INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN

INGENIERA Y TECNOLOGAS AVANZADAS

PRCTICA 3
ANLISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS

Anlisis de posicin y velocidad de los mecanismos: colisa y

colisa invertida
PROFESOR:
FLORES CAMPOS JUAN ALEJANDRO
GRUPO:
2MM2
EQUIPO #6
ALUMNOS:
BLANCAS MANZANO JOS DAVID
CHANES LPEZ GERARDO
PIST EK MARTN HUMBERTO

Fecha de entrega: 13 de septiembre de 2016.

1

Contenido
Objetivo general. ................................................................................................................................. 3
Objetivos especficos. .......................................................................................................................... 3
INTRODUCCIN. .................................................................................................................................. 4
MARCO TERICO. ................................................................................................................................ 6
Traslacin. ....................................................................................................................................... 6
Posicin ....................................................................................................................................... 6
Velocidad ..................................................................................................................................... 7
Aceleracin .................................................................................................................................. 7
Rotacin alrededor de un eje fijo.................................................................................................... 8
Movimiento plano general. ........................................................................................................... 9
Movimiento alrededor de un punto fijo. ...................................................................................... 10
Movimiento general. ..................................................................................................................... 10
Modelado de colisa y colisa invertida. .......................................................................................... 11
DESARROLLO. .................................................................................................................................... 13
Mtodo grfico. ................................................................................................................................. 13
Colisa ............................................................................................................................................. 13
Colisa invertida .............................................................................................................................. 14
Colisa ............................................................................................................................................. 15
Mtodo analtico ........................................................................................................................... 20
Mtodo matricial........................................................................................................................... 21
Mtodo algebra compleja ............................................................................................................. 23
Newton-Raphson........................................................................................................................... 26
Colisa invertida. ................................................................................................................................. 29
Mtodo analtico. .......................................................................................................................... 29
Mtodo matricial........................................................................................................................... 32
Mtodo algebra compleja. ............................................................................................................ 34
Newton-Raphson........................................................................................................................... 37
RESULTADOS. .................................................................................................................................... 38
Working Model.............................................................................................................................. 39
Matlab ........................................................................................................................................... 40
Conclusin. ........................................................................................................................................ 45
Bibliografa. ....................................................................................................................................... 46
2

Objetivo general.
Deducir y resolver las ecuaciones de posicin y velocidad de mecanismos
de cadena cinemtica cerrada utilizando herramientas computacionales.

Objetivos especficos.

Aplicar los cuatro mtodos estudiados en clase para modelar la

posicin y velocidad del mecanismo de colisa y colisa invertida.
Mtodo grfico. Apoyarse en el software de GeoGebra 5.0 para
el anlisis de posicin y velocidad de los mecanismos de colisa y
colisa invertida.
Mtodo Analtico.
Mtodo Matricial.
Mtodo de lgebra compleja

INTRODUCCIN.
El anlisis es un conjunto de tcnicas que permiten el diseo de una
maquina o mecanismo, para que este sea examinado en forma crtica con
el fin de determinar si es adecuado para el trabajo que se desempeara.
Basndonos en el sistema que realizamos previamente para la obtencin de
posicin de nuestro mecanismo, ahora lo que nos corresponde hacer es
calcular las velocidades del mecanismo de colisa y colisa invertida. Nos
apoyaremos de la herramienta Mathematica 10.0. Para poder realizar
todos nuestros anlisis, operaciones, animaciones y grficas. Tambin
usaremos un software de dibujo para representar nuestro mecanismo con
un diagrama de cuerpo libre, donde podremos apreciar con claridad los
ngulos de cada brazo, los vectores unitarios, los ejes de simetra entre otros
factores que explicaremos ms adelante. Utilizaremos 4 mtodos diferentes
para hallar las variables de nuestro sistema con el propsito de lograr una
mejor comprensin del funcionamiento del mecanismo utilizando el mtodo
de algebra compleja, el mtodo analtico, mtodo matricial y por NewtonRaphson de esta manera tambin podremos conocer las ventajas y
desventajas de cada uno de estos mtodos.
Existen varias aplicaciones para el mecanismo de colisa, sin embargo este
mecanismo se encuentra ms en conjuntos de mecanismos.
Un ejemplo de esto es una bomba de inyeccin en lnea, que utiliza la colisa
para realizar el bombeo y transmitir un movimiento oscilatorio.

