostrar.

Funci
on de una matriz y matriz exponencial

En primer lugar, vemos que cualquier potencia de una matriz n n se puede

escribir como una suma de potencias de, a lo sumo, grado n1. Por ejemplo,
80

si
A=

"

1 2
3 4

(120)

tenemos que p() = 2 5 2, luego, seg

un el teorema de Cayley2
3
Hamilton, A = 5A+2I; a partir de aqu, A = 27A+10I, A4 = 145A+54I,
y as sucesivamente. Cualquier polinomio f (A) puede escribirse entonces
como un polinomio de grado n 1.
Pero hay un procedimiento mejor. En efecto, considerese una matriz
cuadrada A y un polinomio s(), y sea p() el polinomio caracterstico de
A. Escribimos s() en la forma
s() = q()p() + r()

(121)

donde q() lo encontramos por division polinomica y r() es a lo sumo

de grado n 1 si p() es de grado n. Ahora bien, cuando j es precisamente
un valor propio, p(j ) = 0 y queda
s(j ) = r(j )

(122)

s(A) = q(A)p(A) + r(A)

(123)

De la misma manera

Pero por el teorema de Cayley-Hamilton p(A) = 0 y por tanto

s(A) = r(A)

(124)

Como ejemplo, sea

A=

"

1 2
3 4

(125)

y supongamos que deseamos calcular s(A) = A4 + 3A3 + 2A2 + I. La

ecuacion caracterstica es
2 5 + 5 = 0

(126)

Dividiendo:
4 + 33 + 22 + 1
146 184
= 2 + 8 + 37 + 2
2
5 + 5
5 + 5
El resto es por consiguiente r() = 146 184, as que
81

(127)

s(A) = 146A 184I

(128)

Pero, que ocurre si el grado del polinomio s(A) es muy grande? En

ese caso, puede ser sumamente tedioso, e incluso impracticable, efectuar la
division polinomica. De nuevo, hay un camino rapido. Supongamos que
deseamos calcular un polinomio de grado muy elevado, o incluso una serie
infinita de potencias
f () =

k k

(129)

k=0

Sabemos que podemos escribir

f () = q()p() + r()

(130)

Lo que hemos de ver aqu es que, para cada que sea valor propio, es
irrelevante cual sea q(), ya que viene multiplicado por un p() = 0. Y de la
misma forma, es irrelevante cual sea r(), desde el momento en que sabemos
que tiene grado, a lo sumo, n 1; luego se podra escribir
f (j ) = r(j ) =

n1
X

k kj

(131)

k=0

que constituye un sistema de n ecuaciones que nos permite encontrar

los n coeficientes de r(). Y si f (A) se define por la misma serie de f (),
entonces, aplicando nuevamente el teorema de Cayley-Hamilton, f (A) =
Pn1
q(A)p(A) + r(A) = r(A) = k=0
k Ak , donde los k se obtienen del sistema
(131). Como ejemplo, calculemos sin(A), con
A=

"

3 1
0 2

(132)

La ecuacion caracterstica es p() = (3 + )(2 + ) = 0, y los valores

propios 1 = 3 y 2 = 2. Como n = 2, a lo sumo r sera un polinomio de
primer grado. De aqu:
sin(1 ) = 0 + 1 1
sin(2 ) = 0 + 1 2

(133)

Se sigue que 0 = 3 sin(2) 2 sin(3) y 1 = sin(2) sin(3). Entonces, simplemente,

sin(A) = 0 + 1 A
82

(134)

Por consiguiente, el calculo de la funcion matriz exponencial es un caso

particular a igual que lo es el calculo de la funcion seno de una matriz. Por
ejemplo, para la matriz
A=

"

0
1
2 3

(135)

la ecuacion caracterstica es p() = 2 + 3 + 2 = 0 y los valores propios

1 = 1 y 2 = 2. Sabemos que
eAt = 0 I + 1 A

(136)

y obtenemos los coeficientes del sistema

et = 0 1
e2t = 0 21

(137)

0 = et
1 = et e2t

(138)

eAt = et I + (et e2t )A

(139)

f () = q()p() + r()

(140)

de donde

con lo cual

Queda por discutir el caso en que dos o mas valores propios son iguales.
En ese caso, algunas de las ecuaciones (131) seran iguales, y el sistema no sera
suficiente para determinar todos los coeficientes. Supongamos que un valor
propio i esta repetido m veces. Eso significa que el polinomio caracterstico
contendra un factor ( i )m . Si volvemos a
y como las m 1 derivadas primeras de ( i )m son cero en = i , se
a
naden a la ecuacion anterior las m 1 ecuaciones
f ()
f ()

m1
f
()

=
=
=
=
83

r ()
r ()

rm1 ()

(141)

(evaluadas en = i ). Estas ecuaciones, combinadas con el resto de

f (j ) = r(j ) para j 6= i forman el conjunto requerido de n ecuaciones para
las n incognitas k . Como ejemplo trivial, considerese la matriz
A=

"

2 3
0 2

(142)

de ecuacion caracterstica p() = (2 )2 = 0. Los dos valores propios

valen 2. La matriz exponencial es
eAt = 0 I + 1 A

(143)

donde los coeficientes se siguen del sistema

e2t = 0 + 21
te2t = 1

(144)

Bibliografa

Practicamente, la u
nica fuente en espa
nol para el estudio de los sistemas
electro-mecanicos bajo el punto de vista de la mecanica de Lagrange es el
excelente y en muchos aspectos no superado Din
amica de Lagrange, de
Dare A. Wells.

Resumen conceptual
1. Analoga entre sistemas mecanicos y electricos.
2. Necesidad de una formulacion escalar de la mecanica.
3. Principio de DAlembert y ecuaciones de Lagrange.
4. Energa cinetica, potencial y funcion de Rayleigh para sistemas electricos.
5. Sistemas lineales. Teorema de Cayley-Hamilton y calculo de la matriz
exponencial.

84

10

Ejercicios

1. Escribir la energa cinetica de una masa m que se mueve en el espacio

tomando como coordenadas generalizadas las coordenadas polares de
su posicion.
2. Encontrar la energa cinetica de una barra uniforme de longitud l y
masa m que es lanzada al aire de forma arbitraria.
3. Escribir las funciones de Lagrange para los dos sistemas de la Figura
7.

Figura 7

4. Un solenoide muy largo de seccion circular, con N1 espiras por unidad

de longitud, contiene en su interior otro solenoide circular, con N2 espiras por unidad de longitud, montado sobre apoyos lisos (sin rozamiento)
que puede girar como se muestra en la Figura 8a. Al giro se opone un
resorte espiral de constante k. Las bobinas se conectan a circuitos
independientes, como se muestra en 8b. Si la induccion mutua entre
bobinas es
M12 = br2 N1 N2 sin = a sin
siendo b y a ciertas constantes, demostrar que la Lagrangiana es

85

(145)

Figura 8

L =

1
1
1
M11 q12 + M22 q22 + I 2
2
2
2

1
+aq1 q2 sin + u1 q1 + u0 q2 sin t k2
2

(146)

y escribir las ecuaciones del movimiento. I es el momento de inercia

del solenoide interior, y su energa cinetica es (1/2)I 2 .
5. Encontrar las ecuaciones del movimiento del sistema de la Figura 9,
sabiendo que
L(x) = N 2 0
siendo A el area transversal del n
ucleo.

Figura 9

86

A
x2

(147)

IV
quina simple
La ma
1

Motivaci
on

La maquina electrica mas sencilla concebible consiste en un simple conductor en movimiento en un campo magnetico. A pesar de su simplicidad, se
muestran los elementos basicos que rigen el comportamiento de cualquier
otra maquina, y de ah el interes en estudiarla.

La m
aquina simple

La maquina simple consiste en dos conductores paralelos entre los que puede
establecerse una diferencia de potencial V. Un segmento conductor, que
desliza sobre los anteriores y se dispone perpendicular a los mismos, cierra
el circuito. El conjunto se considera sometido a la influencia de un campo
magnetico que en la Figura 1 hemos establecido como entrante al plano del
dibujo.

Figura 1
Veamos que ocurre al establecer la diferencia de potencial V con el circuito cerrado, y para ello aislamos mentalmente un electron. Al iniciarse la
corriente, los electrones se mueve en sentido contrario al convencional de la
intensidad, en nuestro caso de P a Q. Al hacerlo, el electron experimenta
Como consecuencia, el segmento P Q inicia un
una fuerza F1 = e(
u B).
movimiento hacia la derecha. Al moverse, adquire una velocidad v, y aparece
que esta dirigida en sentido QP . Para
la fuerza de Lorentz F2 = e(
v B)
el electron del conductor, este esta en reposo, as que interpreta la fuerza F2
87

como procedente de un campo Ec en sentido P Q. Aparece en el conductor,

de acuerdo con II.88, una fuerza electro-motriz
E=

Q
P

EC dl

(1)

que se opone a V. Esta fuerza electro-motriz, que depende de Ec , que

depende de v, aumenta con v, hasta un punto en que ya no circulara corriente
en el segmento P Q, al ser E = V e
V E
(2)
R
Esta es una descripcion semicualitativa, porque descansa en u, que es la
velocidad con que se mueve el electron en el conductor al establecer V. Pero
esa velocidad no se puede medir. Tambien, porque el razonamiento se refiere
a un u
nico electron, que puede aislarse mentalmente, pero no fsicamente. Lo
que procede por tanto es pasar el razonamiento a un contexto macroscopico,
con cantidades medibles. En primer lugar, para un peque
no segmento dl del
conductor P Q, la fuerza que aparece al conectar V es
i=

dF1 = dV (
u B)

(3)

donde es la densidad vol

umica de electrones y el signo indica carga
negativa. Esto se puede poner
= dSdl(j B)

dF1 = dV (
u B)

(4)

= i(dl B)

dF1 = jdS(dl B)

(5)

y como j y dl son paralelos:

e integrando desde P a Q,

F1 = il B

(6)

Para nuestra geometra, F1 = ilB. Por otro lado Ec , que es fuerza por
unidad de carga, es una constante para toda la longitud del segmento P Q,
as que
ya que su valor es v B,
E=

Q
P

Ec dl = l
vB

(7)

que para nuestra geometra da E = lvB.

