MOTORES

PASO A PASO

TeorPaP
Rev. 1.0
20/10/2005
Autor: Jess Caum Aregay
microPaP.com

NDICE
1.- Introduccin.

1.1.- Descripcin general

1.2.- Terminologa

2.- Tipos de motores de pasos.

2.1.- Motores de imn permanente

2.2.- Motores de reluctancia variable

2.3.- Motores hbridos

3.- Conexionado de los motores

10

4.- Tcnicas de excitacin

14

4.1.- Pasos enteros

14

4.2.- Medios pasos

16

4.3.- Micro pasos

16

5.- Circuitos de excitacin

19

5.1.- Unipolar

24

5.2.- Bipolar

25

5.3.- Drivers comerciales

26

6.- Bibliografa

27

1. INTRODUCCIN
Los motores de pasos son transductores electro mecnicos, es decir, son dispositivos capaces
de transformar energa elctrica en mecnica.
La principal diferencia con los otros tipos de motores existentes es que el movimiento de giro
de su eje es discreto. Esto quiere decir que se puede producir este movimiento como una
sucesin de pasos o saltos discretos.
Esta diferencia hace que este tipo de motores sea muy adecuado para accionamientos de
posicin de bajo coste, ya que controlando los pulsos con que se excitan sus bobinas se puede
conocer en todo momento la posicin angular del eje.
1. Descripcin general
Estos motores estn constituidos por el estator, que comprende la parte fija del motor y
contiene los devanados y el rotor, que es solidario del eje y que juntamente con los imanes
permanentes constituye la parte mvil del motor. Como se describe en el apartado 2.2, existe
un tipo de motor de pasos (reluctancia variable) en que estos imanes permanentes se
sustituyen por unas estras en cortocircuito. Este tipo de rotor se asemeja a un rotor de jaula de
ardilla.
Por el hecho de tener los devanados en la parte fija, no es preciso el empleo de escobillas, lo
que hace que el motor sea ms econmico y reduce el nmero de partes de este sometidas a
desgaste.
En ocasiones se refieren a estos motores como motores de corriente continua con conmutacin
electrnica. Por lo que se ha dicho hasta ahora, esta afirmacin puede parecer errnea, pero si
se analiza detalladamente se llega a la conclusin de que es muy acertada.
Primero, el efecto de conmutacin de devanados que producen las escobillas en un motor de
corriente continua es sustituido por la electrnica de control, por otro lado, y dada su
constitucin, los devanados se encuentran en la parte fija del motor, por lo tanto no es preciso
alimentar su parte mvil, con todo esto se elimina la necesidad de disponer de las escobillas.
En segundo lugar, el comportamiento del motor, entendido como un campo magntico
constante y solidario del rotor y un campo magntico giratorio generado por los devanados del
estator, correspondera al de un motor corriente continua en que los imanes estuvieran en el
rotor y los devanados en el estator. Es por estas razones que se puede considerar acertada la
afirmacin anterior.

Con todo lo dicho es fcil de comprender que, tambin, en este tipo de motores se cumple la
condicin de que el par motor generado es proporcional a la corriente que circula por los
devanados, tal y como se considera en los motores corriente contnua.
1.2.- Terminologa.
Dada la singularidad de estos motores, existen una serie de conceptos que los caracterizan y
que es preciso definir para poder interpretar las caractersticas que proporcionan los
fabricantes de los mismos.
ngulo de paso (step angle). []. Angulo que se desplaza el eje del motor al cambiar
de una posicin estable a la siguiente. Este valor depende de las caractersticas
constructivas del motor. Los valores ms usuales se encuentran:0.9,1.8 ,7.5 y 15.
Se puede realizar cualquier movimiento incremental siempre que sea mltiplo entero
del ngulo de paso.
Por ejemplo 6 pasos de 7.5 corresponden a un movimiento de 45.
En ocasiones los fabricantes identifican a los motores por el nmero de pasos por
vuelta del rotor, as un motor de 1.8 corresponde al denominado de 200 pasos.
Precisin de paso (step accuracy). Corresponde a la desviacin de la posicin actual
del rotor respecto a la posicin terica para cada paso cuando el motor esta sin carga o
bien con carga constante. Depende de cada motor, habitualmente se puede considerar
un valor del 5% del ngulo de paso.
Aunque aparentemente esta desviacin es elevada, se debe de considerar que no es
un valor acumulativo, por lo tanto si con un motor de 200 (1.8) pasos por vuelta se
produce una secuencia de pasos de 10 pasos y posteriormente otra de 80 pasos, en
ambos casos la desviacin ser la misma y aproximadamente de 0.09
Par de retencin (holding torque). Par resistente ejercido por el motor parado en una
posicin estable y con alimentacin. Su valor vara segn la posicin que adopte el
rotor entre dos pasos consecutivos, siendo mximo en la posicin intermedia.
Par de detencin (detent torque). Es el par mximo que ofrece el motor sin
alimentacin. En los motores de imn permanente y en los motores hbridos este par es
producido por el campo magntico generado por los imanes del rotor, siendo mximo
en posiciones intermedias del rotor entre dos pasos consecutivos.

Este efecto se puede ver acentuado si se cortocircuitan los extremos de los devanados.
Los motores de reluctancia variable no presentan esta caracterstica, por lo que el rotor
gira libremente en ausencia de alimentacin en el motor.
Curva caracterstica par-frecuencia. El fabricante proporciona para cada motor una
representacin donde relaciona el par suministrado por el motor en funcin de la
frecuencia de impulsos de excitacin (par dinmico).
En estas representaciones, como se puede observar en la figura 1, se consideran dos
curvas de trabajo denominadas Curva de par pull-out y curva de par pull-in que
delimitan el rea de trabajo del motor, habitualmente denominada campo de giro.

