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INTEGRAZIONE SUL REGIME VARIABILE

1 SISTEMI DI EQUAZIONI
BIPOLI

DIFFERENZIALI PER RETI

DI

Nei regimi variabili aperiodici quasi-stazionari, tensioni e


correnti non assumono andamenti di tipo prestabilito (come nei regimi
stazionario e periodico) ma evolvono secondo andamenti generici,
consentiti dalle leggi topologiche (LKC e LKT) e tipologiche degli npoli che compongono la rete.
Evoluzioni siffatte sono causate da una brusca variazione della
topologia, ad esempio dallapertura o chiusura di interruttori, o della
tipologia, ad esempio dalla discontinuit di una grandezza impresssa di
un generatore ideale (di tensione o corrente). Si assume
convenzionalmente che nellistate in cui si manifestano dette variazioni
sia posta lorigine della variabile temporale, t=0, in modo che il regime
variabile aperiodico si manifesti per t>0.

Si assume di chiamare:
ingressi, u(t), le grandezze note, costituite dalle tensioni e(t)
impresse dai generatori ideali di tensione e dalle correnti j(t)
impresse dai generatori ideali di corrente;
uscite o risposte, y(t), le grandezze incognite, costituite dalle
tensioni v(t) e dalle correnti i(t) dei lati della rete.

Al fine di introdurre le propriet fondamentali di tali evoluzioni,


si fa riferimento qui di seguito alla carica (e scarica) del condensatore in
un circuito E-R-C e dellinduttore in un circuito E-R-L, a partire da
condizioni iniziali generiche, il cui studio sviluppato in dettaglio nei
testi adottati.
Si precisa che le condizioni iniziali sono costituite dai valori
delle tensioni delle tensioni dei condensatori e delle correnti degli
induttori, vale a dire delle variabili che esprimono lenergia

immagazzinata nei due tipi di bipoli, rispettivamente, e quindi in


definitiva dellintera rete elettrica. Si dice che esse esprimono lo stato
energetico dei bipoli accumulatori (condensatori ed induttori, appunto) e
per questo sono chiamate variabili di stato e si dice che linsieme dei
loro valori esprime lo stato della rete. In particolare quando tutte le
tensioni dei condensatori e le correnti degli induttori sono nulle la rete
nello stato zero.
Nel seguito i valori iniziali di tali tensioni e correnti vengono
indicati come v(0 + ) e i(0 + ), intendendo con essi i limiti delle funzioni
v(t) e i(t) per t che tende a zero da destra. E evidente che se le funzioni
sono continue, ossia se non presentano discontinuit in t=0, si ha
v(0 + )=v(0) e i(0 + )=i(0). Tale ipotesi, che viene assunta in tutta la
trattazione successiva, corripsonde ad assumere che nella rete non siano
presenti fenomeni impulsivi.
CARICA E SCARICA DI UN CO NDE NSATORE IN ASSENZA DI DISCO NTINUIT
R

i(t)

v(t)

F i gu ra 1

Si sa che, dalle equazioni di rete, topologiche e tipologiche, si


deduce lequazione differenziale per la tensione del condensatore v(t):

(1)

RC

dv(t)
+ v(t) = E
dt

la sua soluzione, ottenuta come somma di integrale particolare v p (t)=E


!
ed integrale
dellomogenea v o (t)=[v(0 + )E]e t/ R C :

(2)

v(t) = E + v(0+ ) " E e

t
" RC

Raccogliendo diversamente, la stessa v(t) pu essere riscritta come:


!
v(t) = v(0+ ) e

(3)

!
2

t
" RC

#
" t &
+ E %1" e RC (
$
'

qui il primo addendo dipende dal valore iniziale v(0 + ), il secondo


dallingresso E. Si pu anche dire che il primo addendo lintera
risposta se E=0 e viene quindi chiamato risposta allingresso nullo,
v i . n . (t)=v(0 + )e t / R C ( quanto avviene nel processo di scarica di un
condensatore inizialmente carico). Il secondo lintera risposta se
v(0 + )=0 e viene quindi chiamato risposta da stato zero, v s . z . (t)=
=E(1e t / R C ) ( quanto avviene nel processo di carica di un condensatore
inizialmente scarico).
CARICA E SCARICA DI UN INDUTTORE IN ASSENZ A DI DISCONTINUIT
R

1
S

i(t)

v(t)

F i gu ra 2

Si sa che, dalle equazioni di rete, topologiche e tipologiche, si


deduce lequazione differenziale per la corrente dellinduttore i(t):

(4)

L di(t)
1
+ i(t) = E
R dt
R

la sua soluzione, ottenuta come somma di integrale particolare i p (t)=E/R


!
e integrale
dellomogenea i o (t)=[i(0 + )E/R]e t R / L :