Si al movimiento de P Q se opone una fuerza de naturaleza mecanica, Fm ,
se alcanzara un cierto equilibrio cuando |F1 | = |Fm |:
88

V E
lB
|F1 | = |Fm | = ilB =
R

(8)

y siendo E = lvB:
VlB l2 B 2

v
R
R
La velocidad a la que se alcanza este equilibrio es
|F1 | = |Fm | =

v0 =

V
R|Fm |
2 2
lB
l B

(9)

(10)

A la velocidad de equilibrio en vaco, es decir, cuando la maquina funciona sin resistencia mecanica, se le llama velocidad sincronica, y es
V
(11)
lB
En resumen: al suministrar corriente a la maquina mediante V, P Q
comienza a moverse. El sistema funciona entonces como motor. El motor acelera su velocidad, y al hacerlo aumenta E. Si no hay resistencia, lo
hace hasta el punto en que se compensa totalmente con V, y deja de circular
corriente, puesto que
vs =

V E
(12)
R
se ha alcanzado entonces vs . Si hay fuerzas mecanicas que vencer, la
velocidad que se alcanza es la dada por (10). Al representar F1 en funcion de
la velocidad se obtiene una recta de ordenada en el origen VlB/R y pendiente
l2 B 2 /R, que sera cortada en alg
un punto por la curva que represente a
Fm . El punto de corte se produce precisamente a v0 . Como o bien Fm es
una constante, o bien una funcion creciente de la velocidad, al aumentar V,
que solo afecta a la ordenada en el origen, se tiene una recta paralela a la
original, pero desplazada hacia arriba. Entonces, el punto de corte con Fm
se desplazara a la derecha, es decir, se incrementara la velocidad v0 .
Por otro lado, cuando V = 0 y se usa una fuerza mecanica para desplazar
al segmento P Q a una velocidad v, aparece una fuerza electromotriz inducida
E y por tanto una corriente
i=

E
R
El sistema funciona entonces como generador.
i=

89

(13)

Hacia el motor real

En la seccion anterior hemos tratado con el motor mas sencillo que nos ha
permitido ver la interrelacion electro-magneto-mecanica. En esta nos acercamos mas al funcionamiento de los motores reales, e introducimos nuevos
conceptos. Sin embargo, seguiremos tratando con sistemas muy simples. El
motor mas simple que puede concebirse es a
un mas simple que el de la
seccion anterior. Consiste en un iman que se mueve manualmente bajo la
superficie de una mesa de madera o cristal. Sobre la misma se coloca otro
iman. Se ve que al mover el iman bajo la mesa, este arrastra al que esta sobre
ella. En terminologa de motores, la pieza que arrastra se llama estator, y la
pieza arrastrada rotor. El estator se mueve algo por delante del rotor, pero
ambos a la misma velocidad. A los motores en que ambas partes se mueven
a la misma velocidad se les llama motores sncronos.
Es evidente tambien que se obtiene el mismo resultado si en el ejemplo
anterior los imanes permanentes se sustituyen por electroimanes. Un sistema
as, en el cual el estator se mueve linealmente se denomina motor sncrono
lineal, y se muestra en la Figura 2. Es importante el espacio de separacion
entre las dos piezas. A esta separacion g se le llama con su nombre anglosajon,
gap (Mind the gap!) y es un importante factor porque, como veremos, la
mayor densidad de energa magnetica se encuentra ah. La version rotativa
se muestra en la Figura 3. Los detalles constructivos de como se alimentan
estator y rotor cuando no estan fijos, sino girando, podemos omitirlos. Aqu,
la fuerza de arrastre del estator sobre el rotor depende del angulo , en la
forma
Fm = Fmax sin

(14)

y es nula cuando = 0. En efecto, cuando ambas piezas estan alineadas,

la fuerza se dirige a lo largo del eje principal y el momento de giro que se
ejerce sobre el rotor es nulo. Es maximo cuando = /2.
Desde un punto de vista general, entre la energa electrica que se suministra al motor y la energa mecanica que se obtiene, o al reves cuando se
trata de un generador, lo que tenemos es el campo magnetico. El campo
magnetico es el intermediario en la conversion energa mecanica energa
electrica.

Energa del campo magn

etico

Consideremos un sistema de dos partes, tal y como se muestra en la Figura

4. La parte que llamamos primaria se alimenta con una corriente i1 , y
90

Figura 2

Figura 3

permanece fija. La parte que llamamos secundaria es movil, y se encuentra

separada por una distancia g de la primaria. Supongamos que incrementamos
en el primario la intensidad desde 0 a un valor i1 . Como consecuencia, el
flujo magnetico en el interior del primario aumenta desde 0 a 1 . Como 1
depende del n
umero de vueltas del cable alrededor del primario, n, pongamos
1 = n = . En un caso ideal es proporcional a i (vease por ejemplo
II.99), con constante de proporcionalidad L. En un caso real la relacion no
es lineal, sino que se parece a la de la Figura 5. En el circuito del primario
sabemos que
u1 = Ri + L
La potencia electrica suministrada es
91

di
dt

(15)

Figura 4

Figura 5

92

Figura 6

dWe
di
= u1 i = Ri2 + Li
(16)
dt
dt
El incremento de energa electrica suministrada a la bobina que rodea al
primario es
Pe =

di
dt = Lidi = id
(17)
dt
Este incremento se transforma en energa magnetica, Wb , de forma que
dWe = dWb . Volviendo a la Figura 5, dWe es la banda rayada en negro. La
zona rayada en amarillo representa la energa suministrada a la bobina, que
es
dWe = Li

We =

1
0

id

(18)

Es u
til visualizar el flujo magnetico como una corriente que circula
enlazando primario y secundario. Y es evidente que esta corriente se interrumpe si g se hace muy grande. Si se incrementa un poco, habra que
incrementar i en el primario para mantener el mismo flujo, lo cual significa
que la curva (i) se hace mas plana, aproximandose a la lnea recta, como
se muestra en la Figura 6. El gap es una especie de resistencia al flujo, que
se vence aumentando la intensidad, de la misma forma que en un circuito
electrico una resistencia R limita la corriente electrica, y esta se puede mantener aumentando el voltaje. As que, llegados a este punto, se puede hacer
un paralelismo entre los circuitos electricos y los circuitos magneticos:

93

Figura 7

Circuito electrico
Corriente i
Voltaje u
Resistencia R
Ley de Ohm: i = u/R

Circuito magnetico
Flujo
Fuerza magneto-motriz ni
Reluctancia Rm
Ley de Ohm: = in/Rm

El paralelismo se puede llevar mas lejos a

un, pues sabemos que la resistencia electrica (II.83) tiene la forma
l
(19)
A
donde A es la seccion del conductor, l su longitud y la inversa de la
resistividad. En un circuito magnetico,
R=

Rm =

l
A

(20)

donde l es su longitud, A su seccion y la permeabilidad magnetica. Este

planteamiento se puede considerar fenomenologico: se observa un efecto, que
se relaciona con una causa, y, como es costumbre, se supone la relacion mas
sencilla posible u
til para explicar las observaciones. En nuestro caso, el efecto
es el flujo magnetico, y la causa es la intensidad que circula por el primario.
La relacion mas sencilla es lineal, y la hemos escrito como = ni/Rm .
Con esto, el sistema de la Figura 4 lo podemos representar como un
circuito magnetico, tal como el de la Figura 7, donde Fb es la fuerza magnetomotriz, Rc y Rg las reluctancias del n
ucleo y del gap y el flujo magnetico.
Sabemos que = BA, donde A es la seccion transversal del circuito y que
94

Figura 8

ni = Rm = Hl

(21)

as que, en relacion con el circuito de la Figura 7, escribimos

ni = Hc lc + Hg lg

(22)

y como = n = nBA, tenemos

(Hc lc + Hg lg )
nAdB
n
en el gap, Hg = B/0 , y efectuando la integracion
Wb =

Wb = V c

Z

id =

Hc dB + Vg

B2
= wbc Vc + wbg Vg
20

(23)

(24)

donde Vc y Vg son los vol

umenes del n
ucleo y del gap y wbc y wbg son
las densidades de energa respectivas. En el caso en que el n
ucleo sea lineal,
Hc = Bc /c .
Volvamos a la Figura 4. Si el secundario se encuentra en la posicion x1 y
pasa a la posicion x2 , reduciendo el gap, en igualdad de las demas condiciones
la curva caracterstica pasa de (x1 ) a (x2 ). En el proceso, el incremento
en la energa electrica ha sido
dWe = i(2 1 )

(25)

que se corresponde con el area abcd de la Figura 8. El incremento en la

energa del campo es la diferencia entre las areas obc y oad. Como ha sido
preciso ejercer una cierta fuerza para mover el secundario desde x1 a x2 , se
ha realizado un trabajo mecanico tambien, as que el incremento dWe se ha
95

invertido en dWb + dWm , donde Wm es el trabajo mecanico. En la Figura 8,

llamemos a1 al area cbed, a2 a bae, a3 a deo y a4 a eao. Como dWe = a1 + a2
y dWb = a1 + a3 a4 a3 = a1 a4 , se sigue de dWe = dWb + dWm que
dWm = a2 + a4 , que es la zona rayada en la Figura.
Es u
til introducir aqu el concepto de co-energa. En la Figura 5, la
co-energa es el area bajo la curva (i). La llamamos Wb , de forma que
Wb + Wb = i. En terminos de co-energa, vemos que dWm = dWb , y si dWm
se ha producido por la accion de una fuerza f en el incremento dx, entonces
f dx = dWb , lo cual quiere decir que
Wb
(26)
x
y este es el enlace entre la fuerza mecanica y el campo electrico, ya que
Wb depende a traves de la curva (i) de la energa electrica suministrada
mediante i. Aqu se ve cuantitativamente lo que afirmabamos antes: que el
campo magnetico es el intermediario en la conversion de energa mecanica en
electrica y viceversa.
Una vez introducidos todos los elementos necesarios, volvemos al sistema
lineal de la Figura 2. Despreciamos la reluctancia del n
ucleo y asumimos
comportamiento lineal, con = Li; como ademas
f=