Figura 1. Curvas caractersticas par_frecuencia.

La curva de par pull-out relaciona el par que puede entregar el motor con la mxima
velocidad sin perder pasos en condiciones de giro del eje del motor.
La curva de par pull_in relaciona el par que puede entregar el motor con la velocidad en
condiciones de arranque o de parada sin perder pasos.
En ambas curvas el fabricante esta considerando la inercia y los rozamientos del motor.
El diseador deber considerar el efecto de la inercia y los rozamientos de la carga
para dimensionar la velocidad mxima de arranque y frenado del motor sin prdida de
pasos. Estos valores se estiman y se ajustan experimentalmente en la mayora de los
casos.

2. TIPOS DE MOTORES
Los motores paso a paso se clasifican segn el tipo de rotor, en este sentido se habla de
motores de imanes permanentes (PM), de motores de reluctancia variable y de motores
hbridos (1).

2.1.- Motores de imanes permanentes

Estn construidos con un imn permanente en el rotor, que posee un determinado
nmero de polos magnticos. De las caractersticas del imn dependen las
especificaciones del motor por lo que hace referencia al par. En este tipo de motores, la
curva caracterstica par frecuencia se puede aproximar a una recta.
El ngulo de paso de estos motores depende de la relacin entre el nmero de polos
del estator y el nmero de polos del rotor. El nmero de polos del rotor est limitado por
su dimetro, si se aumenta, para conseguir un mayor nmero de polos, se estn
empeorando las caractersticas dinmicas del motor, es por esta razn que con este
tipo de motores se consiguen ngulos de paso de hasta 7.5.
Existen estructuras con varios estatores con las que se consiguen ngulos de paso
algo menores.

Figura 2. Motor de imanes permanentes.

En la figura 2 se representa un esquema ilustrativo del funcionamiento de un motor de

este tipo, se ha escogido una estructura con dos pares de polos en el estator y un slo
par de polos en el rotor.
La posicin indicada en el caso A correspondera a la alimentacin de las dos bobinas
del estator con igual corriente y con sentidos de circulacin iguales (1a -> 1b y 2a->2b),
por lo tanto el polo N del rotor permanecer en una posicin estable entre los dos polos
S del estator mientras se mantenga esta combinacin de intensidad en las bobinas. Si
se pasa a alimentar a la bobina 2 en sentido contrario (2b ->2a), el rotor cambiara de
posicin hasta colocarse el polo N entre los dos polos S del estator, como se
representa en el caso B de la figura 2.
En este caso se debe de tener en cuenta que se estn alimentando los dos devanados
con la misma corriente, pero qu sucedera si se alimentara slo a uno de los
devanados?. En la figura 3 se presenta un esquema con las posiciones que adoptara
el rotor.

Figura 3. Motor de imanes permanentes. Excitacin de un solo devanado.

Como puede observarse los polos del rotor se orientaran enfrentados con los de la
bobina del estator que se alimentada (siempre N con S), un cambio de bobina
alimentada implicara una rotacin del rotor de 90 y el sentido de corriente que se le
aplicara forzara un sentido de giro horario o bien antihorario.
En estas condiciones se debe de observar que el par (proporcional a la intensidad) en
el eje del motor es menor que en el caso de emplear las dos bobinas, como se vio en el
caso de la figura 2.

2.2.- Motores de reluctancia variable.

Este tipo de motores se caracteriza porque el rotor es de hierro dulce laminado con
varios dientes y el estator presenta un nmero de polos distinto que el nmero de
dientes del rotor.
En la figura 4 se representa un esquema que corresponde a una seccin perpendicular
al eje del motor, en la que se puede observar que el rotor dispone de 6 dientes y el
estator 4 pares de polos o sea 8 polos. Si Ppe corresponde al nmero de pares de
polos del estator y Nd corresponde al nmero de dientes del rotor, se puede relacionar
estos dos parmetros con el paso
angular del motor con la expresin (1).

Angulopaso =

360
Nd * Ppe

(1)

Aplicando los valores a la ecuacin se

obtiene que el ngulo de paso para
este caso es de 15.
La

denominacin

de

reluctancia

variable proviene de la variacin de

reluctancia

que

se

consigue

al

orientarse uno de los polos del estator

con uno del rotor, de tal manera que
se reduce el entrehierro del circuito

Figura 4. Motor de reluctancia variable.

magntico facilitndose la circulacin de flujo y el motor queda en esa posicin de

forma estable. Con el fin de conseguir niveles elevados de par se hace que el
entrehierro (entendido como la mnima distancia entre un polo del estator y el polo del
rotor enfrentado con el) de estos motores sea del orden de 0.05mm.
Dado que el rotor es de hierro dulce y como la magnetizacin residual de este material
es prcticamente nula, al no hacer circular corriente por los devanados del estator el
par resistente del eje del motor ser prcticamente nulo.
Este tipo de motores permiten velocidades de giro mayores que los motores de imanes
permanentes, presentan inercias menores ya que el peso del rotor es menor y menores
rendimientos, por lo que son aptos para el movimiento de cargas pequeas.

2.3.- Motores hbridos.

