Controlador PID

Diagrama de bloques de un controlador PID en un lazo realimentado.

Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente usado en

sistemas de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un valor medido y un
valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y
el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores
pasados y el Derivativo es una prediccin de los errores futuros. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la
posicin de una vlvula de control o la potencia suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente se ha considerado que el
controlador PID es el controlador ms adecuado. Ajustando estas tres variables en el
algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una accin de control diseado
para los requerimientos del proceso en especfico. La respuesta del controlador puede
describirse en trminos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador
sobrepasa el punto de ajuste, y el grado deoscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID
para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia
de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya
que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede
evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.
ndice
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1Historia y aplicaciones

2Funcionamiento
o

2.1Proporcional

2.2Integral

2.3Derivativo

3Significado de las constantes

4Ajuste de parmetros del PID

o

4.1Ajuste manual

5Limitaciones de un control PID

6Ejemplos prcticos

7Referencias

8Enlaces externos

Historia y aplicaciones[editar]
Los primeros controladores PID empezaron con el diseo de los limitadores de velocidad.
Posteriormente los controladores PID fueron usados para la direccin automtica de barcos.
Uno de los ejemplos ms antiguos de un controlador PID fue desarrollado por Elmer Sperry en
1911, mientras que el primer anlisis terico de un controlador PID fue publicado por el
ingeniero ruso americano Nicolas Minorsky en 1922. Minorsky estaba diseando sistemas de
direccin automtica para la Armada de los Estados Unidos, y bas sus anlisis observando
al timonel, notando as que el timonel controlaba la nave no solo por el error actual, sino
tambin en los errores pasados as como en la tasa actual de cambio, logrando as que
Minorsky desarrollara un modelo matemtico para esto. Su objetivo era lograr estabilidad, y no
control general, lo cual simplific el problema significativamente. Mientras que el control
proporcional brinda estabilidad frente a pequeas perturbaciones, era insuficiente para tratar
perturbaciones constantes, como un vendaval fuerte el cual requera un trmino integral.
Finalmente, el trmino derivativo se agreg para mejorar el control.
Se realizaron pruebas del controlador en el USS New Mexico (BB-40), donde este se
encargaba de controlar la velocidad angular del timn. El control PI se mantuvo virando con un
error de 2. Al agregar el elemento D se logr un error del 1/6, mucho mejor que lo que un
timonel podra lograr.
Finalmente, Debido a la resistencia del personal, la Armada no adopt este sistema. Trabajos
similares se llevaron a cabo y se publicaron en la dcada de 1930.
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional
derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control
depresin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras variables. Adems
es utilizado en reguladores de velocidad de automviles (control de crucero o cruise control),
control de ozono residual en tanques de contacto.
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando una persona
entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la temperatura
hasta un valor aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que puede llegar el
momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor as que la persona tiene que
abrir un poco la llave de agua fra para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua
fra es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En este caso, el humano es el que est
ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el que toma las decisiones de abrir o cerrar
alguna de las llaves; pero no sera ideal si en lugar de nosotros, fuera una mquina la que
tomara las decisiones y mantuviera la temperatura que deseamos?

Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores de los
operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones ms
comunes son:

Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.)

Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas, crudo, etc.)

Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques, tubos,

recipientes, etc.)
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo) 1

Funcionamiento[editar]
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se
necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema
(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica,
motor, vlvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto
actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor
en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal
es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser
con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal
recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma
naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para
hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un
humano, habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son
pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de
un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as
la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3
componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que
el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas
tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que
debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y
accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final,
viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo,
respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el
mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

Proporcional[editar]
Artculo principal: Control proporcional

Proporcional.

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante

proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la
mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango
total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin
embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en
algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se
llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es
conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. Hay una relacin
lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de
control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte proporcional
no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y
hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto
al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.
La frmula del proporcional est dada por:
El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se expresan en
tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de control
Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la
desviacin de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).

Integral[editar]
Artculo principal: Proporcional integral

Integral.

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una
desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y
sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin
de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una
constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para
formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180
de la retro-alimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego
entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para
provocar la oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a
1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a
estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por
repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control
repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de
la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.
La frmula del integral est dada por:
Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la
desviacin respecto al punto de consigna (variable deseada ).