(5)

i(t) =

E # + E & " tLR


+ i(0 ) " ( e
R %$
R'

Raccogliendo diversamente, la stessa i(t) pu essere riscritta come:


!
(6)

"

i(t) = i(0 )e

tR
L

tR
E#
"L &
+ %1" e
(
R$
'

qui il primo addendo dipende dal valore iniziale i(0 + ), il secondo


!
dallingresso
E. Si pu anche dire che il primo addendo lintera
risposta se E=0 e viene quindi chiamato risposta allingresso nullo,
i i . n . (t)=i(0 + )e t R / L ( quanto avviene nel processo di scarica di un
induttore inizialmente carico). Il secondo lintera risposta se i(0 + )=0 e

viene quindi chiamato risposta da stato zero, i s . z . (t)=E/R(1e t R / L ) (


quanto avviene nel processo di carica di un induttore inizialmente
scarico).

2 IMPOSTAZIONE
VARIABILE

GENERALE

DELLANALISI

IN

REGIME

I risultati degli esempi precedenti sono generalizzabili. Come si


evince da essi, lanalisi di una rete elettrica in regime variabile procede
dalle equazioni algebriche delle LKT e LKC e algebrico-differenziali dei
bipoli (generatori ideali, resistori, condensatori, induttori), per dedurre
da esse unequazione differenziale lineare a coefficienti costanti e non
omogenea nelluscita incognita prescelta:
n

" ai

(7)

i=0

d i y(t)
dt i

= f (t)

ove f(t) una funzione nota dei soli ingressi.


!Come insegna lanalisi differenziale, questa equazione viene
risolta determinando, per luscita y(t), un integrale particolare y p (t) e
lintegrale dellomogenea y o (t):

y(t) = yp (t) + yo (t)

(8)

Le costanti di integrazione della y o (t) sono infine determinate


!
imponendo le condizioni iniziali (i valori iniziali, in generale non nulli,
delle tensioni dei condensatori e/o delle correnti degli induttori).
Luscita complessiva y(t) scomponibile nella somma della
risposta da ingresso nullo y i . n . (t), o evoluzione libera, e della risposta
da stato zero y s . z . (t), o evoluzione forzata. La prima luscita che si
avrebbe se gli ingressi (tensioni e correnti impresse) fossero tutti
azzerati; la seconda luscita che si avrebbe se le tensioni iniziali dei
condensatori e le correnti iniziali degli induttori fossero tutte nulle:
y(t) = ys.z. (t) + yi.n. (t)

(9)

Da un punto di vista pratico conveniente comunque procedere


alla soluzione seguendo il metodo illustrato negli esempi richiamati,
come indica la (8).
Si riconosce dagli esempi che anche per gli integrali da stato zero
e da ingresso nullo della (9) vale una scomposizione del tipo (8), con la
precisazione che il secondo presenta il solo addendo omogeneo
(lintegrale particolare essendo nullo in questo caso), ovvero:
y s . z . (t)=y s . z . p . (t)+y s . z . o (t) e y i . n . (t)=y i . n .p . (t)+y i . n . o (t). Si ha quindi:
(10)

yp (t) = ys.z.p (t)

yo (t) = ys.z.o (t) + yi.n.o (t)

I tre integrali dellomogenea (in condizioni generiche, da stato


zero e !con ingresso nullo) differiscono tra loro solo nelle costanti di
integrazione.

3 INTEGRALE PARTICOLARE
Il primo passo nella soluzione dellequazione differenziale (7)
consiste nel calcolo dellintegrale particolare della (22.2.5.8). Quando
nella rete presente un unico ingresso u(t), ovvero un unico generatore
ideale con grandezza impressa nota, il secondo membro dellequazione
differenziale (7) assume la forma:

(11)

mk

d i u(t)

i=0

dt i

f (t) = " b i

e lequazione differenziale diventa:


!
n

(12)

" ai

d i y(t)

i=0

mk

d i u(t)
=
b
"
i
dt i
dt i
i=0

un suo integrale particolare costituito da una qualsiasi funzione che


! lequazione stessa, senza tener conto delle condizioni iniziali.
verifichi
I) Ingresso costante
Si considera anzitutto il caso di ingresso costante: u(t)=U. Si

