Prof: Eduard Galvis Restrepo

Bogot D.C.

Contenido

0
1

PLC

Conceptos de automatizacin

Estructura bsica de un automatismo

Sensores, actuadores y preactuadores

Conclusiones

Introduction

What is a control system?

What is a controller?
What a sensor are useful for?
Why instrumentation is important f and automation?

PLC

Conceptos: Automatizacin

Es el uso de tecnologas que involucran la

aplicacin
de
sistemas
mecnicos,
electrnicos y computacionales para operar
y controlar de manera eficiente una mquina
o un proceso.

PLC

Automatizacin
Objetivos de la automatizacin
Aumentar la competitividad de un producto
en el mercado
Aumentar la calidad de los productos
Sustituir operaciones imposibles o muy
complicadas de controlar manualmente
Eliminacin de riesgos para los operadores
Reduccin de costos de mano de obra
PLC

Automation Context

PLC :
MCU:
PAC :

PLC

Programmable Logic Controller

Mictrocontroller
Programmable Automation Controller

Conceptos: SCADA

Es el uso de tecnologas que involucran la

aplicacin
de
sistemas
mecnicos,
electrnicos y computacionales para operar
y controlar de manera eficiente una mquina
o un proceso.

PLC

Estructura Bsica de Automatismo

Un sistema automatizado se compone de dos
partes:
Una parte de control, que coordina las acciones de la parte operativa
Una parte operativa, donde los actuadores realizan sus acciones
sobre los procesos automatizados

PLC

Estructura Bsica de Automatismo

ORDENES

INTERFACES
(Usuarios)

PREACTUADORES

C
O
N
T
R
O
L

ACTUADORES

SISTEMA MECNICO

SENSORES
INTERNOS

MDULO DE
COMUNICACINES
(Otros sistemas)
RESPUESTAS

PLC

O
P
E
R
A
T
I
V
A

Parte de control
El dilogo en la mquina:
Consignas a los actuadores va los preactuadores
Adquisicin de seales de retorno enviadas por los sensores
que indican la evolucin de la mquina o producto.

El dilogo hombre-mquina (Interfaces)

Para manejo, programacin, ajustes y diagnsticos de la
mquina
La persona emite consignas y recibe informacin de retorno.

El dilogo con otras mquinas (Comunicaciones).

Varias mquinas pueden interactuar en un mismo sistema de
produccin, la coordinacin se garantiza por el dialogo entre
las partes de control, a travs de enviar y recibir seales
(Inputs y Outputs).

PLC

Estructura Bsica de Automatismo

ORDENES

INTERFACES
(Usuarios)

PREACTUADORES

C
O
N
T
R
O
L

MDULO DE
COMUNICACINES
(Otros sistemas)

ACTUADORES

SISTEMA MECNICO

SENSORES

RESPUESTAS

PLC

O
P
E
R
A
T
I
V
A

Parte Operativa
Este componente de la estructura bsica de un
automatismo es la que realiza el trabajo fsico
sobre los materiales, el producto, etc.

PLC

Parte Operativa
Sensores: proporcionan la informacin de retorno
para la conduccin del proceso.

PLC

Microswitchs
Sensores Inductivos
Sensores pticos
Encoders

Sensores y Transductores
Definicin

14
PLC

Sensores y Transductores
Clasificacin general

o De posicin
o Analgicos
o Digitales
o Todo - Nada

o De desplazamiento
o De velocidad
o De aceleracin
o De fuerza y par
o De presin

o Activo
o Inactivo

o De caudal
o De temperatura
o De proximidad
o De visin artificial

15
PLC

Sensores
Resistivos

16
PLC

Sensores
Resistivos

PLC

Transductores
Temperatura: Termocupla

o Dispositivos basados en la unin de dos metales en los que se genera un

voltaje proporcional a la temperatura de la unin (efecto termoelctrico o
seebeck)

V s T

o S es el coeficiente de Seebeck
o Sensibilidad tpica de 3uV/C
o Casi lineales
o Rango tpico de
o Seal baja

