Aplicacin de un Sistema de control

invertido de pndulo, sobre un

vehculo de transporte personal.
Diego Alejandro Caas
Facultad de ingenieras
Departamento de electrnica y telecomunicaciones
Medelln, Colombia.

En este artculo se presenta el diseo, la fabricacin y el control, de un vehculo

de transporte personal, conocido comercialmente como SEGWAY; este es un
vehculo elctrico de autoequilibrio en dos ruedas, fue creado por Dean Kamen
en los Estados Unidos, presentado en 2001 y posteriormente vendido a un
comerciante Ingls.

INTRODUCCIN

El SEGWAY original fue creado en 1997

y posteriormente presentado en 2001,
por su creador, Dean Kamen, como un
vehculo de propulsin elctrica, en un
completo autoequilibrio. Debido que
esta es una aplicacin directa de uno
de los principios ms importantes de la
teora moderna en un sistema de
control dinmico, el pndulo invertido
(Charais, 2004) [1]. El vehculo se
respalda en la utilizacin de diversos
sensores, para la toma de decisiones
con
respecto
a
los
cambios
presentados, de esa manera controla la
seal que es enviada a los motores
brushless DC (BLDC) que lo impulsan

(Tashakori & Ektesabi, 2013) [2] ,

convirtindolo as en un sistema de
lazo cerrado (Chowdhury, 2006) [3].
Como aplicacin de pndulo invertido
este utiliza el fenmeno de balanceo
dinmico, el control del vehculo est
basado en PDI (Wang, Zhao, & Cui,
2013)[4]. El sistema principal de
sensores est provisto de giroscopios y
acelermetros digitales, adems de
encoders
que
se
encargan
de
comprobar la direccin del movimiento
de los mismos. Las seales de los
giroscopios, el acelermetro y los
encoders estn condicionados y son los
encargados
de
alimentar
al
microcontrolador. En Grand Valley State
University, fue diseado un prototipo
de solo unos cuantos centmetros, tena

la capacidad de soportar cargas de

45N, con tan solo un motor con un par
de 3Nm (Smith, n.d.) [5]. Por otra parte
un robot de futbol diseado por
Carnegie Mellon University, tambin
tena una limitacin de la capacidad de
carga mxima de 400N (Searock,
Browning, & Veloso, 2004)[6] Estos
prototipos
de
vehculos,
fueron
diseados para el estudio y la mejora
de la teora de control sobre el segway,
adems que fueron construidos con
serias limitaciones de carga, adems
de ser poco prcticos en las pruebas al
aire libre y su uso cotidiano. Se espera
que con el diseo presentado en este
artculo, no tenga tales limitaciones y
pueda ser capaz de ser llevado a un
ambiente al aire libre.

DISEO MECNICO.

Para el diseo de la seccin mecnica

de nuestro vehculo, se decidi tomar
los cuatro elementos principales:
El conjunto de las ruedas, el motor, el
sistema de sensores, y el sistema de
control del operador. Se hace uso de
herramientas para el diseo mecnico,
se crea un diseo en Solid-Works, con
ciertas caractersticas, dando como
resultado
un
conjunto
compacto,
adems de una estructura que incluye
un amortiguador, que lo hara ms
cmodo de conducir en terrenos
ligeramente inestables. Los diseos
elaborados, se ensayan con algunos
procedimientos de anlisis de tensin y
resistencia de los materiales a utilizar,
determinando la eficiencia de los
mismos. Los resultados y anlisis de los

mismos se utilizarn en la creacin de

la prxima versin del diseo del
vehculo a nivel universitario. Se
tomaron en cuenta varios factores en el
prximo diseo mecnico como son su
peso, sus dimensiones y ciertos
materiales
especializados
en
la
fabricacin de vehculos livianos, la
solucin de ecuaciones diferenciales
para el pndulo invertido con el
propsito de encontrar las ecuaciones
de estado para el sistema. Modelando
el sistema matemtico se proporcionan
las ecuaciones que fueron usadas en
Matlab para as encontrar una
compensacin optiman de los valores
constantes en el mismo.
El modelado matemtico anterior,
permite la utilizacin de algunas
ecuaciones para calcular el par torque
y la potencia requerida para conducir el
vehculo, con estos resultados luego se
seleccionar el motor adecuado.
Se decide dotar al vehculo con
motores DC brushless, debido a su alto
par motor, adems de la posibilidad de
que vayan fijos dentro de las ruedas,
ahorrando as espacio, que es lo que
ms
se
necesita,
evitando
as
acomodar motores y trasmisiones, en
la base de la plataforma.
El amortiguador escogido estar unido
entre la estructura principal del
vehculo y el eje del motor DC.

Anlisis de la estructura
En el estudio del diseo de dicha
estructura,
se
determinar
el
comportamiento de la estructura bajo
cierto tipos de cargas y sometimiento
de los materiales a la fatiga, se
utilizarn los programas Solid Works y

ANSYS, tanto en el anlisis estatico

como en el anlisis dinmico. Se
realizaran varios diseos y se efectuara
un anlisis a cada uno de ellos,
tratando de conservar en todos los
casos un centro de masa tan bajo como
sea posible, mejorando de esta manera
la estabilidad del vehiculo.