= n = n

ni
n2 A0
i
=
Rm
g

(27)

n2 A0
g

(28)

se sigue que
L=

es decir, que L depende del gap y es por tanto una funcion de x: = L(x)i,
de donde calculamos la co-energa:
1
di = L(x)i2
2
0
Ahora podemos calcular la fuerza magnetica sobre el secundario:
Wb =

(29)

1 dL(x)
1
L(x)i2 = i2
(30)
x 2
2
dx
Notese que, si el sistema es lineal, entonces Wb = Wb : energa y co-energa
son iguales.
Podemos usar los resultados anteriores para calcular la fuerza de arrastre
del estator sobre el rotor en el motor sncrono lineal. Ahora g depende del
retraso que lleve el rotor respecto al estator. Se comprende entonces que si
fb =

96

el rotor es infinitamente largo, no importa lo intenso que sea el campo del

estator que no se generara ning
un arrastre.

4.1

Corrientes en estator y rotor

Ampliemos los razonamientos anteriores al caso en que circula corriente

tambien por el secundario. Suponemos que ambas partes estan en reposo
y que la energa electrica suministrada se almacena en el campo magnetico.
Entonces
dWb = dWe = e1 i1 dt + e2 i2 dt = i1 d1 + i2 d2

(31)

Si el sistema es lineal:
1 = L1 i1 + L12 i2
2 = L12 i1 + L2 i2

(32)

y en estos sabemos que la energa es igual a la co-energa, luego

1
1
1 di1 + 2 di2 = L1 i21 + L2 i22 + L12 i1 i2
(33)
2
2
0,0
Notese como esta expresion es un caso particular de III.58. De aqu
Wb =

Wb

i1 ,i2

Wb
1 dL1 1 2 dL2
dL12
= i21
+ i2
+ i1 i2
(34)
x
2 dx
2 dx
dx
Si reunimos las ecuaciones para la parte electrica y para la parte mecanica,
teniendo en cuenta la presencia de las dos corrientes y la induccion mutua,
tenemos, para la parte electrica:
fb =

d1
dt
d2
= i2 R 2 +
dt

u1 = i 1 R 1 +
u2

(35)

donde 1,2 /t son las fuerzas electromotrices inducidas. Para la parte

mecanica, si m es la masa que ha de moverse:
d2 x
dx
fr
(36)
=
f

m
dt2
dt
donde fm es la fuerza magnetica, fr una resistencia a vencer (la maquina
se construye precisamente para vencer la resistencia fr ) y el termino dx/dt
m

97

la friccion que se opone al movimiento. En cuanto a las derivadas, si el

sistema es lineal:
d1
d
d
= e1 = (L1 (x)i1 ) + (L12 (x)i2 )
dt
dt
dt
di1
dL1 dx
di2
dL12 dx
= L1 (x)
+ i1
+ L12
+ i2
dt
dx dt
dt
dx dt

(37)

con una expresion similar para 2 . Y en cuanto a fm , es la derivada de

la co-energa, que es igual a la energa si el sistema es lineal.

Motores rotatorios sencillos

Si vamos a la definicion de fuerza generalizada en III.9:

Qj =

X
j

ri
Fi
qj

(38)

vemos que la fuerza generalizada que corresponde a una coordenada generalizada angular tiene dimensiones de fuerza por distancia, es decir, de
par. Pero en III.17 vemos que Qj tiene a su vez las mismas dimensiones que
T /qj . Luego la derivada de una energa respecto a una variable angular es
un par. Como la energa y la co-energa tienen las mismas dimensiones, se
concluye que el par entregado por una maquina rotatoria es
Wb
=

(39)

En general, sera
dL12
1 dL1 1 2 dL2
+ i2
+ i1 i2
(40)
= i21
2 d
2 d
d
En el sistema de la Figura 9, la autoinduccion L1 no depende de la posicion
del rotor, luego para esto motor:
1 dL2
dL12
= i22
+ i1 i2
(41)
2 d
d
En un motor en el que el estator y el rotor son cilndricos y por construccion las autoinducciones son independientes del angulo del rotor respecto a una direccion de referencia, no hay mas que termino de induccion
mutua, y el par es

98

Figura 9

dL12
(42)
d
con L12 = M cos si M es el pico de induccion mutua, que se alcanza
cuando estan alineados los ejes magneticos del estator y del rotor y es el
angulo que forman ambos ejes. Se entiende entonces que como direccion de
referencia se toma el eje magnetico del estator. Si las corrientes son
= i1 i2

i1 = I1 cos 1 t
i2 = I2 cos(2 t + )

(43)

= m t +

(44)

donde m es la velocidad angular del rotor y es la posicion del rotor en

t = 0, entonces
= I1 I2 M cos 1 t cos(2 t + ) sin(m t + )

(45)

Hay dos casos practicos:

a) 2 = 0, = 0, 1 = m . El estator se alimenta con corriente alterna y

el rotor con corriente continua. El rotor gira a la misma frecuencia angular a
la que se excita el primario. Estos son los motores monofasicos sincr
onicos.
Particularizando:
= I1 I2 M cos 1 t sin(1 t + )
99

(46)

Aplicando la identidad trigonometrica

sin x cos y =

1
1
sin(x + y) + sin(x y)
2
2

(47)

tenemos
I1 I2 M
[sin(21 t + ) + sin ]
2
El promedio del primer termino es nulo, y queda solo el segundo:
=

I1 I2 M
sin
2
Se ve que el promedio es maximo cuando = /2.
m =

(48)

(49)

b) m = 1 2 . La frecuencia angular del rotor no coincide ni con la de

excitacion del estator ni con la del rotor. Por esta razon estos motores se llaman monofasicos asincronicos. Aplicando la misma identidad trigonometrica
que hemos usado antes dos veces podemos poner la expresion general para
el par como la suma de cuatro terminos sinusoidales. En efecto:
1
1
sin[(m + 2 )t + + ] + sin[(m 2 )t + ]
2
2
(50)
y ahora desarrollamos el producto de cada uno de ellos por cos 1 t y
obtenemos los cuatro terminos:
sin(m t + ) cos(2 t + ) =

1
sin[(m + 1 + 2 )t + + ] +
4
1
sin[(m 1 + 2 )t + + ] +
4
1
sin[(m + 1 2 )t + ] +
4
1
sin[(m 1 2 )t + ]
(51)
4
de los cuales, el u
nico cuyo promedio temporal es distinto de cero es el
segundo, resultando
I1 I2 M
sin( + )
(52)
4
Se observa tambien que cuando m = 0 el par medio es cero: el motor
necesita ser llevado en un proceso de arranque a una m 6= 0 para que pueda
dar par.
m =

100

Ecuaciones generales

Recapitulamos los resultados mas importantes y agrupamos las ecuaciones

relevantes. Consideramos la parte electrica y la parte mecanica.
Para la parte electrica, el voltaje suministrado a estator y rotor se iguala
con la cada de potencial en las resistencias y la fuerza electro-motriz inducida. Esta u
ltima viene dada por la derivada temporal del flujo , que es
esencialmente el flujo debido a una espira por el n
umero de espiras: = n.
En los modelos lineales es una funcion lineal de la intensidad i. Esta
relacion funcional (i), sea lineal o no, permite encontrar la co-energa Wb ,
de donde por derivacion encontramos las fuerzas y pares magneticos:
Wb

(i)di;

fm =

Wb
q

(53)

donde q puede representar una coordenada lineal, o angular. El procedimiento es mas sencillo cuando (i) es lineal. Si escribimos:
1 = L1 i1 + L12 i2
2 = L12 i1 + L2 i2

(54)

tenemos, cuando los coeficientes de induccion dependen del giro del

rotor:
d1
di1
dL1
= L1
+ i1
m
dt
dt
d
di2
dL12
+L12
+ i2
m
dt
d
di1
dL12
d2
= +L12
+ ii
m
dt
dt
d
dL2
di2
+ i2
m
+L2
dt
d

(55)

En cuanto a la parte mecanica, dado que la u

nica parte movil es el rotor:
d
d2
+ + l
(56)
2
dt
dt
donde es el par aplicado, y depende del tipo de motor y la forma
de alimentarlo, como hemos visto en la seccion anterior, el coeficiente de
rozamiento y l la carga que el motor ha de vencer.
=J

101

Bibliografa

Hemos seguido aqu mas o menos Electromechanical energy conversion, de

Ernest Mendrela. Como se ve, todo depende de dos puntos: a) la existencia de una relacion (i), que si es lineal facilita mucho el analisis, y b) la
posibilidad de calcular los coeficientes de autoinduccion e induccion mutua
Lij . Este punto se puede estudiar, por ejemplo, en Campos y ondas electromagneticos de P. Lorrain y D.R. Corson. En la pagina 368 y siguientes
de la edicion espa
nola se pueden encontrar algunos ejemplos para geometras
sencillas.

Resumen conceptual
1. Se plantea y discute la maquina simple, y se introducen la velocidad de
equilibrio y la velocidad sincronica, as como los regmenes de generador
y motor.
2. Motores sincronicos con dise
no lineal y rotatorio.
3. Se introduce un modelo sencillo de primario-secundario y se analiza
el balance energetico. Se introduce la relacion (i) y se estudia la
influencia del gap. Se introducen los circuitos magneticos.
4. Energa y co-energa.
5. Ecuaciones generales para el modelo primario-secundario anterior cuando circula intensidad por las dos partes. Ecuaciones de la parte electrica
y de la parte mecanica.
6. Obtencion del par como derivada de la co-energa.
7. El motor rotatorio monofasico sincronico y asincronico.
8. Ecuaciones generales.

