Mecanica Lagrange y Hamilton PDF

Introduccin a la
Mecnica de
Lagrange y Hamilton
2012
Actualizacin # 38 (16/07/12).
Desde el 2009)
(EN CONSTRUCCION Y REVISION)
Con numerosos ejemplos y una

presentacin que facilita la
comprensin del contenido.
SOLDOVIERI
LA UNIVERSIDAD DEL ZULIA
Terenzio Soldovieri C.
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve terenzio@cantv.net
BlackBerry pin: 293DBBC9
www.cmc.org.ve/tsweb
Giuseppe Lodovico Lagrangia ( Joseph Louis Lagrange ) (1736-1813).
Matemtico y astrnomo francs nacido en Turn (Italia), en cuya universidad estudi.

Fue nombrado profesor de geometra en la Academia Militar de Turn a los 19 aos y en 1758
fund una sociedad que ms tarde se convertira en la Academia de Ciencias de Turn. En 1766
fue nombrado director de la Academia de Ciencias de Berln, y 20 aos despus lleg a Pars
invitado por el rey Luis XVI. Durante el periodo de la Revolucin Francesa, estuvo al cargo de
la comisin para el establecimiento de un nuevo sistema de pesos y medidas. Despus de la
Revolucin, fue profesor de la nueva cole Normale y con Napolen fue miembro del Senado y
recibi el ttulo de conde. Fue uno de los matemticos ms importantes del siglo XVIII; cre el
clculo de variaciones, sistematiz el campo de las ecuaciones diferenciales y trabaj en la
teora de nmeros. Entre sus investigaciones en astronoma destacan los clculos de la libracin
de la Luna y los movimientos de los planetas. Su obra ms importante es Mecnica analtica
(1788).
Sir William Rowan Hamilton (1805-1865).
Matemtico y astrnomo britnico, conocido sobre todo por sus trabajos en anlisis de
vectores y en ptica. Naci en Dubln y estudi en el Trinity College. En 1827, sin haber
obtenido su ttulo, fue nombrado profesor de astronoma, y al ao siguiente astrnomo real para
Irlanda. Hamilton pas el resto de su vida trabajando en el Trinity College y en el observatorio
de Dunsink, cerca de Dubln. En el campo de la dinmica, introdujo las funciones de Hamilton,
que expresan la suma de las energas cintica y potencial de un sistema dinmico; son muy
importantes en el desarrollo de la dinmica moderna y para el estudio de la teora cuntica.
SOLDOVIERI C., Terenzio

Licenciado en Fsica
Profesor agregado del Departamento de Fsica
Facultad de Ciencias - La Universidad del Zulia (LUZ)
tsoldovieri@luz.edu.ve
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve
www.cmc.org.ve/tsweb
INTRODUCCION A LA MECANICA DE
LAGRANGE Y HAMILTON
Con numerosos ejemplos y una presentacin que
facilita la comprensin del contenido.
1era edicin (preprint)
(EN CONSTRUCCION Y REVISION)
Comenzado en el 2009 - Actualizacin # 38 (16/07/2012)
Escrito usando LATEX
Copyright c 2012 por Terenzio Soldovieri C.

Repblica Bolivariana de Venezuela
? ? ? ? ? ? ??
Agradecimientos
Agradezco muy especialmente a ANDREA ANGELICA VILLA TORREALBA, ANDRES ELOY COLINA LEON y CESAR ALEJANDRO RODRIGUEZ CASAS, quienes fueron mis
alumnos (destacados) en Mecnica Clsica en el Departamento de Fsica, Facultad
de Ciencias de La Universidad del Zulia (LUZ), Maracaibo - Venezuela, por su valiosa
ayuda en la correccin del presente texto. Por el mismo motivo agradezco tambin a
STANLEY SALVATIERRA, estudiante de Ingeniera Elctrica en la mencin de Sistemas de
Potencia, Facultad Nacional de Ingeniera (FNI), Oruro - Bolivia.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012.
Pg.: I
Pg.: II
Prefacio
l presente texto constituye un intento de ...
III
Pg.: IV
NDICE GENERAL
I Fundamentos fsicos y matemticos bsicos para estudiar Mecnica de Lagrange y Hamilton

1
1 Dinmica de un sistema de partculas
1.1. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . .
1.2. Clasificacin de los sistemas de partculas
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Fuerzas en un sistema de partculas . . . .
1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . .
Fuerzas externas . . . . . . . . . . .
Fuerzas internas . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Aplicadas y de reaccin . . . . . .
Aplicadas . . . . . . . . . . . . . . .
De reaccin . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1. Para un sistema discreto . . . . . .
1.4.2. Para un sistema continuo . . . . . .
1.4.3. Para un sistema compuesto . . . .
1.5. Propiedades del centro de masa . . . . .
1.6. Movimiento del centro de masa . . . . . .
1.7. Momento lineal y su conservacin . . . .
1.8. Momento angular y su conservacin . . .
1.9. Energa y su conservacin . . . . . . . . .
V
3
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21
26
NDICE GENERAL
1.9.1. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . .
1.9.2. Energa potencial . . . . . . . . . . . . .
1.9.3. Conservacin de la energa mecnica
1.10.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2 Definiciones y principios bsicos

2.1. Propiedades del espacio y el tiempo . . . . . . . . . . . . .
2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Clasificacin de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . .
Unilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2. Si dependen explcita o implcitamente del tiempo
Ligaduras renomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ligaduras esclernomas . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3. Por su integrabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ligaduras holnomas o geomtricas . . . . . . . . .
Ligaduras no-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Tipos de sistemas segn su nmero de grados de libertad
2.5. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . .
2.5.1. Ligaduras lisas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2. Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Dificultades introducidas por las ligaduras . . . . . . . . . .
2.7. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Espacio de configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Magnitudes mecnicas en coordenadas generalizadas .
2.9.1. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.3. Aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.4. Trabajo mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.5. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10.Desplazamiento virtual y trabajo virtual . . . . . . . . . . .
2.10.1. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . .
Definicin y propiedades . . . . . . . . . . . . . . . .
Clasificacin de los desplazamientos virtuales . . .
2.10.2. Trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11.Algunos principios mecnicos bsicos . . . . . . . . . . . .
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83
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Pg.: VI
NDICE GENERAL
2.11.1. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . .
2.11.2. Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . .
2.11.3. Principio de Hamilton o de accin estacionaria
2.12.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3 Clculo variacional con fronteras fijas
97
3.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2. Clculo de extremales sin restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Para una variable dependiente Ecuacin de Euler . . . . . . . .
3.2.2. Segunda forma de la Ecuacin de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3. Para mltiples variables dependientes Ecuaciones de Euler - Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Clculo de extremales con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Restricciones del tipo gl [yi (x) ; x] = 0 y gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 . . . . . .
3.3.2. Restricciones del tipo isoperimtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. La notacin
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Transformacin de Legendre
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
Mecnica de Lagrange y Hamilton
5 Mecnica Lagrangiana
98
102
103
113
118
123
123
128
135
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149
Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones convexas y cncavas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transformacin de Legendre para una variable independiente . . . . .
Transformacin de Legendre para ms de una variable independiente
Variables activas y pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Algunas propiedades matemticas de la transformacin de Legendre .
4.6.1. La inversa de la transformacin de Legendre . . . . . . . . . . . . .
4.6.2. Valores extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.3. Simetras y relaciones entre derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II
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179
5.1. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de DAlembert . . . . . . 180

5.1.1. Sistemas holnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Cuando las ligaduras se usan en forma implcita . . . . . . . . . . . . 183
Pg.: VII
NDICE GENERAL
Cuando las ligaduras se usan en forma explcita . . . . . . . . . . . .
5.1.2. Sistemas no-holnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de Hamilton . . . . . . .
5.2.1. Sistemas holnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cuando las ligaduras se usan en forma implcita . . . . . . . . . . . .
Cuando las ligaduras se usan en forma explcita . . . . . . . . . . . .
5.2.2. Sistemas no-holnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma implcita) . . . . . . . . . . . . .
5.4. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma explcita) . . . . . . . . . . . . .
5.5. Ejemplos con ligaduras semi-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6. Condicin de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . .
5.7. Invariancia de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8. Equivalencia entre las ecuaciones de Lagrange y de Newton . . . . . . .
5.9. Momentos generalizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10.Coordenadas cclicas o ignorables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.11.Integrales primeras de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.12.Integrales primeras de movimiento para un sistema cerrado . . . . . . . .
5.13.Teoremas de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.13.1. Conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.13.2. Conservacin del momento generalizado - Conservacin del momento lineal y angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conservacin del momento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conservacin del momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.15.Mecnica Lagrangiana vs la Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.16.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Mecnica Hamiltoniana
6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1. Sistemas holnomos . . . . . . . . . . . . . . . .
Las ligaduras se usan en forma implcita . . . .
Las ligaduras se usan en forma explcita . . . .
6.1.2. Sistemas no-holnomos . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Pasos a seguir para construir un Hamiltoniano . . . .
6.3. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma implcita)
6.4. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma explcita)
6.5. Ejemplos con ligaduras semi-holnomas . . . . . . . .
184
186
188
188
188
189
189
189
208
220
227
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293
Pg.: VIII
NDICE GENERAL
6.6. Ecuaciones de Hamilton a partir del principio de Hamilton
6.7. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9. Forma simplctica de las Ecuaciones de Hamilton . . . . .
6.10.El mtodo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.11.Dinmica Lagrangiana vs Hamiltoniana . . . . . . . . . . . .
6.12.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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7 Transformaciones cannicas
7.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. Ecuaciones de transformacin cannicas . . . . . . . . .
7.2.1. Caso 1: Funcin generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t) . . . .
7.2.2. Caso 2: Funcin generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t) . . . .
7.2.3. Caso 3: Funcin generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t) . . . .
7.2.4. Caso 4: Funcin generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t) . . . .
7.3. Invariante integral universal de Poincar . . . . . . . . . .
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson
7.5. Transformaciones cannicas infinitesimales . . . . . . . .
7.6. Forma simplctica de las transformaciones cannicas .
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
298
299
304
311
313
316
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8 Teora de Hamilton-Jacobi
357
8.1. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2. Solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . .
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo . . . . . . . . . . . .
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coordenada cclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas no
cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3. Ejemplos de aplicacin de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . .
8.4. Variables accin-ngulo en sistemas con un grado de libertad . . . . . . .
A Teorema de Euler
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323
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361
361
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362
364
364
365
Pg.: IX
NDICE GENERAL
B Funciones montonas y continuidad
367
C Lema fundamental del clculo de variaciones
369
D Propiedades de los determinantes
371
E Identidad de Jacobi
375
E.1. Por transformaciones cannicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . 375

E.2. Por clculo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
Bibliografa
379
Pg.: X
NDICE DE FIGURAS
1.1. Tipos de fuerzas en un sistema de partculas. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2. Forma fuerte de la tercera ley de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Fuerzas interaccin electromagntica de entre dos partculas cargadas
qi y qj en movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Posicin del centro de masa de un sistema de partculas. . . . . . . . . . .
1.5. Sistema discreto formado por tres partculas situadas en los vrtices de un
tringulo rectngulo (Ejemplo 1.1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Aro semicircular homogneo de radio a y densidad lineal (Ejemplo 1.2).
1.7. Cono slido homogneo de altura h y base de radio a (Ejemplo 1.3). . . .
1.8. Sistema S discreto de N partculas subdividido (por completo) en s subsistemas S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9. Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisfrica y
un hemisferio slido homogneo acoplados (Ejemplo 1.4). . . . . . . . . .
1.10.Dos partculas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en
ngulo recto (Ejemplo 1.5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11.Vector de posicin !
r 0i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.12.Aro homogneo, de radio a, que rueda sobre una superficie lisa con frecuencia angular constante (Ejemplo 1.6). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.13.Vector de posicin !
r ij . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.14.Centro de masa de un cono slido homogneo (Problema 1). . . . . . . .
1.15.Centro de masa de un sistema formado por un cono slido homogneo
cuya base est unida a la correspondiente de un hemisferio slido homogneo (Problema 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.16.Problema 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XI
5
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8
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22
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32
34
NDICE DE FIGURAS
1.17.Problema 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.18.Centro de masa de un alambre uniforme que substiende un arco circular de radio a (Problema 11). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.19.Centro de gravedad y centro de masa de un sistema de partculas (Problema 12). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.20.Centro de masa de un modelo de la molcula de H2 O (Problema 14). . .
1.21.Centro de masa de un tringulo rectngulo issceles homogneo (Problema 15). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.22.Centro de masa de una pirmide homognea (Problema 16). . . . . . . .
1.23.Proyectil disparado con un ngulo de elevacin el cual estalla en el aire
(Problema 20). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.24.Sistema discreto formado por N partculas de igual masa m, que delizan
libremente sobre alambres paralelos lisos y se atraen unas a otras con
fuerzas proporcionales al producto de sus masas y a sus distancias (Problema 23). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.25.Dos partculas de masa m se mueven, cada una, sobre las correderas lisas
perpendiculares OX y OY , atrayndose con una fuerza proporcional a su
distancia (Problema 24). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.26.Torque de un sistema de partculas con respecto a dos sistemas de coordenadas cuyos orgenes no coinciden (Problema 25). . . . . . . . . . . . .
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
Pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Un bloque de masa m que se mueve sobre una superficie inclinada. . . .
Cuerpo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rgida de longitud `. . . . . . . . .
Molculas de gas encerradas en una esfera de radio R. . . . . . . . . . . .
Partcula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R. . . .
Una partcula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio cambia
con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Partcula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ngulo de inclinacin vara con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Partcula de masa m obligada a moverse sobre una superficie S (x; y; z) = 0.
2.10.Una partcula de masa m movindose sobre una mesa. . . . . . . . . . . .
2.11.Partcula de masa m obligada a moverse sobre una curva. . . . . . . . . .
2.12.Partcula de masa m movindose sobre una recta. . . . . . . . . . . . . . .
2.13.Cuerpo rgido plano en su propio plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.14.Cuerpo rgido en el espacio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.15.Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene. . . . . . . . . . . . . . . .
34
35
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50
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53
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55
55
56
57
57
58
Pg.: XII
NDICE DE FIGURAS
2.16.Los 3 grados de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo
contiene. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
2.17.Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo. . . .
59
2.18.El nico grado de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo

contiene, con un punto fijo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
2.19.Dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un
punto comn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
2.20.Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano

que los contiene, con un punto comn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
2.21.Cuerpo rgido en el espacio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
2.22.Un disco que rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal xy. . . . . . . . .
64
2.23.Partcula de masa m obligada a moverse en el interior de un paraleleppedo de dimensiones d1 , d2 y d3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
2.24.Movimiento de un disco de radio R que se desplaza sobre un plano inclinado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
2.25.Dos masas m1 y m2 acopladas por un resorte.
. . . . . . . . . . . . . . . . .
68
2.26.Ligadura lisa (a) y rugosa (b). Para el movimiento permitido por la ligadura
(deslizamiento horizontal) la reaccin lisa no realiza trabajo, mientras que
en el caso rugoso s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
2.27.El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva

en el espacio de configuracin. Se muestran cuatro posibles. . . . . . . . .
2.28.Desplazamiento real d!
r y desplazamiento virtual !
r. . . . . . . . . . . . .
73
79
2.29.Coordenada real q (t) y la coordenada desplazada virtualmente q (t)+ q (t). 80

2.30.Bolita de masa m que se desplaza por un carril circular situado en un
plano vertical. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
2.31.Anillo que se desplaza sobre una parbola que rota con ! constante. . .
83
2.32.Palanca horizontal en equilibrio esttico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
2.33.Pndulo en equilibrio esttico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
2.34.Bolita movindose dentro de un cilindro con trayectoria helicoidal. . . . .
89
2.35.Sistema de dos masas unidas por una cuerda que pasa a travs de una
polea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
92
2.36.Dos masas unidas por una cuerda que pasa a travs de una polea y
donde una de las masas se desliza sobre un plano inclinado. . . . . . . . .
94
3.1. La funcin y (x) es el camino que hace que el funcional J tome un valor
extremal. Las funciones y ( ; x) = y (x) +
(x) son las funciones vecinas
donde (x) se anula en las fronteras del intervalo [x1 ; x2 ]. . . . . . . . . . . .
99
Pg.: XIII
NDICE DE FIGURAS
3.2. Funcin y (x) = 3x entre los lmites de x = 0 y x = 2 y dos de sus variaciones
y ( ; x) = 3x + [Sen (x) Cos (x) + 1] (Ejemplo 3.1). . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Funcin y (x) = x2 entre los lmites de x = 1 y x = 1 y dos de sus variaciones y ( ; x) = x2 + (x3 x) (Ejemplo 3.2). . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. El problema de la braquistcrona (Ejemplo 3.6). . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Camino resultante para que la partcula se mueva desde (x1 ; y1 ) = (0; 0)
hasta (x2 ; y2 ) en el menor tiempo posible (Ejemplo 3.6). . . . . . . . . . . . .
3.6. Distancia ms corta entre dos puntos del plano (Ejemplo 3.7). . . . . . . .
3.7. Superficie mnima de revolucin (Ejemplo 3.8). . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8. Pelcula de jabn entre dos anillos concntricos de radio a y separados
por una distancia 2d (Ejemplo 3.10). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9. Geodsicas sobre una esfera (Ejemplo 3.11). . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10.Geodsicas en un cilindro circular recto de radio R (Ejemplo 3.16). . . . .
3.11.Funcin y (x) cuya rea encerrada ha de maximizarse (Ejemplo 3.19). . .
3.12.Cuerda de longitud ` colocada entre las orillas de un ro de ancho 2a
(Ejemplo 3.20). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13.Desplazamiento virtual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.14.Camino ms corto sobre la superficie de un cono de semingulo (Problema 43). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.15.Geodsicas sobre la superficie de un cilindro circular recto de radio R
(Problema 51). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1. (a) Representacin de la relacin fundamental F = F (u). (b) Representacin de una familia de relaciones fundamentales. . . . . . . . . . . .
4.2. Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente
de una familia de lneas tangentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. (a) Conjunto S convexo, (b) conjunto S no convexo. . . . . . . . . . . . . .
4.4. Funcin F convexa en el intervalo [x; y]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. El epigrafo de una funcin de valor real es la zona "sobre"la curva. . . . .
4.6. Funciones F convexas que son (a) diferenciables a lo largo del dominio y
(b) no diferenciable en puntos del dominio. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Representacin grfica de la desigualdad (4.7) que expresa la condicin
de convexidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8. Grfica de la funcin Cos x: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9. (a) Grfica de una funcin convexa F = F (u). (b) Grfica de su tangente
v en funcin de u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10.Representacin de la relacin fundamental F para el caso de una sola
variable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
100
102
108
109
110
112
115
116
125
131
133
136
144
146
151
152
153
153
154
154
155
157
158
159
Pg.: XIV
NDICE DE FIGURAS
5.1. Partcula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado
un ngulo con respecto a la horizontal (Ejemplo 5.1). . . . . . . . . . . . . 190
5.2. Partcula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza
conservativo (Ejemplo 5.2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
5.3. La mquina simple de Atwood (Ejemplo 5.3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5.4. Anillo de masa m que se desliza por un alambre, de masa despreciable,
que gira uniformemente (Ejemplo 5.4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
5.5. Movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de la gravedad en
dos dimensiones (Ejemplo 5.5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
5.6. Partcula de masa m que est obligada a moverse sobre la superficie
interna de un cono liso (Ejemplo 5.6). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
5.7. Un pndulo simple de longitud b y masa pendular m cuyo punto de soporte mueve sobre un anillo con velocidad angular constante (Ejemplo
5.7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
5.8. Pndulo simple colocado dentro de un vagn que se mueve con una
aceleracin constante a en la direccin +x (Ejemplo 5.8). . . . . . . . . . . 202
5.9. Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa
despreciable, que tiene la forma de la parbola z = cr2 (Ejemplo 5.9). . . 204
5.10.Sistema de doble polea (Ejemplo 5.10). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5.11.Cilindro slido de centro O0 y radio R1 que rueda sin deslizar dentro de la
superficie semicilndrica fija con centro O y radio R2 > R1 (Ejemplo 5.11). . 207
5.12.Disco de masa M y radio R rueda, sin deslizar, hacia abajo en un plano
inclinado (Ejemplo 5.15). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
5.13.Partcula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, partiendo
de la parte ms alta de un hemisferio fijo y liso (Ejemplo 5.17). . . . . . . . 217
5.14.Partcula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado mvil (Ejemplo 5.18). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
5.15.Un disco que rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal xy (Ejemplo 5.20).222
5.16.Carrito rectangular homogneo de masa M inmerso en un campo elc!
trico uniforme E (Ejemplo 5.21). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
5.17.Cambio del vector de posicin debido una traslacin del sistema. . . . . 240
5.18.Variacin del vector de posicin al rotar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
5.19.Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie
interna de un cono liso (Problema 1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
5.20.Una partcula de masa m se desplaza sobre un plano inclinado (Problema
4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Pg.: XV
NDICE DE FIGURAS
5.21.Esfera que se desliza, sin rozamiento, en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (Problema 7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.22.Pndulo simple (Problema 8). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.23.Pndulo doble (Problema 9). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.24.Dos bloques acoplados mediante una cuerda que pasa a travs de una
polea (Problema 11). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.25.Bloque de masa m que se desplaza sobre un plano inclinado de masa M
mvil (Problema 12). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.26.Dos bloques acoplados mediante una cuerda que pasa a travs de una
polea (Problema 14). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.27.Pndulo esfrico (Problema 17). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.28.Pndulo simple cuyo soporte se mueve verticalmente (Problema 19). . . .
5.29.Masa m unida a una vara liviana que pivotea por la accin de un aro
que gira (Problema 20). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.30.Masa m sujeta a un soporte fijo mediante un resorte (Problema 21). . . . .
5.31.Pndulo de masa m y longitud ` sujeto a un bloque de masa despreciable
el cual esta sujeto, a la vez, a una pared mediante un resorte de masa
despreciable (Problema 24). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1. Partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de un cilindro
(Ejemplo 6.1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Pndulo esfrico (Ejemplo 6.8). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. Partcula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una
fuerza Kx (Ejemplo 6.9). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4. Partcula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo
con energa potencial U = U (r) (Ejemplo 6.10). . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5. Pndulo simple de masa m y longitud ` (Ejemplo 6.11). . . . . . . . . . . . .
6.6. Trayectoria de fase en un espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7. Diagrama de fase para una partcula de masa m obligada a moverse
sobre la superficie de un cilindro (Ejemplo 6.23). . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8. Diagrama de fase para el pndulo simple (Ejemplo 6.24). . . . . . . . . . .
6.9. Partcula de masa m que se desliza bajo la accin de la gravedad y sin
2
friccin sobre un alambre que tiene forma de parbola y = x2 (Ejemplo
6.25). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10.Diagrama de fase para la partcula de masa m que se mueve sobre un
alambre en forma de parbola, para m = 1 y g = 1 (Ejemplo 6.25). . . . . .
6.11.Pndulo cnico (Ejemplo 6.26). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.12.Diagrama de fase para el pndulo cnico (Ejemplo 6.26). . . . . . . . . . .
250
251
252
253
253
254
255
256
257
258
259
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280
281
283
284
300
301
302
303
304
304
305
Pg.: XVI
NDICE DE FIGURAS
6.13.Diagrama de fase para el ejemplo 6.4 (Ejemplo 6.27). . . . . . . . . . . . .
6.14.Evolucin de una regin en el espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . .
6.15.Proyeccin del elemento de volumen sobre el plano qk ; pk . . . . . . . . . .
6.16.Diagrama de fase para un conjunto de partculas de masa m en un campo gravitacional constante (Ejemplo 6.258). . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.17.Partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie interna
de un cono liso (Problema 1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.18.Mquina simple de Atwood (Problema 2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.19.Partcula de masa m que se desplaza sobre un plano inclinado (Problema
3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.20.Pequea esfera que se desliza, sin rozamiento, en un alambre liso doblado en forma de cicloide (Problema 4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.21.Pndulo simple cuya cuerda es de longitud variable (Problema 8). . . . .
6.22.Partcula de masa m que se mueve, bajo la influencia de la gravedad, a
lo largo de la espiral (Problema 9). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
306
306
308
310
317
318
319
319
320
320
C.1. Funcin arbitraria (x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
Pg.: XVII
Parte I
Fundamentos fsicos y matemticos
bsicos para estudiar Mecnica de
Lagrange y Hamilton
CAPTULO 1
Dinmica de un sistema de partculas
Contents
1.1. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Clasicacin de los sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Fuerzas en un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Aplicadas y de reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1. Para un sistema discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2. Para un sistema continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
1.4.3. Para un sistema compuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.5. Propiedades del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
1.6. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
1.7. Momento lineal y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
1.8. Momento angular y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
1.9. Energa y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
1.9.1. Energa cintica
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
1.9.2. Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS

1.9.3. Conservacin de la energa mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.
30
31
Sistema de partculas
Los cuerpos que se observan a simple vista estn formados por un gran nmero
de partculas, macroscpicas, atmicas o subatmicas. Slo en ciertos casos es vlida la simplificacin que supone el modelo de la masa puntual. En otros casos, por el
contrario, ser necesario considerar el sistema como si estuviesen formados por varias
partculas.
Se llama sistema de partculas, sistema mecnico o sistema dinmico a un
conjunto de varias partculas, de nmero finito o infinito, de las cuales se quiere
estudiar su movimiento.
Por otro lado,
Se llama configuracin de un sistema a la posicin de cada una de sus
partculas en un instante dado.
Para definir la configuracin se necesita un determinado nmero de parmetros,
segn el sistema de que se trate. Por ejemplo, una partcula libre precisa de tres parmetros: las coordenadas Cartesianas, (x; y; z). Un sistema de N partculas libres queda
definido por 3N parmetros. Sin embargo, si existen ligaduras (detalles en el captulo
2) que restrinjan el movimiento, el nmero de parmetros preciso para definir la configuracin ser menor.
1.2.
Clasificacin de los sistemas de partculas

Un sistema de partculas puede ser clasificado como:
1.2.1.
Discreto
Este modelo de sistema de partculas considera el cuerpo formado por un

nmero finito de partculas que estn localizadas. En un sistema discreto la
masa total del sistema se obtiene sumando las masas de todas las partculas que
lo forman.Dentro de este modelo se pueden considerar los sistemas indeformables, en
Pg.: 4
1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTCULAS

los cuales la distancia relativa entre las partculas del sistema permanece inalterable
en el tiempo y los deformables, en los cuales puede cambiar la distancia relativa entre
las partculas.
1.2.2.
Continuo
Este modelo de sistema de partculas considera el cuerpo formado por una

distribucin continua de materia (las partculas que lo forman no se pueden delimitar), es decir, por un nmero infinito de partculas. A nivel macroscpico, un cuerpo
puede considerarse formado por una distribucin continua de materia, llenando todo
el espacio que ocupa (esta consideracin no es cierta a nivel microscpico ya que se
sabe de la discontinuidad de la materia). En este modelo tambin se consideran los
sistemas deformables y los indeformables (slidos rgidos).
1.3.
Fuerzas en un sistema de partculas
En un sistema de partculas estn involucradas fuerzas. Las fuerzas ejercidas sobre las partculas de un sistema son las causantes de la variacin del movimiento de
las mismas y es posible clasificarlas atendiendo a varios criterios (ver figura 1.1):
Figura (1.1): Tipos de fuerzas en un sistema de partculas.
Pg.: 5
1.3.1.
Externas e internas
Resulta conveniente en estos modelos clasificar las fuerzas que intervienen, ya

que las partculas del sistema no slo estn interaccionando entre s sino con otras
partculas que no pertenecen al sistema en estudio, en fuerzas externas y fuerzas internas.
Fuerzas externas
Las fuerzas externas son ejercidas por agentes externos al sistema, es decir, son
las que estn aplicadas a partculas del sistema debidas a partculas (o distribuciones
de materia) que no pertenecen al sistema.
A un sistema de partculas sobre el cual no se aplican fuerzas externas se
le denomina Sistema Aislado o Sistema Cerrado. Es decir, es un sistema que no
interacciona con otros agentes fsicos situados fuera de l y, por tanto, no est
conectado causalmente ni correlacionalmente con nada externo a l.
Fuerzas internas
Las fuerzas internas, en caso contrario, son ejercidas entre las partculas que
constituyen al sistema, es decir, son las que estn aplicadas en las partculas del sistema debidas a otras partculas del mismo sistema. Tanto la accin como la reaccin
se producen sobre partculas del propio sistema.
1.3.2.
Aplicadas y de reaccin
Se pueden clasificar tambin en aplicadas y de reaccin.
Aplicadas
A este tipo de fuerzas tambin se les denomina fuerzas activas. Las fuerzas aplicadas son aquellas que actan a motus propio sobre el sistema, es decir, son las
fuerzas impuestas.
De reaccin
A este tipo de fuerzas tambin se les denomina fuerzas reactivas o tambin
fuerzas de ligadura. Este tipo de fuerzas son aquellas que actan como respuesta a
Pg.: 6
1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTCULAS

un movimiento determinado que intentan impedir, en cuyo caso slo se dan cuando
existe la tendencia a este movimiento.
La tercera ley de Newton juega un papel muy importante en la dinmica de un
sistema de partculas debido a las fuerzas internas entre las partculas que constituyen
el sistema. Dos suposiciones son necesarias referentes a las fuerzas internas:
Figura (1.2): Forma fuerte de la tercera ley de Newton.
1. Las fuerzas ejercidas entre dos partculas mi y mj son iguales en magnitud y opues!(in)
tas en direccin. Si se denota por F ij la fuerza (interna del sistema de partculas)
ejercida sobre la i-sima partcula debido a la j-sima, entonces la llamada forma
dbil de la tercera ley de Newton se escribe como,
!(in)
F ij =
!(in)
F ji
(1.1)
2. Las fuerzas ejercidas entre dos partculas mi y mj , adems de ser iguales y opuestas,
!(in)
deben darse sobre la lnea recta que une a ambas partculas, es decir, si F ij es
paralela a !
ri !
r j . Esta forma ms restringida de la tercera ley de Newton, llamada
tambin la forma fuerte, es mostrada en la figura 1.2. A las fuerzas que cumplen
esta forma de la tercera ley de Newton se le denominan fuerzas centrales.
Pg.: 7

Se debe tener cuidado en saber cundo es aplicable cada una de las formas de
la tercera ley de Newton. En verdad, muchas son las fuerzas que obedecen ambas
formas de la tercera ley de Newton. Por ejemplo, las fuerza gravitacional y la fuerza
electrosttica tienen esta propiedad, conservndose el momento lineal total y el momento angular en estos sistemas. Sin embargo, existen algunas fuerzas que, en general, no cumplen con ambas formas a la vez! y el ejemplo ms famoso lo constituye la
fuerza de Lorentz que viene dada por,
!
F ij = qi !
vi
!
B ij
(1.2)
que se estudia en el curso de electromagnetismo y donde !

v i es la velocidad de la
!
carga qi y B ij es el campo magntico sobre la carga qi generado por el movimiento
de la carga qj . Esta fuerza, en general, slo obedece a la forma dbil de la tercera
ley de Newton. Para visualizar esto, considrense dos partculas cargadas qi y qj que
se mueven con velocidades respectivas !
viy!
v j en el plano de esta pgina, como se
muestra en la figura 1.3.
Figura (1.3): Fuerzas interaccin electromagntica de entre dos partculas cargadas qi y qj en movimiento.
!
!
Puesto que F ij es perpendicular a ambos !
v i y B ij ( el cual puede apuntar hacia
!
!
adentro o hacia afuera del plano de esta pgina), F ij puede ser paralela a F ji slo
cuando !
viy!
v j son paralelas, lo cual no es cierto en general.
Cualquier fuerza que dependa de las velocidades de los cuerpos interactuantes
no es central, por lo tanto no es aplicable la forma fuerte. La fuerza gravitacional
entre cuerpos en movimiento tambin depende de la velocidad, pero el efecto es
pequeo y difcil de detectar. El nico efecto observable es la precesin del perihelio
de los planetas interiores (Mercurio, Venus, Tierra y Marte).
Pg.: 8
1.4. CENTRO DE MASA
1.4.
1.4.1.
Centro de masa
Para un sistema discreto
Para definir el centro de masa de un sistema de partculas discreto, prtase

de uno formado por N partculas de masas m1 ; m2 ; :::; mN cuyos vectores de posicin
son !
r 1; !
r 2 ; :::; !
r N respectivamente con respecto al origen del sistema de referencia
escogido, el cual es inercial (ver figura 1.4). La masa total M del sistema vendr dada
por,
Figura (1.4): Posicin del centro de masa de un sistema de partculas.
M=
N
X
(1.3)
mi
i=1
Ahora bien,
El centro de masa de un sistema de partculas se define como el punto cuyo

!
vector de posicin R viene dado por,
N
!
1 X !
R =
mi r i
M i=1
(1.4)
Las componentes Cartesianas de (1.4) son,

xcm =
1
M
N
P
i=1
mi xi
ycm =
1
M
N
P
i=1
mi yi
zcm =
1
M
N
P
mi zi
(1.5)
i=1
Pg.: 9

..............................................................................................
Ejemplo 1.1
Sistema discreto bidimensional. Un sistema consta de tres partculas

de masas m1 = 2 Kg, m2 = 4 Kg y m3 = 8 Kg, localizadas en los vrtices de un tringulo
rectngulo como se muestra en la figura 1.5. Encuntrese la posicin del centro de
masa del sistema respecto al referencial dado.
Figura (1.5): Sistema discreto formado por tres partculas situadas en los vrtices de un tringulo rectngulo (Ejemplo 1.1).
Solucin: Al usar (1.5),

xcm =
3
1 X
m1 x1 + m2 x2 + m3 x3
mi xi =
M i=1
m1 + m2 + m3
(2Kg) (b + d) + (4Kg) (b) + (8Kg) (b + d)

5
= d+b
2Kg + 4Kg + 8Kg
7
3
1 X
m1 y1 + m 2 y2 + m3 y3
=
mi yi =
M i=1
m1 + m2 + m3
(1.6)
=
ycm
(2Kg) (0) + (4Kg) (0) + (8Kg) (h)

4
= h
2Kg + 4Kg + 8Kg
7
(1.7)
Entonces, de los resultados (1.6) y (1.7), el centro de masa est en la posicin,

!
R =
5
4
d + b; h
7
7
5
4
d + b ebx + hb
ey
7
7
..............................................................................................
Pg.: 10
1.4. CENTRO DE MASA
1.4.2.
Para un sistema continuo

En el caso de un sistema continuo se tiene que,
Z
Z
!
1
!
r dm, con M = dm
R =
M
(1.8)
cuyas componentes Cartesianas son,

xcm =
1
M
xdm
ycm =
1
M
ydm
zcm =
1
M
(1.9)
zdm
Las anteriores integrales pueden ser simples si el sistema continuo es unidimensional,

dobles (integrales de superficie) si lo es bidimensional y triples (integrales de volumen)
si lo es tridimensional.
..............................................................................................
Ejemplo 1.2
Sistema continuo unidimensional. Encuntrese el centro de masa de

un aro semicircular homogneo de radio a y densidad lineal (ver figura 1.6).
Figura (1.6): Aro semicircular homogneo de radio a y densidad lineal
(Ejemplo 1.2).
Solucin: Tomando un referencial cuyo origen est en el centro de la circunsferencia que genera el aro, por la simetra del problema,
xcm = 0
(1.10)
Por otro lado, a partir de (1.9),

ycm
1
=
M
R
ydm
ydm = R
dm
(1.11)
Pg.: 11

donde, en coordenadas polares,
(1.12)
dm = ad
por lo tanto, al sustituir (1.12) en (1.11),
R
R
R
yad
(a Sen ) d
ydm
2a
0
= R
= 0 R
=
ycm = R
dm
ad
d
0
0
(1.13)
Entonces, de los resultados (1.10) y (1.13), el centro de masa est en la posicin,

!
R =
0;
2a
2a
eby
..............................................................................................
Ejemplo 1.3
Sistema continuo tridimensional. Encuntrese el centro de masa de

un cono slido homogneo de altura h y radio de la base a (ver figura 1.7).
Figura (1.7): Cono slido homogneo de altura h y base de radio a (Ejemplo 1.3).
Solucin: Tomando un referencial cuyo origen est en el centro de la base del cono,
de manera que esta ltima est contenida en el plano xy, se encuentra, por la simetra
del problema,
xcm = ycm = 0
(1.14)
Por otro lado, a partir de (1.9), utilizando coordenadas cilndricas y puesto que la
densidad del cono es =constante (por ser homogneo), se puede escribir,
R
Z
zdm
1
zcm =
zdm = R
(1.15)
M
dm
Pg.: 12
1.4. CENTRO DE MASA

donde,
(1.16)
dm = rdrd dz
por lo tanto, al sustituir (1.16) en (1.15),
R
R
zdm
= R0
zcm = R
dm
h
r+h
a
R2 Ra
0
h
r+h
a
R2 Ra
0
zrdrd dz
1
= h
4
rdrd dz
(1.17)
con respecto a su base. Entonces, de los resultados (1.14) y (1.17), el centro de masa
est en la posicin,
!
1
1
ez
R = 0; 0; h = hb
4
4
..............................................................................................
1.4.3.
Para un sistema compuesto
Considrese un sistema S discreto de N partculas que ha sido subdividido (por

completo) en s subsistemas S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss (ver figura 1.8). Si n1 , n2 , n3 ,...,ns representan el
nmero de partculas de cada uno de los subsistemas debe cumplirse que,
Figura (1.8): Sistema S discreto de N partculas subdividido (por completo) en s subsistemas S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss .
N = n1 + n2 + n3 + ::: + ns =
s
X
nj
(1.18)
j=1
! ! !
!
Cada uno de los subsistemas tienen su centro de masa posicionados en R 1 , R 2 , R 3 ,..., R s
y masas totales M1 ,M2 ,M3 ,...,Ms . Para el subsistema 1 se tiene que su masa total viene
dada por,
n1
X
M1 = m11 + m12 + m13 + ::: + m1n1 =
m1i
(1.19)
i=1
Pg.: 13

(el primer ndice indica el subsistema y el segundo cada una de las masas de dicho
subsistema) y los vectores de posicin de cada una de las masas de las partculas que
lo integran viene dado por !
r 11 ,!
r 12 ,!
r 13 ,...,!
r 1n1 . Para los restantes s 1 subsistemas se
hace de forma anloga,
n2
P
m2i
M2 = m21 + m22 + m23 + ::: + m2n2 =
M3 = m31 + m32 + m33 + ::: + m3n3 =
i=1
n3
P
m3i
i=1
..
.
Ms = ms1 + ms2 + ms3 + ::: + msns =
ns
P
msi
i=1
Por la definicin de centro de masa (1.4) se tendr, para cada uno de los s subsistemas de partculas,
n1
P
!
m1i !
r 1i
Subsistema 1: R 1 = M11
Subsistema 2:
!
R2 =
1
M2
Subsistema 3:
!
R3 =
1
M3
Subsistema s:
..
.
!
Rs =
1
Ms
i=1
n2
P
i=1
n3
P
i=1
ns
P
i=1
m2i !
r 2i
m3i !
r 3i
(1.20)
msi !
r si
Por otro lado, al usar la definicin(1.4), el centro de masa del sistema S viene dado
por,
n1
n2
n3
ns
P
P
P
P
m1i !
r 1i +
m2i !
r 2i +
m3i !
r 3i + :::: +
msi !
r si
!
i=1
i=1
i=1
i=1
(1.21)
RS =
n1
n2
n3
ns
P
P
P
P
m1i +
m2i +
m3i + :::: +
msi
i=1
i=1
i=1
i=1
Finalmente, al sustituir (1.20) en (1.21) resulta,

!
!
!
!
!
M1 R 1 + M2 R 2 + M3 R 3 + :::: + Ms R s
RS =
M1 + M2 + M3 + :::: + Ms
s
X
!
1
Mi R i , con i = 1; 2; 3; :::; s
=
MS i=1
(1.22)
por lo tanto:
En los sistemas compuestos se pueden encontrar los centros de masa de los

sistemas parciales o subsistemas y, a partir de ellos, calcular el centro de masa
del sistema completo. A esta propiedad del centro de masa se le conoce como
Propiedad de Agrupamiento.
Es fcil mostrar que lo mismo ocurre para sistemas compuestos continuos.
Pg.: 14
1.4. CENTRO DE MASA

..............................................................................................
Ejemplo 1.4
Sistema compuesto. Encuntrese el centro de masa del sistema mostrado en la figura 1.9 que consiste en una concha hemisfrica de radio externo a e
interno b y un hemisferio slido de radio a, ambos homogneos de densidad .
Figura (1.9): Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisfrica y un hemisferio
slido homogneo acoplados (Ejemplo 1.4).
Solucin: La posicin del centro de masa de la concha hemisfrica y el hemisferio

slido vienen dadas por (ver problemas 2 y 3),
!
!
3 (a4 b4 )
4
R concha = R 1 =
ebz , con M1 =
3
3
8 (a
b)
3
!
!
3
4
R hemisferio = R 2 =
ab
ez , con M2 =
a3
8
3
a3
b3
Ahora, por la propiedad de agrupamiento del centro de masa (1.22),

!
RS =
=
=
!
!
1 X !
M1 R 1 + M2 R 2
Mj R j =
MS j
M1 + M 2
4
3
(a3
b3 )
4
3
3
b4
ebz
8 2a3 b3
3(a4 b4 )
eb + 43
8(a3 b3 ) z
(a3 b3 ) + 43
a3
3
ab
ez
8
a3
..............................................................................................
Pg.: 15
1.5.
Propiedades del centro de masa
El centro masa de un sistema tiene las siguientes propiedades (algunas sern

verificadas posteriormente):
1. Permite reducir el estudio de la dinmica de un sistema de partculas (discreto o
continuo) al de una partcula. Para estudiar de forma total el movimiento del sistema
dado respecto a un sistema de referencia inercial hay que estudiar cmo se mueve
el centro de masa con respecto de dicho sistema y, adems, describir el movimiento
de las partculas del sistema respecto al centro de masas. La forma ms simple de
abordarlo es elegir un sistema de referencia inercial localizado en el propio centro
de masas que se mueva con l, pero cuya orientacin permanezca paralela al
sistema de referencia inercial exterior.
2. El centro de masas es un punto geomtrico que no tiene por qu corresponderse
con la posicin de una partcula material del sistema.
3. El centro de masas est contenido en los elementos de simetra del sistema. Si el
cuerpo tiene un plano o un eje de simetra ste contiene al centro de masas. Si
posee un centro de simetra, ste ser directamente el centro de masas.
4. El centro de masas es independiente del sistema de referencia inercial empleado
para localizarlo. Solo depende de la masa de las partculas y de sus posiciones
relativas entre s.
5. El centro de masa de un sistema se mueve como un punto material cuya masa es
la masa total del sistema, impulsado por las fuerzas exteriores.
6. Todas las fuerzas exteriores al sistema se suponen aplicadas en su centro de masa.
La aceleracin del centro de masa coincide con la aceleracin del sistema.
7. La cantidad de movimiento de un sistema es igual al producto de la masa del sistema por la velocidad de su centro de masa.
8. Si las fuerzas que actan sobre un sistema tienen una resultante y un momento nulos, el centro de masa se mueve con movimiento rectilneo y uniforme. Las fuerzas
internas no modifican el movimiento del centro de masa.
9. Si se toma el centro de masa como origen de referencia, la cantidad de movimiento
del conjunto de partculas es siempre nula.
Pg.: 16
1.6. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA

10. El movimiento ms general que puede tener un sistema se puede reducir a un
movimiento de traslacin de su centro de masa ms una rotacin alrededor de un
eje que pasa por dicho punto.
11. El momento cintico de un sistema respecto de un punto O es igual a la suma del
momento cintico de su centro de masa, suponiendo concentrada en l toda la
masa, y su momento cintico respecto al centro de masa en su movimiento relativo.
1.6.
Movimiento del centro de masa
Supngase que se tiene un sistema constituido por N partculas que interactan

entre s y sobre el cual actan fuerzas externas, entonces la fuerza resultante sobre la
i-sima partcula estar compuesta (en general) por dos partes: una parte es la resul!(ex)
tante de todas las fuerzas externas F i y, la otra parte, de todas las fuerzas internas
!(in)
F i que se originan de la interaccin de todas las otras N 1 partculas con la i-sima.
!(in)
La fuerza F i podr ser calculada mediante la suma vectorial de todas las fuerzas
!(in)
individuales F ij (como se dijo antes, debe leerse como la fuerza aplicada sobre la
i-sima partcula debida a la j-sima),
!(in) X !(in)
F ij
Fi =
N
(1.23)
j=1
!
Por lo tanto, la fuerza total F i sobre la i-sima partcula vendr dada por,
!
!(ex) !(in)
Fi= Fi + Fi
(1.24)
Ahora bien, a partir de la segunda ley de Newton, se puede escribir para la i-sima
partcula,
!(ex) !(in)
!
p =m!
r =F
+F
(1.25)
F =!
i
o tambin, en virtud de (1.23) y un pequeo cambio en la derivada,

!(ex) X !(in)
d2
!
(m
r
)
=
Fi +
F ij
i
i
dt2
j=1
N
y al sumar sobre i en ambos miembros de esta expresin,

!
N
N
N X
N
X
X
!(ex)
!(in)
d2 X !
m
r
=
F
+
F ij
i
i
i
dt2 i=1
i=1
i=1 j=1
(1.26)
(1.27)
i6=j (no hay auto-fuerzas)
Pg.: 17

que representa la fuerza total respecto al origen del referencial escogido.
Si se sustituye
N
P
i=1
mi !
r i a partir de (1.4) en (1.27) resulta,
N
X
!
!(ex)
!(in)
d2
MR = F
+
F ij
2
dt
i;j=1 i6=j
(1.28)
N !
P
!
(ex)
donde F (ex) =
F i es la resultante de todas las fuerzas externas y se ha hecho el
i=1
cambio de notacin
N P
N
P
i=1 j=1
i6=j
Newton (1.1),
N
P
. Pero si se supone que se cumple la tercera ley de
i;j=1 i6=j
N
X
!(in)
F ij =
i;j=1 i6=j
N
X
!(in) !(in)
!
= 0
F ij + F ji
(1.29)
i;j=1 i<j
por lo tanto al sustituir (1.29) en (1.28),

! !
M R = F (ex)
(1.30)
que es un resultado importantsimo que dice lo siguiente:

El centro de masa de un sistema de partculas se mueve como si fuera una
partcula real, de masa igual a la masa total del sistema sobre el cual acta
la fuerza externa total e independientemente de la naturaleza de las fuerzas
internas, siempre que se cumpla la tercera ley de Newton.
..............................................................................................
Ejemplo 1.5
Dos partculas de masas iguales se atraen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia k=d2 (k constante positiva). Si las
partculas se deslizan sobre correderas lisas en ngulo recto (ver figura 1.10), encuentre la aceleracin de centro de masa y demuestre que describe una cnica con su
foco en la interseccin de las correderas.
Solucin: De la figura 1.10, las coordenadas de cada partcula vendrn dadas por,
Para la que se mueve verticalmente (partcula 1)
Para la que se mueve horizontalmente (partcula 2)
! (0; y)
! (x; 0)
Pg.: 18
1.6. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
Figura (1.10): Dos partculas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en ngulo recto
(Ejemplo 1.5).
por lo tanto, al usar (1.5),

1 X
m1 x1 + m2 x2
mi xi =
M i
m1 + m2
xcm =
m (0) + m (x)
1
= x
m+m
2
1 X
m1 y1 + m2 y2
=
mi yi =
M i
m1 + m2
=
ycm
(m) (y) + (m) (0)

1
= y
m+m
2
(1.31)
(1.32)
de aqu que,
!
R =
1 1
x; y
2 2
1
1
= xb
ex + yb
ey
2
2
y,
1p 2
1
x + y 2 = d ) d = 2R
(1.33)
2
2
Por otro lado, la ecuacin de movimiento de la partcula 1 y la 2 vendrn dadas
respectivamente por,
R=
m x = F Cos =
m y = F Sen =
ya que, de la figura 1.10,
Cos =
k
Cos =
d2
k
Sen =
d2
kx
d3
ky
d3
x
y
y Sen =
d
d
(1.34)
(1.35)
(1.36)
Pg.: 19

Ahora bien, al sustituir (1.31) para x en (1.34) resulta,
m
d2
(2xcm ) =
dt2
o,
x cm =
k (2xcm )
d3
kxcm
md3
(1.37)
y, de forma anloga, al sustituir (1.32) para y en (1.35) resulta,

y cm =
kycm
md3
(1.38)
entonces,
!
!
a cm = R = x cm ebx + y cm eby =
=
y por (1.33),
kycm
kxcm
ebx
eby
3
md
md3
k
k !
(xcm ebx + ycm eby ) =
R
3
md
md3
!
a cm =
k !
R
8mR3
!
a cm =
k
ebR
8mR2
o,
donde ebR =
!
R
R
(1.39)
(1.40)
!
es un vector unitario en la direccin de R .
Del resultado (1.40) se puede argir que el centro de masa es atrado hacia O con
una fuerza que es inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a dicho
punto O. Cuando se estudi el movimiento de una partcula en un campo de fuerza
central, se pudo demostrar que para una fuerza de este tipo la trayectoria seguida es
una cnica, por lo tanto, en este caso el centro de masa del sistema sigue este tipo
de trayectoria.
..............................................................................................
1.7.
Momento lineal y su conservacin

