CONTROL DIGITAL

FASE 3

PRESENTADO POR
JHONATAN FLOREZ OBANDO. CODIGO: C.C 1098628702

TUTOR
FREDDY VALDERRAMA

GRUPO 299006-15

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRONICA
CEAD BUCARAMANGA

FECHA DE PRESENTACION
OCTUBRE DEL 2015

Ejercicio 1:
Teniendo en cuenta el sistema de control digital que se muestra en la figura
No. 3 del anexo de grficos. Disee un controlador digital en adelanto tal
que el margen de fase del sistema en lazo cerrado sea 50 y el margen de
ganancia sea de al menos 10 dB, con una constante Kv= 4 seg-1
Considere para su diseo que el periodo de muestreo es T=0.2.
Si no resulta posible lograr las especificaciones con un compensador en
adelanto debe argumentar su respuesta.

Inicialmente procedemos realizar la funcin de transferencia G(z) de la

planta precedida del retenedor de orden cero.

Dividimos

entre s

Fracciones parciales con k=1

Trasformada z a cada trmino por tabla

Remplazamos el valor de T=0.2 en la ecuacin

transformacin de

Reemplazando en G(z)

Funcin de transferencia G(w) Como la ganancia de error esttico est determinado por Kv =
4seg- 1 asumimos una funcin de transferencia para el controlador digital GD(w) con una
ganancia unitaria para el intervalo de baja frecuencia as:

Diagrama de bode

se calcula el corrimiento con las especificaciones dadas

esto es para el diseo del controlador

la frecuencias esquinas

ngulo de adelanto de fase mximo

del compensador de adelanto. El

se presenta en la media geomtrica

de las dos frecuencias de esquina. El punto de la frecuencia donde la

magnitud del sistema est sin compensar se calcula para as encontrar el
punto de la frecuencia en el diagrama de bode.

para encontrar

Transformar en funcin del controlador a variable z por medio de

T=0.2

Remplazamos

Ejercicio 2:
En la figura No. 5 del anexo de grficos se muestra una ecuacin en
diferencias que describe un sistema digital, determine la estabilidad del
sistema.

Factor comn Y(z)

Los trminos por

El sistema no cumple la anterior condicin, por lo cual el sistema es

inestable
Ejercicio 3:
La ecuacin de un sistema muestreado es

Encuentra el rango de estabilidad para K.

(9.9-K)
0.2
(k-6.1)

(k-6.1)
0

El rango de K est determinado de la siguiente manera

Ejercicio 4:
Un sistema con realimentacin unitaria, como el que se muestra en la figura
No. 6 del anexo de grficos, tiene una planta

1. Con T = 0.2. Determine si el sistema es estable cuando K = 10.

Si K= 10

Funcin de transferencia
0.1253 z + 0.07423
---------------------z^2 - 1.202 z + 0.2019
Para determinar si es estable

con a = 1

X=

b = (-1.202)
c = 0.2019

X=

X=

=1

= 0.22

Al estar en el circuito unitario, el sistema es estable.

2. Determine el mximo valor de K para mantener la estabilidad

Por tabla se tiene que

Con T=0.2;

La ecuacin caracterstica del sistema es:

Es decir

El arreglo de Routh para la ecuacin anterior es:

Para que el sistema sea estable, se debe cumplir:

Considerando los resultados anteriores, se deduce que el sistema es estable si:

Dado el rango anterior se puede deducir que con K=10, el sistema No es estable.