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ii
iii
Tutor:
Jess Ivn Maza Alcaiz
iii
iv
Autor:
Tutor:
El tribunal nombrado para juzgar el Proyecto arriba indicado, compuesto por los siguientes miembros:
Presidente:
Vocales:
Secretario:
Sevilla, 2015
vi
vii
Resumen
En este proyecto se describe como controlar un motor asncrono usando un variador de frecuencia, y adems,
como controlar ese variador de frecuencia mediante un PLC. Los equipos usados son PLC S7-300 de Siemens
y variador de frecuencia Micromaster 420 de Siemenes.
Tambin se describe el uso de un panel tctil que se incorpora a la aplicacin, para que el control del motor sea
ms sencillo e intuitivo.
Para llevar a cabo el proyeco se hace uso del Software TIA Portal v13 de Siemens.
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viii
ix
ndice
Resumen
vii
ndice
ix
ndice de Tablas
xi
ndice de Figuras
xiii
Introduccin
1.1 Presentacin
1.2 Objetivos
1
1
1
2
2
2
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4
4
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El Variador de Frecuencia
3.1 Qu es un variador de frecuencia?
3.2 Esquema de un variador de frecuencia
3.2.1
Rectificador
3.2.2
Inversor
3.3 Seleccin del variador ptimo y recomendaciones
3.4 El variador de frecuencia MICROMASTER 420
3.4.1
Introduccin
3.4.2
Datos tcnicos
3.4.3
Instalacin
3.4.4
Accesorios
3.4.5
Parmetros
3.4.6
Alarmas y peligros
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8
8
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El Autmata Programable
4.1 Definicin de autmata programable
4.2 Estructura de un PLC
4.3 Clasificacin de los autmatas programables
4.4 El PLC S7-300
4.4.1
Introduccin
4.4.2
Equipo elegido para la instalacin
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36
37
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46
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47
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ix
5.3.2
Fibra ptica
5.3.3
IEC 1158-2
5.4 Profibus-DP
5.4.1
Funciones bsicas
5.4.2
Configuracin del sistema
5.5 Diferentes topologas de red Profibus
5.5.1
Red elctrica
5.5.2
Redes pticas / hbridas
5.5.3
Redes inalmbricas
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50
50
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63
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84
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Referencias
96
xi
NDICE DE TABLAS
Tabla 2-1. Parmetros nominales
14
Tabla 3-2. Estado del variador indicado por los LEDS del panel SDP
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NDICE DE FIGURAS
Figura 2-1. Motor de Induccin
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10
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17
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25
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Figura 4-1
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Figura 4-7. Dimensiones y aspecto de la CPU
43
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45
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62
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72
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75
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1 INTRODUCCIN
1.1 Presentacin
Los motores son ampliamente utilizados en la industria moderna, especialmente los motores elctricos, debido
a sus buenas caractersticas de rendimiento y a su baja contaminacin (aspecto que se tiene muy en cuenta en
nuestros das).
Adems estos motores suelen trabajar a velocidades variables para obtener la mxima productividad en cada
momento as como un importante ahorro enegtico. Por lo tanto es necesario un control riguroso de la velocidad
para este tipo de maquinas, entre las que caben destacar cintas transportadoras, bombas, ventiladores,
ascensores
Para realizar este control usamos el variador de frecuencia (tambin llamado variador de velocidad o inversor),
un equipo totalmente extendido en nuestra industria. Podemos hacer uso de un PLC que trabaje con el variador
de frecuencia o actuar directamente con l. En el mercado disponemos de muchos fabricantes y modelos para
poder adaptar nuestro variador de frecuencia a las exigencias de la aplicacin.
1.2 Objetivos
La realizacin de este proyecto tiene como objetivo acercarnos al uso del variador de frecuencia y del PLC
asociado a l, tanto de forma terica como prctica. Adems se incluir informacin de otros equipos de su
entorno (motores, circuitos de instalacin).
Conforme a la teora, tenemos cada captulo de nuestro proyecto destinado a introducirnos los equipos de los
que haremos uso, de forma que se obtenga un conocimiento necesario para poder hacer uso de ellos de forma
rpida.
En la parte prctica, se desarrollar un ejemplo para el control del motor haciendo uso de un PLC y el variador
de frecuencia. En nuestro caso usaremos equipos del fabricante Siemens adems de su software SIEMENS TIA
PORTAL v13.
60
(2.1)
donde:
n: velocidad de sincronismo en revoluciones por minuto (rpm)
f: frecuencia del sistema en hertzios (Hz)
p: nmero de pares de polos del motor
2
Todos los motores elctricos tienen una tabla con los valores nominales para los que ha sido diseado, aunque
en la realidad estos valores tienen un margen de variacin. Esta informacin es importante para describir el
motor y posteriormente elegir un variador de frecuencia adecuado.
La informacin tpica suele ser:
Tabla 2-1. Parmetros nominales
DATOS
UNIDADES
Potencia
kW
Tensin de alimentacin
Frecuencia de alimentacin
Hz
Corriente nominal
Velocida de giro
rpm
Rendimiento
(adimensional)
Podemos ver que el par entregado en el arranque, cuando la velocidad es nula, es alrededor de 1.5 veces el par
nominal. A medida que la velocidad aumenta, este par llega a alcazar un mximo de 2.5 veces el par nominal
para luego anularse a la velocidad de sincronismo.
Podemos ver que el par mximo se da al 80% de la velocidad nominal. Si nos interesara obtener este par desde
el arranque hasta la velocidad mxima podemos hacerlo variando la frecuencia de alimentacin, como podemos
ver en la siguiente figura:
2.4.1
En ste caso, las caractersticas de la carga en estado estacionario son tales que el par requerido es ms o menos
el mismo, independientemente de la velocidad.
Como ejemplo, las cintas transportadoras funcionan de este modo. A veces es necesario que se aplique un gran
par de arranque (1.5 veces el nominal) para superar la friccin y acelerar la mquina.
La curva tpica de este modo de funcionamiento la podemos ver en la siguiente figura:
2.4.2
Las caracteristicas de la carga implican que el par requerido aumenta con la velocidad. Para arrancadores de este
tipo no es necesario un par tan grande como en el caso anterior (1.2 veces el par nominal es suficiente).
Podemos distinguir varios casos en funcin de la forma de incrementar el par:
2.4.3
Para algunas mquinas, el par requerido se reduce cuando la velocidad aumenta. Este modo se caracteriza por
trabajar a potencia constante cuando el motor proporciona un par inversamente proporcional a la velocidad
angular.
El rango de funcionamiento est limitado, a bajas velocidades, por la corriente que puede recibir el motor, y a
altas velocidades por el par que puede proporcionar (Figura 2-6).
3 EL VARIADOR DE FRECUENCIA
En este apartado vamos hacer una descripcin general de un variador de frecuencia, as como sus posibles
aplicaciones en distintos campos de la industria.
Adems vamos a introducir el variador de frecuencia Micromaster 420 de Siemens, por ser un equipo de
propsito general muy usado en nuestros das y de fcil instalacin y manejo.
Para comprender un poco mejor el funcionamiento de este equipo, vamos a describir los bloques que lo
componen as como sus topologas tpicas.
3.2.1
Rectificador
La funcin del rectificador es convertir la seal de voltaje de alimentacin de CA a CD y controlar el voltaje que
llega al inversor. Los ms usados son:
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3.2.2
Inversor
Transforma la tensin continua que recibe del bus de continua en otra tensin y frecuencia variables usando
pulsos. Vamos a describir los dos inversores mas usados.
