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1 10.2. Modle Newtonien de la dynamique du point matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.1 10.2.1. Grandeurs fondamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.1 10.2.2. Les quatre principes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.2 A) Premier principe (ou encore principe galilen de linertie) . . . . . . . . . . . . - 10.2 B) Deuxime principe (loi fondamentale de la dynamique) . . . . . . . . . . . . . . - 10.2 C) Troisime principe (dit de lindpendance des effets de force) . . . . . . . . . - 10.2 D) Quatrime principe (dit de laction et de la raction) . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.2 10.2.3. Systmes daxes absolus ou inertiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.5 10.2.4. Principe de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.8 10.3. Equations diffrentielles du mouvement du point. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.10 10.3.1. Principe dutilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.10 10.3.2. Mthode de rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.11 10.4. Etude du mouvement rectiligne du point matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.12 10.4.1. Thorie gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.12 10.4.2. Forces constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.12 10.4.3. Forces temporanes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.13 10.4.4. Forces motionnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.14 A) Par rapport t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.14 B) Par rapport x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.15 C) Rsolution de lquation diffrentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.15 10.4.5. Force positionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.19 A) Par rapport x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.19 B) Rsolution de lquation diffrentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.19 10.5. Etude du mouvement curviligne du point matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.22 10.5.1. Point matriel libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.22 10.5.2. Point matriel li . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.25 10.6. Thorme gnraux de la dynamique du point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.28 10.6.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.28 10.6.2. Principe fondamental de la dynamique - Thorme de la quantit de mouvement
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.28 A) Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.28 B) Principe fondamental de la dynamique - Thorme . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.28 10.6.3. Thorme de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.31 A) Dfinition du travail effectu par une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.31 B) Dfinition de la puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.34 C) Pompe et ventilateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.34 D) Dfinition de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.35 E) Thorme de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.35 10.6.4. Thorme du moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.38 A) Dfinition du moment cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.38 B) Dfinition du moment dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.38 C) Thorme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.38 10.7. Conservation de lnergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.41 10.7.1. Classification des forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.41 A) Forces qui ne travaillent pas (puissance dveloppe nulle) . . . . . . . . . - 10.41 B) Forces conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.41 C) Forces dissipatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10.43 10.7.2. Conservation de lnergie dans le cas des forces conservatives . . . . . . . . . . - 10.44 -
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B) Dautre part, un corps anim dun mouvement de translation peut tre assimil un point matriel,
le point G, dont la masse est gale la masse totale du corps.
Il est donc logique dtudier successivement la dynamique du point et la dynamique du solide.
10.2.2. Les quatre principes de Newton
A) Premier principe (ou encore principe galilen de linertie)
Un point matriel qui est infiniment loign de tout autre, de faon quon puisse considrer quil
nest soumis aucune force, est soit au repos, soit en mouvement rectiligne uniforme (mouvement
acclration nulle). Ce qui permet de dduire : pas de force, pas dacclration; la force, cest la cause
dune acclration.
B) Deuxime principe (loi fondamentale de la dynamique)
Si f est la force unique (ncessairement extrieure) agissant sur un point matriel de masse m
(considre comme invariable), on a la relation :
f = ma
ce qui confirme le premier principe : si f est nulle, a lest aussi, ce qui implique v = cst .
Cest la loi fondamentale de la mcanique : cette relation est vraie, vectoriellement, pour autant
que a reprsente lacclration absolue du point matriel considr (voir discussion en 10.2.3.).
C) Troisime principe (dit de lindpendance des effets de force)
Si on fait agir simultanment sur la masse m des forces f 1 , f 2 , f 3 , qui lui communiquent
sparment les acclrations absolues respectives a1 , a 2 , a 3 , tout se passe comme si la masse m tait
soumise la force F :
f 1 + f 2 + f 3 = F = m a = m a1 + m a 2 + m a 3
Si un point matriel 1 exerce sur un point matriel 2 une force f 1 2 dirige suivant la droite
joignant ces deux points, tandis que le point matriel 2 exerce une force f 2 1 sur le point matriel 1, on
a:
f1 2 = f 2 1
A chaque action correspond une raction gale et oppose.
Cette action peut tre distance (attraction entre deux corps ...) ou de contact (glissement le long
dun plan inclin ...)
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Remarques :
1) La loi fondamentale de la dynamique est une loi vectorielle; dans un tridre Oxyz, elle
peut donc tre traduite en trois galits scalaires :
F = ma
Fx = m a x
Fy = m a y
F = m a
z
z
Chaque fois que cela savrera possible, on essayera dexploiter individuellement ces
galits scalaires.
2) Lunit de force est le newton N; lunit de masse est le kilogramme kg; lunit
dacclration est le m/s2 : on a donc la relation :
1 N = 1 kg 1 m s 2
Dfinition : Le newton est la force qui communique une masse dun kilogramme
une acclration de 1 m/s2.
a = a 1z
avec
f + p = ma
ce qui, projet sur laxe Oz, donne :
fc m g = m a
soit encore :
Application 10.2. Un arostat de masse totale m descend avec une acclration a1 . Quelle masse mlest
de lest faut-il jeter pour que ce mouvement descendant (1) devienne ascendant (2) de mme module
dacclration ?
Solution :
Loi fondamentale pour le mouvement descendant :
J-P. Bauche - R. Itterbeek
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f b + p = m a1
et
p=mg
soit encore, en projetant sur laxe Ox :
f b + m g = m a1
f b = m ( g a)
f b + p = (m mlest ) a 2
soit encore, par projection sur Ox :
f b + (m mlest ) g = (m mlest ) a 2
f b = (m mlest ) ( g + a )
Conclusions
m ( g a ) = (m mlest ) ( g + a )
2 m a = 2 mlest ( g + a )
mlest =
2ma
( g + a)
Application 10.3. Deux points matriels de masses respectives m1 = 2 kg et m2 = 1 kg sont relis par
un fil inextensible de masse ngligeable, passant par une poulie, sans frottement et galement de masse
f t + p1 = m1 a1
f t m1 g = m1 a1
Il y a deux inconnues, savoir f t et a1.
