CINEMATICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS

INTRODUCCION
Al estudiar Cinemtica del Cuerpo Rgido se mencion que ste puede
ser imaginado como un conjunto de infinitas partculas tales que la
distancia entre dos cualesquiera de ellas es constante.
Una consecuencia inmediata de ello es que si se conoce la velocidad y
aceleracin de uno de sus puntos, tomado como referencia (punto
"base"), y la velocidad y aceleracin angulares con que gira el rgido en
ese instante, puede obtenerse la velocidad y aceleracin de cualquier
otro punto del rgido mediante expresiones.
CAMPO DE ESTUDIO
La cinemtica de los cuerpos rgidos estudia las relaciones existentes
entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de
las diferentes partculas que forman un cuerpo rgido
CUERPO RIGIDO
Es un sistema de partculas que mantienen fijas las distancias que los
separan, bajo la aplicacin de una fuerza o momento.
Cinco son los movimientos posibles del slido rgido que se estudian:
1. Traslacin
2.
3.
4.
5.

A - rectilnea
B curvilnea.
Rotacin alrededor de un eje fijo.
Movimiento plano general.
Movimiento alrededor de un punto fijo.
Movimiento General.

1.-TRASLACION
Un cuerpo slido rgido realiza un movimiento de traslacin cuando,
considerando un segmento entre dos puntos A y B del cuerpo, este se
mantiene siempre paralelo a s mismo, durante todo el movimiento.
Considerando el cuerpo rgido como un conjunto continuo de puntos
materiales, cada punto material describir, en el movimiento, una
trayectoria determinada y a todos los dems puntos materiales
describirn trayectorias equidistantes entre s.

Si la traslacin es rectilnea, las trayectorias son rectas y paralelas entre

s (equidistantes), y si la traslacin es curvilnea, las trayectorias de los
puntos materiales son curvas planas o alabeadas equidistantes entre s.
Ejemplos:
Traslacin rectilnea.
Z
B

A
Y

Traslacin curvilnea.
Z
B
A

Z
B
rB / A
A

rA
rB
X

En un movimiento de traslacin rectilnea o curvilnea segn se muestra

en la figura 3, el vector posicin del punto B es:

rB

r A rB

(1)

rB
A

A
lo llamaremos vector de B con respecto a A y es constante.
Derivando la (1) tenemos:

drB
dr
A
A

drB
dt

dt

dt
0

vB v A

(2)

Es decir en un instante dado la velocidad de B es igual, a la velocidad

de A y a la de cualquier otro punto material del slido rgido (ya sea un
movimiento de traslacin rectilnea o curvilnea).
Si derivamos la (2) con respecto al tiempo:

dv B
dv A

dt
dt

aB a A

(3)

Es decir que la aceleracin del punto B es la misma que la del punto A y

a la de cualquier otro punto material del slido rgido.
.

1. Movimiento de rotacin de un slido rgido alrededor de un eje

En este movimiento las partculas que forman al cuerpo rigido se
mueven en planos paralelos alo largo de crculos centrados sobre el
mismo eje fijo si este intersecta al cuepo rigido cualquier particula
localizda sobre este tiene velocidad lineal y aceleracin nula.

Luego el vector el vector de la particula p viene dado por :

Y el ve3ctor aceleracion de

Vector posicin
medido desde un
lapunto
particula
es:
perteneciente
al eje de rotacion

Si este movimiento funcion conocida del punto t , las derivadas de los

parametros de posicion angular , velocidad angular (W ) ,y aceleracion
angular

() son :

Casos particulares :
*Rotacion uniforme: (W=ctte, =o)

*Rotacion acelerada uniforme: ( = ctte )

Algunas imgenes de la en maquinarias :

MOVIMIENTO EN EL PLANO GENERAL

Es un moviviento plano que no es ni una traslacin, ni una rotacin. Sin

embargo , un movimiento plano puede considerarse como la suma de
una traslacin y una rotacin.

MOVIMIENTO PLANO
GENERAL

TRASLACION CON A

ROTACION
ALREDEDOR DE

Movimiento de rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo

(que lo atraviesa
Considerando un sistema de coordenadas rectangulares donde el
eje Z coincide con el eje e de rotacin del slido rgido.

i , j , k

Considerando la base ortogonal O(

h
P

Y
X

Siendo:
v

h BP

ds
dt

h r sen

ds BP . d

pero BP h v BP .

BP r . sen
d

dt

d
dt

v r . . sen sen


r

Esta expresin es el mdulo del Entonces el producto vectorial entre l

vector velocidad angular de rotacin y el radio vector posicin del punto
P.
Entonces de la relacin entre velocidades:

dr
v
r
dt

La velocidad angular es la misma para todos los puntos materiales del

cuerpo rgido y l vector posicin depende de la posicin del punto

material con respecto al punto O. Todos los puntos materiales del
cuerpo giran describiendo circunferencias alrededor del eje de rotacin,
en planos paralelos y en un mismo plano son circunferencias
concntricas. Cada punto tiene su propia velocidad lineal.

