DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA CONTROL DE

TEMPERATURA EN TANQUES PARA PROBETAS DE CONCRETO

1. Introduccin
En el presente informe se va desarrollar el control de temperatura de una piscina
manteniendo dicha temperatura estable segn consideremos en nuestro proyecto que
es controlado por el arduino, mega que alimentan a 2 circuitos los cuales son:
El Indicador: es un circuito conformado por los leds y el foco que indica la activacin
del arduino, el foco indica que la temperatura en nuestro sensor de temperatura est
cambiando cada vez que parpadea el foco manteniendo el ancho de pulso para una
determinada temperatura
El circuito de control: al Cual tambin le llega la seal del arduino conformada por
los opto acopladores compuesto por el triac y tambin alimenta al foco que vendra a
hacer nuestra carga del cual sale una de las salidas al arduino mega para que este
registre las seales. Y observar el comportamiento del circuito controlador de
temperatura para una piscina temperada.
Es importante que el alumno vea reflejada en la prctica la teora de control dada en
clA, de forma que constate dicha teora y sienta un mayor inters en las clases
tericas. Dado que la mayora de las tcnicas de control parten de un modelo
matemtico de la planta y que este modelo en raras ocasiones est disponible, es
imprescindible realizar la identificacin de la planta, para posteriormente aplicar alguna
de las tcnicas de control existentes. En este trabajo se propone el diseo de un
controlador analgico para un sistema trmico, en el que como primer paso se realiza
la identificacin del mismo para obtener un modelo matemtico aproximado.
Posteriormente se procede al diseo del controlador analgico aplicando una variedad
de tcnicas y comparando su comportamiento. Entre las tcnicas aplicadas estn:
reglas de Ziegler-Nichols, reglas de Cohen-Coon y tcnica del lugar de las races.
Tanto la identificacin como las pruebas de los controladores diseados se realizan
usando el toolbox
Real-Time Windows Target de MATLAB, con el cul se pueden realizar simulaciones
en tiempo real con la planta fsicamente disponible, pudiendo realizar un ajuste fino de
los parmetros del controlador para optimizar la respuesta del sistema.
2. Descripcin del sistema
La arquitectura del sistema es la tpica de un servosistema de una entrada y una
salida, con
el controlador en cascada con la planta (Fig.1).

La planta a controlar est constituida por un sistema trmico y como tal posee una
dinmica
lenta, siendo esto una ventaja a la hora de realizar prcticas introductorias al control,
puesto que
el alumno puede ir viendo la evolucin del comportamiento del regulador. Una
desventaja de
utilizar dinmicas lentas es el tiempo empleado en los diferentes pasos para el diseo
del
controlador.
El sistema trmico esta constituido por una TERMORESISTENCIA 60W montada
dentro de la superficie cuadrada.
2.1 COMPONENTES

Tarjeta Arduino Mega 2560.

NTC termistor.
Termoresistencia de 60W.
(1) triac de 6 A a 600V.
(1) Octotriac MOC 3041.
Resitencias de (1)330 Ohm, (2)220 Ohm, (1)33 Ohm, (1) 10k Ohm, (1) 470

Ohm, (1) 120 Ohm.

(1)Condensador de 47nF, (1) condensador de 10 nF.
(2) Protoboards.
Conectores, Leds.

Especificaciones que deber satisfacer:

a) La consigna ser la seal PWM = 130 del Arduino.
b) La tempeperatura de 32C.
c) El tiempo de establecimiento deber ser el ms pequeo posible.
FASES DE DISEO
Controlador de Potencia:

4. Identificacin de la planta
Una fase importante en el diseo es la identificacin [3] que tiene como objetivo
obtener un modelo matemtico que reproduzca con suficiente exactitud el
comportamiento del proceso. De la exactitud del modelo obtenido depender
posteriormente el buen comportamiento del controlador diseado.
Existen dos mtodos bsicos de identificacin: identificacin analtica (modelado) e
identificacin experimental (identificacin clsica). Para el modelado se requiere un
conocimiento muy especializado sobre la tecnologa del proceso, mientras que para la
identificacin clsica (que es el mtodo ms directo) se requiere aplicar al proceso
seales especiales como escalones, rampas, impulsos, sinusoides o seales
pseudoaleatorias.
Para el tipo de planta que se ha de controlar es suficiente una identificacin clsica,
utilizando el escaln como seal de prueba. La funcin escaln es la seal que ms se
ha aplicado en la prctica convencional del control automtico, obtenindose con ella
modelos sencillos suficientemente exactos. La respuesta de un proceso tecnolgico a
la seal escaln puede aproximarse mediante: un modelo de primer orden con o sin
retardo, un modelo de segundo orden aperidico con o sin retardo, un modelo de
segundo orden subamortiguado con o sin retardo. La eleccin de uno de los modelos
anteriores depende de la forma de la respuesta transitoria y del grado de precisin que
se desee en el ajuste. El modelo de primer orden se puede utilizar en procesos
simples o en otros ms complejos si no se requiere mucha exactitud.
Para la planta trmica propuesta ste ser el modelo elegido, usando el simulink del
matlab, puesto que como se sabe los sistemas trmicos tienden a ofrecer una
respuesta montona creciente sin oscilaciones [4]. La expresin matemtica para este
tipo de modelo es:

. Ec (1)
En la Ec.1, K es la ganancia del proceso, td el tiempo de retardo y 8 la constate de
tiempo.