Derivativo[editar]
Artculo principal: Proporcional derivativo

Derivativo.

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el
error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error
se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a
las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador
puede responder acordemente.
La frmula del derivativo est dada por:
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La
accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control
y su repercusin a la variable controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el
tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de
consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las
complicaciones que ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con
las mnimas oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la
velocidad de cambio de la variable controlada.
La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el
arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables,
porque permite una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una
perturbacin en el proceso.

Significado de las constantes[editar]

Kp constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del
controlador o el porcentaje de banda proporcional. Ejemplo: Cambia la posicin de la vlvula

proporcionalmente a la desviacin de la variable respecto al punto de consigna. La seal P

mueve la vlvula siguiendo fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la
ganancia.
Ki constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin proporcional.
Kd constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional
duplicndola, sin esperar a que el error se duplique. El valor indicado por la constante de
derivacin es el lapso durante el cual se manifestar la accin proporcional correspondiente a
2 veces el error y despus desaparecer. Ejemplo: Mueve la vlvula a una velocidad
proporcional a la desviacin respecto al punto de consigna. La seal I va sumando las reas
diferentes entre la variable y el punto de consigna repitiendo la seal proporcional segn el
tiempo de accin derivada (minutos/repeticin).
Tanto la accin Integral como la accin Derivativa, afectan a la ganancia dinmica del proceso.
La accin integral sirve para reducir el error estacionario, que existira siempre si la constante
Ki fuera nula. Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a la velocidad de
cambio de la variable controlada. La seal d es la pendiente (tangente) por la curva descrita
por la variable.
La salida de estos tres trminos, el proporcional, el integral, y el derivativo son sumados para
calcular la salida del controlador PID. Definiendo y (t) como la salida del controlador, la forma
final del algoritmo del PID es:

Ajuste de parmetros del PID[editar]

El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control corrija
eficazmente y en el mnimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene que lograr la
mnima integral de error. Si los parmetros del controlador PID (la ganancia del
proporcional, integral y derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede
ser inestable, por ejemplo, que la salida de este vare, con o sin oscilacin, y est limitada
solo por saturacin o rotura mecnica. Ajustar un lazo de control significa ajustar los
parmetros del sistema de control a los valores ptimos para la respuesta del sistema de
control deseada. El comportamiento ptimo ante un cambio del proceso o cambio del
"setpoint" vara dependiendo de la aplicacin. Generalmente, se requiere estabilidad ante
la respuesta dada por el controlador, y este no debe oscilar ante ninguna combinacin de
las condiciones del proceso y cambio de "setpoints". Algunos procesos tienen un grado de
no linealidad y algunos parmetros que funcionan bien en condiciones de carga mxima
no funcionan cuando el proceso est en estado de "sin carga". Hay varios mtodos para
ajustar un lazo de PID. El mtodo ms efectivo generalmente requiere del desarrollo de
alguna forma del modelo del proceso, luego elegir P, I y D basndose en los parmetros
del modelo dinmico. Los mtodos de ajuste manual pueden ser muy ineficientes. La
eleccin de un mtodo depender de si el lazo puede ser "desconectado" para ajustarlo, y
del tiempo de respuesta del sistema. Si el sistema puede desconectarse, el mejor mtodo
de ajuste a menudo es el de ajustar la entrada, midiendo la salida en funcin del tiempo, y
usando esta respuesta para determinar los parmetros de control. Ahora describimos
como realizar un ajuste manual.

Ajuste manual[editar]
Si el sistema debe mantenerse online, un mtodo de ajuste consiste en establecer primero
los valores de I y D a cero. A continuacin, incremente P hasta que la salida del lazo
oscile. Luego establezca P a aproximadamente la mitad del valor configurado
previamente. Despus incremente I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo requerido
(aunque subir mucho I puede causar inestabilidad). Finalmente, incremente D, si se

necesita, hasta que el lazo sea lo suficientemente rpido para alcanzar su referencia tras
una variacin brusca de la carga.
Un lazo de PID muy rpido alcanza su setpoint de manera veloz, un lazo de PID no tan
rpido alcanza su setpoint de manera no tan veloz. Algunos sistemas no son capaces de
aceptar este disparo brusco; en estos casos se requiere de otro lazo con un P menor a la
mitad del P del sistema de control anterior.