Ilustracin 1Mecanismo de bomba lineal

As mismo podemos observar la implementacin de la colisa en este

mecanismo.

Ilustracin 2 Reguladores RQ

En este mecanismo la colisa tiene la funcin de palanca que transmite el

desplazamiento de los contrapesos a la cremallera.

MARCO TERICO.
Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de solidos recientes que
reciben una energa de entrada y, a travs de un sistema de transmisin y
transformacin de movimientos, realizan un trabajo a la agrupacin de sus
componentes que son mviles y se encuentran vinculados entre s a travs
de diversas clases de uniones; esto hace que dicha estructura pueda
transmitir fuerzas y movimientos. El mecanismo es el encargado de permitir
dicha transmisin.
Para que un mecanismo sea considerado como tal es necesario que se
encuentre formado por una serie de componentes, los cuales son: eslabn
(elemento rgido que transmite el movimiento de un lugar a otro
fundamental para que el mecanismo se active), nodo (unifica dos
eslabones entre s para que a travs de l se comunique el movimiento) y
junta, tambin conocida como par cinemtico, (permite que eslabn y
nodo funcionen correctamente, indicando la unin entre los diferentes
eslabones como partes de un todo).

Traslacin.
Se afirma que un movimiento ser de traslacin si toda lnea recta dentro
del cuerpo mantiene la misma direccin durante el movimiento. Tambin
puede observarse que en la traslacin todas las partculas que constituyen
el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Si estas
trayectorias son lneas rectas, se afirma que el movimiento es una traslacin
rectilnea si las trayectorias son lneas curvas, el movimiento es una
traslacin curvilnea.
Considere un cuerpo rgido en traslacin (ya sea rectilnea o curvilnea), y
deje que A y B sean cualesquiera dos de sus partculas (figura 1a).

Posicin
Las localizaciones de los puntos A y B en el cuerpo se definen con respecto
a un marco de referencia fijo x , y por medio de vectores de posicin rA y rB .
El sistema de coordenadas x , y trasladante permanece fijo en el cuerpo
6

con su origen en A , en lo sucesivo conocido como punto base. La posicin

de B con respecto a A esta denotada por el vector de posicin relativa rB/A
(r de B con respecto a A ), se escribe:

rB = rA + rB/A

(1.1)

Velocidad
Una relacin entre las velocidades instantneas de A y B se obtiene
mediante la derivada con respecto al tiempo de esta ecuacin, de la cual
resulta

vB = vA + drB/A /dt

en este caso vA y vB denotan veocidades

absolutas puesto que estos vectores se miden con respecto a los ejes x y y
El termino drB/A /dt = 0 puesto que la magnitud de rB/A es constante por
definicin de un cuerpo rgido y como este traslada la direccin de rB/A
tambin es constante. Por consiguiente,
vB = vA

(1.2)

Aceleracin
Al considerar la derivada con respeto al tiempo de la ecuacin de
velocidad se obtiene una relacin similar entre las aceleraciones
instantneas de A y B
aB = aA

(1.3)

En consecuencia, cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los

puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en
cualquier instante dado (figura 1 b y c). En el caso de traslacin curvilnea,
la velocidad y la aceleracin cambian en direccin, as como en magnitud,
en cada instante. En el caso de traslacin rectilnea, todas las partculas del
cuerpo se mueven a lo largo de lneas rectas paralelas, y su velocidad y

aceleracin se mantienen en la misma direccin durante el movimiento

completo.

Figura 1 Traslacin de un cuerpo rgido

Rotacin alrededor de un eje fijo.