De la mme faon, tudions le mouvement de m2
f t + p2 = m2 a 2
f t m2 g = m2 a 2
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Rsolution
Le cble tant indformable : a1 = a 2 = a .
On dispose maintenant de deux quations pour dterminer les deux inconnues; on trouve :
m m2
a= 1
g = 3.27 m s 2
m1 + m2
f t = m2 ( g + a ) = 131
. N
soit le tridre de rfrence choisi; mais il nen est pas de mme pour les acclrations ! Donc si lgalit F = m a
est vrifie dans un tridre donn, elle ne le sera plus dans un autre tridre anim par rapport au premier
dun mouvement acclr. Cest pourquoi il y a lieu de complter lcriture de la loi fondamentale :
F = m aa
Lacclration absolue a a tant dfinie par rapport au systme daxes le plus immobile que
nous puissions imaginer, dont lorigine est au centre de gravit du systme solaire et dont les axes ont des
directions fixes par rapport aux toiles. Ce systme daxes est appel tridre de Copernic (1) . Lorsquon
utilise un second systme daxes, mobile par rapport au tridre de Copernic, la loi de composition des
acclrations (voir paragraphe 8.3.) scrit comme suit :
a a = a e + a r + a Cor
nulles, on a que lacclration absolue a a concide avec lacclration relative a r (calcule dans le repre
mobile). Ds lors, si :
a e = a Cor = 0
F = m aa = m ar
En pratique cependant, on admettra quun systme daxes est inertiel chaque fois que son
influence propre sur le mouvement peut tre nglige (cest--dire a Cor et a e ngligeables devant a r ).
Pour de trs nombreuses expriences, un tridre local li la surface terrestre (verticale
apparente, directions est et sud) suffit trs largement. Cependant, un certain nombre dexpriences ne
sexpliquent pas dans ce tridre (par exemple, les dviations dans la chute libre, le pendule de Foucault
... voir chapitre 8.); on adopte alors un tridre gocentrique (axes lis au centre de la terre et dirigs
(1)
Nicolas Copernic (Mikoaj Kopernik), (1473 [Toru] - 1543 [Frombork] : chanoine polonais, mdecin et astronome.
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m a r = F m a e m a Cor
m ar = F + f in e + f in Cor
De mme, le vecteur m aCor = f in Cor joue le rle dune force fictive,constituant la raction de
Coriolis; elle est appele force dinertie de Coriolis, et est galement de sens oppos lacclration
de Coriolis.
Insistons particulirement sur le fait que ces forces sont fictives, cest--dire quelles nont pas
de ralit physique, mais quelles permettent dappliquer dans un tridre non inertiel la loi fondamentale
de la dynamique tablie dans un tridre inertiel. On peut ainsi redfinir un tridre inertiel comme tant
un systme daxes dans lequel les forces dinertie dentranement et de Coriolis sont nulles (ou, en
pratique, ngligeables vis--vis des forces mises en jeu). Les considrations et exemples du paragraphe
8.4.3. sont des illustrations directes de ces forces dinertie.
Un autre exemple peut nous faire comprendre la diffrence de comportement dans un tridre
inertiel et dans un tridre non-inertiel. Considrons une bille dpose contre le rebord extrieur dune
plate-forme tournante. Un observateur sur cette plate-forme est dans un systme non-inertiel. Il observe
la bille et ne dtecte aucun mouvement par rapport lui; en lloignant lgrement du rebord, il constate
quelle reprend immdiatement sa position initiale comme si une force radiale la poussait vers lextrieur
de la plate-forme. Lobservateur en arrive donc la conclusion que la bille est en quilibre sous laction
de deux forces : lune dirige vers lextrieur (cest la force dinertie f in e nomme, dans ce cas, force
serait en mouvement circulaire uniforme et subirait une acclration radiale a = 2 r . Cest la force f r
exerce par le rebord sur la bille, qui fournit lacclration ncessaire comme le veut la loi fondamentale
de la dynamique.
Lobservateur dans le tridre inertiel ne constate aucune force centrifuge (force dinertie) sur la
bille et nen tiendra pas compte dans son analyse du mouvement.
Remarque :
Dans la suite du texte, et sauf mention explicite du contraire, nous considrerons toujours
que le tridre de travail utilis est inertiel, ou quasi inertiel.
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Application 10.4. Quelle est la force dinertie de Coriolis laquelle est soumis un avion de 100 tonnes
progressant 1000 km/h le long dun mridien, lors de son passage au ple nord ?
Solution :
Choix des tridres
Soit Oxyz un tridre inertiel et O1x1y1z1 un tridre li
la surface terrestre.
Vecteur de Poisson
Le vecteur de Poisson du tridre relatif vaut :
2
1z1 = 7.310 5 1z1
P =
24 3600
Vitesse relative
Soit O1y1z1 dans le plan du mridien considr; lavion
1000
vM r =
1y1 = 277.8 1y1
3.6
Acclration de Coriolis
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est que la rsultante F de toutes les forces (actives et ractives) qui lui sont appliques soit identiquement
nulle (voir Chapitre 5. Statique des corps indformables).
Dautre part, la loi fondamentale de la dynamique dun point de masse m constante, rapport
un repre inertiel, scrit :
F = ma
F ma = 0
dinertie f in , on voit que dans le mouvement le plus gnral dun point matriel rapport un repre
inertiel, la rsultante de toutes les forces extrieures (actives et ractives) et de la force dinertie f in est
nulle; cest en quelque sorte comme si le point matriel tait alors en quilibre statique.