Inversor de seis pasos
Para variar la frecuencia de la seal de alimentacin al motor se ajusta el tiempo de conduccin de los SCRs
para cada uno de los seis pasos, modificando el tiempo de ciclo.
10
11
Para variar la frecuencia del motor, el nmero de pulsos y su ancho se ajustan resultando en un tiempo de ciclo
mayor para bajar la velocidad o tiempo de ciclo menor para subir la velocidad. Para cada frecuencia especfica
hay un nmero ptimo de pulsos y anchos que producen la menor distorsin armnica en la corriente que se
aproxime a la seal senoidal.
Adems existe una etapa de control que es la encargada de activar o desactivar los IGBTs para crear la seal de
salida deseada. Tambin tiene funciones de vigilancia de un correcto funcionamiento y monitorizacin de
tensiones, corriente... La frecuencia portadora de los IGBT se encuentra entre 2 a 16 kHz. Una portadora con
alta frecuencia reduce el ruido acstico del motor pero disminuye el rendimiento. Por otra parte, los IGBTs
generan mayor calor.
Las seales de control para arranque, parada y variacin de velocidad estn aisladas galvnicamente para evitar
daos en sensores o controles y evitar ruidos en la etapa de control.
Caractersticas del motor: Corriente y potencia nominal, rango de tensiones, factor de potencia,
velocidad mxima
Par en el aranque: Asegurar que no supera lo permitido por el variador. A veces es necesario
sobredimensionar el variador por esta circunstancia.
Frenado regenerativo: Cargas de gran inercia, ciclos rpidos y movimientos verticales requieren de
resistencia de frenado exterior.
Aplicacin multimotor: Prever proteccin trmica individual para cada motor. La suma de las
potencias de todos los motores ser la nominal del variador.
Adems es recomendable aadir un circuito adicional para usar correctamente el variador y tener un buen nivel
de proteccin. Ese circuito debe constar de al menos:
Interruptor automtico: Su eleccin est determinada por la corriente nominal del variador si se tiene
inductacia de lnea, o por la corriente de lnea si no se tiene. La corriente de lnea corresponde a la
corriente absorbida por el variador a la potencia nominal de utilizacin, en una red de impedancia que
limite la corriente de cortocircuito a:
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12
Contactor de lnea: Este elemento garantiza un seccionamiento automtico del circuito en caso de una
emergencia o en paradas por fallos. Su uso junto con el interruptor
automtico garantiza la proteccin del variador y facilita las tareas de puesta
en marcha, explotacin y mantenimiento. La seleccin del contactor se
realiza en funcin de la potencia nominal y de la corriente nominal del
motor.
Inductancia de lnea: Estas inductancias garantizan una mejor proteccin contra las sobretensiones de
red y reducen el ndice de armnicos de corriente que produce el variador. La inductancia de lnea est
especialmente recomendada en los siguientes casos:
por
otros
receptores
(parsitos,
Filtro de radio perturbaciones: Estos filtros permiten limitar la propagacin de los parsitos que
generan los variadores por conduccin, y que podran perturbar a determinados receptores situados en
las proximidades del aparato (radio, televisin, sistemas de audio). Existen filtros estndar para cada
tipo de variador y algunos variadores los traen incorporados de origen, por lo que no es necesario
instalarlos.
13
Introduccin
Como ya adelantamos anteriormente, vamos hacer especial hincapi en el variador Micromaster 420 de
Siemens. La gama de modelos disponible abarca desde entrada monofsica de 120W a entrada trfsica de
11kW. Usan microprocesadores para su control as como IGBTs para general su seal de salida con modulacin
PWM.
Tiene diferentes opciones para una comunicacin externa, como el PC, distintos paneles y Profibus. Adems
posee una extensa lista de parmetros por lo que podemos usarlo en aplicaciones simples o para aplicaciones de
control de motores ms avanzadas.
Proteccin de cortocircuito.
3.4.2
Datos tcnicos
Antes de comenzar a trabajar con el equipo debemos ver sus especificaciones tcnicas, obtenidas del catlogo
de Siemens.
13
14
0.12kW a 3kW
0.12kW a 5.5kW
0.37kW a 11kW
Frecuencia de red
47 a 63 Hz
Frecuencia de salida
0 Hz a 650 Hz
Factor de potencia
0.95
96% a 97%
Capacidad de sobrecarga
Mtodo de control
Frecuencias de pulsacin
Frecuencias fijas
7, parametrizables
Entradas digitales
Entrada analgica
Salida analgica
1 parametrizable (0 mA a 20 mA)
Interfaces serie
Longitudes de los
Sin bobina de salida
cables
de
motor:
Mx 50m (con apantallamiento)
Mx 100m (sin apantallamiento)
Frenado
Grado de proteccin
IP20
Temperatura de funcionamiento
-10C a +50C
Altitud de instalacin
14
15
15
16
3.4.3
3.4.3.1
Instalacin
Dimensiones
En las siguientes imgenes podemos ver las dimensiones de los tres modelos de la gama Micromaster 420:
Adems debemos considerar la instalacin elctrica recomendada en la seccin 3.3 a la hora de elegir la zona
donde situaremos los equipos, ya que debe haber espacio suficiente para poder trabajar cmodamente con ellos.
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3.4.3.2
Bornes
Para poder acceder a los bornes de red y del motor debemos retirar la tapa trasera del variador. En la parte inferior
se encontrarn los bornes del motor y en la superior el resto.
Los bornes del motor sern:
17
18
3.4.3.3
Estos variadores estn diseados para trabajar en entornor con grandes interferencias electromagnticas, aunque
siempre es bueno seguir unas directrices para minimizar
estas perturbaciones:
18
19
3.4.4
Accesorios
Existen varios tipos de accesorios que facilitan el uso del Microaster 420 o nos proporcionan una interfaz de
comunicaciones diferente.
3.4.4.1
Panel SDP
Es el panel de operaciones ms bsico y se entrega como estndar con el variador. El panel se compone de dos
leds que indican el estado operativo del convertidor.
Con el panel SDP el convertidor puede utilizarse con sus ajustes por defecto que permiten cubrir gran cantidad
de aplicaciones.
DEFINICIN DE ESTADO
AMARILLO
OFF
OFF
Red no presente
OFF
ON
Fallo en convertidor
ON
OFF
Convertidor en marcha
ON
ON
OFF
R1 parpadea
Fallo sobrecorriente
R1 parpadea
OFF
Fallo sobretensin
R1 parpadea
ON
ON
R1 parpadea
R1 parpadea
R1 parpadea
20
R1 parpadea
R1 parapadea
R1 parpadea
R2 parpadea
R2 parpadea
R1 parpadea
Accionamiento no listo
R2 parpadea
R2 parpadea
R2 parpadea
R2 parpadea
Funcin
Efectos
Indicacin de estado
Marcha
20
21
Parada
Invertir sentido
Jog motor
Funciones
Acceder a parmetros
Subir valor
Bajar valor
Programable va PC
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3.4.4.2
Mdulos de comunicacin
Para ciertas aplicaciones se requiere hacer uso de protocolos de comunicacin que no estn incluidos de serie,
para comunicar el variador con un PLC que lo controle.
Los tres mdulos de comunicacin ms usados son:
Mdulo Profibus
Nos proporciona una comunicacin usando el bus de campo PROFIBUS. Podemos tener un acceso cclico a los
parmetros del convertidor y a datos de proceso.
Soporta velocidades de 9,6 kBaud hasta 12 MBaud. El mdulo PROFIBUS puede alimentarse externamente
con DC 24 V, con lo que permanece activo, incluso si el convertidor no est conectado a la red.