immagini allora che la rete si trovi in regime stazionario, il che


compatibile con lingresso costante e sia Y luscita relativa,
determinabile ricorrendo ai metodi specifici per le reti in regime
stazionario. Tale Y lunica uscita costante (data lunicit della
soluzione) compatibile con le equazioni topologiche e tipologiche di
rete: sono queste le medesime equazioni che valgono per la rete in
regime variabile; la differenza che nella rete in regime variabile esse si
considerano in condizioni generali mentre nella rete in regime
stazionario si applicano col vincolo che tutte le tensioni e correnti siano
costanti. Conseguentemente nella rete in regime stazionario vale anche
lequazione differenziale (12), che dedotta dalle precedenti relazioni di
rete, sempre con il vincolo che ingresso e uscita devono essere costanti.
La funzione costante che verifica la (12) in questa ipotesi
evidentemente un integrale particolare e necessariamente coincide con la
soluzione ottenuta risolvendo la rete in regime stazionario (dato che le
equazioni di partenza che le definiscono sono le stesse): y p (t)=Y.
Infine, applicando allequazione differenziale (12) il vincolo che
le tensioni e correnti siano costanti, ossia che le derivate siano tutte
nulle, si ottiene:

(13)

a 0 Y = b0 U

"

b
Y = 0U
a0

Pertanto: nel caso di ingresso costante, lintegrale particolare


! quello di tipo costate e si ottiene risolvendo la rete come se
pi ovvio
si trovasse in regime stazionario invece che in regime variabile, ovvero
dalla (13). Si noti che procedendo nel primo modo non necessario
conoscere lequazione differenziale (7).
II) Ingresso sinusoi dale
Si considera ora il caso di ingresso sinusoidale: UM sen("t + #) . Si
immagini allora che la rete si trovi in regime sinusoidale, il che
compatibile con lingresso sinusoidale e sia YM sen("t + #) luscita in tale
rete, determinabile ricorrendo ai metodi specifici per le reti in regime
!
sinusoidale (in particolare il metodo fasoriale). Tale YM sen("t + #)
lunica uscita sinusoidale (data lunicit della soluzione) compatibile
!
con le equazioni topologiche e tipologiche di rete: sono queste le
medesime equazioni che valgono per la rete in regime variabile; la
!
differenza che nella rete in regime variabile esse si considerano in
condizioni generali mentre nella rete in regime stazionario si applicano
col vincolo che tutte le tensioni e correnti siano sinusoidali.
Conseguentemente nella rete in regime sinusoidale vale anche
lequazione differenziale (12), che dedotta dalle precedenti relazioni di

rete, sempre con il vincolo che ingresso e uscita devono essere


sinusoidali. La funzione sinusoidale che verifica la (12) in questa ipotesi
evidentemente un integrale particolare e necessariamente coincide con
la soluzione ottenuta risolvendo la rete in regime sinusoidale (dato che
le equazioni di partenza che le definiscono sono le stesse):
y p (t) = YM sen("t + #) .
Pertanto: nel caso di ingresso sinusoidale, lintegrale particolare
pi ovvio quello di tipo sinusoidale isofrequenziale con lingresso e si
ottiene risolvendo la rete come se si trovasse in regime sinusoidale
invece che in regime variabile. Si noti che procedendo in tal modo non
necessario conoscere lequazione differenziale (7).
In questo caso lequazione differenziale (12) non facilmente
semplificabile come invece si fatto nella (13) per lintegrale
particolare con ingresso stazionario, perch stavolta le derivate non sono
nulle. Ma tale difficolt si semplifica se si applica allequazione
differenziale stessa il metodo fasoriale usato per lanalisi in regime
sinusoidale. Infatti nel metodo fasoriale alla derivata temporale prima di
una funzione sinusoidale corrisponde il prodotto per j del fasore:

(14)

d
y(t) " j#Y
dt

d
u(t) " j#U
dt

Questa propriet si estende facilmente al caso delle derivate di


grado !
superiore; infatti la derivata temporale seconda di una funzione
sinusoidale corrisponde il prodotto per (j) 2 del favore e cos via:
d2

(15)

y(t) " ( j#) 2 Y


2
dt
d

y(t) " ( j#) i Y


i
dt

d2
dt

di
dt

u(t) " ( j#) 2 U

u(t) " ( j#) i U

cosicch, applicando la trasformata fasoriale allequazione differenziale


!
(12), considerata
per unuscita sinusoidale, si ottiene:
mk
n

(16)

# ( j") i a i Y = # ( j") i b i U
i=0

# ( j") i b i

mk

i=0

Y = i=0
U
n
i
# ( j") a i
i=0

tale relazione esprime il fasore rappresentativo dellintegrale particolare


!
7

di tipo sinusoidale y p (t) = YM sen("t + #) ,


sinusoidale UM sen("t + #) .

dovuto

allingresso

pure

III) Ingresso cisoidale


!
! Gli ingressi costante e sinusoidale esaminati pi sopra possono
essere unificati e generalizzati nellingresso cisoidale. Una funzione
cisoidale, o cisoide, ha la forma:
u(t) = U o e"t sen(#t + $)