En este movimiento, las partculas que
forman al cuerpo rgido se mueven en
planos paralelos a lo largo de crculos
Figura 2

centrados sobre el mismo eje fijo (figura

2). Si este eje, llamado eje de rotacin,

interseca al cuerpo rgido, las partculas localizadas sobre el eje tienen

velocidad cero y aceleracin cero.
La rotacin no debe confundirse con ciertos tipos de traslacin curvilnea.
Por ejemplo, la placa que se muestra en la figura 3a es una traslacin
curvilnea, con todas sus partculas movindose a lo largo de crculos
paralelos, mientras que la placa que se muestra en la figura 3b est en
rotacin, con todas sus partculas movindose a lo largo de crculos
concntricos.

Figura 3
Movimiento plano general.
Hay muchos otros tipos de movimiento plano, esto es, movimientos en los
cuales todas las partculas del cuerpo se mueven en planos paralelos.
Cualquier movimiento plano que no es ni una rotacin ni una traslacin se
conoce como un movimiento plano general. En la figura 4 se dan dos
ejemplos de movimiento plano general.

Figura 4

Movimiento alrededor de un punto fijo.

El movimiento tridimensional de un cuerpo rgido unido a un punto fijo O, por
ejemplo, el movimiento de un trompo sobre un piso rugoso (figura 5), se
conocen como movimiento alrededor de un punto fijo.

Figura 5 - Trompo girando sobre su eje

Movimiento general.
Cualquier movimiento de un cuerpo rgido que no entra en ninguna de las
categoras anteriores se conoce como movimiento general.

Figura 6 Movimiento general

10

Modelado de colisa y colisa invertida.

Ilustracin 3 Colisa invertida

El anlisis de este mecanismo se puede realizar por tres mtodos, algebra

compleja, y analtico.
Mtodo algebraico.
Anlisis de posicin.

e1 Ro[p, e1 ]
e11 Ro[q, e1 ]
Tomando las bases.

b1 r1 e1 (r1 p1, r1 p2)

b 2 r 2 e11 (r 2q1, r 2 p2)
Anlisis de velocidad.
W1 {0, w1}
W2 {0, w 2 }

VA Ro[W1 , b1 ]
VB / A Ro[W2 , b2 ]

11

En forma matricial se tiene.

rx cos

ry sen

sen r 2

cos r

Ilustracin 3 Colisa

Anlogamente podemos analizar el mecanismo de colisa con los mtodos

descritos anteriormente.
Obteniendo lo siguiente.
Anlisis de posicin.

b2 b3 b1 (0, 0)
b2 r2ei 2
b3 r3ei 3
b4 (l r3 )ei 3
Anlisis de velocidad.
VA 2 A3 ei 3 VA 2 VA3
VA3 iw2 r2 ei 2 VA 2 A3 r3

12

DESARROLLO.
Mtodo grfico.
Existen muchos mtodos para poder realizar el anlisis de un mecanismo con
barras articuladas. Uno de los mtodos ms utilizados es la construccin
grafica del polgono de velocidad y aceleracin para determinar la
cinemtica del sistema. Las ventajas del mtodo grafico es que mediante la
suma de vectores permite una interpretacin directa del comportamiento
real del sistema, esto nos facilita la comprensin del funcionamiento del
mecanismo en un tiempo relativo.

En GeoGebra 5.0 nos dispusimos a realizar el mtodo grafico gracias a las

facilidades que nos da este software en el manejo de vectores de manera
grfica. Para conseguir este anlisis hay que recordar las frmulas de
velocidad angular y velocidad relativa
2 = 2 2
= + /

Colisa

Ilustracin 5

13

En el mecanismo de colisa que armamos en GeoGebra 5.0 relacionamos

el programa con la velocidad angular de entrada de la manivela mediante
un deslizador que representa nuestra velocidad angular. Como las
velocidades siempre son perpendiculares a los brazos de nuestro
mecanismo podemos seleccionar esta restriccin de perpendicularidad y
colocarla en un crculo que este en relacin a omega, unimos el centro del
circulo con el punto que es perpendicular, ahora a partir del punto que
acabamos de crear se hace el segundo vector de la misma manera
colocando un circulo en relacin a omega y un vector perpendicular al
segundo brazo, ahora solo queda unir el punto de donde sale nuestro primer
vector al puto donde termina el segundo vector y esa ser la velocidad de
nuestro mecanismo. Se puede notar que cunado movemos el mecanismo
el polgono de velocidades tambin se ve afectado.