Ejercicios

Los siguientes ejercicios estan tomados de Fitzgerald, Electromechanical

energy conversion principles, captulo 3 de Electric machinery.
1. Sea un rotor cilndrico de 30 cm de longitud y 5 cm de radio (Figura
de
10). Este rotor se encuentra en un campo magnetico uniforme B
102

Figura 10

Figura 11

0.02T que es perpendicular al eje del rotor. En la superficie del mismo,

siguiendo lneas paralelas al eje diametralmente opuestas, hay dos conductores por los que circulan corrientes de sentidos opuestos de 10A.
Si es el angulo que forma la lnea AB con el eje x, demostrar que el
par que experimenta el rotor es
= 0.006 sin

N m

(57)

2. En el dispositivo de la Figura 11, calcular la energa magnetica almacenada en el gap suponiendo que N = 1000 vueltas, i = 10 A, g = 2.0
mm d = 0.15 m y l = 0.1 m. Se supone que la permeabilidad magnetica
del n
ucleo tiende a . Solucion: de (27) y (29) Wb = 236(1 x/d) J.
3. La inductancia de un solenoide fue medida en varias posiciones a lo
103

largo del eje x, resultando la tabla siguiente:

x cm
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0

L(x)
2.80
2.26
1.78
1.52
1.34
1.26
1.20
1.16
1.13
1.11
1.10

Para i = 0.75 A, encontrar la fuerza que experimenta el solenoide.

Sugerencia: usando polyfit de Matlab ajustar un polinomio (de cuarto
orden es suficiente), de forma que se pueda expresar L(x) = a0 + a1 x +
a2 x2 + a3 x3 + a4 x4 y luego calcular la fuerza usando (30).
4. En el sistema de la Figura 12, el rotor es ovalado, lo que hace que el
gap sea variable. Cuando el eje del rotor forma un angulo con el
eje del estator, L() = L0 + L1 cos(2), con L0 = 10.6 mH y L1 = 2.7
mH. Demostrar que para una corriente de 2 A, el par que experimenta
el rotor es
1
() = i2 (2L1 sin ) = 1.08 102 sin(2)
2

N m

(58)

5. En el segundo problema, si i(x) = i0 (x/d) A, demostrar que la fuerza

actuante sobre la pieza movil es
f =

i0 0 N 2 l
4g

 2

x
d

(59)

Encontrar la co-energa y comprobar que si calculamos la fuerza a partir

de ella como
f=

Wb
x

no obtenemos el resultado (59), que proviene de (30). Por que?

104

(60)

Figura 12

Figura 13

6. En el sistema de la Figura 13, calcular el par sobre el rotor como una

funcion de . La longitud del rotor es h = 1.8 cm, con r1 = 2.5 cm y
g = 3 mm. Se supone que la reluctancia del n
ucleo y del propio rotor
es nula, con lo que la energa magnetica se encuentra en el gap, cuyo
volumen depende del angulo . El flujo maximo a traves del gap
esta limitado a 1.65 T, para evitar saturacion. Sugerencia: obtener
una expresion para el volumen del gap y tomar de (24) la densidad
de energa magnetica. Luego obtener el par derivando respecto a .

105

V
quina generalizada
La ma
1

Motivaci
on

El objeto de este captulo es generalizar los resultados del anterior, presentando un modelo generalizado de maquina rotatoria, del cual los distintos
tipos de maquinas son casos particulares. Al hacerlo, plantearemos un sistema de seis ecuaciones diferenciales no lineales cuya resolucion nos da la
evolucion temporal de las variables electricas y mecanicas.

La m
aquina rotatoria generalizada

En general, las maquinas electricas tienen dise

nos rotatorios. El estator es
una carcasa cilndrica, fija, y en su interior y concentrico con el gira el rotor,
sujeto a un eje que se apoya en rodamientos. Hay varias razones para este
tipo de dise
no, unas teoricas y otras practicas. Si vamos a la Figura 1 de
IV, vemos que la fuerza magnetica sobre un conductor y el campo inducido
son maximos cuando la velocidad v del movimiento del conductor, el campo
magnetico y el elemento de corriente son mutuamente perpendiculares. En
el dise
no cilndrico por tanto es preciso hacer que el campo magnetico sea
perpendicular al movimiento del rotor, y como el movimiento del rotor es
circular, se sigue que el campo ha de ser radial, o lo mas cercano a eso que
= 0, si aplicamos el teorema
se pueda conseguir. Por otro lado, como B
dS sera
de la divergencia al cilindro del rotor, la integral de superficie B
nula. Esto significa que habra tantas lneas entrantes como salientes en el
cilindro. Esto significa a su vez que si hacemos un recorrido que de la vuelta
como funcion de
al cilindro, desde = 0 hasta = 2 y registramos B
, ha de ocurrir: 1) que en la grafica correspondiente el area bajo el eje
sea funcion periodica de . Una
sea igual al area sobre la misma; 2) que B
representacion de las lneas de campo es la de la Figura 1.
entra perpendicularmente a la seccion normal al cilinEl punto en que B
sale perpendicularmente
dro se denomina polo sur, y el punto en que B

polo norte. Al ser B periodico, lo sera cualquiera de sus componentes, luego

se podra escribir como un desarrollo en serie de Fourier, luego podemos hacer
es
el analisis para la frecuencia fundamental. Si la componente principal de B
sinusoidal, esto significa que existen dos ejes, que llamaremos y , perpen=B
+ B
, como muestra la Figura 2. Es
diculares entre s, de forma que B

decir, que B se puede conseguir como superposicion o suma vectorial de dos

106

Figura 1

Figura 2

campos perpendiculares. Entonces, el campo creado por el estator se puede

representar por dos bobinas mutuamente perpendiculares, cuyos campos, al
en el plano (, ). Con un razonamiento
variar en el tiempo, hacen rotar a B
similar para el campo del rotor, podemos modelar la maquina rotatoria como
un sistema de dos pares de campos creados por dos pares de bobinas, como
se muestra en la Figura 3, alimentadas por intensidades (ie , ie , ir , ir ) donde
los subndices e y r significan respectivamente estator y rotor.
Colineal con el eje com
un a ambos cilindros esta el eje mecanico, que se
mueve con velocidad angular (la del rotor). Si escribimos en forma vectorial
= Li, donde
las relaciones entre e i, poniendo

107

Figura 3

i =

e
e
r
r

(1)

ie
ie
ir
ir

(2)

y L es la matriz de inducciones, tenemos para la parte electrica

d
d
= Ri + (Li)
(3)
u = Ri +
dt
dt
donde R es la matriz de resistencias. Como la resistencia en el circuito
que alimenta a la bobina j depende solo de la intensidad que circula por ese
circuito, la matriz R es diagonal. Por otro lado
di
dL
d
(Li) = L + i
dt
dt
d
Ahora, calculamos la co-energa
108

(4)

Wc =

di =

Li di

(5)

donde el camino de integracion lleva desde i = 0 hasta i = i. Como L

no depende de las intensidades,
1
Wb = iT Li
2
Y, finalmente, el par entregado por el motor es
1
dL
Wb
= iT
i
=

2
d

2.1

(6)

(7)

La matriz de inductancias

Falta darle forma a la matriz L. Los coeficientes no dependen de las intensidades, sino de la geometra. Se puede ver esto considerando dos casos
extremos. En el primero tenemos dos bobinas situadas en planos paralelos.
El flujo que atraviesa una de ellas debido a la corriente que circula por la
otra, es maximo. Pero si las bobinas estan en planos perpendiculares, el flujo
que atraviesa una de ellas es debido a la corriente que circula por la otra es
mnimo, como se ve en la Figura 4.

Figura 4
Con esto en mente, se ve que en la matriz L: 1) los elementos diagonales
son constantes, ya que la autoinduccion de una bobina no depende de su
109

orientacion respecto a otros cuerpos; 2) la influencia entre las bobinas del

rotor es mnima, ya que son perpendiculares. En nuestro modelo, damos
a estos elementos el valor 0; 3) Las inducciones mutuas de una bobina del
estator (rotor) con las otras dos del rotor (estator) dependen del coseno del
angulo que forman (para que sea maxima si este angulo es cero y mnima si
es de /2). En definitiva:

L=

Lee
0
Ler cos Ler sin
0
Lee
Ler sin Ler cos
er
er
L cos L sin
Lrr
0
er
er
L sin L cos
0
Lrr

(8)

donde hemos supuesto ademas que las dos bobinas del estator son iguales
y que las dos bobinas del rotor tambien son iguales (L11 = L22 y L33 = L44 ).
A partir de aqu calculamos:

dL

0
0
Ler sin Ler cos
0
0
Ler cos Ler sin
Ler sin Ler cos
0
0
Ler cos Ler sin
0
0

y el par es entonces

(9)

Wc T dL
=
=i
i

= [ie ie ir ir ]

0
0
Ler sin Ler cos
0
0
Ler cos Ler sin
Ler sin Ler cos
0
0
Ler cos Ler sin
0
0

= Ler sin (ie ir ie ir ) + Ler cos (ie ir + ie ir )

ie
ie
ir
ir

(10)

Debido a los productos cruzados, si las corrientes del estator son nulas, o
las corrientes del rotor son nulas, entonces = 0. Ademas, si las corrientes
son todas constantes, el par sera
= Ler (p sin + q cos )

(11)

con p y q constantes, cuya media en una revolucion completa es nula. Por

tanto, un motor no puede funcionar si por sus bobinas circula solo corriente
continua. En general, calculamos el par promedio en una vuelta como