(17)

ove U o lelongazione e la fase iniziale. I coefficienti e


!
moltiplicativi
del tempo t negli argomenti di esponenziale e di seno
possono essere " >
=
< 0 e 0 e definiscono la rapidit di variazione della
funzione cisoidale. Due andamenti di cisoidi con >0 e <0 (ed entrambi
con 0) sono rappresentati in Figura 3.
! "
! > 0 ! = 10
Ao e!t

"
! < 0 ! = 20
a(t)

a(t)

Ao e!t

Ao

t
Ao e!t

e!t
F i gu ra 3

I coefficienti e vengono sintetizzati nel parametro complesso:

(18)

"

s = # + j$

che prende il nome di frequenz a (o pulsazione) generalizzata della


cisoide!1. Per suoi valori particolari si presentano i seguenti casi di
cisoide:
s=0
(==0)
a(t)=U o sen=U
costante

E consuet udi ne i ndi car e l a f r equenz a gener al i zzat a senza appor vi i l punt i no,
bench si a una quant i t co m pl essa.

s=j
s=

(=0)
(=0)

a(t)=U o sen(t+)=U M sen(t+)


a(t)=U o sen e t =Ue t

sinusoide
esponenziale

Un ingresso cisoidale gode di propriet analoghe a quelle


illustrate per lingresso sinusoidale. Si dimostra che esiste un integrale
particolare di tipo cisoidale isofrequenziale con lingresso, vale a dire
del tipo:
(19)

y p (t) = Yo e"t sen(#t + $)

con la frequenza generalizzata uguale a quella dellingresso: essa viene


quindi !detta frequenza generalizzata impressa, in quanto stabilit ed
imposta dallingresso. Inoltre a tali cisoidi si applica una trasformata
simbolica, simile a quella fasoriale, che consiste nellassociare a
ciascuna di esse in modo biunivoco un numero complesso detto
rappresentazione complessa, con modulo uguale allelongazione ed
argomento uguale alla fase iniziale:

(20)

') u(t) = U e"t sen(#t + $)


o
(
)* y p (t) = Yo e"t sen(#t + &)

%
%

U = Uo e$
Y = Yo e &

Utilizzando tali rappresentazioni complesse, la rete pu essere studiata


con il !metodo simbolico generalizzato, simile a quello che utilizza i
fasori delle reti in regime sinusoidale, con la differenza che il fattore
immaginario j che appare nel metodo fasoriale viene sostituito dalla
frequenza generalizzata, ossia dal numero complesso s=+j. Pertanto i
bipoli passivi R, L e C vengono rapresentati dalle seguenti impedenze ed
ammettenze generalizzate:

(21)

"Z R = R
$
$ Z = sL
# L
$
1
$ ZC =
sC
%

" YR = G
$$
1
# YL =
sL
$
$% YC = sC

!Si noti che, relativamente ad induttori e condensatori, per s=j


(=0) si ritrova le impedenze ed ammettenze immaginarie del regime
sinusoidale, mentre per s=0 (=0 e =0) gli induttori si riducono a
cortocircuiti (impedenze generalizzate nulle) ed i condensatori a circuiti
aperti (ammettenze generalizzate nulle), come avviene in regime

stazionario. Invece per 0 e 0 induttori e condensatori presentano


impedenze ed ammettenze complesse (e non immaginarie pure).
La rete formata dalle impedenze ed ammettenze generalizzate
nella quale sono presenti le rappresentazioni complesse di ingressi ed
uscite detta rete operatoriale. Ad essa si applicano i metodi algebrici
validi per la rete simbolica del regime fasoriale (invece che i medoti
differenziali), ad esempio: serie di impedenze generalizzate, parallelo di
ammettenze generalizzate, partitori di tensione e di corrente ecc. Tali
metodi sono pi semplici da usare e quindi la determinazione
dellintegrale particolare risulta cos agevolata.
Pertanto: nel caso di ingresso cisoidale, lintegrale particolare
pi ovvio quello di tipo cisoidale isofrequenziale con lingresso e si
pu ottenere risolvendo la rete col metodo simbolico generalizzato. Si
noti che si pu procedere in tal modo senza conoscere lequazione
differenziale (7).
Le suddette propriet del metodo simbolico generalizzato
derivano dal fatto che in esso alla derivata temporale delle cisoidi
corrisponde il prodotto per s delle rappresentazioni complesse, cos
come nel metodo simbolico del regime sinusoidale alla derivata
temporale delle sinusoidi corrisponde il prodotto per j dei fasori. Tale
corrispondenza pu essere iterata alla derivata i-esima:

(22)

di
dt

u(t) " s U

di
dt

y(t) " si Y

applicando tale propriet allequazione differenziale (12), considerata


!
per unuscita
cisoidale, si ottiene:
mk
n

(23)