Le principe de dAlembert (2) snonce ds lors : si chaque instant donn on ajoute la force
dinertie f in ( = m a ) aux forces extrieures appliques au point matriel, le systme de forces ainsi
obtenu sera en quilibre et on vrifiera toutes les quations de la statique.
En utilisant le principe de dAlembert il faut toujours avoir en vue que seules les forces
extrieures appliques agissent effectivement sur le point et que le point est en mouvement. La force d
inertie nagit pas sur le point en mouvement et on nintroduit cette notion que pour avoir la possibilit
de former les quations de la dynamique en utilisant des mthodes plus simples de la statique.
F = ma
F + f in = 0
Insistons particulirement sur le fait que la force dinertie f in est toujours de sens oppos
lacclration subie par le point matriel.
(2)
Jean-Baptiste Le Rond dAlembert (1717 1783) : mathmaticien, mcanicien, physicien et philosophe franais.
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Application 10.5. Pendant lacclration dun train, une masse m suspendue, laide dun fil, au
plafond dun wagon, scarte dun angle par rapport la verticale. Dterminer lacclration du
wagon.
Solution :
Application du principe de dAlembert
La masse est soumise laction de deux forces
On a : p + f l + f in = 0
Par rsolution du triangle des forces :
f in = p tan = m g tan
a = g tan
Autre approche
Dans le cas dun cble, on peut faire passer un axe courbe dans celui-ci. Par exemple dans
J-P. Bauche - R. Itterbeek
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notre cas dans le sens des acclration positive. Lquation de la dynamique devient, sachant que
dans ce cas la tension dans le cble f t est une force intrieure et donc nintervient pas :
m m2
m1 g m2 g = (m1 + m2 ) a a = 1
g
m1 + m2
Sachant que les f i ne sont pas ncessairement constantes, mais peuvent varier avec le temps t, et/ou avec
la position x, y, z et/ou avec la vitesse x , y , z (rappel : force du ressort, force arodynamique de
rsistance lavancement dans lair ...), lcriture la plus gnrale de ces quations diffrentielles serait
ainsi :
m a x = m x = f i x = Fx (t , x , y , z, x, y, z)
m a y = m
y = f i y = Fy (t , x , y , z, x, y, z)
m a z = m
z = f i z = Fz (t , x , y , z , x, y, z)
Aprs double intgration de ces quations, avec dtermination des constantes dintgration par
les conditions initiales, on peut disposer des quations paramtriques du mouvement du point :
x = f 1 (t ) + C1 t + C2
y = f 2 ( t ) + C3 t + C4
z = f 3 (t ) + C5 t + C6
Les constantes Cj sont dtermines par les conditions initiales.
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m x = F (t , x x )
x tant la coordonne du point sur la droite support, x sa vitesse et
x son acclration. Il faut dterminer
des solutions de cette quation qui, pour t = t 0 , prennent des valeurs x = x 0 et x = v 0 imposes
(conditions initiales).
Le plus souvent, il faudra se contenter de chercher des solutions approches et des intgrales
premires, car la solution gnrale ne pourra tre trouve. Cette possibilit dpendra du comportement
de F (t , x , x ) par rapport ses diffrentes variables. Sont examins ci-aprs quelques cas-types o on peut
crire explicitement la solution, des intgrations prs.
10.4.2. Forces constantes
La force rsultante est constante : F = k
m
x=k.
k
m
k
k
x = v = dt = t + C1
m
m
k
k t2
x = t + C1 dt =
+ C1 t + C2
m
m 2
x=a=
bloc et plan vaut k = 0.2 . Quelle doit tre la vitesse initiale v 0 pour que
le bloc sarrte aprs 10 secondes ? Quelle sera la distance parcourue ?
Solution :
La raction dappui avec frottement est telle que :
t = k n = k m g
F = t = k m g 1x (constante)
1x ) :
fig.10.8. - Rsolution : forces active et ractive.
J-P. Bauche - R. Itterbeek
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Acclration :
F
a =
x = = k g
(1)
m
Vitesse :
v = x = a dt = k g t + v 0
(2)
Position :
x = v dt = k g
t2
+ v0 t + x0
2
(avec : x 0 = 0 ) (3)
Rsolution :
Comme la vitesse finale v f = 0 , par (2), on obtient :
m
x = F (t ) .
1
F (t )
m
1
x = v(t ) = F (t ) dt + C1
m
1
x = x(t ) = F (t ) dt dt + C1 t + C2
m
x = a (t ) =
Application 10.8. Un corps A assimil un point matriel de masse m = 1 kg se meut sans frottement
sur un plan horizontal, en partant du repos, sous laction dune force f horizontale constante en
Solution :
Positionnement du tridre
Soit Oxyz un tridre inertiel tel que Ox
(horizontal) soit confondu avec la ligne
daction. de f .
Projection des forces
f = 0.5 t 1x
p = m g 1z
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f r = f r 1z
(raction dappui sans frottement, de la part du plan )
Application de la loi fondamentale
1x
0.5 t = m a x = m x
0=0
1y
mg + f r = 0
1z
( )
( )
( )
Premire intgration
Pour ltude du mouvement seule la premire quation est en fait, dans ce cas-ci, utile.
t2
m x = 0.5 + C1
2
Or, en t = 0 , on a v 0 = 0 , do C1 = 0 .
Deuxime intgration
t3
m x = 0.5 + C2
6
En faisant concider lorigine O du tridre avec la position du point en t = 0 , on a C2 = 0 .
Lois du mouvement
Sachant que m = 1 kg , on a :
t3
; y =0; x = 0
12
Il sagit bien dun mouvement rectiligne suivant laxe Ox.
x=
x =
m
x = F ( x ) .
