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 序 言

機械振動為機器運轉中經常發生的現象，而機械振動之探討、量測與分析，一直

是工業界與學術界持續努力而且極需迫切解決之問題。機械振動量測與分析在國內，

可以說尚在發展當中，以往大部分皆在研究所階段，方才開授有機械振動相關領域的

課程，目前許多大專院校也逐漸重視機械振動相關領域之需要；在國外，一般工程相

關科系幾乎已經將振動力學相關課程列為大學部必修或選修課程之一，而許多相關之

進階應用課程，都非常需要振動力學理論分析之基礎。

本書作者在美國北卡羅萊納州立大學與科羅拉多大學攻讀碩士之際，受到 R. F.

Keltie, J. S. Strenkowski, K. C. Park， C. A. Felippa 和 M. Geradin 等教授在振動力學

與結構力學等領域上的啟蒙，然後於美國伊利諾大學芝加哥分校攻讀博士之時，更接

受了 Ahmed A. Shabana 教授在振動力學理論分析上的嚴格教導與訓練，奠定本書作

者在振動力學領域上的基礎。本書作者自美返國任教，即從事振動力學與多體動力學

領域相關之教學與研究工作，有感於國內少有中文化之振動力學實務教材，遂著手撰

寫此書，本書目的旨在:

A、提供大專院校機械相關科系，有關機械振動或振動學課程之入門教材。

B、提供初學者對機械振動基本概念與實務之瞭解與分析。

C、提供工業界人士學習基礎振動分析之參考用書。

本書之架構與安排說明如下:

第一章首先介紹一個自由度振動系統之自由振動分析，在求取系統之自然頻率及

響應，考慮典型之系統，如質塊，剛性長形質塊，及旋轉系統，並處理包括無阻尼、

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黏滯阻尼、庫倫阻尼及結構阻尼等之自由振動分析，以及一個自由度振動系統之穩定

性分析。第二章則介紹一個自由度振動系統，包括無阻尼、黏滯阻尼、庫倫阻尼及結

構阻尼，受簡諧外力激振的系統響應，以及暫態響應與穩態響應之區別，同時介紹一

個自由度振動系統之典型應用實例，包括旋轉不平衡，基座激振、隔振及量測轉換器

等。第三章則從機械振動量測之實務面闡述信號處理與頻譜分析的原理與方法，首先

介紹基本機械振動量測所需之儀器設備以及其應用原理和方式，然後從事所擷取的動

態信號種類與分析介紹，最後則進行動態信號運算與處理方法說明。第四章則從機械

振動分析之實務面闡述振源診斷與振動改進的原理與方法，首先介紹機器在運轉中各

種力量來源分析，然後從事振動改善對策，最後則進行轉子平衡原理與方法說明，並

且就轉子動平衡的方法以及校正原理與方式從事敘述與講解。第五章則從機械振動實

驗之實務面闡述模態實驗的原理與方法，首先介紹結構動力修改與靈敏度分析，然後

說明進行模態實驗時應注意事項與相關定義，接著闡述模態分析和有限元分析之使用

方式，最後則進行現今工業界常用之一些商用模態分析軟體之功能與應用說明。

本書每章都安排有適當之例題介紹，以便使讀者瞭解相關問題之實際解析過程，

另外，每章均附有習題，除了讀者可以自我評量外，也可作為教學上之作業習題或試

題，依照本書作者的學習歷程與及教學經驗，讀者們如果能夠實際計算演練經過適當

設計之習題，將能充分反應學習效果，而且可以增進對本學科相關領域之瞭解與認識。

本書作者誠摯地感謝國立虎尾科技大學機械設計工程系已經退休的徐玉章老師所

提供之說明手冊及其相關技術資料，令本書的內容得以更加充實；此外更加感謝國立

虎尾科技大學機械設計工程系、行政院國家科學委員會與教育部等公民營機構長期以

來所提供之教學與研究經費的支持；最後由於國立虎尾科技大學機械設計工程系的動

態系統實驗室內之所有前後期的同學們長期之投入與努力，更是本書得以完成問市的

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重要關鍵。這本書之所以能夠順利完成，必須感謝很多人。首先感謝我的研究生魏禎