El momento lineal de la i-sima partcula puede escribirse como,
!
p i = mi !
ri
(1.41)
Pg.: 20
1.8. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

y al sumar sobre i en ambos miembros de esta expresin, se obtiene el momento lineal
total !
p del sistema,
N
N
X
X
!
!
p =
pi=
mi !
ri
(1.42)
i=1
i=1
o tambin,
d
!
p =
dt
ahora, si se sustituye
N
P
i=1
N
X
mi !
ri
i=1
(1.43)
(mi !
r i ) a partir de (1.4) resulta,
!
!
d
!
p =
MR =MR
dt
(1.44)
que es otro resultado importantsimo y que dice lo siguiente:

El momento lineal de un sistema de partculas es el mismo que si fuera una
partcula real de masa M localizada en la posicin de centro de masa y que se
mueve de la manera en que l lo hace. Es decir, el momento lineal del sistema
de partculas es el mismo de su centro de masa.
Adems, al derivar con respecto al tiempo (1.44) y teniendo presente (1.30) se obtiene,
! !
!
(1.45)
p = M R = F (ex)
Si el momento lineal se conserva, entonces,
!
!
!
p = F (ex) = 0
(1.46)
de la cual se puede enunciar la ley de conservacin del momento lineal para un

sistema de partculas de la siguiente manera:
El momento lineal para un sistema de partculas libre de fuerzas externas
!(ex) !
(F
= 0 ) se conserva (es constante en el tiempo).
1.8.
Momento angular y su conservacin
!
El momento angular L de la i-sima partcula en torno al origen de un sistema
de referencia dado es,
!
!
L =!
r
p
(1.47)
i
Pg.: 21
Figura (1.11): Vector de posicin !

r 0i .
!
Ahora, al sumar sobre i en sus dos miembros proporciona el momento angular total L
del sistema de partculas, pudindose escribir,
X
! X!
!
Li =
ri
L =
N
i=1
i=1
!
pi=
N
X
!
ri
ri
mi !
(1.48)
i=1
Defnase ahora un vector de posicin !

r 0i , que posicione a la i-sima partcula con
respecto al centro de masa del sistema. Este vector es mostrado en la figura 1.11, de
la cual se puede deducir que,
!
!
r =!
r0+R
(1.49)
i
Ahora, al sustituir (1.49) en (1.48) resulta,

N
X
!
L =
"
i=1
"
N
X
!
!
r 0i + R
mi !
r 0i
mi
!
!
ri+ R
!
r i+!
r 0i
!#
! !
R+R
i=1
N
X
!
r 0i
mi !
ri +
i=1
N
X
i=1
mi
!
R
!
R
N
X
i=1
mi !
r 0i
!
!
ri+ R
! !
R+R
!
R
d
dt
!#
N
X
mi !
r 0i
i=1
!
(1.50)
Pg.: 22

pero,
N
X
mi !
p 0i ,
ri = !
(1.51)
mi = M
i=1
N
X
mi !
r 0i =
i=1
N h
X
mi
|i=1
!
ri
{z
N
! i X !
mi r i
R =
Por (1.49)
!
M
| {zR}
i=1
N
X
!
mi R
i=1
! !
MR = 0
(1.52)
Por (1.4)
esta ltima indica que
N
P
i=1
mi !
r 0i especifica la posicin del centro de masa en el sistema
de coordenadas del mismo centro de masa. Ahora debido a (1.51) y (1.52), la expresin (1.50) queda escrita como,
! !
L = R
! X !0
MR +
ri
N
!
p 0i
i=1
o debido a (1.44),
! ! ! X !0 !0
L = R
p +
ri
pi
| {z }
i=1
Trmino 1
|
{z
}
N
(1.53)
Trmino 2
de la que se puede concluir que:
El momento angular total del sistema de partculas respecto al origen de un

referencial escogido es la suma del momento angular del centro de masa del
sistema respecto a dicho origen (trmino 1) y el momento angular del sistema
con respecto a la posicin del centro de masa (trmino 2).
..............................................................................................
Ejemplo 1.6
Un aro homogneo, de radio a, rueda sobre una superficie lisa con

frecuencia angular constante (ver figura 1.12). Encuentre el momento angular total.
Solucin: El centro de masa del aro coincide con su centro geomtrico por ser
homogneo. Segn (1.53) el momento angular total respecto al origen O es la suma
!
del momento angular del centro de masa del sistema respecto a dicho origen R !
p
!
y el momento angular del sistema con respecto a la posicin del centro de masa L cm ,
! !
L = R
!
!
p + L cm
(1.54)
Para el presente caso,

Lcm = Icm !
(1.55)
Pg.: 23
Figura (1.12): Aro homogneo, de radio a, que rueda sobre una superficie lisa con frecuencia angular
constante (Ejemplo 1.6).
donde Icm es el momento de inercia en torno al centro de masa y,

!
R
!
p = Rp = aM v
(1.56)
donde v es la velocidad del centro de masa. Por lo tanto, al sustituir (1.55) y (1.56) en
(1.54),
2
L = aM v + Icm ! = a
M !} + Icm !
| {z
v=a!
Icm + M a
(1.57)
pero1 ,
Icm + M a2 = I
(1.58)
donde I es el momento de inercia en torno a O, entonces, de (1.57) y (1.58),

L = I!
..............................................................................................
Por otro lado, la derivada temporal del momento angular de la i-sima partcula
es, a partir de (1.47),
!
N
!(ex) X !(in)
!
!
!
!
!
!
!
!
pi= ri
pi= ri
Fi +
F ij
(1.59)
Li = ri
p + ri
| {z }i
j=1
!
=0
|
{z
}
Por (1.23) y (1.25)
Teorema de Steiner.
Pg.: 24

y al sumar sobre i en ambos miembros,
pero,
X
! X!
!
L =
Li =
ri
N
X
i=1
i=1
!
ri
!(in)
F ij
=
N
X
!(ex)
!
Fi +
ri
N
X
!(in) !
F ij + r j
!
ri
{z
!(in)
F ji
De forma anloga a (1.29)

N
X
!(in)
F ij
!
ri
i;j=1 i<j
(1.60)
i;j=1 i6=j
i;j=1 i<j
i;j=1 i6=j
!(in)
F ij
{z
!
rj
en virtud de (1.1)
N
X
(!
ri
!
r j)
!(in)
F ij
!(in)
F ij
}
}
(1.61)
i;j=1 i<j
y puesto que el vector que posiciona a la i-sima partcula con respecto a la j-sima
se puede definir como (ver figura 1.13),
Figura (1.13): Vector de posicin !

r ij .
!
r ij = !
ri
!
rj
(1.62)
entonces de (1.61) y (1.62) se puede escribir (1.60) como,

! X!
L =
ri
N
i=1
X
!(ex)
!
Fi +
r ij
!(in)
F ij
(1.63)
i;j=1 i<j
Pg.: 25

Si en este momento se limita el estudio a fuerzas internas centrales, entonces debido
!(in)
a que en este caso F ij va a lo largo de la misma direccin de !
r ij , entonces
N
X
!
r ij
!(in) !
F ij = 0
(1.64)
i;j=1 i<j
y, por lo tanto, es posible escribir a partir de (1.63),

! X!
L =
ri
N
!(ex)
Fi
(1.65)
i=1
que es justamente (el miembro derecho) la suma de todos los torques

! X !(ex) !(ex)
=
L =
i
(ex)
i
externos,
(1.66)
i=1
de aqu que se pueda concluir lo siguiente respecto a la conservacin del momento

angular de un sistema de partculas:
Si el torque externo resultante en torno a un eje dado se anula, entonces el
momento angular total del sistema en torno al mismo eje permanece constante
en el tiempo, es decir, se conserva.
Se debe notar que,
N
X
!
ri
!(in)
F ij
(1.67)
j=1
es el torque sobre la i-sima partcula debido a todas las fuerzas internas, es decir, es
el torque interno. Puesto que la suma de esta cantidad sobre todas las partculas i se
anula [ver (1.64)], el torque interno total se anula, es decir:
El torque interno total de un sistema de partculas se anula si las fuerzas
internas son centrales, es decir, si cumplen con la forma fuerte de la tercera ley
de Newton y el momento angular de un sistema de partculas no se altera si no
hay fuerzas externas aplicadas.
1.9.
1.9.1.
Energa y su conservacin
Energa cintica
Supngase que un determinado sistema de partculas pasa de una configuracin 1 en la cual todas las coordenadas !
r i se especifican, a una configuracin 2 en
Pg.: 26
1.9. ENERGA Y SU CONSERVACIN

la cual las coordenadas !
r i se especifican de alguna forma diferente. El trabajo W12
realizado para pasar de la configuracin 1 a la 2 vendr dado por,
N Z conf. 2
X
!
F i d!
ri
(1.68)
W12 =
i=1
conf. 1
!
donde F i es la fuerza resultante que acta sobre la i-sima partcula. Pero,
!
d!
ri
d!
vi
d!
vi
!
dt = mi
(!
v i dt)
Fi dri =
mi
dt
dt
dt
1
d
1
d 2
1
=
mi (!
vi !
v i ) dt = mi
vi dt = d
mi vi2
2 dt
2 dt
2
entonces, al sustituir (1.69) en (1.68) resulta,
N Z conf. 2
X
1
mi vi2
W12 =
d
2
i=1 conf. 1
=
N
X
1
i=1
donde,
2
mi vi2
T =
N
X
1
i=1
N
X
Ti =
i=1
es la energa cintica total.
N
X
1
i=1
2
mi vi1
= T2
N
X
1
i=1
(1.69)
conf. 2
mi vi2
conf. 1
(1.70)
T1
mi vi2
(1.71)
Por otro lado, si se deriva con respecto al tiempo la expresin (1.49) y se despeja
!
r i ; resulta,
0
!
!
ri=!
ri+ R
(1.72)
entonces,
vi2 = !
ri !
ri=
!
!
ri+ R
!
!
ri+ R
0
0
0
! ! !0 ! !
!
!
!
= ri ri+ ri R + R ri+ R R
0
!
= vi02 + 2!
r i R +V2
(1.73)
donde !
v 0i = !
r i y V es la velocidad del centro de masa del sistema de partculas.
Entonces en base a (1.73) se puede escribir (1.71) como,
!
N
0
X
!
1
mi vi02 + 2!
r i R +V2
T =
2
i=1
!
N
N
N
X
X
X
!
1
d
1
=
mi vi02 + R
mi !
r 0i +
mi V 2
(1.74)
2
dt
2
i=1
i=1
i=1
Pg.: 27

pero debido a (1.51) y (1.52) se puede escribir (1.74) como,
X1
1
T = MV 2 +
mi vi02
2
2
| {z } i=1
| {z }
Trmino 1
N
(1.75)
Trmino 2
de la cual es posible concluir que:
La energa cintica total de un sistema de partculas es igual a la suma de la

energa cintica del centro de masa respecto al referencial escogido (trmino
1) y la energa cintica total de las partculas individuales relativas al centro de
masa (trmino 2).
1.9.2.
Energa potencial
Al sustituir (1.23) y (1.24) en (1.68) resulta,
W12 =
N Z
X
i=1
conf. 1
j=1
N Z conf. 2
X
i=1
conf. 1
!(ex) X !(in)
F ij
Fi +
N
conf. 2
d!
ri
Z
N
X
!(ex) !
dri+
Fi
{z
Trmino 1
i;j=1 i6=j
conf. 2
conf. 1
{z
!(in) !
dri
F ij
Trmino 2
(1.76)
!(ex) !(in)
Ahora, si se supone que las fuerzas F i y F ij son conservativas, entonces son
derivables a partir de energas potenciales como sigue,
)
!
!(ex)
F i = r i Ui
(1.77)
!(in)
!
F ij = r i U ij
donde Ui y U ij son funciones de energa potencial que no tienen necesariamente la
!
misma forma. Aqu r i significa que la operacin gradiente es realizada con respecto
a las coordenadas de la i-sima partcula.
Se desarrollarn ahora los trminos 1 y 2 de (1.76) con la finalidad de transformar
sus integrandos en diferenciales exactas para as efectuar la integracin indicada [se
supondr que se cumple la tercera ley de Newton (1.1)]:
Trmino 1: al sustituir la primera de las expresiones (1.77) en el trmino 1 de (1.76)
resulta,
N Z conf. 2
N Z conf. 2
X
X
!(ex) !
!
Trmino 1 =
Fi
dri=
r i Ui
d!
ri
(1.78)
i=1
conf. 1
i=1
conf. 1
Pg.: 28
1.9. ENERGA Y SU CONSERVACIN

pero,
!
r i Ui
d!
ri=
3
X
`=1
ri` Ui dxi` =
3
X
@Ui
dxi` = dUi
@x
i`
`=1
(1.79)
(recurdese que i representa a la partcula) entonces,

N Z
X
Trmino 1 =
i=1
N
X
conf. 2
dUi =
conf. 1
conf. 1
(1.80)
Ui
i=1
conf. 1
Trmino 2: de (1.76),
Z
N
X
Trmino 2 =
i;j=1 i6=j
=
|
conf. 1
Z
N
X
i;j=1 i<j
conf. 2
conf. 2
conf. 1
!(in) !
F ij
dri=
Z
N
X
i;j=1 i<j
!(in)
F ij
(d!
ri
Por (1.1)
!(in) ! !(in) !
F ij
d r i + F ji
drj
conf. 1
{z
De forma anloga a (1.29)
d!
r j) =
{z
conf. 2
Z
N
X
i;j=1 i<j
conf. 2
conf. 1
!(in) !
F ij
d r ij
(1.81)
Puesto que U ij es una funcin slo de la distancia entre las partculas mi y mj (el
campo es central) depende, por lo tanto, de 6 cantidades, es decir, las 3 coordenadas
de mi (las xi;k ) y las 3 coordenadas de mj (las xj;k ). Ahora bien, la diferencial total de
U ij es, por lo tanto, la suma de 6 derivadas parciales,
dU ij =
3
X
k=1
@U ij
@U ij
dxi;k +
dxj;k
@xi;k
@xj;k
(1.82)
(tngase presente que k indica la coordenada x1 = x, x2 = y, x3 = z, y la i y j las

partculas) donde las xj;k son mantenidas constantes en el primer trmino y las xi;k son
mantenidas constantes en el segundo trmino. As,
!
!
d!
r i + r j U ij
d!
rj
dU ij = r i U ij
o tambin,2
!
dU ij = r i U ij
!
d!
r i + r j U ji
d!
rj
(1.83)
ya que,
U ij = U ji (por ser escalar no cambia con la direccin)
y como,
!
r j U ji =
!(in)
!(in)
F ji = F ij
| {z } | {z }
Por (1.77)
(1.84)
(1.85)
Por (1.1)
!
!(in)
!
Ntese que r j U ij 6= F ij . Para que sea cierto, el primer ndice de U debe ser igual al ndice de r
en correspondencia con la segunda de las expresiones (1.77).
Pg.: 29

la expresin (1.83) puede escribirse como,
!(in) ! !(in) !
!(in)
F ij
d r i + F ij
d r j = F ij
(d!
ri
!(in)
!
(in)
F ij
d (!
ri !
r j ) = F ij
d!
r ij
{z
}
|
dU ij =
=
d!
r j)
(1.86)
Por (1.62)
Ahora, al sustituir (1.86) en (1.81) se obtiene,

Z
N
X
Trmino 2 =
i;j=1 i<j
N
X
conf. 2
conf. 1
!(in) !
F ij
d r ij =
Z
N
X
i;j=1 i<j
conf. 2
conf. 2
dU ij
conf. 1
(1.87)
U ij
i;j=1 i<j
conf. 1
Por ltimo,al sustituir (1.80) y (1.87) en (1.76) resulta,

W12 =
N
X
i=1
conf. 1
Ui
conf. 1
N
X
conf. 2
U ij
i;j=1 i<j
N
X
Ui +
i=1
conf. 1
N
X
i;j=1 i<j
U ij
conf. 2
(1.88)
conf. 1
expresin que fue obtenida suponiendo que las fuerzas externas e internas son derivables de energas potenciales. En este caso, la energa potencial total U (externa +
interna) del sistema de partculas puede ser escrita como,
U=
N
X
Ui +
i=1
donde el trmino
N
P
N
X
U ij
(1.89)
i;j=1 i<j
U ij representa la energa potencial interna del sistema de
i;j=1 i<j
partculas. Ahora bien, (1.88) puede escribirse ahora como,

conf. 2
W12 =
1.9.3.
U
conf. 1
= U1
U2
(1.90)
Conservacin de la energa mecnica

Si se igualan (1.70) y (1.90) resulta,
T2
T1 = U1
U2 ) T1 + U1 = T2 + U2
) E1 = E2
(1.91)
que expresa la conservacin de la energa total del sistema en el cual todas las fuerzas
son derivables a partir de energas potenciales que no dependen explcitamente del
tiempo. A tales sistemas, como se sabe, se les denominan sistemas conservativos:
Pg.: 30
1.10. PROBLEMAS
La energa total de un sistema de partculas se conserva cuando sus fuerzas
externas e internas son derivables a partir de energas poteciales que no dependen explcitamente del tiempo.
Si el sistema es un cuerpo rgido donde, como se sabe, las partculas que lo constituyen estn restringidas a mantener sus posiciones relativas, entonces, en cualquier
proceso en el que se involucre el cuerpo, la energa potencial interna permanece
constante. En esta situacin, la energa potencial interna puede ser ignorada cuando se calcule la energa potencial total del sistema. Esta cantidad contribuye simplemente a definir la posicin cero en la energa potencial, pero esta posicin es elegida
arbitrariamente en cualquier caso; es decir, slo la diferencia de energas potenciales
es fsicamente significativa. El valor absoluto de la energa potencial es una cantidad
arbitraria.
1.10.
Problemas
1. Encuentre el centro de masa de un cono slido homogneo de base 2a y altura h

!
(ver figura 1.14). Resp.: R = 34 ebz .
Figura (1.14): Centro de masa de un cono slido homogneo (Problema 1).
2. Encuentre el centro de masa de una concha semiesfrica de densidad constante

de radio interno ri y radio externo re . Posicione el origen del sistema de coordenadas
en el centro de la base, de manera tal que sta quede contenida en el plano XY .
! 3(r4 r4 )
Resp.: R = 8 re3 ri3 ebz .
( e i)
Pg.: 31

3. Encuentre el centro de masa de un cono slido homogneo cuya base tiene un
dimetro 2a y altura h y un hemisferio slido homogneo de radio a, de manera tal
!
h2 3a2
ebz .
que ambas bases se tocan (ver figura 1.15). Resp.: R = 4(2a+h)
Figura (1.15): Centro de masa de un sistema formado por un cono slido homogneo cuya base est
unida a la correspondiente de un hemisferio slido homogneo (Problema 3).
4. Encuentre el centro de masa de una barra homognea de longitud ` y masa M .

!
Resp.: R = 21 `b
ex para un referecial cuyo origen est en su extremo izquierdo.
5. Tres partculas puntuales se encuentran en un cierto instante en los vrtices de un
tringulo. Las masas, posiciones y velocidades de las partculas son, en el SI,
r (m) !
v (m)
i m (Kg) !
i
1
2
3
5
4
3
0
3bi
4b
j
0
3bi
4b
j
Las tres partculas estn conectadas por resortes con la misma constante k = 30 N
y
m
longitud natural nula (No hay ms fuerzas actuando en el sistema). Para el instante
indicado:
a) Determinar la aceleracin de cada partcula. Resp.:
!
a 1 = 18bi + 24b
j sm2
!
a2 =
45bi + 30b
j sm2
!
a 3 = 30bi 80b
j sm2
Pg.: 32
1.10. PROBLEMAS
b) Calcular la posicin, velocidad, cantidad de movimiento y aceleracin del centro de masa. Resp.:
!
R = bi + b
j m
!
bi + b
v =
j m
s
!
p =
12bi + 12b
j Kg ms
!
!
a = 0m
s2
c) Posiciones y velocidades de cada una

masa. Resp.:
!
bi + b
r 01 =
j m
!
j m
r 02 = 2bi b
!
bi + 3b
j m
r0 =
3
de las partculas respecto del centro de

!
v 01 = bi b
j ms
!
v 02 = bi + 2b
j ms
!
3bi + b
j
v0 =
3
m
s
d) Calcular el momento angular del sistema respecto al origen y respecto al centro

!
2
2 !
k Kg ms .
de masa. Resp.: L = 84b
k Kg ms ; L 0 = 60b
e) Hallar la energa cintica del sistema respecto al origen y respecto al centro de
masa. Resp.: T = 42 J; T 0 = 30 J.
f ) Calcular las derivadas respecto al tiempo de la cantidad de movimiento, del

!
! ! !
momento angular y de la energa cintica. Resp.: ddtp = 0 ; ddtL = 0 ; dT
= 0.
dt
6. Un sistema que est formado por tres partculas de masas m1 = 0; 5 Kg, m2 = 1 Kg y
m3 = 1; 5 Kg se ve sometido a la accin de una nica fuerza externa conservativa
F. La cantidad de movimiento total del sistema con respecto a O (origen de un
sistema de referencia inercial) en funcin del tiempo viene dada por !
p = 3t3bi 6tb
j,
en Kgms 1 .
a) Se conserva la energa total del sistema?. Expresar la velocidad y el vector posicin del centro de masa del sistema en funcin del tiempo, suponiendo que su
!
posicin inicial es !
r o = bi + 3b
j, expresado
en m. Resp.: Si se iconserva ya que F
h
!
es conservativa; !
v = t3bi 2tb
j ms ; R = 41 t4 1 bi + (t2 + 3) b
j m.
!
b) Determinar la fuerza externa F y la aceleracin del centro de masa del sistema
!
en funcin del tiempo. Resp.: F = 9t2bi 6b
j N; !
a = 3t2bi 2b
j sm2 .
c) Si la energa cintica total del sistema medida en t = 2 s con respecto a O vale
200 J, calcular la energa cintica orbital y la energa cintica interna del sistema
en ese mismo instante. Resp.: Torb = 12 M v 2 = 120 J; Tint = 80 J.
7. Encuentre la posicin del centro de masa de las figuras planas mostradas en la

!
!
!
ey ; (c) R = 34 rb
ey .
figura 1.16. Resp.: (a) R = 2b ebx + h2 eby ; (b) R = 31 hb
Pg.: 33
Figura (1.16): Problema 7.
8. Hallar la posicin del centro de masa encerrada por un arco de la parbola y 2 = kx

desde el origen hasta un punto P (a; b) sobre ella, con el eje horizontal y una recta
!
perpendicular a ste pasando por el punto P . Resp.: R = 53 ab
ex + 38 bb
ey .
9. Una placa circular homognea de radio r tiene un orificio circular cortado en ella
de radio 2r como muestra la figura 1.17. Hallar el centro de masa de la placa. Resp.:
! 7
ey .
R = 6 rb
Figura (1.17): Problema 9.
10. Un conjunto de N partculas de masas m1 ; m2 ; m3 ; :::; mN estn situadas en puntos

cuyos vectores de posicin con respecto a un origen O son !
r 1; !
r 2; !
r 3 ; :::; !
r N respectivamente. Como ya se sabe, el centro de masa CM del conjunto de partculas
Pg.: 34
1.10. PROBLEMAS
!
se define como el punto en el espacio cuyo vector de posicin R viene dado por,
!
R =
N
P
mi !
ri
i=1
N
P
mi
i=1
Mostrar que si se usara un origen O0 diferente, la anterior definicin situara al CM en

el mismo punto del espacio.
11. Encuentre el centro de masa de un alambre uniforme que substiende un arco
!
circular de radio a, como el mostrado en la figura 1.18. Resp.: R = 2a Sen 2 ebx .
Figura (1.18): Centro de masa de un alambre uniforme que substiende un arco