110

1 Z 2 er
L (j1 sin + j2 cos )d
=
2 0
donde j1 = ie ir ie ir y j2 = ie ir + ie ir .

(12)

Planteamiento y soluci
on num
erica del problema

Las ecuaciones que determinan el movimiento del sistema son entonces:

di
dL
u = Ri + L + i
dt
d
J

d2
d
= r
2
dt
dt

(13)

siendo r el par resistente que se ha de vencer mediante y el coeficiente de friccion. viene dado por
=

Wb

(14)

y a su vez
1
(15)
Wb = iT Li
2
La primera ecuacion es una ecuacion vectorial con cuatro componente
escalares. La segunda ecuacion, por ser de segundo orden, se puede desdoblar
en dos ecuaciones de primer orden. El acoplamiento entre la parte electrica
y la parte mecanica viene a) por el hecho de que L es funcion de y b) en
la parte mecanica, el par es funcion de las corrientes. Juntas las partes
electrica y mecanica forman un sistema de seis ecuaciones diferenciales no
lineales de primer orden. Introduzcamos las variables de estado:

x =

x1 = ie
x2 = ie
x3 = ir
x4 = ir
x5 =
x6 =

y en funcion de ellas, nuestro sistema:

111

(16)

ue = Re x1 + Lee x 1 + Ler x 3 cos x5 Ler x 4 sin x5

Ler x3 x6 sin x5 Ler x4 x6 cos x5
ue = Re x2 + Lee x 2 + Ler x 3 sin x5 + Ler x 4 cos x5
Ler x3 x6 cos x5 Ler x4 x6 sin x5
ur = Rr x3 + Ler x 1 cos x5 + Ler x 2 sin x5 + Lrr x 3
Ler x1 x6 sin x5 + Ler x2 x6 cos x5
ur = Rr x4 Ler x 1 sin x5 + Ler x 2 cos x5 + Lrr x 4
Ler x1 x6 cos x5 Ler x2 x6 sin x5
x 5 = x6
Ler
Ler
(x1 x3 x2 x4 ) sin x5 +
(x1 x4 + x2 x3 ) cos x5
x 6 =
J
J
r

x6
J

(17)

El problema con este sistema, escrito tal como esta, es que los metodos
numericos habituales, por ejemplo los metodos de Runge-Kutta, tratan con
sistemas de ecuaciones donde cada ecuacion es de la forma x i = fi (x1 , x2 , ).
A esta forma se ajustan las dos u
ltimas ecuaciones, pero no las cuatro
primeras, donde aparecen combinaciones de las derivadas. Para reescribir
las cuatro primeras ecuaciones en forma adecuada, vemos que, tal y como
estan, se pueden reordenar en la forma

Lee
0
Ler cos x5 Ler sin x5
0
Lee
Ler sin x5 Ler cos x5
er
er
L cos x5 L sin x5
Lrr
0
er
er
L sin x5 L cos x5
0
Lrr

x 1
x 2
x 3
x 4

f1
f2
f3
f4

(18)

donde
f1
f2
f3
f4

=
=
=
=

ue Re x1 + Ler x3 x6 sin x5 + Ler x4 x6 cos x5

ue Re x2 Ler x3 x6 cos x5 + Ler x4 x6 sin x5
ur Rr x3 + Ler x1 x6 sin x5 Ler x2 x6 cos x5
ur Rr x4 + Ler x1 x6 cos x5 + Ler x2 x6 sin x5

(19)

Entonces, las cuatro primeras ecuaciones, escritas en la forma adecuada

para su resolucion numerica aparecen como
112

x 1
x 2
x 3
x 4

Lee
0
Ler cos x5 Ler sin x5
ee
0
L
Ler sin x5 Ler cos x5
Ler cos x5 Ler sin x5
Lrr
0
er
er
L sin x5 L cos x5
0
Lrr

f1
f2
f3
f4

(20)
La inversa de la matriz existe siempre que se cumpla la condicion de que
Ler Ler 6= Lee Lrr , y viene dada por
1
er
er
L L Lee Lrr

Lrr
0
Ler cos x5 Ler sin x5
0
Lrr
Ler sin x5 Ler cos x5
Ler cos x5 Ler sin x5
Lee
0
er
er
L sin x5 L cos x5
0
Lee

(21)

Ahora ya podemos escribir un sistema adecuado para su resolucion numerica:

Lrr
Ler
Ler
f1 +
f3 cos x5
f4 sin x5

Lrr
Ler
Ler

f2 +
f3 sin x5 +
f4 cos x5

Ler
Lee
Ler
f1 cos x5 +
f2 sin x5
f3

Ler
Ler
Lee

f1 sin x5 +
f2 cos x5
f4

f5
f6

x 1 =
x 2 =
x 3 =
x 4 =
x 5 =
x 6 =

(22)

donde hemos introducido

= Ler Ler Lee Lrr
f 5 = x6
Ler
Ler
f6 =
(x1 x2 x2 x4 ) sin x5 +
(x1 x4 + x2 x3 ) cos x5
J
J
r
x6

3.1

(23)

M
etodo de Runge-Kutta de cuarto orden

Existen muchos tratados de calculo numerico donde se explican los metodos

de integracion de sistemas de ecuaciones diferenciales. Aqu damos la explicacion de uno de estos metodos, probablemente el mas popular, no por
113

a
nadir nada a lo ya escrito en otros lugares, sino por hacer estas notas en lo
posible auto-contenidas y facilitar el camino al estudiante.
El metodo de Runge-Kutta de cuarto orden es un metodo popular, sencillo
de programar, relativamente rapido y en la mayor parte de las ocasiones de
suficiente precision, que permite resolver sistemas de ecuaciones diferenciales
de primer orden de la forma:
x 1
x 2
x 3
..
.

= f1 (x1 , x2 , )
= f2 (x1 , x2 , )
= f3 (x1 , x2 , )
.
= ..

(24)

No vamos a discutir la forma en que se obtiene dicho metodo, sino simplemente describir el algoritmo. Antes de eso, conviene aclarar la naturaleza de
todos estos metodos. Una integracion numerica no nos proporciona la funcion
x(t), sino una serie de valores de x para instantes t1 , t2 , t3 ...tn . Aunque existen metodos de paso variable donde los intervalos ti+1 ti dependen de i, en
la mayora de las ocasiones, para todos los i, la diferencia ti+1 ti es una constante h, de manera que si partimos desde un instante inicial t0 , ti = t0 + ih.
Todos estos metodos requieren el conocimiento de un estado inicial a partir
del cual calcular estados sucesivos.
En primer lugar, para ecuaciones simples de la forma x = f (x, t). El
metodo de Runge-Kutta parte de un valor xk (indicamos as x(tk )) y calcula
el valor xk+1 . Si fijamos h (por ejemplo, h = 0.1 cuando deseamos conocer x
de decima en decima de segundo) el algoritmo sigue los siguientes pasos:
1. Calcular k1 = hf (xk , tk )
2. Calcular k2 = hf (xk + k1 /2, tk + h/2)
3. Calcular k3 = hf (xk + k2 /2, tk + h/2)
4. Calcular k4 = hf (xk + k3 , tk + h)
5. Calcular xk+1 = xk + 61 [k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ]
En general, los sistemas dinamicos vienen descritos no por una sola variable, sino por varias. Por consiguiente, necesitamos generalizar el algoritmo
para el caso en que queremos integrar no una ecuacion sino un conjunto de
ellas. Daremos el algoritmo explcito para un sistema de dos ecuaciones.
114

La generalizacion para un n
umero cualquiera es inmediata y se deja como
ejercicio al lector. Sea el sistema:
x = f (x, y, t)
y = g(x, y, t)

(25)

Dados unos valores xk e yk , el algoritmo sigue los siguientes pasos:

1. Calcular k1 = hf (xk , yk , tk )
2. Calcular n1 = hg(xk , yk , tk )
3. Calcular k2 = hf (xk + k1 /2, yk + n1 /2, tk + h/2)
4. Calcular n2 = hg(xk + k1 /2, yk + n1 /2, tk + h/2)
5. Calcular k3 = hf (xk + k2 /2, yk + n2 /2, tk + h/2)
6. Calcular n3 = hg(xk + k2 /2, yk + n2 /2, tk + h/2)
7. Calcular k4 = hf (xk + k3 , yk + n3 , tk + h)
8. Calcular n4 = hg(xk + k3 , yk + n3 , tk + h)
9. Calcular xk+1 = xk + 61 [k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ]
10. Calcular yk+1 = yk + 16 [n1 + 2n2 + 2n3 + n4 ]

Transformaci
on de coordenadas

Es evidente la complejidad del sistema de ecuaciones anterior, lo que motiva

a la b
usqueda de una transformacion que conduzca a un sistema mas sencillo.
En general, buscamos una transformacion lineal definida por una matriz A,
de forma que, en funcion de nuevas corrientes j y tensiones v, las originales se
puedan escribir como i = Aj y u = A
v . Impondremos la condicion de que la
potencia electrica suministrada al sistema no dependa de la transformacion,
es decir
P = iT u = j T AT A
v = j T v

(26)

lo que implica que ha de ser AT A = I, es decir, que la matriz traspuesta

de A coincida con la inversa, lo cual sabemos que es cierto, en particular,
115

para las matrices de rotacion. Procedemos a escribir en funcion de las nuevas

variables las ecuaciones para la parte electrica:
dL
dA
dj
A
v = RAj + Aj + L
j + LA
d
d
dt

(27)

1 dL Aj + A
1 L dA j + A1 LA dj
v = A1 RAj + A
d
d
dt
Introduciendo las nuevas matrices
R = A1 RA
L = A1 LA
dA
H = A1 L
d
dL
T = A1 A
d

(28)

(29)

la parte electrica se escribe como

dj
+ (H + T) j
(30)
dt
En cuanto a la parte mecanica, la u
nica parte afectada es el par , que
se escribe en funcion de las nuevas variables como
v = Rj + L

