UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniera Mecnica

Comisin General del Proceso de Acreditacin de la FIM-UNI

SLABO
CURSO: CONTROL NO LINEAL
I.

INFORMACIN GENERAL
CDIGO
: MT230
CICLO
: N/A
CREDITOS
:4
HORAS POR SEMANA : 4 (Teora)
PRERREQUISITOS : MT227-CONTROL MODERNO Y PTIMO
CONDICIN
: Electivo
REA ACADMICA
: Ingeniera Aplicada
PROFESOR
: Daniel Leonardo Barrera Esparta
E-MAIL
:
daniel.barrera.e@uni.edu.pe,
danielunim6@gmail.com

II.

SUMILLA DEL CURSO

Este curso es una introduccin a las tcnicas de control no
lineal. El curso inicia con el anlisis de los sistemas no lineales
basndose en la estabilidad de los sistemas dinmicos no
lineales y los sistemas dinmicos de segundo orden.
A
continuacin se har una breve introduccin al anlisis del
plano de fase que proporciona una comprensin grfica de
algunos elementos no lineales que caracterizan su
comportamiento. Seguidamente de brindarn los fundamentos
de la teora de Lyapunov y la teora de estabilidad avanzada,
para luego analizar la funcin descriptiva. Finalmente se
abordar el diseo de sistemas de control No Lineal como el
control de nivel en tanques en serie, sistemas de suspensin
magntica, brazos robticos, robot mvil, entre otros; as como
la linealizacin por aproximacin, linealizacin extendida,
linealizacin exacta, linealizacin por realimentacin, diseo de
observadores, backstepping, control deslizante. El curso se
desarrolla utilizando software de anlisis, diseo y simulacin
(MATLAB).

III.

COMPETENCIAS
El estudiante:

Av. Tpac Amaru N 210, Lima 25, Per

Telefax 482-3643 / Central UNI 481-1070 (513)

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IV.

1. Analiza los sistemas no lineales y determina su

comportamiento en base a tcnicas como el plano de fase o
la teora de Lyapunov.
2. Disea sistemas de control no lineales utilizando diversas
tcnicas como la linealizacin por aproximacin, linealizacin
exacta, diseo de observadores, backstepping, control
deslizante, entre otros.
3. Aplica lo aprendido en los problemas de control de sistemas
no lineales.
UNIDADES DE APRENDIZAJE
1 SEMANA
1. Introduccin al Control no Lineal
1.1 Anlisis de los sistemas no lineales.
1.2 Estabilidad de Sistemas dinmicos no lineales.
1.3 Sistemas dinmicos de segundo orden.
1.4 Ecuacin de estado no forzado y ecuacin autnoma
1.5 El punto de equilibrio.
1.6 Conclusiones
2 SEMANA
2. Anlisis de los planos de fase
2.1 Comportamiento cualitativo de los sistemas lineales
de orden 2x2.
2.2 Anlisis de los autovalores de la solucin del sistema
lineal.
2.3 Generacin de los planos de fase
2.4 Teorema de Hartman-Grobman. El equilibrio
hiperblico
Indicaciones del Primer Trabajo
Formacin de los Grupos para el Trabajo Final
3 SEMANA
2.5 Teorema de Pointcare-Bendixon
3. Estabilidad en el sentido de Lyapunov
3.1 Definicin de estabilidad en el sentido de Lyapunov.
3.2 Funciones localmente definida positiva y negativa
3.3 Funciones localmente definida semi-positiva y seminegativa
4 SEMANA
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3.4 Teorema de Lyapunov para estabilidad local.

3.5 Teorema de Lyapunov para estabilidad global.
3.6 Conjunto invariante de un sistema dinmico.
Presentacin del Primer Trabajo
5 SEMANA
4. Funcin descriptiva
4.1 Ecuacin de Van der Pol
4.2 Ciclos lmites
4.3 Ejemplos de aplicacin.
Indicaciones del Segundo Trabajo
6 SEMANA
Exposicin de la primera parte del Trabajo Final
Presentacin del Segundo Trabajo
7 SEMANA
5. Introduccin al control de sistemas no lineales
5.1 Sistemas Lineales vs Sistemas no lineales. Propiedad
de linealidad.
5.2 Introduccin a las teoras de diseo de controladores
para sistemas
no lineales.
8 SEMANA
EXAMENES PARCIALES
9 SEMANA
6. Linealizacin por aproximacin
6.1 Linealizacin a travs de un punto de operacin.
6.2 Puntos de convergencia.
6.3 Ejemplos con sistemas de ecuaciones no lineales.
6.4 Linealizacin de sistemas de tanques en serie.
Indicaciones del Tercer trabajo
10 SEMANA
6.5 Linealizacin de sistemas de suspensin magntica
(atractivorepulsivo).
6.6 Diseo del observador para los sistemas de
suspensin magntica.
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6.7 Linealizacin del brazo robtico de 2 eslabones,