(Problema 11).
circular de radio a
12. El centro de gravedad de un sistema de partculas es el punto en torno al cual las

fuerzas externas gravitacionales no ejercen torque. Para una fuerza gravitacional
uniforme, mostrar que el centro de gravedad es idntico al centro de masa para el
sistema de partculas. Ayuda: Establecer un sistema como el mostrado en la figura
1.19 donde !
ro indica la posicin del centro de gravedad y calcular el torque total
del sistema en torno a este punto.
!
!
13. Considere dos partculas de masa m. Las fuerzas sobre las partculas son F 1 = 0
!
y F 2 = Fobi. Si las partculas estn inicialmente en reposo en el origen, cul es la
!
Fo 2
posicin, velocidad y aceleracin del centro de masas?. Resp.: R = 4m
t ebx , !
v =
!
Fo
Fo
tb
e , a = 2m ebx .
2m x
14. Un modelo de la molcula de H2 O es mostrado en la figura 1.20. Localice el centro
!
de masas. Resp.: R = 0; 068ab
ex
Pg.: 35
Figura (1.19): Centro de gravedad y centro de masa de un sistema de partculas (Problema 12).
15. Dnde est el centro de masas del tringulo rectngulo issceles de densidad
!
superficial uniforme mostrado en la figura 1.21?. Resp.: R = 3pa 2 eby .
16. Hallar la posicin del centro de masa de la pirmide mostrada en la figura 1.22.
!
Resp.: R = a4 ebx + a4 eby + a4 ebz .
17. Mostrar que la expresin
N P
N !
P
f ij en verdad se anula para un sistema de 3 partcu-
i=1 j=1
las.
18. Mostrar que la magnitud R del vector de posicin del centro de masa con respecto
a un origen arbitrario es dado por la expresin,
2
M R =M
N
X
i=1
mi ri2
N
1X
2
mi mj rij
2 i;j=1
19. Mostrar que para una sola partcula de masa constante m la ecuacin de movimiento implica la siguiente ecuacin diferencial para la energa cintica T ,
!
T =F !
v
mientras que si la masa vara con el tiempo la ecuacin correspondiente es,
d (mT ) ! !
=F p
dt
Pg.: 36
1.10. PROBLEMAS
Figura (1.20): Centro de masa de un modelo de la molcula de H2 O (Problema 14).
Figura (1.21): Centro de masa de un tringulo rectngulo issceles homogneo (Problema 15).
20. Se dispara un proyectil a un ngulo de 45o con energa cintica inicial Eo . En el

punto ms alto de su trayectoria, el proyectil explota con energa adicional Eo en
dos fragmentos. Un fragmento de masa m1 cae verticalmente (ver figura 1.23). (a)
Cul es la velocidad (magnitud y direccin) del primer fragmeto y del segundo
fragmento de masa m2 ?,
es un mxq(b) Cunto vale la razn m1 =m2 cuando m1 q
Eo (2m2 m1 )
, verticalmente hacia abajo; v2 =
imo?. Resp.: (a) v1 =
m1 (m1 +m2 )
p
m1 (2m2 m1 )
m1
= tan 1
; (b) m
= 12 .
m1 +m2
2
Eo (4m1 +m2 )
,
m2 (m1 +m2 )
21. Un sistema de partculas discreto interacta mediante fuerzas que siguen la forma
fuerte de la tercera ley de Newton. Dada la relacin usual entre las coordenadas
Pg.: 37
Figura (1.22): Centro de masa de una pirmide homognea (Problema 16).
fijas y las coordenadas del centro de masa,

!
!
ri=!
r 0i + R
y la fuerza total sobre la i-sima partcula,
!(ex)
!
pi= Fi +
N
X
!(in)
F ij
j=1
mostrar que el torque total !,

!=!
L =
N
X
!
!
L i , con L i = !
ri
!
pi
i=1
!(ex)
para una fuerza externa de la forma F i = mi !
g , es simplemente dada por,
!=!
R
!(ex)
F
N !
P
!
(ex)
donde F (ex) =
F i es la fuerza externa total.
i=1
22. Si cada partcula de un sistema discreto es atraida hacia un punto fijo O con una
fuerza proporcional a su masa y a su distancia a dicho punto kmi !
r i (k constante
positiva), demostrar que el centro de masa se mueve como si fuera una partcula
del sistema.
Pg.: 38
1.10. PROBLEMAS
Figura (1.23): Proyectil disparado con un ngulo de elevacin el cual estalla en el aire (Problema 20).
23. Un sistema discreto est formado por N partculas de igual masa m que delizan
libremente sobre alambres paralelos lisos y se atraen unas a otras con fuerzas proporcionales al producto de sus masas y a sus distancias kmi mj !
r ij . Supngase que
las correderas estn en la direccin 0X y considere dos de ellas, la i-sima y la jsima (ver figura 1.24). En la figura, ij es el ngulo que forma la lnea de la fuerza
con respecto al eje X.
a) Muestre que la aceleracin de la i-sima partcula viene dada por,
x i = km
N
X
(xj
xi )
j=1
b) Muestre que la posicin del centro de masa viene dada por,

xcm
N
1 X
=
xi
N i=1
c) Ahora, combinando lo mostrado en (a) y (b), mostrar que las partculas oscilan
con igual frecuencia angular dada por,
!=
kmN
donde se ha supuesto que el centro de masa est en reposo. La independencia

de i de esta cantidad es lo que indica que es igual para todas las N partculas
del sistema.
Pg.: 39
Figura (1.24): Sistema discreto formado por N partculas de igual masa m, que delizan libremente sobre
alambres paralelos lisos y se atraen unas a otras con fuerzas proporcionales al producto de sus masas y
a sus distancias (Problema 23).
24. Dos partculas de masa m se mueven, cada una, sobre las correderas lisas perpendiculares OX y OY (ver figura 1.25), atrayndose con una fuerza proporcional a su
distancia kmi !
r i . Si inicialmente,
x (t = 0) = a, x (t = 0) =
Vo
y (t = 0) = a, y (t = 0) = 0
a) Muestre que,
x (t) = a Cos (!t)
Vo
Sen (!t)
2!
y (t) = a Cos (!t)

b) Muestre que la ecuacin cartesiana de la trayectoria del centro de masa del
sistema viene dada por,
"
#
2
2
V
Vo
o
2
ycm
1+
2xcm ycm + x2cm =
a!
a!
que representa una elipse.
Pg.: 40
1.10. PROBLEMAS
Figura (1.25): Dos partculas de masa m se mueven, cada una, sobre las correderas lisas perpendiculares
OX y OY , atrayndose con una fuerza proporcional a su distancia (Problema 24).
25. El torque total ! sobre un sistema de partculas, como el mostrado en la figura

1.26, con respecto al origen O del sistema de coordenadas S viene, como ya se
sabe, dado por,
N
X
!(ex)
(s)
!=
!
Fi
ri
i=1
Establecer un nuevo sistema de coordenadas S 0 de origen O0 cuya posicin respec(s0 )

to de O sea dada por !
r o y donde !
r i sea la posicin del sistema de partculas
respecto a S 0 . Mostrar que el torque total sobre mismo sistema de partculas con
N !
P
!
(ex)
respecto a O0 es el mismo ! si
F
= 0 , es decir, que el torque resultante tiene
i=1
el mismo valor en cualquier sistema de coordenadas.
Pg.: 41
Figura (1.26): Torque de un sistema de partculas con respecto a dos sistemas de coordenadas cuyos
orgenes no coinciden (Problema 25).
Pg.: 42
CAPTULO 2
Deniciones y principios bsicos
En este captulo se estudiarn una serie de definiciones y trminos que son bsicos para la comprensin de lo expuesto en los captulos subsiguientes.
Contents
2.1. Propiedades del espacio y el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
2.3. Clasicacin de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
2.3.1. Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
2.3.2. Si dependen explcita o implcitamente del tiempo . . . . . . . . . . . .
51
2.3.3. Por su integrabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
2.4. Tipos de sistemas segn su nmero de grados de libertad . . . . . . .
67
2.5. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
2.5.1. Ligaduras lisas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
2.5.2. Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
2.6. Dicultades introducidas por las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . .
70
2.7. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
2.8. Espacio de conguracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
2.9. Magnitudes mecnicas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . .
74
2.9.1. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
2.9.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
2.9.3. Aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
43
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS

2.9.4. Trabajo mecnico
2.9.5. Energa cintica
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76
2.10. Desplazamiento virtual y trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.10.1. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
2.10.2. Trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
2.11. Algunos principios mecnicos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
84
2.11.1. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
84
2.11.2. Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
2.11.3. Principio de Hamilton o de accin estacionaria . . . . . . . . . . . . . .
95
2.12. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.
78
96
Propiedades del espacio y el tiempo
El espacio y el tiempo son dos conceptos fundamentales de la Fsica y particularmente de la Mecnica Clsica, por lo tanto, sus propiedades son importantsimas
en el desarrollo de las teoras que la conforman. Aqu se abordarn las propiedades
que tienen el espacio y el tiempo en Mecnica Clsica.
El espacio, y por tanto su mtrica, tienen las propiedades siguientes:
1. El espacio se caracteriza por una mtrica Eucldea1 , lo que lo convierte en un espacio puntual Euclidiano en 3 dimensiones, R3 .
2. Independencia de los objetos en l inmersos, es decir, la mtrica del espacio no se
ve afectada por los mismos.
3. Constancia a lo largo del tiempo.
4. Homogeneidad: Es igual en todos los puntos, no existiendo puntos privilegiados. La
propiedad de homogeneidad del espacio significa que las leyes de la Fsica tienen
validez en todos los lugares del universo, es decir, las propiedades mecnicas de un
sistema dado no son afectadas por las traslacin del mismo en el espacio.
1
Euclides (fl. 300 a.C.), matemtico griego, cuya obra principal, Elementos de geometra, es un extenso
tratado de matemticas en 13 volmenes sobre materias tales como geometra plana, proporciones en
general, propiedades de los nmeros, magnitudes inconmensurables y geometra del espacio. Probablemente estudi en Atenas con discpulos de Platn. Ense geometra en Alejandra y all fund una
escuela de matemticas.
Pg.: 44
2.1. PROPIEDADES DEL ESPACIO Y EL TIEMPO

5. Isotropa2 : Es igual en todas las direcciones, no existiendo direcciones privilegiadas.
La isotropa del espacio se refiere a que las propiedades mecnicas de un sistema
en particular no son afectadas por la orientacin del mismo. Aparece en el hecho
de que la orientacin de los ejes de coordenadas, los cuales sirven de marco de
referencia para analizar un fenmeno fsico, es arbitraria. Si un experimento es efectuado en un laboratorio donde el equipo experimental tiene una cierta orientacin
espacial, los resultados obtenidos sern los mismos as se modifique la orientacin
de todos los instrumentos, el sistema que se va a analizar y el medio ambiente.
El tiempo se caracteriza, a su vez, por las siguientes propiedades:
1. Homogeneidad: No existen instantes privilegiados. La homogeneidad del tiempo se
refiere a la equivalencia entre cualesquiera par de instantes de tiempo, independientemente de en qu momento se tomen. Se introduce en forma prctica al utilizar
marcos de referencia donde el origen de coordenadas puede seleccionarse arbitrariamente. Una forma equivalente de expresar la homogeneidad del tiempo es
plantear que las leyes de la fsica son las mismas tanto ahora como hace mil aos.
2. Anisotropa: Fluye constantemente en un sentido, por lo que no se puede retroceder
ni volver al pasado, es decir, no es istropo por existir un nico sentido en el que
puede transcurrir el tiempo. Asimismo, los fenmenos futuros no pueden condicionar
los presentes.
3. Simultaneidad absoluta: Los fenmenos considerados simultneos para dos observadores en sendos sistemas de referencia lo son, asimismo, para cualquier otro observador ligado a cualquier otro sistema de referencia.
4. En Mecnica Clsica, el tiempo se considera una variable de naturaleza distinta de
las variables espaciales.
Algunos de estos postulados bsicos no son aceptados, por ejemplo, en la Mecnica Relativista. La Teora de la Relatividad Especial establece un referencial en cuatro
dimensiones (espacio-tiempo). La Teora de la Relatividad General establece un espacio curvo, con mtrica Riemanniana3 ; donde la presencia de materia condiciona
2
Su etimologa est en la races griegas isos = equitativo o igual y tropos = medio, espacio de lugar,
direccin.
3
Georg Friedrich Bernhard Riemann (Breselenz, Alemania, 17 de septiembre de 1826 - Verbania, Italia,
20 de julio de 1866) fue un matemtico alemn que realiz contribuciones muy importantes en anlisis
y geometra diferencial, algunas de ellas allanaron el camino para el desarrollo ms avanzado de la
Relatividad General. Su nombre est conectado con la funcin zeta, la integral de Riemann, el lema
de Riemann, las variedades de Riemann, las superficies de Riemann y la geometra de Riemann.
Pg.: 45

dicha mtrica, siendo las propiedades del espacio dependiente de los objetos en l
inmersos.
2.2.
Ligaduras
Al intentar describir el movimiento de las N partculas que constituyen un sistema se tiende, con mucha frecuencia, a pensar que slo es necesario aplicar la
segunda ley de Newton a cada una de ellas4 ,
8
8
>
>
>
< m1 x 1;1 = F1x1
>
!
>
!
>
>
Partcula 1
m1 r 1 (x1;1 ; x1;2 ; x1;3 )
= F1
m1 x 1;2 = F1x2
>
>
>
>
:
>
>
m x = F1x3
>
>
8 1 1;3
>
>
>
>
>
< m1 x 2;1 = F2x1
>
!
>
!
< Partcula 2
m2 r 2 (x2;1 ; x2;2 ; x2;3 )
= F2
m1 x 2;2 = F2x2
>
:
>
m1 x 2;3 = F2x3
>
>
>
.
>
..
>
>
>
8
>
>
>
>
>
< mN x N;1 = FN x1
>
>
!
!
>
>
Ultima partcula mN r N (xN;1 ; xN;2 ; xN;3 ) = F N
m1 x N;2 = FN x2
>
>
>
>
:
:
m1 x N;3 = FN x3
o smplemente,
!
mi !
r i (xi; ) = F i , con i = 1; 2; : : : ; N ,
= 1; 2; 3
(2.1)
( indica la coordenada xi;1 = xi , xi;2 = yi , xi;3 = zi ) e integrar las 3N ecuaciones resultantes para obtener las 3N coordenadas xi; como funcin del tiempo. Sin embargo,
adems de ser inviable, es frecuente descubrir que (en la mayora de las situaciones)
el sistema de ecuaciones (2.1) est incompleto. Se necesita algo ms, en particular,
las coordenadas podran estar relacionadas o restringidas por ligaduras.
Lo anterior se puede ilustrar con el ejemplo sencillo del pndulo simple (ver figura
2.1): una masa m (masa pendular) cuelga de un soporte mediante una cuerda de longitud `, de masa y elasticidad despreciable, en un campo gravitacional de intensidad
!
g . La fuerza gravitatoria o peso !
w = m!
g no es la nica fuerza que acta sobre la
!
masa puesto que la cuerda misma tambin ejerce una fuerza F sobre m5 . El problema ahora radica en que, para determinar el movimiento de la masa m a travs de la
4
El subndice i indica la partcula estudiada y la coordenada, es decir, = 1 ! x, = 2 ! y, = 3 ! z.

De esta manera, para la partcula i = 1 las coordenadas sern (x1;1 ; x1;2 ; x1;3 ).
5
En realidad, esta fuerza, es la manifestacin macroscpica de la infinidad de interacciones que ocurren
entre las partculas de la cuerda con la masa pendular. Es la usada en los clculos ya que el sistema de
la masa pendular y las partculas individuales de la cuerda es inmanejable.
Pg.: 46
2.2. LIGADURAS
!
segunda ley de Newton, es necesario conocer tambin una expresin para F pero,
!
dado que F es una fuerza que surge de la interaccin de la cuerda con la masa,
!
no se tiene esa expresin. El efecto de la fuerza desconocida F es mantener la masa
a distancia ` del origen O, haciendo que el movimiento de la masa est restringido.
Cuando lo anterior ocurre, se dice entonces que la masa est sometida a una ligadura
y a la fuerza que restringe su movimiento (la ejercida por la cuerda) se le llama fuerza
de ligadura.
Figura (2.1): Pndulo simple.
Se denominan ligaduras a las restricciones sobre las coordenadas de un sistema (independientes de las fuerzas actuantes), es decir, son condiciones que
restringen el movimiento de una partcula o sistema de partculas.
En cualquier sistema dinmico aparecen ligaduras que restringen el movimiento,
adems de fuerzas que controlan su evolucin. Las ligaduras, si permiten relacionar las
coordenadas del sistema (ligaduras que ms adelante sern llamadas holnomas),
reducen el nmero de grados de libertad del sistema considerado.
Los grados de libertad de un sistema son el nmero s de coordenadas independientes (sin incluir el tiempo) que se requieren para describir completamente la posicin de todas y cada una de las partculas o partes componentes
del sistema.
Se designa como "parte componente"de un sistema a cualquier parte del sistema,
tal como una palanca, un disco, un pin, una plataforma, etc., que deben ser tratados como un cuerpo rgido y no como una partcula.
..............................................................................................
Pg.: 47

Ejemplo 2.1
Algunas ligaduras en sistemas sencillos.
1. En el caso de un bloque que se desliza sobre un plano inclinado, ste est obligado
a moverse sobre el plano (ver figura 2.2) y la ligadura puede expresarse como,
Figura (2.2): Un bloque de masa m que se mueve sobre una superficie inclinada.
y=
(2.2)
x tan + b
que es la ecuacin de la recta de pendiente
tan y corte con el eje y igual a b.
2. Como se vi anteriormente, en un pndulo simple la masa pendular m est obligada a moverse en una trayectoria semicircular (ver figura 2.1). En este caso la ligadura
puede expresarse como,
x2 + y 2 = `2
(2.3)
que es la ecuacin de una circunferencia de radio ` centrada en el origen.
3. En un cuerpo rgido (ver figura 2.3) las partculas estn enlazadas de manera que
la distancia entre ellas permanece constante. Aqu la ligadura se puede expresar
como,
j!
ri !
r j j = rij = constante.
(2.4)
donde rij es la distancia entre la partcula i-sima y la j-sima. Algo anlogo ocurre
en un sistema de dos partculas de masas m1 y m2 unidas por una barra (indeformable y de masa despreciable) de longitud ` (ver figura 2.4), siendo en este caso
la ligadura expresable mediante,
j!
r1
!
r 2j = `
(2.5)
..............................................................................................
Pg.: 48
2.3. CLASIFICACIN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.3): Cuerpo rgido.
Figura (2.4): Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rgida de longitud `.
2.3.
Clasificacin de las ligaduras
Las ligaduras se pueden clasificar de variadas formas, a continuacin algunas

de ellas,
2.3.1.
Si son o no desigualdades
Unilaterales
Se dice que una ligadura es unilateral cuando se expresa mediante una
desigualdad.
..............................................................................................
Pg.: 49

Ejemplo 2.2
Algunas ligaduras unilaterales.
1. Si se tiene un sistema de molculas de gas encerrado en una esfera de radio R (ver

figura 2.5), las posiciones !
r i de las molculas deben satisfacer las ligaduras,
Figura (2.5): Molculas de gas encerradas en una esfera de radio R.
ri
R, con i = 1; 2; :::; N
(2.6)
2. Una partcula colocada sobre la superficie de una esfera de radio R, est sujeta a
una ligadura que se puede escribir como,
Figura (2.6): Partcula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R.
r2
R2
(2.7)
As, en un campo gravitacional, una partcula colocada sobre una superficie de

una esfera se deslizar hacia abajo sobre parte de su superficie hasta que, eventualmente, se desprende de dicha superficie (ver figura 2.6).
Pg.: 50

..............................................................................................
Bilaterales
Se dice que una ligadura es bilateral cuando se expresa mediante una
igualdad. Este tipo de ligaduras pueden escribirse en la forma general,
fl !
r i; !
r i; t
= 0, con i = 1; 2; :::; N ; l = 1; 2; :::; K
(2.8)
El subndice l indica que puede haber ms de una ligadura de este tipo en el sistema, siendo K el nmero total de ellas.
..............................................................................................
Ejemplo 2.3
Algunas ligaduras bilaterales.

Las ligaduras expresadas por (2.3), (2.4) y (2.5) son ligaduras bilaterales.
..............................................................................................
2.3.2.
Si dependen explcita o implcitamente del tiempo
Ligaduras renomas
Se dice que una ligadura es renoma si depende explcitamente del tiempo. Tambin se les llaman ligaduras mviles o cinemticas.
..............................................................................................
Ejemplo 2.4
Algunas ligaduras renomas.
1. La ligadura presente en un sistema donde una canica hueca se desliza a travs de

un alambre rgido y curvo, de manera tal que el alambre se mueve de una forma
predeterminada. Es de hacer notar que, si el alambre se mueve como una reaccin
al movimiento de la canica, entonces la dependencia de la ligadura respecto al
tiempo entra en la ecuacin de la misma slo a travs de las coordenadas del
alambre curvado (las cuales son ahora parte del sistema de coordenadas), por
esta razn la ligadura resultante no depende explcitamente del tiempo y por lo
tanto no es renoma.
Pg.: 51

2. La ligadura presente en un sistema de molculas de gas encerrado en una esfera
cuyo radio R, a diferencia del ejemplo mencionado antes, depende del tiempo
(ver figura 2.5). En este sistema las posiciones !
ri de las molculas deben satisfacer
las ligaduras,
ri
R (t) , con i = 1; 2; :::; N
(2.9)
3. La ligadura presente en un sistema donde una partcula de masa m es obligada a

moverse en un aro que cambia su radio R con el tiempo (ver figura 2.7). En este
caso, la ligadura puede ser expresada como,
R (t) =
x2 + y 2
(2.10)
Figura (2.7): Una partcula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio cambia con el tiempo.
4. La ligadura presente en un sistema donde una partcula de masa m se desplaza

sobre un plano inclinado cuyo ngulo de inclinacin vara con el tiempo = !t (!
frecuencia angular) como se muestra en la figura 2.8. La ligadura puede se expresada mediante,
y = tan (!t) x
(2.11)
donde aparece explcitamente el tiempo.

..............................................................................................
Ligaduras esclernomas
Se dice que una ligadura es esclernoma si no depende explcitamente del
tiempo. Tambin se les llaman ligaduras fijas o estacionarias.
Pg.: 52
Figura (2.8): Partcula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ngulo de inclinacin vara con el
tiempo.
Por otro lado, si un sistema tiene todas sus ligaduras esclernomas entonces se dice
que el mismo es esclernomo, pero si al menos una de sus ligaduras no lo es entonces
se dice que es renomo.
..............................................................................................
Ejemplo 2.5
Algunas ligaduras esclernomas.

Las ligaduras expresadas por (2.3), (2.4), (2.5), (2.6) y (2.7) son ligaduras esclernomas.
..............................................................................................
2.3.3.
Por su integrabilidad
Ligaduras holnomas o geomtricas

Son ligaduras bilaterales que no dependen de las velocidades, slo dependen exclusivamente de las posiciones de las partculas y el tiempo. Son integrables, por lo tanto, es posible emplearlas para eliminar las coordenadas dependientes ya que expresan relaciones algebraicas entre las coordenadas. Por
esta razn, reducen el nmero de grados de libertad s del sistema en una cantidad igual al nmero K de ligaduras existentes de este tipo.
En un sistema de N partculas con K ligaduras holnomas, el nmero de grados de
libertad s viene dado por,
s = 3N
(2.12)
Pg.: 53

Este tipo de ligaduras son geomtricas (curvas, superficies, etc.) y se pueden representar matemticamente en la forma,
fl (!
r i ; t) = 0, con i = 1; 2; :::; N ; l = 1; 2; :::; K
(2.13)
..............................................................................................
Ejemplo 2.6
Algunas ligaduras holnomas.

Las ligaduras expresadas por (2.3), (2.4), (2.5) y (2.10) son ligaduras holnomas.
..............................................................................................
Ejemplo 2.7
Partcula de masa m obligada a moverse sobre una superficie (ver
figura 2.9).
Figura (2.9): Partcula de masa m obligada a moverse sobre una superficie S (x; y; z) = 0.
Las coordenadas (x; y; z) del punto P que indica la posicin de la partcula deben
cumplir la ecuacin de la superficie,
S (x; y; z) = 0
Se trata de una ligadura holnoma simple (una sola ligadura), por lo cual, quita 1 grado
de libertad.
Un caso particular es el de una partcula de masa m movindose sobre una mesa
(ver figura 2.10). La mesa es una ligadura holnoma simple, que le impide caerse. En
este caso, la ecuacin de la ligadura es,
z=0
Para definir la posicin de la partcula son necesaria slo dos coordenadas (x; y). Por
lo tanto, la partcula tiene 2 grados delibertad: 3 (partcula libre) 1 (ligadura simple)
= 2 (grados de libertad).
Pg.: 54
Figura (2.10): Una partcula de masa m movindose sobre una mesa.
..............................................................................................
Ejemplo 2.8
Partcula de masa m obligada a moverse sobre una curva (ver figura
2.11).
Figura (2.11): Partcula de masa m obligada a moverse sobre una curva.
Las coordenadas (x; y; z) del punto P que indica la posicin de la partcula deben
cumplir las ecuaciones de las dos superficies que intersectadas forman la curva,
(
S1 (x; y; z) = 0
S2 (x; y; z) = 0
Se trata de una ligadura holnoma doble, por lo cual, quita 2 grados de libertad.
Pg.: 55
Figura (2.12): Partcula de masa m movindose sobre una recta.
Un caso particular es el de una partcula de masa m movindose sobre una recta

(ver figura 2.12). La recta supone una ligadura holnoma doble. Aqu las ecuaciones
de ligadura son,
(
y=0
z=0
Para definir la posicin de la partcula slo es necesaria la coordenada x. Por lo tanto,
la partcula tiene 1 grado de libertad: 3 (partcula libre) 2 (ligadura doble) = 1 (grados
de libertad).
..............................................................................................
Ejemplo 2.9
Partcula de masa m obligada a estar fija en un punto.