18
PLC

Transductores
Efecto Seebeck

V s T

19
PLC

Transductores
Temperatura: Termocuplas

o Termopar E: Cromel y Constatan, -100C a +1000C , Precisin: 0.5 C

o Termopar J: Hierro y Constatan, Afectado por corrosin, 0C a +750C,
Precisin: 0.1C
o Termopar K: Cromo y Alumel, Buena resistencia a la oxidacin, 0C a
+1.370C y 600C a 1.000C en atmsferas oxidantes, Precisin: 1C
o Termopar R: Platino y Platino-13% Rodio, 0C a +1.000C , Precisin: 0.5C

20
PLC

Transductores
Temperatura: Termocuplas

21
PLC

Transductores
Temperatura: De estado slido

o Dispositivo que produce una variacin de

voltaje proporcional a la temperatura
o Rango tpico de -50 a 150C
o Son lineales
o Sensibilidad 10mV/C
o Un ejemplo es el LM35
22
PLC

Transductores
Temperatura: De estado slido
LM35

23
PLC

Transductores
Temperatura: Cuadro comparativo

Tipo

24

Ventajas

Desventajas
Costoso, requiere fuente,
autocalentamiento, poco
verstil, baja sensibilidad

RTD

Estable, Preciso, lineal

Termistor

Alta sensibilidad, rpido, dos

hilos

No lineal, rango limitado, frgil,

requiere fuente,
autocalentamiento

Termopar

Simple, verstil, econmico,

variedad, producen
voltaje, rango amplio

No lineal, salida baja, requiere

referencia, baja sensibilidad

Estado
slido

Lineal, salida alta,

econmico

Rango limitado, requiere fuente,

lento, autocalentamiento,

PLC

Transductores
Posicin

o Miden la distancia y direccin de un

objeto respecto a un punto o eje de
referencia, o simplemente detectan la
presencia de un objeto a una cierta
distancia.
o Lineal o angular

25
PLC

Transductores
Posicin: Potencimetro

o Comn, econmico, fcil,

rotacionales o lineales
o Lineales y logartmicos
o De 0,75 a 10 vueltas
o La resistencia depende de la posicin
o Tpicamente una precisin del 0.5%
26
PLC

Transductores
Distancia: Ultrasonido
o compuesto de un transmisor y un receptor de ultrasonido
o Mas lento que los dispositivos pticos
o Esta lentitud hace posible la deteccin de distancias, grosores y densidad
de medios lquidos y slidos.
o Ejemplo: HC-SR04

PLC

Transductores
Distancia: Ultrasonido
HC-SR04

PLC

Sensores de Proximidad
Tecnologas comunes

29
PLC

Transductores
Posicin: De proximidad
o Tipo todo-nada
o Informa la presencia de un objeto
o Inductivos:
o deteccin de piezas metlicas
o rango de 1mm a 30mm
o Capacitivos
o Deteccin de objetos no metlicos
o Sensibles a cambios ambientales

30
PLC

Transductores
Posicin: De proximidad

Inductivos:
o Deteccin de piezas metlicas
o rango de 1mm a 30mm
o Frecuencias de hasta 100Hz

31
PLC

Transductores
Posicin: De proximidad

32
PLC

Transductores
Posicin: De proximidad
Capacitivos
o Detecta los cambios en la capacitancia si un objeto (metal, plstico, vidrio,
madera, agua) irrumpe en la zona activa de conmutacin. Este cambio en la
capacitancia depender de:
o distancia entre el medio y el detector
o dimensiones del objeto
o su constante dielctrica
o Distancias de 5 a 20mm
o Materiales (todos con constante dielctrica >1)
o Hasta 300Hz
o Sensibles a la humedad y suciedad
33
PLC

Estructura Bsica de Automatismo

ORDENES

INTERFACES
(Usuarios)

