SEGUNDA

PARTE

2.

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

2.1

Sistemas lineales

Sea un sistema G cualquiera

dru1ico, etc.) afectado por
(variables de entrada), y en
lida o respuesta) dependiente
da.

(mecnico, e1~ctrico, hi cierto nmero de variables

el que se produce una sade las variables de entra

Entre los diversos valores que componen la entrada, uno

es generalmente de una importancia preponderante desde
el punto de vista del usuario.
Este valor es el que de
nominamos entrada del sistema, reservando para los restantes la designaci6n de entradas secundarias.

entrada
entradas
secunda
rlas

..

No.
No.
No.

.2
3

..

~\\\t

sal ida

Fig. 2.1
La nica hiptesis que estableceremos en relacin con
el sistema G antes citado, es que su ecuaci6n diferen
cia1 es lineal y con coeficientes constantes.
Una forma MUy conocida para representar un sistema 1i
nea1 es mediante la re1aci6n entre su entrada y su sa

-24-

n-l

c(t)

n
dt - 1

e .. o

+ a n- 1

e.,. + b m- 1

+ b m r (1)

(2.1)

donde c(t) es la variable de salida y r(t) es la varia

ble de entrada y tOdas las "a" y "b" son constantes.
La ecuaci6n diferencial (2.1) da una representaci6n co~
pleta del comportamiento del sistema ,entre la entrada y
la salida.
Una vez especificada la entrada y las cond1ciones inicia
les, la respuesta se obtiene ,resolviendo la Ecuac16n .1
Sin embargo, es evidente que la representaci6n de un si~
tema por su ecuaci6n diterencial es bastante engorrosa y
poco pr~ctica.
''
ES posible simplificar la representaci6n de los sistemas

lineales introduciendo la noci6n de "funci6n de transferencia ll

:.\ ~~
Transformando por\frL~place los dos miembros de la ecuaci6n
.1 y suponiendo nulas las condiciones iniciales, tenemos:

n-l

+ ... e +

n-l

,-

,-

m-l

e e e

-25-

m-

1 s

+ b"m ) R( s )

(2 0 2)

Por definicin, la funcln de transferencia de un Sistema es el cociente entre C(s) y R(s); por lo tanto:

( 2.3)

r Las caracterIsticas de un sistema lineal dependen unic~

mente de las propiedades de los elementos del sistema,
por esto la funcin de transferencia G(s) es una propie
dad exclusiva de los elementos del sistema, siendo in l dependiente de la entrada y de las condiciones iniciales .
~ Debe

destacarse que la funcin de transferencia no est~

definida para sistenns no lineales, aunque pueden definirse, con ciertas aproximaciones,lIfunciones de trans ferencia pseudolineales ll para tipos particulares de no
linealidades.
En los problemas de an~lisis, se conoce la funcin de transferencia del sistema y la transformada de la salida puede deducirse por la ecuacin:

C{s} -

G{s} R {s}

La respuesta temporal de la salida se obtiene calculando la transformada de Laplace inversa de C(s).

Debe destacarse que el concepto de funcin de transfer e~
cia de un sistema lineal, como se ha definido en la ecua
cin (2.3) es ANALOGO al de ganancia de un amplificadorelectrnico.

s
S

-26-

(2.5)

donde es es la tensi6n de salida, ee la de entrada y A

es la ganancia en tensi6n del amplificador.
El siguiente ejemplo se propone para ilustrar como se
deducen las funciones de transferencia de un sistema
lineal de variable nica

(t)

i(t)

....
./
C ~I
0------------------------____________

e (t)
s

~_

Fig. 2.2

Red RLC en serie

EjemplO 2.1:
La ecuaci6n de malla del circuito RLC serie de la figura 2.2 es:
t

e (t) = R i(t)
e

+L

d "lt)

d t

+1

i( t) d t + e (O + )
s

{2.6)

donde es (O + les la tensi6n inicial entre las arma.duras

del condensador C.
Transformando por Laplace los dos miembros de la Ec -(2.6) Y suponiendo nulas las condiciones iniciales, te
nemos:
,

f'"

E (s) = (R + L S
e
,

-27-

es

) l( s )

(2.7)

la corriente i(t) cerno variable de s2.lic.a, la

de trRnsf~renciQ entr e Bc(~) e i(i ) ~St

tom~mrlo

f U!1C 1.'6!l
.:

I(s)

R+LS+

E (s)

es

1
es

1+ R

s + L

(2.8)
s2

Si se consiaera la tensiOn E(s) (t) como salida, la fun

ciOn de transferencia entre ~e y ~s se obtiene susti
tuyendo:

E (s) =

I(s)

(2.9)

e s

en lA ecuac1.0n .J, por lo tanto:

E (s)
s
E (s)

1
=

(2. 10)

1 + R e s + L e s2

~.~

Ecuaciones aiferenciales ae alqunos

sistemas
.
meca.nicos
--..