d
k k
dt
Adems:
(5)
Por lo tanto la velocidad angular es un vector que esta sobre el eje Z,
que es el eje de rotacin.
Derivando la ecuacin (5) con respecto al tiempo tenemos:

d r

d v

d d r
a

r
dt
dt
dt
dt

Pero:

d
a
dt

d r
v r
dt

Entonces:

d v
a
r


dt
at

r

an

(6)

a . r . sen 2 . r . sen

Resolviendo:
Recordando que en una circunferencia se cumple:
Siendo h = r. sin

a h io 2 h no

(7)

Haciendo h = r de cada circunferencia, se puede comparar las

expresiones (6) y (7).
Se observa que:

es la aceleracin tangencial y
o centrpeta de cada punto del slido rgido.
Por otro lado:

a k

es la aceleracin normal

d d 2
k
k
2
dt
dt

Es decir que l vector aceleracin angular est tambin sobre el eje

de rotacin.
Ecuaciones que definen el movimiento de rotacin de un slido rgido
alrededor de un eje fijo, pueden referirse directamente a la descripcin
del punto del cuerpo.
Sabemos que para un movimiento circular:
o

t to
t
d

dt

(8)
Siendo m la velocidad angular media y la instantnea:

am

t to
t
d
a
dt

(9)
Siendo am la aceleracin angular media y a la aceleracin angular
instantnea.
En el caso de movimiento de rotacin uniforme: = cte. m = .
De (8) obtenemos:

= o + . ( t - t o )

y si to = 0

= o + . t espacio medido en funcin del

ngulo recorrido en movimientos circular
Si el movimiento de rotacin uniformemente acelerado: = cte.
am = w.
De (9)
= o + . ( t - to )

y si to = 0

w = wo + . t velocidad angular en funcin del

tiempo en movimientos circular
Conocido el ngulo descrito; entonces se expresa:
o t

1
t 2
2

y si 0, entonces:
o o t

1
t2
2

Espacio medido en

funcin del ngulo de barrido y del tiempo.

v 2 v 2 o 2 . a e eo

Recordando que en MRUA

 2 2 o 2 o

Podemos deducir la ecuacin

angular en funcin del ngulo descripto

velocidad

INTRODUCCION A LA MECANICA DE FLUIDOS

1.-Mecnica de Fluidos
La Mecnica de Fluidos es la rama de la mecnica de medios
continuos que estudia el movimiento de los fluidos (gases y lquidos)
as como las fuerzas que los provocan.
Fluido: no tiene forma propia, se adapta al recipiente tienen resistencia
a la velocidad de deformacin
Lquidos: conservan el volumen (incompresibles) presentan una
superficie libre
Gases: no tiene volumen, ocupan todo el recipiente
Mecnica de Fluidos: reposo y movimiento

CONCEPTOS GENERALES:
Peso, W: ( masa . gravedad ) [Newton = kg m/s2]
kf = 1 kg . 9,8 m/s2 = 9,8 N
Densidad, : (masa / volumen) [kg/m3]
Densidad relativa, R:

Peso especfico, : (peso/volumen)[N/m3]

La Fuerza es una magnitud vectorial, y cuando se aplica a un cuerpo, se
puede descomponer en una componente perpendicular y otra normal al
cuerpo.
Componente normal (perpendicular)
Componente cortante (tangencial)
Esfuerzo cortante, , es la fuerza tangencial dividida entre el rea,
(Nw/m2)
Presin, Pascal: (F / Superficie) [N/m2]
En el interior se transmite igual en todas las direcciones
Se ejerce perpendicularmente a las superficies que lo contienen

TIPOD DE PRESION
Atmosfrica; p atm (nivel del mar y 0C) = 1,013 bar
Absoluta; p .abs (>0)
Relativa; p .rel (si <0 P de vaco)
MEDID DELA PRESION;
Manmetros : P relativas positivas
Vacumetro : P relativas negatives

Tensin superficial, : [N/m], f(T)

Efecto macroscpico de la diferencia de fuerza de cohesin molecular
de dos fluidos. Aparece en la superficie de separacin de fluidos no
miscibles, o con un contorno slido.

20C tenemos:

Agua-aire
Agua-alcohol
Agua-aceite
Agua-mercurio
Mercurio-aire

=
=
=
=
=

0,074 N/m
0,020 N/m
0,027 N/m
0,375 N/m
0,48 N/m

En una gota la tensin superficial alrededor de la circunferencia de

presin interna

En una burbuja (gota hueca) la tensin superficial alrededor de las dos

circunferencias (2 interfaces) debe equilibrar la fuerza de la presin
interna.

Presin de vapor; f (P, T)

Es la presin originada por el vapor del lquido en la atmsfera que le
rodea.
El fluido de evapora hasta que el vapor alcanza la presin del vapor

Tenemos en el caso del agua:

20 C 0, 02337 bar
100 C 1,013 bar
Cavitation, f (P, T)
Evaporacin del lquido cuando la P es inferior a la P vapor
Mdulo de elasticidad, E: [Pa]
Fluido

E (MPa)

Aire (1 bar)

0,2

Agua

2.103

Aceite

1,3 103

Mercurio

24,75 103

incompresibles

3.- Ecuacin de la Hidrosttica (I)

Presin de una columna de fluido
Si el fluido est sometido a una presin exterior
p. Absoluta:

P. Relativa:

Veamos a continuacin la figura