Las coordenadas (x; y; z) del punto P donde se encuentra la partcula de masa m
deben permanecer constantes,
8
>
< x = x0
x = y0
>
:
x = z0
Se trata de una ligadura holnoma triple, por lo cual, quita 3 grados de libertad. Por
tanto, la partcula tiene 0 grados de libertad: 3 (partcula libre) 3 (ligadura triple) = 0
(grados de libertad).
..............................................................................................
Ejemplos de ligaduras holnomas en un cuerpo rgido y cmo afectan sus grados
de libertad:
Pg.: 56

Uno de los sistemas de inters en Mecnica Clsica son los denominados cuerpos
rgidos.
Un cuerpo rgido es un sistema formado por muchas partculas, de tal forma
que las distancias entre ellas permanezcan constantes.
Figura (2.13): Cuerpo rgido plano en su propio plano.
Para definir la posicin de un cuerpo rgido plano en su plano (ver figura 2.13) slo
se necesita localizar la posicin de dos puntos, pues conocidos esos dos, ya se pueden
conocer los dems. Por ejemplo, si se conocen las coordenadasde los puntos P1 (x1 ; y1 )
y P2 (x2 ; y2 ), es posible conocer las de otro punto cualquiera P (x; y), teniendo en cuenta que las distancias d1 y d2 son constantes y conocidas (es un cuerpo rgido!):
Figura (2.14): Cuerpo rgido en el espacio.
(x
x1 )2 + (x
y1 )2 = d21
(x
x2 )2 + (x
y2 )2 = d22
Pg.: 57

En el caso de un cuerpo rgido en el espacio (ver figura 2.14), al igual que antes, se
puede demostrar que para definir su posicin en el espacio slo se necesita localizar
la posicin de tres puntos, pues conocidos esos tres, ya se pueden conocer los dems.
A continuacin se presentan algunos ejemplos de ligaduras holnomas en cuerpos
rgidos:
..............................................................................................
Ejemplo 2.10
Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene.

Considrense dos puntos de un cuerpo rgido en su plano (ver figura 2.15). Las siguientes ligaduras holnomas estn presentes,
(
z1 = 0
Posiciona ambos puntos sobre el plano.
z2 = 0
j!
r1
!
r 2 j = r12 = constante. Mantiene la distancia constante entre los puntos.
presentndose as 3 ligaduras holnomas.
Figura (2.15): Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene.
De lo anterior se puede concluir que el nmero de grados de libertad s del cuerpo

rgido plano en su plano viene dado por,
s = 3N
K = (3) (2)
3=3
entonces posee 3 grados de libertad: movimiento vertical (ver figura 2.16a), movimiento horizontal (ver figura 2.16b) y rotacin en su propio plano (ver figura 2.16c).
Pg.: 58
Figura (2.16): Los 3 grados de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene.
..............................................................................................
Ejemplo 2.11
Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo.

Este caso se muestra en la figura 2.17. Aqu se tienen las ligaduras mostradas en el
ejemplo anterior ms las ligaduras holnomas,
Figura (2.17): Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo.
x0 = constante
y0 = constante
que posicionan el punto fijo. Por lo tanto, el nmero de grados de libertad s viene dado
en este caso por,
Pg.: 59
Figura (2.18): El nico grado de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un
punto fijo.
s = 3N
K = (3) (2)
5=1
entonces posee 1 grado de libertad: giro en el plano respecto del punto P (x0 ; y0 ) fijo
(ver figura 2.18).
..............................................................................................
Ejemplo 2.12
Dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene,

con un punto comn.
Figura (2.19): Dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un punto comn.
Pg.: 60

Este caso se muestra en la figura 2.19. Por cada cuerpo son necesarios dos puntos,
(
P (x0 ; y0 ) con x0 y y0 constantes
Cuerpo 1
P1 (x1 ; y1 )
(
P (x0 ; y0 ) con x0 y y0 constantes
Cuerpo 2
P2 (x2 ; y2 )
por lo que N = 3 (nmero de partculas = nmero de puntos, teniendo 1 en comn).
Aqu se tienen las ligaduras holnomas,
8
>
< z0 = 0
z1 = 0 Los puntos estn en el plano.
>
:
z2 = 0
(
r01 = constante
Por ser (ambos) cuerpos rgidos.
r02 = constante
de aqu que el nmero de grados de libertad s viene dado en este caso por,
Figura (2.20): Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto comn.
s = 3N
K = (3) (3)
5=4
por lo tanto posee 4 grados de libertad: movimiento vertical (ver figura 2.20a), movimiento horizontal (2.20b), rotacin en el plano del cuerpo 1 (ver figura 2.20c) y rotacin
en el plano del cuerpo 2 (ver figura 2.20c).
Pg.: 61

..............................................................................................
Ejemplo 2.13
Cuerpo rgido en el espacio.

Como ya se sabe, en el caso de un cuerpo rgido en el espacio (ver figura 2.21)
slo se necesita localizar la posicin de tres puntos. Las ligaduras holnomas presentes
aqu vienen dadas por,
Figura (2.21): Cuerpo rgido en el espacio.
8
>
< r12 = 0
r13 = 0 Por ser un cuerpo rgido.
>
:
r23 = 0
de aqu que el nmero de grados de libertad s viene dado en este caso por,
s = 3N
K = (3) (3)
3=6
por lo tanto posee 6 grados de libertad: 3 movimientos de traslacin (cada uno a lo

largo de un eje coordenado) y 3 movimientos de rotacin (cada uno en torno de un
eje coordenado).
..............................................................................................
Ligaduras no-holnomas
Se dice que una ligadura es no-holnoma cuando no se puede escribir
como ligadura holnoma, es decir, no se puede escribir en la forma expresada
por (2.13). No son integrables, por lo tanto, es imposible emplear las ecuaciones
que la expresan para eliminar las coordenadas dependientes. Por esta razn,
no permiten reducir el nmero de grados de libertad del sistema.
Pg.: 62

Si en un sistema al menos una de las ligaduras es no-holnoma, se dice que el
sistema es no-holnomo.
Todas las ligaduras unilaterales son de este tipo. Pueden haber ligaduras bilaterales
no-holnomas. Un caso particularmente importante de este tipo de ligadura lo constituyen aquellas que pueden ser expresadas en trminos de las velocidades de las
partculas en el sistema, es decir,
fl !
r i; !
r i; t
= 0, con i = 1; 2; :::; N ; l = 1; 2; :::; K
(2.14)
Estas constituyen ligaduras no-holnomas excepto cuando la ecuacin pueda ser integrada para encontrar relaciones entre las coordenadas. Debido a que algunas veces pueden ser integrables y convertirse en holnomas, a las ligaduras del tipo (2.14)
suelen llamrseles semi-holnomas.
Las expresiones (2.14) aparecen, frecuentemente, en la forma,
fl
!
r i; !
r i; t
N
X
Ali (!
r i ; t) ri + Bli (!
r i ; t) = 0, con l = 1; 2; :::; K
(2.15)
i=1
llamadas ligaduras diferenciales.

En particular si,
Ali =
@fl
@fl
con fl = fl (xi ; t)
, Bli =
@xi
@t
entonces la expresin (2.15) queda en la forma6 ,

N
X
@fl
@fl
xi +
=0
@x
@t
i
i=1
(2.16)
que es justo,
dfl
=0
dt
(2.17)
y que al ser integrada resulta,

fl (xi ; t)
C = 0, C = constante de integracin
(2.18)
donde C = constante de integracin. La expresin (2.18) es de la forma (2.13), por lo

tanto la ligadura (2.15) es, para este caso particular, holnoma.
6
Tambin puede ser escrita como dfl =
3
X
@fl
@xi;
dxi; +
@fl
@t dt
= 0.
=1
Pg.: 63

..............................................................................................
Ejemplo 2.10
Algunas ligaduras no-holnomas.

Como ejemplo de ligaduras no-holnomas se tienen los siguientes casos:
1. Las ligaduras representadas por las expresiones (2.6), (2.7) y (2.9) por ser unilaterales.
2. Un ejemplo muy conocido de una ligadura no-holnoma bilateral es el de un objeto
que rueda (sin deslizar) sobre una superficie. En particular, un disco que rueda sobre
el plano horizontal XY (ver figura 2.22), obligado a moverse de modo que su plano
permanezca siempre vertical (el disco puede ser una de las dos ruedas de un eje).
Si se eligen como coordenadas para describir el movimiento las (x; y) del centro del
disco, un ngulo de giro alrededor de su eje, y el ngulo formado por dicho eje
y, por ejemplo, el eje X (ver figura 2.22) entonces, como resultado de la ligadura, la
magnitud de la velocidad del centro del disco es proporcional a ,
Figura (2.22): Un disco que rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal xy.
v=R
(2.19)
donde R es el radio del disco, siendo su direccin perpendicular al eje del disco.
Sus componentes vienen dadas por,
x = v Sen
(2.20)
y =
(2.21)
v Cos
Pg.: 64

Combinando (2.19) con (2.20) y (2.21), se obtienen dos ecuaciones diferenciales de
ligadura,
x
R Sen
y + R Cos
R Sen d = 0
(2.22)
= 0 ) dy + R Cos d = 0
(2.23)
= 0 ) dx
que no pueden ser integradas sin resolver, de hecho, el problema entero. En otras
palabras, no se puede encontrar un factor integrante f (x; y; ; ) que transforme las
ecuaciones (2.23) en diferenciales perfectos, lo que trae como consecuencia que
las ligaduras no puedan ser reducidas a la forma expresada por (2.13). A las ligaduras como las representadas por las expresiones (2.23) suelen llamrseles ligaduras
diferenciales, como ya se haba mencionado.
..............................................................................................
Ejemplo 2.11
Partcula de masa m obligada a moverse en el interior de un paraleleppedo de dimensiones d1 , d2 y d3 (ver figura 2.23).
Figura (2.23): Partcula de masa m obligada a moverse en el interior de un paraleleppedo de dimensiones d1 , d2 y d3 .
Las coordenadas (x; y; z) del punto P donde se encuentra la partcula de masa m

deben satisfacer las inecuaciones,
8
>
< x < d1
y < d2
>
:
z < d3
Se trata de una ligadura no-holnoma. Para determinar la posicin de la partcula son

necesarias 3 coordenadas (x; y; z).
Pg.: 65

..............................................................................................
Las ligaduras diferenciales no integrables de la forma (2.23) no son el nico tipo de

ligaduras no-holnomas. Las condiciones de ligadura pueden involucrar derivadas de
orden superior o pueden aparecer en forma de desigualdades, como ya se ha visto.
En principio, siempre se puede encontrar un factor integrante para una ecuacin
diferencial de ligadura, de primer orden, en sistemas que involucran slo dos coordenadas siendo estas ligaduras, por lo tanto, holnomas. Un ejemplo familiar (que ser
desarrollado en un ejemplo en el captulo 5), ver figura 2.24, es el movimiento en dos
dimensiones de un disco que se desplaza sobre un plano inclinado donde,
f (x; ) = dx
Rd = 0
(2.24)
Figura (2.24): Movimiento de un disco de radio R que se desplaza sobre un plano inclinado.
Por ltimo, un aspecto que debe ser tomado en consideracin sobre las ligaduras
es que a pequeas escalas (escala de partculas) los sistemas interactan en base
a fuerzas y al describir el movimiento a esa escala no se requiere el uso de ligaduras.
Las ligaduras aparecen a escala macroscpica como idealizaciones matemticas de
partes del sistema que no se conocen o no se quieren tratar a detalle (como superficies o cuerdas). Imponer ligaduras es un mtodo para tratar con agentes externos que
aplican fuerzas, inicialmente desconocidas, al sistema. Generalmente slo se conoce
el efecto geomtrico de la accin combinada de estos agentes con las fuerzas conocidas.
Pg.: 66
2.4. TIPOS DE SISTEMAS SEGN SU NMERO DE GRADOS DE LIBERTAD
2.4.
Tipos de sistemas segn su nmero de grados de libertad
Ahora, a este nivel, es posible clasificar a los sistemas de partculas en dos

grandes grupos:
1. Sistema de N partculas libres: cada partcula tiene 3 grados de libertad s = 3N .
2. Sistema de N partculas ligadas con K ligaduras holnomas: cada partcula tiene
un nmero de grados de libertad dado por s = 3N K. Estos sistemas se pueden
subdividir en tres subgrupos:
a) Sistemas hipostticos o parcialmente ligados: son los sistemas donde s > 0 teniendo, por lo tanto, capacidad de movimiento. De estos sistemas se ocupa la
Dinmica.
b) Sistemas isostticos: son los sistemas donde s = 0, por lo tanto, no tienen capacidad de movimiento ya que se usa el nmero justo de ligaduras. De estos sistemas
se ocupa la Esttica.
c) Sistemas hiperestticos: son los sistemas donde s < 0, no tienen capacidad de
movimiento y tienen ligaduras en exceso para que ello pueda ocurrir. De estos
sistemas se ocupa la Resistencia de Materiales.
Puede ocurrir que un sistema, an cuando tenga el nmero adecuado de ligaduras para ser Isosttico o Hiperesttico, estas ligaduras estn mal colocadas y posea
cierta capacidad de movimiento. A este tipo de sistemas se les denominan sistemas
impropiamente ligados.
2.5.
Fuerza de ligadura y fuerza aplicada

La introduccin de ligaduras en un sistema lleva al concepto de fuerza de liga-
dura,
Son las que aparecen espontneamente al establecer una ligadura y aseguran su cumplimiento. Actan tanto si el sistema est en reposo o si est en
movimiento.
En general, las fuerzas de ligadura son desconocidas a priori a diferencia de las
llamadas fuerzas aplicadas.
Pg.: 67

La fuerza aplicada es aquella determinada independientemente de cualquier otra fuerza, dando slo las posiciones ( y a veces tambin las velocidades)
de las partculas.
..............................................................................................
Ejemplo 2.12
Algunas fuerzas aplicadas.
1. La fuerza que ejerce el resorte sobre una de las partculas en un sistema de dos
partculas unidas por un resorte es una fuerza aplicada que, como se sabe, depende de la posicin de ambas partculas (ver figura 2.25).
Figura (2.25): Dos masas m1 y m2 acopladas por un resorte.
2. El peso, la fuerza elctrica sobre una partcula cargada, la fuerza magntica (que
depende de la velocidad), etc.
..............................................................................................
Ejemplo 2.13
Algunas fuerzas de ligadura.
1. La fuerza que ejerce un riel que gua el movimiento de una partcula es una fuerza
de ligadura que no puede ser determinada sin conocer las otras fuerzas que actan.
2. La tensin de la cuerda en un pndulo simple y la fuerza normal que ejerce un plano
horizontal o inclinado sobre una partcula que se mueve sobre l.
..............................................................................................
Pg.: 68
2.5. FUERZA DE LIGADURA Y FUERZA APLICADA

Una condicin adicional que se le impone a las fuerzas de ligadura es que puedan
ser tan grandes en magnitud como fuera necesario para mantener la ligadura, lo que
es una idealizacin de las ligadura reales ya que los hilos se estiran, las varillas se doblan
o se quiebran, etc., pero se trabaja dentro de los lmites en lo que esto no pasa o su
efecto puede despreciarse.
Un problema con la condicin anterior lo dan las fuerzas de rozamiento. Si las condiciones del problema son tales que el rozamiento es suficiente para impedir que haya
deslizamiento (rozamiento esttico), la fuerza de rozamiento entonces se considera de
ligadura. De haber deslizamiento (rozamiento cintico), ya no puede ser considerada
como fuerza de ligadura. En este caso se considera al rozamiento como una fuerza
aplicada anmala, ya que no cumple con ser independiente de las otras fuerzas (su
magnitud depende de la fuerza de ligadura normal).
Figura (2.26): Ligadura lisa (a) y rugosa (b). Para el movimiento permitido por la ligadura (deslizamiento
horizontal) la reaccin lisa no realiza trabajo, mientras que en el caso rugoso s.
Aqu se puede ahora introducir una nueva clasificacin de las ligaduras, en este
caso de las geomtricas:
2.5.1.
Ligaduras lisas
Son ligaduras donde no est presente el rozamiento [ver figura 2.26(a)]. En

este caso, la ligadura no reacciona contra las fuerzas tangentes a la ligadura y,
!
por lo tanto, la fuerza de ligadura F (l) es siempre normal a la ligadura.
Lo anterior se puede escribir matemticamente como,
!(l)
F = Fn(l) n
b
(2.25)
!
(l)
donde Fn es la componente normal de F (l) y n
b un versor normal a la ligadura. Aqu,
!(l)
se desconoce el mdulo de F y se conoce su direccin.
Pg.: 69
2.5.2.
Ligaduras rugosas
Son ligaduras donde est presente el rozamiento [ver figura 2.26(b)]. Aqu,
debido al rozamiento, la ligadura reaaciona contra las fuerzas tangenciales.
Lo anterior se puede escribir matemticamente como,
!(l)
(l)
b + Ft b
t
F = Fn(l) n
(2.26)
!
(l)
donde Ft es la componente tangencial de F (l) y b
t un versor tangencial a la ligadura.
La reaccin normal es la necesaria para compensar la componente normal de

la resultante de las fuerzas aplicadas. En cuanto a la componente tangencial de la
reaccin, se debe al rozamiento como ya se haba dicho.
2.6.
Dificultades introducidas por las ligaduras
Las ligaduras introducen dos tipos de dificultades en la solucin de problemas

mecnicos:
1. Las 3N coordenadas (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 ) no son ahora todas independientes. Para un sistema con s grados de libertad hay slo s coordenadas independientes.
!(l)
2. Existen fuerzas de ligadura F i que son ejercidas por las superficies, curvas, varillas,
etc. sobre las partculas de tal manera que hacen que ellas se muevan de acuerdo
a la ligadura. Estas fuerzas no son suministradas a priori y deben ser determinadas
como parte de la solucin del problema.
!(a)
Si a las restantes fuerzas se las denomina fuerzas aplicadas F i , las 3N ecuaciones
(2.1) toman la forma,
!(a) !(l)
mi !
r i = F i + F i , con i = 1; 2; :::; N
(2.27)
que, en conjunto con las K ecuaciones de ligadura, resulta en un total de 3N + K
!(l)
(l)
ecuaciones para las 3N xi; y Fi; (componentes de F i ) desconocidas7 .
7
!(a)
Como ya se dijo, las fuerzas aplicadas F i son conocidas a priori.
Pg.: 70
2.7. COORDENADAS GENERALIZADAS
2.7.
Coordenadas generalizadas
La primera de las dificultades descritas en la seccin 2.6 es resuelta, en el caso

de que las ligaduras involucradas en el sistema sean holnomas, mediante la introduccin de las llamadas Coordenadas Generalizadas.
Considrese un sistema mecnico genrico, formado por un grupo de N partculas
discretas, donde alguna de las cuales podran estar asociadas para formar cuerpos
rgidos. Como se mencion antes, para describir el estado del sistema en un tiempo
dado es nesesario usar N vectores de posicin y como cada vector de posicin consiste en un conjunto de tres nmeros (por ejemplo, las coordenadas rectangulares), se
necesitan 3N de estas cantidades para describir las posiciones de todas las partculas.
Como ya se sabe, en el caso muy particular de que las ligaduras existentes sean
holnomas expresadas en K ecuaciones de la forma (2.13), entonces no todas las 3N
coordenadas del sistema son independientes y se pueden usar dichas ecuaciones de
ligadura para eliminar K de las 3N coordenadas, quedando s = 3N K coordenadas
independientes o grados de libertad. Es importante hacer notar que si son requeridas s
coordenadas en un caso dado, no se tienen que elegir s coordenadas rectangulares o
s coordenadas curvilneas (por ejemplo cilndricas o esfricas). Se pueden elegir cualesquiera parmetros independientes, siempre y cuando describan completamente
el estado del sistema. Estas s cantidades ni siquiera tienen que tener dimensiones de
longitud. Dependiendo del problema, es probable que sea ms conveniente algunos
de los parmetros con dimensiones de energa, algunos con dimensiones de rea,
algunos podra ser adimensionales y as sucesivamente.
Se da el nombre de coordenadas generalizadas propias (denotadas con la
letra q) de un sistema de s grados de libertad, a las s magnitudes cualesquiera
q1 ; q2 ; :::; qs independientes que caracterizan totalmente su estado o configuracin. Cualquier conjunto de coordenadas independientes que toman en cuenta las ligaduras lo son.
Las ecuaciones escritas en trminos de estas coordenadas son vlidas para cualquier sistema de coordenadas (rectangular, cilndrico, esfrico, etc.). Por conveniencia, se usa q como smbolo general para representar este tipo de coordenadas, no
importando cul sea su naturaleza.
Es de hacer notar que las coordenadas generalizadas fueron definidas a partir de
la incorporacin de ligaduras holnomas, pues de lo contrario, no se hubiesen podido
Pg.: 71

usar las ligaduras para eliminar las coordenadas dependientes. Si en el sistema existe
al menos una ligadura no-holnoma, esto hara que el sistema fuese no-holnomo y,
por lo tanto, ya las coordenadas generalizadas no seran independientes.
Usando coordenadas generalizadas, se puede escribir ahora,
!
ri=!
r i (qj ; t) , con i = 1; 2; :::; N ; j = 1; 2; :::; s
(2.28)
que expresan la relacin entre las viejas coordenadas !

r i y las nuevas s coordenadas
independientes qj . Las expresiones (2.28) contienen las ligaduras (2.13) implcitamente,
y son las ecuaciones de transformacin desde el conjunto de las coordenadas de la
posicin !
r i hacia el conjunto de las qj o, en forma alternativa, pueden ser consideradas como una representacin paramtrica de las posiciones !
r i.
Se supone, siempre, que se puede realizar la transformacin en sentido contrario
(transformacin inversa), de manera tal que las ecuaciones (2.28) combinadas con las
k ecuaciones de ligadura (2.13), puedan ser invertidas para obtener cualquier qj como
una funcin de las coordenadas de la posicin !
r i y el tiempo, es decir,
qj = qj (!
r i ; t) , con i = 1; 2; :::; N ; j = 1; 2; :::; s
(2.29)
Cuando el sistema de ecuaciones (2.28) no depende explcitamente del

tiempo, se dice que el sistema es natural.
2.8.
Espacio de configuracin
Como ya se dijo, el estado de un sistema de N partculas y sujeto a K ligaduras

que relacionan algunas de las 3N coordenadas rectangulares est completamente
descrito por s coordenadas generalizadas. Se puede, por lo tanto, representar el estado de tal sistema mediante un punto en un espacio de dimensin s denominado
espacio de configuracin.
Se da el nombre de espacio de configuracin al espacio abstracto constitudo por cualquier conjunto de coordenadas generalizadas.
La dimensin de este espacio es el nmero de coordenadas generalizadas independientes s (grados de libertad) que se necesitan para describir, en el espacio tridimensional, cada una de las posiciones de las N partculas del sistema. Cada dimensin
de este espacio corresponde a una de las coordenadas qi .
Pg.: 72
2.8. ESPACIO DE CONFIGURACIN
Figura (2.27): El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva en el espacio de
configuracin. Se muestran cuatro posibles.
Se puede representar la historia temporal de un sistema mediante una curva en el

espacio de configuracin. Cada punto en este espacio describe la configuracin del
sistema en un instante particular (ver figura 2.27).
A travs de cada punto pasa un infinito nmero de curvas que representan "movimientos"posibles del sistema. Cada curva corresponde a un conjunto particular de condiciones iniciales. Por lo tanto, se puede hablar del camino de un sistema como si ste
se moviese a travs del espacio de configuracin, pero se debe tener cuidado de
no confundir esta terminologa con aquella aplicada al movimiento de una partcula
a lo largo de un camino es el espacio tridimensional ordinario. A este camino, en el
espacio de configuracin, se le denomina camino dinmico.
Se debe hacer notar tambin que un camino dinmico en un espacio de configuracin consistente con un conjunto de coordenadas generalizadas propias es, automticamente, consistente con las ligaduras del sistema ya que las coordenadas generalizadas son elegidas slo para corresponder a movimientos posibles del sistema
(esto es porque las coordenadas generalizadas fueron obtenidas empleando las ligaduras existentes en el sistema).
Pg.: 73
2.9.
Magnitudes mecnicas en coordenadas generalizadas
Seguidamente sern expresadas, en coordenadas generalizadas, algunas magnitudes fsicas de uso frecuente. Se supondr que el sitema tiene s grados de libertad.
2.9.1.
Desplazamiento
De acuerdo a las transformaciones (2.28),
!
ri=!
r i (qj ; t) , con i = 1; 2; :::; N ; j = 1; 2; :::; s
entonces,
d!
ri=
s
X
@!
ri
j=1
2.9.2.
@qj
dqj +
@!
ri
dt, con i = 1; 2; :::; N
@t
(2.30)
Velocidad
Nuevamente, partiendo de las transformaciones (2.28),
s
d!
r i X @!
ri
@!
ri
!
ri=
=
qj +
dt
@qj
@t
j=1
(2.31)
Aqu, a las cantidades q j se les da el nombre de velocidades generalizadas.