~.~.l

Mo~imientb L1.neal

(figura
metida a una tuerza

x
F

......

r1"1

~.2)

de una masa so-

m -- masa

.....

..

a ..

-28-

F = fuerza

aceleraci6n

::

velocidad

- destllazamiento

La ecuaci6n fundamental de la

rnec~nica

dice que:

F=m.a
'.

donde la aceleraci6n "a" es la pr1mera derivada, respec

to al tiempo de la velocidad "v" y la segunda derivada,
siempre respecto. al tiempo del desplazamiento X
2
d v
d x
a = d t =. d t 2

(2.12)

La ecuaci6n diferencial que describe la manera de compor

tarse la masa (fig. 2.2) "m" a la que se le aplica una fuerza P viene .qada por la expresi6n:

_d. x
2

F = m

dt

2.2.2

(2. 13)

Movimiento rectilIneo en Eresencia de un sistema

el~stico

FI

x
--------------~

Pig. 2.3

Est~

caracterizado por un~ fuerza p' de . sentido contrario

a P, desarrollada por el sistema el~stico. El valor de pI depende de las caracterIsticas mecnicas del resorte
(muelle) y del desplazamiento X.

donde K

FI = K x

= constante. el~sti

(2.14)

ca.
La condici6n de equilibrio din&mico se tendr! cuando F - F' = m.a de donde:

2.2.3

m. a

+ F' =

+K

(20 1 S)

Movlmlento rectiflneo en presencia de un rozamiento de tipo viscoso

F"
F

Fig. 2.4

Este movimiento se caracteriza por una fuerza F" de sentido contrario? F, cuyo valor depende de la velo cidad y del medio viscoso en el cual la masa se despl~
za:
F" = f v

donde f = coeficiente del medio vis

coso y

(2.16)

v = velocidad de la m.sa

-30

la ecuacin diferencial
to en el caso anterior!

ser~,

F=m. a+FII =m

por tanto, como se ha vis

dx

+f. V=m

(2. 17)

d t

2.2.4

Movimiento rectilfneo en presencia de un sis tema el~stico y de un rozamiento de tipo vis coso.
-

FI
F

..

..

FII

Fig. 2.5

F.ste movimiento esta caracterizado por una fuerza F" de

tipo viscoso y una fuerza F' de tipo el~stico.
Se

tendr~

por tanto:
F ... FI=m. a+FII

de donde

F-K

X=m

.~

d t

d,x
d t

En lJeneral se puede conclu!r c'Jiciendo que la suma de las

fuerzas aplicadas es equilibrada por la suma de las fuer
zas de inercia (m dV/dt) con las de rozamiento viscoso.(f.v.)

-31-

(2.18)

..~

Movlmlento Clrcuiar

Ai estudlar el rnOVlmlento clrcuiar y comparario con ei

rectlilneo se puede pasar dei uno ai otro haClendo aigunas sustltucl0nes.
La tuerza F (tuerza motrlz) se sustltuye por el. par "c"
(producto ae loa fuerza "F" por ei brazo de aCC10n): loa
masa se sustltuye por ei mOMento de lnerCla "1": loa ve
iocldad "V" se sustltuye por loa veiocldaa anCjul.ar ")";ei despiazamlento "X" se sustltuye por ei deSpl.aZamlen
to angul.ar .. g "
-

~
_ - - - - - - -- - - ._ _ , .

,_~.

_ __

- - - ---

Flg. 2.6
teniendo en cuenta lo dicho para el movimiento recti11neo
se puede an4logame~te expresar el movimiento circular.