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El estndar PROFIBUS recoge cinco diferentes tecnologas de transmisin, que son identificadas como:
RS-485. Utiliza un par de cobre trenzado apantallado, y permite velocidades entre 9.6 kbit/s y 12 Mbit/s.
MBP. Manchester Coding y Bus Powered, es transmisin sincrnica con una velocidad fija de 31.25
kbit/s.
RS-485 IS. Las versiones IS son intrnsicamente seguras, utilizadas en zonas peligrosas (explosivas).
MBP IS
Fibra ptica. Incluye versiones de fibra de vidrio multimodo y monomodo, fibra plstica y fibra HCS.
Para usar otro tipo de conexin que no sea RS-485, debemos usar un acoplador para adaptar las dos conexiones.
Ampliaremos la informacin sobre comunicacin usando el protocolo PROFIBUS posteriormente, ya que es el
modo elegido para comunicar nuestro PLC con el variador de frecuencia.
Mdulo DeviceNet
Para la interconexin en red de los convertidores con el sistema de bus de campo DeviceNet, muy extendido en
el mercado americano. Se alcanzan velocidades de transmisin de 500 kbaud, como mximo.
La conexin al bus DeviceNet se efecta a travs de un conector de 5 polos enchufable con bornes.
Mdulo CANopen
Con el mdulo de comunicacin CANopen, el convertidor puede conectarse en una red con el sistema de bus
de campo CANopen, lo que permite controlarlo a distancia.
Permite una velocidad de transmision de hasta 1Mbaud.
El mdulo se conecta con el sistema de bus mediante un conector tipo sub-D de 9 polos.
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3.4.5
Parmetros
Usamos los parmetros del variador para su configuracin y uso. Existen dos tipos de parmetros, los que
empiezan por r, que son solo de lectura, y el resto empieza por p, los cuales podemos configurar y cambiar
de valor.
Los parmetros tienen varias caractersticas para describirlos:
-
Nmero de parmetro: Los nmeros usados son de 4 dgitos del margen de 0000 a 9999.
Nombre del parmetro: Algunos nombres de parmetros incluyen los siguientes prefijos: BI, BO, CI,
CO.
Servicio: C
En marcha: T
Esto indica cuando se pueden cambiar los parmetros. Se pueden especificar uno, dos o los tres
estados.
Grupo-P: Indica el grupo funcional de un parmetro en particular. Sus posibles valores son:
COMMANDS, SETPOINT, ALWAYS, ALARMS, MOTOR
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Tipos de datos: Mostramos los tipos de datos que se utilizan en la siguiente tabla:
Tabla 3-4. Tipos de datos
NOTACIN
SIGNIFICADO
U16
U32
I16
16-bit entero
I32
32-bit entero
Flotante
Coma flotante
Unidades: Indica las unidades de medida aplicables a los valores de los parmetros.
Def: Indica el valor por defecto, es decir, el valor ajustado si el usuario no especifica un valor
determinado para el parmetro.
Nivel: Indica el nivel de acceso de usuario. Hay cuatro niveles de acceso: Estndar, Ampliado, Experto
y Servicio. El nmero de parmetros que aparece en cada grupo funcional depende del nivel de acceso
ajustado en el parmetro P0003 (nivel de acceso de usuario).
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Para la mayora de las aplicaciones no es necesario configurar la gran cantidad de parmetros de los que
disponemos, basta con usar la opcin de puesta en servicio rpida (P0010 = 1) que incorpora el variador.
Para realizar la puesta en sevicio rpida se requieren los parmetros siguientes:
N
NOMBRE
NIVEL DE
ACCESO
EstC
P0100
P0205
P0300
P0304
P0305
P0307
P0308
P0309
P0310
P0311
P0320
CT
P0335
CT
P0640
CUT
P0700
CT
P1000
Seleccin de
frecuencia
CT
P1080
Velocidad Mn.
CUT
P1082
Velocidad Mx.
CT
P1120
Tiempo de aceleracin
CUT
P1121
Tiempo de deceleracin
CUT
P1135
CUT
P1300
Modo de control
CT
P1500
CT
P1910
CT
P3900
la
26
consigna
de
27
Al finalizar la puesta en servicio rpida con el parmetro P3900 = 1, ajustamos todos los dems parmetros a
sus valores por defecto.
Adems existen los parmetros de las palabras de control y estado, entre otros, (parmetros de lectura r) que
muestran informacin del estado actual del variador y del motor. Estos parmetros se representan del siguiente
modo en la pantalla del variador:
3.4.6
Alarmas y peligros
Es necesario tener un conocimiento sobre los posibles fallos y alarmas que se pueden dar en una instalacin
cuando se usa el variador Micromaster 420. A continuacin, hacemos una descripcin de ellos con los pasos a
seguir para su correccin.
3.4.6.1
Cdigos de fallos
CAUSA
F0001
Sobrecorriente
DIAGNOSIS y ELIMINAR
REACCIN
27
28
F0002
Sobretensin
F0003
Subtensin
Revisar lo siguiente:
OFF II
Ventilacin insuficiente.
Revisar lo siguiente:
Sobretemperatura
del convertidor
Ventilador no operativo.
F0004
Temperatura
demasiado alta.
ambiente
OFF II
F0005
Convertidor sobrecargado.
Convertidor I2T
Potencia
motor
(P0307) 2. Potencia motor (P0307) debe
sobrepasa la capacidad de
ajustarse a la potencia del
potencia del convertidor
convertidor (P0206).
(P0206).
28
Revisar lo siguiente:
OFF II
29
F0010
Motor sobrecargado.
Revisar lo siguiente:
OFF II
Sobretemperatura
motor
F0012
Temperatura
convertidor
prdida de seal
El ventilador no funciona
F0030
OFF II
El ventilador ha
fallado
F0051
Fallo parmetro
EEPROM
F0052
Fallo pila
energa
F0053
Fallo
ES
F0070
Fallo consigna
F0101
Desbordamiento
de memoria
OFF II
OFF II
La parada del motor Off II se refiere a una parada natural (sigue girando por inercia hasta su detencin).
29
OFF II
30
3.4.6.2
Cdigos de alarma
ERROR
CAUSA
A0501
La potencia del motor no 1. Comprobar si la potencia del motor -corresponde a la potencia del
se corresponde con la potencia del
convertidor.
convertidor.
Fallo a tierra.
Limitacin
corriente
DIAGNOSIS y ELIMINAR
REACCIN
resistencia
del
tiempo
de
8. Comprobar si el motor
obstruido o sobrecargado.
est
6. Incrementar
aceleracin.
la
el
7. Reducir la elevacin.
A0502
Lmite
por
sobretensin
A0503
Lmite
tensin
Sobretemperatura
convertidor
del
sobretensin Si
se
muestra
este
aviso -permanentemente, revisar la entrada de
tensin del convertidor.
Este aviso puede ocurrir
durante la aceleracin, si el
regulador
del
circuito
intermediuo est habilitado
(P1240 = 0).
Alimentacin
principal
(P0210) y consecuentemente
la tensin en el circuito
intermedio (r0026) por debajo
de los lmites especificados
(P2172).
mnima
A0504
Lmite
por
alcanzado.
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La temperatura del disipador y el Revisar el ciclo de carga y si los cambios -modelo trmico de la unin del de carga entran dentro de los lmites
Ciclo de carga del
semiconductor estn fuera de rango especificados.
convertidor
admisible.
