Control A Bili Dad

Controlabilidad
Alvaro Javier Ortega

Magister en ingeniera elctrica
Universidad de Nario
Ingeniera electrnica
4 de mayo de 2016
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Indice
Definicin
Controlabilidad por inspeccin
Matriz de controlabilidad
Definicin
Rango de una matriz
Ejemplo
Mtodos alternos para el diseo del controlador

Mtodo 1
Mtodo 2
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Indice
Definicin
Definicin
Rango de una matriz
Ejemplo

Mtodo 1
Mtodo 2
. . . .... .... .... . . . . .
Definicin
Ejemplo
Considere las formas paralelas siguientes:
Controlabilidad
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Definicin
Controlabilidad
Definicin
Si se puede hallar una entrada a un sistema que tome todas
las variables de estado de un estado inicial deaseado a un
estado final deseado, se dice que el sistema es controlable; de
otra forma el sistema es no controlable.
Controlabilidad
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Indice
Definicin
Definicin
Rango de una matriz
Ejemplo

Mtodo 1
Mtodo 2
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Definicin

Un sistema con distintos autovalores y una matriz de sistema
diagonal (A diagonal) es controlable, si la matriz B no tiene una
fila de ceros.
Ejemplo:
Controlabilidad
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Indice
Definicin
Definicin
Rango de una matriz
Ejemplo

Mtodo 1
Mtodo 2
. . . .... .... .... . . . . .
Definicin
Definicin
Rango de una matriz
Ejemplo
No siempre es posible determinar la controlabilidad por inspeccin. A seguir se describe el requerimiento para la controlabilidad, que incluye la forma, propiedad y nombre de esta matriz.
Una planta de n-simo orden cuya ecuacin de estado es:
(1)
x = Ax + Bu
es completamente controlable si la matriz de controlabilidad,

CM , es de rango n.
[
CM = B AB A2 B
An1 B
Controlabilidad
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(2)
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Definicin
Definicin
Rango de una matriz
Ejemplo
Rango de una matriz

El rango de una matriz es el nmero de filas (o columnas) linealmente independientes.
Esto es lo mismo que decir que el rango es el orden de la mayor submatriz cuadrada
no nula.
Pasos para el clculo del rango de una matriz por el mtodo de determinantes
1
Descartamos las filas (o columnas) que cumplan alguno de los siguientes

requerimientos:
Todos sus coeficientes son ceros.
Hay dos filas (o columnas) iguales.
Una fila (o columna) es proporcional a otra.
Una fila (o columna) es una combinacin lineal de otras.
Si al menos un elemento de la matriz no es cero su determinante no ser nulo,

por tanto el rango ser mayor que 1.
El rango ser mayor que n si existe alguna submatriz cuadrada de orden n, tal
que su determinante no sea nulo.
Controlabilidad
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Definicin
Definicin
Rango de una matriz
Ejemplo
Rango de una matriz

Ejemplo
Suprimimos la tercera columna porque es combinacin lineal de las dos primeras:

c3 = c1 + c2
Comprobamos si tiene rango mayor o igual que 1, para ello se tiene que cumplir que al
menos un elemento de la matriz no sea cero y por tanto su determinante no ser nulo
|2| = 2 = 0
.
Controlabilidad
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Definicin
Definicin
Rango de una matriz
Ejemplo
Rango de una matriz

Ejemplo
Tendr rango mayor o igual que 2 si existe alguna submatriz

cuadrada de orden 2, tal que su determinante no sea nulo.

2 1

3 2 = 1 == 0
Tendr rango mayor o igual a 3 si existe alguna submatriz
cuadrada de orden 3, tal que su determinante no sea nulo
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Definicin
Definicin
Rango de una matriz
Ejemplo
Problema
Dado el sistema de la figura siguiente, representado por un
diagrama de flujo de seales, determine si es o no controlable.
Controlabilidad
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Definicin
Definicin
Rango de una matriz
Ejemplo
Solucin numrica
El rango de la matriz CM = 3, el cual es el orden del sistema y por tanto el sistema es

controlable. Es decir, los polos del sistema pueden ser ubicados usando un diseo de
realimentacin de variables de estado.
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Definicin
Definicin
Rango de una matriz
Ejemplo
Solucin Matlab
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Definicin
Definicin
Rango de una matriz
Ejemplo
Ejercicio
Determinar si el sistema es controlable
Controlabilidad
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Indice
Definicin
Definicin
Rango de una matriz
Ejemplo

Mtodo 1
Mtodo 2
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Definicin
Mtodo 1
Mtodo 2
Ejemplo
Dada una planta

Y (s)
10
=
U (s)
(s + 1)(s + 2)
disear mediante la realimentacin del estado para la planta
representada en forma de cascada para obtener un 15 % de
sobrepaso y un tiempo de asentamiento de 0.5 segundos.
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Definicin
Mtodo 1
Mtodo 2
Ejemplo
Controlabilidad
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Definicin
Mtodo 1
Mtodo 2
Ejemplo
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Definicin
Mtodo 1
Mtodo 2
Descripcin
El segundo mtodo consiste en transformar el sistema a la FC de controlabilidad, disear las ganancias de
realimentacin y transformar el sistema diseado a su representacin original de variables de estado.
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Definicin
Mtodo 1
Mtodo 2
Descripcin
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Definicin
Mtodo 1
Mtodo 2
Ejemplo
Disear un controlador mediante la realimentacin de las
variables de estado, para obtener 20.8 % de sobrepaso y
tiempo de asentamiento de 4 segundos para una planta
G(s) =
(s + 4)
(s + 1)(s + 2)(s + 5)
Cuya representacin en forma de cascada es
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Definicin
Mtodo 1
Mtodo 2
Ejemplo
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Definicin
Mtodo 1
Mtodo 2
Ejemplo
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Definicin
Mtodo 1
Mtodo 2
Ejemplo
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Definicin
Mtodo 1
Mtodo 2
Ejemplo
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Definicin
Mtodo 1
Mtodo 2
Ejercicio
Disear un controlador lineal por realimentacin de estados para alcanzar un sobrepaso de 20 % y un tiempo de asentamiento
de 2 segundos para una planta
G(s) =
(s + 6)
(s + 9)(s + 8)(s + 7)
que est representada en espacio de estados en forma cascada

por
7 1
0
0
z = Az + Bu = 0 8 1 z + 0 u
0
0 9
1
[
]
y = Cz = 1 1 0 z
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Controlabilidad
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