1
F ( x )
m
A) Par rapport t
Sachant que x = v , il vient par sparation des variables :
dv 1
1
= F ( x ) = F (v )
dt m
m
m dv
dt =
F (v )
x =
m dv
dt = F (v)
J-P. Bauche - R. Itterbeek
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t =m
dv
+ C1
F (v )
v = 1 (t ) et
B) Par rapport x
On peut viter linversion de la fonction t = (v ) par lastuce suivante :
1
dv 1
= F ( x ) = F (v )
dt m
m
m dv
dt =
F (v )
x =
v dt =
dx =
m v dv
F (v )
m v dv
F (v )
v dv
dx = F (v)
x=m
v dv
+ C1
F (v )
1
F ( x ) = 0
m
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Application 10.9. On communique un canot (masse m = 40 kg ) une vitesse initiale v 0 = 0.5 m s .
Supposant que la force f r de rsistance de leau lavancement est, pour des faibles vitesses,
proportionnelle v , dterminer le temps pour que la vitesse du canot diminue de moiti, et le chemin
alors parcouru. Trouver aussi la distance quaura parcourue le canot avant de sarrter.
Solution :
Positionnement du tridre
Soit Ox, align suivant le mouvement;
soit O concidant avec la position initiale
du canot.
Les forces appliques sont :
p = m g 1y
f p = f p 1y
(force due la pousse dArchimde)
f r = k v 1x
Loi fondamentale
1x
k vx = m ax
mg + fp = 0
1y
0=0
1z
( )
( )
( )
1
v0 :
2
m
m
ln 2 = 0.69
k
k
m
t 2 = ln =
k
t1 =
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Distance parcourue
Il existe deux manires de calculer la distance parcourue
1) partir de v = f (t ) (quation (2)) on isole v :
k t
v = v 0 exp
v0 m
k t
exp
+ C2
m
k
v m
En t = 0 , x 0 = 0
C2 = 0
k
v m
k t
x = 0 1 exp
m
k
et on intgre :
<
x1 =
<
x=
m
ln 2 ) :
k
k (m k ) ln 2 v 0 m
v0 m
1 exp
=
k
m
2 k
<
m
v0
k
m
(v 0 v )
k
Distance parcourue lorsque ( v = 0.5 v 0 ) :
x=
v0 m v0
m
v0 =
2 2k
k
<
Distance pour larrt total ( v = 0 ) :
v m
x2 = 0
k
Les deux calculs aboutissent aux mmes conclusions : dans le premier cas, larrt complet ne sera
atteint quaprs un temps t 2 = , dans le second cas, larrt complet correspondra v = 0 , ce
qui conduit la mme valeur de distance parcourue.
x1 =
Page - 10.17 -
k
x = 0
m
Avec : a = 1 ; b = k m ; c = 0
Et donc :
x +
b + b2
= 0 et
2a
La solution est du type :
r2 =
r1 =
b
k
=
a
m
k t
x = C1 exp(r1 t ) + C2 exp(r2 t ) = C1 + C2 exp
k
k t
C2 exp
m
m
En t = 0 , v = v 0 et x = 0 et donc on en dduis :
v m
v m
C1 = 0
C2 = 0
et
k
k
do :
x=
v = x =
v0 m
k t
1 exp
m
k
et
k t
v = v 0 exp
Page - 10.18 -
x=
m
x = F ( x) .
1
F ( x)
m
A) Par rapport x
dv 1
= F ( x)
dt m
dv
1
(on multiplie par v des 2 cts)
v
= v F ( x)
dt
m
v dv 1
dx
= F ( x)
dt
m
dt
1
v dv = m F ( x) dx
v2 1
=
F ( x ) dx + C1
2 m
2
v=
F ( x ) dx + C1
(intgrale premire du mouvement)
m
x=
x = v dt
(yapuka...)
1
F ( x) = 0
m
Solution :
Positionnement du tridre
Soit Ox un axe parallle au mouvement, O reprsentant la position de lextrmit du ressort non
tendu (libre).
Page - 10.19 -
p = m g 1y
f s = f s 1y
f r = k x 1x
Loi fondamentale
1x
k x = m ax
m g + fs = 0
1y
( )
( )
v dv =
k
x dx
m
v2
k x2
=
+ C1
2
m 2
k x 02
m 2
k 2
x0 x 2
m
dx
ce qui peut encore scrire, vu que v =
:
dt
k
dx
dt =
2
m
x0 x2
ce qui donne, aprs intgration :
x
k
(en t = 0 , x = x 0 et donc C2 = 2 )
t = arcsin + C2
m
x0
Soit encore :
C1 =
v=
k
k
x = x 0 sin
t + = x 0 cos
t
2
m
m
qui reprsente un mouvement harmonique damplitude x 0 = 5 mm et de pulsation :
10 10 3
k
=
=
= 70.7 rad s
2
m
Sa priode vaut :
2 2
=
=
= 0.089 s
70.7
et sa frquence :
Page - 10.20 -
1
1
. s 1
=
= 112
0.089
x+ x=0
m
Avec : a = 1 ; b = 0 ; c = k m
Et donc :
0 04ac
k
r1, 2 =
=0 = i
2a
m
La solution est du type :
k
k
x = exp( t ) C1 cos( t ) + C2 sin( t ) = C1 cos
t + C2 sin
t
m
m
k
k
C1 sin
t +
m
m
v=
k
k
C2 cos
t
m
m
Or en t = 0 , on a x = x 0 et v = v 0 = 0 et donc on en dduit :
C1 = x 0
do :
et
C2 = 0
k
x = x 0 cos
t
m
et
v = x0
k
k
sin
t
m m
Page - 10.21 -
diffrentielles dcoulant de F = m a , sans que n interviennent dans F des ractions de liaison relatives
une courbe ou une surface donne.