1 dL
1
dL 1 T
= iT i = j T AT
Aj = j Tj
(31)
2 d
2
d
2
Como se ve, todo depende de la eleccion de la matriz A. De donde
proviene la complejidad de la maquina? Proviene de la dependencia de L
con , y en u
ltima instancia del giro del rotor. Es obvio que un motor
en que el rotor estuviese en reposo, al igual que el estator, sera mucho mas
sencillo. Con esta gua, elegiremos la matriz A como una matriz de giro que
compense el giro del rotor, de tal forma que, en el nuevo sistema, el rotor
se encuentre fijo y sus ejes sean colineales con los del estator. La matriz de
transformacion, de dimensiones 4 4, ha de dejar inalterados los valores de
corrientes y tensiones del estator. Como habamos tomado

i =

ie
ie
ir
ir

116

(32)

la matriz A se puede particionar como

A=

"

I 0
0 Ar

(33)

donde Ar es un giro en sentido inverso al del rotor:

r

A =

"

cos sin
sin cos

(34)

Ahora se pueden calcular las nuevas matrices introducidas en (27). En

primer lugar,
R = AT RA = R

(35)

siempre que sea Rr = Rr . En general, por simetra, consideraremos que

se cumple esta condicion, Rr = Rr = Rr , as como la condicion Re = Re =
Re .
La nueva matriz de inductancias es

L =

Ademas

T = A1
y

Lee 0 Ler 0
0 Lee 0 Ler
Ler 0 Lrr 0
0 Ler 0 Lrr

dL

A=

H = A1 L

(36)

0
0
0 Ler
0
0 Ler
0
er
0
L
0
0
Ler 0
0
0

dA
=

0
0
0
0

0
0
Ler
er
0 L
0
0
0
Lrr
0 Lrr 0

(37)

(38)

Y ahora se puede escribir la parte electrica en las nuevas coordenadas:

v =

Re
0
0
0
e
0
R
0
0
er
rr
0
L
Rr
L
er
rr Rr
L
0
L

j +

117

Lee 0 Ler 0
0 Lee 0 Ler
Ler 0 Lrr 0
0 Ler 0 Lrr

d
j

dt

(39)

Falta calcular el par:

1 dL
1
= iT i = j T Tj
(40)
2 d
2
Hemos dicho antes que elegamos A de forma que las variables ligadas
al estator quedasen inalteradas. Escribimos ahora explcitamente el nuevo
vector de corrientes:

j =

ie
ie
ird
irq

(41)

Las intensidades ligadas al nuevo sistema se denominan habitualmente

con los subndices d (de directo) y q (de quadrature), y al nuevo
sistema se le suele llamar (dq). Pues bien, en las nuevas variables el par
viene dado por
= Ler (ie ird ie irq )

(42)

y la ecuacion para la parte mecanica se escribe entonces:

J

d2
d
= Ler (ie ird ie irq ) m
2
dt
dt

(43)

Resumen conceptual
1. Se razona a partir del teorema de Gauss que el campo en el que se
encuentra el rotor es una funcion periodica del angulo, en un instante
dado. De ah que se pueda hacer el analisis de la frecuencia fundamental
se pueda considerar como la composicion de dos
y que el campo B
y B
, lo que motiva el modelo de maquina
campos perpendiculares, B
generalizada.
2. Se escriben las ecuaciones para la parte electrica y se calcula el par a
= Li.
partir de la co-energa y en la hipotesis lineal
3. Al hacer explcita una forma de L es posible escribir un conjunto de seis
ecuaciones que incluyen la parte electrica y la parte mecanica. Se manipulan ligeramente para ponerlas en una forma apta para la resolucion
numerica y se presenta uno de los muchos algoritmos disponibles para
integrar este tipo de sistemas.

118

4. A la vista de la complejidad del sistema anterior, se introduce una

transformacion de coordenadas que simplica notablemente el sistema,
y se re-escribe en las nuevas coordenadas.

Ejercicios

No se proponen ejercicios para este tema, dada su orientacion. Sin embargo,

y con vistas al trabajo computacional, se recomienda la implementacion del
algoritmo de Runge-Kutta.

119

VI
quina de corriente continua
La ma
1

La m
aquina de corriente continua

Al comentar la ecuacion V.11, decamos que la maquina no puede funcionar

si por las bobinas del rotor y del estator circula corriente continua. Pero
una maquina puede ser alimentada con corriente continua y, sin embargo,
circular corriente no continua internamente. Ademas, eso es algo que se puede
conseguir con facilidad. En la Figura 1 la bobina se encuentra integrada en
una pieza circular, discontinua, cuyas partes p y q se ponen en contacto con
la fuente de alimentacion a traves de dos escobillas, A y B. En la posicion de
la Figura 1, la corriente circula por la bobina de derecha a izquierda. Pero
con un peque
no giro adicional la escobilla B pasa a estar en contacto con la
parte p y la escobilla A con la parte q, y la corriente en la bobina se invierte.

Figura 1

De esta forma, desde una posicion inicial, el rotor gira buscando alinearse
con el estator. Si cuando se produce este alineamiento se conmuta la corriente
en el rotor, cambia la polaridad de su campo y eso fuerza el giro de media
vuelta buscando la nueva alineacion. Al completarse esta media vuelta vuelve
a cambiar la polaridad, y as sucesivamente.
En la Figura 1, donde hay una sola bobina, aparece dos escobillas. Si
tuviesemos mas bobinas, necesitaramos, en principio, una pareja de escobillas por cada bobina. Pero hay disposiciones ingeniosas de las bobinas,
de forma que solo se necesita un par de escobillas. Omitiremos aqu estos
120

detalles constructivos. Sin embargo, el flujo de la corriente es relevante para

la operacion de la maquina, y es preciso tenerlo en cuenta. Por ejemplo, si el
rotor y el estator se alimentan de forma independiente tenemos una configuracion. Si estator y rotor se encuentran en serie alimentados por una misma
fuente, tenemos otra. Si se encuentran en paralelo, otra. Incluso puede haber
una parte en serie y otra en paralelo. Las Figuras 2a, b, c y d muestran estas
posibilidades.

Figura 2

2
2.1

Modelo
Configuraci
on independiente

La maquina de continua conmutada mecanicamente se puede modelar mediante un par de bobinas, una para el estator y otra para el rotor. Si en
la maquina generalizada nos quedamos solo con la bobina del estator y la
bobina d del rotor, las ecuaciones para la parte electrica quedan como
121

"

ve
vdr

"

Re + Lee d/dt
0
er
r

L
R + Lrr d/dt

#"

je
jdr

(1)

y para la parte mecanica

d2
d
= Ler je jdr m
(2)
2
dt
dt
Estamos asumiendo implcitamente la configuracion independiente de la
Figura 2a. Este sigue siendo un sistema no lineal, aunque muy simple. Se
puede simplificar todava mas si se considera el regimen permanente, en cuyo
caso las derivadas respecto al tiempo se anulan. La parte electrica se reduce
entonces a
J

ve = Re je
er j e + Rr j r
vdr = L

(3)

la
donde ahora las tensiones e intensidades son constantes, as como ,
velocidad de giro de la maquina. Para la parte mecanica:
Ler je jdr = m +

(4)

Si usamos las ecuaciones de la parte electrica para obtener las corrientes

y sustituimos en la parte mecanica:
ve
Re
er ve
L
vdr

=
Rr
Rr Re
!
e
er ve
vdr
L
er v
= L
r e
Re Rr
R R

je =
jdr
m

(5)

de ordenada en el origen
As, m es una funcion lineal de ,
ve vdr
L
Re Rr
er

(6)

y pendiente
Ler ve

Re
122

!2

1
Rr

(7)

mientras que el par electrico es

=

Ler je jdr

ve
= L e
R
er

er ve
vdr
L

Rr
Rr Re

(8)

de ordenada en el origen
que es tambien una funcion lineal de ,
Ler

ve vdr
Re Rr

(9)

y pendiente
1
r
R

Ler ve
Re

!2

(10)

Se ve que el par se puede modificar de dos formas: o bien modificando

vdr , y entonces tenemos una familia de lneas caractersticas paralelas, como
se muestra en la Figura 3, o bien modificando ve , en cuyo caso al aumentar
ve aumenta la pendiente, como se muestra en la Figura 4. Aqu se ve una
diferencia esencial entre el motor de explosion interna y este tipo de motor
mientras
electrico, en el cual el par es una funcion monotona decreciente de ,
que en el primero es creciente hasta alcanzar un maximo y luego decrece.

Figura 3

2.2

Configuraci
on en paralelo

Cuando el rotor y el estator se alimentan en paralelo con la misma fuente,

entonces ve = vdr = v, y seguimos teniendo una dependencia lineal del par
electrico con la velocidad angular, con ordenada en el origen

123

Figura 4

Ler v 2
Re Rr

(11)

y pendiente
1 Ler v 2
(12)
r
R
Re
En la configuracion independiente, cuando la fuerza electromotriz inducida iguala a vdr , cesa el par, y esto ocurre para


v r Re
= der e
L v

(13)

En la disposicion en paralelo, ocurre para

Re
= er
L

2.3

(14)

Configuraci
on en serie

La situacion es distinta cuando la configuracion es en serie, porque en ese

caso
je = jdr = j

(15)

ve + vdr = v

(16)

Para la parte electrica tenemos:

124

ve = (Re + Lee

d
)j
dt

er + Rr + Lrr
vdr = (L

d
)j
dt

(17)

As que
er j + (Lee + Lrr ) dj
v = ve + vdr = (Re + Rr )j + L
dt
y para la parte mecanica

(18)

d2
= Ler j 2 m
(19)
dt2
En regimen estacionario, las derivadas respecto al tiempo se anulan, y
queda
J

er j
v = (Re + Rr )j + L
0 = Ler j 2 m

(20)

Despejando j de la primera y sustituyendo en la segunda, tenemos para

el par:
= Ler

v2
er )2
(Re + Rr + L

(21)

La caracterstica de estos motores es que tienen un par de arranque elevado. En efecto, si = 0:

(0) =

Ler v 2
(Re + Rr )2

(22)

y vemos como el par de arranque crece con el cuadrado de la tension

aplicada. Es por eso que esta configuracion se usa en motores de traccion.
Por ejemplo, se necesita un par muy elevado para poner en marcha a un
vehculo, o para poner en movimiento un montacargas.
Muchos otros aspectos del funcionamiento de la maquina alimentada por
corriente continua no seran tratados aqu, donde nos hemos limitado a extraer las caractersticas basicas del modelo de maquina generalizada que fue
propuesto en el captulo anterior.