PREACTUADORES

C
O
N
T
R
O
L

ACTUADORES
SISTEMA MECNICO

SENSORES
INTERNOS

MDULO DE
COMUNICACINES
(Otros sistemas)
RESPUESTAS

PLC

O
P
E
R
A
T
I
V
A

Actuators

Hardware devices that convert a controller command signal into a

change in a physical parameter
The change is usually mechanical (e.g., position or velocity)
An actuator is also a transducer because it changes one type of
physical quantity into some alternative form
An actuator is usually activated by a low-level command signal, so an
amplifier may be required to provide sufficient power to drive the
actuator

PLC

Actuators

Logical
Signal

Mechanism
Signal Processing
& Amplification

Electric

Hydraulic
Pneumatic

Actuator
Sensor

PLC

Final Actuation
Element

Tipos de actuadores
Elctricos
Neumticos
Hidrulicos

38
PLC

Tipos de actuadores

PLC

Types of Actuators

Electrical actuators
Electric motors
DC servomotors
AC motors
Stepper motors
Solenoids

Hydraulic actuators
Use hydraulic fluid to amplify the
controller command signal
Pneumatic actuators
Use compressed air as the driving force

PLC

Actuadores Elctricos

PLC

Actuadores: Motor Elctrico

Un motor elctrico es una maquina elctrica que transforma

energa elctrica en energa mecnica por medio de interacciones
electromagnticas

42
PLC

Actuadores: Cilindro Neumtico

Camisa
mbolo

Cmaras

PLC

Vstago

Tipos de Cilindro
Simple efecto

Doble efecto

Doble vstago

Cilindro tandem

Tres posiciones

Doble vstago ajustable

Cilindro telescpico
PLC

Estructura Bsica de Automatismo

ORDENES

INTERFACES
(Usuarios)

PREACTUADORES

C
O
N
T
R
O
L

ACTUADORES

SISTEMA MECNICO

SENSORES

MDULO DE
COMUNICACINES
(Otros sistemas)
RESPUESTAS

PLC

O
P
E
R
A
T
I
V
A

Parte Operativa
Preactuadores: Destinados a coordinar las acciones de los
actuadores, por ejemplo:
Variador de velocidad
Electrovlvula
Drivers o tarjetas de control.

PLC

Vlvulas

(Lnea de Trabajo)
Restablecimiento

Pilotaje

R (Desfogue)
P

(Presin)
PLC

Vlvulas

Presin:

Desfogues: R,S,T
Lneas de Trabajo: A,B,C

PLC

Vlvulas

Pilotajes:

Neumtico
Hidrulico
Elctrico

PLC

Vlvulas

Posiciones: Estados posibles de la vlvula

Accesos o vas: Lneas de trabajo + Desfogues +Presin

3 Vas (Accesos) / 2 Posiciones = 3 / 2 vas

PLC

Vlvulas

Y2

Y1
R

S
P

PLC

Vlvulas

Y2

Y1
R

S
P

5/2 vias con doble pilotaje

5/2 vas con memoria biestable.
PLC

Y1
0
1
0
0
0

Y2
0
0
0
1
0

A
0
1
1
0
0

B
1
0
0
1
1

Estructura Bsica de Automatismo

ORDENES

INTERFACES
(Usuarios)

PREACTUADORES

C
O
N
T
R
O
L

ACTUADORES

SISTEMA MECNICO

SENSORES
INTERNOS

MDULO DE
COMUNICACINES
(Otros sistemas)
RESPUESTAS

PLC

O
P
E
R
A
T
I
V
A

Parte de control
Emite ordenes hacia la parte operativa y recibe las
seales de retorno con objeto de coordinar sus
acciones.
En el corazn de la parte de control, el tratamiento
es la convergencia de tres dialogos que ella
coordina:

PLC

Tecnologas de Control

Cableada
Circuitos lgicos neumticos
Circuitos lgicos Elctricos

Programable
PLC

PLC

Tecnologia Cableada

Con la tecnologa cableada, el automatismo

se realiza con mdulos conectados entre si.
El funcionamiento obtenido es el resultado de
la seleccin de mdulos y del cableado que
los liga.
El automatismo es totalmente personalizado
para una aplicacin especfica.
PLC

Tecnologia Cableada

Tres tecnologas permiten la realizacin de

automatismos cableados:
Relevadores electromagnticos
Mdulos lgicos neumticos
Tarjetas o mdulos electrnicos.