Limitaciones de un control PID[editar]

Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de
control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan
solos, pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser
reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeo del
sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de un control PID con
un lazo abierto. Conociendo el sistema (como la aceleracin necesaria o la inercia) puede
ser accionado y combinado con la salida del PID para aumentar el desempeo final del
sistema. Solamente el valor de avanaccin (o Control prealimentado) puede proveer la
mayor porcin de la salida del controlador. El controlador PID puede ser usado
principalmente para responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el setpoint
y el valor actual del proceso. Como la salida del lazo de avanaccin no se ve afectada a
la realimentacin del proceso, nunca puede causar que el sistema oscile, aumentando el
desempeo del sistema, su respuesta y estabilidad.
Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con movimiento, para acelerar una
carga mecnica, se necesita de ms fuerza (o torque) para el motor. Si se usa un lazo PID
para controlar la velocidad de la carga y manejar la fuerza o torque necesaria para el
motor, puede ser til tomar el valor de aceleracin instantnea deseada para la carga, y
agregarla a la salida del controlador PID. Esto significa que sin importar si la carga est
siendo acelerada o desacelerada, una cantidad proporcional de fuerza est siendo
manejada por el motor adems del valor de realimentacin del PID. El lazo del PID en
esta situacin usa la informacin de la realimentacin para incrementar o decrementar la
diferencia entre el setpoint y el valor del primero. Trabajando juntos, la combinacin
avanaccin-realimentacin provee un sistema ms confiable y estable.
Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeo de los
controladores PID en sistemas no lineales es variable. Tambin otro problema comn que
posee el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo
que esas pequeas variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy grande.
Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya que elimina las componentes de alta
frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB y un control derivativo pueden hacer que se
anulen entre ellos. Alternativamente, el control derivativo puede ser sacado en algunos
sistemas sin mucha prdida de control. Esto es equivalente a usar un controlador PID
como PI solamente.

Ejemplos prcticos[editar]
Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor qumico. En primer lugar
se tiene que poner una vlvula de control del caudal de dicho flujo, y un caudalmetro, con
la finalidad de tener una medicin constante del valor del caudal que circule. El
controlador ir vigilando que el caudal que circule sea el establecido por nosotros; en el
momento que detecte un error, mandar una seal a la vlvula de control de modo que
esta se abrir o cerrar corrigiendo el error medido. Y tendremos de ese modo el flujo
deseado y necesario. El PID es un clculo matemtico, lo que enva la informacin es el
PLC.

Se desea mantener la temperatura interna de un reactor qumico en su valor de

referencia. Se debe tener un dispositivo de control de la temperatura (puede ser un
calentador, una resistncia elctrica,...), y un sensor (termmetro). El P, PI o PID ir
controlando la variable (en este caso la temperatura). En el instante que esta no sea la
correcta avisar al dispositivo de control de manera que este acte, corrigiendo el error.
De todos modos, lo ms correcto es poner un PID; si hay mucho ruido, un PI, pero un P
no nos sirve mucho puesto que no llegara a corregir hasta el valor exacto.

https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID
CONTROLADORES PID
El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un controlador
realimentado cuyo propsito es hacer que el error en estado estacionario, entre la
seal de referencia y la seal de salida de la planta, sea cero de manera asinttica en
el tiempo, lo que se logra mediante el uso de la accin integral. Adems el controlador
tiene la capacidad de anticipar el futuro a travs de la accin derivativa que tiene un
efecto predictivo sobre la salida del proceso.
Histricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control PID.
Sin embargo, no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre conduccin de
barcos, que el control PID cobr verdadera importancia terica.
Hoy en da, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y mtodos
avanzados de control, el controlador PID es an el ms ampliamente utilizado en la
industria moderna, controlando ms del 95% de los procesos industriales en lazo
cerrado.
Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas
aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite
(en general procesos que pueden ser descritos por dinmicas de primer y segundo
orden), y los requerimientos de desempeo son modestos (generalmente limitados a
especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y una rpida
respuesta a cambios en la seal de referencia).
ESTRUCTURA DEL PID
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de
libertad:

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional

(P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y
PID.