= I

dw
dt

(2. 19)

Si se quiere sustituir la velocidad por el ngulo recorri

do se tendr:
(2.20)

2.2.6

Movimiento circular en Eresencia de un rozamiento viscoso y un par antagonista de tipo el~stico

d2

Al par motr1z e lo equilibran, adems del trmino 1 = d t 2

como en 2.2.5 el par elstico e' = K e y el par de roza-

-32-

miento e" - f

de
dt

c=
2.2.6.1

d t

Analoga entre las magnitudes mecnicas y lasmagnitudes elctricas.

Al tratar las magnitudes mecnicas como elctricas se simplifican en el estudio de los sistemas mecnicos.
Se debe notar que la analoga es puramente formal, es decir, debida a las semejanzas entre las frmulas de ambos sistemas.
La analoga permite traducir el sistema mecnico a elc
trico. Este se resuelve con las reglas de electrotec -nia y despus se vuelve al sistema mecnico.
Las analogas de la tabla sirven para los sistemas mec
nicos de traslacin y de rotacin.

r-------------..,----------Magnitudes Mecni
Magnitudes
cas para los sistemas Rectilneos

..
.
-------------;
Mecn!
MAGNITUDES
ELEeTRIeAS

cas para los sistemas de Rotacin

Fuerza
F
Velocidad
V
desplazam.
X
masa
M
elastic. S=1/K
coeficiente
de rozam.
f
viscoso

Par

Veloc.Angl.
desplaz.Angl.
moment.inerc.
md.de torso
rozamiento
giratorio.

-33-

G
1

K
f

Tensin

V
I

corriente
Q
carga
inductancia L
capacidad
e
resistencia R

2.3

~cuaC1ones

d1terenC1ales de algunos slstemas

elctr1Cos.
C1rcu1to capac1t1Vo.
I

8----111---

F 19. 'l.. 7

Una expres16n que relac10na la corr1ente - i" de carga

con l.a tensibn "V" es la slgu1ente:

i =

dv
d t

(2.22)

despejando de esta ecuac10n es poslhle obtener la tenslCm "V" en flmc16n de la corrlente "i }Jara una deter
minada capacidad J un tiempo dado
11

dv

de 2.22
inteqrando se

dv=-dt

tendr~:

v
JdV
Vo

ft~

d t

-e1

id t

o
siendo Vo la tensin inicial.

(2.23)

+ vo

-34-

2.3.2

Circuito inductivo

...

kM;

Fig. 2.7a
La expresi6n caracterstica que relaciona la corriente
-i- con la tens16n "V es la siguiente:
ff

d i

V = L

operando como en

lntegrando se

(2.24)

caso anterior se

eL

de 2 .1.4

d t

d, i
d t

v
-

d i

'

podr~

V
= L

escribir:

d t

tendr~:

1
L

Vd t

Vd t

(2.25)

Slendo 10 la corriente lnlClaL

.1..3.3

Clrculto OhmlCO

Para este Clrculto La reLaclCn entre La tensiOn y La co

rriente es LlneaL:
v = Ui

-35,

v
()~----+I

1...----0

Fig. 2.8
2.3.4

CircuiLo con RLC (circuito oscilante,fig.2.8a)

En este circuito la tensin instant6nea 1 del generador

se equilibran con los VR, VL y Ve'
Se pueden expresar
as1:
e = VR + VL + Ve
en donde:

.-----1-1_ . . .1---...
e

= Ri
R
di
V = L at
L

"-J

Ve =.Lfdt
e o
I

Fig. 2.8a

Se tendr por tanto:

2.3.5

. e=Ri+L --1.
d t

+-1..
e

i d t

(2.26)

o
Ecuaci6n diferencial de un motor de corriente
continua.

La ecuacin diferencial de un motor de corriente continua (fig.2.9), considerando s610 el circuito del indu cido, ha de ser una relacin entre el desplazamiento an
guIar 8 (magnitud de ~alida) y la tensin del inducido
Va (magnitud de entrada).
Para lograr esta relacin conviene dibujar el circuito
elctrico equivalente del circuito del inducido dejando
las magnitudes mecnicas, como indica la figura 2.9.

-36-

El circuito elctrico equivalente de la fig.2.10 se po

dr expresar~
di
a
a
.
V
=
L
.
v
=
R
i
,
V
= V R + V L + e; pero
L
d t
r
a

..