Son motores que combinan caractersticas constructivas de los dos tipos de motores
descritos anteriormente.
El rotor est construido con un imn cilndrico que se ha magnetizado en la direccin
axial del motor, este imn se coloca entre dos piezas de hierro dulce que presentan
varios dientes.
En el estator se dispone generalmente de 4 pares de polos cuyo ncleo de hierro
presenta una serie de estras que permiten disponer de ngulos de paso pequeos.
En la figura 5 se presenta un esquema correspondiente a este tipo de motores en el
que, para mejorar la claridad del dibujo, el nmero de dientes del rotor es de 40,
mientras que en un motor de 1.8, como el que se puede observar en la figura 6 es de
50 dientes.
Si se aplica la expresin 1 al caso
de la figura 6 se tiene que el nmero
de pares de polos del estator es de
4 y 50 dientes en el rotor, con estos
valores se tiene que el ngulo de
paso es de 1.8 o sea corresponde
a un motor de 200 pasos por vuelta.
Estos motores son capaces de
proporcionar pares muy elevados y
velocidades de giro altas. Debido a
la presencia del imn en el rotor
presentan un par de detencin
considerable

al

igual

que

motores de imn permanente.

los
Figura 5.- Motor hbrido.

Se pueden conseguir motores de hasta 0.45 por paso. Los fabricantes de equipos de
gran consumo en los que se deben de reducir al mximo los costes, emplean estos
motores para conseguir el posicionamiento con precisin elevada de algunos de sus
elementos, como es el caso de los carros de las impresoras, los brazos lectores de los
discos duros, etc. En la fihura 6 se presenta una imagen de uno de estos motores.

Figura 6. Motor hbrido

3. CONEXIONADO DE LOS MOTORES

Los motores paso a paso presentan distintas configuraciones por lo que hace referencia a su
conexionado que estn condicionadas por sus caractersticas constructivas.
Los constructores de este tipo de motores proporcionan un determinado nmero de hilos todos
ellos identificados con distintos colores para que el usuario pueda conectar el motor y adaptarlo
al controlador que haya diseado.
La identificacin de cada grupo de hilos con la estructura de devanados del motor se puede
llevar a cabo con la ayuda de la informacin proporcionada por el constructor o bien por medio
de un tester, midiendo las distintas componentes resistivas de entre los hilos.
En el apartado 4 se presentan los distintos modos de excitacin de este tipo de motores, se
ver que en algunos de ellos es preciso que se pueda cambiar el sentido de circulacin de la
corriente por los distintos devanados, esto supone que se debe de adaptar el tipo de motor con
la configuracin de la etapa de potencia del controlador.
Existen dos configuraciones bsicas que relacionan el conexionado del motor con la estructura
de la etapa de potencia del controlador empleada, estas configuraciones se conocen como
unipolar y bipolar.

10

Una

conexin

unipolar

es

aquella en la que la corriente

fluye por el devanado en un
slo sentido (se puede entender
que la polaridad es nica), por
el contrario una conexin tipo
bipolar ser aquella en la que el
sentido de circulacin de la
intensidad

puede

cambiarse

desde el controlador.
En el apartado 5 se discuten las
ventajas e inconvenientes de
cada una de ellas.

Figura 7. Distintas configuraciones segn el nmero de hilos.

En la figura 7 se presentan las tres configuraciones ms comunes en cuanto al nmero de hilos

del motor.
La configuracin 1 de cuatro hilos es poco comn ya que obliga a que la conexin del motor
con el controlador sea del tipo bipolar. En los casos en que el diseo de la aplicacin sea muy
cerrada y por lo tanto interese reducir costes al mximo, se construyen motores cuatro hilos
(menos cobre y mayor facilidad de conexin).
La configuracin 3, de ocho hilos, es la que presenta mayor flexibilidad, ya que tanto puede
funcionar en modo unipolar como bipolar, adems permite la conexin en paralelo o en serie de
los devanados, con lo que las prestaciones del motor se adaptan de la mejor manera a las
necesidades de la aplicacin.
En caso de optar por una conexin en serie de los devanados, se obtiene una disposicin
equivalente a la configuracin de 6 hilos, que por otro lado es la ms comn en este tipo de
motores, permite tambin tanto la conexin unipolar como la bipolar.
A continuacin se presentan los diagramas de conexin para las distintas configuraciones tanto
de etapa de potencia del controlador como de nmero de hilos del motor. Los elementos de
conmutacin se han representado como interruptores ideales, en el apartado 5 se vern con
ms detalle algunas de las distintas opciones empleadas para la conmutacin de los
devanados del motor.

11

Conexin unipolar.
Como ya se ha dicho antes, la denominacin unipolar proviene de que la circulacin de la
intensidad en cada devanado slo puede ser en un sentido, aunque aparentemente este tipo
de conexin presenta la ventaja de necesitar menos elementos de conmutacin que la
conexin bipolar, no permite la circulacin de intensidad por todos los devanados del motor al
mismo tiempo, lo que reduce el par entregado por el motor hasta un 40%.

Figura 8. Unipolar con motor de 6

hilos.

Figura 9. Unipolar con motor de 8

hilos.

Esta reduccin de par es un gran inconveniente a la hora del arranque y en los movimientos a
bajas velocidades. En ocasiones, con el fin de reducir esta disminucin de par, se incrementa
la tensin de alimentacin del motor, esta tcnica se discute en el apartado 5.
En las figuras 8 y 9 se representan ejemplos de conexin de motores de 6 y 8 hilos en
configuracin unipolar

Conexin bipolar.
Este tipo de conexin permite un mejor aprovechamiento de las prestaciones del motor, ya que
se puede hacer circular corriente por la totalidad de los devanados del motor.
Exige que el controlador disponga, en su etapa de potencia, de dos puentes completos, lo que
significa el empleo de 8 interruptores con sus correspondientes circuitos de excitacin.
En las figuras 10 a la 13 se presentan ejemplos de conexin de las distintas configuraciones de
motores.