Para el caso particular de un sistema natural, se puede escribir,
s
ri
d!
r i X @!
!
=
ri=
qj , con i = 1; 2; :::; N
dt
@qj
j=1
puesto que
2.9.3.
@!
ri
@t
(2.32)
= 0.
Aceleracin
Al derivar con respecto al tiempo la expresin (2.31) resulta,
d2 !
ri X d
!
=
ri =
dt2
dt
j=1
s
s
X
d
=
dt
j=1
@!
ri
@qj
@!
ri
qj
@qj
qj +
d
dt
@!
ri
@t
@!
ri
d
qj +
@qj
dt
@!
ri
@t
(2.33)
Pg.: 74
2.9. MAGNITUDES MECNICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS

pero,
@!
ri
@qj
@!
r
d
dt
d
dt
s
X
@2!
ri
=
qk
@q
k @qj
k=1
s
X
@2!
ri
=
q
@qk @t k
k=1
@t
(2.34)
(2.35)
entonces, al sustituir (2.34) y (2.35) en (2.33) resulta,

s
s
s
X
X
X
@2!
ri
@!
ri
@2!
ri
q k qj +
qj +
qk
@q
@q
@q
@t
k @qj
j
k
j=1
j;k=1
k=1
!
ri=
(2.36)
y como los ndices que suman son mudos en los ltimos dos trminos,
!
ri=
ri
@!
@2!
ri
qj +
q , con i = 1; 2; :::; N
@qj
@qj @t j
s
s
X
X
@2!
ri
q k qj +
@qk @qj
j=1
j;k=1
(2.37)
Para el caso particular en el que el sistema considerado sea natural se puede escribir,
s
s
X
X
@!
ri
ri
@2!
!
q k qj +
qj , con i = 1; 2; :::; N
(2.38)
ri=
@qk @qj
@qj
j=1
j;k=1
2.9.4.
Trabajo mecnico
El trabajo mecnico total W realizado sobre un sistema viene dado por,
N
X
!
dW =
F i d!
ri
(2.39)
i=1
y al sustituir d!
r i por la expresin (2.30) resulta,
i=1
j=1
s
N
X
X
!
Fi
j=1
!
ri
@!
dqj +
dt
@qj
@t
!
N
X
!
@!
ri
dqj +
Fi
@qj
i=1
s
X
@!
ri
N
X
!
dW =
Fi
i=1
@!
ri
dt
@t
(2.40)
y si el sistema es natural,
s
N
X
X
!
dW =
Fi
j=1
i=1
donde,
Qj =
N
X
!
Fi
i=1
@!
ri
@qj
dqj =
s
X
Qj dqj
(2.41)
j=1
@!
ri
, con j = 1; 2; :::; s
@qj
(2.42)
Pg.: 75

son las llamadas fuerzas generalizadas. Puesto que las coordenadas generalizadas qj
no necesariamente tienen dimensin de longitud, entonces las Qj no necesariamente
tienen dimensin fuerza:
1. Si qj es una longitud, entonces Qj es una fuerza.
2. Si qj es un ngulo, entonces Qj es un momento dinmico.
3. Si qj es una superficie, entonces Qj es una tensin.
4. Si qj es un volumen, entonces Qj es una presin.
El producto Qj dqj , sin embargo, siempre tiene dimensin de trabajo.
!
En el caso de un sistema conservativo, las fuerzas F i se derivan de una funcin de
energa potencial U = U (qi ),
!
Fi=
!
r i U , con i = 1; 2; :::; N
(2.43)
pudindose escribir a partir de (2.42),

Qj =
@!
ri
=
@qj
N
X
!
Fi
i=1
N
X
!
r iU
i=1
@!
ri
@qj
(2.44)
pero8 ,
!
r iU
@xin X @U @xin
@U
@!
ri X
=
rin U
=
=
@qj
@qj
@xin @qj
@qj
n=1
n=1
3
(2.45)
(puesto que el ndie i desaparece, la sumatoria con respecto a l tambin) de aqu

que,
@U
Qj =
, con j = 1; 2; :::; s, para sistemas conservativos
(2.46)
@qj
2.9.5.
Energa cintica
La energa cintica total T de un sistema viene dada por,
2
1X
1X
1X
T =
mi vi2 =
mi r i =
mi vi2 !
ri !
ri
2 i=1
2 i=1
2 i=1
N
8!
r iU
@!
ri
@qj
@U
bx
@xi e
@U
by
@yi e
@U
bz
@zi e
@xi
bx
@qj e
@yi
by
@qj e
@yi
bz
@qj e
(2.47)
@U
@qj
Pg.: 76
2.9. MAGNITUDES MECNICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS

Ahora, al sustituir en ella la expresin (2.31), resulta,
!
!
N
s
s
X
X
@!
ri
@!
ri
@!
ri
@!
ri
1X
mi
qj +
qk +
T =
2 i=1
@q
@t
@q
@t
j
k
j=1
k=1
= ao +
s
X
aj q j +
j=1
s
X
ajk q j q k
j;k=1
= To + T1 + T2
(2.48)
donde ao , aj y ajk son funciones definidas de las !

r i y t, y por lo tanto, de las qi y t, dadas
por,
@!
ri
1X
=
mi
2 i=1
@t
N
ao
aj =
ajk =
N
X
mi
i=1
N
X
1
2
i=1
(2.49)
@!
ri
, con j = 1; 2; :::; s
@qj
@!
ri
@t
mi
(2.50)
@!
ri
, con j; k = 1; 2; :::; s
@qk
@!
ri
@qj
(2.51)
Si el sistema es natural, se anulan todos los trminos de (2.48) menos el ltimo,

T =
s
X
(2.52)
ajk q j q k
j;k=1
y, por lo tanto, T ser siempre una forma cuadrtica homognea respecto a las velocidades generalizadas9 . En efecto, si se halla la derivada parcial de (2.52) con respecto
a las velocidades generalizadas q r resulta,
!
s
s
X
X
@ qj
@T
@
@ qk
=
ajk
qj qk
=
ajk
q k + ajk q j
@ qr
@ qr
@ qr
@ qr
j;k=1
j;k=1
|
{z
}
ajk no depende de las q r . Ver (2.51).
s
X
ajk
jr q k
j;k=1
s
X
ark q k +
+ ajk q j
s
X
kr
ajr q j , con r = 1; 2; :::; s
j=1
k=1
multiplicando por q r y sumando sobre r,

s
X
r=1
qr
@T
@ qr
s
X
k;r=1
ark q k q r +
s
X
ajr q j q r
j;r=1
El subndice de T en (2.48) indica el grado de homogeneidad de la funcin en su dependencia con

respecto a las velocidades generalizadas.
Pg.: 77

y como en este caso todos los ndices son mudos (todos suman), los dos trminos de la
derecha son idnticos. Entonces,
s
X
r=1
qr
@T
@ qr
=2
s
X
(2.53)
ajl q j q r = 2T
j;r=1
Este importante resultado es un caso especial del Teorema de Euler (ver apndice
A), el cual establece que,
Si f (yi ) es una funcin homognea de las yi que es de grado p, es decir,
f ( y1 ; y2 ; :::; yn ) =
siendo
f (y1 ; y2 ; :::; yn )
6= 0, entonces,
n
X
j=1
yj
@f (yi )
= pf (yi ) , con i = 1; 2; : : : ; n
@yj
(2.54)
Con el resultado (2.53) comparado con (2.54) finalmente se verifica que, para el
caso de un sistema natural, T ser siempre una forma cuadrtica (p = 2) homognea
respecto a las velocidades generalizadas.
2.10.
Desplazamiento virtual y trabajo virtual
Las definiciones de desplazamiento virtual y trabajo virtual sern tiles a la hora

de establecer el Principio de DAlembert ms adelante.
2.10.1.
Desplazamiento virtual
Definicin y propiedades
Se da el nombre de desplazamiento virtual a un desplazamiento infinitesimal de la posicin de una partcula realizado instantneamente, es decir, que
es realizado a velocidad infinita, sin que transcurra el tiempo durante el desplazamiento (de aqu la condicin de virtual ya que no es posible realizarlo
efectivamente). Es un desplazamiento puramente geomtrico.
Aparte de ser instantneo, es arbitrario no relacionado con el movimiento real de la
partcula en el instante considerado. Es un desplazamiento hipottico, es simplemente
una forma de razonar.
Pg.: 78
2.10. DESPLAZAMIENTO VIRTUAL Y TRABAJO VIRTUAL

Existen ciertos tipos de desplazamientos virtuales que son los ms tiles y que sern
de inters ms adelante, estos son los denominados compatibles con las ligaduras 10 .
Los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras son aquellos
que respetan las ligaduras (no sacan la partcula del riel que la gua, no deforman los cuerpos rgidos, no estiran los hilos, etc.); es decir, que despus de
realizado un desplazamiento virtual, se mantienen las relaciones de ligadura
del sistema.
Un desplazamiento virtual infinitesimal se representar por la diferencial de primer
orden !
r en vez de d!
r (usado para los desplazamientos reales). Tambin puede ser
un desplazamiento virtual una rotacin de un cuerpo.
Figura (2.28): Desplazamiento real d!

r y desplazamiento virtual !
r.
Es importante hacer notar que si las ligaduras fueran dependientes del tiempo, al
ser instantneo el desplazamiento virtual, las ligaduras permanecen en el estado en
que se encontraban en el instante del desplazamiento, por lo que los desplazamientos
virtuales compatibles con las ligaduras deben respetar las condiciones impuestas por
estas en ese instante dado, es decir,
fl (qi ; t) = 0 y fl (qi + qi ; t) = 0
en el caso de ligaduras holnomas. Por otro lado, en un desplazamiento real transcurrira un tiempo dt en el cual las fuerzas y las ligaduras del sistema podran variar.
10
DAlembert fue el primero en proponer la consideracin de un desplazamiento de este tipo.

Pg.: 79

La diferencia entre un desplazamiento virtual !
r i y un desplazamiento real d!
r i es
posible verla a partir de (2.30). En efecto,
d!
ri=
s
X
@!
ri
j=1
@qj
dqj +
@!
ri
dt, con i = 1; 2; : : : ; N
@t
y como en los desplazamientos virtuales no transcurre ningn tiempo, entonces resulta

que11 ,
s
X
@!
ri
!
ri=
qj , con i = 1; 2; : : : ; N
(2.55)
@qj
j=1
Figura (2.29): Coordenada real q (t) y la coordenada desplazada virtualmente q (t) + q (t).
Por lo tanto, los desplazamientos virtuales son vectores tangenciales en el espacio de configuracin. Los vectores !
r i apuntan a diferentes trayectorias geomtricamente posibles de la i-sima partcula en un instante de tiempo dado. Por ejemplo,
una determinada trayectoria de la i-sima partcula puede llevarse a cabo partiendo de unas condiciones iniciales dadas, pero !
r i puede tambin apuntar hacia otras
trayectorias imaginarias (ver figuras 2.28 y 2.29).
11
Aqu las ligaduras pueden cosiderarse esclernomas ya que la variacin del vector de posicin !
r i con
respecto al tiempo es nula,
@!
ri
=0
@t
Pg.: 80

En resumen, los requerimientos para un desplazamiento virtual son los siguientes:
1. El tiempo es mantenido fijo, de all su calificativo de virtual.
2. Es un desplazamiento puramente geomtrico.
3. Los desplazamientos son infinitesimales
4. No hay cambio en las derivadas temporales.
5. Existen tantos desplazamientos virtuales posibles como variables necesarias
para describir el movimiento.
6. Los desplazamientos virtuales obedecen las ligaduras.
Matemticamente, el smbolo diferencial
diferenciacin ordinaria d; as, por ejemplo,
tiene las mismas propiedades que el de
(x2 )
x = 2x x
x
(Sen x) = Cos x x
x2
(tan x) =
sec2 x
..............................................................................................
Ejemplo 2.14
Desplazamientos virtuales. Un ejemplo de desplazamiento virtual

lo ofrece una bolita que pueda moverse por un carril circular situado en un plano
vertical, como muestra la figura 2.30. La bolita puede moverse a lo largo del carril y,
tambin, en direccin perpendicular a l hacia adentro, pero no hacia afuera por impedirlo el carril (ligadura de rigidez). El conjunto de todos lo movimientos infinitesimales
imaginables de la bolita (compatibles con las ligaduras) constituyen el conjunto de los
desplazamientos virtuales de ella.
..............................................................................................
Ejemplo 2.15
Determinacin de desplazamientos virtuales. Sea una estructura

en forma parablica que gira alrededor de su eje de simetra con velocidad angular
constante !, y un anillo de masa m que se desplaza por ella (ver figura 2.31). Determnese los desplazamientos virtuales.
Solucin: El vector de posicin vendr dado por,
!
r = (x; y; z)
(2.56)
Pg.: 81
Figura (2.30): Bolita de masa m que se desplaza por un carril circular situado en un plano vertical.
Por las condiciones del problema,

(2.57)
' = !t
y al usar coordenadas cilndricas,
8
>
< x = Cos '
y = Sen '
>
:
z= 2
(2.58)
por lo tanto, al sustituir (2.57) y (2.58) en (2.56) se puede escribir que,

!
r =
Cos (!t) ; Sen (!t) ;
(2.59)
de manera que,
d!
r = (Cos (!t) d
! Sen (!t) dt; Sen (!t) d + ! Cos (!t) dt; 2 d )
(2.60)
Como para los desplazamientos virtuales dt = 0, entoces a partir de (2.60) se obtiene,

d!
r = (Cos (!t) d ; Sen (!t) d ; 2 d )
(2.61)
que representa un desplazamiento infinitesimal del anillo a lo largo de la parbola
supuesta sta inmvil. Entonces,
!
r = (Cos (!t)
; Sen (!t)
;2
(2.62)
o,
8
>
< x = Cos (!t)
(2.63)
y = Sen (!t)
>
:
z=2
..............................................................................................
Pg.: 82
Figura (2.31): Anillo que se desplaza sobre una parbola que rota con ! constante.
Clasificacin de los desplazamientos virtuales

Los desplazamientos virtuales se pueden clasificar en reversibles e irreversibles.
1. Reversibles: Son reversibles aquellos desplazamientos virtuales que pueden realizarse

en un cierto sentido ( ri ) y en su opuesto ( ri ).
2. Irreversibles: Son irreversibles aquellos desplazamientos virtuales que se pueden realizar en un cierto sentido pero no en su opuesto, por impedirlo las ligaduras.
En el ejemplo 2.10, son irreversibles los desplazamientos virtuales en direccin normal al carril; en cambio, son reversibles los desplazamientos virtuales tangentes al carril.
Las ligaduras bilaterales slo permiten desplazamientos reversibles; las ligaduras unilaterales (el ejemplo 2.10 lo es de una de ellas) permiten desplazamientos virtuales reversibles e irreversibles.
2.10.2.
Trabajo virtual
El trabajo virtual se define de la siguiente manera:

Pg.: 83

!
El trabajo virtual W realizado por una fuerza F para desplazar una partcula un desplazamiento virtual !
r viene dado por,
!
W =F
!
r = F r Cos
(2.64)
!
donde F y r son los mdulos de la fuerza F y el desplazamiento virtual !
r
respectivamente, mientras que es el ngulo entre ambos vectores.
!
!
El trabajo virtual que efecta un par C durante un desplazamiento virtual
del
cuerpo viene dado por,
! !
W =C
= C Cos
(2.65)
!
!
donde C y
son los mdulos del par C y el desplazamiento virtual
respectivamente, mientras que es el ngulo entre ambos vectores.
Es importante hacer notar que, como los desplazamiento virtuales r y
de las
expresiones (2.64) y (2.65) corresponden a movimientos ficticios, dichas expresiones no
se podrn integrar.
2.11.
Algunos principios mecnicos bsicos
2.11.1.
Principio de los Trabajos Virtuales
Si un sistema est en equilibrio traslacional significa que es nula la resultante

!
!
de las fuerzas que actan sobre cada partcula, F i = 0 . Es obvio que en tal caso se
!
!
anular tambin el producto escalar F i !
r i que es el trabajo virtual de la fuerza F i
en el desplazamiento virtual !
r i . La suma de estos productos nulos extendida a todas
las partculas ser,
N
X
!
W =
Fi !
ri=0
(2.66)
i=1
Hasta ahora nada se ha dicho que posea un contenido fsico nuevo. Si se escribe
!
!(a)
!(l)
F i como la suma de la fuerza aplicada F i y la de ligadura F i ,
!
!(a) !(l)
Fi= Fi + Fi
(2.67)
la expresin (2.66) adopta la forma,

N
X
!(a)
Fi
i=1
!
ri+
N
X
!(l)
Fi
!
ri=0
(2.68)
i=1
Pg.: 84
2.11. ALGUNOS PRINCIPIOS MECNICOS BSICOS

Pueden existir sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura sea nulo. La ligadura del slido rgido, los contactos sin rozamiento y la rodadura son algunas
de las que tienen esta caracterstica.
A la ligadura cuya fuerza de ligadura correspondiente no realiza trabajo en
los desplazamientos virtuales se le denomina ligadura ideal.
De este modo, si una partcula se ve obligada a moverse sobre una superficie, la
fuerza de ligadura ser perpendicular a la misma, en tanto que el desplazamiento
virtual deber ser tangente y, por lo tanto, el trabajo virtual ser nulo. Lo anterior deja
de cumplirse si existen fuerzas de rozamiento (ver secciones 2.5.1 y 2.5.2). Entonces,
para sistemas de este tipo, la expresin (2.68) puede escribirse como,
W =
N
X
!(a)
Fi
!
ri=0
(2.69)
i=1
que suele denominarse Principio de los Trabajos Virtuales.

El principio de los trabajos virtuales puede enunciarse de la manera siguiente,
Para que un sistema mecnico sometido a ligaduras lisas permanezca en
equilibrio debe cumplirse como condicin necesaria y suficiente que se anule el
trabajo del conjunto de fuerzas aplicadas sobre dicho sistema, para cualquier
conjunto de desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras.
Se debe tener presente, adems, que:
!(a) !
r i no son ya nulos, es decir, en general F i 6= 0 . En esencia,
1. Los coeficientes de !
esto se debe a que las !
r i no son completamente independientes, sino que estn
!
relacionadas por las ligaduras. Es decir, para una fuerza total F i sobre un punto
!
!
dado, se verifica que F i
r i = 0 8i (no sumado); sin embargo, para la fuerza
!(a)
!(a)
!
aplicada correspondiente F i en general es F i
r i 6= 0. En otras palabras, los
trminos individuales del trabajo virtual de las fuerzas aplicadas no tienen por qu
N
X
!(a) !
anularse, aunque la suma s es siempre nula
Fi
r i = 0.
i=1
!(a)
2. Las fuerzas aplicadas F i deben incluir tanto las externas como las internas que,
en un caso general, s realizan trabajo virtual. Por el contrario, las fuerzas aplicadas
!(a)
F i excluyen a las fuerzas de reaccin, que no desarrollan trabajo virtual.
Pg.: 85

Por ltimo, conviene notar que la ventaja del principio de los trabajos virtuales es
que plantea las condiciones para el equilibrio global del sistema sin emplear las reacciones de las ligaduras lisas, las cuales no hacen falta calcular en ningn momento.
Tambin pueden tratarse problemas con ligaduras no lisas usando (2.68).
..............................................................................................
Ejemplo 2.16
Una palanca (de masa despreciable) horizontal est en equilibrio

!
esttico bajo la aplicacin de las fuerzas verticales F 1 a una distancia `1 del punto de
!
apoyo y F 2 a una distancia `2 del mismo como se muestra en la figura 2.32a. Cul es
la condicin sobre estas cantidades para que se mantenga el equilibrio?.
Figura (2.32): Palanca horizontal en equilibrio esttico.
!
!
Solucin: Aqu las fuerzas aplicadas son F 1 y F 2 (no existen fuerzas inerciales).
Supngase que la palanca realiza un desplazamiento virtual (ver figura 2.32b) , rotando en el sentido horario con respecto a su punto de apoyo un ngulo infinitesimal .
Debido a esto, el extremo A se mueve hacia arriba una distancia `1 y el extremo B
Pg.: 86

se mueve hacia abajo `2 . Al aplicar el principio de los trabajos virtuales (2.69)12 ,
!(a)
F1
!
!
F
r
| 1 {z }1
N
=2
X
!(a) !
!
r1+ F2
r2 = 0
!
!
+
F
r
= 0
| 2 {z }2
!
Trabajo virtual de F 2
Cos 180 + F2 `2 Cos 0 = 0

{z
} |
{z
}
Ver figura 2.32b
o,
!
ri = 0
i=1
!
Trabajo virtual de F 1
F1 `1
|
!(a)
Fi
Ver figura 2.32b
F1 `1 = F2 `2
..............................................................................................
Ejemplo 2.17
Encuentre la relacin entre las cantidades mostradas en la figura

2.33a para que el pndulo permanezca en equilibrio esttico.
Figura (2.33): Pndulo en equilibrio esttico.
!
Solucin: En este caso las fuerzas aplicadas son !
w y F (no existen fuerzas inerciales).
Supngase un desplazamiento virtual donde el ngulo se incrementa una pequea
12
Como la barra es de masa despreciable, sus extremos pueden ser considerados como dos partculas
separadas por una distancia igual a la longitud de la misma.
Pg.: 87

cantidad
. Por lo tanto, a partir del principio de los trabajos virtuales (2.69),

N
=1
X
!(a)
Fi
!(a)
!
ri= F1
!
r1=0
(2.70)
i=1
pero,
!(a) ! !
F1 = F + w
(2.71)
entonces al sustituir (2.71) en (2.70) y observando los ngulos formados por los vectores
involucrados a partir de la figura 2.33,
! !
F
r
| {z }1
!
!
w
r
| {z }1
= 0
Trabajo virtual de !
w
!
Trabajo virtual de F
F r1 Cos + w r1 Cos (90 + ) = 0

| {z } |
{z
}
Ver figura 2.33b
F`
Ver figura 2.33b
Cos
w`
Sen
= 0
y finalmente,
(2.72)
F = w tan
..............................................................................................
Ejemplo 2.18
Una bolita de masa m se desplaza sobre una hlice circular de

eje vertical, unida elsticamente al origen O en un campo gravitatorio !
g (ver figura
!
!
2.34). El punto O est en el eje del cilindro y la fuerza elstica es F e = k r . Usando el
Principio de los Trabajos Virtuales muestre que,
'=
2 mg
kH
en el equilibrio.
Solucin: La ecuacin de la hlice viene dada por,
8
>
< x = Cos '
y = Sen '
>
:
z = 2H '
(2.73)
siendo el vector de posicin de la bolita,

!
r = (x; y; z) =
R Cos '; R Sen ';
= R Cos 'b
ex + R Sen 'b
ey
H
'
2
H
'b
ez
2
(2.74)
Pg.: 88
Figura (2.34): Bolita movindose dentro de un cilindro con trayectoria helicoidal.
a partir del cual,

!
r =
R Sen ' 'b

ex + R Cos ' 'b
ey
H
'b
ez
2
(2.75)
!
Por otro lado, la fuerza aplicada F (a) sobre la bolita viene dada por,
!(a)
F =
k!
r + m!
g
y al introducir (2.74) en (2.76) teniendo presente que !

g =
!(a)
F
=
=
gb
ez resulta,
H
'b
ez
2
kH
kR Sen 'b
ey +
'
2
k R Cos 'b
ex + R Sen 'b
ey
kR Cos 'b
ex
(2.76)
mgb
ez
mg ebz
(2.77)
Finalmente, al sustituir (2.75) y (2.77) en la expresin (2.69) del Principio de los Trabajos Virtuales para N = 1 resulta,
N
=1
X
i=1
!(a)
Fi
!
ri = 0
!(a)
F1
!
r1 = 0
Pg.: 89
0 =
kR Cos 'b
ex
+R Cos ' 'b
ey
0 =
kH
'
2
kR Sen 'b
ey +
kH
'
2
H
'b
ez
2
mg ebz
( R Sen ' 'b

ex
mg
o,
'=
2 mg
kH
(2.78)
..............................................................................................
2.11.2.
Principio de DAlembert
Se extender el principio de los trabajos virtuales (que se refiere a sistemas estticos) a sistemas dinmicos. Para realizar esto, se recurrir a un artificio ideado inicialmente por Bernoulli13 y perfeccionado despus por DAlembert14 .
La segunda ley de Newton establece que,
!
Fi=!
pi
(2.79)
de donde se tiene que,

