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CAPITULO N 1
(12 hrs.)
Figura 1.4: Sistema de control de velocidad de una sierra de corte con un torque disturbio
Los sistemas de control en lazo cerrado tienen una reproduccin exacta de la entrada
mediante la retroalimentacin de comparacin. Un detector de error produce una
seal proporcional a la diferencia entre las seales de entrada y salida, entonces el
sistema de control de lazo cerrado conduce a la seal de salida hasta que se iguale
con la seal de entrada y el error es cero. En un sistema de control de lazo cerrado,
la diferencia entre la seal de salida deseada y la real se corrige automticamente.
Sistema de control automtico de nivel en un tanque
La Figura 1.5 muestra el esquemtico de la versin automtica del sistema de control
del nivel del tanque. Este puede mantener el nivel deseado h del tanque dentro de
las tolerancias exactas an cuando la cantidad de flujo saliente a travs de la vlvula V1
vare. Si el nivel del tanque no es correcto, se desarrolla un voltaje de error. Este se
Notas del Ing. Jos M. Vera Valerio
LA VARIABLE COMPLEJA
Un nmero complejo tiene una parte real y una imaginaria, y ambas son constantes.
Si la parte real (abcisa) y parte imaginaria (ordenada) son variables, el nmero
complejo se denomina variable compleja y se representa por s , es decir
s j
(1.1)
(1.2)
Donde Re F (s) representa la parte real e Im F (s) la parte imaginaria de F (s) . Por
tanto la funcin F (s) se representa mediante otro plano, el plano F (s) .
Si existe un valor de F (s) por cada valor de s , a la funcin F (s) se le llama funcin
de un solo valor y el mapeo (la correspondencia) entre los puntos del plano s y los
del plano F (s) se describe como de valor nico (Figura 1.10). Sin embargo, si hay
LA FUNCIN ANALTICA
Una funcin de la variable compleja, F (s), es analtica en una regin del plano s si
la funcin y todas sus derivadas con respecto a s (condicin de Cauchy-Riemann)
existen por cada punto de esa regin. A los puntos en el plano s donde la funcin
F (s) es analtica se les llaman puntos ordinarios.
Ejemplo 1.1:
Considere a las funciones siguientes y determine si las funciones son de valor nico y
analticas,
F ( s)
1
,
s( s 1)
F ( s) s ( s 4) ( s 6)
Solucin:
(a) Para la primer funcin es evidente que por cada valor de s existe un solo valor de
F (s) correspondiente. Por decir, para s 2 ( 2 y 0 ),
F ( s)
1
1
1
s( s 1) 2 2 1 6
Sin embargo, el mapeo inverso no lo es, es decir, el punto F (s) tiene a dos
puntos en el plano s , s 0 y s 1 . Adems, F (s) es analtica en cada punto del
plano s , excepto en s 0 y s 1 . En estos dos puntos, el valor de la funcin es
infinito (no existe).
(b) Para la segunda funcin es evidente que por cada valor de s existe un solo valor
correspondiente de F (s) . Por decir, para s 0 ( 0 y 0 ),
F (s) s (s 4) (s 6) 0 0 40 6 0
Adems, es analtica en cada punto del plano s .
Las singularidades de una funcin son los puntos del plano s donde la funcin,
o sus derivadas no existen. Por decir, los puntos s 0 y s 1 del Ejemplo (1.1).
El polo: Si una funcin F (s) es analtica y de un valor nico sobre la regin de
s i , excepto en los polos de s i , y el
lim ( s s i ) r F ( s) ( s s i ) r F ( s)
s si
s si
0, r 1, 2, 3,
(1.3)
lim ( s s i ) r F ( s) ( s s i ) r F ( s)
s si
s si
0, r 1, 2, 3,
(1.4)
10 ( s 2 )
s ( s 1)( s 3) 2
Determine: (a) Los polos; (b) Los ceros; Trace el mapa de polos y ceros.