" si a i Y = " si b i U
i=0

" si b i

mk

i=0

Y = i=0
U
n
i
" s ai
i=0

che la
! genealizzazione della (16), alla quale la (23) si riduce per s=j
(=0); invece per s=0 (=0 e =0) si ritrova la (13). Il rapporto
polinomiale in s che appare nella (22.2.3.6) viene definito:

10

mk

" si b i

(24)

Y
W (s) = i=0
=
n
U
" si a i

i=0

Come qui stato dedotto, tale rapporto polinomiale fornisce un


numero! complesso definito dal valore della frequenza generalizzata (18)
impressa (e stabilita) dallingresso cisoidale, che pari al rapporto tra le
rappresentazioni complesse di integrale particolare cisoidale e ingresso
cisoidale.
Se per ad s si attribuisce la natura di variabile complessa
generica, la (24) diviene una funzione complessa di variabile complessa:
essa si presenta allora come funzione di trasferimento, la cui
definizione formale rigorosa richiederebbe di considerare lo studio della
rete alle Laplace-trasformate, che peraltro non viene qui sviluppato.
Basta qui richiamare che in tutta generalit una funzione di
trasferimento costituisce il rapporto tra le Laplace-trasformate di un
uscita (completa di integrale particolare e integrale dellomogenea) e
ingresso (non necessariamente cisoidale).
IV) Ingresso generico
Se landamento temporale dellingresso non n costante n
sinusoidale, i precedenti metodi di determinazione dellintegrale non
possono essere applicati e bisogna ricorrere ad approcci diversi e pi
generali. La loro trattazione per non viene qui sviluppata.
V) Rete con pi ingressi
Se nella rete agiscono pi ingressi, vale la sovrapposizione degli
effetti e quindi lintegrale particolare complessivo si pu determinare
sommando gli integrali particolari che competono ai singoli ingressi,
determinati come illustrato pi sopra.

4 INTEGRALE DELLOMOGENEA ASSOCIATA


Il secondo passo nella soluzione dellequazione differenziale (7)
consiste nel calcolo dellintegrale dellomogenea della (22.2.5.8). Con
omogeneea si intende lequazione differenziale omogenea associata
alla (7), che si ottiene da questa azzerandone il termine noto. Essa

11

quindi:
n

(25)

" ai
i=0

d i y(t)
dt i

=0

e coincide con lequazione differenziale della rete con ingressi nulli.


! quando non sia gi nota lequazione differenziale (7), la (25)
Pertanto,
pu essere determinata annullando gli ingressi (ossia spegnendo i
generatori ideali di tensione e corrente nel modo usuale) e considerando
le equazioni tipologiche e topologiche sulla rete cos ottenuta
(ovviamente essa pi semplice e pi facile da studiare che la rete
originale con ingressi non annullati).
Per determinare lintegrale dellomogenea y o (t), soluzione della
(25), conviene ricavare anzitutto lintegrale generale dellomogenea;
questa presenta n costanti di integrazione indeterminate (e quindi n
gradi di libert), essendo n il grado della (25), le quali vanno poi
individuate imponendo che la somma dellintegrale particolare e
dellintegrale dellomogenea rispetti le condizioni iniziali. I passi della
procedura sono illustrati nel seguito.

4.1 I NTEG RA LE G ENERA LE DEL L O MO G ENEA

I) Equazione caratteristica
Lintegrale generale dellomogenea pu essere determinato
ricorrendo allequazione caratteristica associata, che unequazione
algebrica polinomiale dedotta dalla equazione differenziale (25)
sostituendo la derivata i-esima delluscita d i y/dt i con la potenza i-esima
s i della variabile complessa s:

(26)

" a i si = a n sn + a n -1 sn -1 + K + a1 s1 + a0 s0 = 0 ,
i=0

si osservi che per i=1 la derivata prima dy/dt viene sostituita da s 1 =s e


che per!i=0 la funzione y viene sostituita da s 0 =1.
Per il teorema fondamentale dellalgebra, la (26), in quanto
equazione complessa a coefficienti reali a i , ammette radici in campo
complesso s i = i +j i che presentano le seguenti propriet:
possono eventualmente essere nulle (s i =0), reali pure (s i = i ) o
immaginarie pure (s i =j i );

12

le radici complesse ed immaginarie sono in numero pari e coniugate


a due a due (s i =j i , s i +1 =j i ; s i = i +j i , s i +1 = i j i );
le radici a parte reale non nulla ( i 0) possono essere multiple;
quelle a parte reale nulla ( i =0) sono sempre singole;
il numero di radici, contate con la loro molteplicit, pari al grado n
della (26); ovvero, se n r sono le radici reali (contate con la loro
molteplicit), e n c sono le coppie di radici complesse o immaginarie
(coniugate a due a due, contate con la loro molteplicit), n r +2n c =n.