Le problme revient ainsi rpter trois fois les oprations effectues dans le cadre du
mouvement rectiligne du point matriel, avec la difficult supplmentaire que le nombre de variables
intervenant dans les quations peut se trouver singulirement augment puisque :
F = ma
m x = Fx (t , x , y , z , x, y, z)
y = Fy (t , x , y , z , x, y, z)
m
z = Fz (t , x , y , z , x, y, z)
m
Application 10.11. Etudier le mouvement dun corps de masse m (par exemple un obus) lanc avec
une vitesse initiale v 0 , sous un angle avec lhorizontale, dans les deux cas suivants :
a) on nglige la rsistance de lair;
y = 0 y = 0
z = 0 z = v sin
0
p = m g 1z
Loi fondamentale
On a ds lors :
1x
1y
1z
( )
( )
( )
fig.10.12. - Application10.11.
0 = m ax
0 = m ay
y=0
m g = m az
x = 0
z=g
Page - 10.22 -
y = C2 = 0
z = g t + C = g t + v sin
3
0
x = v t cos + C = v t cos
0
4
0
y
=
C
=
0
2
2
z = g t + v 0 t sin + C6 = g t + v 0 t sin
2
2
Le mouvement correspondant est bien connu (parabole de tir, voir lapplication 7.3.).
b) Si on tient compte de la rsistance de lair
Les forces appliques sont dans ce cas :
son poids
p = m g 1z
la rsistance de lair.
fv = k v
Loi fondamentale
On a ds lors (projections sur les 3 axes) :
k
k x = m a x
x = x
1x
m
0 = m a y
y=0
1y
k
1
m g k z = m a z
z = g z
z
m
( )
( )
( )
Equations de la vitesse
Une premire intgration fournira les quations de la vitesse.
Les quations diffrentielles deviennent, sachant que nous avons affaire une force motionnelle :
dv x
dv x
k
k
k
1x
= vx
= dt ln v x = t + C7
dt
m
vx
m
m
( )
k
v x = A exp t
m
k
v x = (v 0 cos ) exp t
m
Page - 10.23 -
(1 )
dv z
k
= g vz
dt
m
dv z
k
=
dt
m
gm
+ vz
k
mg
+ v z = t + C2
ln
k
k mg
v z = A exp t
m
k
t=0
v z = v 0 sin
A = v 0 sin +
mg
k
m g
k mg
v z = v 0 sin +
exp t
m
k
k
Equations de la position
Une seconde intgration fournira les quations de la position :
k
m
k
1x
x = (v 0 cos ) exp t dt = v 0 cos exp t + C3
m
k
m
Les conditions initiales nous donnent :
m
t = 0 x = 0 C3 = v 0 cos
k
( )
x=
(1 )
z
m
k
v 0 cos 1 exp t
m
m g
k m g
z = v 0 sin +
dt
exp t
m
k
k
m g
m
k mg
t + C4
v 0 sin +
exp t
m
k
k
k
Les conditions initiales nous donnent :
m g
m
t = 0 z = 0 C4 = v 0 sin +
k
k
=
z=
m g
m
k m g
t
v 0 sin +
1 exp t
m
k
k
k
Vrifications et commentaires
On vrifiera que lorsque k 0 , on retrouve les solutions du mouvement de tir dans le vide. En
effet, en appliquant la rgle de lHospital (3) , on obtient :
t
k
(m v 0 cos ) m exp m t
x k 0 = lim
= v 0 t cos
k 0
1
g t2
z k 0 = v 0 t sin
2
(3)
Guillaume Franois Antoine, marquis de lHospital (1661 [Paris] - 1704 [Paris]) : mathmaticien franais.
Page - 10.24 -
f 1 , f 2 , ... f n et de la force de liaison (de contact) f l , le plus souvent inconnue, qui sexerce entre le
corps et la trajectoire. Soit F la rsultante de toutes ces forces, actives et de liaison (fig. 10.14.).
La loi fondamentale de la dynamique scrit :
F = ma
et on peut la projeter sur les trois directions dfinies par le tridre de Frenet (voir 7.3.2. et 7.4. pour
rappel), on obtient alors :
Page - 10.25 -
m an = m
s 2
= Fn
On obtient ainsi les quations diffrentielles du mouvement du point sur une trajectoire donne,
permettant de dterminer la fois la position du point via la longueur darc, et ventuellement la force
de liaison 1l .
fig.10.14. - Application
10.12.
1t
m g sin = m a t = m s
s 2
1n f l m g cos = m a n = m
l
1t
g sin = l
2
1n f l m g cos = m l
( )
( )
( )
( )
Equation du mouvement
La premire des deux quations diffrentielles
peut tre trs facilement rsolue dans le cas des
petites oscillations :
petit implique que sin
l = g
g
+ = 0
l
Avec : a = 1 ; b = 0 ; c = g l
Et donc :
Page - 10.26 -
r1, 2 =
0 04ac
2a
La solution est du type :
=0
g
= i
l
g
g
= exp( t ) (C1 cos( t ) + C2 sin( t )) = C1 cos
t + C2 sin
t
l
l
g
g
g
g
C1 sin
t +
C2 cos
t
l
l
l
l
Si, en t = 0 , on a = 0 et = 0 , on en dduit :
=
C1 = 0
et
C2 = 0
l
g
do :
g
t + 0
= 0 cos
l
g
l
t
sin
g
l
et
g
g
g
t + 0 cos
t
0 sin
l
l
l
Page - 10.27 -
F = m a , plutt que dintgrer les quations diffrentielles du mouvement du point. On verra ainsi
successivement le thorme de la quantit de mouvement, le thorme du moment de la quantit de
mouvement (ou encore moment cintique), et le thorme de lnergie cintique.