J-------------_ _ ___________
Fig.

e = K

por tanto tendr:

. di

a
Va= R a + L '
+ K W'
dt
e
rara las magnitudes mecnicas
la f.d.t. ser . semejante a la
del capitulo , 2.26
e

Recordando que Cm expresada

en t~rminos el~ctricos viene
dada por~

= (K i ) J
m
M c
a

(2.27)

Va

tVr

IV

de donde

KM= constante electromecnica

del motor

. -37-

Fig. 2.10

i c = corriente de excitaci6n

,el,2,~ +

d t2

el,

(2.28 )

d t

Ta~bi6n

para el circuito de excitaci6n (fig.2.11) conviene trazar el circuito equivalente (fig.2.12)

Por lo tanto se podr expresar:

ve

(2.29)

El circuito mecnico se puede expresar:

em

dt

de
$

(2.30)

d t

..

ve

ve

e
Fig. 2.12

Fig. 2.11

-3R-

Paso de las ecuaciones di f erenciales (cap.?2l

a 2.3 G) a la F.n.T. {funci6n de transferencia~

2.4

La f.d.t. la podemos obtener sustituyendo e n la ecuaci6n

difere ncial los s!mbolos de derivadas n-sima por Sn y
los smbolos de integral m-sima por (l)m (LAPLACE5.

-S

Calculemos la f.d.t. ne los sistemas cuya ecuuci6n dife

rcncial hemos obtenido en las pginas anteriores.
Movimiento "lineal (fig. 2.2)

2.4.1

Salida
Entrada

sustituyendo F = m

F = m

(2. 13)

desplazarliento
fuerza

1
=

~.

2.4.2

(2.15)

Hovimiento lineal cn prescncia de un sistcr:m

elastico (fig.2.3)
F

2
""' d x
m' ,. , + K x
d t2

sustituyendo F = m

2.4.3

(2. 17)

"

l'
x

= __.____
_
1

K x

(f. d t.)

"

Movimiento rectilneo en Eresencia de un rozamiento viscoso (fig.2.1)

F=

dx

f d

sustituyendo F = m

2
5

F = (m 52

Salida
Entrada

desplazamiento
=
fuerza

-39-

)(

1"

--,_.~---

- m 52

+f

x;

f 5) X

(f. d.t e

2.4.4

Movimiento rectilneo en resencia de un sistema elstico de tipo viscoso fig.2.5)

de 2.10 sustituyendo

=ms

x+fsx+kx

x = -_...:._.
1
---

2.4.5

(f.d.t.)

+fs+k

Bovimiento circular (fig.2.6)

(2.20)

2.4.6

ms

Cm=ls

O;

Cm

_
-

l...

(r6rmula 2.20)

l.

(f. d. t. )

I s2

Movimiento circular en presencia de un roza.miento viscoso y un par antagonista de tipo

elstico.
Cm=ls

e +

ke + fs0;

. _- =

Cm

ls

+k+fs

En los circuitos elctricos se tendr:

2.1.7

Para el condensador (fig.2.7)

,

dv
d t

i= CI

{2.22}

Salida
Entrada

sustituyendo

tensin
corriente

v
--i

i =

es v

.. - =

CS

1
C

JI

CS

-v
I

e s

(f.d.t.)

-40-

2.4.8

Para la inductancia (fig.2.7~

d i
V = L
d t

S L I ,.

--

t
1
=
V
SL

(f.d.t.)

--,

(f.d.t.)

-l

1
Vd t ;
L

1
V,
SL

1 =

= SL

2.4.9

rara el circuito oscilante (fig:.2.Ga)

t

Rt+L~! +.L
e

e =

__
.
I = ___
E

1_ _

Ji

d t; E=Ri+SLi+ 1

Se

+S

_ _ _ _ _ __ _

(f.d.t.)

+s"'"d

Para los circuitos siguientes la f.dt. ser:

2.4.10

Figura 2.13
R

, --c=J---r------o
V

se

..
Fig. 2.13
V

se,
R + 1
se
t.

Vs
I

=. .
1

1
= ..

t
I

+S R e
-41-

~.

t - +S R 'e

2.4.11. (Fig.2.14)

vs

SL

Fig. 2. 14
V

SL
V
R+SL
e

SL

R ,
1 +SL
R
1

SL
s

R
1

S L

2.4.12. (Fig. 2.15)

V

- V

- V

e 1

+
S

e , R2
(R

TS
o--------------------L-----------o
C

Fig.2.15
V

-42-

R )
2