Problema 1.

Un sistem liniar i invariant n timp continuu are schema din figur:

X (s)

2
s

Y (s)

H1 ( s )

1
s

H 2 (s )

Fig. 1.1. Sistemul care trebuie analizat.

a) S se demonstreze, c funcia de transfer a primului subsistem, H 1 ( s ) , este:

2
H1( s ) =
s+8
b) S se scrie ecuaia diferenial, ce caracterizeaz sistemul i s se studieze
stabilitatea acestuia.
c) S se determine rspunsul la impuls i rspunsul n frecven al sistemului
Rezolvare.
a) Schema primului subsistem din figura 1.1. este prezentat n figura urmtoare.
X (s)

X1 ( s )

2
s

Y1 ( s )

4
Fig. 2.1. Schema primului subsistem din figura 1.1.

Pe baza acestei figuri se pot scrie urmtoarele relaii:

6-i

 X 1 ( s ) = X ( s ) 4Y1 ( s )

Y (s)= 2 X (s)
1
1

s
2

Y1 ( s ) = s [ X ( s ) 4Y1 ( s )]

8
2
Y1 ( s )[ 1 + ] = X ( s )
s
s

Funcia de transfer a primului subsistem este:

2
Y (s)
2
= s =
H1( s ) = 1
X( s ) s + 8 s + 8
s
b) Schema celui de al doilea subsistem din figura 1.1. este prezentat n figura
urmtoare.
X (s)

X2 (s)

1
s

Y2 ( s )

2
Fig. 3.1. Schema celui de al doilea subsistem din figura 1.1.

Analiznd aceast figur pot fi scrise relaiile:

X 2 ( s ) = X ( s ) 2Y2 ( s )

Y2 ( s ) = X 2 ( s )

s
1
Y2 ( s ) = [ X ( s ) 2Y2 ( s )]
s
1
Y (s)
1
H2( s ) = 2
= s =
X( s ) s + 2 s + 2
s
ntruct cele dou subsisteme sunt conectate n paralel, funcia de transfer a
sistemului global este:

H ( s ) = H1( s ) + H 2 ( s )
adic:

6 - ii

H( s ) =

2
1
3 s + 12
+
=
s + 8 s + 2 ( s + 8 )( s + 2 )

Polii funciei de transfer sunt s p1 = 8 i s p 2 = 2 .

Polii sistemului se afl n semiplanul stng, deci sistemul este stabil.
Pornind de la expresia funciei de transfer:
H( s ) =

Y( s )
3 s + 12
=
X ( s ) s 2 + 10 s + 16

se poate scrie:
s 2Y ( s ) + 10 sY ( s ) + 16Y ( s ) = 3 sX ( s ) + 12 X ( s )
Fcnd transformata Laplace invers, se obine:
d 2 y( t )
dt 2
c) H ( s ) =

+ 10

dy (t )
dx( t )
+ 16 y( t ) = 3
+ 12 x ( t )
dt
dt

1
2
+
s+2 s+8

Inversnd aceast transformat Laplace se obine:

h( t ) = e 2 t ( t ) + 2 e 8 t ( t )
Deci sistemul este cauzal.
Particulariznd transformata Laplace se obine expresia rspunsului n frecven
al sistemului:
H( ) = H( s )

s = j

3 j + 12
( j )2 + 10 j + 16

6 - iii

Problema 2.
Se consider sistemul cauzal, avnd funcia de transfer:
s2

H( s ) =

( s + 1 )( s 2 + s + 1 )
a) Determinai regiunea de convergen a funciei H ( s ) .
b) Determinai rspunsul la impuls al sistemului.
c) Determinai rspunsul sistemului considerat la semnalul x ( t ) = e 4 jt .
Rezolvare.
a) Polii sistemului se determin rezolvnd ecuaiile:

s + 1 = 0,
s2 + s + 1 = 0,

s p1 = 1

s p 2 ,3 =

1 i 3
1 i 3
=
2
2
2

Zeroul sistemului se obine rezolvnd ecuaia:

s 2 = 0;

s0 = 2

Constelaia de poli i zerouri a sistemului este prezentat n figura urmtoare.

Im {s}
1 + i 3
x
2
x
1
1 i 3
x
2

Re {s}

Fig. 1.2. Constelaia de poli i zerouri a sistemului considerat.

b) n scopul inversrii transformatei Laplace se face descompunerea sa n fracii

simple:
s2
A
Bs + C
=
+
H( s ) =
( s + 1 )( s 2 + s + 1 ) s + 1 s 2 + s + 1

6 - iv

Se determin cei trei coeficieni:

A = H( s )( s + 1 )

s2

s = 1 ( s + 1 )( s 2 + s + 1 )

( s + 1)

3
= 3,
s = 1 1
=

A = 3

Prin identificare rezult:

s2
2

( s + 1 )( s + s + 1 )
adic:

3 s 2 3 s 3 + Bs 2 + Cs + Bs + C
( s + 1 )( s 2 + s + 1 )

3+C +B=1
3 + C = 2 C = 1 B = 3

Deci descompunerea n fracii simple a funciei de transfer este:

1
3
3( s + )
s+1
3
3
3
2
2

H( s ) =
3
1
3 2 s+1
s 2 + s + 1 s + 1 ( s + 1 )2 + ( 3 )2
( s + )2 + (
)
2
2
2
2
Conform tabelului de perechi semnal transformat Laplace se obine:
1
t
h( t ) = 3e 2 cos

3
3 2t
3
e
sin
t ( t )
t ( t ) 3e t (t )
2
3
2

c)
Exponeniala complex e 4 jt este funcie proprie pentru orice sistem liniar i
invariant n timp. De aceea se poate scrie:
y( t ) = H ( ) x ( t )

=4

1 + j
1 2 + j

e 4 jt

6-v

=4

1+ 4j
e 4 jt
15 + 4 j

Problema 3.
Fie un sistem obinut prin conectarea n cascad a dou sisteme liniare i
invariante n timp ale cror funcii de transfer sunt: H 1 ( s ) , respectiv H 2 ( s ) .
Dac funcia de transfer a sistemului echivalent H ( s ) , este unitar, sistemul
descris de H 2 ( s ) se numete sistem invers sistemului descris de H 1 ( s ) .
a) S se determine relaia de legtura ntre H 1 ( s ) i H 2 ( s ) dac .
b) n figura urmtoare este prezentat constelaia de poli i zerouri a lui
H 1 ( s ) , corespunztoare unui sistem cauzal i stabil. S se determine
constelaia de poli i zerouri pentru funcia de transfer a sistemului invers
asociat.
c) S se determine h2 ( t ) , rspunsul la impuls al sistemului invers, n ipoteza,
c acesta este stabil.
d) S se demonstreze, c rspunsul la impuls al sistemului echivalent h( t ) este
identic cu ( t ) .
j

x
3

x
1

o
1

o
2

Fig.1.3. Constelaia de poli i zerouri a sistemului direct.

Rezolvare.
a) Conectarea n serie a celor dou sisteme este prezentat n figura urmtoare.
X (s)

H1 ( s )

Z (s)

H2 (s)

Y (s)

Fig. 2.3. Conectarea n cascad a celor dou sisteme.

n figura urmtoare se prezint sistemul echivalent sistemului din figura 2.3.

X (s)

He ( s)

Y (s)

Fig. 3.3. Sistemul echivalent sistemului din figura 2.3.

Expresia funciei de transfer a sistemului echivalent este H e ( s ) = H 1 ( s ) H 2 ( s )

dac operaia he ( t ) = h1 ( t ) h2 ( t ) are sens. Conform enunului:

6 - vi

H1( s ) H 2 ( s ) = 1 H 2 ( s ) =

1
H1( s )

b) Cunoscnd expresia funciei de transfer a sistemului direct, dedus din

constelaia sa de poli i zerouri, prezentat n figura 1.3, pe baza relaiei
anterioare, se determin funcia de transfer a sistemului invers.
1
( s + 1 )( s + 3 )
K ( s 1 )( s 2 )
K
H2( s ) =
H1( s ) =
( s + 1 )( s + 3 )
( s 1 )( s 2 )
Constelaia de poli i zerouri a acestui sistem este prezentat n figura urmtoare.
j

o
3

x
1

o
1

x
2

Fig.4.3. Constelaia de poli i zerouri a sistemului invers.

c) Polii sistemului invers se gsesc n semiplanul drept. Acesta este stabil doar
dac este anticauzal. Atunci rspunde la semnale mrginite cu semnale mrginite.
De aceea regiunea de convergen trebuie s fie: Re{s} < 1 . Pentru a determina
rspunsul la impuls al sistemului invers se descompune funcia sa de transfer n
fracii simple.
1 s2 + 4s + 3 1
7s + 1
H2( s ) =
]
= [1 +
K s 2 3s + 2 K
( s 1 )( s 2 )
Dar:

7s + 1
A
B
=
+
( s 1 )( s 2 ) s 1 s 2
Se determin cei doi coeficieni:
( s 1 )( 7 s + 1 )
A = ( s 1 )H ( s )
=
= 8
s = 1 ( s 1 )( s 2 ) s = 1
B = ( s 2 )H ( s )

s=2

( 7 s + 1 )( s 2 )
= 15
( s 1 )( s 2 ) s = 2

6 - vii

Deci:

7s + 1
8
15
=
+
( s 1 )( s 2 )
s1 s2

n consecin:
h2 ( t ) =

1
[ ( t ) + 8 e t ( t ) 15 e 2 t ( t )]
K

d) Deoarece:

H1( s ) H 2 ( s ) = 1
trecnd n domeniul timp se obine:

h( t ) = h1 ( t ) h2 ( t ) = ( t )

6 - viii