Otra manera de mostrar un compensador

Planta: Un sistema a ser controlado

Controlador: Provee la excitacin para la planta; esta diseado para controlar el

comportamiento del sistema, puede ser:

FUNCIONAMIENTO
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema
se necesita, al menos:
Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro,etc).
Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica,
motor, vlvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una seal analgica al controlador, la cual representa el punto
actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese
valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo
caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son con
corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar.
Esta seal recibe el nombre de punto de consigna(o punto de referencia), la cual es de
la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el
sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser
entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz.

El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna,

obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay
entre el valor deseado y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada una de
las 3 componentes de un controlador PID propiamente dicho para generar las 3 seales
que, sumadas, componen la seal que el controlador va a utilizar para gobernar al
actuador. La seal resultante de la suma de estas tres seales, que posteriormente
explicaremos, se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el
actuador, si no que debe ser transformada para ser compatible con el actuador que
usemos.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y
accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la
suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo
derivativo, respectivamente.

http://scontrol2.blogspot.mx/2007/12/controladores-pid.html
http://www.infoplc.net/descargas/103-siemens/automatas/s7-1200/2187-s71200-regulacion-pid-compact

Modelos y Especificaciones de
Servo Motores Ye Li
Los servo motores son utilizados en las ms variadas aplicaciones
industriales donde una elevada dinmica, control de par, precisin de
velocidad y posicionamiento son factores decisivos para el aumento de la

calidad y productividad. Poseen todas estas caractersticas aliadas a un

bajo costo, elevado desempeo y robustez.
Los accionamientos motorizados con servos proporcionan una muy buena
operacin a bajas velocidades hasta velocidad cero, con un rango de
habilidad ms alto. Con el dispositivo de retroalimentacin adecuado, se
obtiene tambin excelente precisin de posicionamiento. Gracias a estas
habilidades, los servos se usan en aplicaciones como corte, impresin,
etiquetado,

empacado,

manipulacin

de

alimentos,

robtica

automatizacin de fbricas. Las ventajas de la tecnologa de motores sin

escobillas son: mayores torques en equipos ms pequeos, peso ms
ligero (para potencias iguales), mayor capacidad de rango de velocidad,
modelos operados por torque o por velocidad, posicionamiento y
aceleracin ms rpidos. El motor tiene una capacidad de sobrecarga de
300-400%. Las especificaciones de diseo incluyen: reversa rpida, auto
ajuste y funciones programables. El servomotor est diseado para
proporcionar control y "desempeo" precisos. Por ejemplo, transportar una
carga y posicionarla ms rpido. Sin embargo, qu permite al servomotor
realizar esto?, qu hace al servomotor diferente de otros motores? La
respuesta est en el dimetro del servomotor y el uso de un dispositivo de
retroalimentacin.
El servomotor ha sido diseado especficamente para tener un dimetro
reducido, mientras mantiene la misma potencia y torque de salida. Por
ejemplo, comparando un motor de 1 caballo de potencia (0.74 kW), un
motor tpico AC tienen entre 177-203mm de dimetro, un motor SCR tienen
114mm de dimetro, los servomotores DC tienen 102 mm de dimetro y un
servomotor AC sin escobillas tiene 90mm cuadradas. Esto permite ajustar
los servomotores en ubicaciones confinadas en espacios estrechos. Un
pequeo tamao tambin conduce a un menor peso. Al comparar los pesos
de motores de induccin y servomotores de potencia similar se aprecia que