A0506
Rotura de hilo del sensor de Si se detecta la rotura del hilo, la -temperatura del motor
monitorizacin de la temperatura
Prdida de la seal
cambia a la monitorizacin del modelo
temperatura del
trmico.
motor
A0512
--
A0535
Resistencias
de
frenado calientes
A0922
No hay carga
aplicada
al
convertidor
Seales JOG a derechas y JOG a Asegurarse de no aplicar conjuntamente -izquierdas activas conjuntamente. las seales JOG a derechas y JOG a
Seales JOG a der
izquierdas.
y JOG a izq
activas
A0923
Adems existen alarmas relacionadas con los mdulos de comunicaciones, que deben ser tratadas conforme
indiquen sus manuales.
31
32
4 EL AUTMATA PROGRAMABLE
En este captulo se hace una descripcin de las principales caractersticas de un autmata programable, su
constitucin, as como su uso en la industria.
Adems se har un especial estudio del PLC S7-300 de Siemens, un equipo muy extendido y con capacidad
suficiente para trabajar con la mayora de tareas poco complejas presentes en la industria.
Figura 4-1
Bsicamente un autmata programable es una mquina destinada al control de procesos industriales mediante
la informacin que recibe de sensores y otras mquinas y siguiendo un programa que tienen cargado en su
memoria interna. Adems estn preparados para trabajar en entornos industriales complicados.
Para su programacin se definen varios lenguajes en el estndar internacional IEC 61131-3. Estn definidos dos
lenguajes grficos y dos lenguajes textuales para PLC:
Bloques de funcin secuenciales (SFC - Sequential Function Chart), con elementos para organizar
programas de computacin paralela y secuencial.
32
33
Unidad Central de Proceso (CPU). La CPU es la parte inteligente del sistema. Interpreta las instrucciones
del programa de usuario y consulta el estado de las entradas. Dependiendo de dichos estados y del programa,
ordena la activacin de las salidas deseadas.
Est constituida por los siguientes elementos:
Procesador.
Circuitos auxiliares.
33
34
Para llevar a cabo estas fuciones la CPU sigue un ciclo de trabajo que se ejectuta de manera continua, el
tiempo que emplea se conoce como tiempo de ciclo. El Watchdog es el temporizador encargado en que
el tiempo de ciclo no sea excesivo, evitandose as que el programa de usuario entre en un bucle sin salida.
Si el tiempo de ciclo supera al Watchdog (tiempo mximo de ciclo) el PLC se detiene reportando el error
correspondiente.
Memoria. Existen varias reas de memorias que se encargan de almacenar distintos tipos de informacin.
Para ello se hace uso de las diferentes tecnologas en cuanto a memoria se refiere:
ROM
EAROM
PROM
NVRAM
EPROM
Dentro del autmata, podemos diferenciar dos tipos de memoria, la memoria interna y la memoria de
programa:
Memoria Interna
Es aquella que almacena el estado de las variables que maneja el autmata: entradas, salidas, contadores,
seales de estado etc. Esta memoria interna se encuentra dividida en varias reas, cada una de ellas con un
cometido y caractersticas distintas. Clasificamos la memoria interna atendiendo al tipo de variable que
almacena y el tamao que ocupara su variable.
34
35
Las variables contenidas en la memoria interna pueden ser consultadas y modificadas continuamente por el
programa, cualquier nmero de veces. Esta actualizacin continua de los datos obliga a construir la memoria
con dispositivos RAM.
Memoria de Programa
La memoria de programa, normalmente externa y conectable a la CPU, almacena el programa escrito por
el usuario para su aplicacin.
Estas memorias son siempre de tipo permanente, RAM + batera o EPROM/EEPROM. Por lo general la
mayora de los fabricantes de autmatas ofrecen la posibilidad de utilizar memorias RAM con batera para
la fase de desarrollo y depuracin de los programas, y de pasar estos a memorias no voltiles EPROM o
EEPROM una vez finalizada esta fase.
Mdulos de entrada y salida. Son los que proporciona el vnculo entre la CPU del controlador y los
dispositivos de campo del sistema. A travs de ellos se origina el intercambio de informacin ya sea para la
adquisicin de datos o la del mando para el control de maquinas del proceso.
Debido a que existen gran variedad de dispositivos exteriores (captadores, actuadotes) encontramos
diferentes tipos de mdulos de entrada y salidas, cada uno de los cuales sirve para manejar cierto tipo de
seal (discreta o anloga) a determinado valor de tensin o de corriente en DC o AC.
Equipos perifricos: Podemos aadir equipos como por ejemplo nuevos mdulos de E/S, ms memoria,
unidades de comunicacin de red, etc. Cada fabricante adapta sus perifricos a sus equipos, pudiendo variar
incluso para equipos de la misma serie.
PLC Compacto
Estos PLC tienen incorporada la fuente de alimentacin, su CPU y los
mdulos de entrada y salida en un solo mdulo principal y permiten
manejar desde unas pocas entradas y salidas hasta varios cientos
(alrededor de 500 entradas y salidas), su tamao es superior a los PLC tipo
Nano y soportan una gran variedad de mdulos especiales, tales como:
Mdulos contadores
Mdulos de comunicaciones
35
36
PLC Modular
Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final. Estos son:
El Rack
La fuente de alimentacin
La CPU
Introduccin
Podramos describirlo como un controlador modular para la automatizacin de tareas de un rango medio. Entre
sus principales caractersticas podemos destacar:
Mdulos para distintas funciones (conteo de alta velocidad, posicionamiento, control en lazo cerrado,
control de cmara).
Programacin modular.
Dentro de la serie S7-300, disponemos de un amplio abanico a la hora de elegir la CPU apropiada para nuestro
trabajo de automatizacin, cada una de ella con diferentes caractersticas tcnicas. Tenemos cuatro grandes tipos
de CPU: Estndar, Compactas, Seguridad y Tecnolgicas. Las CPUs estndar mas usadas son:
36
37
Para obtener todos sus datos tcnicos tenemos que ir a la documentacin del fabricante, aunque podemos ver
sus principales caractersticas en la siguiente imagen:
4.4.2
A continuacin describiremos los diferentes mdulos necesarios para nuestra aplicacin as como sus
caractersticas tcnicas.
4.4.2.1
Esta fuente de alimentacin posee una intensidad mxima de salida de 2A con lo que podremos alimentar los
elementos que formaran el autmata programable sin problemas. Entre otras caractersticas podemos destacar:
Tipo
24V / 2A
Datos de entrada:
Tensin nominal
120V / 230V AC
Rango de tensin
85132 /170264 V AC
Rango de frecuencia
4763 Hz
37
38
Datos de salida:
Tensin nominal
24V DC
Corriente nominal
2A
Condiciones ambientales:
Temp funcionamiento
0C+60C
Grado de proteccin
IP 20
En la siguiente imagen vemos dnde encontramos los bornes de conxen de la fuente de alimentacin y los
elementos indicativos que posee.
Si I > 2.6V de forma dinmica, se cortar la tensin que automticamente se restablecer. El led que
indica la salida de tensin activa parpadear.
Si 2A < I < 2.6V de forma esttica, se reducir la tensin lo que podruce un deterioro del equipo. El led
tambin parpadear en este caso.
Si hay un cortocircuito a la salida la tensin de salida permanecer a 0V. El voltaje se recuperar cuando
el cortocircuito se haya solucionado. En este caso el led indicador permanecer apagado.
En cambio, si tenemos una tensin baja en el primario, la fuente se apagar automticamente a la espera
de la recuperacin de la tensin. En ese momento se restablecer. El led permanecer apagado.