Solucin:
(a)
n( s )
, es decir, el denominador es cero, entonces
0
s( s 1)(s 3) 2 0
p1 0, p 2 1, p 3 3, p 4 3
0
0 , es decir, el numerador es cero, entonces
n( s )
10 (s 2) 0
z1 2
F (s)
10 ( s 2 )
s ( s 1) ( s 3)
10 s 1
2
s
s 4 1 1s 1
3 2
s
F ( ) lim
s
10
s3
0 z 2 , 3, 4
Es decir, s 3 es un cero de orden tres. Por tanto, la funcin tiene a cuatro polos y
cuatro ceros (un cero finito y tres ceros infinitos) en la totalidad del plano s .
Tarea:
Determinar todos los polos y ceros de F (s) . Adems, trace el mapa de polos y ceros
F ( s)
s 2 16
s 5 7 s 4 30 s 3
Solucin:
12
dy
32 y 32u ( t ),
dt
10
y ( 0 ) y ( 0 ) 0
L y(t ) Y ( s)
Mediante la tabla de pares de transformadas y de sus condiciones iniciales, se
calcula la funcin F (s) correspondiente a cada trmino de la ecuacin, resultando:
L y( t ) s 2Y ( s ) sy ( 0 ) y ( 0 ) s 2Y ( s )
L 12 y ( t ) 12 [ sY ( s ) sy ( 0 )] 12 sY ( s )
L 32 y ( t ) 32Y ( s )
32
L 32
s
Entonces, la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial resulta ser
s 2 Y ( s ) 12 sY ( s ) 32Y ( s )
32
12 s 32 Y ( s )
32
s
Y ( s)
32
32
Para resolver por y(t ) , se observa que ninguno de los trminos en esa ecuacin se
parece a los de la tabla de pares de transformadas. Por tanto, Y (s) se expande en
fracciones parciales (Caso 1) y se resuelve como se muestra, es decir,
Y ( s)
32
a
b
c
s( s 4)(s 8) s ( s 4) ( s 8)
Como los polos son simples, caso 1, resultan los siguientes coeficientes:
32
( s 4)( s 8)
1, b
s 0
32
s (s 8)
2 , c
s 4
32
s ( s 4)
1
s 8
Por consiguiente,
Y ( s)
1
2
1
s ( s 4) ( s 8)
11
y ( t ) 1 2 e 4 t e 8 t u ( t )
Ejemplo 1.4:
Resuelva la siguiente ecuacin diferencial, si las condiciones iniciales son cero.
d2y
dt 2
4 y u ( t ),
y ( 0 ) y ( 0 ) 0
Solucin:
Sustituya la funcin transformada F (s) , que corresponde a cada uno de los trminos
de la ecuacin, usando la Tabla de pares de transformada. La ecuacin transformada
resultante es
s 2 Y ( s ) 4Y ( s )
1
s
Y ( s)
1
a bs c
2
s( s 4) s s 4
2
c 0,
4a 1 a
1
4
Por consiguiente,
12
Y (s)
1
4
14 s 0
s2 4
11 1 s
4 s 4 s2 4
1 1
1
y (t ) cos 2t 1 cos 2t
4 4
4
Ejemplo 1.5:
Resuelva la siguiente EDOL de tiempo invariante que tiene condiciones iniciales,
y y sen t , y ( 0) 1, y ( 0) 1
Solucin:
Sustituya la F (s) que corresponde a cada trmino de la ecuacin, usando la Tabla de
pares de transformadas. La ecuacin transformada resulta ser
s 2Y ( s ) sy ( 0) y ( 0) Y ( s )
1
s2 1
s 2Y ( s ) Y ( s ) s 1
1
s2 1
Y (s)
1
2
s
s 1
2
1
s 1
2
2k 3
2
k2
Por consiguiente,
13
1
1
1
1
LA FUNCIN IMPULSO
1
0
(t ) 0 para t 0 .
