Laboratorio 3 de control lineal

Laboratorio 3 Control de posicin y velocidad

en un motor Dc (Plantas de Quanser)
Juan Camilo Herrera C.1802427 Daniel Murcia, 1802440, Universidad Militar Nueva Granada

Abstract This laboratory consists in performing

controller of a Quanser plant modeling a dc motor. To
reinforce this, a respective PID control that allows the steadystate error is zero and to correct any disturbance to an input
position, velocity and acceleration took place.

Resumen Este laboratorio consiste, en realizar la el

controlador de una planta Quanser que modela un motor dc.
Para reforzar eso, se realizara un respectivo control PID que
permita que el error en estado estacionario sea cero y que
corrija cualquier perturbacin, ante una entrada de posicin,
velocidad y aceleracin.
Key words transfer function, low pass filters, unity gain,
adder, investor, proportional control derivative, wholemeal.

I. INTRODUCTION
Los sistemas de control PID, tienen como objetivo
principal hacer que el error en estado estacionario sea lo ms
mnimo posible, por tal motivo para un sistema de planta de
un motor dc se debe calcular previamente el controlador a
manipular de acuerdo al modelado que se vaya a realizar; en
este caso se puede hacer modelado por posicin o por
velocidad. _ [4]

II. MARCO TEORICO:

Modelado de un motor elctrico:
Un motor de corriente continua est formado por un estator o
inductor que es la parte fija del motor y un rotor o inducido
que es la parte mvil. El motor a utilizar es un motor de
excitacin separada, cuya caracterstica principal es la bobina
(inductor) que genera el campo magntico no se encuentra
dentro del circuito del motor, es decir no existe conexin
elctrica entre el rotor y el estator como se muestra en la
siguiente figura:

Figura 1. Esquema de un motor separadamente excitado._ [9]

El modelo ilustrado posee caractersticas elctricas que

consta de: Vi la tensin de alimentacin del rotor, Ii la
corriente que va a circular por el rotor tambin conocida por
corriente de armadura, Ri la resistencia del bobinado del rotor,
Li la inductancia del bobinado del rotor, es la fuerza contraelectromotriz del motor, Vf es la tensin de alimentacin del
estator, If la corriente que va a circular por el estator, Rf la
resistencia del bobinado del estator, Lf la inductancia del
bobinado del estator. _ [1] .Para que el motor cumpla su
funcin, normalmente se le coloca una carga mecnica en el
eje del rotor y de esto dependern las caractersticas
mecnicas las cuales son: la velocidad angular de giro a la
cual trabaja el rotor, J el momento de inercia equivalente del
eje rotor con la carga que se desea colocar, B el coeficiente de
rozamiento viscoso. _ [9]
Para el caso rotor realizara su movimiento debido al torque
electromagntico generado por el campo magntico que se
produce en el estator y a su vez este depender de la corriente
que circula en la armadura, de esta manera la ecuacin es _[9]:

(1)
Siendo la constante de torque electromagntico. El motor en
su movimiento giratorio arrastra una carga, crendose por lo
tanto, un par-motor resultante, y a su vez se tiene friccin en
el sistema que depende de la velocidad a la cual gira el rotor y
este causa un torque que es en sentido opuesto al movimiento,
el movimiento del torque queda de la siguiente manera:

Laboratorio 3 de control lineal

Figura 2. Diagramas de torques en el rotor._ [9]

III. PROCEDIMIENTO

Finalmente, las dos funciones de transferencia para control

de posicin y de velocidad quedan de la forma:

a)
se calcula la ecuacin de estado del sistema::
De la forma:
( ) =

( )
1.528
=
(1)
() (0.025 + 1)

K
(s + 1)

Ecuacin 26

( )
1.528
=
(2)
() (0.025 + 1)

Ecuacin 27

Para calcular el espacio de estado del sistema se realiza la

transformada inversa de Laplace, se determina las ecuaciones
en trminos del tiempo y se prosigue por sustituir en la matriz
de estados:

Ecuacin 29

()0.025 2 + () = 1.528()

( )0.025 + ( ) = 1.528()

Ecuacin 30

() = 61.12 40()

() = ()
La matriz de estados queda:
[

()
()
0 1
0
][
] ()
]= [
]+ [
1 40 ()
61.12
()
[

Sustituyendo los valores de la tabla previamente

establecida en el laboratorio los valores quedan de la siguiente
manera:

1
1
]=
2
0

0 ()
[
]
1 ()

B) posteriormente se realiza el control de los sistemas

ante una entrada escaln, una rampa y aceleracin:
Control de velocidad con entrada escaln:
Para este tipo de entrada, se hace un control de tipo PI y el
polinomio caracterstico queda de la forma:

Con la ecuacion 26:

= + 2
= 0.015 + 0.9 702 0.69 7.6810 3
7.6810 3 2.6
= 0.084

= (0.9 70 0.69 7.6810 3)/ 2.6

=0.128

+
1.528
)(0.025+1)

G(s)=
+
1.528
1+ (
)(
)

0.025+1

=s2+ s(40+60.12kp)+ki60.12
Para el polinomio deseado se calcula por medio del 98%
del tiempo de establecimiento en lazo abierto y un valor de
=0.9.