38
39
Los elementos que compen internamente esta fuente de alimentacin podemos verlos en su esquemtico:
4.4.2.2
CPU 315-2 DP
Para nuestra aplicacin hemos elegido la CPU 315-2 DP, ya que tenemos ms que suficiente potencia para
realizarla y adems incluye las interfaces de comunicacin MPI y PROFIBUS (que posteriormente
necesitaremos) y as no tendremos que usar mdulos de comunicaciones adicionales. Sus datos tcnicos ms
relevantes son:
Tabla 4-1. Informacin tcnica de la CPU
Informacion General
Versin del HW
01
V3.3
Paquete de programacin
Tensin de alimentacin
Valor nominal
24V DC
Rango permitido
19.2V28.8V
Intensidad de entrada
Consumo (valor nominal)
850 mA
150 mA
Prdidas
4.5 W
Memoria
Memoria de trabajo
Integrado
40
Memoria de carga
Insertable mediante MMC
Mx 8 Mbyte
0.05 s
Operaciones de palabras
0.09 s
0.12 s
0.45 s
CPU bloques
N de bloques total (entre DB,FC y FB)
1024
DB
64 kbyte
FB
64 kbyte
FC
64 kbyte
OB
64 kbyte
OB de ciclo libre
OB 1
OB de alarma horaria
OB 10
OB de alarma de retardo
OB 20, 21
OB de alarma cclica
OB de alarma de proceso
OB 40
OB de arranque
OB 100
256
Reamanencia
Configurable
Rango de contaje
0999
Temporizadores S7
Cantidad
256
Remanencia
Configurable
40
41
Rango de tiempo
10ms9990s
Marcas
Cantidad mx.
2048 byte
Remanencia predeterminada
MB 0 a MB 15
N de marcas de ciclo
8; 1 byte
Bloques de datos
Cantidad mx
1024
Tamao mx
64 kbyte
Remanencia
Configurable
rea de direcciones
rea de direcciones de periferia
Entradas
2048 byte
Salidas
2048 byte
2048 byte
Salidas
2048 byte
Interfaces
Interfaz 1
Tipo de interfaz
Norma fsica
RS 485
Aislamiento galvnico
No
200 mA
Funcionalidad
MPI
Velocidad de transferencia mx
187.5 kbit/s
Interfaz 2
Tipo de interfaz
41
42
Norma fsica
RS 485
Aislamiento galvnico
200 mA
Funcionalidad
Maestro DP
Velocidad de transferencia mx
12 Mbit/s
N de esclavos DP, mx
Entradas, mx
2048 byte
Salidas, mx
2048 kbyte
Condiciones ambientales
0C60C
Lenguajes de programacin
Lenguajes permitidos
-KOP
-FUP
-AWL
-SCL
-CFC
-GRAPH
-HiGraph
Dimensiones
Ancho
40 mm
Alto
125 mm
Profundidad
130 mm
Peso
290 g; aprox
42
43
4.4.2.3
Este equipo nos proporciona 8 DI y 8 DO con la que adquirimos datos del exterior y podemos actuar sobre
interruptores, actuadores y obtener informacin de sensores y otros dispositivos. Para nuestra aplicacin es
suficiente con un byte de entrada y otro de salida aunque existen mdulos de E/S mayores para otras
aplicaciones.
Los datos tcnicos de este equipo son:
Tabla 4-2. Datos tcnicos SM 323 8DI / 8DO
Tensin de alimentacin
Valor nominal (DC)
24 V
Rango admisible
20.4 28.8 V
Prdidas
3.5 W
Entradas digitales
N de entradas digitales
24 V
Para seal 0
-30 a +5 V
Para seal 1
13 a 30 V
7 mA
En transicin 0 a 1, mn
1.2 ms
43
44
En transicin 0 a 1, mx
4.8 ms
En transicin 1 a 0, mn
1.2 ms
En transicin 1 a 0, mx
4.8 ms
1000 m
No apantallado, mx
600 m
Salidas digitales
Numero de salidas
Tensin de salida
Para seal 1, mn
L+ (-0.8 V)
Intensidad de salida
Para seal 1, valor nominal
0.5 A
5 mA 0.6 A
0.5 mA
100 s
1 a 0 , mx
500 s
Frecuencia de conmutacin
Con carga resistiva, mx
100 Hz
0.5 Hz
1000 m
No apantallado, mx
600 m
Aislamiento galvnico
Mdulos de entradas digitales
44
45
En la siguiente imagen podemos ver el aspecto que tiene este mdulo. Posee unos leds indicativos que se activan
cuando una salida/entrada se esta usando.
45
46
5 PROTOCOLO DE COMUNICACIONES
PROFIBUS-DP
En este apartado describiremos el protocolo de comunicaciones que usamos para la comunicacin entre nuestro
maestro (PLC) y el esclavo (variador de frecuencia).
Lo primero que debemos saber es la situacin del bus de campo dentro de la jerarqua de una comunicacin
industrial. En la siguiente imagen vemos que el bus de campo Profibus comunicara a nuestros equipos de
automatizacin (PLCs) con los equipos actuadores (en nuestro caso el variador de frecuencia).
En 1989 la norma alemana DIN19245 adopt el estndar Profibus partes 1 y 2 y hasta 1993 no se desarroll la
parte 3 (Profibus-DP).
Configuracin de dispositivos.
Parmetros de control.
46
47
Las principales caractersticas de Profibus, segn describe la norma EN 50170 (DIN19245), son:
Abierto. Profibus no pertenece a ninguna compaa, est controlado por un comit de estandarizacin, por lo
tanto permite la comunicacin entre equipos de diferentes marcas sin la necesidad de una pasarela de protocolo.
Independiente de fabricantes, los equipos para Profibus son ofrecidos por muchos vendedores los cuales han
de estar certificados.
Transmisin digital. La comunicacin bidireccional entre sistemas de control de procesos y dispositivos de
campo es soportada a travs de par trenzado, de forma habitual.
Exactitud, gracias al reconocimiento de comandos y mensajes, Profibus es un sistema de comunicacin
altamente seguro puesto que los mensajes defectuosos son repetidos hasta que la confirmacin de recepcin es
enviada.
Multi-funcional, Profibus se adapta a todas las tareas de automatizacin, permitiendo el intercambio de datos
entre controladores como entre elementos de campo.
Capacidad de diagnstico. El estndar Profibus define mltiples formas de diagnsticos entre el sistema de
control de procesos y los dispositivos de campo.
Expansin del sistema. Un equipo adicional puede ser incorporado en cualquier momento al bus sin necesidad
de reformar la estructura existente, incluso sin enturbiar la comunicacin existente.
Bajo coste. Reduce cableado y simplifica en consecuencia los planos de estos, competencia de precios entre
vendedores al ser independiente, etc.
En constante renovacin gracias a Profibus Internacional (PI).
5.2 Perfiles
Profibus ofrece protocolos de comunicaciones segn la aplicacin tanto para alta velocidad como para grandes
cantidades de direccionamiento, caso de los sensores y actuadores, tanto para buses con largos tiempos de
respuesta como para aplicaciones de comunicacin compleja. Los tres perfiles compatibles que ofrece Profibus
son:
Profibus-DP (Descentralized Periphery), para el control distribuido. Diseado para la comunicacin entre
sistemas de control automtico y entradas y salidas distribuidas o remotas en campo. Ofrece la funcionalidad
de intercambiar datos de forma rpida y cclica. Su principal ventaja es que es plug and play, en cuanto a
que se permite la identificacin de los dispositivos.