(t ) es indefinida para t 0 .
f (t) (t t ) dt f (t )
0
(1.5)
f (t ) 1 p (t t 0 ) dt
14
t0 / 2
f (t) dt f (t )
0
t0 / 2
f (t ) 1 p (t t 0 ) dt f (t 0 )
LA RESPUESTA AL IMPULSO
15
G(s) L g (t )
(1.6)
C ( s)
R( s)
(1.7)
R( s) L r (t )
y C ( s) L c(t )
(1.8)-(1.9)
Definicin:
La funcin de transferencia de un sistema lineal tiempo invariante se define como
la transformada de Laplace de la respuesta al impulso, con condiciones iniciales
iguales a cero. Su representacin en diagrama de bloques resulta ser,
a
c
(
t
)
b
n
m
2
1
m
1
n
m
2 dt b1 r (t )
n1
m1
dt
dt
dt
dt
dt
16
Por consiguiente, la funcin de transferencia entre R(s) y C (s) est dada por
C (s) bm1 s m bm s m1 b2 s b1
G( s)
R( s )
s n a n s n1 a 2 s a1
(1.10)
17
G( s)
n( s )
d ( s)
Entonces, a las races de n(s) 0 se les conoce como ceros del sistema y a las races
de d (s) 0 , ecuacin caracterstica del sistema, se les llama polos del sistema.
Ejemplo 1.6: Funcin de transferencia de la red integradora
La ingeniera del control depende mucho de las redes pasivas para poder modificar
a la funcin de transferencia del sistema de control lazo cerrado, esto con el fin de
mejorar la estabilidad y operacin del sistema retroalimentado, as como minimizar
los efectos del ruido y de otras seales no deseables.
La Figura 1.12 representa a una red elctrica que se usa para integrar o para
proporcionar un atraso de fase. Este circuito toma la propiedad integradora del hecho
de que el voltaje a travs del capacitor es proporcional a la integral de la corriente a
travs de el. Para poder conocer el comportamiento de la red se debe obtener a la
funcin de transferencia que relaciona a las seales de entrada y salida. Determnela.
18
Solucin:
Aplicando la LVK alrededor del lazo ( v(t ) 0 ), se tiene
ei (t ) Ri(t )
1
C
i(t )dt , i (0 ) E i ( s) RI ( s)
I ( s)
Cs
1
C
i (t ) dt E o ( s )
I (s)
Cs
E o ( s)
I ( s )(1 / Cs )
1
1 / RC
1
RC
19
Solucin:
Aplicando la ley de Newton, la suma de fuerzas aplicadas es igual a la suma de las
fuerzas reactivas ( ft) 0 ), resulta
F 0
cx kx mx f (t )
mx cx kx f (t )
X ( s)
1
2
F ( s) m s c s k
Tarea:
1) Determine la funcin de transferencia G(s) C(s) / R(s) que corresponde a la
ecuacin diferencial
d 3c
d 2c
dc
d 2r
dr
5
c
4 3r
3
2
2
dt
dt
dt
dt
dt
Solucin:
20
EL DIAGRAMA DE BLOQUES
21
22
La siguiente figura muestra un sistema de lazo cerrado, donde la seal de salida C (s)
se retroalimenta hacia el punto suma y ah se compara con la entrada de referencia
R(s) . La salida del bloque C (s) , resulta de multiplicar la funcin de transferencia
G (s) por la entrada al bloque E (s) , es decir, C(s) G(s) E(s).
Cuando la salida se retroalimenta al punto suma para compararse con la entrada,
es necesario convertir la forma de la seal de salida a la forma de la seal de entrada.
Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, por lo general la seal de salida
es la temperatura controlada. La seal de salida con dimensin de temperatura, se
debe convertir a una fuerza, posicin o voltaje antes de que se compare con la seal
de entrada. Esta conversin se logra con el elemento de la retroalimentacin, cuya
funcin de transferencia es H (s) . La funcin de este elemento es modificar la seal
de salida antes de compararla con la seal de entrada. Por consiguiente, la seal de
la retroalimentacin que se compara con la seal de la entrada es B(s) H (s)C(s) .