Dichos parmetros se obtienen de la respuesta obtenida en el proceso de

identificacin ante la entrada en escaln. Por ejemplo, una planta descrita por K=3,
td=2 seg y 8=4 seg, ante una entrada escaln de amplitud 5, presentar la respuesta
que se muestra en la Fig.5. Como se puede apreciar el valor final es 15, siendo
K=15/5=3, el tiempo de retardo se ve claramente que es 2 seg y la constante de
tiempo se calculara en el 63.2% del valor final, es decir, en 9.48 correspondiendo una
8 de 4 seg.

Figura 5. Respuesta que presenta una planta de primer orden con retardo

Una vez elegido el tipo de identificacin, el tipo de seal de prueba y el modelo a

aproximar, se deben llevar a cabo las pruebas experimentales de identificacin. Para
ello se har uso del toolbox Real-Time Windows Target de MATLAB. Desde Simulink
aplicaremos un escaln a la planta y almacenaremos la salida que ofrece la planta en
una variable desde el bloque Scope (Fig.6). El bloque Analog Output representa la
salida analgica de la tarjeta de adquisicin que se conectar al terminal Entrada

(salida controlador) y el bloque Analog Input representa la entrada analgica de la

tarjeta de adquisicin que se conectar al terminal
Salida (100 mV/C), ambos del circuito de la Fig.3.

Figura 6. Modelo en Simulink para el proceso de identificacin

Amplitud escalon
0.5
0.6
0.7
0.8

Ganancia(K

Tiempo

retardo (td)
12
13
11
12.5

2.58
2.91
2.76
2.86

de

Constante de
tiempo
852
871
856
866

Figura 8. Valores obtenidos de los parmetros para diferentes escalones

De los resultados obtenidos se observa que la planta no es lineal en el rango de

operacin, por lo que se puede obtener una funcin de transferencia media (Ec.2):

GP (s)

2.77e12s
861 s 1

(2)

En el proceso de identificacin se ha empleado un tiempo de 15000 segundos (ms de

4 horas) para cada escaln. Como se coment antes, al ser una dinmica lenta los
tiempos empleados en las diferentes fases son bastantes elevados. Esto supone un
inconveniente, por lo que cada grupo ha experimentado con un escaln y
posteriormente se han recopilado los resultados.
5. Diseo del controlador
Una vez realizada la identificacin de la planta se elegir alguna tcnica para el diseo
del controlador. Primero se comienza aplicando alguna tcnica emprica de
sintonizacin de parmetros del controlador como por ejemplo, las reglas de ZieglerNichols o el mtodo de Cohen-Coon y posteriormente se realiza una sintonizacin fina
para mejorar sus prestaciones. Una vez realizado lo anterior, se aplica algn mtodo

clsico para el diseo del controlador, en este caso se ha elegido el mtodo del lugar
de las races.
Como el error en rgimen permanente requerido ante escaln es cero, se elegir un PI
PID, para que el tipo del sistema sea uno. Por Ziegler-Nichols [4] los parmetros del
controlador se calculan siguiendo la tabla de la Fig.9.

KP

TI

0.9 23.31
K td
1.2

31.08
K td

PI

PID

TD

td
0.3

40

2td

24

0.5td 6

Figura 9. Valores de los parmetros del controlador segn Ziegler-Nichols

El controlador PI PID resultante tiene la siguiente expresin (Ec.3):

23.31 s 0.58

GPI (s)

,G

PID

(s)

186.48 s2 31.08 s 1.3

(3)

Por las frmulas de sintona de Cohen-Coon (Fig.10):

PI

KP
t

0.9

PID

K td

K td

23.34

12

TI
td 30 3td
9 20td
t d 32 6t

34.62

13 8td

TD
38.85

4t d
29.36

11 2td

4.35

Figura 10. Valores de los parmetros del controlador segn Cohen-Coon

El controlador PI PID resultante tiene la siguiente expresin (Ec.4):

GPI (s) 23.34 s 0.6

(s) 150.6 s2 34.62 s 1.18

(4)