PLC

Automation Tools: Control

Programmable Logic Controller (PLC)
Its a digital computer used for automation of
electromechanical processes, such as control of
machinery on factory assembly lines, motor control,
and so on.

PLC

Controlador Lgico Programable

Es una Computadora, robusta, especializada y diseada para el

control de mquinas y/o procesos en ambientes industriales
Dispositivo programable capaz de realizar operaciones lgicas
sobre seales de entrada, para generar un conjunto de seales de
salida y poder controlar cualquier proceso

PLC

PLC
National Electrical Manufacturers Association (NEMA)
Lo define como un dispositivo electrnico digital que utiliza una
memoria programable para almacenar instrucciones y para
implementar funciones especficas tales como funciones lgicas
combinacionales, secuenciales, de temporizacin, de conteo
y aritmticas para controlar mquinas y procesos.

PLC

PLC

Armored for severe conditions (heat, electrical, noise, dust)

Have a facility for extensive Input/Output (I/O) arrangements
PLCs are programmed using application software on personal
computers
Programming languages:
LD (Ladder diagram),
FBD (Function block diagram),
ST (Structured text, similar to the Pascal)
IL (Instruction list, similar to assembly language)
SFC (Sequential function chart)
Too much work required in connecting wires

PLC

PLC : Contexto Industrial

PLC

PLC Overview:
Internal Areas
CPU decision making, control
Memory Users control program stored in a
nonvolatile section of memory
Communication Ports Exchange data with another
devices
Input/Output handles interfaces of signal to real
world devices.

PLC

Automation Tool:

PLC

Automation Tools:
PLC Applications

Popular manufacturers:

PLC

66

Funcionamiento interno del PLC

Relevadores de entrada
Marcas de utilidades internas.
Contadores
Temporizadores
Almacenamiento de Datos: registros
Puerto de Salida

PLC

Ejercicio en clase
Como resolver el siguiente problema?
Automatizar el sistema de
Elevacin de paquetes

PLC

Tecnologas de Control
(Posibles soluciones al problema )
Cableada
Circuitos lgicos neumticos
Circuitos lgicos Elctricos
Programable
PLC
PC
MCU, uP.
5

PLC

Tecnologia Cableada

Tres tecnologas permiten la realizacin de

automatismos cableados:
Relevadores electromagnticos
Mdulos lgicos neumticos
Tarjetas o mdulos electrnicos.

PLC

Solucin al problema
Neumtico

Elctrico

4
4

PLC

PLC

Solucin con el PLC

Diagrama Escalera

A0,A1,B0,B1,PAQ

5
4
Y1,,Y4
PLC

PLC

Solucin con el PLC

A0,A1,B0,B1,PAQ

5
4
Y1,,Y4
PLC

PLC

Actividad en Clase
(Anlisis de resultados)

Realizar la comparacin entre un circuito

lgico y la lgica programada en diagrama
escalera (PLC).

PLC

Estructura Bsica de Automatismo

ORDENES

INTERFACES
(Usuarios)

PREACTUADORES

C
O
N
T
R
O
L

ACTUADORES

SISTEMA MECNICO

SENSORES
INTERNOS

MDULO DE
COMUNICACINES
(Otros sistemas)
RESPUESTAS

PLC

O
P
E
R
A
T
I
V
A

Interfaces

PLC

HMI
HMI is a software system,, which provides process visualization program that
enables easy observation of all aspects of automation process.
- User Interface
- HMI It normally includes all the elements necessary for solving process
monitoring and control tasks..

77
PLC

HMI-Componentes de calidad

ISO 9241
Efectividad:

El producto hace lo que el usuario requiere?

Eficiencia : los usuarios pueden aprender rpidamente el manejo

del HMI. Pueden hacer sus tareas con un mnimo de error.
Satisfaccin: los usuarios expresan satisfaccin con el producto?
El nuevo producto reduce los esfuerzos ?