los servomotores son mucho ms ligeros, entre un 40 a 50% y en algunos

casos, incluso hasta un 70% ms ligeros. Esto es muy importante en
aplicaciones que mueven una carga que tambin incluyen mover el motor.
Por ejemplo, imagine sus brazos como los brazos de un robot. Habra un
motor en su mueca, un segundo motor en su codo y un tercer motor en su
hombro. Cuando su hombro se mueve debe transportar tambin otros dos
motores (los motores de la mueca y del codo). Imagine que el motor de la
mueca pesa 18Kg y el motor del codo pesa 27 Kg. Entonces el motor del
hombro debe ser mucho ms grande para poder manipular y mover ambos
motores (al tiempo con la carga) y es posible que este motor pese ms de
45 Kg. Ahora veamos que ocurrira si usramos servomotores ms ligeros.
Note que los servomotores seguirn suministrando la misma cantidad de
torque (o potencia). Si usted puede usa un motor ms pequeo en la
mueca, por ejemplo un motor de 4.5 Kg, entonces el motor del codo puede
ser reducido tambin a un motor ms pequeo probablemente uno de
6.8Kg; adems, el motor del hombro puede reducirse ahora a un de 11Kg.
Entre ms pequeo sea el servomotor, menor es la potencia requerida para
moverlo. Si el motor puede ser reducido, usted ahorrar peso y ahorrara
potencia. El tamao ms pequeo reduce la masa o la inercia del rotor. Esto
permite una aceleracin y un posicionamiento ms rpidos. Desde luego,
esto se refleja directamente en el desempeo de una mquina, es decir, en
el nmero de piezas producidas por hora. Por ejemplo, en el tiempo que
normalmente toma un motor vector de 1 HP para producir una pieza, un
servomotor sin escobillas de inercia estndar produce 5 piezas y un
servomotor sin escobillas de baja inercia puede producir 20 piezas. El
servomotor con su tasa de respuesta ms rpida, puede producir ms
piezas por hora, obteniendo as mejoras superiores en la productividad.
Los servomotores son usados con retroalimentacin para as cerrar el lazo.
Un sistema de lazo cerrado es un sistema en el que hay un comando y una
seal

de

retroalimentacin.

La

seal

de

retroalimentacin

provee

informacin al control para monitorear el proceso y llevar a cabo tareas con

mayor precisin, por ejemplo, realiza mediciones a las tareas que el motor
est realizando. El comando y la seal de retroalimentacin son
comparadas y luego el control enva una seal de correccin para
compensar cualquier error. Esto

permite

las

mejorar

aplicaciones.

la precisin

Ejemplos

en

de

dispositivos de retroalimentacin son: tacmetro, resolver y decodificador.

Un tacmetro proporciona informacin de velocidad. Tanto resolver como
decodificador proporcionan informacin sobre posicin y velocidad. Cul
dispositivo de retroalimentacin de posicin se debe elegir, depende de los
factores de la aplicacin tales como polvo, impacto, precisin y temperatura.
Acoplado a un dispositivo de retroalimentacin, el servomotor proporciona
gran precisin y exactitud que se evidencian en la calidad del producto
producido.
El servomotor es parte de un equipo, un equipo que es usado para controlar
posicin, direccin y velocidad de una carga. Las otras partes del equipo
incluyen el control, la fuente de energa, y un controlador de movimiento
programable o posicionador. , todos trabajan juntos en un esfuerzo de
equipo para desarrollar de forma precisa las tareas o trabajos de la
aplicacin.

La fuente de energa convierte la energa de AC a DC, para suministrar una

alimentacin de alto nivel al accionamiento servocontrolado y una
alimentacin de bajo nivel para el circuito lgico. El accionamiento
servocontrolado aplica la cantidad justa de potencia sobre el motor para
mover la carga. Si el motor no est funcionando suficientemente rpido, el
dispositivo de retroalimentacin informa al control sobre esta situacin y
ste aplica entonces ms potencia hasta que se obtiene la velocidad
apropiada. Si la velocidad es muy alta ocurre entonces lo contrario. La
inteligencia o programa para completar una tarea de una aplicacin
especfica reside dentro del controlador de movimiento programable o
posicionador. El posicionador monitorea y comunica a la interfaz con el
usuario, monitores las entradas I/O del sistema y mantienen el seguimiento
de la posicin del motor. El controlador de movimiento informa al
accionamiento servocontrolado sobre la necesidad de aplicar potencia para
mover el servomotor hacia la posicin deseada o comandada. Los
servomotores producen piezas ms rpido, mejorando as la productividad,
la confiabilidad de las aplicaciones y la calidad de las piezas. As, los
servomotores representan la mejor inversin en productividad a largo plazo,
una combinacin ganadora.
http://www.electronicaindustrial.cl/index.php/productos/servo-motores
Qu es un Servomotor?
Un servomotor es un motor elctrico al que podemos controlar tanto la
velocidad como la posicin del eje que gira (tambin llamada direccin del
eje).
Los servomotores no gira su eje 360 (aunque ahora hay algunos que si lo
permiten), como los motores normales, solo giran 180 hacia la izquierda o
hacia la derecha (ida y retorno).