10.6.2. Principe fondamental de la dynamique - Thorme de la quantit de mouvement
A) Dfinition
On dfinit la quantit de mouvement Q dune particule comme le produit de sa masse par son
vecteur vitesse v :
Q = mv
[ kgm s ou Ns]
La quantit de mouvement est donc un vecteur puisquelle sobtient par le produit dun vecteur
par un scalaire (positif). De plus, puisquelle est proportionnelle au vecteur v , sa valeur sera fonction
du systme de rfrence utilis par lobservateur; il est donc trs important de le spcifier.
B) Principe fondamental de la dynamique - Thorme
Le principe fondamental de la dynamique scrit :
Q= F
(q. 10.356.)
ou
dQ = F dt
Page - 10.28 -
Remarques :
1) En effet, en drivant la quantit de mouvement par rapport au temps et si la masse est
constante :
d (m v )
dv
dv
dm
Q=
==
v+m
=m
= ma = F
dt
dt
dt
dt
=0
on retrouve le principe de newton.
m v1 m v 0 = F dt
t0
m v1 m v 0 = F ( t 1 t 0 ) ;
< Si une des composantes des forces, par exemple Fx, est constante, on peut crire :
m v1 x m v 0 x = Fx (t 1 t 0 ) ;
m v = vecteur cst
Cette proprit traduit la conservation de la quantit de mouvement.
Remarque :
Dans ce dernier cas, si la rsultante des forces F est nulle, on parlera dun systme isol
ce qui se traduira par la conservation de la quantit de mouvement. Voir notamment
lapplication sur les collisions.
Solution :
La raction dappui avec frottement est telle que :
t = k n = k m g
J-P. Bauche - R. Itterbeek
Page - 10.29 -
La rsultante F , projete suivant laxe Ox, vaut
ds lors :
F = t = k m g 1x (constante)
t0
vx 0 =
k m
/ g (t 1 t 0 )
m
/
Application 10.14. Un tudiant de masse M se retrouve, aprs une soire bien arrose, au milieu dun
lac gel avec des chaussures dont les semelles sont particulirement lisses. Que doit-il faire pour
rejoindre la berge, sachant quil venait de revoir son cours de mcanique la veille ?
Solution :
Systme isol : conservation de la quantit de mouvement :
Sil veut rejoindre la berge, il doit modifier sa quantit de mouvement. Il peut retirer un vtement
de masse m et le lancer pour profiter du recul qui en rsulte.
En effet :
Q = 0 Q f Qi = 0
1x
( M m) v1 + m v2 0 = 0
( ) (
v1 =
m
( M m)
On voit que les vitesses du vtement et de lenfant ont mme direction et sont de sens opposs.
fig.10.19. - Rsolution.
Page - 10.30 -
Le travail lmentaire dW effectu par F durant ce dplacement est dfini par le scalaire :
dW = F d OA (q. 10.379.)
[ Nm = J ]
Par dfinition du produit scalaire, le travail est ainsi gal au produit du dplacement par la
composante Ft de la force suivant le dplacement.
F = Ft 1t + Fn 1n
d OA = ds 1t
J-P. Bauche - R. Itterbeek
Page - 10.31 -
dW = F d OA = Ft ds = F cos ds
Remarquons que si une force est perpendiculaire au dplacement (cest le cas de Fn, (fig. 10.21.)),
le travail accompli par cette force est nul.
Pour un dplacement fini entre deux points A0 et A1 le travail total effectu est la somme de tous
les travaux lmentaires accomplis durant les dplacements infinitsimaux successifs :
W0, 1 =
A1
A0
F d OA =
A1
A0
Ft ds
W0, 1 =
A1
A0
(F
dx + Fy dy + Fz dz
Application 10.15. Un garon tire un traneau de 50 N, vitesse constante, sur une distance horizontale
de 10 m. Quel travail accomplit-il si le coefficient de frottement entre traneau et sol vaut k = 0.2 et
dil tire un angle de 4 par rapport lhorizontale ?
Solution :
Forces en prsence
t = k n .
Par dfinition du travail
Le travail fait par le garon vaut (projection
suivant Ox) :
W0, 10 = f g d = f g cos( 4) 10
Recherche de f g
Projection sur Ox (lacclration est nulle puisque le traneau volue vitesse constante) :
1x
f g cos( 4) t = 0
( )
1y
p + n + f g sin( 4) = 0
( )
Page - 10.32 -
fg =
2 k
2 0.2
p=
50 = 118
. N
1+ k
1 + 0.2
Le travail vaut :
W0, 10 = 118
.
2
10 = 83.4 J
2
Application 10.16. Calculer le travail de la force extrieure ncessaire pour tirer un ressort dune
distance de 2 cm. On sait que lorsquune masse de 4 kg est suspendue au ressort, sa longueur saccrot
de 1.5 cm.
Solution :
Force du ressort
On sait que la force dveloppe par le ressort est du
type :
f r = k x 1x
Recherche de la raideur k du ressort
A lquilibre, on aura (projection suivant Ox) :
mgk x=0
k=
m g 4 9.81
=
= 2 616 N m
2
x
1510
.
Calcul du travail
Si le ressort est tir sans acclration, une force gale
et oppose doit lui tre applique, cest--dire vers le
fig.10.23. - Application 10.16.
bas. Pour tirer le ressort sans acclration, il faut
vaincre la force de rsistance du ressort. Soit :
f = f r = k x 1x .