Laboratorio 3 de control lineal

= 0.98 5

22637.9 = 60.911
1 = 37.66

= 0.98 5 0.025

429775.41 = 2 60.12
2 = 7055.9

= 0.122
El siguiente paso es calcular el valor de wn:
4
=
ts
4
= 36.28
0.9 0.1225

El polinomio queda:
() = 2 + 2 wnS + wn2

Como las constantes nos dan muy grandes se redisea

Ts=0.9 seg Zita=0.9
4

Wn= Wn=0.90.9 = 4.93

Polinomio deseado :
PD(s)=(s2+2*(zita)*wn*s+wn2 )(s+10*(zita)*wn)
PD(s)=(s2+8.874s+24.3) (s+44.37)
PD(s)=s3+53.244s2+418.039s+1078.19

() = 2 + 65.30 + 1316.23
Igualando los dos polinomios:

Control =s3+ s2(40+60.12kp)+ki1(60.12)s+ ki2(60.12)

Igualando trminos

65.30 = 40 + 60.12

53.244=40+60.12kp
Kp=0.216

= 0.41
1316.23 = 60.12

418.039=60.12ki1
Ki1=6.83

= 21.60
1078.19=60.12ki2
Ki2=17.6

Control de velocidad con entrada rampa:

Para este tipo de entrada, se hace un control de tipo PI^2 y
el polinomio caracterstico queda de la forma:

(
G(s)=

2 +1+2
1.528
)(0.025+1)
2

Control de velocidad con entrada aceleracin:

Para este tipo de entrada, se hace un control de tipo PI^3 y

el polinomio caracterstico queda de la forma:

2 +1+2
1.528
)(0.025+1)
2

1+ (

(
=s3+ s2(40+60.12kp)+ki1(60.12)s+ ki2(60.12)
Para este caso debido al grado 3, al polinomio deseado se
le agrega un polo adicional 10 veces ms alejado:
() = 2 + 65.30 + 1316.13 (s + 10 wn)
() = 2 + 65.30 + 1316.23 (s + 326.52)
() = 3 + 2 391.82 + 22637.9 + 429775.4
Igualando los dos polinomios:
391.82 = 40 + 60.12
= 5.77

G(s)=

3 +12 +2+3
1.528
)(0.025+1)

3 +12 +2+3
1.528

1+ (

)(0.025+1)

() = 4 + 3 (40 + 60.12) + 1 60.12 2 + 2 60.12

+ 3 60.12

Para este caso debido al grado 4, al polinomio deseado se

le agregan dos polos adicionales 10 veces ms alejados:
() = 3 + 2 391.82 + 22637.7 +
429775.41*(s + 326.52)

Laboratorio 3 de control lineal

() = 4 + 3 718.34 + 150574 2 + 7891502.5
+ 163.1616

Para este tipo de entrada, se hace un control de tipo PD y

el polinomio caracterstico queda de la forma:

Igualando los dos polinomios:

718.34 = 40 + 60.91
= 11.13
150574 = 1 60.91
1 = 2472
7891502.5 = 2 60.91
2 = 129560
163.1616 = 3 60.91
3 = 2.676

Como las constantes nos dan muy grandes se redisea

Ts=1.5 seg Zita=0.9
4
4

Wn=

Wn=

0.91.5

= 2.96

Polinomio deseado :
PD(s)=(s2+2*(zita)*wn*s+wn2 )(s+10*(zita)*wn)

( + )
=

( + 1)

()
( + )
=
(
()
+ ) + ( + 1)
( + )
= 2
+ (1 + ) +
Parmetros deseados
= 0.9
1
= ln (0.021 2 ) 5.2693

5.2693
=

2 +

(1 + )