78
PLC

Siemens HMI Basic Panel

79
PLC

PLC Communication:
Siemens Compact Switch Module CSM 1277

switch for connecting a SIMATIC S7-1200 to an Industrial

Ethernet network with a line, tree or star topology
Multiplication of Ethernet interfaces on a SIMATIC S7-1200
for additional connection of up to three programming devices,
operator controls, and further Ethernet nodes
Simple, space-saving mounting on the SIMATIC S7-1200
mounting rail
Low-cost solution for implementing small, local Ethernet
networks
Connection without any problems using RJ45 standard
connectors Simple and fast status display via LEDs on the
device

PLC

Bogot D.C.

Estructura Bsica de Automatismo

ORDENES

INTERFACES
(Usuarios)

PREACTUADORES

C
O
N
T
R
O
L

ACTUADORES

SISTEMA MECNICO

SENSORES
INTERNOS

MDULO DE
COMUNICACINES

RESPUESTAS

PLC

O
P
E
R
A
T
I
V
A

NORWICH UNIVERISTY CENTER OF EXELLENCE IN DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM SECURITY

Communication
Communication systems:
Switched Telephone Network
Leased lines
Private Network (LAN/RS-485)
Internet
Wireless Communication systems
Wireless LAN
Global System for Mobile Communication
(GSM) Network
Radio modems
SCADA SYSTEMS CLASSIFICATIONS (ILIA DORMISHEV, KRENAR KOMONI)

83

NORWICH UNIVERISTY CENTER OF EXELLENCE IN DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM SECURITY

Communication cont.
Protocols:
MODBUS
DNP 3.0
Fieldbus
Controller Area Network (CAN)
Profibus
DirectNet
TCP/IP
Ethernet
SCADA SYSTEMS CLASSIFICATIONS (ILIA DORMISHEV, KRENAR KOMONI)

84

Modelo de Integracin Industrial

PLC

Industrial Integration Model

Tomado de: http://www.icpdas.com/root/product/solutions/industrial_communication/fieldbus/profibus/profibus_intro.html

PLC

Industrial Integration Model

Reconocer los protocolos de comunicacin ms utilizados

en la industria.
PLC

Ventajas Redes Industriales

- Permite eliminar cableado de control entre maquinas
y asi coordinar el funcionamiento entre mquinas con
menos fallos.
- Posibilidad de programacin remota
- Supervisin remota
- Modularidad
- Acceso a la informacin de forma instantnea

PLC

Concepto: Bus de Campo

- Bus de campo = lneas de comunicacin entre
dispositivos
- Control Distribuido: Elementos de control pueden
intercambiar informacin entre ellos mediante un
sistema de comunicacin comn

PLC

Concepts: Fieldbus
Fieldbus is known as family of industrial network
protocols for real-time distributed control.
An automated industrial system usually requires
Fieldbus solutions in order to overcome connectivity
issues between the various, such as controllers,
sensors and actuators.
Fieldbus works on a network structure which typically
allows daisy-chain, star, ring, branch, and tree type
network topologies, providing a range of major
advantages to all kinds of automation applications

PLC

PLC Siemens S7-1200:

Industrial Communication

GPRS
Point-to-Point,
USS, Modbus RTU

PLC

PLC Siemens S7-1200:

Industrial Communication

The S7-1200 provides a variety of

communication options to satisfy all
your networking requirements.

PLC

PROFINET
PROFIBUS
Point-to-Point (PtP) Communication
Universal Serial Interface (USS)
Modbus RTU
Modbus TCP/IP
Telecontrol Communication

PLC Siemens S7-1200:

Industrial Communication: Telecontrol communication

Together with the GPRS communication

processor, the S7-1200 CPU supports
simple telecontrol applications for monitoring
and control of distributed stations using
general packet radio service (GPRS).