B( s )
G( s) H ( s)
E ( s)
Donde la salida es B(s) y la entrada E (s ) . Esto se lleva a cabo abriendo el lazo de
la retroalimentacin del sistema de control lazo cerrado.
b) Se define a la funcin de transferencia de la trayectoria directa como el cociente
entre la seal de salida C (s) y la seal de error E (s) , y se representa por,
C ( s)
G( s)
E ( s)
23
C ( s) G( s) E ( s)
E ( s) R( s) B( s) R( s) H ( s)C ( s)
Sustituyendo a E (s) en C (s) , se tiene
C ( s) G ( s )R( s) H ( s )C ( s ) G ( s ) R( s ) H ( s )C ( s )G ( s )
C (s)
G( s)
(1.11)
C ( s ) H ( s)G ( s )C ( s ) G ( s ) R( s )
R( s) 1 G ( s) H ( s)
C ( s)
G( s)
R( s )
1 G( s) H ( s)
Por tanto, esta seal de salida depende claro, tanto de la funcin de transferencia de
lazo abierto como de la naturaleza de la entrada.
Ejemplo 1.8:
Sea el proceso G (s) y el controlador H (s) tal como se ve a continuacin. Determine la
funcin de transferencia de lazo cerrado con el controlador en la retroalimentacin.
Solucin:
De la funcin de transferencia de lazo cerrado resulta
1
G(s)
s2
500 s 2
F ( s)
1 G ( s) H ( s) 1 1 2 s 1 500 s 3 1000 s 2 s 1
500 s s 2
24
10
s 2 2 s 10
(c) Determine Y (s) cuando la entrada R(s) es un escaln unitario. (c) Grafique y(t ) .
Solucin:
25
(1.12)
Nota 1: La Ecuacin 1.12 se calcul bajo el supuesto que los sistemas interconectados
no cargan a los sistemas adyacentes. Es decir, la salida de un sistema permanece sin
cambio an cuando se conecte o no al siguiente subsistema.
Nota 2: Si existe un cambio en la salida, el subsistema siguiente carga al subsistema
anterior, y entonces la funcin de transferencia equivalente ya no es ms el producto de
las funciones de transferencia individuales. La Figura 1.15 muestra este concepto. La
funcin de transferencia de la red en la Figura 1.15(a), resulta ser
26
Vi ( s )
1
s
R1C1
V ( s)
G 2 ( s) 2
V1 ( s)
1
R2 C 2
1
s
R2 C 2
Si las redes se colocan en cascada, como en la Figura 1.15(c), se puede verificar que
la funcin de transferencia encontrada usando las ecuaciones de lazo o nodo es
1
V ( s)
R1C1 R2 C 2
G ( s) 2
Vi ( s )
1
1
1
1
s2
s
R1C1 R2 C 2
R1C1 R2 C 2 R2 C1
(1.13)
s
R1C1 R2 C 2
R1C1 R2 C 2
27
(1.14)
(1.15)
28
29
30
La diferencia entre los dos puntos suma es que se intercambian (el orden de
los sumandos no altera la suma), es decir, se intercambian a las seales acompaadas
de sus signos. Ambas configuraciones son igualmente vlidas porque en cada caso,
Ejemplo 1.9:
Reducir el diagrama de bloques siguiente, a una sola funcin de transferencia.
31
Paso 2:
Paso 3:
Paso 6: No aplica
Ejemplo 1.10:
Reducir el sistema mostrado a continuacin, a una sola funcin de transferencia.
32
Este procedimiento puede llegar a ser muy tedioso y sujeto a errores cuando la
topologa del diagrama se complica.
Tarea:
Determine la funcin de transferencia de lazo cerrado T (s) C(s) / R(s) por el sistema
mostrado a continuacin usando la reduccin del diagrama de bloques.