La force crot ncessairement dune faon rgulire au fur et mesure que x crot. Le travail
effectu vaut alors :
0.02
0.02
W=
f e dx =
k x dx
0.02
k x2
2 616 0.02 2
=
=
2
2 0
= 0.5232 Nm = 0.5232 J
Page - 10.33 -
B) Dfinition de la puissance
Dans certaines applications pratiques, concernant en particulier les machines, il est important de
connatre la vitesse laquelle le travail est fait (la rapidit avec laquelle un travail est accompli est
souvent une donne plus intressante que le travail lui-mme).
La puissance instantane P est dfinie par :
P=
dW
= W (q. 10.400.) [ J s = watt (W ) ]
dt
F d OA
P=
= Fv
dt
et la puissance peut ainsi tre dfinie comme le produit scalaire de la force par la vitesse.
C) Pompe et ventilateur
F d OA
Repartons de la formule gnrale de la puissance : P =
; dans ce cas si, la force
dt
P=
m g h m
=
g h = q m g h = q v g h = q v p
t
t
PV = q v p
Notations :
qv
qm
dbit volumique
dbit massique
masse volumique
m3/s
kg/s
kg/m3
p
h
Pa
m
Page - 10.34 -
Solution :
Recherche de la puissance nette
Pnette = q v g h
30
1400 9.81 20
3600
= 2 289 W
=
dK = v dQ (q. 10.411.)
Remarque :
Si la masse m est constante, la dfinition devient :
dK = v dQ K = v dQ = v d (m v ) = m v dv
Et donc :
K=
m v 2 m v2
=
2
2
kg m 2
= N m= J ]
s2
dK = v dQ
Divisons par dt les 2 membres :
dK dQ
=v
dt
dt
J-P. Bauche - R. Itterbeek
K = v Q
Mcanique - Dynamique du point
Page - 10.35 -
Sachant que F = Q , on trouve : K = v F . Do :
K = P
(q. 10.419.)
dK = P dt
d
OA
dt = F d OA = dW
dK = P dt = F v dt = F
dt
A1
m v12 m v 02
= W0, 1 = F d OA
A0
2
2
Si K > 0
Si K < 0
m v12 m v 02
= F A0 A1
2
2
Page - 10.36 -
Application 10.17. Dterminer la distance parcourue par le bloc de lapplication 10.7., jusqu son
arrt.
Solution :
Appliquons le thorme de lnergie cintique
Avec les notations et le systme daxes utilis prcdemment, on a que :
< le travail effectu par p et n , lors du dplacement, est nul ( p et n , perpendiculaire Ox);
< le travail effectu par t , jusqu larrt x1, vaut (projection sur Ox) :
x1
W0, 1 = t dx = 196
. x1
0
=0
2
2
2
et ainsi :
19.6 2
2
distance totale parcourue.
196
. x1 =
x1 = 98 m
= 0 = 6
v 0 = 0
W=0
W = p A0 A1 = m g A0 A1 cos = m g h
avec :
h = l (cos 1 cos 0 )
fig.10.26. - Rsolution.
J-P. Bauche - R. Itterbeek
Page - 10.37 -
= m g l (cos 1 cos 0 )
2
2
=0
v1 = 2 g l (cos 1 cos 0 )
H O = OA m v
[ kgm 2 s ]
Dans le mme tridre inertiel (voir figure fig. 10.20.), on appelle moment dynamique M O le
moment rsultant du systme de forces appliques au point A, par rapport au point O , soit :
M O = OA F = OA
f1
[Nm]
i=1
C) Thorme
De nouveau, reprenons la loi fondamentale de la dynamique :
d (m v )
F =Q=
dt
d (m v )
OA F = M O = OA
dt
Or :
Page - 10.38 -
d OA m v
d OA
d (m v )
HO =
=
m v + OA
dt
dt
dt
= 0 (car / / )
et ainsi, on obtient :
HO = M O
Dans un tridre inertiel, la drive par rapport au temps du moment cintique (ou
moment de la quantit de mouvement) est gale au moment rsultant des forces
extrieures qui sont appliques sur le point matriel.
Remarque :
Le moment cintique ainsi que le moment dynamique se calcule par rapport au mme
point pour quil y ait galit.
Les relations suivantes sont quivalentes :
<
M O dt = dH O
t
H O (t ) H O (t 0 ) = M O dt
t0
1x
x
Fx
1y
y
Fy
1z
1x
1y
1z
d
x
y
z
z =
dt
m x m y m z
Fz
y Fz z Fy = dt m ( y z z y ))
m ( z x x z))
z Fx x Fz =
dt
x Fy y Fx = dt m ( x y y x ))
Le thorme du moment cintique fournit des intgrales premires dans les cas suivants :
< Si une force coupe constamment un axe fixe ou lui est parallle, son moment par rapport cet
axe est toujours nul; la projection du moment cintique sur cet axe est ds lors constante et
constitue une intgrale premire.
< Si une force est centrale (cest--dire que sa ligne daction passe constamment par un point
fixe), le moment de cette force par rapport ce point et ses composantes sont donc constants
(application : mouvement des plantes - Lois de Kepler).
Page - 10.39 -
H O = OA m v = k
le moment cintique H O du point matriel par rapport O est donc constant en grandeur et
direction; le point matriel dcrit, par consquent, une trajectoire plane.
Application 10.19. Trouver la loi du mouvement dun pendule simple (par sa position angulaire (t ) ,
tel que le problme est pos lapplication 10.12..
Solution :
Par dfinition du moment cintique
Le point A tant la masse m.
H O = OA m v = l m v 1z
= l m l 1z
( )
M O = OA f l + p
= OA f l + OA p
=0
= l (m g sin ) 1z
Page - 10.40 -
B) Forces conservatives
Dans le cas de certaines forces, dites conservatives, le travail effectu par la force f entre les
points A0 et A1, est indpendant du chemin suivi (fig. 10.29.).