Colisa invertida

Ilustracin 6

En el mecanismo de colisa invertida relacionamos la velocidad angular de

entrada de la manivela mediante un deslizador que representa nuestra
velocidad angular. Como las velocidades siempre son perpendiculares a los
brazos de nuestro mecanismo podemos seleccionar esta restriccin de
perpendicularidad y colocarla en un crculo que este en relacin a omega,
unimos el centro del circulo con el punto que es perpendicular, ahora a
partir del punto que acabamos de crear se hace el segundo vector de la
mima manera colocando un circulo en relacin a omega y un vector
perpendicular al segundo brazo, ahora solo queda unir el punto de donde
sale nuestro primer vector al puto donde termina el segundo vector y esa
14

ser la velocidad de nuestro mecanismo. Se puede notar que cunado

movemos el mecanismo el polgono de velocidades tambin se ve
afectado.

Colisa
Durante esta prctica se analiz el anlisis del mecanismo colisa, el anlisis
se realiz con ayuda de del software Mathematica 10.0. , primeramente se
analiz la posicin inicial de nuestro mecanismo para luego realizar el anlisis
de la velocidad.
Para iniciar declaro el comando ClearAll nativo del software de
Mathematica 10.0. el cual servir para borrar variables a utilizar, para as
asegurar que nuestro programa no guarde datos basura, seguidamente se
declararon los parmetros iniciales como los son ngulos y magnitudes del
mecanismo, a diferencia de los mecanismos anteriores en este no
conocemos la magnitud del vector r3 debido a que este cambia respecto
a la posicin del primer eslabn.

Ilustracin 7 Parmetros iniciales

Seguidamente se aplican las rotaciones a los eslabones correspondientes

para luego elaborar la ecuacin de lazo.

15

Ilustracin 8 Ecuacin de lazo

Posteriormente se inicia con el anlisis de la velocidad esto por definicin se

sabe que la velocidad es una relacin que se obtiene mediante la derivada
de la posicin con respecto al tiempo.

Ilustracin 9 Anlisis de velocidad

Al concluir con el anlisis de posicin y velocidad se realiza la ecuacin de

lazo para resolverla por el mtodo indicado y as obtenerlos datos
solicitados.

Ilustracin 10 Ecuacin de lazo

Para la animacin y comprobacin de resultados, se varo el ngulo del

primer eslabn para obtener las diferentes velocidades del efector final y
compararlas con los resultados de los otros softwares.

16

Ilustracin 11 Cdigo de animacin

17

Usamos el comando Manipulate nativo de Mathematica 10.0. Para la

animacin de nuestro mecanismo, esto con las restricciones definidas en la
grfica.

Ilustracin 12 Ventanas "Manipulate"

Durante la prctica cada mtodo se solucion de dos maneras diferentes

usando los comando FindRoot [] y Solve [] nativos de Mathematica
10.0. .
La diferencia existente entre estos dos comandos radica en que Solve no
trabaja con valores iniciales, a diferencia del comando FindRoot que
necesita valores iniciales por tratarse de un mtodo numrico.
El procedimiento de cada uno es el siguiente:
FindRoot [] Declarar el sistema de ecuaciones, seguidamente indicar las
incgnitas con sus respectivos valores iniciales
Solve [] Declarar el sistema de ecuaciones y seguidamente indicar las
incgnitas

18

Ilustracin 13 Uso del comando Solve

Ilustracin 14 Uso del comando FindRoot

Este mismo procedimiento se realiz para plantear la resolucin de los

mtodos analtico, matricial y algebraico pero con ciertas variaciones
dependiendo de cada mtodo.
Al realizar el anlisis de posicin en todos los mtodos se obtuvieron como
resultado de 3 3 lo siguiente