!
!
= Fi
!
!
pi= 0
(2.80)
Es decir, que si cada partcula i-sima estuviera sometida a una fuerza neta dada por
!
i el sistema estara en equilibrio esttico instantneamente (las partculas del sistema
!
estarn en equilibrio bajo los efectos de la fueza real F i y de otra fuerza efectiva
invertida !
p ). Considerada desde este punto de vista, la dinmica se reduce a la
i
esttica.
!
La fuerza i debe cumplir con lo establecido en el principio de los trabajos virtuales
(2.69), por lo tanto,
N
X
!
!
ri=0
(2.81)
i
i=1
13
Daniel Bernoulli ( 8 de febrero de 1700 - 17 de marzo de 1782) fue un matemtico, estadstico, fsico
y mdico holands/suizo. Destac no slo en matemtica pura, sino tambin en las aplicadas. Hizo
importantes contribuciones en hidrodinmica y elasticidad.
14
Jean le Rond DAlembert (Pars, 16 de noviembre 1717 - dem, 24 de octubre 1783) matemtico y filsofo
francs. Uno de los mximos exponentes del movimiento ilustrado, concibe las Ciencias como un todo
integrado y herramienta para el progreso de la Humanidad.
Pg.: 90

entonces,
N
X
!
Fi
!
pi
!
ri=0
(2.82)
i=1
pero de (2.67),
!(a)
donde F i
!
!(a) !(l)
Fi= Fi + Fi
!(l)
es la fuerza aplicada y F i es la de ligadura, entonces,
N
X
!(a) !(l)
Fi + Fi
!
pi
!
ri=
i=1
N
X
!(a)
Fi
i=1
!
pi
!
ri+
N
X
!(l)
Fi
(2.83)
!
ri=0
(2.84)
i=1
Ahora, considerando sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura
es nulo, resulta,
N
X
!(a) !
!
pi
ri=0
(2.85)
Fi
i=1
que suele llamarse Principio de DAlembert. Aqu las !

p i , como ya de mencion, son
las fuerzas inerciales dadas por,
!
p i = mi !
ri
(2.86)
si las mi no varan.
El principio de DAlembert puede enunciarse de la manera siguiente:
En un sistema mecnico sometido a ligaduras lisas, la evolucin dinmica
del sistema est determinada, como condicin necesaria y suficiente, por la
anulacin en todo instante del trabajo de las fuerzas aplicadas ms el trabajo
de las fuerzas inerciales para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales
compatibles con las ligaduras.
!
En el principio de DAlembert las fuerzas inerciales15 ddtp i = !
p i aparecen al mismo
!
nivel de la fuerzas aplicadas F i , reduciendo el problema dinmico a un problema
esttico.
Se debe tener presente, adems, que:

!(a) !
1. Para una partcula dada (por ejemplo la i-sima) sera, en general, F i
pi
!
r 6= 0; es decir, que el sumando individual del trabajo virtual no se anula necesai
riamente, aunque la suma extendida a todo el sistema s se anula siempre.
15
Todos los cuerpos tienen una tendencia a permanecer en su estado de reposo o de movimiento rectilneo y uniforme. Se puede pensar en esto como una resistencia inercial al cambio o, en otras palabras,
en una fuerza inercial. La forma ms conocida de la fuerza inercial es la fuerza centrfuga.
Pg.: 91

2. Aplica la misma observacin realizada arriba para el principio de los trabajos vir!(a)
tuales sobre la naturaleza de las fuerzas F i .
..............................................................................................
Ejemplo 2.19
Encuentre la aceleracin del sistema de dos masas unidas por una

cuerda de longitud ` que pasa a travs de una polea (cuyo dimetro es despreciable),
como se muestra en la figura (2.35a), usando el Principio de DAlembert.
Figura (2.35): Sistema de dos masas unidas por una cuerda que pasa a travs de una polea.
Solucin: Supngase que la masa M2 se mueve hacia abajo, en consecuencia la

masa M1 se mueve hacia arriba (en la figura 2.35b se muestran los vectores de posicin
de cada masa). Aqu las fuerzas aplicadas son los pesos de cada masa y las fuerzas inerciales son el producto de cada masa por su correspondiente aceleracin. Al aplicar
el principio de DAlembert (2.85) resulta,
N
=2
X
!(a)
Fi
!
pi
!
ri = 0
!(a)
!
r1+ F2
!
p2
!
r2 = 0
M2 !
r2
!
r2 = 0
i=1
!(a)
F1
M1 !
g
M1 !
r1
!
p1
!
r 1 + M2 !
g
(2.87)
Pg.: 92

Teniendo presente ahora que las aceleraciones son paralelas a los desplazamientos
resulta,
M1 g M 1 r 1 r 1 + M2 g M 2 r 2 r 2 = 0
(2.88)
pero, de la figura 2.35,
de manera que,
r1 + r 2 = ` )
r 1 + r2 = `
(2.89)
r1 + r2 = 0 ) r1 =
r2
r1 + r2 = 0 ) r1 = r2
(2.90)
que es posible verlo grficamente en la figura 2.35c. Entonces al sustituir (2.90) en

(2.88), haciendo r 2 = r y r 1 = r , resulta,
r =
g (M2 M1 )
M1 + M2
(2.91)
resultado conocido del curso de Fsica elemental.

..............................................................................................
Ejemplo 2.20
Encuentre la aceleracin del sistema que se muestra en la figura

(2.36a), usando el Principio de DAlembert. Suponga que la cuerga es inextensible de
longitud `.
Solucin: Supngase que la masa M2 se mueve hacia abajo, en consecuencia la
masa M1 se mueve hacia arriba (en la figura 2.36b se muestran los vectores de posicin
de cada masa). Aqu las fuerzas aplicadas son los pesos de cada masa y las fuerzas inerciales son el producto de cada masa por su correspondiente aceleracin. Al aplicar
el principio de DAlembert (2.85) resulta,
N
=2
X
!(a)
Fi
!
pi
!
ri = 0
!(a)
!
r1+ F2
!
p2
!
r2 = 0
M2 !
r2
!
r2 = 0
i=1
!(a)
F1
M1 !
g
M1 !
g
!
r1
M1 !
r1
M1 !
r1
!
p1
!
r 1 + M2 !
g
!
r 1 + M2 !
g
!
r2
M2 !
r2
!
r2 = 0
o,
M1 g r1 Cos (90
|
M1 r 1 r1 Cos 0 + M2 g r2 Cos 0
{z
Ver figura 2.36c para visualizar los ngulos
M1 g r1 Sen
M2 r 2 r2 Cos 0 = 0
}
M 1 r 1 r 1 + M 2 g r2
M2 r 2 r2 = 0 (2.92)
Pg.: 93
Figura (2.36): Dos masas unidas por una cuerda que pasa a travs de una polea y donde una de las
masas se desliza sobre un plano inclinado.
pero, de la figura 2.36,
de manera que,
r1 + r 2 = ` )
r1 + r2 = `
(2.93)
r1 + r2 = 0 ) r1 =
r2
r1 + r2 = 0 ) r1 = r2
(2.94)
que es posible verlo grficamente en la figura 2.36c. Entonces al sustituir (2.94) en

(2.92), haciendo r 2 = r y r 1 = r , resulta,
r =
g (m2 m1 Sen )
m1 + m2
(2.95)
resultado que es tambin conocido del curso de Fsica elemental.

..............................................................................................
Pg.: 94

El Principio de DAlembert (2.86) debe considerarse como un principio bsico de
la Dinmica, alternativo a las leyes de Newton. Como caso particular, el Principio de
DAlembert da lugar al Principio de los Trabajos Virtuales estudiado en la seccin anterior.
Al igual que en el Principio de los Trabajos Virtuales, el Principio de DAlembert
permite expresar la dinmica global del sistema en forma compacta, eliminando las
fuerzas de reaccin de las ligaduras lisas.
Cuando lo que se busca es precisamente calcular el valor de alguna reaccin,
es posible realizarlo mediante trabajos virtuales empleando un artificio. Para ello, se
considera esta ligadura liberada y la fuerza de reaccin como una fuerza aplicada
normal, que tendra el efecto precisamente de la ligadura, lo cual permite tomar !
ri
vulnerando la ligadura. De esta manera, la reaccin correspondiente s realiza trabajo
virtual, y la expresin de los trabajos virtuales (2.69) o (2.85) permite calcular al final
dicha reaccin.
La importancia de los mtodos basados en los trabajos virtuales radica en que permiten obtener formulaciones prcticas muy generales para la esttica o la dinmica
de sistemas con varias partculas (las ecuaciones de Lagrange, por ejemplo, que sern
estudiadas en el captulo 5). Asimismo son la base de mtodos numricos, muy extendidos en la prctica, para la resolucin de problemas con numerosos grados de libertad como es el caso del Mtodo de los Elementos Finitos. Estos mtodos son de una
gran importancia en la Mecnica Computacional y en el clculo de las estructuras.
2.11.3.
Principio de Hamilton o de accin estacionaria
Antes de establecer el Principio de Hamilton es necesario aclarar la definicin

de accin,
En la Fsica, la accin S es la magnitud que expresa el producto de la energa implicada en un proceso por el tiempo que dura este proceso.
Se puede clasificar segn el lapso de tiempo considerado en accin instantnea,
accin promedio, etc. La accin es una magnitud fsica que no es directamente medible, aunque puede ser calculada a partir de cantidades medibles. Entre otras cosas,
eso significa que no existe una escala absoluta de la accin, ni puede definirse sin ambigedad un cero u origen de esta magnitud. La constante de Planck es el cuanto de
accin.
Pg.: 95

A pesar de lo diferentes que resultan tanto en sus aplicaciones como en algunos
de sus principios la mecnica clsica, la mecnica relativista o la mecnica cuntica,
todas las ecuaciones de evolucin de los sistemas dentro de las mismas parecen derivables del principio de mnima accin aplicado a una accin de la forma adecuada,
escogiendo bien el lagrangiano. Eso ha hecho que la accin sea vista como uno de
los principios fsicos ms esenciales y de mayor generalidad conocida.
La primera formulacin del principio de Hamilton se debe a Pierre-Louis Moreau
de Maupertuis (1744)16 , que dijo que la "naturaleza es econmica en todas sus acciones"(DAlembert haba formulado un ao antes el principio que lleva su nombre
generalizando las leyes de Newton). Entre los que desarrollaron la idea se incluyen
Euler y Leibniz17 . Anteriormente, Pierre de Fermat haba introducido la idea de que los
rayos de la luz, en situaciones pticas tales como la refraccin y la reflexin, seguan
un principio de menor tiempo.
El Principio de Hamilton o de accin estacionaria condujo al desarrollo de las formulaciones lagrangiana y hamiltoniana de la Mecnica Clsica. Aunque sean al principio ms difciles de captar, tienen la ventaja que su cosmovisin es ms transferible
a los marcos de la Teora de la Relatividad y la Mecnica Cuntica que la de las leyes
de Newton.
El principio de Hamilton puede enunciarse as:
De todas las trayectorias posibles (compatibles con las ligaduras), que
puede seguir un sistema dinmico para desplazarse de un punto a otro en un
intervalo de tiempo determinado, la trayectoria verdaderamente seguida es
aquella que hace mnima la accin dada por la integral temporal de la diferencia entre las energas cintica T y potencial U .
Z t2
S=
(T U ) dt
t1
2.12.
Problemas
16
Pierre Louis Moreau de Maupertuis (7 de julio de 1698, Saint-Malo 27 de julio de 1759) Filsofo,
matemtico y astrnomo francs.
17
Gottfried Wilhelm von Leibniz (Leipzig, 1 de julio de 1646 - Hannover, 14 de noviembre de 1716) fue un
filsofo, matemtico, jurista, bibliotecario y poltico alemn. Fue uno de los grandes pensadores del siglo
XVII y XVIII, y se le reconoce como el "ltimo genio universal".
Pg.: 96
CAPTULO 3
Clculo variacional con fronteras jas
El clculo variacional constituye una herramienta matemtica bsica para estudiar la Mecnica de Lagrange y Hamilton que ser desarrollada en la parte II de
este texto. Este contenido es presentado como captulo aparte debido a su importancia, hacindose nfasis en aquellos aspectos de la teora de variaciones que tienen
una aplicacin directa en los sistemas clsicos, omitiendo algunas pruebas de existencia. El objetivo primario ser la determinacin del camino que proporciona soluciones
estacionarias (extremales), es decir, mximos y mnimos. Por ejemplo, la distancia ms
corta o el tiempo ms corto entre dos puntos determinados. Otro ejemplo, bien conocido, es el Principio de Fermat: la luz viaja por el camino que le toma el menor tiempo.
Contents
3.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
98
3.2. Clculo de extremales sin restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

3.2.1. Para una variable dependiente Ecuacin de Euler . . . . . . . . . . .
103
3.2.2. Segunda forma de la Ecuacin de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . .
113
3.2.3. Para mltiples variables dependientes Ecuaciones de Euler - Lagrange 118

3.3. Clculo de extremales con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.3.1. Restricciones del tipo gl [yi (x) ; x] = 0 y gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 . . . . .
123
3.3.2. Restricciones del tipo isoperimtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
128
3.4. La notacin
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
97
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
3.1.
Planteamiento del problema
El problema bsico del clculo de variaciones es el de determinar la funcin y (x) tal que la integral,
Z x2
f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx
(3.1)
J=
x1
tenga un valor estacionario, es decir, que resulte un valor extremal: un mximo

o un mnimo.
A la funcin y (x) as obtenida se le dar el nombre de funcin extremal o camino
extremal de J. Aqu x1 y x2 son fijos (fronteras fijas), y 0 (x) = dy(x)
y el punto y coma separa
dx
la variable independiente x de la variable dependiente y (x) y su derivada y 0 (x) : A J
se le denomina funcional.
Se denomina funcional a una funcin que toma funciones como su argumento; es decir, una funcin cuyo dominio es un conjunto de funciones.
El problema variacional que se plantea en este captulo se diferencia del, ms familiar, problema del clculo de valores estacionarios o extremos en el cual se tiene que
variar una sola variable o un conjunto de ellas, en que ahora lo que ser variado es
una funcin y (x). Sin embargo, se puede aplicar el mismo criterio: cuando la integral
(3.1) tiene un valor estacionario, debe permanecer sin cambios hasta el primer orden
al hacer una pequea variacin en la funcin y (x). Este es, justamente, el criterio que
ser usado ms adelante para encontrar los valores estacionarios de (3.1).
Como en el clculo diferencial, la anulacin de la primera derivada es una condicin necesaria pero no suficiente para un mximo o un mnimo; as en el clculo variacional se habla de primeras variaciones y segundas variaciones de J para discriminar
entre mximos, mnimos y puntos de inflexin. En este texto slo se trabajar con la
primera variacin y se emplearn razonamientos geomtricos o fsicos para decidir si
se ha encontrado un mximo, un mnimo o un punto de inflexin.
El funcional J (que se denomina tambin integral funcional) depende de la funcin
y (x), y los lmites de integracin x1 y x2 son fijos. No es necesario que los lmites de
integracin sean considerados fijos y, si se permite que estos lmites varen, el problema
se convierte en no slo determinar y (x), sino tambin x1 y x2 de manera tal que J
tome un valor estacionario. La funcin y (x) tiene entonces que ser variada hasta que
se consiga un valor estacionario de J, querindose decir con esto que si y = y (x) hace
Pg.: 98
3.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

que J tome un valor mnimo, entonces cualquier funcin vecina, no importando lo
cerca que est de y (x), har que J se incremente.
Se da el nombre de funcin vecina, funcin variada o camino vecino de
y = y (x) a todas las posibles funciones y = y ( ; x) con la condicin de que,
para = 0, y (0; x) = y (x).
Como caso particular se puede considerar (ver figura 3.1),
y ( ; x) = y (0; x) +
(x) = y (x) +
(x)
(3.2)
donde la variacin (x) es una funcin auxiliar que introduce la variacin y que debe
anularse en las fronteras del camino x = x1 y x = x2 ,
(x1 ) = (x2 ) = 0
(3.3)
debido a que la funcin variada y ( ; x) debe ser idntica a y (x) en las fronteras del
camino. Por simplicidad, se supondr que y (x) y (x) son continuas y no singulares en
el intervalo [x1 ; x2 ] con primera y segunda derivada continua en el mismo intervalo.
Cualquier variacin que cumpla con la condicin (3.3) se denomina variacin admisible.
Figura (3.1): La funcin y (x) es el camino que hace que el funcional J tome un valor extremal. Las
funciones y ( ; x) = y (x) +
(x) son las funciones vecinas donde (x) se anula en las fronteras del
intervalo [x1 ; x2 ].
Pg.: 99

Si se consideran funciones del tipo (3.2), la integral J se convierte en un funcional
del parmetro ,
Z x2
f [y ( ; x) ; y 0 ( ; x) ; x] dx
(3.4)
J( )=
x1
La condicin fundamental para que esta integral tome un valor estacionario es que
J sea independiente de en primer orden a lo largo del camino resultando as el valor
extremo ( = 0), es decir,
@J
=0
(3.5)
@
=0
(primera variacin) para todas las funciones (x). Esto es slo una condicin necesaria
pero no es suficiente, como ya fue mencionado antes.
..............................................................................................
Ejemplo 3.1
Considerar la funcin f = dy(x)

donde y (x) = 3x. Sumar a y (x) la
dx
funcin (x) = Sen (x) Cos (x)+1, y (a) encontrar J ( ) entre los lmites de x = 0 y x = 2 ,
(b) mostrar que el valor estacionario de J ( ) se da cuando = 0.
Figura (3.2): Funcin y (x) = 3x entre los lmites de x = 0 y x = 2

3x + [Sen (x) Cos (x) + 1] (Ejemplo 3.1).
y dos de sus variaciones y ( ; x) =
Solucin: Los caminos vecinos al camino estacionario vendrn dados por,

y ( ; x) = 3x +
[Sen (x)
Cos (x) + 1]
(3.6)
Pg.: 100
3.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Estos caminos estn ilustrados en la figura 3.2 para = 0 y otros dos valores no nulos de
la misma. Es claro que la funcin (x) = Sen (x) Cos (x) + 1 cumple con que se anule
en las fronteras x = 0 y x = 2 . Para determinar f (y; y 0 ; x) ; se determina primero,
dy ( ; x)
=3+
dx
entonces,
f=
dy ( ; x)
dx
(3.7)
[Cos (x) + Sen (x)]
2
2
= 9 + 6 [Cos (x) + Sen (x)] +
Ahora, a partir de (3.4), se obtiene,

Z 2
9 + 6 [Cos (x) + Sen (x)] +
J( )=
(3.8)
[Sen (2x) + 1]
[Sen (2x) + 1] dx = 2
9+
(3.9)
As se puede ver que J ( ) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (positivo o negativo) escogido para . Es obvio que la condicin descrita por la expresin
(3.5) es tambin satisfecha.
..............................................................................................
Ejemplo 3.2
Considerar la funcin f = dy(x)

+ x donde y (x) = x2 . Sumar a y (x)
dx
la funcin (x) = x3 x, y (a) encontrar J ( ) entre los lmites de x = 1 y x = 1, (b)
mostrar que el valor estacionario de J ( ) se da cuando = 0.
Solucin: Los caminos vecinos al camino estacionario vendrn dados por,
y ( ; x) = x2 +
x3
(3.10)
Estos caminos estn ilustrados en la figura 3.3 para = 0 y otros dos valores no nulos de
la misma. Es claro que la funcin (x) = x3 x cumple con que se anule en las fronteras
x = 1 y x = 1. Para determinar f (y; y 0 ; x) ; se determina primero,
dy ( ; x)
= 2x +
dx
entonces,
f=
dy ( ; x)
dx
(3.11)
+ x = 2x +
Ahora, a partir de (3.4), se obtiene,

Z 1n
J( )=
2x + 3x2
1
3x2
3x2
o
+ x dx = 8
(3.12)
+x
1 1
+
3 5
(3.13)
As se puede ver que J ( ) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (positivo o negativo) escogido para . Es obvio que la condicin descrita por la expresin
(3.5) es tambin satisfecha.
Pg.: 101
Figura (3.3): Funcin y (x) = x2 entre los lmites de x =

x2 + x3 x (Ejemplo 3.2).
1 y x = 1 y dos de sus variaciones y ( ; x) =
..............................................................................................
Por ltimo, es de hacer notar que si J es independiente del camino, entonces el
problema variacional pierde todo sentido. Sabemos, de los cursos bsicos de clculo
diferencial e integral, que la integral (3.1) ser independiente del camino escogido si
la cantidad f dx es una diferencial exacta.
En el caso de que f dx = M (x; y; z) dx + N (x; y; z) dy + R (x; y; z) dz, f dx ser exacta si
se cumple que,
8
@M
@N
>
< @y = @x
@M
(3.14)
= @R
@z
@x
>
: @N
@R
= @y
@z
3.2.
Clculo de extremales sin restricciones
En esta seccin se calcularn los valores extremos del funcional integral (3.1)
pero sin restricciones adicionales a las ya impuestas por las condiciones de frontera
x = x1 y x = x2 .
Pg.: 102
3.2. CLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
3.2.1.
Para una variable dependiente Ecuacin de Euler
Para determinar el resultado de la condicin descrita por la expresin (3.5), se

efectuar la derivada indicada en la expresin (3.4),
Z x2
@J ( )
@
=
f [y ( ; x) ; y 0 ( ; x) ; x] dx
(3.15)
@
@
x1
y puesto que los lmites de integracin son fijos, la derivacin slo afecta al integrando,
por lo tanto,
Z x2
Z x2
Z x2
@f @y
@f @y
@f @y 0
@J
@f @y 0
=
+ 0
dx =
dx +
dx
(3.16)
0
@
@y @
@y @
x1
x1 @y @
x1 @y @
El segundo trmino en el integrando de (3.16) puede ser escrito como,
Z x2
Z x2
@f @y 0
@f @ dy
dx =
dx
0
0
dx
x1 @y @
x1 @y @
que puede ser integrada por partes,
Z
udv = uv
u=
Z
x2
x1
pero,
@f @
@y 0 @
dy
dx
@
@f
; dv =
0
@y
@
@f @y
dx =
@y 0 @
@f @y
@y 0 @
x1
x2
x1
@f @
@y 0 @
dy
dx
dx =
@f
@y 0
dx
x2
=0
x1
debido a que la derivada parcial de y con respecto a

lo tanto,
Z
(3.18)
vdu
dy
dx
dx
Z x2
@y d
x1 @ dx
x2
(3.17)
x2
x1
@y d
@ dx
en x1 y x2 debe anularse. Por
@f
@y 0
as la expresin (3.16) queda escrita como,

Z x2
Z x2
@J
@f @y
@y d @f
=
dx
@
@y @
@y 0
x
x1 @ dx
Z 1x2
@f
d @f
@y
=
dx
0
@y dx @y
@
x1
dx
(3.19)
dx
(3.20)
y al aplicar la condicin (3.5) para encontrar as los valores estacionarios de J ( ),

resulta,
Z x2
@J
@f
d @f
@y
=
dx
=0
(3.21)
0
@
@y dx @y
@
x1
=0
=0
Pg.: 103

La derivada @@y en (3.20) es una funcin de x que es arbitraria excepto porque debe
cumplir con las condiciones de continuidad y valores en las fronteras del camino. Por
ejemplo, para el caso particular de la familia paramtrica de caminos variados dados
por (3.2), es la funcin arbitraria (x).
Por otro lado, en el clculo variacional existe el llamado lema 1 fundamental del
clculo de variaciones (ver apndice C) que establece lo sguiente:
Si se cumple la expresin,
Z
x2
M (x) (x) = 0
(3.22)
x1
para todas las funciones arbitrarias (x) continuas hasta la segunda derivada (al menos), entonces M (x) debe anularse idnticamente en el intervalo
(x1 ; x2 ).
Ahora bien, al aplicar el anterior lema a la expresin (3.21) resulta,
@f
@y
d
dx
@f
@y 0
= 0 Ecuacin de Euler
(3.23)
donde, ahora, y y y 0 son independientes de . Este resultado es conocido como la

Ecuacin de Euler 2 , que constituye la condicin necesaria para que J tenga un valor
estacionario.
..............................................................................................
Ejemplo 3.3
Hallar las extremales de la funcional,

Z x2
J=
y 2 + y 02 + 2yex dx
x1
Solucin: Aqu,
f = y 2 + y 02 + 2yex
(3.24)
Ahora bien, al sustituir (3.24) en la ecuacin de Euler (3.23) resulta,

@
y 2 + y 02 + 2yex
@y
1
2
d
@
y 2 + y 02 + 2yex
= 0
0
dx @y
y + ex y 00 = 0
(3.25)
Proposicin que es preciso demostrar antes de establecer un teorema.