佑、陳信樺、楊子羲、黃冠倫與廖志維的幫忙校對和訂正，也很感謝五南出版社穆文

娟與蔡曉雯小姐的支持與幫忙，俾使本書能付梓出版。尤其要感謝家人們對本書作者

從事教學與研究工作之體諒，謹以此書獻給我的家人。本書作者才疏學淺，如果有明

顯錯誤漏失之處，尚請各位讀者能不吝指正。最後，本書作者以誠摯感恩的心來祝福

各位研究同好與讀者們在「振動力學」的領域上，能有所精進，更上一層樓。

作者
黃運琳 謹識

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 目 錄

第一章 一個自由度振動系統自由振動分析 1

1.1 一個自由度無阻尼振動系統..............................1
1.2 一個自由度有阻尼振動系統.............................10
1.3 半自由度及一個半自由度振動系統.......................20
1.4 阻尼.................................................24

第二章 一個自由度振動系統激振分析 35

2.1 一個自由度無阻尼振動系統簡諧激振分析.................35
2.2 一個自由度有阻尼振動系統之簡諧激振響應...............41
iωt
2.3 一個自由度有阻尼振動系統 f ( t ) = F0e 之響應............47
2.4 一個自由度振動系統之應用實例.........................51
2.5 結構阻尼振動系統之簡諧激振響應.......................69

第三章 信號處理與頻譜分析 76

3.1 基本振動量測.........................................76
3.2 動態信號分析介紹.....................................87
3.3 信號處理............................................101

第四章 振源診斷與振動改進 116

4.1 前言. ..............................................116

4.2 機器在運轉中各種力量來源分析........................116
4.3 振動改善對策........................................126
4.4 轉子平衡原理與方法..................................127

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 4.5 轉子動平衡的方法....................................138

第五章 模態分析 146

5.1 結構動力修改與靈敏度分析............................148
5.2 模態實驗時應注意事項................................149
5.3 模態實驗相關定義....................................149
5.4 模態分析和有限元分析之使用..........................150
5.5 模態分析軟體簡介....................................150
5.6 模態分析相關參考資訊................................157

參考資料與附錄 160

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 第一章 一個自由度振動系統自由振動分析

1-1 一個自由度無阻尼振動系統
1-1-1 質量塊受地心引力之影響
考慮一個質量為 m 之質量塊，以一彈簧常數 k 之彈簧垂直懸吊如圖 1-1(a)，假設
一外力 f (t ) 作用於質量塊正下方。令 δ st 為彈簧受質量塊自重（地心引力 g）所產生
之變形位移，分別令 x(t ) 為自靜平衡位置變化之位移（靜位移： Static displacement）
，
而 y (t ) 為自初始位置變化之位移，從幾何關係可以得到：
y (t ) = x (t ) + δ st (1-1)
其中，
mg
δ st = (1-2)
k
以座標軸 y (t ) 為基準軸，畫出質量塊之自由體圖及外力平衡圖如圖 1-1(b)，由牛頓力
學第二運動定律可知，慣性力總和應等於外力總和，因此可以得到：
my(t ) = f (t ) + mg − ky(t ) (1-3)
整理上式可以得到一個自由度無阻尼振動系統運動方程式：
my(t ) + ky(t ) = f (t ) + mg (1-4)
若以座標軸 x(t ) 為基準軸，則系統之自由體圖與外力平衡圖如圖 1-1(c)，同理可以導
出一個自由度無阻尼振動系統運動方程式：
mx(t ) + kx(t ) = f (t ) (1-5)
比較式(1-4)與(1-5)，乃是相同之一個自由度無阻尼振動系統，以不同之座標基準軸
x(t ) 與 y (t ) ，而得到不同之系統運動方程式。將式(1-1)對時間 t 取二次微分，因為 δ st
為一常數，所以可以得到：
y(t ) = x(t ) (1-6)
將式(1-1)及(1-6)代入式(1-4)，化簡可以得到

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機械振動概論與實務

mx + k[ x(t ) + δ st ] = f (t ) + mg (1-7)

將式(1-2)關係式代入上式，進一步化簡得到：
mx(t ) + kx(t ) = f (t ) (1-8)