125

Resumen conceptual
1. Se presenta un modelo constructivo sencillo que muestra como una
maquina puede ser alimentada por corriente continua. Se presentan
cuatro configuraciones posibles.
2. Se analiza la maquina de corriente continua particularizando la maquina
generalizada al caso en que se consideran solo je y jdr .
3. Para las configuraciones independiente, serie y paralelo, se estudia el
regimen estacionario, y en particular las curvas de par.

126

VII
quina de induccio
n
La ma
El principio de la maquina de induccion fue establecido en IV.5. En este
captulo vamos a desarrollar con mayor amplitud la teora de este tipo de
maquinas.

La m
aquina n-f
asica

En primer lugar, veamos que la maquina generalizada que presentamos en V

se puede descomponer en dos campos perpendicuse base en que el campo B
es la resultante de un n
lares. Esto no quiere decir que si B
umero arbitrario
de polos, no podamos considerarlos a cada uno en particular. Si tenemos
n bobinas en el estator y otras tantas en el rotor, tenemos un vector de n
corrientes iel y un vector de n corrientes irl , con l = 1, , n. En total, 2n
componentes de corriente y 2n componentes de tension, vle y vlr . En cuanto
a la matriz de resistencias, tendra la forma
"

Re 0
0 Rr

(1)

donde Re y Rr son matrices diagonales. Falta la matriz de inducciones,

de dimensiones 2n 2n, que se puede considerar subdividida en cuatro submatrices:
L=

"

Le Ler
Lre Lr

(2)

Le contendra en su diagonal las autoinducciones de las bobinas del estator,

y fuera de la diagonal la inducciones mutuas entre las bobinas del estator, que
dependen del coseno del angulo que forman entre s. Como hay n bobinas,
se encuentran separadas por un angulo 2/n, de manera que la induccion
mutua entre la bobina i y la bobina j sera de la forma
Le (i, j) = M e cos(2(i j)/n)

(3)

Lr (i, j) = M r cos(2(i j)/n)

(4)

Por el mismo razonamiento, Lr contendra en su diagonal las autoinducciones de las bobinas del rotor, y fuera de la diagonal

Faltan las submatrices Ler y Lre . Supondremos que Ler (i, j) = Lre (j, i),
por simetra. Si es el angulo del rotor respecto al estator:
127

Ler (i, j) = M er cos( + 2(i j)/n)

(5)

Siguen siendo validas las ecuaciones V.13, en las cuales el par electrico se
obtiene de V.7.
Como se ve, no hay nada nuevo, y una rutina de integracion numerica que
resuelva el problema puede parametrizarse en funcion del n
umero de fases n.

La m
aquina trif
asica

Por su relevancia en la industria, vamos a tratar con una maquina trifasica,

que es una particularizacion de lo dicho hasta ahora, con n = 3. Otra
particularidad es que las tensiones no son cualesquiera, sino tensiones alternas
desfasadas entre s. La idea es que si excitamos los polos del estator con un
cierto desfase entre s, es como si tuviesemos un solo polo giratorio que en
su movimiento arrastra al rotor tras de s. En el caso mas simple posible,
tendramos una bobina de rotor y una bobina de estator, excitada con una
frecuencia angular igual a la de rotacion del rotor, de forma que en el recorrido
ABC en la Figura 1 las bobinas se repelen, y en el recorrida CDA se atraen.
Es evidente que podemos seguir a
nadiendo bobinas, pero tambien que es
preciso encontrar un equilibrio entre las caractersticas electro-mecanicas y
la complejidad constructiva y robustez de la maquina. Parece que, para la
industria de las maquinas electricas, este equilibrio se encuentra en n = 3.

Figura 1
En lo que sigue, usaremos un modelo como el de la Figura 2, donde
el estator y el rotor estan compuestos por tres bobinados de dos polos, en
128

disposicion simetrica. Nos referiremos con los subndices (a, b, c) a cada bobinado y con los superndices (e, r) al estator y al rotor. Supondremos que el
campo es radial en el gap. Supondremos relaciones lineales entre el flujo
= Li y partiremos de las ecuaciones basicas
y las intensidades, escribiendo
V.13.

Figura 2

Como la resistencia de cada bobina depende solo de la intensidad que

atraviesa esa bobina, la matriz de resistencias sera diagonal:

R=

"

Re 0
0 Rr

Re 0 0 0 0 0
0 Re 0 0 0 0
0 0 Re 0 0 0
0 0 0 Rr 0 0
0 0 0 0 Rr 0
0 0 0 0 0 Rr

En cuanto a la matriz de inductancias:

L=

"

Le Le r
Lre Lr

(6)

(7)

Le da cuenta de las inducciones mutuas y autoinducciones en las bobinas

del estator:
Leaa Leab Leac
e
e
L = Lba Lebb Lebc

Leca Lecb Lecc

129

(8)

Si suponemos que las autoinducciones son iguales entre las tres bobinas,
Leaa = Lebb = Lecc = Le . En cuanto a las inducciones mutuas, llamaremos M e
al valor maximo de la induccion mutua entre las bobinas del estator, que
ocurrira cuando el flujo que atraviesa a una de ellas producido por otra es
maximo, y dependera de la orientacion relativa de ambas, como se discutio
en V.2.1. Entonces
Le
12 M e 12 M e
Le
M e cos 2/3 M e cos 2/3

Le
M e cos 2/3 = 12 M e
Le
12 M e
Le = M e cos 2/3

M e cos 2/3 M e cos 2/3

Le
12 M e 21 M e
Le
(9)
y por el mismo razonamiento

Lr
21 M r 12 M r

r
1
r
Lr
12 M r
L = 2M

Lr
21 M r 12 M r

(10)

Pasamos a Ler y Lre . Por simetra, estas matrices han de ser la una
traspuesta de la otra. Si es el angulo que forman el estator y el rotor:
M er cos
M er cos( 4/3) M er cos( 2/3)

er
M er cos
M er cos( 4/3)
Ler = M er cos( 2/3)
= M R()
er
er
er
M cos( 4/3) M cos( 2/3)
M cos
(11)
con

cos
cos( 4/3) cos( 2/3)

cos
cos( 4/3)
R() = cos( 2/3)

cos( 4/3) cos( 2/3)

cos

(12)

Las ecuaciones para la parte electrica son entonces:

u =

"

Re 0
0 Rr

i + d
dt

"

# !

Le
M er R()
i
er T
M R ()
Lr

(13)

y el par, como sabemos, viene dado por

1 dL
(14)
= iT i
2 d
Como solo las submatrices superior derecha e inferior izquierda de L dependen de , se produce el siguiente desacoplo:

130

1
= [(ie )T , (ir )T ]

M er dR/d

0
er

M dR /d

Es decir

1
dRr
dRT e
= M er (ie )T
i + (ir )T
i
2
d
d
"

"

ie
ir

(15)

(16)

dRT e
dRr
i = M er (ir )T
i
d
d

(17)

y es facil comprobar que

= M er (ie )T
con

sin
sin( 4/3) sin( 2/3)
dR

sin
sin( 4/3)
= sin( 2/3)

d
sin( 4/3) sin( 2/3)
sin

2.1

(18)

Transformaci
on de Park

En IV.5 discutimos los motores monofasicos y vimos que haba dos casos
practicos importantes, el de los motores sncronos y el de los asncronos. En
los primeros, la frecuencia angular mecanica coincide con la electrica, y en los
segundos no. Esto motiva la b
usqueda de una transformacion generica a unos
ejes rotatorios (d, q), cuya frecuencia angular despues se pueda particularizar
para diversos casos. En la Figura 3 se representan tres ejes electricos desfasados en 2/3, que llamaremos (a, b, c), y dos ejes rotatorios (d, q). Proyectando
cada uno de los ejes electricos sobre d y sobre q, vemos que la relacion entre
las coordenadas de un vector x en (a, b, c) y las coordenadas en (d, q) es la
siguiente:
xdq =

"

cos
cos( 2/3)
cos( 4/3)
sin sin( 2/3) sin( 4/3)

xabc

(19)

Si vamos a V.4, donde presentamos la teora general de las transformaciones de coordenadas, vemos que all se precisa la matriz inversa de la matriz de transformacion, cosa que es imposible en nuestro razonamiento actual
porque tenemos una matriz que no es cuadrada. Para solucionar este problema formal, introducimos una tercera componente en el sistema (d, q), que,
de acuerdo con la costumbre, llamaremos 0. As, en el sistema (d, q, 0), la
transformacion que deseamos es

131

Figura 3

xdq0

cos
cos( 2/3)
cos( 4/3)

abc
= sin sin( 2/3) sin( 4/3)
x
?
?
?