Page - 10.41 -
Ds lors, le travail dune force conservative peut scrire comme la diffrence des valeurs dune
fonction scalaire U, valeurs values au point de dpart et au point darrive.
W0, 1 =
A1
A0
f d OA = U ( A0 ) U ( A1 ) = U
Le travail effectu entre A0 et A1 est une fonction des coordonnes uniquement de la position
initiale et de la position finale, quelle que soit la trajectoire parcourue entre ces deux positions.
Remarques :
1) Si la trajectoire est ferme, le travail accompli par une force f conservative est nul
puisquil scrira (fig. 10.30.), sachant que A1 A0 :
W0, 1 =
A1
A0
f d OA = U ( A0 ) U ( A0 ) = 0
2) On pourrait ainsi dfinir quune force est conservative si elle ne fait aucun travail net sur une
particule anime dun mouvement daller-retour.
La fonction scalaire U introduite ci-dessus est appele le potentiel (ou l nergie potentielle)
de la force conservative f ; ce potentiel est toujours dfini une constante arbitraire prs, puisquon
lutilise dans une diffrence U ( A0 ) U ( A1 ) , o cette constante slimine.
f = grad U
o grad est un oprateur mathmatique permettant de construire un vecteur partir dune fonction
scalaire, de la faon suivante :
U U U
f = grad U =
1x
1y
1z
x
y
z
Page - 10.42 -
U
Y fx = x ;
fy =
U
y ;
fz =
U
z
(Un vecteur tel que sa composante suivant une direction quelconque est gale la drive
partielle dune fonction suivant cette direction, est appel le gradient de la fonction).
C) Forces dissipatives
Ce sont toutes les forces qui nentrent pas dans les deux catgories prcdentes.
W0, 1 = f d OA = U
k x dx = U
k
x2
= U
2
k x2
2
Energie potentielle contenue dans le ressort tir de x.
U =
Application 10.21. Donner des exemples de forces conservatives et de forces dissipatives; dduire les
potentiels associs aux forces conservatives
Solution :
a) La force de pesanteur est conservative :
p = m g 1z (vecteur !)
et U p = m g z (fonction scalaire !)
en effet :
p = m g 1z
Up Up Up
1x
1y
1z
x
y
z
= 0 1x 0 1y m g 1z
=
Page - 10.43 -
f r = k x 1x
Lnergie emmagasine dans le ressort vaut :
k x2
Ur =
(Voir application 10.20.)
2
Vrification :
f r = k x 1x
Up Up Up
1x
1y
1z
=
x
y
z
= k x 1x 0 1y 0 1z
c) La force de frottement est dissipative :
Le travail effectuer, sous laction dune force de
frottement, le long dune trajectoire ferme allant de
A0 jusqu A0, nest pas nul !.
Si un point matriel est soumis des forces conservative f i dont la rsultante est F le potentiel
rsultant associ est :
U R = U1
P = F v = grad U R v
U R dx U R dy U R dz
x dt
y dt
z dt
dU R
=
dt
= U R
=
U R = K
K + U R = 0
Avec E constante.
m v 02
m v12
+ U R ( A0 ) =
+ U R ( A1 ) = E
2
2
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Application 10.20. La constante de raideur du ressort dun pistolet denfant vaut k = 700 N m . Aprs
lavoir comprim de 5 cm, on introduit dans le canon une balle de 0.01 kg que lon appuie contre le
ressort. Le pistolet est plac horizontalement. On suppose quil ny a pas de frottements. Si on lche
le ressort, quelle sera la vitesse de la balle en quittant le canon ?
Solution :
Forces conservatives
Puisque la force du ressort est conservative, lnergie mcanique totale reste constante durant le
processus; la force dappui (sans frottement) entre canon et balle ne travaille pas; la force
pesanteur, sur le trajet horizontal de la balle dans le canon, ne travaille pas non plus.
Conservation de lnergie
k x 02
du ressort (au
2
m v12
dpart, la vitesse de la balle est nulle) et sa valeur finale sera gale lnergie cintique
2
de la balle (le ressort tant alors compltement dtendu). Ds lors :
m v 02 k x 02 m v12 k x12
+
=
+
2
2
2
2
=0
=0
Lnergie mcanique initiale correspond lnergie potentielle lastique
do :
v1 =
k
x0 =
m
700
0.05 = 13.2 m s
0.01
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Equilibre au point 1
Le corps va progressivement perdre de la vitesse en remontant le cercle. En un point du parcours,
les forces agissant sur le corps sont :
< le poids p = m g ;
F = ma
v2
1n
fl + m g = m 1
l
( )
g l , laction de la
2
2
=0
fig.10.35. - Rsolution.
m v 02 m ( g l )
5
=
+mg2l= mgl
2
2
2
v0 = 5 g l
pour un fil flexible.
Dans le cas dune tige rigide, f l peut trs bien reprsenter de la traction ou de la compression;
le critre pour que A arrive en haut de la boucle est que v1 y tombe zro. En appliquant la
J-P. Bauche - R. Itterbeek
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2
2
=0
=0
m v 02
=mg2l
2
v0 = 4 g l
Application 10.22. Un lastique de longueur l, dont la constante de rappel est de 1600 kg/s2, est
accroch un pont. Un homme de 80 kg, attach llastique, saute du pont. Quel doit tre la longueur
maximale de llastique pour que lhomme atteigne le fond du ravin, dune profondeur de 45 m, sans
vitesse ?
Solution :
Conservation de lnergie
Ce qui est perdu en nergie potentielle est transform en nergie cintique et en nergie
emmagasine dans le ressort, soit :
v 2 k ( l )
mgh=m
+
2
2
Avec :
l = l finale lcorde = 45 lcorde
2
v final = 0
Do :
lcorde = l finale
2mgh
= 45
k
2 80 9.81 45
1600
= 38.4 m
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