圖 1-1 一個自由度無阻尼自由振動系統
因此式(1-4)與(1-5)本質上完全相同，雖然式(1-4)及(1-5)分別取 y (t ) 及 x(t ) 為系統變
數。從以上分析可知，由質量塊本身重量所引起之靜態位移，對振動系統之振動方程
式而言並不會產生影響，因此，在振動系統分析中，可以不用考慮彈簧由重力所產生
之靜位移的影響。

1-1-2 自由振動分析
欲進行自由振動分析，及不考慮受外力之作用， f (t ) = 0 ，則運動方程式為：
mx + kx = 0 (1-9)
假設 x (t ) = Ae pt 代入上式：
A( mp 2 + k )e pt = 0 (1-10)
得到特徵方程式(Characteristic equation)如下：
mp 2 + k = 0 (1-11)
則 p 之根可得：

k
p1,2 = ± − = ±iω (1-12)
m
其中
i = −1 (1-13)

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 第一章 一個自由度振動系統自由振動分析

k
ω= (1-14)
m

p1 及 p2 在數學意義上稱為特徵值(Eigenvalue)，ω 在振動系統之物理意義為自然圓周
頻 率(Natural circular frequency)，則 式(1-9)常 微 分 方程 式 之 齊 性解(Homogeneous
solution)為：

x(t ) = C1eiω t + C2e − iω t (1-15)

由尤拉公式(Euler’s formula)：
e ± iω = cos ω ± i sin ω (1-16)
則式(1-15)可改寫成：
x (t ) = A1 cos ω t + A2 sin ω t (1-17)
其中， A1 及 A2 為任意常數，由初始條件(Initial Conditions)決定，假設系統之初始條
件為：
x(t = 0) = x0 (1-18)
x (t = 0) = v 0 (1-19)
代入式(1-17)，分別得：
x(0) = A1 = x0 (1-20)
v0
x (0) = ω A2 = v0 ， A2 = (1-21)
ω
則可以得到系統自由振動之位移響應(Displacement response)：
v0
x(t ) = x0 cos ω t + sin ω t (1-22)
ω
由式(1-17)，令 A1 = X sin φ ， A2 = X cos φ ，則(1-17)變成：
x (t ) = X sin φ cos ω t + X cos φ sin ω t
= X sin(ω t + φ ) (1-23)
若令 A1 = X cos θ ， A2 = X sin θ ，則(1-17)變成：
x (t ) = X cos θ cos ω t + X sin θ sin ω t
= X cos(ω t − θ ) (1-24)
其中，
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機械振動概論與實務

X = A12 + A22 (1-25)

A1
φ = tan −1 ( ) (1-26)
A2
A2
θ = tan −1 ( ) (1-27)
A1
將式(1-20)及(1-21)代入式(1-25)~(1-27)得：
v0
X = x02 + ( )2 (1-28)
ω
ω x0
φ = tan −1 ( ) (1-29)
v0
v0
θ = tan −1 ( ) (1-30)
ω x0
綜合以上分析，一個自由度無阻尼自由振動系統之振動方程式及自由振動位移響如圖
1-2 所示， x0 為初始位移， v 0 為初始速度代表在 x(t ) 位移曲線圖上當 t = 0 之斜率，
A1 ， A2 ， X ， φ 及 θ 幾何關係分別如圖 1-2 所示。

特性分析如下：

1. x(0) = x0 ， x (0) = v 0 = 0 時， A1 = x0 ， A2 = 0 ，φ = 0 ，θ = 90 ，位移響應為：

D D

x (t ) = x0 + cos ω t (1-31)
v0
2. x(0) = x0 = 0 ， x (0) = v0 時， A1 = 0 ， A2 = ，φ = 90 ，θ = 0 ，位移響應為：
D D

ω
v0
x (t ) = sin ω t (1-32)
ω
k
3. 自然圓周頻率(Natural circular frequency) ω = ，單位為 rad sec ，通常皆表示
m
為自然頻率(Natural frequency)如下[1]，

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 第一章 一個自由度振動系統自由振動分析

ω
f = ( Hz ) (1-33)
2π
則週期(Period)為：
1 2π
T= = (sec/ cycle) (1-34)
f ω

圖 1-2 一個自由度無阻尼自由振動系統之位移響應圖
4. 自然頻率也可以以彈簧之靜態位移 δ st 表示，由式(1-2)得：
mg
k= (1-35)
δ st
則：

k mg δ st g
ω = = = ( rsd sec)
m m m
1 g
f = ( Hz ) (1-36)
2π δ st
5. 由式(1-23)，對時間 t 微分，可以分別得到速度及加速度函數如下：

x (t ) = ω X cos(ω t + φ ) (1-37)