19

Ilustracin 15 Anlisis de posicin 3 3

Mtodo analtico
El anlisis de velocidad y posicin mediante este mtodo es exactamente a todo
lo anterior y no cambia por lo que solo se indicara el resultado

Ilustracin 16 Analtico FindRoot

20

Ilustracin 47 Analtico Solve

Mtodo matricial
El anlisis de velocidad y posicin mediante este mtodo se resuelve usando el
Jacobiano por lo que en el anlisis se agrega lo siguiente:

Ilustracin 58 Uso del Jacobiano

Donde f es el vector del sistema de ecuaciones y s es el vector de incgnitas

por lo que J es el jacobiano de f respecto de s.

21

Seguidamente se resuelve del sistema de ecuaciones de la misma manera

mencionada anteriormente es decir mediante los comandos FindRoot [] y

Solve []

Ilustracin 16 Matricial FindRoot

Ilustracin 20 Matricial Solve

22

Mtodo algebra compleja

Para el anlisis mediante este mtodo es igual sin embargo se nombran de
manera diferente y por ello la ecuacin de lazo se ve de distinta manera sin
embargo los parmetros iniciales se declaran de igual forma.
Para iniciar con este mtodo se declara una funcin llamada Ro, la cual indica
la forma en la que se rotara cada eslabn.

Ilustracin 21 Funcin "Ro"

Seguidamente se declaran bases cannicas y parmetros de rotacin

Ilustracin 7 Bases

Ilustracin 83 Parmetros de rotacin

Puesto que ya se tiene el parmetro de rotacin y la base se procede a aplicar la

funcin Ro para rotar a cada una de las bases

Ilustracin 9 Aplicacin de la funcin Ro

Al ya tener las bases rotadas, se inicia con la ecuacin de lazo

23

Ilustracin 105 Ecuacin de lazo

Para finalmente tener el sistema de ecuaciones que se resolver por los mtodos Solve [] y
FindRoot [].

Ilustracin 116 Sistema de ecuaciones

Ilustracin 12 Anlisis de posicin con mtodo algebra

24

Ilustracin 139 Algebra compleja FinRoot

Ilustracin 30 Algebra compleja Solve

25

Para obtener el cdigo de Simulink nativo de MatlabR2015a se utiliz el

comando ToMatlab.

Ilustracin 31 Uso del comando "ToMatlabR2015a "

Newton-Raphson
Como sabemos el mtodo de Newton-Raphson es un mtodo numrico
iterativo utilizado para encontrar las races de sistema de ecuaciones no
lineal por lo que ser til para la solucin de este anlisis.
Para la aplicar este mtodo usamos la notacin del mtodo algebraico
para as facilitar el anlisis. En el mtodo algebraico al ya tener el sistema de
ecuaciones.

26

Ilustracin 32 Sistema de ecuaciones

Procedemos a crear un vector el cual contenga las ecuaciones y otro que

contenga las incgnitas para as aplicar el jacobiano.

Ilustracin 33 Vectores del sistema de ecuaciones e incgnitas

Ilustracin 144 Uso del Jacobiano

Posteriormente se realiza un ciclo do para realizar las iteraciones

correspondientes, este ciclo se condiciona a una tolerancia de 0.00001
cuando la norma de la iteracin sea menor a este valor este ciclo se rompe
y nos arroja los resultados de las incgnitas.

27

Ilustracin 155 Ciclo "Do" para realizar las iteraciones

Ilustracin 166 Metodo Newton-Raphson

28

Colisa invertida.
Para poder realizar el anlisis de velocidad es necesario realizar
primeramente el anlisis de posicin, para el anlisis de este mecanismos se
realiz por 4 mtodos, algebra compleja, analtico, matricial y NewtonRaphson.