12

Figura 10. Bipolar con motor de 4 hilos.

Figura 11. Bipolar con motor de 6 hilos.

Las figuras 12 y 13 corresponden a la conexin de un motor de 8 hilos, que permite la

disposicin de sus devanados en serie o en paralelo y por lo tanto adaptar mejor las
prestaciones del motor a las exigencias que se requieran. Se puede observar que en el caso de
la conexin en serie, el montaje es totalmente equivalente al presentado en la figura 11 que
corresponde a un motor de 6 hilos.

Figura 12. Bipolar con motor de 8 hilos

con devanados en serie.

Figura 13. Bipolar con motor de 8 hilos con

devanados en paralelo.

En el caso de la conexin de los devanados en paralelo, se debern de considerar

cuidadosamente los aspectos relacionados con la disipacin de la potencia proporcionada al
motor y no transformada en energa mecnica, que provocar calentamientos en los
devanados y ncleos, reduciendo la eficiencia del motor y acortando su vida til. En estos
casos es interesante que el controlador disponga de un control de intensidad de
mantenimiento, con el que se reduce la intensidad que circula por los devanados en
condiciones de rotor parado, hasta un valor suficiente para mantener el rotor en una posicin
estable y la disipacin del motor es mnima y consecuentemente su calentamiento tambin.

13

4. TCNICAS DE EXCITACIN
Este tipo de motores permite una gran diversidad en cuanto a su funcionamiento, es evidente
que pueden girar en ambos sentidos, a diferentes velocidades, pero la gran diferencia con otros
motores es principalmente el como se consigue el cambio entre dos posiciones estables que
hasta ahora se han denominado pasos. Siempre se considera que el motor trabaja en unas
condiciones en las que el par resistente (el de la carga) es menor que el par que suministra el
motor.
Se considera que el rotor esta en una posicin estable cuando, alimentando convenientemente
los devanados del estator, alguno de los polos del rotor se encuentra perfectamente alineado
con uno del estator, esta posicin corresponde a un paso del motor.
Dependiendo del mtodo empleado en su excitacin, se tendr una determinada dinmica del
eje del motor en el momento del arranque y en la parada al cambiar la posicin del rotor de un
paso al siguiente.
Es muy importante tener en cuenta que para que el movimiento del eje del motor sea continuo
se debe de observar un orden en la excitacin de las bobinas del estator, en el momento de
producir una parada se debe de recordar en que punto de la secuencia de pulsos se ha
detenido y al reanudar el movimiento se debe de partir de ella y continuar la secuencia hacia
delante (se mantiene el sentido de giro) o bien en hacia atrs, con la que se cambiar el
sentido de giro del eje del motor.
Actualmente se puede considerar que existen tres modos fundamentales de excitacin de este
tipo de motores, que a continuacin se describen.

4.1.- Pasos enteros.

Este modo de excitacin consiste en hacer circular intensidad por al menos uno de los
devanados mientras el rotor de desplaza de un paso al siguiente. En las figuras 14 y 15 se
presentan diagramas explicativos de las secuencias de excitacin para un desplazamiento de 4
pasos consecutivos, en dos casos distintos, el primero de ellos corresponde a la condicin de
que pueda haber dos devanados por los que circule intensidad simultneamente y el segundo
en que no se produce esta simultaneidad.
Se debe de observar que siempre debe de haber un desfase de 90 entre las corrientes de los
devanados, es por esta razn que una secuencia agrupa 4 pasos consecutivos. En las figuras
se puede apreciar que a partir del cuarto paso la secuencia se repite.

14

En el caso de no alimentar dos devanados simultneamente se produce una prdida de par

apreciable, pero a la vez una reduccin de la potencia suministrada al motor (menor
calentamiento), el diseador deber de elegir el modo de funcionamiento ms adecuado a su
aplicacin.

Figura 14. Excitacin unipolar con pasos enteros.

Figura 15. Excitacin unipolar con pasos enteros.

Para el caso de una conexin del motor en modo bipolar la secuencia de excitacin en pasos
enteros se presenta en la figura 16, en la que se puede observar que en los pasos pares (2 y 4)
los sentidos de circulacin de corriente por los devanados es el mismo y en los impares la
circulacin es en sentidos opuestos.

15

Figura 16. Excitacin bipolar con pasos enteros.

La excitacin con pasos enteros permite el funcionamiento del motor con el menor nmero de
conmutaciones de corriente en los devanados, por lo tanto reduce al mnimo el tiempo
empleado en el cambio de estado del controlador (activacin y desactivacin de los transistores
de la etapa de potencia), es por este hecho que se puede aumentar la frecuencia de
funcionamiento hasta el mximo valor aceptable por el motor, con lo que se consiguen
elevadas velocidades de giro.
El inconveniente que se presenta con este modo de funcionamiento aparece en los momentos
del arranque y especialmente en la parada. En la parada del motor se debe de vencer la inercia
del rotor (y de la carga) esto se consigue combinando dos factores, el tiempo y la extincin de
la corriente en las bobinas.
La extincin de la corriente en las bobinas puede conseguirse de una manera natural, que es
un proceso lento que puede prolongarse a lo largo de algunos milisegundos ya que depende de
la constante de tiempo elctrica del motor, o bien forzando la interrupcin del paso de esta
corriente, de ello se encarga el controlador.

4.2.- Medios pasos.