I valori delle radici s i dipendono dai coefficienti a i della (26),


ovvero dellequazione differenziale (7), e quindi, come questi, sono
funzione dei parametri R dei resistori, C degli condensatori e L degli
induttori e della topologia della rete inerte (con ingressi annullati). Tali
dipendenze saranno esaminate pi oltre. Si noti che il primo membro
dellequazione caratteristica (26) coincide con il denominatore della
funzione di trasferimento (24), che a sua volta facilmente deducibile
con il metodo simbolico generalizzato illustrato in precedenza per il
calcolo dellintegrale particolare di tipo cisoidale. Dunque i poli
(=radici del denominatore) della funzione di trasferimento costituiscono
le radici della equazione caratteristica.
II) Modi normali naturali
Lanalisi differenziale afferma che lintegrale generale
dellomogenea y og (t) costituita dalla somma di n r +n c addendi, detti
modi normali naturali o propri, ciascuno associato ad una delle n r radici
reali ovvero ad una delle n c coppie di radici complesse:

(27)

y og (t) = "

n r +n c

1=1

y i (t)

Radici reali Modi unidirezionali. Ad ogni radice reale s i = i con


!
molteplicit
unitaria corrisponde un modo normale naturale di tipo
esponenziale:

(28)

y i (t) = Yi e

"i t

se la radice reale nulla, i =0, la (28) si riduce alla costate y i (t)=Y i


(perch! e 0t = 1). Ad una radice reale non nulla, con molteplicit k>1
corrispondono i k modi normali naturali:
!

13

(29)

"i t
$
& y i1 (t) = Yi e
& y (t) = K t e" i t
i1
% i2
&K
& y (t) = K
k1 " i t
e
' ik
i(k#1) t

La costante Y i della (28) ovvero le k costanti Y i e K i j (j=1, ...k1)


! costituiscono le costanti di integrazione 2: esse garantiscono un
delle (29)
grado di libert a ciascun modo; la loro determinazione discussa pi
oltre.
Radici complesse Modi pseudoarmonici. Ad ogni coppia di radici
complesse s i = i j i con molteplicit unitaria corrisponde un modo
normale naturale di tipo cisoidale:

(30)

y i (t) =e

"i t

(Ysi sen# it + Yci cos# it) = Yi e

"i t

sen(# it + $ i )

ove valgono le equivalenze Y si =Y i cos i e Y ci =Y i sen i . Se le radici sono


!
immaginarie
pure, s i =0j i , la (30) si riduce alla sinusoide y i (t)=
=Y i sen( i t+ i ) (perch e 0t = 1). Ad una coppia di radici complesse, non
immaginarie pure, con molteplicit k>1 corrispondono i k modi normali
naturali:
!

(31)

"i t
"i t
&
( y i1 (t) = e (Ysi sen# it + Yci cos# it) =Yi e sen(# it + $ i1 )
( y i2 (t) =t e" i t (Ksi1 sen# it + K ci1 cos# it ) = K i1 te" i t sen(# it + $ i2 )
(
'...
( y (t) =t k%1 e" i t (K
si(k1) sen# it + K ci(k 1) cos# it ) =
( ik
" t
(
= K i(k 1) t k%1e i sen(# it + $ ik)
)

ove valgono le equivalenze =K si j =K i j cos i j e K ci j =K i j sen ij (j=1, ...k1).


!
Nelle (30) compaiono 2 costanti: Y si , Y ci oppure Y i , i ; invece
nelle (31) compaiono 2k costanti, aggiungendosi alle 2 precedenti anche
K si j , K ci j (oppure K i j , i j ) (j=1, ...k1). Esse sono le costanti di
integrazione, che garantiscono due gradi di libert a ciascun modo; la
loro determinazione discussa pi oltre.

L a cost ant e Y i ed i pr odot t i K i j t j hanno di m ensi one f i si ca ugual e a quel l a di y o ( t) .