Fabricacion
Entre los materiales escogidos para el
diseo y el anlisis previo en ANSYS, se
tuvo en cuenta las caractersticas del
carbono y de un par de aleaciones de
aluminio estndar de referencias 6061
y 7005, para estas ltimas se requiere
de soldadura para la fabricacin de la
base. Las ruedas elegidas cuentan con
un dimetro de 15 pulgadas, el tamao
de los motores sigue siendo un
problema por la dificultad que conlleva
estar dentro de las ruedas, siendo estos
que ser comprados por encargo. A la
base va unida una barra vertical, que
altura variable, con el mango y el
cuadro de controles, hecha con
derivados
plsticos,
con
una
perforacin en el centro para el
cableado del panel de control. Para el
motor se decide trabajar con un motor
con las siguientes especificaciones:
48V de tensin nominal.
1200W nominal.
450 RPM.
Torque o par motor de 13.5Nm
Como el motor brushless, ofrece la
ventaja de no poseer escobillas para la
conmutacin ya que esta se realizara
electrnicamente, derivando de esta
manera en menos mantenimiento y en

rangos
de
velocidad
superiores.
Ofreciendo una respuesta dinmica de
alta eficiencia, una mayor vida til de
operacin, funcionamiento silencioso,
siendo de un torque mayor en
comparacin con su peso y tamao
donde el espacio y la reduccin de peso
son factores determinantes en el
objetivo del proyecto.
En la figura 1 encontramos el diagrama
esquemtico del controlador para la
conmutacin del motor.

Fig. 1 controlador bsico para un motor

brushless.
.

Controles
Para el equilibrio de s mismo, el
vehculo
utiliza
los
datos
del
acelermetro y del giroscopio, que
alimentan
al
microcontrolador.
El
controlador digitaliza primero los datos
anlogos del acelermetro. Se dar un
valor digital de 8 bits basado en el
valor analgico del acelermetro. Al
mismo tiempo la salida del giroscopio
se procesa. Los datos combinados se
utilizan para calcular la orientacin
exacta y la velocidad de inclinacin del

vehculo. Los datos se utilizan entonces

para decidir la direccin de movimiento
de la rueda y la velocidad requerida
para evitar que el vehculo caiga y
llevarlo de vuelta a su posicin media.
El esquema de control implementado
es controlador proporcional-integralderivativo. Que entrega en una salida
0-100%
basado
en
un
rango
especificado debido a la inclinacin del
vehculo en ambas direcciones.

diferenciales.
Estos
valores
de
referencia es el valor de cada sensor
cuando el vehiculo esta en su posicin
media y estacionaria, de esta manera
los valores de los sensores disminuyen
o aumentan de acuerdo a la direccin
de inclinacin.
En el siguiente diagrama de flujo se
encuentra la secuencia del trabajo para
equilibrar el vehiculo.

Fig. 2 acelermetro anlogo.

Fig. 3 giroscopio de 3 ejes.

Se ha determinado una secuencia para

equilibrar el vehculo, primero se
calcula la direccin de la inclinacin
mediante la comparacin de las salidas
del acelermetro y el giroscopio,
teniendo en cuenta los valores de
referencia, calculados mediante la
solucin
de
las
ecuaciones

La seal para la direccin y velocidad

de los motores es generado de acuerdo
con los valores calculados y luego se

enva a los controladores de motor. El

control del vehculo utiliza el control
proporcional-Integral-derivativo
(PID)
que ayuda en una respuesta ms lineal;
por lo tanto, un funcionamiento ms
suave. El controlador PID se utiliza para
calcular la salida del controlador.
El sistema del sensores del Segway
consiste
en
el
conjunto
de
acelermetros y giroscopios. Son los
que se utilizan para determinar el
cambio en la inclinacin del vehculo.
Los giroscopios son utilizados en
conjunto con el acelermetro para
lograr un suave equilibrio y reducir las
vibraciones en el momento de la
respuesta. El intervalo ptimo para el
funcionamiento del acelermetro fue de
2,7 a 3.6V. se decide utilizar el
acelermetro a 3V.

Referencias
Charais, J. (2004). Software PID Control
of an Inverted Pendulum Using the
PIC16F684, 114.
Chowdhury, F. (2006). Fault Detection in
Closed Loop Adaptive Systems.
2006 IEEE Mountain Workshop on
Adaptive and Learning Systems,

160164.
doi:10.1109/SMCALS.2006.250709
Searock, J., Browning, B., & Veloso, M.
(2004). Turning segways into
soccer robots. 2004 IEEE/RSJ
International Conference on
Intelligent Robots and Systems
(IROS) (IEEE Cat. No.04CH37566),
1, 10291034.
doi:10.1109/IROS.2004.1389488
Smith, L. (n.d.). EGR 345 Segway
Design Project.
Tashakori, a., & Ektesabi, M. (2013).
Fault diagnosis of in-wheel BLDC
motor drive for electric vehicle
application. 2013 IEEE Intelligent
Vehicles Symposium (IV), (Iv), 925
930.
doi:10.1109/IVS.2013.6629585
Wang, L., Zhao, C., & Cui, W. (2013).
Unmodeled dynamics and data
driven balance control for a class of
underactuated mechanical
systems. Advanced Mechatronic
Systems ( , 594597. Retrieved
from
http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_
all.jsp?arnumber=6681712