Este modo de excitacin consiste en conseguir la circulacin de corriente por los devanados de
tal manera que se consiguen posiciones intermedias de equilibrio entre pasos consecutivos.
Se debe de tener en cuenta que si el error en posicin del eje de un motor de pasos se estima
del orden del 5% del ngulo de paso funcionando a pasos completos, con el funcionamiento a
medios pasos puede ser mucho mayor si se detiene el motor en un medio paso, a pesar de
esto, el par de retencin es mximo en la posicin del rotor en medio paso ya que el vector flujo
del estator presenta su valor mximo entre dos polos consecutivos.

16

En la figura 17 se presenta un esquema de la secuencia de excitacin de los devanados para

el caso de una conexin del tipo bipolar. Se han indicado las posiciones de paro
correspondientes a los pasos enteros.

Figura 17. Excitacin bipolar con medios pasos

Con este modo de excitacin se consigue reducir el sobre exceso en la frenada, lo que es una
ventaja respecto al modo de pasos enteros, por otro lado el nmero de conmutaciones que se
deben de producir es el doble, lo que puede reducir la velocidad mxima de giro del eje del
motor.
4.3.- Micro pasos.
Si se desea obtener un movimiento con la mayor suavidad posible (eliminacin total de los
sobre excesos), se debe de emplear el mtodo de excitacin denominado de micro pasos, en

Figura 18. Movimiento de 20 pasos con

pasos enteros.

Figura 19. Movimiento de 20 pasos con

micro pasos.

el que, a diferencia de los anteriores, se controla el valor de la intensidad que circula por cada
devanado.

17

En los modos de excitacin descritos anteriormente, en el mejor de los casos el controlador

garantiza que la corriente por cada devanado no supera un valor previamente definido en
funcin de las caractersticas elctricas del motor, por lo tanto acta como limitador de corriente
mxima.
En la figura 20 se puede observar que en este modo de excitacin se han definido 8 niveles de
corriente para cada paso. Corresponde pues a una secuencia de 8 micro pasos.
El nmero de micro pasos que se puede definir en los controladores es habitualmente una
potencia de 2 y puede tomar valores desde 4 hasta 64, estos valores corresponden al nmero
de bits que se emplean de los convertidores digital analgico que incorporan los controladores.
Existen publicaciones (2) que justifican que el empleo de un nmero de micro pasos mayor que
8

no

mejora

sustancialmente

el

funcionamiento

del

motor,

al

contrario,

reduce

considerablemente su velocidad mxima, ya que el controlador debe de cambiar la

configuracin de los interruptores de la etapa de potencia a una frecuencia muy elevada.
Una prctica habitual consiste en emplear una excitacin con micro pasos en los momentos del
arranque y la parada del motor, con el fin de conseguir rampas de aceleracin y de frenado
suaves y por tanto disponer de un mayor control del par en el motor con el fin de poder
compensar el mayor par resistente que ofrece la carga. En las condiciones de funcionamiento
del motor cercanas a su velocidad mxima se pasa al modo de excitacin de pasos enteros.

Figura 20. Excitacin bipolar con micro pasos

Existe la creencia de que con un motor de pasos excitado en modo de micro pasos aumenta la
resolucin en el ngulo de paso tantas veces como el nmero de micro pasos que se este
empleando esta afirmacin es totalmente errnea. Si se pretende detener el motor en un micro
paso que no coincida con una posicin estable correspondiente a un paso entero, el error que
se comete puede llegar a ser de medio paso.

18

Si se desea que el eje del motor se site en posiciones entre pasos estables se debe de
trabajar acoplando un encoder al eje del motor y un controlador que permita cerrar el lazo de
posicin, en estos casos la excitacin del motor es equivalente a la de micro pasos, el
controlador suministra la corriente necesaria a cada devanado con el objetivo de que el eje del
motor se mantenga en la posicin deseada.
En las figuras 18 y 19 se presentan las evoluciones del eje del motor excitndolo en modo de
pasos enteros o en modo micro pasos. Para la obtencin de stas grficas se ha acoplado un
potencimetro al eje del motor, de tal manera que se obtiene una variacin de tensin que es
proporcional a la posicin de dicho eje. Se puede observar que el movimiento del eje del motor
cuando es excitado en modo de micro pasos es mucho ms suave y a la vez ms lento, en la
figura 19 se observa que el tiempo empleado en desplazarse 20 pasos enteros es de 320 ms,
en cambio en el modo de pasos enteros slo se han empleado 250 ms, esto es debido a que el
microprocesador que controla el driver del motor debe de llevar a cabo un elevado nmero de
manipulaciones de datos para cada micropaso (en este caso 8 micro pasos por paso) que se
ejecuta, por el contrario, en el modo de pasos enteros slo se debe de cambiar la configuracin
de los puentes que excitan al motor.
Existen numerosas notas de aplicacin(3) de distintos fabricantes que discuten las ventajas e
inconvenientes del empleo de los micropasos, algunas de ellas referidas a circuitos integrados
que incluyen la circuitera necesaria para aplicar este tipo de excitacin.

19

5. CIRCUITOS DE EXCITACIN
En el circuito 1 de la figura 21 se presenta un
modelo simplificado de un devanado con su
circuito de excitacin. El devanado se puede
considerar con su componente resistiva (RM) y
su componente inductiva (LM) asociadas en
serie. La excitacin se compone de una fuente
de tensin continua V1 y un interruptor ideal
T1. La circulacin de intensidad por el circuito
se inicia con el cierre del interruptor y empieza
su extincin con la apertura de T1. En la figura

Figura 21. 1 Modelo simplificado de un

devanado. 2 Excitacin con limitacin de
corriente por resistencia en serie.