Profibus-PA (Processs Automation), automatizacin de processos. Permite que tanto sensores como
actuadores sean conectados en una lnea de bus. Su aplicacin est definida en processos situados en reas
de seguridad intrnseca, denominadas Ex, y est regido segn el estndar internacional IEC 1158-2,
especialmente indicado para las actividades petroleras y qumicas.
Profibus-FMS (Field Message Specification, especificacin de los mensajes en el bus de campo), se utiliza
para un intercambio de mensajes de propsito general, en el nivel de comunicaciones de clula (entre
maestros).
48
5.3.1
RS-485
Topologa: Bus lineal, con distintos segmentos y terminadores de lnea en los extremos que impiden que la
seal rebote de nuevo al bus. Adems por medio de repetidores podemos conseguir distintos segmentos del
bus.
Cable: Par trenzado apantallado de cobre, con distintos recubrimientos dependiendo del ambiente.
Velocidad de tranmisin: Entre 9.6 kbps y 12 Mbps, dependiendo de la longitud del cable. Dado que la
velocidad es nica en el bus, un dispositivo debe marcarla y los dems la siguen.
Podemos tener hasta 32 equipos conectados (estaciones) sin usar repetidor, si lo usamos, podemos llegar
hasta las 127 estaciones.
En la Figura 3-18 ya pudimos ver el conector y el bus con la norma RS-485. Un terminador de lnea activo de
Siemens tiene el siguiente aspecto:
48
49
5.3.2
Fibra ptica
La red de fibra ptica en Profibus es la opcin para grandes distancias de transmisin o para los ambientes
industriales ms afectados por las interferencias electromagnticas. A menudo se utiliza una red mixta con
elementos elctricos y pticos. La red de dispositivos pticos consiste en:
Mdulos de enlace ptico. Estos mdulos configuran un enlace ptico, junto con las fibras pticas. De estos
mdulos se obtiene adems una salida elctrica para conectar a las estaciones participantes en la red.
Elementos de conexin de los que cuelgan otras estaciones. Adems tienen entrada y salida ptica. Algunos
fabricantes ofrecen conexin directa a la red ptica sin necesidad de pasar a red elctrica.
En cuanto a sus caractersticas, podemos destacar:
Cable: fibra ptica de plstico, para la longitud de onda de 660 nm. Si es vidrio puede emplearse una longitud
de onda de 800 a 1500 nm. Adems, se tendr en cuenta si el cable deber ser instalado en el interior o
exterior, al igual que el cable elctrico, para seleccionar la resistencia del cable.
Nmero de estaciones, como mximo 127. La expansin de la red se complica porque deben coexistir
sistemas elctricos y sistemas pticos. Aparecen conectores de fibra, adaptadores fibra-RS485, conectores
de par de fibra (uno para transmitir y otro para recibir). Los dispositivos de enlace pticos disponen de
conexiones pticas y tambin de cable de bus.
49
50
Dispositivos de este tipo permiten salvar distancia de hasta 300m, sin repetidores y a velocidades de transmisin
superiores a 1Mbps, contando con fibra ptica de vidrio, con longitudes de onda de 250 nm y atenuacin lineal
de 10 dB/Km.
Los datos tcnicos de los cables de fibra ptica ms usados tambin se encuentran en el Anexo II.
5.3.3
IEC 1158-2
Este modo de tranmisin se reserva para Profibus-PA ya que es usada en procesos de automatizacin en
industrias qumicas y petroqumicas, zonas potencialmente explosivas, debido a la seguridad intrnseca que
ofrece las dos lneas de alimentacin por la que se transmite los datos y se suministra corriente. La transmisin
se realiza a 31.25 Kbit/s.
Los principios de este estndar son definidos como FISCO (Fieldbus Intrinsically Safe Concept), fue
desarrollado en Alemania por el PTB (Instituto federal de fsica tcnica) y hoy es internacionalmente reconocido
como el modelo bsico de cableado para buses de campo en zona peligrosas.
La red Profibus en estos casos ser hbrida, habr zonas con comunicacin RS-485 y pasar a las zonas de riesgo
a IEC 1158-2 mediante un acoplador de segmento.
5.4 Profibus-DP
El perfil Profibus DP es el ms utilizado para solucionar las necesidades de interconexin de los posibles perfiles
Profibus. Est optimizado en velocidad, eficiencia y bajo costos de conexin, orientado especialmente para la
comunicacin entre sistemas automticos y los perifricos distribuidos en el nivel de campo.
5.4.1
Funciones bsicas
El controlador central, maestro, cclicamente lee la informacin de las entradas de los esclavos y acclicamente
actualiza la informacin de salida de los esclavos. El tiempo de ciclo del bus debe ser menor que el tiempo de
ciclo de programa del sistema central de automatizacin, en caso de ser un PLC el ciclo de scan, que
normalmente suele ser 10 ms aproximadamente. Adems de la transmisin de datos, nos proporciona las
siguientes funciones:
50
51
Estados de operacin
Funcionamiento (Operate). Cclica transmisin de datos de entrada y salida.
Borrado (Clear). Las entradas son ledas y las salidas se pasan al estado de seguridad.
Parado (stop). Diagnstico y parametrizacin, no se transmiten datos de E/S.
Funciones
Transferencia de datos cclica entre el maestro y esclavos.
Funciones de proteccin
Todos los mensajes son transmitidos con distancia hamming HD = 4.
Deteccin de errores en la comunicacin con maestro desde esclavo mediante Watchdog.
Proteccin del acceso a las entradas y salidas de los esclavos.
Deteccin de errores en la comunicacin con esclavo desde maestro mediante el control del tiempo de
respuesta.
Dentro de Profibus, tenemos tres versiones distintas:
DP-V0. Provee las funcionalidades bsicas incluyendo transferencia cclica de datos, diagnstico de
estaciones, mdulos y canales, y soporte de interrupciones.
DP-V2. Permite comunicaciones entre esclavos. Est orientada a tecnologa de drives, permitiendo alta
velocidad para sincronizacin entre ejes en aplicaciones complejas.
5.4.2
Profibus-DP permite sistemas mono-maestro y multi-maestro. Esto proporciona un alto grado de flexibilidad
durante la configuracin del sistema. Un mximo de 126 dispositivos, maestros o esclavos, pueden ser
conectados a un bus con repetidores.
Cada sistema DP consiste en diferentes tipos de dispositivos, pero hay que hacer una distincin entre los tres
tipos de dispositivos posibles:
DP maestro clase 1 (DPM1). Este es un controlador central que intercambia datos de forma cclica con
las estaciones distribuidas usando un determinado mensaje cclico.
DP maestro clase 2 (DPM2). Los dispositivos de esta clase se encargan de poner en marcha, mantener
y hacer el diagnstico de posibles errores del bus; as como de configurar los dispositivos conectados si
fuera necesario, evaluar los datos adquiridos por las E/S y los parmetros de las estaciones, como de
monitorizar el estado de estos.
Esclavos. Un esclavo es un dispositivo perifrico, tal como: E/S, variadores de frecuencia de motores,
vlvulas, transductores, etc; pudiendo haber dispositivos que proporcionan o slo E/ o slo /S.
51
52
Para sistemas mono maestro, slo un maestro est activo en el bus, normalmente un PLC. Los dems
dispositivos son esclavos. Este esquema es el que permite los ciclos de lectura ms cortos.
En sistemas multi maestro se deben configurar varios maestros conectados al mismo bus. Pueden ser
aplicaciones independientes, en que cada maestro tenga sus propios esclavos. Todos los maestros del bus
pueden leer la imagen de las E/S de todos esclavos, pero slo pueden acceder a los esclavos que les hayan sido
asignados en el periodo de configuracin.