14

III) Frequenze generalizzate naturali


Quindi i modi normali di y og (t) sono, in generale, funzioni
cisoidali (eventualmente moltiplicate per un potenza del tempo se
corrispondono a radici multiple); si tratta, in questo caso, di cisoidi che
non sono dovute allazione di ingressi cisoidali (non formano la risposta
forzata), ma costituiscono invece levoluzione spontanea della rete in
assenza di ingressi (formano la risposta libera, o naturale). Essi, quali
casi particolari, possono essere sinusoidali (se i =0), esponenziali (se
i =0) o costanti (se i =0 e i =0). Le radici s i = i +j i (i=1n)
dellequazione caratteristica (26) sono dunque le frequenze generalizzate
di tali funzioni cisoidali e sono chiamate frequenze generalizzate
naturali o proprie. Esse costituiscono propriet intrinseche della rete
con ingressi annullati.
Per una specifica uscita, il numero di frequenze proprie
(considerando eventualmente i gradi di molteplicit) pari al grado della
relativa equazione differenziale. Lunione ottenuto dallunione delle
frequenze proprie di tutte le uscite della rete costituisce linsieme delle
frequenze proprie della rete.
IV) Reti stabili: transitori
Se la rete con ingressi annullati passiva, in quanto costituita da
condensatori, induttori e resistori passivi (ma non da resistori attivi), le
parti reali i delle frequenze proprie sono non positive e quindi i fattori
esponenziali che compaiono nei modi normali naturali hanno tutti
modulo non crescente nel tempo: si dice perci che le reti passive sono
stabili. Questa caratteristica costituisce una propriet fondamentale
delle reti passive. Si possono verificare le due seguenti possibilit.
Radici con parte reale nulla: i =0. I fattori esponenziali dei modi si
riducono allunit e le relative funzioni cisoidali presentano
andamento permanente (non si estinguono con il tempo). Si tratta di
addendi costanti se i =0, ovvero di addendi sinusoidali se i 0.
Radici con parte reale negativa: i <0. I fattori esponenziali tendono
a zero al trascorrere del tempo e cos pure i modi (anche nel caso di
radici multiple), ovvero hanno andamento smorzato.
Se tutti i modi hanno andamento smorzato (perch i <0), pure
y og (t) tende a zero al trascorrere del tempo: lintegrale dellomogenea
della generica uscita ha in questo caso carattere transitorio, tale cio da
potersi considerare estinto dopo un tempo sufficientemente lungo; si

15

dice che la rete assolutamente stabile 3. Un tale comportamento


sempre associato alla presenza nella rete di resistori passivi.
Effettivamente lestinzione di tensioni e correnti della rete inerte, e
quindi anche delle variabili di stato e delle relative energie
immagazzinate, quando si verifica, dovuta a fenomeni dissipativi, che
possono avvenire solo nei resistori passivi 4.
Inoltre comportamenti oscillatori (cio i 0) sono sempre
associati ad induttori e condensatori, che interagiscono mutuamente.
Effettivamente le oscillazioni (eventualmente smorzate) di tensioni e
correnti e quindi anche delle variabili di stato e delle relative energie
immagazzinate sono dovute a scambi energetici tra bipoli accumulatori
di diversa natura, ossia tra condensatori ed induttori.
Se nella rete sono presenti solo induttori o solo condensatori non
possono avvenire oscillazioni e quindi si possono avere solo modi
unidirezionali 5.
V) Costante di tempo
Quando le parti reali delle frequenze proprie sono negative
( i <0), si considerano usualmente, invece che i valori i , gli opposti dei
loro reciproci:

(32)

"

Ti = #

1
$i

che sono detti costanti di tempo, avendo sempre dimensione fisica di


tempo ![s]. Per mezzo di esse i modi normali naturali delle radici
semplici (28) e (30) sono riscritti rispettivamente come:
"

(33)

y i (t) =Yi e

t
Ti

"

y i (t) =Yi e

t
Ti

sen(# it + $ i )

ed analoghe espressioni valgono nel caso di radici multiple.


!
3

E i nval sa l abi t udi ne di chi am ar e t r ansi t or i gl i i nt egr al i del l om ogenea di r et i


assol ut am ent e st abi l i .
4

L a pr esenza di r esi st or i passi v i condi zi one neces sar i a per l est i nzi one nel t em po
del l i nt egr al e del l om ogenea, m a non sem pr e condi zi one suf fi ci ent e.
5

L a pr esenza si m ul t anea di i ndut t or i e condensat or i condi zi one ne ces sar i a pe r l a


pr esenza di o sci l l azi oni n el l i nt egr al e d el l om ogenea, m a non sem pr e condi zi one
suf f i ci ent e. I n par t i col ar e esi st ono r et i nel l e qual i l i nt er azi one t r a i ndut t or i e
condensat or i pr oduce m od i uni dir ezi onal i .