,G
s

PID

Observando la Ec.3 y Ec.4, se ve que existe solo una ligera diferencia entre el PI de
Ziegler-Nichols y el de Cohen-Coon. En cuanto al PID la mayor diferencia est en la
parte derivativa, lo cual en principio har que el PID de Cohen-Coon sea ms
amortiguado pero ms lento.
Por la tcnica del lugar de las races el diseo comenzara con una simulacin previa
con el modelo matemtico de la planta. Para ello se puede realizar una aproximacin
de Pade [5] para el elemento de retardo de 12 segundos. El cdigo en MATLAB para
dibujar el lugar geomtrico de las races (Fig.11) suponiendo un controlador
proporcional ser:
M file
[nd,dd]=pade(12,1); % Aproximacion de Pade de primer orden np=2.77*nd; %
Numerador de la planta
dp=conv(dd,[861 1]); % Denominador de la planta rlocus(np,dp)

Figura 11. Lugar geomtrico de las races con controlador proporcional

En la Fig.11 se observa que el polo que aparece en lazo abierto cerca del origen est
en la posicin s=-1/861. Si utilizamos la tcnica de cancelacin de polos, podramos
eliminar este polo con un cero del controlador y situar otro polo en lazo abierto en s=0
(para hacer al sistema de tipo uno). Con ello obtendramos como controlador un PI de
la forma (Ec.5):

861 s
1
GC (s) KC
s

(5)

El lugar geomtrico de las races (Fig.12) se obtiene ahora con el cdigo en MATLAB:

[nd,dd]=pade(12,1); % Aproximacion de Pade de primer orden ns=2.77*nd; %

Numerador del controlador en cascada con la planta ds=conv(dd,[1 0]); %
Denominador del controlador en cascada con la planta rlocus(ns,ds)

Figura 11. Lugar geomtrico de las races con controlador PI

Queda por determinar la ganancia KC. Para ello se puede situar a los polos en lazo
cerrado en el punto de separacin del lugar de las races utilizando el comando
rlocfind de MATLAB:
[Kc,polos]=rlocfind(ns,ds)
MATLAB nos da un valor de KC=0.01. Por lo tanto el controlador tendr la expresin
(Ec.6):

861 s
GC (s) 0.01 1
s

8.61 s
0.01

(6)

Indudablemente, no hay que perder de vista que se han hecho varias aproximaciones
(funcin de transferencia de la planta y aproximacin de Pade), por lo que en la
prctica habr que realizar una sintona fina del controlador.
Se han realizado diferentes simulaciones en tiempo real con los distintos controladores
obtenidos. Debido a los tiempos que se emplean en las simulaciones, se ha repartido
el trabajo entre los diferentes grupos de prcticas, realizando cada grupo la simulacin
de un controlador, para posteriormente intentar una sintona fina que mejore las
prestaciones del sistema. De entre las simulaciones realizadas, la que ha ofrecido
resultados ms inmediatos y con mejores prestaciones ha sido el controlador diseado
por la tcnica del lugar de las races. Con una sintona ms fina el controlador tiene la
expresin (Ec.7):

GC (s)

8 s 0.01
s

(7)

En la Fig.12 se muestran los resultados obtenidos con dicho controlador y en la Fig.13

la secuencia que se ha seguido en la prueba.

Figura 12. Lugar geomtrico de las races con controlador PI

Tiempo

620

1120

1600

2070

2650

3260

Consigna

35C

38.5C

45C

45C y perturbacin

36.2C

44.7C

44.9C

Figura 13. Secuencia se prueba

Una de las cuestiones de las que se da cuenta el alumno a la hora de realizar la prctica
con la planta real es que la limitacin impuesta a la salida del controlador (por la tarjeta de
adquisicin en la simulacin en tiempo real y posteriormente por el circuito analgico que
implemente dicho controlador) hace que el comportamiento del sistema cambie de forma
radical. Si el controlador intenta dar ms de 10V se satura y ya no hay un control
continuado de la planta. Si se observa la seal de control generada por el controlador
diseado por el mtodo del lugar de las races (Fig.14) se observa que no llega nunca a la
saturacin de 10V y esto hace que el sistema ofrezca menos sobreimpulso y menos
oscilaciones que los diseados por Ziegler-Nichols y Cohen-Coon en los que si que se
producen saturaciones de los controladores. Si que se producira una saturacin en 0V
(en 2070 seg), cuando el controlador intenta enfriar.

Figura 14. Seal de control

6. Conclusiones
Se ha mostrado el proceso a seguir para que el buen funcionamiento del diseo llevado a
cabo. Realizando un trabajo en equipo se comparan resultados y se buscan las causas
que conducen a un determinado comportamiento del sistema.
En cuanto a los resultados obtenidos, se logr determinar
sta es una prctica en la que se engloban muchos conceptos, representando para el
alumno una dificultad puesto que tiene que ver en principio el problema de forma global y
posteriormente ir desgranando y resolviendo los diferentes puntos a resolver que se
presenten.

Es una buena prctica el hacer que el alumno aplique la teora de control a un problema
concreto y que no se quede ah, en simple teora de control, abstracta y sin practicidad.
Otro punto a destacar sera que dado el carcter econmico de la planta,