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機械振動概論與實務

x(t ) = −ω 2 X sin(ω t + φ )
 (1-38)

因此，比較(1-23)，(1-37)，(1-38)，可知位移，速度與加速度函數均呈簡諧運動響應
(Harmonic motion response)，而速度領先位移 90 D 相位角，加速度領先速度 90 D 相位
角，且加速度領先位移 180 D 相位角。

例 1-1 如圖 1-3 所示之 1DOF 無阻尼自由振動系統；假如滑塊質量 m=0.5kg，彈簧彈

性係數 k=300N/m，彈簧原長 3m，由靜止釋放之，而且釋放位置與靜態平衡
位置相距 0.5m，試求出此振動系統的 (a)自然頻率，(b)位移響應，(c)在 t=2sec
時之彈簧長度。

圖 1-3 1DOF 無阻尼自由振動系統

解： m = 0.5kg, k = 300N/m, L = 3m, δ = 0.5m
(a) mx+kx = 0…… [m = 0.5, k = 300]
0.5 x +300x = 0
300
ω= = 600 = 24.5 rad s
0.5
ω 24.5 12.25
f = = = Hz
2π 2π π
(b) x(t ) = Χ sin(24.5t + φ ) … x(0) = 0.5
0.5 = X sin φ ……… (1)
x (t ) = 24.5 X cos(24.5t + φ ) … x (0) = 0
0 = 24.5 X cos φ

X cos 90D = 0 ……… (2)

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 第一章 一個自由度振動系統自由振動分析

(1) sin φ
= = tan φ = ∞
(2) cos φ
π
φ= ± 2nπ
2
代入(1)： 0.5= X sin 90D
0.5
X = =0.5
sin 90D
x (t ) = 0.5sin(24.5t + φ )
(c) 在 t=2sec 時之彈簧長度
π
x (t ) = 0.5sin(24.5t + )
2
π
x(t = 2sec) = 0.5sin(49 + )
2
x(2) = 0.5sin(50.570795rad ) = 0.5 × 0.3 = 0.15
加上彈簧原長 3m ⇒ 0.15 + 3 = 3.15 m

1-1-3 扭轉振動系統
考慮一扭轉振動系統如圖 1-4(a)，剛性圓盤具轉動慣性矩 J 0 與一直徑為 d 的撓性
軸連接，假設圓盤對 θ 角度有微小變化，則以後述方法可以求出扭轉振動系統之振動
方程式及其自然頻率。

假設撓性軸長度為 L ，剪力模數(Shear modulus)為 G，，極慣性矩為 J，若圓盤端之

扭力矩為 T ，則扭轉角度可以表示為
TL
θ= (1-39)
GJ
則可以求得撓性軸之等效扭轉勁度(Equivalent torsional stiffness)，
T GJ
kt = = (1-40)
θ L
其中，

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機械振動概論與實務

πd 4
J= (1-41)
32

取圓盤自由體圖，畫外力及慣性力平衡圖如圖 1-4(b)和(c)，可以得到平衡方程式，及
振動方程式如下：

J 0θ + k tθ = 0 (1-42)

則自然圓周頻率為：
kt
ω = (1-43)
J0
其中， k t 為撓性軸的等效扭轉勁度如式(1-40)所示， J 0 為剛性圓盤質量旋轉慣性力
矩，若圓盤密度為 ρ ，半徑為 R ，質量為 m 則

ρHπD 4 mD 2 1
J0 = = = mR 2 (1-44)
32 8 2

圖 1-4 剛性圓盤與撓性軸所組成之扭轉振動系統

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 第一章 一個自由度振動系統自由振動分析

1-1-4 Lagrangian 能量法之應用

若有一個保守動態系統，即一個無阻尼力或外力作用之振動系統，也就是一個無
能量損失或增加之機械系統，則 Lagrangian 方程式可以化簡為：
d ⎛ dL ⎞ dL
⎜ ⎟− =0 (1-45)
dt ⎝ dx ⎠ dx
其中
L = T −V
T ： 動能 (Kinetic energy) ， V ： 位能 (Potential energy)