Communication Processor
GPRS Communication

PLC

CP 1242-7 GPRS
1 x SMA antenna connector
1 x SIM card slot

PLC Communication:
Siemens Compact Switch Module CSM 1277

switch for connecting a SIMATIC S7-1200 to an Industrial

Ethernet network with a line, tree or star topology
Multiplication of Ethernet interfaces on a SIMATIC S7-1200
for additional connection of up to three programming devices,
operator controls, and further Ethernet nodes
Simple, space-saving mounting on the SIMATIC S7-1200
mounting rail
Low-cost solution for implementing small, local Ethernet
networks
Connection without any problems using RJ45 standard
connectors Simple and fast status display via LEDs on the
device

PLC

PLC Communication:
Siemens Compact Switch Module CSM 1277

Linear topology

95
PLC

PLC Communication:
Siemens Compact Switch Module CSM 1277

Star topology
96
PLC

Bibliografia

Vicente Guerrero, Luis Martinez. Comunicaciones Industriales. Ed. Marcombo.

2010
Rodrguez, A. "Comunicaciones industriales: Gua prctica". Ed. Marcombo
Domingo, J. "Comunicaciones en el entorno industrial". Ed. UOC
John Park, Practical data communications for instrumentation and control. Ed.
Newnes.
Steve Mackay, Practical industrial data networks: design, installation and
troubleshooting. Ed. Newnes.
http://www.icpdas.com/root/product/solutions/industrial_communication/fieldbus/prof
ibus/profibus_intro.html

PLC

Session #3
Bogot D.C.

Number Systems

Counting in Binary
Assuming non-negative values, n bits
largest value 2n 1.
Examples: 4 bits 0 to 15;
6 bits 0 to 63.
range of m values log2m bits

PLC

Information Representation

Elementary storage units inside computer are

electronic switches. Each switch holds one of two
states: on (1) or off (0).

ON

OFF

We use a bit (binary digit), 0 or 1, to represent the

state.

100
PLC

Information Representation

Storage units can be grouped together to cater for larger

range of numbers. Example: 2 switches to represent 4
values.
0 (00)
1 (01)
2 (10)
3 (11)

101
PLC

Number Systems to Decimal Conversion

(1101.101)2 = 123 + 122 + 120 + 12-1 + 12-3

= 8 + 4 + 1 + 0.5 + 0.125 = (13.625)10

(572.6)8 = 582 + 781 + 280 + 68-1

= 320 + 56 + 2 + 0.75 = (378.75)10

(2A.8)16 = 2161 + 10160 + 816-1

= 32 + 10 + 0.5 = (42.5)10

PLC

102

Conversion decimal to binary

Determine the set of binary weights whose sum is

equal to the decimal number.
(9)10 = 8 + 1 = 23 + 20 = (1001)2
(18)10 = 16 + 2 = 24 + 21 = (10010)2
(58)10 = 32 + 16 + 8 + 2 = 25 + 24 + 23 + 21 = (111010)2
(0.625)10 = 0.5 + 0.125 = 2-1 + 2-3 = (0.101)2

PLC

103

Fundamentals of Logic
Truth Tables for Logic Functions

Logic Function

Logic Function

Logic Function

PLC

OR

NOR

Logic Function

AND

NAND

Logic Function
A

NOT

Logic Function

XOR

Diagrama Escalera
Los diagramas en escalera son una forma de programar los
PLCs, en estos diagramas tenemos varias instrucciones
bsicas como lo son:

Equivalente

105
PLC

Smbolo

Diagrama Escalera

Ejemplo (1):

Diagrama Elctrico

106
PLC

Diagrama Escalera

Diagrama Escalera
Ejemplo (2):

Diagrama Elctrico

107
PLC

Diagrama Escalera

Diagrama Escalera
La tabla de verdad de las instrucciones anteriores es como sigue:

Un ejemplo de estas instrucciones:

108
PLC

Diagrama Escalera

Es importante notar que a cada smbolo ( o instruccin) le

demos una direccin. Esta direccin reserva cierta rea de
almacenamiento en los archivos de datos del PLC para que el
estatus de la instruccin (i.e. true/false) pueda ser almacenado.

109
PLC

Funciones OR y AND

x1

x2
Y1

AND

Y1 = x1 * x2

Y2

OR

Y2 = x1 + x2

x1

x2

110
PLC

Eduard Galvis R.