33
Solucin:
1.8
REGLAS PARA MANIPULAR A LA GFS (La seal se transmite y transforma a travs del
componente)
34
Observe que a las seales negativas que se suman, se le asocia el signo negativo al
componente y no al nodo suma, como ocurre en el diagrama de bloques.
Para ver el paralelismo que hay entre el diagrama de bloques y la grfica del flujo
de la seal, se tomarn algunos de los diagramas de bloques ya vistos y se convertirn
a grficas del flujo de la seal a continuacin. En cada caso se procede as:
1.
2.
3.
4.
35
Solucin:
1. En cada caso, se empieza enumerando todas las seales del diagrama de bloques.
2. Ahora, se trazan a los nodos de las seales para este diagrama.
3. Finalmente, se interconectan a los nodos de las seales con las ramas del sistema.
36
Solucin:
1. Enumere a todas las seales en el diagrama de bloques.
2. Dibuje todos los nodos de las seales, como se muestra en la siguiente Figura (a).
3. Interconecte todos los nodos indicando la direccin del flujo de la seal e identifique
a cada funcin de transferencia. El resultado se muestra en la Figura (b). Note que
los signos negativos en los puntos suma del diagrama de bloques se representan en
la grfica del flujo de la seal por medio de las funciones de transferencia negativas.
4. Finalmente, si se desea se simplifica la grfica del flujo de la seal a una como la
que se muestra en la Figura (c), eliminando a las seales V2 ( s),V6 ( s),V7 ( s),V8 ( s) .
37
Solucin:
38
2.7
Figura 1.22: Grfica del flujo de la seal para demostrar la regla de Mason
39
Lazo 1:
Lazo 2:
Lazo 3:
Lazo 4:
G2 ( s ) H 1 ( s )
G4 ( s) H 2 ( s)
G 4 ( s)G5 ( s) H 3 ( s)
G 4 ( s)G6 ( s) H 3 ( s)
a) Los lazos que no se tocan son lazos de la GFS que no tienen nodos en comn.
b) La ganancia de los lazos que no se tocan es el producto de las ganancias de los
posibles lazos que no se tocan tomados de dos, tres, cuatro, etc. a la vez.
En la Figura 1.22, el producto de la ganancia del lazo G2 ( s) H 1 ( s) y ganancia
del lazo G4 ( s) H 2 ( s) es una ganancia de lazos que no se tocan tomados de dos en
dos, es decir, las tres ganancias de lazo que no se tocan al tomar dos lazos a la vez:
Lazo 1 y lazo 2: G2 (s) H1 (s)G4 (s) H 2 (s)
Lazo 1 y lazo 3: G2 ( s) H 1 ( s)G4 ( s)G5 ( s) H 3 ( s)
Lazo 1 y lazo 4: G2 ( s) H 1 ( s)G4 ( s)G6 ( s) H 3 ( s)
El producto de las ganancias de lazo G4 ( s)G5 ( s) H 3 ( s)G4 ( s)G6 ( s) H 3 ( s) no es
una ganancia de lazos que no se tocan ya que estos dos lazos tienen nodos en comn.
No hay ganancias de lazos que no se tocan al tomar tres lazos a la vez debido a que no
existen tres lazos que no se toquen.
40
C ( s) T1 1 T2 2
F ( s)
R( s )
k 1
(1.16)
Donde:
n Nmero total de trayectorias directas.
Tk La ganancia de la k a trayectoria directa.
1 de las ganancias de todos los lazos individuales + de las ganancias de
todas las posibles combinaciones de lazos que no se tocan al tomar dos lazos a
la vez de las ganancias de todas las posibles combinaciones de lazos que no
se tocan al tomar tres lazos a la vez + de las ganancias de todas las posibles
combinaciones de lazos que no se tocan al tomar cuatro lazos a la vez .... Note
la alternancia de los signos en los trminos de la .
k de los trminos con ganancias de lazos que tocan a la k a trayectoria
directa. En otras palabras, k se forma al eliminar (haciendo cero) de la a cada
trmino con ganancia de lazo que toca a la k a trayectoria directa.
