Sciences Industrielles

de l'Ingnieur

CI 2 SLCI : TUDE DU COMPORTEMENT DES SYSTMES LINAIRES CONTINUS

INVARIANTS
CHAPITRE 4 TUDE DES SYSTMES FONDAMENTAUX DU PREMIER ORDRE
EXERCICES DAPPLICATION

Exercice 1
Daprs ressources de Jean-Pierre Pupier.
Un thermomtre initialement 20C, est brusquement plac dans un courant dair 10C au niveau de la mer.
On note les indications suivantes :
Temps en seconde

10

15

20

25

Temprature indique C

20

17,8

16,1

14,7

13,7

12,9

Question 1

Correction

Tracez sur le mme graphique la courbe temprature = f(temps) de lentre et de la sortie du systme thermomtre.

Question 2

Correction

Conclusion (ordre de la fonction de transfert).

Question 3

Correction

Dterminez la fonction de transfert.

Le thermomtre est emport en ballon en vue dtablir le gradient de temprature de ce jour. Le ballon monte
vitesse (250 m/min) constante et on note les indications suivantes :
Temps en sec.

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

150

160

170

Temprature C

15

14.9

14.6

14.3

13.9

13.4

13

12.5

12

11.5

11

8.5

7.5

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X. PESSOLES

CI 2 : SLCI Applications
Ch. 4 : Ordre 1 P

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Question 4

Correction

Tracez sur le mme graphique la courbe temprature = f(temps) et temprature = f(altitude).

Question 5

Correction

Dterminez alors la temprature 600 m daltitude.

Exercice 2 : Robot de manutention

Daprs ressources de Jean-Pierre Pupier.

Prsentation
Dans ce qui suivra on se placera dans lhypothse de systmes linaires continus et invariants.
Principales notations utilises :
Jm : inertie du moteur, du rducteur et de la charge ;
Jm e : inertie globale quivalente sur larbre moteur ;
Cm : couple lectromagntique dlivr par le moteur ;
C r e : couple rsistant ramen sur larbre moteur ou couple quivalent ;
R , K e , K t : constantes lectriques du moteur (rsistance de linduit,
constante de force contre lectromotrice et constante de couple) ;
N : rapport de rduction ;
m , m : vitesse et position angulaire du moteur ;
c , c : vitesse et position angulaire de la charge.
On se propose tout dabord dtudier le modle du moteur vide cest dire du moteur seul : dans un premier
temps par un modle thorique et dans un second temps par une tude exprimentale. Ensuite il sera fait mention
de la charge puis de la ralisation de lasservissement de position.

tude thorique du moteur seul

Le moteur retenu pour animer la rotation du ft par rapport la base est un servomoteur PARVEX de type AXEM
induit plat qui prsente lavantage de possder une trs faible inertie. Cest un moteur courant continu.
Le comportement lectromcanique de ce moteur dans lhypothse o linductance est ngligeable, est donn
par les quations suivantes :

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u (t ) = R i (t ) + e (t )
Cm (t ) = K t i (t )
e (t ) = K e m (t )
d m (t )
Jm
= Cm (t )
dt
Question 1
En faisant lhypothse de conditions initiales sont nulles, calculez la transforme de Laplace (m ) en fonction de

Correction

la transforme de Laplace U (p ).

Question 2
Km
Um (p ) en prcisant K m et Tm .
1 + Tm p

Correction

Mettez le rsultat sous la forme m (p ) =

Les donnes du constructeur permettent de connatre les valeurs suivantes : K e = 25, 5 V /(1000 t r /mi n)),
K t = 0, 244 N m /A, R = 0, 46 .
Question 3

Correction

Faites un calcul approch permettant de dterminer K m et Tm (Tm sera fonction de Jm pour linstant non connu).

Remarque : pour toutes les applications numriques utilisez des units S.I.

tude pratique du moteur seul

Afin de valider le modle prcdent et de dterminer linertie du rotor du moteur on effectue une tude
exprimentale sous la forme de lobservation de la rponse du moteur seul soumis un chelon de tension de
50 V. Le rsultat de cet essai est donn sur la courbe suivante.

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Question 4

Correction

Cette courbe est-elle bien conforme au modle du premier ordre de la question prcdente ? Pourquoi ?

Question 5

Correction

Dterminez les valeurs exprimentales de K m et Tm . Dduisez-en la valeur exprimentale de Jm .

Motorisation complte avec rducteur et charge

La charge que devra entraner le moteur est maintenant prise en compte ainsi que le rducteur qui permet de
rduire la vitesse m de rotation du moteur. En sortie du rducteur la vitesse de rotation est c .
Linertie du moteur seule Jm devient Jm e inertie quivalente de lensemble charge + moteur + rducteur.
La charge cre un couple rsistant quivalent C r e . On obtient donc lquation suivante :
Cm (t ) = Jm e

d m (t )
+ C r e (t )
dt

Question 6
A partir des quations lectriques du moteur et de lquation prcdente, exprimez la transforme m (p ). Les

Correction

dnominateurs seront mis sous la forme (1 + Tm e p ). On prcisera lexpression de Tm e .

Question 7
A partir du rsultat prcdent compltez le schma fonctionnel suivant et explicitez clairement G1 , G2 , G3 , G4 . G3
sera exprim sous la forme dun premier ordre avec pour constante de temps Tm e .
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Asservissement de position
Pour la suite on suppose C r e (p ) nul.
Pour assurer lasservissement de position angulaire du ft du robot (la sortie est alors un angle exprim en
radian), on associe au moteur un variateur de gain pur K a plac avant G1 et on met en place un capteur de position
angulaire de gain unitaire. Le capteur prendra linformation de position aprs le rducteur.
Question 8

Correction

Faites le schma fonctionnel de lasservissement ainsi constitu.

Question 9

Correction

Calculez sa fonction de transfert. Donnez-en une interprtation pratique.

Identication des systmes d'ordre 1

Question
Pour chacune des courbes suivantes, donner lexpression de la fonction de transfert.

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