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Resumen
En el presente documento se describe el trabajo realizado durante la implementacin de una interfaz
usuario-mquina, para la manipulacin de un brazo robtico de cuatro grados de libertad, incorporando
la opcin de grabar y reproducir una secuencia de movimientos. Se utiliz una tarjeta Nexys2, la cual
es manufacturada por la empresa Digilent e incluye un FPGA Spartan-3E con 500 mil compuertas. La
tarjeta sirve de controlador, estableciendo la comunicacin entre un teclado de computadora, que es el
dispositivo de entrada, y el brazo robtico, que es el dispositivo de salida. Para la creacin del
programa de configuracin del FPGA, se hizo uso del lenguaje de descripcin de hardware VHDL; con
este lenguaje est hecho el driver para el teclado y con el mismo se crearon los mdulos necesarios para
la correcta manipulacin del brazo, incluyendo la grabacin y recuperacin de secuencias.
Palabras Clave: Brazo Robtico, FPGA, lenguaje VHDL, teclado.
I.
Introduccin
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III.
Desarrollo
2
El sistema
se desarroll bajo un enfoque
modular [8], proponiendo un diagrama a bloques
con los mdulos necesarios, para luego codificar
a cada uno con VHDL. En la figura 3 se muestra
la propuesta modular del sistema; la funcin de
cada mdulo se describe a continuacin.
1. El Divisor genera un reloj con una
frecuencia inferior a la de la tarjeta; esto es
porque la frecuencia de la tarjeta es de 50
MHz, la cual resulta inadecuada para un
sistema de esta naturaleza, dado que el
teclado opera en frecuencias entre 20 y 30
KHz.
2. El mdulo Teclado es el responsable de
hacer la comunicacin entre la tarjeta y el
teclado de la computadora. Lee la trama
enviada por ste y entrega un cdigo de
rastreo por cada tecla presionada. Es
importante mencionar que el mdulo
mantiene el cdigo de rastreo de la ltima
tecla presionada, aunque ya no lo est. Por
ello, tambin genera una sealizacin de
cuando hay un nuevo cdigo de rastreo
(CR_Listo).
3. El mdulo deco_comp acepta el cdigo de
rastreo que le entrega el mdulo del teclado e
identifica si es una de las teclas asignadas
para el movimiento del brazo, de ser as, lo
que hace es transformar este cdigo en uno
que se encargar de mover el brazo. Tambin
detecta si se ha presionado la tecla que indica
el inicio de la grabacin de movimientos,
para ello se destin a la tecla G.
4. El mdulo salida_a_motor acepta el cdigo
que le entrega el mdulo deco_comp y
genera las salidas que mueven a los motores
del brazo. Tambin acepta los cdigos
provenientes de la memoria, donde se
almacenar la secuencia a ejecutar, la
decisin de cual cdigo ejecutar se toma con
base en las entradas de control: act1 y act2.
Siendo act2 de mayor jerarqua, pues indica
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IV.
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Fig. 4. Mquina de Estados del Control.
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Fig. 7. Etapa de acoplamiento para el manejo de
los motores.
VI.
Resultados
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Fig. 8. Sistema implementado.
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Recurso
Slices
205
4, 656
4%
Bloques I/O
31
232
13 %
Bloques RAM
20
0%
GCLKs
24
8%
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Fig. 10. Modelo de hardware resultante.
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VIII. Referencias
[1]
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[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
IX.
Autores
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