Gracias a esto, con los servomotores podemos crear toda clase movimientos
de una forma controlada, por ejemplo en robotica para el control del
movimiento del brazo de un robot o en los sistemas de radio control.
La mayora de los servomotores que se utilizan son de corriente continua,
pero tambin existen en corriente alterna.

Las caractersticas principales de un servomotor son el par y la velocidad.

El par: fuerza es capaz de hacer en su eje. El par tambin se puede llamar
torque. Se suele expresar en Kg/cm, por ejemplo 3Kg/cm. A mayor par, mayor
corriente de consumo del servo, pero no suelen consumir mucho, dependiendo
del tipo de servomotor.
Velocidad: velocidad angular o de rotacin.
Normalmente la tensin de alimentacin de los servos en c.c. est entre
4 y 8V (voltios).
Usos de un Servomotor
Robtica, brazos, zoom de una cmara de fotos, puertas automticas de un
ascensor, en las impresoras para el control de avance y retroceso del papel,
mquinas herramientas, robots industriales, sistemas de produccin, coches
de radiocontrol, en el timn de los aviones, timones
Partes de un Servomotor
Un servomotor es un sistema compuesto por un
- Un motor elctrico: es el encargado de generar el movimiento, a travs
de su eje.
- Un sistema de regulacin: formado por engranajes, que acta sobre el

motor para regular su velocidad y el par. Mediante estos engranajes,

normalmente ruedas dentadas, podemos aumentar la velocidad y el par o
disminuirlas.
- Un sistema de control o sensor: circuito electrnico que controla el
movimiento del motormediante el envo de pulsos elctricos.
- Un potencimetro: conectado al eje central del motor que nos
permite saber en todo momento el ngulo en el que se encuentra el
eje del motor.
Puede venir todo en una caja formando el servo, pero normalmente el servo
no trae incluido el sistema de control. Si pone encoder incluido, quiere decir
que si viene el sistema de control incluido en el servo.
Para posicionar un servomotor tenemos que aplicarle un pulso, cuya duracin
determinar el ngulo de giro del motor. Recibe los pulsos de entrada y ubica
al motor en su nueva posicin dependiendo de los pulsos recibidos.
Un pulso es sencillamente enviar corriente elctrica al motor durante un
tiempo determinado. Puedo enviar un corriente durante 0,5ms (un pulso) o
durante 1,5ms (otro pulso diferente). Para el pulso de 0,5ms el eje del motor
estar en una posicin y para un pulso de 1,5ms el eje del motor estar en
otra posicin.

En el caso de la figura, para tiempos de 1ms, el eje del motor estar en la

posicin izquierda, para pulsos de 1,5ms se colocar en el medio, y para pulsos
de 2,5ms se mover hasta el extremo derecha, posicin final del servomotor.

El rango de actuacin del servo de la imagen anterior sera entre 1 y 2ms,

que son los rangos ms habituales de los servomotores. 1,5ms posicin
intermedia.
Como ves la duracin del pulso posiciona el eje del motor en una posicin u
otra.
Como ya hemos dicho, normalmente se utiliza un pequeo circuito
electrnico para generar estos pulsos de entrada.
Cmo Generamos los Pulsos de Entrada Para Controlar el Servo?
Hacer esto con un simple pulsador y controlando nosotros el tiempo sera
muy complicado, por eso normalmente se utilizan circuitos electrnicos
generadores de pulsos, que son mucho ms exactos.
Estos circuitos electrnicos se basan en la posicin del eje marcada por el
potencimetro para mover el servomotor a la posicin requerida por la seal
de entrada (pulso).
Tambin hay las llamadas tarjetas controladoras o microcontroladoras,
que se utilizan para controlar perifricos en un ordenador, un ejemplo es la
llamada Arduino, pero hay muchas ms. El perifrico a controlar en nuestro
caso sera el servomotor o los servomotores.
Recuerda que un perifrico es simplemente un elemento de salida, por
ejemplo un led, una impresora, la pantalla del ordenador, un motor, etc. Todo
lo que conectemos a la salida de la tarjeta es un perifrico.
Estas controladoras, podemos conectarla a nuestro ordenador (puerto USB)
y con un sencillo programa, que nosotros mismos escribimos, podemos
controlar el servo de la forma que queramos, segn las rdenes escritas en el
programa. Normalmente suelen traer software de control para la gestin de los
servos y perifricos.