16

Le costanti di tempo T i , meglio che i valori i , evidenziano la


rapidit con la quale decadono i modi normali naturali assolutamente
stabili. Riferendosi per semplicit alla prima delle (33), si pu
constatare facilmente (Figura 4) che dopo un intervallo di tempo uguale
a T i lesponenziale vale e 1 0,368 e quindi y i (T i ) vale il 36,8% del
valore iniziale Y i ; dopo un intervallo di tempo pari a 45 volte T i il
valore residuo relativo di y i (t) circa 1,8%0,7% di Y i e, ai fini pratici,
si pu usualmente porre y i (t)0 >4T i 5T i , cosicch il modo pu
considerarsi estinto. Nel caso di risposta assolutamente stabile ha
importanza la pi grande tra le costanti di tempo dei modi in essa
presenti, che viene chiamata costante di tempo dominante e determina
di fatto la durata del transitorio, ossia dellintera omogenea y og (t).

Yi

36,8%
t

4Ti

Ti

5Ti

F i gu ra 4

Determinazione
operatoriale

delle

frequenze

naturali

per

mezzo

della

rete

Si detto che lequazione caratteristica (26) pu essere dedotta


dal denominatore funzione di trasferimento (24): la ricerca dei modi
normali naturali per mezzo delle funzioni di trasferimento pu risultare
vantaggiosa, perch queste si deducono dalla rete operatoriale
elaborando relazioni algebriche in campo complesso, pi facili da
trattare che le relazioni differenziali.

4.2 I NTEG RA LE S P ECIF ICO D EL L O MO G ENEA AS S O CIATA : CO S TA NTI


DI INTEG RA Z IO NE

Lintegrale generale dellomogenea y og (t) comprende n costanti


di integrazione, quanto il grado dellequazione differenziale. Esse
vanno definite imponendo n vincoli: cos si ottiene da y og (t) lintegrale
specifico dellomogenea y o (t), il quale, sommato allintegrale particolare

17

y p (t), fornisce la risposta completa y(t)=y o (t)+y p (t) di (8).


Lanalisi differenziale dimostra che le costanti di integrazione
possono essere determinate imponendo i valori iniziali alla risposta
completa e alle sue prime n1 derivate. Dato che la risposta y(t) valida
per t>0, si tratta di imporre i seguenti valori:

(34)

y(0+ ) ,

dy(t)
dt t=0+

, ... ,

d n"1 y(t)
dt n"1 t=0+

Questi valori per non sono noti, in generale. Si conoscono


invece ! i valori iniziali delle variabili di stato y s (tensioni dei
condensatori e correnti degli induttori):
(35)

ys (0+ )

in quanto deducibili dal regime della rete per t<0 (si ricordi, in
!
particolare
che si assunto che essi non subiscono discontinuit, perch
nella rete non avvengono fenomeni impulsivi). Non sono invece noti i
valori iniziali delle altre tensioni e correnti, perch in generale esse
possono essere discontinue nellistante iniziale del regime variabile. E
possibile dimostrare che il numero delle variabili di stato e quindi quello
dei loro valori iniziali (35) almeno uguale a quello delle condizioni
(34) necessarie a definire le costanti di integrazione.
Pertanto, utilizzando le equazioni di rete valide per t>0, sempre
possibile esprimere le (34) in funzione delle variabili di stato (ed
eventualmente degli ingressi, che sono comunque noti): si ottiene cos
un sistema di n equazioni con uniche incognite le n costanti di
integrazione, che risultano quindi determinabili.
Con tale procedimento si possono determinare, in definitiva, le n
costanti di integrazione delluscita che individuano, tra tutte le possibili
determinazioni che pu assumere lintegrale generale dellomogenea,
quella che impone alla risposta complessiva cercata landamento che si
accorda con lo stato iniziale della rete.

18

5 RIEPILOGO
Per riassumere, i passi della procedura che permette di
individuare completamente levoluzione continua delle uscite di una rete
in regime variabile sono i seguenti.
1) Si assumono anzitutto noti i valori iniziali delle variabili di stato
y s ( 0 + ) (che determinano lo stato della rete in t=0 + ).
2) Dal sistema di equazioni di rete, topologiche e tipologiche valide per
t>0, si deduce lequazione differenziale delluscita desiderata. In
alternativa si possono determinare le funzioni di trasferimento che
legano luscita ai diversi ingressi (e, se necessario, dedurre da queste
lequazione differenziale).
3) Si determina lintegrale particolare; come si visto, un ingresso
costante ammette come integrale particolare la soluzione
dellipotetico regime stazionario, un ingresso sinusoidale ammette
come integrale particolare la soluzione dellipotetico regime
sinusoidale.
4) Si
determina
lintegrale
generale
dellomogenea
associata
allequazione differenziale resa omogenea oppure, alternativamente,
dalla funzione di trasferimento, come somma dei modi naturali.
5) Si determinano le costanti di integrazione dellomogenea associata,
imponendo i valori iniziali delle variabili di stato (punto 1) e
allintegrale complessivo, somma dellintegrale particolare (punto 3)
e dellintegrale dellomogenea (punto 4).

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