En el siguiente esquema podemos ver una configuracin multi maestro, con un maestro de clase 1 y otro
maestro de clase 2:
El maestro de clase 1 tiene un acceso cclico a los esclavos mientras que el maestro de clase 2 lo hace de
manera acclica y solo a el esclavo que tiene asignado (Slave 3). Entre los maestros se intercambian un token
para tener un control de quien transmite en cada momento.
52
53
5.5.1
Red elctrica
En este tipo de topologa se usa el cable RS 485 que describimos anteriormente. Dentro de esta red podemos
encontrar otros elementos que no son maestros ni esclavos, y que tienen funciones de red.
Repetidor
Entre sus caractersticas podemos destacar:
-
53
54
Repetidor de diagnstico
Este equipo nos proporciona la funcionalidad de repetidor y adems nos
permite hacer un diagnstico de la red y encontrar un fallo rpidamente.
En caso de fallo, el repetidor transmite automticamente un mensaje de
diagnstico normalizado al maestro de bus que contiene datos sobre:
-
el segmento afectado
tipo de fallo
telegramas defectuosos
Acoplador DP/DP
Lo utilizamos para conectar dos redes Profibus-DP entre s. El intercambio de datos entre las dos redes DP se
realiza por trasvase a travs de la memoria del acoplador. Los datos se envan desde el maestro de una red
hasta el maestro de la otra red.
54
55
5.5.2
Podemos usar para nuestra red profibus los cables de fibra ptica, pero es ms comn tener una red hbrida con
elementos elctricos y elementos pticos. Para estas redes hbridas necesitamos unas pasarelas que comuniquen
la red elctrica con la red ptica, unos mdulos llamados Optical Link Module (OLMs). Nos permiten construir
fcilmente una red ptica en lnea, anillo y estrella.
55
56
56
57
5.5.3
Redes inalmbricas
Puede ocurrir que para ciertas aplicaciones sea rentable tener enlaces inalmbricos dentro de nuestra red
Profibus. El equipo que nos permite acceder desde en enlace elctrico/ptico al enlace inalmbrico se denomina
Infrared Link Module (ILM). Por tanto, podemos acoplar a la red Profibus estaciones de forma inalmbrica, las
cuales pueden estar en movimiento.
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58
Comunicacin con estaciones mviles, por ejemplo, sistemas de transporte sin conductor.
Desde un ILM se emite un haz infrarrojo que cubre un crculo de 4m de dimetro a 11m de distancia.
58
59
59
60
En la zona de Catlogo podemos elegir todos los componentes que necesitemos para nuestro equipo adems de
darnos informacin de cada uno de ellos.
Luego incluimos el variador Micromaster 420 que encontraremos en el catlogo. Tambien tenemos que elegir
el tipo de trama que se usar a la hora de comunicarse con el PLC va PROFIBUS. En nuestro caso
seleccionaremos la opcin de PPO1 que nos permite controlar el motor y adems acceder a los parmetros del
variador.
PKW. rea de parmetros. Permiten al usuario acceder a travs del bus de campo a todos los parmetros del
convertidor, de forma que se puede leer/escribir de forma remota dichos parmetros.
PZD. rea de proceso. Se utiliza para transmitir palabras de mando o valores de consigna del maestro al
convertidor o palabras de estado y valores reales o de medida del convertidor al maestro.
60
61
PKE: Identificador de parmetro. Esta palabra se usa para indicar al convertidor un nmero de
parmetro, y la accin que debe de realizar con el mismo, ya sea leerlo o modificarlo.
IND: Subndice de parmetro. Esta palabra indica, si el parmetro del variador indicado en PKE lo
tuviera, el nmero del subndice del mismo. En micro/midimaster no existen actualmente ndices, por
lo que su valor siempre ser 0. En caso de que existiese algn parmetro con subndices, el nmero de
los mismos se almacena en el byte alto de la palabra, es decir, en los bits de 8 al 15, permaneciendo el
byte bajo a 0.
PWE: Valor del parmetro, en el caso de que deseemos escribirlo. Esta doble palabra de 32 bits
almacena un valor que, en el caso de que estemos escribiendo un parmetro indica el dato al que
deberemos escribirlo. En caso de lecturas de parmetros, aunque coloquemos cualquier valor en esta
doble palabra no tendr efecto. Es importante tener en cuenta la cantidad de decimales que acepta dicho
parmetro. Existen parmetros con dos decimales y parmetros con uno, por lo que es importante
consultar el manual antes de introducir este parmetro.
PZD1: Palabra de control. Esta palabra determina como debe de comportarse el variador. Cada uno de
los bits que la componen indicar un estado del mismo.
10.4 TFT.
256 colores.
Conexin MPI
61
62
62
63
6.2.1
Lo primero que debemos tener en cuenta para este apartado es la estructura de la informacin que vamos a
transmistir. Usaremos las palabras de mando y de estado implementadas en el variador para comunicarnos con
el. Junto a la palabra de mando enviaremos la consigna de frecuencia para nuestro motor. Toda esta informacin
la estructuraremos en un bloque de datos para poder ver el valor de cada uno de sus bits y asi obtener informacin
del estado actual del variador.
La estructura de la palabra de mando podemos verla en el manual del variador de frecuencia, y es la siguiente:
64
64
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A continuacin se colocara la palabra de estado teniendo en cuenta la disposicin del byte alto y del byte bajo.
Mediante esta palabra obtenemos informacin del estado del variador.
65
66
Ahora tendramos que editar la funcin asociada al control del motor para que obtenga los datos del variador y
los vuelque al DB que hemos creado.
Hay que tener claro las direcciones de entrada/salida de los datos. En este caso slo haremos uso de la zona PZD
de la trama.
66
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67
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El valor de frecuencia que mandamos al variador est escalada entre 0 y 16384 (4000 en Hex.) por lo que si
introducimos un porcentaje debemos hacer un ajuste y multiplicarlo por 164 (hacemos una aproximacin). El
valor ms alto corresponde al 100% de la frecuencia almacenada en el parmetro del variador. Por defecto este
valor es 50 Hz pero podemos modificarlo cuando lo necesitemos.
6.2.2
Para poder modificar y leer los parmetros del variador haremos uso de la zona PKW del telegrama PPO1.
Como ya vimos anteriormente, esta zona est compuesta por tres campos (dos de tamao WORD y uno de
tamao DWORD).
Peticiones al Variador
En la primera palabra de la trama (PKE) definimos el parmetro y la accin a realizar. Para hacer la peticin al
maestro usamos el siguiente formato:
CDIGO + PARMETRO
Los cdigos mas usados son:
(0) No hay peticin del PLC al variador
(1) Solicitamos el valor del parmetro al variador
(2) Modificamos el valor de un parmetro del variador. El parmetro es una palabra (se cambia en RAM)
(3) Modificamos el valor de un parmetro del variador. El parmetro es una doble palabra (se cambia en
RAM)
(13) Modificamos el valor de un parmetro del variador. El parmetro es una doble palabra (se cambia en
la EEPROM)
(14) Modificamos el valor de un parmetro del variador. El parmetro es una palabra (se cambia en la
EEPROM)
Para introducir el parmetro se debe hacer de forma hexadecimal.
Por ejemplo, si deseamos leer el valor del parmetro P0700, deberamos enviar en la palabra el valor 12BC.