22 se presenta un caso real que corresponde

a los valores siguientes:
V1= 24v RM= 12 LM= 9mH
Con estos valores, la intensidad crece mientras T1 este cerrado hasta un valor mximo, que en
este caso es de 2 A. Se define como constante de tiempo elctrica del motor (Te) el tiempo
transcurrido para que la intensidad alcance un valor correspondiente al 63% de su valor
mximo, para este ejemplo, se tiene un valor de 0.75 ms. Esta constante de tiempo elctrica se
puede determinar con la expresin (2) y depende de los valores de RM y LM de cada uno de los
devanados que posee el motor.

e =

LM
(2)
RM

La pendiente de subida de la corriente en el circuito (dI/dt) depende por tanto de Te y del valor
de la corriente mxima que pueda circular.
En los motores de pasos hbridos y de imanes permanentes se puede establecer un
paralelismo en cuanto al funcionamiento de su circuito magntico, con los motores de corriente
continua, por lo tanto, para estos motores de pasos se puede afirmar que el par en el eje del
motor es directamente proporcional a la corriente que circula por sus devanados.

20

Con el fin de que el par

en el eje del motor sea
suficiente para vencer el
par resistente de la carga
se debe de garantizar que
la corriente en cada uno
de

los

devanados

del

motor posea un valor de

dI/dt suficiente. En las
figuras

14

presentan
modos

17

los
de

se

distintos
excitacin

considerando

siempre

una situacin ideal en

Figura 22. Evolucin de la intensidad en el devanado.

cuanto a este aspecto, en

la realidad, se debe de disear un circuito de excitacin que permita reducir el efecto de la Te
del motor. Un valor pequeo de Te permite trabajar con frecuencias de pulsos mayores y por lo
tanto aumentar la velocidad del eje del motor.
A lo largo de los aos se han ido aplicando distintas configuraciones de circuitos de excitacin
que se encuentran documentadas ampliamente. En nuestro caso slo se comentaran dos de
ellos y desde un punto de vista totalmente conceptual.
El primero de ellos corresponde al circuito 2 de la figura 21 y consiste en aumentar la
componente resistiva de cada devanado aadiendo una resistencia en serie (R), con ello se
consigue una reduccin de la constante de tiempo elctrica del circuito (Te2) a la vez que se
limita el valor de la corriente mxima que circula por cada devanado. En la figura 23 se
presenta la evolucin de la
intensidad en los dos casos
presentados en la figura 21, el
valor asignado a la resistencia
limitadora
V2=48v,

es
los

R=12
valores

y
de

correspondientes al devanado
del motor son los mismos que
en

el

circuito

1.

Para

conseguir alcanzar el valor de

corriente mxima se debe de
aumentar

la

tensin

de

alimentacin en relacin con

Figura 23. Comparacin de la Te con resistencia

limitadora.

21

el aumento del valor resistivo total del circuito. El principal inconveniente que presenta este
sistema consiste en que una parte importante de la potencia entregada por la fuente de
alimentacin se disipa en forma de calor en la resistencia limitadora (R) y en los devanados del
motor (RM), con lo que se puede afirmar que el rendimiento de este sistema es muy pobre.
La segunda configuracin que se comenta se basa en que el circuito de excitacin de cada
devanado incluya un control de corriente, con el que se pretende que la corriente que circule
por los devanados en cada instante de tiempo sea un valor prefijado, este tipo de circuitos son
los que se emplean para el control del motor con micropasos.
En la figura 24 se presenta el esquema de un
circuito simplificado que permite el control de la
corriente que circula por el devanado, donde Vc
es la consigna de corriente y corresponde a una
tensin cuyo valor es proporcional a la corriente
que se desea que circule, Vr corresponde a la
cada de tensin en bornes de la resistencia de
sensado de corriente que es proporcional a la
corriente que circula por el devanado del motor
cuando el mosfet conduce y Vq corresponde a

Figura 24. Control de corriente.

la tensin aplicada a la puerta del mosfet que

acta como interruptor

En la figura 25 se presenta la
evolucin

temporal

de

estas

seales. En primer lugar se tiene

una

seal

frecuencia

de

reloj

fija

(Clk)

de

conocida,

sincronizada con ella se tiene la

tensin en bornes de la resistencia
de

sensado

de

corriente,

esta

tensin crece con una pendiente

que

depende

del

valor

de

la

inductancia del devanado, hasta

Figura 25. Evolucin de la consigna de corriente

y de Vq

que sea igual a la tensin de

consigna de corriente Vc, instante en el que la bscula coloca a cero su salida Q (Vq) y por
tanto el mosfet deja de conducir.
Este funcionamiento hace que el ancho del impulso que gobierna la puerta del mosfet aumenta
con el valor de la tensin de consigna de corriente. Con este tipo de configuracin, si se

22

generan consignas senoidales, se consigue que la corriente que circula por los devanados
tambin lo sea, con lo que los movimientos del eje del motor son suaves.
En la figura 26 se presenta la
evolucin de la corriente en un
devanado de un motor (en el
canal 1) y los valores de
consigna de corriente (en el
canal 2). Se puede observar
que discriminando 8 niveles de
consigna distintos, la corriente
en el devanado presenta una
forma bastante parecida a una
senoidal. Para efectuar esta
medida se ha empleado una

Figura 26. Corriente en un devanado(1), Consigna

de corriente (2)

sonda de corriente con una

relacin de 1v/1A, por lo que en este caso por cada devanado circulaba una intensidad de 1A
de pico.
Otra ventaja que introduce el control de corriente consiste en que permite que en condiciones
de motor parado hacer circular una corriente por los devanados adecuada para que el motor
mantenga su posicin, reduciendo el calentamiento del motor en estas condiciones.
En la figura 27 se presenta un circuito que permite evaluar las tensiones y corrientes presentes
a lo largo de una conmutacin, a partir de ellas se puede estimar la potencia disipada por cada
uno de los componentes en cada instante de tiempo. Los valores que se han empleado son:
Vcc = 24.1v
Rbobina = 12
L1= 9.1 mH
R2= 0.01
Los valores de Rbobina y
L1

corresponden

modelo

del

al

motor,

R2

la

corresponde

resistencia de sensado de
corriente, se ha escogido
un valor extremadamente
bajo

pues

se

pretende

Figura 27. Circuito para el estudio de la conmutacin.