Mtodo analtico.
Como en las prcticas pasadas primeramente definimos los parmetros
iniciales, en este caso la magnitud de cada eslabn y la separacin entre
estos. As mismo definimos nuestra funcin rotacional; una vez teniendo los
parmetros definidos modelamos nuestra ecuacin de lazo, derivada de
sumar las componentes de cada uno de los eslabones rotado respecto una
base cannica, que re declara en los parmetros iniciales y que la
denotamos como e1, e12 y e13. En este caso se declar una variable d3=1
que sera nuestra velocidad angular.

Ilustracin 177 Parmetros iniciales

Ilustracin 188 Modelado de sistema de ecuaciones (ec.

de lazo)

29

Una vez modeladas nuevas variables a partir de las componentes obtenidas

de la rotacin de los eslabones con las bases ya declaradas, se obtiene una
ecuacin de lazo.
= + +
A partir de la solucin de esta ecuacin se modelan nuevas funciones
utilizando los valores respuesta de la ecuacin ya mencionada.
Con el objetivo de encontrar el valor R3P y 3P, se resuelve este nuevo
sistema de ecuaciones con el comando FindRoot, al encontrar estos valores,
graficamos la posicin inicial de la colida invertida.

Ilustracin 20 Grfica posicin inicial.

Ilustracin 199 Resolucin de sist. De ecs. con FindRoot

|
Para realizar la cinemtica inversa y la simulacin de la colisa invertida en
necesario realizar un ciclo for para que nuestro programa realice la
iteraciones necesarias para simular el movimiento, velocidad y magnitud del
eslabn respecto a la posicin en la que se encuentre.
Nuestro for va comenzar desde el ngulo inicial ya declarado hasta 360 +
el ngulo inicial, con una tolerancia de 0.1*pi.
Bsicamente se realiza el mismo anlisis que se utiliza en la cinemtica
directa, a diferencia que se implementa un for para que realice cada una
de las iteraciones, los valores iniciales se propusieron como ceros y unos,
debido a que el ngulo inicial del mecanismo es de 80 es eslabn r2 se va
acercar a 1 mientras que el eslabn r1 se va mantener siempre sobre el eje
x, al realizar la resolucin se obtiene lo siguiente.
30

Ilustracin 40 Analtico FindRoot

Ilustracin 41 Analtico Solve

Como se puede apreciar al realizar el mtodo analtico por el mtodo de

solve se obtienen las mismas magnitudes.

31

Mtodo matricial.
Para realizar el anlisis matricial de la colisa invertida, es necesario declarar
los parmetros iniciales del mecanismo, en este caso se vuelven a repetir
magnitudes y ngulo inicial, como ya se vio en el mtodo analtico.
Una vez declarados nuestras parmetros iniciales se forma una ecuacin de
lazo la cual coincide con el mtodo analtico, sin embargo ya hecho esto y
declarado nuestras dems funciones realizadas a partir de la solucin de la
ecuacin de lazo un vaciado de los datos obtenidos en una matriz con el
sistema de ecuaciones y nuestra matriz vector solucin.
Con el comando nativo de Mathematica
10.0. JSe obtiene la matriz jacobiana, es
importante verificar nuestros resultados; para
esto se introduce el comando MatrizForm () que
nos ayuda a verificar la estructura de nuestra
matriz jacobiana calculada, una vez que se
verifico que la solucin es correcta, con el
comando iJ obtenemos la inversa de la matriz
y despus su determinante, esto nos dar como
solucin el valor r3 inicial y el ngulo.
Y con este resultado procedemos a graficar el
estado inicial de nuestra colisa invertida.

32

Ilustracin 42 Analtico Solve

Una vez obtenidos los valores de r3 y theta, se realiza un ciclo for con el
propsito de obtener la animacin del mecanismo. Se puede apreciar que
los valores obtenidos con el mtodo matricial a partir del comando FindRoot
y Solve tienen las mismas magnitudes.

33

Ilustracin 213 Matricial-Solve

Ilustracin 224 Matricial-FindRoot

Mtodo algebra compleja.