例 1-2 一圓柱質量 m ，半徑 r ，假設此動態系統為純滾動於光滑無摩擦的圓周表面如

圖 1-5 所示，試求圓柱體滾動於圓周面底部之運動方程式及其來回振盪之自然頻率。

圖 1-5 圓柱純滾動於光滑無摩擦的圓周表面
解： 系統之動能，包括圓柱滾動及平移之動能，可以表示如下：
1 1
T= J 0φ 2 + mv 2 (a)
2 2
其中，
1 2
J0 = mr (b)
2
v = ( R − r )θ = rφ (c)
R−r 
φ = θ (d)
r
則系統動能可得：
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機械振動概論與實務

2
1⎛1 ⎞⎛ R − r  ⎞
T = ⎜ mr 2 ⎟⎜
2⎝2
1
θ ⎟ + m (R − r )θ
2
[ ]
⎠⎝ r ⎠ 2
3
= m( R − r ) 2 θ 2 (e)
4
系統之位能為圓柱位能之變化：
v = mg [(R − r ) − (R − r ) cos θ ] = mg (R − r )(1 − cos θ ) (f)
將式(e)和(f)代入式(1-45)得運動方程式：
3
(R − r )2 θ + mg (R − r )sin θ = 0 (g)
2
若考慮小角度之振盪， sin θ ≈ 0 ，則
3
(R − r )θ + gθ = 0 (h)
2
則自然圓周頻率為：

2g
ω = (i)
3( R − r )

則自然頻率為：

2g
f = /(2π ) (j)
3( R − r )

1-2 一個自由度有阻尼振動系統
典型之一個自由度質量塊-彈簧-阻尼系統如圖 1-6(a)，質量塊質量為 m ，彈簧彈
性係數為 k ，阻尼係數為 c ，假設質量塊受一外力 f (t ) ，系統之振動位移響應自由度
x(t ) ，向右為正，畫質量塊之慣性力及外力平衡圖分別如圖 1-6(b)及(c)，由牛頓第二
定律，慣性力必須等於外力和，可以得到平衡方程式
mx = f (t ) − cx − kx (1-46)
重新整理而得到系統振動方程式
mx + cx + kx = f (t ) (1-47)

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 第一章 一個自由度振動系統自由振動分析

圖 1-6 一個自由度有阻尼強制振動系統
上式 SI 單位之因次分析(Dimensional analysis)如下：

(kg )⎛⎜ m2 ⎞⎟ + ⎛⎜ N ⋅ s ⎞⎟⎛⎜ m ⎞⎟ + ⎛⎜ N ⎞⎟(m) = N (1-48)

⎝ s ⎠ ⎝ m ⎠⎝ s ⎠ ⎝ m ⎠

1-2-1 自由振動分析
考慮一個自由度有阻尼自由振動分析時，假設無外力作用於此系統上，即
f (t ) = 0 ，則式(1-46)變為：
mx + cx + kx = 0 (1-49)
c k
x + x + x = 0 (全式同除以 m ) (1-50)
m m

x + 2ξω x + ω 2 = 0
 (1-51)

其中，

k
ω = (1-52)
m
c
ξ= (1-53)
cc

cc = 2mω = 2 km (1-54)

ω 為無阻尼振動系統自然圓周頻率， ξ 為阻尼因子(Damping factor)， cc 為臨界阻尼

係數(Critical damping coefficient)，式(1-51)和式(1-49)完全相同，同為二階常微分方程
式，在此以振動分析中常用之參數取代，式(1-49)和式(1-51)之特性方程式可以得到

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機械振動概論與實務

mp 2 + cp + k = 0 或者 p 2 + 2ξω p + ω 2 = 0 (1-55)

其根為：

− c ± c 2 − 4mk
p1,2 = 或者
2m
1⎡
( 2ξω ) − 4ω 2 ⎤
2
p1,2 = −2ξω ±
2 ⎢⎣ ⎥⎦

= −ξω ± ω ξ 2 − 1 = −ξ ± ξ 2 − 1 ω ( ) (1-56)