23

hacer nfasis slo en la disipacin de los elementos activos del circuito o sea el diodo de
recirculacin y el mosfet. Con el simulador se ha obtenido una evolucin temporal que se
representa en la figuras 28 y 29.
Las tres trazas superiores representan las tensiones en las patillas del mosfet, referidas a
masa, se puede observar que la tensin correspondiente a la fuente (Vsource) crece a la
misma velocidad que lo hace la corriente en la bobina o en la resistencia de sensado (R2). La
traza representada en cuarto lugar corresponde a la potencia disipada por el mosfet, se puede
observar que slo presenta valores significativos en los instantes en que se produce la
conexin y la desconexin, es precisamente este ltimo caso en el que presenta valores
instantneos prximos a los 30w. Para apreciar con ms claridad este efecto se puede
observar una ampliacin de esta zona en la figura 29 en la que se aprecia que la subida de la
tensin del drenador se prolonga durante unos 60s, durante este tiempo la corriente que
circula entre drenador y fuente es de 1.98A por lo que el mosfet esta disipando una potencia
elevada, este efecto provoca que aumente su temperatura. En esta simulacin se ha
considerado que la excitacin de la puerta del dispositivo es ideal, en caso de no ser as, se
incrementara el tiempo en que se est disipando esta potencia y como consecuencia se
tendra un mayor aumento de la temperatura.
Es recomendable por tanto, en la etapa de diseo, prestar la mayor atencin posible al
dimensionado de los transistores y de los circuitos de control de la base o puerta con el fin de
minimizar posibles calentamientos que pueden llevar a la destruccin del componente. Se debe
de tener en cuenta tambin el dimensionado de los diodos de recirculacin y la resistencia de
sensado de corriente, tanto su valor como la potencia que disipar.

Figura 28. Cronograma para la descripcin de la conmutacin.

24

Existen numerosas publicaciones(4) que permiten ampliar los conocimientos sobre los
parmetros relevantes y las distintas tcnicas de control de estos dispositivos.
El otro componente sensible, en cuanto a su dimensionado es el diodo de recuperacin (D2 en
la figura 28). Su funcin es la de permitir la recirculacin de corriente que proviene de la
inductancia del devanado en los instantes posteriores a la desconexin del mosfet. Es sabido
que la extincin de la corriente en una inductancia no es instantnea, no obstante es
interesante que se produzca lo ms rpidamente posible, para conseguirlo se coloca este diodo
ya que permite esta recirculacin de corriente. En los instantes en que conduce, la potencia
que disipa en forma de calor corresponde al producto de la cada de tensin en conduccin por
la corriente que circula, en el caso que se describe corresponde a un valor de pico de 1.7 w. La
ltima traza de las figuras 28 y 29 representan la evolucin de la corriente en dicho diodo.
El

retraso

que

introduce

la

capacidad intrnseca de la unin

puerta-fuente de un mosfet, se
puede determinar con las trazas
primera y segunda de la figura 29,
en la que se observa que el tiempo
empleado en la desconexin del
mosfet corresponde al comprendido
entre el inicio de la bajada de la
tensin de puerta (traza segunda) y
la llegada al nivel alto de la tensin
en el drenador (traza primera), este
tiempo

se

ha

obtenido

Figura 29. Ampliacin cronograma.

corresponde a un valor de 1.9s.

Este efecto limita la frecuencia mxima a que puede funcionar el bucle de control de corriente.
En el apartado 3 se discutieron los dos configuraciones en cuanto al conexionado del motor
segn la circulacin de corriente en un devanado fuera en un slo sentido o en dos sentidos. A
continuacin se discuten los requerimientos de los circuitos de excitacin.

5.1.- Unipolar.
El caso ms general se presenta cuando se dispone de un motor con dos devanados con toma
media en cada uno de ellos (configuracin de 6 hilos).

25

El funcionamiento en modo unipolar se consigue con circuitos como el indicado en la figura 30

implementados para cada uno de los devanados.
Las seales aplicadas a las
entradas A y B debern de ser
complementarias, con el fin de
conseguir la rotacin del eje
del motor. Por la entrada de
Vcontrol

se

aplicar

una

tensin que ser la consigna

de corriente para el devanado.
En el caso en que slo se
deseara limitar la corriente en

Figura 30. Circuito de excitacin unipolar.