Respuesta del variador
El variador usa el mismo formato de CDIGO + PARMETRO pero en este caso los cdigos que utiliza son
diferentes. Los cdigos de respuesta son:
(0) No hay respuesta
(1) Transmite valor de parmetro (palabra)
(2) Transmite valor de parmetro (doble palabra)
(3) Transmite elemento de descripcin 1
(4) Transmite valor de parmetro (palabra) 2
(5) Transmite valor de parmetro (palabra doble) 2
(6) Transmite nmero de elementos de la matriz o array
(7) Peticin no ejecutable (con cdigo de fallo)
(8) Falta permiso para intervenir en la interfaz PKW
1 El elemento deseado de la descripcin de parmetro se indica en IND (2 palabra)
2 El elemento deseado del parmetro indexado se indica en IND (2 Palabra)
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69
A continuacin se muestran unos ejemplos de la comunicacin PLC-variador para que podamos comprender
mejor como funciona:
Ejemplo 1: Lectura de parmetros P0700: Seleccin fuente de ordenes (700 = 2BC (hex))
PKE IND
PWE
PLC => MICROMASTER: 12BC 0000 0000 0000, se solicita valor de P0700
MICROMASTER => PLC: 12BC 0000 0000 0002, segn la respuesta, se trata de una palabra simple con el
valor 0002 (hex).
Ejemplo 2: Lectura de parmetro P1082: Frecuencia mxima (1082 = 43A (hex))
PKE IND PWE
PLC => MICROMASTER: 143A 0000 0000 0000, se solicita el valor de P1082.
MICROMASTER => PLC: 243A 0000 4248 0000.
Segn la respuesta, se trata de una palabra doble con el valor 4248 0000 (Valor Float IEEE), con un valor en
decimal de 50.0
69
70
PWE
PWE
70
71
En el segmento 1 vemos que usamos el cdigo (1) para leer, le hacemos la operacin lgica OR al parmetro
introducido para obtener la forma del campo PKE: Cdigo + Parmetro. No usamos el campo PWE en este caso.
A la hora de enviar y recibir los datos vemos que usamos el DB2 y DB3 respectivamente, como ya se adelant.
La direccin de lectura y escritura tiene el valor 256, que en la instruccin lo indicamos con un valor hexadecimal
W#16#100. Para leer los datos obtenidos del variador solo tenemos que acceder al DB3 Parmetros_Get.
La funcin que se usa para modificar los parmetros es la siguiente:
71
72
En este caso diferenciamos si el parmetro a modificar es una palabra o una doble palabra. En el primer caso
usamos el cdigo (2) y para el segundo caso usamos el cdigo (3). Del mismo modo usamos los bloques de
datos DB2 y DB3 y la direccin W#16#100 a la hora de enviar y recibir los datos. Como queremos modificar el
valor de un parmetro debemos hacer uso del campo PWE.
6.2.3
Para hacer un uso ms intuitivo del programa creamos unas imgenes HMI. Este sistema se podra considerar
un subconjunto de un sistema SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition), con el que se controlara
una aplicacin de mayor envergadura.
73
En nuestro proyecto partimos de una imagen principal desde la que podemos acceder a las distintas funciones
de nuestro programa (control del motor, leer parmetros y modificar parmetros). A continuacin describimos
cada una de estas imgenes y veremos los elementos que las componen y las variables involucradas.
6.2.3.1
Imagen Principal
Es la imagen con la que se inicia nuestro HMI y nos da la posibilidad de comenzar a usar las funciones del
programa. Adems se aaden imgenes con informacin del sistema y para el control de usuarios. Para ello
hacemos uso de tres botones, que al pulsar activamos la variable correspondiente a la llamada de cada funcin.
Esta accin podemos configurarla en la pestaa Eventos de cada botn.
El aspecto de nuestra imagen es el siguiente:
73
74
Si accedemos a las imgenes del sistema nos encontramos con la siguiente situacin:
6.2.3.2
Accedemos a esta imagen desde la imagen principal cuando pulsamos el botn Control Motor. Esta imagen nos
proporciona una interfaz para poder controlar el motor de forma sencilla adems de informacin til que nos
devuelve el variador de frecuencia.
74
75
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De esta forma asignamos una animacin a cada uno de los crculos, teniendo en cuenta la variable a la que est
asociado.
En cambio, a los botones les asignamos su tarea en la pestaa Eventos donde encontramos diferentes acciones
que pueden realizar. En este caso usaremos la accin de activar/desactivar bit o la accin de invertir bit.
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6.2.3.3
Desde la imagen principal podemos acceder a la imagen de lectura de parmetros usando el botn que tiene
asociado.
Tenemos que introducir el numero del parmetro que queremos leer y se le aplicara el cdigo (1) de lectura. El
valor que se enva aparecer en el cuado PKE en hexadecimal. En este caso no usamos la doble palabra PWE,
que solo se usa para modificar un parmetro. En la parte baja aparecern los valores de respuesta del variador.
Los datos que aparecen en los campos PKE, IND y PWE de la zona alta estn asociados al DB Parametros_Send,
que son los datos que enviamos al variador. Los campos de la parte baja estn asociados al DB Parametros_Get
que son los datos enviados desde el variador al PLC.
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Al enviar estos datos el variador enviara su respuesta que recogeramos en el DB asociado y se mostrara en la
zona de Valores Obtenidos.
6.2.3.4
Esta imagen sigue con la estructura de la imagen anterior, pero tiene algn campo ms. Se le ha aadido el
campo Valor, en el que indicamos el nuevo valor del parmetro que queremos modificar, y se reflejara en el
campo PWE. Tambien se ha aadido dos botones con los que indicamos si el parmetro a modificar es una
palabra o una doble palabra. Este aspecto tiene repercusin en el cdigo que usamos para enviar los datos (cdigo
(2) para una palabra y cdigo (3) para una doble palabra), y podremos ver en el campo PKE.
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Del mismo modo que ne la imagen anterior, en la parte inferior aparecern los datos recibidos con la respuesta
del variador, donde podremos ver si se ha podido hacer bien el cambio de valor del parmetro o si ha ocurrido
algn error.
Veremos un ejemplo de como vara el campo PKE en funcin de si el parmetro que modificamos es una palabra
o una doble palabra.
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Para ver el funcionamiento de la aplicacin debemos hacer la simulacin de la pantalla junto con la simulacin
del PLC con el software PLCSim, como se muestra a continuacin:
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12 Hz 650 Hz
30 Ajustes de fbrica
Funcionamiento
para
Norteamrica (P0100 = 0)
Europa/
0 40000 1/min
Velocidad nominal del motor (rpm) de la
placa de caractersticas
10 V 2000 V
1 Consigna MOP
2 Consigna analgica
3 Frecuencia fija
4 USS en conexin BOP
6 CB en conexin COM
0 kW 2000 kW
1 BOP (teclado)
2 Terminal
4 USS en conexin BOP
5 USS en conexin COM
6 CB en conexin COM
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0 s 650 s
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REFERENCIAS
[1] Automatizacin Siemens, http://w3.siemens.com/mcms/automation/es/Pages/automation-technology.aspx
[2] InfoPLC, foro sobre PLC y automatizacin, http://www.infoplc.net/
[3] Programacin Siemens, curso sobre programacin de PLC Siemens, http://programacionsiemens.com/
[4] Vicen Guerrero / Ramon Yuste / Luis Martnez, Comunicaciones Industriales (2010), Editorial Marcombo
[5] Schneider-Electric, http://www.schneiderelectric.es/spain/es/productos-servicios/automatizacioncontrol/automatizacion-control.page
[6] Documentacin Profibus, http://www.profibus.com
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