Ejemplo 1.13: La funcin de transferencia por medio de la regla de Mason
Encuentre la funcin de transferencia C (s) / R(s) , para la siguiente grfica de flujo de la
seal.
Solucin:
Primero, se identifican a las trayectorias directas y sus ganancias. En este ejemplo solo
existe una,
Trayectoria 1: G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s)G4 ( s)G5 ( s)
Segundo, se identifican a todos los lazos y sus ganancias, en la grfica. Se observa que
existen cuatro lazos:
41
Lazo 1:
Lazo 2:
Lazo 3:
Lazo 4:
G2 ( s) H 1 ( s)
G4 ( s ) H 2 ( s )
G7 ( s ) H 4 ( s )
G2 ( s)G3 ( s)G4 ( s)G5 ( s)G6 ( s)G7 ( s)G8 ( s)
Tercero, se identifican a todos los lazos que no se tocan al tomar dos lazos a la vez y
sus ganancias. De las expresiones del paso anterior (Lazos 1, 2, 3 y 4) y Figura 1.21,
se puede ver que el lazo 1 no toca al lazo 2 , el lazo 1 tampoco toca al lazo 3 , y el lazo
2 no toca al lazo 3 . Note que los lazos 1, 2, y 3 tocan al lazo 4 . De este modo las
combinaciones de los lazos que no se tocan tomados de dos en dos son como los
siguientes:
Lazo 1 y lazo 2 : G2 (s) H1 (s)G4 (s) H 2 (s)
Lazo 1 y lazo 3 : G2 ( s) H 1 ( s)G7 ( s) H 4 ( s)
Lazo 2 y lazo 3 : G4 ( s) H 2 ( s)G7 ( s) H 4 ( s)
Finalmente, se observa que los lazos que no se tocan al tomar tres lazos a la vez y sus
ganancias son:
Lazos 1 , 2 y 3 : G2 ( s) H 1 ( s)G4 ( s) H 2 ( s)G7 ( s) H 4 ( s)
Entonces, de la Ecuacin (1.16) y sus definiciones, se forma , es decir,
1 1 G7 ( s ) H 4 ( s )
Sustituyendo las expresiones anteriores en la Ecuacin (1.16), se produce la funcin de
transferencia siguiente
F (s)
Debido a que solo existe una trayectoria directa, F (s ) consiste de un solo trmino en
lugar de una suma de trminos, cada uno proviene de una trayectoria directa.
42
Solucin:
Primero, identifique las trayectorias directas y sus ganancias:
T 1 : G2
T 2 : G3
Segundo, identifique a todos los lazos y sus ganancias en la grfica:
L1 : G2 H 2
L 2 : G2 H 1
L3 : G2
Tercero, identificar a todos los lazos que no se tocan al tomar dos lazos a la vez y
superiores, con sus ganancias para calcular a . En este caso no existen, por tanto
1 G2 H 2 G2 H1 G2 1 G2 H 2 G2 H1 G2
Cuarto, determinar a k , k 1, 2 ; eliminando de la , a los trminos con ganancias de
lazo que tocan a la k trayectoria directa:
1 1
2 1 G2 H 1
2
R ( s ) 1 G 2 H 2 G 2 H 1 G 2 1 G 2 ( H 2 H 1 1)
43
Solucin:
2.8
La regla de Mason se puede aplicar de forma directa a los diagramas de bloques, con
la condicin de que todas las trayectorias directas y los lazos se toquen, entonces
La ganancia de un sistema retroalimentado es la suma de todas las ganancias de las
trayectorias directas dividida entre 1 de las ganancias de todos los lazos
Ejemplo 1.15:
Calcular a la funcin de transferencia del siguiente sistema,
44
U ( s ) 1 G1 ( s ) G3 ( s ) G1 ( s ) G 2 ( s ) G 4 ( s )
45
46