el devanado se puede sustituir

la parte del circuito de control
de corriente y colocar una

resistencia en serie con el devanado, tal y como ya se ha discutido en este mismo apartado.
La excitacin de un motor de pasos unipolar slo permite la circulacin de corriente a travs de
la mitad de sus devanados en cada instante de tiempo, esto es, si en la figura 30 se representa
el devanado de una de las dos fases del motor y slo puede conducir uno de los transistores
(Q1 o Q2), se est desaprovechando la mitad del motor. Si este mismo motor se excitara en
modo bipolar (ver apartado 5.2), en todo momento circulara intensidad por todos sus
devanados (en un sentido o en otro), es por esta razn que con una excitacin en modo
unipolar se consiguen pares en el eje del motor inferiores comparados con los obtenidos con
una excitacin del tipo bipolar, pero por el contrario, los circuitos de excitacin son ms simples
y ms fciles de gobernar.
En la figura 30 se han representado mosfets como interruptores, stos pueden sustituirse por
transistores bipolares, en cualquier caso se debe de asegurar que en los instantes en que se
produzca la conmutacin la potencia disipada por el transistor debe de estar dentro de los
valores permitidos. Algunas de estas caractersticas ya se han comentado en prrafos
anteriores.
5.2.- Bipolar.
La excitacin en modo bipolar consiste en hacer circular corriente por los devanados de cada
fase del motor de una forma simultnea, siguiendo una secuencia de sentidos de circulacin
predeterminada, que se puede deducir de los cronogramas representados en las figuras 16,17
y 18.

26

Debido a que en este modo de

excitacin del motor se emplean
todos

sus

devanados,

se

consiguen aumentos del orden de

un 40% en el par entregado en el
eje, esta afirmacin se puede
complementar en (5).

En la figura 31 se presenta un
circuito esquemtico de control de
una de las fases de un motor con
excitacin

bipolar,

Figura 31. Circuito de excitacin bipolar.

esta

configuracin se la conoce como puente en H. Esta compuesta por cuatro interruptores, segn
se combinen se consigue que la corriente circule por el devanado del motor en un sentido u
otro, por ejemplo, si se conectan
simultaneamente

Q1

Q4,

manteniendo abiertos Q2 y Q3, la

corriente fluir de izquierda a
derecha en la bobina de la figura,
en caso de desear que el sentido
de circulacin de la corriente sea
el contrario se deber de abrir Q1
y Q4 y cerrar Q2 y Q3. Este tipo
de

circuitos

debe

de

ir

acompaado de una serie de

protecciones que evitan que el
puente se coloque en ciertas
configuraciones peligrosas, como

Figura 32. Canal 1. Consigna de corriente.

Canal 2 Tensin en resistencia de sensado de
corriente.

son, por ejemplo, la conexin

simultnea de los dos transistores
de una misma rama (Q1 y Q3 o Q2 y Q4), en caso de producirse, la carga que tendra la fuente
sera solamente la resistencia de sensado de corriente en serie con las resistencias RDS de los
dos transistores que estuvieran en conduccin, el resultado sera o bien la destruccin de uno
de los transistores o bien la destruccin de la fuente de tensin Vcc.
Es interesante resaltar que la forma de la corriente en la resistencia de sensado presenta
siempre polaridad positiva. En la figura 32 se presenta la evolucin de esta tensin en el caso
de una excitacin de 8 micro pasos por paso en un motor bipolar. El canal 2 (traza nferior) del

27

osciloscopio corresponde a esta tensin, en la que se puede observar tambin el efecto de la

conmutacin del mosfet (componente de muy alta frecuencia) necesaria para conseguir el
seguimiento de la consigna de corriente que corresponde al canal 1.
Al igual que suceda en los circuitos de excitacin unipolar, en los puentes en H tambin se
debe de contemplar la posibilidad de ofrecer a la corriente de la inductancia del devanado que
se extinga de una forma ms o menos forzada, en este caso se dispone de un diodo de
recirculacin en anti paralelo con cada uno de los interruptores. Dependiendo del camino que
por el que se permita esta recirculacin, se tendr una extincin ms o menos rpida de la
corriente. En la figura 33 se presentan dos casos, se parte del estado anterior del puente en el
que estaban en conduccin los transistores Q1 y Q4, si se mantiene conduciendo Q1 y se abre
Q4 a la vez que se cierra Q2 se permite una recirculacin tal que la extincin es lenta (slow
decay), en caso de desearse una extincin ms rpida se puede abrir Q1 y cerrar Q3, en este
caso la extincin es ms rpida (fast decay), pero debe de asegurarse que se introduce un
pequeo retardo entre la desconexin de Q1 y la conexin de Q3 con el fin de evitar posibles
cortocircuitos.

Figura 33. Recirculacin de corriente.

5.3.- Drivers comerciales.
Actualmente existen numerosos fabricantes de componentes que permiten el control de
motores de pasos, tanto unipolares como bipolares.
Esta amplia gama se puede catalogar en dos grandes grupos. El primero de ellos esta
compuesto por componentes que por separado resuelven la etapa de potencia en un
componente y en otro integran el generador de secuencias de pulsos. El segundo grupo esta
compuesto por toda una serie de componentes que integran tanto la parte de potencia como la
parte de control y generacin de secuencias de impulsos.
En cuanto a los fabricantes se puede citar:

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St Microelectronics: http://www.st.com
Texas Instruments: http://www.ti.com/
Allegro MicroSystems: http://www.allegromicro.com/
Intersil: http://www.intersil.com

6. BIBLIOGRAFA
(1) R. Palls. Adquisicin y distribucin de seales. Marcombo S.A.1993.
(2) Control

of

Stepping

motors,

tutorial.

Douglas

W.

Jones

http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/
(3) AN1495. Microstepping stepper motor drive using peak detecting current
control.STMicroelectronics 2004. http://www.st.com
(4) J.A. Gualda, S. Martinez, P.M. Martinez. Electrnica industrial: Tcnicas de
potencia. Marcombo S.A. 2 edicin 1992.
(5) AN235. H. Sax. Stepper motor driving. STMicroelectronics. http://www.st.com

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