diseo del
observador.
Presentacin del Tercer trabajo
11 SEMANA
7. Linealizacin Extendida
7.1 Linealizacin a travs de un punto de operacin.
7.2 Mtodo prueba-error para la seal de control.
8. Linealizacin Exacta
8.1 Funcin de transformacin no lineal
8.2 Mtodologa
12 SEMANA
8.3 Linealizacin del robot mvil tipo carro para
estacionamiento.
8.4 Limitaciones de la linealizacin exacta.
8.5 Comparacin de mtodos de linealizacin en robot
mviles.
8.6 Linealizacin de robot mvil de dos cuerpos
articulados.
9. Linealizacin por realimentacin
9.1 Derivadas de Lie
Indicaciones del Cuarto trabajo
13 SEMANA
9.2 Diseo de controladores por realimentacin.
9.3 Ejemplo de diseo de controlador en sistemas de
ecuaciones no
lineales.
9.4 Ejemplo de diseo de controlador en robot mvil de
junta flexible.
9.5 Diseo de observadores.
Presentacin del cuarto trabajo
14 SEMANA
10. Control Deslizante.
11. Control Backstepping.
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15 SEMANA
Exposicin del Trabajo Final del Curso
V.

LABORATORIOS Y EXPERIENCIAS PRCTICAS

Laboratorio 1: Anlisis de la estabilidad de sistemas no lineales
Laboratorio 2: Ciclos lmites y funcin descriptiva
Laboratorio 3: Diseo de control no lineal en sistemas
magnticos
Laboratorio 4: Diseo de control no lineal en robots mviles

VI.

METODOLOGA
El curso se desarrolla en sesiones de teoras, prctica y
laboratorio de cmputo. En las sesiones de teora, el docente
presenta los conceptos, teoremas y aplicaciones. En las
sesiones de laboratorio se usa el software de simulacin para
cada etapa del curso (MATLAB) para resolver problemas y
analizar su solucin. Al final del curso el alumno debe presentar
y exponer un trabajo o proyecto integrador. En todas las
sesiones se promueve la participacin activa del alumno.

VII.

FRMULA DE EVALUACIN
Sistema de Evaluacin I. Calculo del Promedio Final: PF = (1
EP+1 EF+2 PL)/5 EP: Examen Parcial EF: Examen Final PL:
Promedio de Prcticas o Monografias

VIII.

BIBLIOGRAFA

[1] Gopal, M., Modern Control System Theory, John Wiley Eastern Ltd.
New Delhi,
[1984]
[2] Friedland, B., Control System Design, McGraw-Hill, [1986]
[3] Ogata, K., State Space Analysis of Control Systems, Prentice-Hall,
[1967]
[4] DeRusso oy, and Close, State Variables for Engineers, John Wiley,
[1988]
[5] Kuo, B. C., Automatic Control Systems, Prentice-Hall, [1987]
[6] Slotine, J. E. & Weiping Li, Applied Nonlinear Control,
Prentice-Hall, [1991]
[7] Gibson, J. E., Nonlinear Automatic Control, McGraw-Hill, [1963]
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[8] Khalil, Hasan K., Nonlinear Systems, Macmillan Publishing, [1992]

[9] Thaler, G. J., Automatic Control Systems, West Publishing
Company, [1989]
[10] Nonlinear Control of Engineering Systems: A Lyapunov-Based Approach by W. E.
Dixon, A. Behal, D. M. Dawson, and S. Nagarkatti, , Birkhuser Boston, 2003.
[11] Nonlinear and Adaptive Control Design by Miroslav Kristic, Ioannis
Kanellakopoulos, Petar Kokotovic, John Wiley and Sons, 1995.

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