Con estas tarjetas podemos controlar muchos servos a la vez conectados a

la tarjeta. Podemos conectar a la tarjeta, por ejemplo 6 servomotores, y
controlar su movimiento con el programita creado en el ordenador, incluso
podemos cambiar el programa cuando queramos, para que los servomotores
funcionen de diferente forma. La cantidad de servos a controlar vendr
determinada por la cantidad de salidas que pueda controlar nuestra tarjeta.
Incluso hay controladoras inalmbricas, lo que te permitir controlar los
servos a distancia sin cables, muy til para control remoto (por ejemplo en los
coches)
Cuanto cuesta una controladora?. Las hay de muchos precios, pero suelen
costar a partir de 20.
Tambin se puede hacer el control de pulsos mediante un circuito
electrnico con un simple circuito integrado 555 (puedes ver muchos
ejemplos por internet) o incluso microchips para control de servos a partir de
3 ya construidos. Con estos microchips se pueden mover hasta 20 servos a la
vez.
Pero veamos todo esto mucho mejor en el siguiente punto.
Cmo Funciona y Control de un ServoMotor?
Como hemos dicho, el control del servo se hace por medio de pulsos
elctricos.
Imagina un servo cuyos valores posibles de la seal de entrada (pulsos)

estn entre 1.5ms y 2.5 ms, que posicionan al motor en ambos extremos de
giro (0 y 180, respectivamente).

Fjate en la imagen. Si mantengo el pulso 1,5ms el motor pasa de la posicin

inicial a la intermedia (giro de 90). Si mantengo el pulso 2,5ms el motor gira
a la posicin final (giro de 180). Si mantuviera el pulso ms tiempo de 2,5ms
el motor no girara ms, ya que el potencimetro del eje detectara que est en
la posicin final, y normalmente sonara un zumbido para indicarnos que est
al final del recorrido.
El valor 1.5 ms indicara la posicin central o neutra (90), mientras que
otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. El caculo de la
posicin para pulsos intermedios es muy sencilla, solo hay que aplicar una
regla de tres.

Tambin hay servos que solo tiene dos o tres posiciones. Por ejemplo si
mantuviramos el pulso un tiempo menor de 1,5ms el motor se quedara en su
posicin inicial. Para pulsos entre 1,5ms y 2,5ms el motor estara en la posicin
intermedia y para pulsos mayores de 2,5 se colocara en la posicin final (solo
3 posiciones).
Conexin de un Servomotor
Un servomotor tiene 3 cables:
- Un cable Rojo para alimentacin (el positivo). La tensin de alimentacin
depende del servo.
- Un cable Negro para conexin a tierra (el negativo o GND).
- Un cable Blanco que es la lnea de control por la que se le enva la seal
para comunicar el ngulo en el que se debe posicionar segn el pulso. Este
cable ir a la controladora.
Normalmente las controladoras estn diseadas para conectar los 3 cables
en ellas, ya que tambin disponen de conexiones de alimentacin para el
servomotor.

Tipos de Servomotores
Hay 4 tipos fundamentales de servomotores:
- Servomotores de corriente continua (cc): los ms habituales. funcionan
con un pequeo motor de corriente continua. El servomotor se controla por
PWM (modulacin por ancho de pulso), como ya explicamos.

- Servomotores de corriente alterna (ac): pueden utilizar corrientes ms

potentes y por lo tanto se usan para mover grandes fuerzas.
- Servomotores de imanes permanentes o Brushless: se llama
brushless por que es un motor de corriente alterna sin escobillas (como las que
llevan los de cc). Se utilizan para grandes torques o fuerzas y para altas
velocidades. Son los ms usados en la industria. Estn basados en los motores
sncronos.
- Motor Paso a Paso: es un motor elctrico, pero que no gira, sino que
avanza un "paso". No giran de manera continua sino por pasos, es decir, giran
un numero determinado de grados. La caracterstica principal de estos motores
es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le
aplique. Su control se basa en polarizar las bobinas que llevan incluidas de
manera adecuada para que giren correctamente. Son ideales para la
construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy
precisos.
http://www.areatecnologia.com/electricidad/servomotor.html