當 ξ < 0 時， p 根為正值，則系統響應將發散呈現不穩定狀態，在此不予討論，以下
則就 (1) ξ = 0 ，無阻尼振動系統，(2) c 2 − 4mk > 0 或者 ξ > 1 ，過阻尼(Overdamped)
振 動 系 統 ， (3) c 2 − 4mk = 0 或 者 ξ = 1 ， 臨 界 阻 尼 (Critically damped) 振 動 系 統 ，
(4) c 2 − 4mk < 0 或者 0 < ξ < 1，次(低)阻尼(Underdamped)振動系統，四種情形分別討
論之。
(一) ξ = 0，無阻尼振動系統：
此一振動系統已於 1-1-2 節中充分討論之。
(二) c 2 − 4mk > 0 或者 ξ >1，過阻尼振動系統：

c c 2 − 4mk
p1,2 = −ξω ± ω ξ 2 − 1 = − ± (1-57)
2m 2m
則系統響應：

⎛ ( ⎞
(Ae )=e
c c 2 − 4 mk c 2 − 4 mk
(ω ξ 2 −1) t − (ω ξ 2 −1) t − t )t −( )t
− ξω t
x (t ) = e + A2 e 2m ⎜ A1e 2m
+ A2 e 2m ⎟
1
⎜ ⎟
⎝ ⎠
(1-58)

討論：
1. p1 和 p2 一定為負值，所以系統響應將不會發散，並且迅速收斂呈穩定性
(Stability)，系統響應則會隨時間之增加而逐漸消失趨於穩定。
2. 式(1-58)中， A1 、 A2 為任意常數，由初始條件決定之。若 x(0) = x0 ， x (0) = v0

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A1 =
(
v0 + ξ + ξ 2 − 1 ω x0 ) (1-59)
2ω ξ 2 − 1

A2 =
(
− v0 − ξ − ξ 2 − 1 ω x0 ) (1-60)
2ω ξ 2 − 1

3. 圖 1-7 則顯示出典型過阻尼振動系統之位移響應。

圖 1-7 典型過阻尼振動系統之位移響應
(三) c 2 − 4mk = 0 或者 ξ =1，臨界阻尼振動系統：
p1 = p2 = −ω (重根) (1-61)
則系統響應：

x (t ) = ( A1 + A2t )e −ω t (1-62)

討論：
−ω t
1. 由於 e 之對數衰減比 ( A1 + A2 t ) 成長快，因此系統響應亦不會發散，且呈穩
定 性。
2. 式(1-62)中， A1 、 A2 仍由初始條件決定。若 x(0) = x0 ， x (0) = v0 ，則
A1 = x0 (1-63)
A2 = v0 + ω x0 (1-64)
3. 圖 1-8 則顯示出典型臨界阻尼振動系統之位移曲線。

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圖 1-8 典型臨界阻尼振動系統之位移曲線
(四) c 2 − 4mk < 0 或者 0< ξ <1，次阻尼振動系統：

c 4mk − c 2
p1,2 = −ξω ± iω 1 − ξ = −ξω ± iωd = −
2
±i
2m 2m
(1-65)

其中， ωd = ω 1 − ξ 2 定義為阻尼自然圓周頻率(Damped natural circular frequency)，

則系統響應為：

c 4 mk − c 2 4 mk − c 2
−( )t i( )t −i ( )t
x (t ) = e −ξω t (C1eiωd t + C2e − iωd t ) = e 2m
[C1e 2m
+ C2 e 2m
]
(1-66)
觀察上式，括號內表示式是為簡諧運動如式(1-15)，唯一不同是頻率在此為 ωd ，因此
x(t ) 可以表示為：

x(t) = e−ξω t ( A1 cosωd t + A2 sin ωd t) = Xe−ξω t sin(ωd t + φ)

c
−( )t 4mk − c 2
= Xe 2m
sin( t + φ) (1-67)
2m
討論：
1. p1 和 p2 為共軛複數，其實部為負值，所以系統呈穩定性。
2. 式(1-67)中， A1 、 A2 仍然由初始條件決定之。若 x(0) = x0 ， x (0) = v0 ，則
A1 = x0 (1-68)