(20)

La idea es que la transformacion, representada por la matriz A, ha de ser

tal que la potencia suministrada a la maquina sea la misma en un sistema y
en otro, es decir
vabc
P = iTdq0 vdq0 = (Aiabc )T (A
vabc ) = iTabc AT A

(21)

y eso implica que ha de ser AT A = I. Como la matriz I se caracteriza

por dos condiciones: a) que los elementos de la diagonal sea iguales a 1 y b)
que los elementos de fuera de la diagonal sean nulos, vamos a intentar como
matriz de transformacion una que dependa de dos parametros, k1 y k2 , y
despues ajustaremos esos parametros para tratar de que se cumplan a) y b).
As pues, intentamos con

cos
cos( 2/3)
cos( 4/3)

sin

sin(

2/3)

sin( 4/3)
A = k1

k2
k2
k2

(22)

de donde

k22 + 1 k22 1/2 k22 1/2

k22 + 1 k22 1/2
AT A = k12

k22 1/2
2
2
2
k2 1/2 k2 1/2 k2 + 1

132

(23)

y como esta matriz debe ser igual a la identidad, k2 = 1/ 2 y k1 = 2/3.

En definitiva:

A=

cos
cos( 2/3)
cos( 4/3)

2/3) sin(
4/3)
2/3 sin

sin(
1/ 2
1/ 2
1/ 2

(24)

Las intensidades, flujos y voltajes en ambos sistemas se relacionan entre

s a traves de esta matriz. A esta transformacion se la conoce como transformacion de Park (Park, 1929). En lo sucesivo, y como esta transformacion
tiene nombre propio, a su matriz la llamaremos P en lugar de A.

2.2

Utilidad de la transformaci
on de Park

Si volvemos a (13), aquellas son, obviamente, las ecuaciones en el sistema

(a, b, c), aunque no las distinguiesemos as explcitamente. Ahora necesitamos
hacerlo. A las cantidades en el sistema (a, b, c) las distinguiremos con el
subndice a, y a las cantidades en el sistema (d, q, 0) con el subndice 0.
d
a = ua Raia
dt

(25)

Figura 4
Para pasar al sistema (d, q, 0), tengamos en cuenta que para el rotor la
transformacion es P(r ), y para el estator, P(e ). Ademas, en la Figura 4 se
ve que, si es el angulo relativo entre estator y rotor, = e r . As que
133

desdoblamos la ecuacion anterior en dos: una para el estator y otra para el

rotor:
d e
= uea Reaiea
dt a
d r
= ura Rraira
dt a

(26)

y escribiendo las cantidades (a, b, c) en funcion de las cantidades (d, q, 0):

d 1
e ) = P1 (e )
(P (e )
ue0 Rea P1 (e )ie0
0
dt
d 1
r ) = P1 (r )
(P (r )
ur0 Rra P1 (r )ir0
0
dt

(27)

Efectuando las derivadas de la izquierda y premultiplicando por P:

e
dP1 (e )
d
0
+ P(e )
= ue0 Reaie0
dt
dt
r
d
dP1 (r )
0
+ P(r )
= ur0 Rrair0
dt
dt

(28)

Ahora, se comprueba sin dificultad que

0 1 0
dP ()

P()
= 1 0 0

dt
0 0 0
1

(29)

con lo cual, podemos escribir explcitamente las componentes de (28):

ded /dt e eq = ued Re ied
deq /dt + e ed = ueq Re ieq
de0 /dt = ue0 Re ie0
drd /dt r rq = urd Rr ird
dr /dt + r r = ur Rr ir
q

d
r
d0 /dt

Consideremos ahora los flujos:

134

q
ur0

q
r r
R i0

(30)

 e = Leie + Lerir

a
a
a
r
er T e

a = (L ) ia + Lrira

(31)

e = Le P1 (e )ie + M er R()P1 (r )ir

P1 (e )
0
0
0
1
r
er T
1
e
r 1

P (r )0 = M R ()P (e )i0 + L P (r )ir0

(32)

al pasar a (d, q, 0):

Premultiplicando la primera por P(e ) y la segunda por P(r ), tenemos:

"

0
r

"

P()Le P1 (e )
M er P(e )R()P1 (r )
er
T
1
M P(r )R ()P (e )
P(r )Lr P1 (r )

#"

ie0
ir0

(33)

Y ahora pasamos a calcular las submatrices. En primer lugar

0
0
Le + 21 M e

e 1
1
e
e
0
L + 2M
0
P(e )L P (e ) =

e
e
0
0
L M

(34)

Lr + 12 M r
0
0

r 1
1
r
r
0
L + 2M
0
P(r )L P (r ) =

0
0
Lr M r

(35)

y analogamente:

En cuanto a las otras dos submatrices, veamos que

1 0 0
3

M er P(e )R()P1 (r ) = M er
0 1 0
2
0 0 0

(36)

simplificacion que se alcanza teniendo en cuenta que = e r . Como

esta es una matriz diagonal, coincide con su traspuesta, pero vemos que
[P(e )R()PT (r )]T = P(r )RT ()PT (e )

(37)

y si tenemos en cuenta que PT = P1 :

1 0 0
3 er
er
T
1
M P(r )R ()P (e ) = M 0 1 0

2
0 0 0
135

(38)

Por fin es posible apreciar que extraordinaria simplificacion produce la

transformacion de Park. En primer lugar, los coeficientes de la matriz de
inducciones son constantes. En segundo lugar, las intensidades estan desacopladas.

2.3

Par

El par se calcula a partir de (17). Aplicando la transformacion de Park:

dRr
dR T
= M er (iea )T
P (r )ir0
ia = M er (ie0 )T P(e )
d
d

(39)

pero

0 1 0
dR T
3

P(e )
P (r ) = 1 0 0
d
2
0 0 0

(40)

as que, finalmente

3
= M er (ieq ird ied irq )
2

2.4

(41)

Casos particulares

Como el sistema (d, q, 0) es arbitrario, hemos obtenido unas ecuaciones generales que ahora es posible particularizar. Teniendo en cuenta que = r e ,
tenemos tres casos de interes:
a) Cuando el sistema (d, q, 0) se hace coincidir con el estator, es e = 0 y
por tanto r = , y las ecuaciones (30), teniendo en cuenta (34), (35), (36) y
(37), se pueden escribir como

u =

Re + pl1
0
0
pm
0
0
e
0
R + pl1
0
0
pm
0
e
0
0
R + pl2
0
0
0

3
pm
m
0
Rr + pl3
l
0
r
m

pm
0
l3
R + pl3
0
r
0
0
0
0
0
R + pl4

donde

136

i (42)

u =

ued
ueq
ue0
urd
urq
ur0

i =

ied
ieq
ie0
ird
irq
ir0

(43)

p es el operador derivada temporal (p = d/dt) y l1 = Le + 12 M e , l2 =

Le M e , l3 = Lr + 21 M r , l4 = Lr M r , m = 23 M er .
b) Cuando el sistema se hace coincidir con el rotor, es r = 0 y por tanto
e = . Se tiene:

u =

Re + pl1
l
0
pm
m
0
e

l1
R + pl1
0
m
pm
0
e
0
0
R + pl2
0
0
0
pm
0
0
Rr + pl3
0
0
r
0
pm
0
0
R + pl3
0
0
0
0
0
0
Rr + pl4

i (44)

c) Cuando el sistema (d, q, 0) se hace girar con la velocidad sincronica,

e = r

u =

Re + pl1 e l1
0
pm
e m
0
e
e l1

R + pl1
0
e m
pm
0
0
0
Re + pl2
0
0
0
pm
e m
0
Rr + pl3 e l3
0
r
e m

pm
0
e l 3
R + pl3
0
0
0
0
0
0
Rr + pl4

i (45)

Bibliografa

Parte del material contenido en este captulo proviene del captulo 2, Dynamic modeling of Induction machines, de Vector control of induction
machines, B. Robyns et al. Puede consultarse tambien Matrix analysis
of electric machinery, de N. N. Hancock. Gran parte de la bibliografa
disponible basa la discusion en el formalismo de fasores en el plano complejo, que hemos omitido aqu completamente. Otras referencias que pueden
137

ser u
tiles: d, q reference frames for the simulation of induction motors,
de R.J. Lee, P. Pillay y R.G. Harley; En High performance drives, de E.
Levi, el captulo Mathematical modelling of an induction machine and the
supply. Rara vez se considera la parte mecanica, por eso puede ser interesante Analysis and modelling of an induction machine with a pulsating load
torque used for a washing machine application, de Magnus Hedin y Linda
Lundstrom. Para una ilustracion del uso de los distintos sistemas de referencia, con simulaciones numericas, vease Transient analysis of three-phase
induction machine using different reference frames, de Vivek Pahwa y K.
S. Sandhu.

Resumen conceptual
1. Se razona sobre una maquina hipotetica de un n
umero arbitrario de
fases, y se ve cual sera la forma de la matriz L. Al considerar una
maquina de tres fases, se escriben las matrices R y L.
2. A partir de las formas especficas para las matrices, se obtienen las
ecuaciones de la parte electrica y el par.
3. Al poner en relacion las variables en el sistema (a, b, c) con las variables
(d, q) que usamos en la maquina generalizada, vemos que la matriz de
transformacion es de 2 3, lo que es un inconveniente formal ya que
al poner en relacion a ambos sistemas necesitamos la matriz inversa
de la transformacion, que en este caso no existe. Por eso, se amplia
el sistema (d, q) introduciendo un eje adicional (d, q, 0) y se especula
sobre como la matriz de transformacion original debera ampliarse.
4. Se obtiene finalmente la relacion entre los sistemas (a, b, c) y (d, q, 0).
Se trata de la transformacion de Park.
5. Se usa la transformacion de Park para encontrar las ecuaciones generales de la maquina en el sistema (d, q, 0), y se muestra la gran simplificacion conseguida, que puede ser a
un mas si se consideran, lo que se
hace en la u
ltima seccion, velocidades angulares particulares.

Ejercicios

Dado el caracter algebraico de este captulo, recomendamos al estudiante que

se ayude de un programa de calculo simbolico para verificar algunas de las
relaciones que hemos usado. Los ejercicios propuestos van en este sentido.
138

1. Verificar la ecuacion (29).

2. Verificar (34).
3. Verificar (36).
4. Verificar (40).

139