+
= 2 + 2 + 2

Coeficientes del controlador

PD(s)=(s2+5.328s+8.77) (s+26.67)2
4

PD(s)=s +s 58.668+s 1004.25+4257.54s+6238

2 =

(1 + )
2 1
=

= 0.0299 0.6542

Control =

() = 4 + 3 (40 + 60.12) + 1 60.12 2 + 2 60.12

+ 3 60.12

Igualando trminos
58.668=40+60.12kp
Kp=0.31

0.1576
0.6542

2 5.26932
= 2 =
=
0.0166

2
0.4614
=
2
Limitaciones del tiempo de establecimiento deseado

1004.25=60.12ki1
Ki1=16.7

0 < <

4257.54=60.12ki2
Ki2=70.81

0.1576
0.6542 > 0 0.1576 > 0.6542

< 0.2409

6238=60.12ki2
Ki3=103.75

0.1576
0.6542 < 0.1576

< ( + 0.6542)
0.1576
>
( + 0.6542)

Control de posicin con entrada escaln:

0 < <

Laboratorio 3 de control lineal

0.4614
0.4614
< >
2

0 < <

Parmetros utilizados

0.9456
0.6542 > 0 0.9456 > 0.6542

< 1.4454

= = 100
0.0679 < < 0.2409 = 0.1
= 0.9218
= 46.1400
Control de posicin con entrada rampa:

0.9456
0.6542 < 0.9456

< ( + 0.6542)
0.9456
>
( + 0.6542)

Para este tipo de entrada, se hace un control de tipo PID y

el polinomio caracterstico queda de la forma:

0 < <

( + + ) ( 2 + + )
= =
=

( + 1)
2 ( + 1)

7.9355
7.9355
< >
2

()
( 2 + + )
= 2
() ( + + ) + 2 ( + 1)
( 2 + + )
= 3
+ 2 (1 + ) + +

0 < <
3 21.8797
21.8797
< >
3

Parmetros deseados
= 0.9 =
3 + 2

5.2693

(1 + )

+
+

2
= ( + 2 + 2 )( + 10 )
= 3 + 12 2 + (20 2 2 + 2 )
+ 10 3
Coeficientes del controlador

(1 + )
12 1
= 12 =

0.9456
=
0.6542

= 20 2 2 + 2 = (20 2 + 1) 2

= (20 2 + 1) 2

= 0.2858 2

Parmetros utilizados

7.9355
=
2

= 10 3 = 10 3

21.8797
=
3
Limitaciones del tiempo de establecimiento deseado

= = = 100
0.6026 < < 1.4454 = 1.024
= 0.2692
= 7.5679
= 20.3771
Control de posicin con entrada aceleracin:
Para este tipo de entrada, se hace un control de tipo PI^2D
y el polinomio caracterstico queda de la forma:
1 2
( + + + 2 )
= =

( + 1)
( 3 + 2 + 1 + 2 )
=
3 ( + 1)
( 3 + 2 + 1 + 2 )
( )
= 3
() ( + 2 + 1 + 2 ) + 3 ( + 1)
=

( 3 + 2 + 1 + 2 )
4 + 3 (1 + ) + 2 + 1 + 2
Parmetros deseados
= 0.9 =

5.2693

Se le agrega un polinomio adicional al polinomio deseado:

Laboratorio 3 de control lineal

4 + 3

(1 + )

1 2
+ 2
+
+

= ( 2 + 2
+ 2 )( + 10 )2

= 4 + 22 3 + ( 2 + 140 2 2 ) 2 + (20 3
+ 200( )3 ) + 100 2 4
Coeficientes del controlador
(1 + )
1
= 22 = 22

1.7336
=
0.6542

4 1037.6158
1037.6158
< 2 >
4

Parmetros utilizados
= = 1 = 2 = 100
1.7948 < < 2.6500 = 2.222
= 0.1260
= 10.6901 1 = 36.2978 2 =
42.5658

IV.

SIMULACION:

Control velocidad con entrada escaln:

= 2 + 140 2 2 = 2 (1 + 140 2 )

52.7803
=
2
1
= 20 3 + 200( )3 1

= 3 (20 + 200 3 )

398.2103
1 =
3

Figura 3. Diagrama de los controladores.

= 100 2 4 2 = 100 2 4

1037.6158
2 =
4
Limitaciones del tiempo de establecimiento deseado
0 < <
1.7336
0.6542 > 0 1.7336 > 0.6542

< 2.6500

Figura 4. Control velocidad con entrada escaln.

1.7336
0.6542 < 1.7336

< ( + 0.6542)
1.7336
>
+ 0.6542
0 < <
52.7803
52.7803
< >
2

0 < 1 < 1
3 398.2103
398.2103
< 1 >
3
1

0 < 2 < 1

Figura 5. error en control de velocidad entrada escalon.

Laboratorio 3 de control lineal

Control velocidad con entrada rampa:

Figura 6. Diagrama de los controladores.