Para realizar el anlisis de posicin y velocidad por el mtodo de algebra
compleja es necesario al igual que los programa anteriores comenzar a
definir los parmetros iniciales, sin embargo la diferencia al mtodo analtico
34

radica en que el anlisis de posicin se descompone mediante la identidad

de Euler, obteniendo de esta forma una ecuacin de lazo y la
descomposicin de cada eslabn en su forma compleja es decir:

Ilustracin 235 Parmetros iniciales

Ilustracin 246 Sistema de ecuaciones-ecuacin de lazo

Al proponer nuestro sistema de ecuaciones es necesario resolverlo, para

este mtodo se resolvi por los comando de FindRoot y Solve.

Al tener los valores numricos de las incgnitas se grafic la posicin inicial

de la colisa obtenido lo siguiente.

35

Ilustracin 257

Para realizar el anlisis de velocidad se aprovecha el sistema de ecuaciones

planteados en la cinemtica directa, a diferencia que como en el mtodo
analtico se inyecta un ciclo for para realizar las iteracin punto por punto y
lograr la animacin del mecanismo.
Teniendo como resultado que tanto el comando FindRoot como el Solve
arrojan resultados idnticos.
Sin embargo algo que se pudo notar es que aparecan advertencias al
utilizar el comando solve, pero no se tuvo inconveniente ya que por default
el programa aproximaba el valor de la iteracin.

Ilustracin 268

36

Newton-Raphson.
Al igual que la colisa, se realiz el anlisis de posicin con el mtodo de
Newton-Raphson la nica diferencia respecto a la colisa y la colisa invertida
es su ecuacin de lazo.
= + +
De igual forma se sigue la misma metodologa ya explicada en el
mecanismo de la colisa, finalmente se obtiene el anlisis de la cinemtica
directa del mecanismo.

Ilustracin 279

37

RESULTADOS.

Colisa
Analtico
Matricial
Algebra compleja
2.5833586953891685
2.5833586953891685
.
2.831576342328939
2.831576342328939
.
2.647364839724498
2.647364839724498
.
0.4975854383980846 0.4975854383980846 .
4.13484

4.13484

1.62317

1.62317

Colisa Invertida
3
.
Analtico
FindRoot
.
Analtico
Solve
.
Complejo
FindRoot
.
Complejo
Solve
.
Matricial
FindRoot
.
Matricial
Solve

R3
.

D3
0.1294

DR3
.

0.1294

0.1294

0.1294

0.1294

7.163

0.1294

Como se puede ver se obtuvieron los mismos resultados, a excepcin

cuando se usaba el comando solve, MatlabR2015a nos indicaba que
haba errores pero que aproximara, en efecto el resultado es muy
aproximado al resultado obtenido por el comando FindRoot.

38

Working Model.
Como un apoyo al mtodo grafico tenemos la simulacin de Working
Model aunque no cuenta con el polgono de velocidad, aceleracin
para determinar la cinemtica del sistema tenemos la Herramienta que nos
permite conocer la velocidad angular y posicin de nuestros brazos a
manera de grafica durante cada instante de la simulacin; estos datos
pueden ser guardados y exportados en una matriz para despus llevados
a MatlabR2015a donde se podr interpretar y manejar estos datos.

Ilustracin 50 Colisa Working Model

Ilustracin 51 Colisa invertida Working Model

39

Matlab
COLISA.

Para realizar el anlisis por medio del software de Matlab, se realiz un

diagrama a bloques de la funcin de nuestro mecanismo, para esto es
necesario el uso del software Mathematica 10, para obtener una
equivalencia de nuestro cdigo a lenguaje de Matlab.
Este diagrama de bloques se realiz para el mecanismo de colisa y colisa
invertida.
Para comenzar se definieron los parmetros iniciales, como las magnitudes
de cada eslabn y el ngulo inicial del mecanismo, as mismo se defino el
sistema de ecuaciones para encontrar la magnitud de nuestro ngulo y la
magnitud del eslabn en su posicin inicial.

Ilustracin 52 Parmetros iniciales-sist. De ecs.

Ya teniendo nuestro sistema de ecuaciones planteado, procedemos a

resolverlo con la ayuda del comando Solve.

Ilustracin 53 Resolviendo sist. De ecs.