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v0 + ξω x0
A2 = (1-69)
ωd
而 X ， φ ， θ 之定義則與式(1-25)、(1-26)、(1-27)相同。
3. 式(1-67)系統之位移響應，實際上為一組指數衰減函數與簡諧函數運動響應之組
2π
合，如圖 1-9 顯示出簡諧運動之週期 T = ，又隨著時間之增長，位移響應呈簡
ωd
諧運動之指數衰減。
4. 圖 1-10 則顯示出典型次阻尼振動系統之位移曲線

2π
圖 1-9 指數衰減函數與簡諧函數運動響應之組合，簡諧運動之週期 T =
ωd

圖 1-10 典型次阻尼振動系統之位移曲線

例 1-3 如圖 1-11 所示之 1DOF 有阻尼自由振動系統；假如滑塊質量為 m=1kg，阻

尼係數為 c=20N-s/m，彈簧彈性係數為 k=400N/m，由靜止釋放之，而且釋
放位置與靜態平衡位置相距 0.75m，試求出此系統的(a)振動方程式，(b)阻

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尼因子，(c)位移響應解，(d)並以 Working Model 2D 之步驟模擬本範例的位

移響應解。
圖 1-11 1DOF 有阻尼自由振動系統
⎧x(0) = 0.75m
解： 已知 m = 1kg c = 20N - s/m k = 400N/m I.C.⎨
⎩x (0) = 0 m/s
(a)振動方程式：
mx + cx + kx = 0
1x + 20x + 400x = 0
(b)阻尼因子：

k 400
ω= = = 400 = 20( rad/s)
m 1
C c = 2mω = 2 × 1 × 20 = 40( N − s / m)
C 20
ζ = = = 0.5( N − s / m)
C c 40

(c)位移響應：
c 2 − 4mk = 20 2 − 4 × 1 × 400 = −1200 < 0
∴ x(t) = Xeα ×t Sin(β × t + φ )
mP 2 + cP + k = 0
⇒ P 2 + 20P + 400 = 0
− b ± b 2 − 4 × a × c − 20 ± 20 2 − 4 × 1 × 400 − 20 ± − 1200
P1, 2 = = =
2×a 2 ×1 2
− 20 ± 20 3i
= = −10 ± 10 3i
2
由P1,2 可獲得α = -10 β = 10 3　 並將α β代入下列方程式
x(t) = Xeα ×t Sin( β × t + φ )

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x(t) = Xe −10×t Sin(10 3 × t + φ )

x(0) = 0.75 - - - 代入
⇒ XSin φ = 0.75 - - - - - - - - - (1)
x (t) = −10 Xe −10×t Sin(10 3 × t + φ ) + 10 3Xe −10×t Cos(10 3 × t + φ )
x (0) = 0 - - - 代入
⇒ −10 XSin φ + 10 3XCos φ = 0 - - - - - - - - - (2)
將 (1) 代入 (2)
⇒ −10 × 0.75 + 10 3XCosφ = 0
⇒ XCos φ = 0.433 - - - - - - - - - (3)

(1) Sinφ 0.75

⇒ = = tanφ
(3) Cosφ 0.433
0.75 0.75
tanφ = ⇒ φ = tan -1 = 60 ° - - - -(4)
0.433 0.433
將(4)代入(1)或(2)
此處是將(4)代回(1)中得
⇒ XSin(60) = 0.75
0.75
⇒X= = 0.866 m
Sin(60)
(d) Working Model 2D 之步驟模擬本範例：
1.選擇 View →Workspace，勾選 X,Y Axes，按 close

2.於原點(0,0)建立一節點 (Point element)，做為固定端。

3.在 Window 的選單下選擇 Appearance，將其改名為 Ground

4.選取 (Square)，拉出一方形滑塊。

5.在 Window 的選單下選擇 Appearance，將其改名為 Mass

6.選擇 (Spring Damper)，連接 Ground 與 Mass。

7.在 Window 的選單下選擇 Appearance，將其改名為 Spring Damper。

8.在滑塊的左右兩端各建立一個節點，在 Window 的選單下選擇
Appearance，將其改名為 PA、PB。
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9.選擇 (Slot element)，在座標原點(0,0)上，畫出一滑槽。

10.在 Window 的選單下選擇 Appearance，將其改名為 Slot A。

11.先點選 Mass 下的 PA 點，再按住 Shift 鍵不放，點選 Slot A，按

將兩物件連結。

12.在 Window 的選單下選擇 Properties，點選 Mass，將其質量(mass)