Figura 9. Diagrama de los controladores.

Figura 7. Control velocidad con entrada rampa

Figura 10. Control velocidad con entrada aceleracin.

Figura 8. error en control de velocidad entrada rampa.

Control velocidad con entrada aceleracin:
Figura 11. Control posicin con entrada escaln.

Laboratorio 3 de control lineal

VII. REFERENCIAS:
[1] C. Chen, Analog and Digital Control System Design:
Transfer--Function, State--Space and
Algebraic Methods, Saunders College, C.chen1993

Figura 12. Control posicin con entrada rampa.

[2] R. Dorf, Modern R.Dorf2011Control Systems:

International Version plus Matlab and Simulink Student
Versin 2011a, Pearson, 2011.
[3] K. Ogata, Solving Control Engineering Problems wuth
Matlab, Prentice--Hall, 1994.
[4] K. Ogata, Modern Ogata2010 Control Engineerig,
Prentice Hall, 2010.
[5] B. Kuo, Automatic
Wiley, 2009.

Figura 13. Control posicin con entrada aceleracin.

Nota 1: el montaje de los controladores es el mismo, por lo
tanto solo se muestra las respectivas salidas.
Nota 2: las simulaciones van anexo al documento por enviar.

kuo2009Control System,

[6] Franco Meja Edison, Controlador self-tuning orientado a

sistemas dinmicos, Franco2004
.
[7] Universidad nacional, mtodo del espacio de estado,
bioingeniera, 2008. nacional2008

V. ANALISIS DE RESULTADOS:
Una vez terminada la prctica, se puede determinar que la
salida de cada controlador vara de una manera significativa
dependiendo del tiempo de asentamiento de cada modelado.
Esto hace que el sistema tenga un error tendiendo a 0.
Corroborando con lo anteriormente dicho, para un control de
velocidad el tiempo de asentamiento es menor que el tiempo
planteado en el control por posicin; y a su vez genera que las
constantes den una valor muy grande en comparacin a un
controlador diferente a una planta Quanser. Es importante
tener en cuenta que para el diseo del PID el grado del
polinomio deseado depende del tipo de entrada del sistema, ya
que a mayor sea el grado de la entrada, ms constantes se van
a calcular.
Al momento de realizar el clculo con los parmetros
establecidos para velocidad ante una entrada rampa y
parablica las constantes de los controles daban muy grandes
por lo que se volvi a redisear teniendo un tiempo de
establecimiento ms lento.
VI.

VIII.

REFERENCIAS EN LA WEB:

Segundo orden:
[8] Universitas Miguel Hernndez, 2008.networks [en
lnea]
disponible
en:
http://repositorio.innovacionumh.es/Proyectos/P_19/Tema_5
/UMH_05.htmLinealidad
[9] ljpe, 2010.Manuel Alvarez [en lnea] disponible en:
http://www.lajpe.org/mar12/25_LAJPE_611_Manuel_Alvar
ez_preprint_corr_f.pdf
Lista de comandos Matlab:
[10] lista de comando Matlab, 2010.networks [en lnea]
disponible
en:
http://es.slideshare.net/CarlosAparicio11/matlab-y-su-listade-comandos

CONCLUSIONES:

Se pudo realizar el modelo matemtico del controlador de una

planta Quanser para que el error en estado estacionario sea
cero. Adems de eso se verifico que las contantes cumplan
con el tiempo de establecimiento dado en el laboratorio.
Todos los sistemas previamente calculados cumplieron con
las especificaciones de diseo dados, ya que su error de
acuerdo a la simulacin era casi cero.

Ejemplos:
[11] Academia, 2009 .networks [en lnea] disponible en:
http://www.academia.edu/7448768/ziegler_-_nichols
Analisis de sistemas dinmicos:

Laboratorio 3 de control lineal

[12] unicauca, 2010.networks [en lnea] disponible en:
ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Si
stemas%20Dinamicos/An%E1lisis%20de%20sistemas%20d
in%E1micos.pdf

Modelado:
[13] uca, 2010.networks [en lnea] disponible en:
http://www2.uca.es/grupinvest/instrument_electro/ppjjgdr/Cir_An_Apl/Cir_An_Apl_
arch/temas/T4_caa.pdf
Sistemas lineales dinmicos:
[14] udec, 2008.networks [en lnea] disponible en
http://www2.udec.cl/jose.espinoza/SLD/543214_SLD_Apun
tes.pdf
Control PID:
[15] Eng Newcastle 2009, networks [en lnea] disponible en
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Ap
untes/PID.pdf