40

Como vemos nos arroja resultados negativos pero de igual magnitud, se

toman como resultado los valores positivos, puesto que nuestro mecanismo
se encuentra posicionado en el primer cuadrante.
Los valores de R3 y 3 se vacan en un arcsen y arccos para saber qu valor
es el correcto. El resultado tres que nos arroja nuestro solve es el correcto,
puesto que es el valor en radianes corresponde a los 30 a los que se
encuentra posicionado nuestro mecanismo. Posteriormente se realiz el
anlisis de velocidad, tomando nuevamente el sistema de ecuaciones ya
realizado, se deriva y se obtiene un nuevo sistema de ecuaciones,
nuevamente el sistema obtenido se resuelve con el comando solve, sin
embargo para poder vaciar los resultados obtenidos es necesario utilizar el
comando Get (ToMatlab) y posteriormente el toMatlab.

Figura 54 Comando ToMatlab

Una vez obtenidos los valores en lenguaje de Matlab 2015a creamos

nuestro diagrama en simulink.

Figura 55 Diagrama simulink.

41

La constante toma el papel de nuestra velocidad angular, en nuestro caso

nuestra velocidad angular propuesta fue 1, posteriormente se insert un
Matlab Funcin, en el cual vamos a pegar los valores despejados
anteriormente en Mathematica, nuestra funcin recibir como parmetros
de entrada el ngulo y la magnitud del eslabn, cuando se encuentra en
su posicin inicial, y tendr como salida la magnitud variable de la magnitud
del eslabn y el ngulo.

Figura 56 Matlab Function 1

Como se puede observar en a figura 56, se definen las magnitudes de los

eslabones as como los parmetros de las componentes verticales y
horizontales, posteriormente se vacan los datos despejados que se
obtuvieron con el comando ToMatlab de Mathematica (ver figura 54).
Al correr el programa en el simulink nos arroja la siguiente grfica.

Figura 57 Scope Matlab 1

42

Al encimar las grficas del Working Model ya descritas anteriormente, con

respecto a la de Simulink obtenemos lo siguiente.

Figura 58 Plot de graficas obtenidas 1

Figura 59 Zoom a graficas obtenidas 1

43

Colisa invertida
Se encontr una grafica que no corresponde a la de Working Model, ya
que nuestro compilador de Matlab estaba teniendo errores.

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Conclusin.
Al finalizar la prctica se obtuvo exitosamente el modelo de una ecuacin
de lazo para analizar mediante mtodos matemticos el posicionamiento y
velocidad del mecanismo de colisa y colisa invertida.
Se modelo exitosamente las ecuaciones de lazo correspondientes a cada
mecanismo y los cuatro mtodo utilizados, mtodo analtico, matricial,
algebra compleja y Newton-Raphson.
El sistema de ecuaciones se pudo resolver utilizando el mtodo numrico
Newton-Raphson que funciona por medio de iteraciones as mismo los
comandos nativos de Mathematica 10.0. Solve y FindRoot.
Al finalizar tambin se compararon resultados obtenidos en Mathematica
por los modelos ya descritos contra el modelo realizado en Working Model.
Sin embargo no se pudo concluir exitosamente con la simulacin en Matlab
2015a de la colisa en sus mtodos algebra compleja y colisa invertida en sus
mtodos por algebra compleja ni analtica. Debido a que nuestros
compiladores tuvieron complicaciones.

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Bibliografa.

Ferdinand, P., E., R. J., & Phillip, J. C. (2010). Mecnica vectorial para
ingenieros, Dinmica (Novena edicin ed.). Mxico, D. F. MccGrawHill/Interamericana Editores, S.A. DE C.V.
Hibbeler, R. C. (2010). Ingeniera Mecnica Dinmica
(Decimosegunda ed.). Mxico: Pearson Educacin.
Thomas, G. B. (2010). Clculo, varias variables (Decimosegunda ed.).
Mxico: Pearson Educacin.
Fundamentos de algebra lineal, Larson Edwars, 7 edicin, 2004.

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