設為 1kg，並將初始位置 x 設為 3.75m。
13.在 Window 的選單下選擇 Properties，點選 Spring Damper，將彈性係數
K 設為 400N /m，阻尼係數(Damper)設為 b=20 N-s/m。
14.分析 Mass 的位移、速度及加速度，所以點選 Mass，並在 Measure 的選
單下選取位移、速度、加速度圖。

15.按 ，開始進行分析。

1-2-2 穩定性分析
當考慮一個自由度無阻尼振動系統，振動方程式可寫成通式如下：

meq x + k eq x = 0 (1-70)

由 1-1 節可以得知，特性方程式之根為：

keq
p1,2 = ± − = ±iω (1-71)
meq

假設 meq 或 k eq 之一為負值，則

p1,2 = ±ω (1-72)

則系統響應為：

x (t ) = c1eω t + c2 e −ω t (1-73)

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上式第一項為對數增加，會造成系統響應之發散，故稱為不穩定(Unstable)。當考慮
一個自由度一般等效振動系統，振動方程式可以寫成通式如下：

meq x + ceq x + k eq x = 0 (1-74)

在 1-2-1 節已經討論過，當阻尼比 ξ < 0 時，系統響應將發散而不穩定，因此可以寫

出不穩定之判斷式如下：
ceq ceq ceq
ξ eq = = = <0 (1-75)
cc 2 keq meq 2meqω
例 1-4 一個倒單擺系統如圖 1-12 (a)，求此系統呈穩定性之條件。假設小角度變化。

圖 1-12 倒單擺系統
解： 首先推導系統之振動方程式，分別畫出外力平衡圖與慣性力圖如圖 1-12(b)及(c)，
對支點取力矩，得平衡方程式：
k L k L
(mLθ) L = mgLθ − ( Lθ ) − ( Lθ ) (a)
2 2 2 2
整理化簡可以得到：
1
mL2θ + ( kL2 − mgL)θ = 0 (b)
2
1
由上式得， meq = mL2 皆為正值， k eq = ( kL2 − mgL) ，當 k eq < 0 時，系統將成不穩
2
定，即
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機械振動概論與實務

1 2
kL − mgL < 0 (c)
2
即當
2mg
k< (d)
L
則此倒單擺系統將呈不穩定。
例 1-5 飛機機翼之振動通常以下列數學模式模擬，其中 m 、 c 、 k 為機翼之質量、阻
尼係數及勁度， γ 為氣體舉升力 (γ < 0) ，求此系統之穩定性條件。
mx + cx + kx = γx (a)
解： 系統之振動方程式可以改寫為：
mx + (c − γ ) x + kx = 0 (b)
由式(1-75)得知，不穩定之判斷式為：

ceq c −γ
ξ eq = = <0 (c)
2 meq k eq 2 mk

也就是當 c < γ 時，機翼振動將會發散，呈不穩定現象，此稱為顫動不穩定性(Flutter

instability)。

1-3 半自由度及一個半自由度振動系統
例 1-6 考慮半自由度系統(Half degree of freedom system)如圖 1-13(a)所示，求其系統
之自由振動響應。

圖 1-13 半自由度系統

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 機械振動概論與實務=The general
introduction and practical training of
mechanical vibrations／黃運琳著. －－初
版.－－臺北市：五南, 2009.10
　面；　公分
參考書目：面
ISBN 978-957-11-5804-4 (平裝)
1.機動學
446.013 98017844

5F50

機械振動概論與實務
The General Introduction and Practical Training
of Mechanical Vibrations
作　　者 ─ 黃運琳（303.4）

發 行 人 ─ 楊榮川

總 編 輯 ─ 龐君豪

主　　編 ─ 穆文娟

責任編輯 ─ 陳俐穎

封面設計 ─ 郭佳慈

出 版 者 ─ 五南圖書出版股份有限公司

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法律顧問　元貞聯合法律事務所　張澤平律師

出版日期　2 0 0 9 年 1 0 月 初 版 一 刷

定　　價　新 臺 幣 2 8 0 元

※版權所有．欲利用本書內容，必須徵求本公司同意※

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