Leonhard Paul Euler naci el 15 de abril de 1707 en Basilea, Suiza, y muri el 18 de septiembre de 1783
en San Petersburgo, Rusia. Fue un respetado matemtico y fsico, y est considerado como el principal
matemtico del siglo XVIII y como uno de los ms grandes de todos los tiempos.
Pg.: 104

La expresin (3.25) es una ecuacin diferencial de segundo orden no homognea con
coeficientes constantes, cuya solucin es,
y = c1 ex + c2 e
1
+ xex
2
..............................................................................................
Ejemplo 3.4
Hallar la extremal de la funcional,

Z 2 02
y
J=
dx
1 4x
que satisfaga las condiciones de frontera y (1) = 5 y y (2) = 11.

Solucin: Aqu,
y 02
f=
4x
@
@y
y 02
4x
y 02
4x
d y0
dx x
d
@
dx @y 0
(3.26)
= 0
= 0
que al integrarse produce,

y 0 = c1 x
(3.27)
Al integrar (3.27) resulta,
c1 2
x + c2
2
Si ahora se aplican las condiciones de frontera sobre (3.28) resulta,
y=
(3.28)
c1
+ c2 = 5
2
Para y (2) = 11: 2c1 + c2 = 11
Para y (1) = 5:
de las cuales se obtiene c1 = 4 y c2 = 3. Por lo tanto, al sustituir estos resultados en (3.28)

se obtiene finalmente,
y = 2x2 + 3
(3.29)
que es una parbola.
Queda ahora por responder la pregunta: la parbola (3.29) maximiza o minimiza
a J?. La extremal hallada puede maximizar, minimizar o no hacer ninguna de las dos
cosas. Con la teora mostrada en este texto no es posible, en general, decidir qu es
Pg.: 105

lo que ocurre. Sin embargo existen unos pocos casos simples (este ejemplo es uno de
ellos) donde se puede decidir muy fcilmente.
Si es cualquier variacin admisible (no necesariamente pequea), entonces la
variacin que sobre J hace viene dada por (ye = y extremal= 2x2 + 3),
Z
Z
2
2
1 21 d
1 21 d
(ye + ) dx
(ye ) dx
J (ye + ) J (ye ) =
4 1 x dx
4 1 x dx
Z 2
Z
2
1 2 (4x + 0 )
=
xdx
dx 4
4 1
x
1
Z
2
1 2 02
+
= 2
dx
4 1 x
1
y como , por ser una variacin admisible, debe satisfacer (1) = 0 y
que,
Z
1 2 02
J (ye + ) J (ye ) =
dx 0
4 1 x
(2) = 0; se tiene
puesto que la integral de una funcin positiva debe ser positiva (x es positiva en el
intervalo de integracin), por lo tanto, (3.29) proporciona realmente un mnimo global
de J. El mnimo global de J viene dado al sustituir (3.29) en J y evaluar la integral
resultante. En efecto,
Z 2
2
1 d
2
J 2x + 3 =
2x2 + 3
dx = 6
1 4x dx
Es de hacer notar que, en el caso de que J provenga del anlisis de una situacin
fsica, las condiciones fsicas del sistema estudiado, en general, pueden ayudar a saber
si su extremal es un mximo o un mnimo.
..............................................................................................
Ejemplo 3.5
En qu curva puede alcanzar su extremo la funcional,

Z 1
J=
y 02 + 12xy dx
0
sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 1?.

Solucin: Aqu,
f = y 02 + 12xy
(3.30)

@
y 02 + 12xy
@y
d
@
y 02 + 12xy
= 0
0
dx @y
6x y 00 = 0
(3.31)
Pg.: 106

La ecuacin diferencial (3.31) tiene como solucin,
y = x3 + c1 x + c2
(3.32)
Para hallar las constantes c1 y c2 se aplican sobre (3.32) las condiciones de frontera
dadas. En efecto,
Para y (0) = 0: c2 = 0
(3.33)
Para y (1) = 1: 1 + c1 + c2 = 1 ) c1 = 0
(3.34)
Por ltimo, al sustituir (3.33) y (3.34) en (3.32) resulta,

y = x3
..............................................................................................
Ejemplo 3.6
El problema de la braquistcrona3 . Sean dos puntos P1 = (x1 ; y1 ) y

P2 = (x2 ; y2 ) situados en el mismo plano vertical, P1 ms alto que P2 y no directamente
sobre P2 . Una partcula de masa m se mueve sin friccin entre P1 y P2 a lo largo de
!
una curva que une P1 con P2 , bajo la accin un campo de fuerza constante F (el
campo gravitacional cerca de la superficie de la Tierra, por ejemplo), y partiendo de
P1 con velocidad inicial nula. De entre todas las curvas posibles que unen P1 con P2 ,
sobre cul de ellas el tiempo que tarda la partcula en ir desde P1 hasta P2 es el menor
posible?.
Solucin: Si se coloca el origen del sistema de coordenadas de referencia en el
punto donde la partcula comienza a moverse, se tiene que P1 = (x1 ; y1 ) = (0; 0).
Adems, supngase que el campo de fuerza est dirigido a lo largo del eje x (ver
figura 3.4). Puesto que la fuerza sobre la partcula es constante y si se ignora la posibilidad de friccin, el campo es conservativo, es decir, la energa total E de la partcula
es constante. En el punto P1 , E = T +U = 0. La energa cintica es T = 12 mv 2 y la energa
potencial es U = mgx, donde g es la aceleracin originada por el campo de fuerza.
As,
1
E = T + U = mv 2 mgx = 0
(3.35)
2
resultando,
p
v = 2gx
(3.36)
Por otro lado, se sabe que,
v=
3
ds
dt
(3.37)
Del griego Braquistos = el ms breve y Cronos= tiempo.

Pg.: 107
Figura (3.4): El problema de la braquistcrona (Ejemplo 3.6).
entonces,
t=
(x2 ;y2 )
(x1 ;y1 )=(0;0)
ds
=
v
(dx2 + dy 2 ) 2
(2gx) 2
x2
1 + y 02
2gx
x1 =0
1
2
dx
(3.38)
donde se ha supuesto que la partcula parte en t = 0.

El tiempo transcurrido durante todo el movimiento es la cantidad que se quiere
minimizar, por lo tanto, la funcin f puede ser identificada como,
f=
1 + y 02
2gx
1
2
(3.39)
entonces de la ecuacin de Euler (3.23) resulta,

"
(
"
1#
@
1 + y 02 2
d
@
1 + y 02
@y
2gx
dx @y 0
2gx
o,
d
dx
@
@y 0
"
1 + y 02
x
1
2
#)
1
2
#)
=0
=0
(3.40)
que al ser integrada resulta en,

@f
= c1 , c1 = constante
@y 0
(3.41)
y desarrollando la derivada parcial,

y 02
= c21
x (1 + y 02 )
(3.42)
Pg.: 108
Figura (3.5): Camino resultante para que la partcula se mueva desde (x1 ; y1 ) = (0; 0) hasta (x2 ; y2 ) en el
menor tiempo posible (Ejemplo 3.6).
que puede escribirse en la forma,

y=
x
1
c21
! 12
dx
(3.43)
Al hacer el cambio de variable,

1
(1 Cos ')
2c21
1
dx =
Sen 'd'
2c21
x =
resulta,
1
y= 2
2c1
(1
Cos ') d' =
1
('
2c21
(3.44)
Sen ') + c2 , c2 = constante
de aqu que, al hacer la constante de integracin c2 igual a cero para cumplir con el
requerimiento de que (0; 0) es el punto de partida del movimiento,
y=
1
('
2c21
Sen ')
por lo tanto, en conjunto, las expresiones (3.44) y (3.45),

)
x = a (1 Cos ')
1
,a= 2
2c1
y = a (' Sen ')
(3.45)
(3.46)
son las ecuaciones paramtricas para una cicloide que pasa por el origen (ver figura
3.5) y la constante a debe ser ajustada para permitir que la cicloide pase a travs del
punto de llegada P2 = (x2 ; y2 ) del movimiento de la partcula.
Pg.: 109

La solucin del problema de la braquistcrona result en el camino que debe seguir
la partcula para que el tiempo sea mnimo.
..............................................................................................
Ejemplo 3.7
La geodsica. La geodsica es una lnea que representa el camino

ms corto entre dos puntos cuando el camino est restringido a una superficie en
particular. Encuentre la ecuacin de la geodsica en el plano, es decir, de la lnea
que proporciona la distancia ms corta entre dos puntos en un plano (ver figura 3.6).
Figura (3.6): Distancia ms corta entre dos puntos del plano (Ejemplo 3.7).
Solucin: El elemento de lnea en un plano viene dado por,

ds2 = dx2 + dy 2 ) ds = dx2 + dy 2
1
2
(3.47)
por lo tanto, la longitud total de cualquier curva que une los puntos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 )
vendr dada por,
Z x2
Z (x2 ;y2 )
1
1
2
2 2
=
1 + y 02 2 dx
(3.48)
s=
dx + dy
(x1 ;y1 )
x1
que es precisamente la cantidad que se quiere minimizar.. Es fcil notar que aqu,
f = 1 + y 02
1
2
(3.49)
de aqu que,
@f
@y
=0
@f
@y 0
y0
(1+y 02 ) 2
Ahora, al usar la ecuacin de Euler (3.23) resulta,

"
#
d
y0
=0
dx (1 + y 02 ) 12
(3.50)
(3.51)
Pg.: 110

o bien,
y0
1
(1 + y 02 ) 2
(3.52)
= c1
donde c1 es una constante de integracin y de la cual se puede escribir,

y 0 = c2
con,
c2 =
(3.53)
c1
(1
c21 ) 2
Finalmente, al integrar (3.53), resulta,

(3.54)
y = c2 x + c3
donde c3 es otra constante de integracin. En rigor, slo se ha probado que la recta es una trayectoria que hace que (3.48) d un valor estacionario, aunque en este
problema es obvio que se trata de un mnimo. Las constantes de integracin c2 y c3
quedan determinadas por la condicin de que la curva pase por los dos puntos fronteras (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ).
..............................................................................................
Ejemplo 3.8
Superficie mnima de revolucin. Considerar la superficie generada

al hacer girar una lnea que une dos puntos fijos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) en torno a un eje
coplanar con los dos puntos. Determinar la ecuacin de la lnea que une dichos puntos de manera tal que el rea de la superficie generada (el rea de la superficie de
revolucin) sea mnima.
Solucin: Supngase que la curva que pasa a travs de (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) es trasladada en torno al eje y, coplanar con los dos puntos. Para calcular el rea total de la
superficie de revolucin, primero se encuentra el rea dA de una cinta (ver figura 3.7),
de manera que,
1
(3.55)
dA = 2 xds = 2 x dx2 + dy 2 2
Z (x2 ;y2 )
Z x2
1
1
A=2
x dx2 + dy 2 2 = 2
x 1 + y 02 2 dx
(3.56)
(x1 ;y1 )
x1
Aqu,
f = 2 x 1 + y 02
1
2
(3.57)
y como,
@f
=0
@y
Pg.: 111
Figura (3.7): Superficie mnima de revolucin (Ejemplo 3.8).
xy 0
@f
=
1
@y 0
(1 + y 02 ) 2
por lo tanto, de (3.23) resulta,
"
#
d
xy 0
=0
dx (1 + y 02 ) 12
xy 0
1
(1 + y 02 ) 2
= c1 , c1 = constante
de aqu que,
c1
y =
(x2
c21 )
1
2
) y = c1
(3.58)
dx
(x2
c21 ) 2
(3.59)
cuya solucin es,

y = c1 Cosh
x
c1
+ c2
(3.60)
donde c1 y c2 son constantes de integracin que pueden ser determinadas requiriendo

que la curva pase por los puntos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ). La expresin (3.60) puede ser escrita
tambin como,
y c2
x = c1 Cosh
(3.61)
c1
la cual es ms fcil de reconocer como la ecuacin de la catenaria, la curva que
forma una cuerda flexible que cuelga entre dos puntos de soporte fijos.
..............................................................................................
Pg.: 112
3.2.2.
Segunda forma de la Ecuacin de Euler
Es posible reescribir la ecuacin de Euler partiendo de (3.23), obtenindose as

una segunda forma de la misma que es muy conveniente para funciones f que no
dependen explcitamente de la variable independiente x, es decir, donde @f
= 0.
@x
Para obtener dicha segunda forma, ntese primero que para cualquier funcin
f (y; y 0 ; x) se tiene,
df
@f dy
@f dy 0 @f
@f
@f
@f
=
+ 0
+
= y0
+ y 00 0 +
dx
@y dx @y dx
@x
@y
@y
@x
(3.62)
y que,
d
dx
y0
@f
@y 0
= y 00
@f
0 d
+
y
@y 0
dx
@f
@y 0
(3.63)
@f
Ahora, sustituyendo y 00 @y
0 de (3.62) en (3.62) resulta,
d
dx
y0
@f
@y 0
df
dx
@f
d
+ y0
@x
dx
|
@f
@y 0
{z
=0 por (3.23)
@f
@y
(3.64)
}
donde el ltimo trmino se anula debido a la ecuacin de Euler (3.23). Por lo tanto,
@f
@x
d
dx
y0
@f
@y 0
=0
(3.65)
que a menudo se le llama segunda forma de la Ecuacin de Euler.

Es posible usar (3.65) en casos en los cuales f no depende explcitamente de x, de
manera que @f
= 0. Entonces,
@x
f
y0
@f
@f
= c, c = constante (para
= 0)
0
@y
@x
(3.66)
que es la llamada forma integrada de la ecuacin de Euler.

..............................................................................................
Ejemplo 3.9

Z x2 p 02
y +1
J=
dx
y
x1
Solucin: Aqu,
f=
y 02 + 1
y
(3.67)
Pg.: 113

que no depende explcitamente de x, por lo tanto, es posible usar la forma integrada
de la ecuacin de Euler. En efecto, al sustituir (3.67) en (3.66) resulta,
!
p
p
02 + 1
y 02 + 1
y
@
y0 0
=c
y
@y
y
1
p
=c
y y 02 + 1
o,
1p
1 c2 y 2
(3.68)
cy
que constituyen un par de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden y de
variables separables. Al integrar (3.68) resulta,
y0 =
(x
c1 )2 + y 2 =
1
c2
donde c1 es una constante de integracin. Por lo tanto, las curvas extremales de la

funcional dada son una familia de circunferencias centradas en (c1 ; 0).
..............................................................................................
Ejemplo 3.10
Se tiene una pelcula de jabn entre dos anillos paralelos concntricos de radio a, separados por una distancia 2d (ver figura 3.8). Encuentre la forma
adquirida por la pelcula de jabn.
Solucin: La forma que adquirir la pelcula de jabn ser aquella que minimice
la energa del sistema (todo sistema al tender a la estabilidad, tiende a su estado
de mnima energa), por lo tanto este estado debe corresponder a aqul donde la
superficie de la pelcula de jabn sea la mnima.
Es fcil ver de la figura 3.8 que las condiciones de frontera vienen dadas por y (d) = a
y y ( d) = a. El elemento de superficie de la pelcula de jabn vendr dado por,
dS = 2 yds
y,
ds2 = dy 2 + dz 2 ) ds =
con y 0 =
dy
:
dz
Por lo tanto,
S=2
y
d
p
y 02 + 1dz
y 02 + 1dz
que es la cantidad que se quiere minimizar. En (3.69) es posible identificar,

p
f = 2 y y 02 + 1
(3.69)
(3.70)
Pg.: 114
Figura (3.8): Pelcula de jabn entre dos anillos concntricos de radio a y separados por una distancia
2d (Ejemplo 3.10).
Ahora bien, como f no depende de la variable independiente z, entonces es posible

usar la forma integrada (3.66) de la ecuacin de Euler. Entonces,
2 y
o,
p
y 02 + 1
2 y0
p
@
y
y 02 + 1 = c
@y 0
y 02 =
con c1 =
c
2
y2
c21
(3.71)
y = c1 Cosh u
(3.72)
. Al introducir el cambio de variable,
en (3.71) e integrando resulta,

y
= Cosh
c1
z
+ c2
c1
(3.73)
con c2 una constante de integracin.

Las constantes c1 y c2 se calculan aplicanso las condiciones de frontera y (d) = a y
y ( d) = a sobre (3.73). En efecto,
a
= Cosh
c1
a
Para y ( d) = a:
= Cosh
c1
Para y (d) = a:
d
+ c2
c1
d
+ c2
c1
Pg.: 115

de las cuales se deduce que c2 = 0 ya que d 6= 0. La constante c1 vendr dada por,
a
= Cosh
c1
d
c1
(3.74)
que es una ecuacin trascendental para dicha constante.

Por ltimo (3.73) se puede escribir como,
y = c1 Cosh
z
c1
(3.75)
con c1 dada por (3.74). La expresin (3.75) es la ecuacin de una catenaria, por lo
tanto, en perfil la pelcula de jabn toma esta forma, con una distancia mnima al eje
dada por c1 (verificarlo).
..............................................................................................
Ejemplo 3.11
Geodsicas sobre la esfera. Encuentre la geodsica sobre una es-
fera de radio R.
Figura (3.9): Geodsicas sobre una esfera (Ejemplo 3.11).
Solucin: En la figura 3.9 se muestra la situacin planteada en el enunciado. El elemento de longitud (elemento de lnea) en coordenadas esfricas viene dado por,
ds2 = dr2 + r2 d
+ r2 Sen2 d'2
(3.76)
Pg.: 116

y para una esfera de radio r = R se convierte en,
2
ds = R d
+ Sen2 d'2
1
2
(3.77)
que proporciona la distancia entre dos puntos sobre la esfera de radio R. De esta
forma, la distancia s entre los puntos 1 y 2 viene dada por,
s=R
"
# 12
d
d'
+ Sen2
d'
(3.78)
y si s debe ser un mnimo, se puede identificar f como,

02
f =R
donde
1
2
+ Sen2
(3.79)
d
.
d'
@f
= 0, se puede usar la forma integrada de la ecuacin de
Ahora, puesto que @'
Euler (3.66) obtenindose,
h
1
1i
c
02
0 @
02
2
2
(3.80)
+ Sen2 2
= C, con C =
+
Sen
0
R
@
Sen2 = C
de la cual resulta,
02
1
2
+ Sen2
d'
C csc2
=
1
d
(1 C 2 csc2 ) 2
(3.81)
(3.82)
y al integrar,
' = Sen
donde
es la constante de integracin y
cot =
cot
2
(3.83)
+
(1
Sen ('
C2)
C2
que, al reescribirla,produce,
(3.84)
Para interpretar este resultado, se transforma (3.84) a coordenadas rectangulares.

Con este fin, multiplicando (3.84) por R Sen se obtiene,
( Cos ) R Sen Sen ' ( Sen ) R Sen Cos ' = R Cos
|
{z
}
Aplicando la identidad Sen('
y puesto que
)=Sen ' Cos
(3.85)
Cos ' Sen
son constantes, se puede escribir,

(
Cos = A
Sen = B
(3.86)
Pg.: 117

de modo que (3.85) queda escrita como,
A (R Sen Sen ')
B (R Sen Cos ') = (R Cos )
(3.87)
Las cantidades en los parntesis son justo las expresiones para y, x y z respectivamente, en coordenadas esfricas, por lo tanto resulta,
Ay
Bx = z
(3.88)
que es la ecuacin de un plano que pasa a travs del centro de la esfera. Por lo tanto,
la geodsica sobre una esfera, es el camino que se origina al intersectar el plano (3.88)
con la esfera, es decir, el crculo mayor. Ntese que el crculo mayor es el mximo a la
vez que es la mnima distancia en lnea recta entre dos puntos sobre la superficie de
una esfera.
..............................................................................................
3.2.3.
Para mltiples variables dependientes Ecuaciones de Euler Lagrange
La ecuacin de Euler encontrada en la seccin 3.2.1 es la solucin del problema variacional en el cual se deseaba determinar la nica funcin y (x) tal que la
integral del funcional f (3.1) tome un valor estacionario. El caso ms comnmente encontrado en Mecnica es aqul en el cual f es un funcional de mltiples variables
dependientes, es decir,
f = f [y1 (x) ; y10 (x) ; y2 (x) ; y20 (x) ; :::; x]
(3.89)
f = f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] , con i = 1; 2; :::; n
(3.90)
o simplemente,
En este caso, el problema variacional se convierte en encontrar las funciones yi (x)

que hacen que,
Z
x2
f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx
J=
(3.91)
x1
tome un valor estacionario. Siguiendo un procedimiento anlogo al mostrado en la

seccin 3.2.1 resulta,
Z x2 X
@f
d @f
@yi
@J
=
dx
(3.92)
0
@
@y
dx
@y
@
i
x1
i
i
Pg.: 118

Ahora, al aplicar la condicin (3.5), para encontrar as los valores estacionarios de
J ( ),
Z x2 X
@f
d @f
@yi
@J
dx
=0
(3.93)
=
0
@
@yi dx @yi
@
x1
=0
i
=0
y al aplicar el lema fundamental del clculo de variaciones (3.22),

@f
@yi
d
dx
@f
@yi0
= 0, con i = 1; 2; :::; n
(3.94)
que son las ecuaciones de Euler para un funcional f de mltiple variables dependientes y conforman un conjunto de n ecuaciones diferenciales. Se les conoce tambin
como ecuaciones de Euler-Lagrange.
Posteriores generalizaciones del problema variacional fundamental son posibles fcilmente. As se puede suponer que f es un funcional de las derivadas de orden superior y 00 , y 000 , etc., resultando en ecuaciones diferentes a las (3.94). O es posible extenderlo
a casos donde hay mltiples parmetros xj convirtindose la integral (3.1) en mltiple,
donde f involucrara tambin como variables derivadas de yi con respecto a cada
uno de los parmetros xj . Finalmente, es posible considerar variaciones en las cuales
los puntos fronteras del camino no sean fijos.
..............................................................................................
Ejemplo 3.12

Z
2
J=
y 02 + z 02 + 2yz dx
0
sabiendo que y (0) = 0, y

Solucin: Aqu,
= 1 y z (0) = 0, z
1.
f = y 02 + z 02 + 2yz
(3.95)
Ahora bien, f tiene dos variables y y z, por lo tanto, se debe escribir una ecuacin de
Euler para cada una de estas variables. Al sustituir (3.95) en las ecuaciones de Euler
(3.94) (para i = 1; 2 con y1 = y y y2 = z) resulta,
Para i = 1:
@
y 02 + z 02 + 2yz
@y
@f
@y
d
dx
@f
@y 0
=0
d
@
y 02 + z 02 + 2yz
= 0
0
dx @y
z y 00 = 0
(3.96)
Pg.: 119

y,
Para i = 2:
@
y 02 + z 02 + 2yz
@z
d
dx
@f
@z
@f
@z 0
=0
d
@
y 02 + z 02 + 2yz
= 0
0
dx @z
y z 00 = 0
(3.97)
Si entre (3.96) y (3.97) se elimina z resulta,

y IV
y=0
que al integrarla produce,

y = c1 ex + c2 e
(3.98)
+ c3 Cos x + c4 Sen x
Para encontrar z, se sustituye (3.98) en (3.96) resultando,

z = c1 ex + c2 e
c3 Cos x
(3.99)
c4 Sen x
Por ltimo, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.98) en (3.99) resulta,
c1 = 0, c2 = 0, c3 = 0 y c4 = 1
(3.100)
por lo tanto, sustituyendo (3.100) en (3.98) y (3.99),

y = Sen x y z =
Sen x
..............................................................................................
Ejemplo 3.13
Analizar el extremo de la funcional,

Z x2
J=
[4x + 2y z + (2x 2y + z) y 0 + ( x + y + 2z) z 0 ] dx
x1
sabiendo que y (x1 ) = yo y y (x2 ) = y1 .

Solucin: La integral no depende del camino de integracin ya que f dx es una
diferencial exacta, por lo tanto, problema variacional no tiene sentido.
En efecto,
f dx = [4x + 2y
= (4x + 2y
z + (2x
2y + z) y 0 + ( x + y + 2z) z 0 ] dx
z) dx + (2x
2y + z) dy + ( x + y + 2z) dz
(3.101)
Pg.: 120

siendo,
por lo tanto,
8
>
< M (x; y; z) = 4x + 2y z
N (x; y; z) = 2x 2y + z
>
:
R (x; y; z) = x + y + 2z
8
>
<
>
:
@M
@y
@M
@z
@N
@z
(3.102)
= @N
=2
@x
@R
= @x = 1
= @R
=1
@y
(3.103)
cumplindose as las condiciones (3.14) para que f dx sea una diferencial exacta.
..............................................................................................
Ejemplo 3.14

Z 1
J=
y 02 + z 02 dx
0
sabiendo que y (0) = 0, y (1) = 1 y z (0) = 0, z (1) =

Solucin: Aqu,
f = y 02 + z 02
2.
(3.104)
Para i = 1:
@
y 02 + z 02
@y
@f
@y
d
dx
@f
@y 0
=0
d
@
y 02 + z 02
dx @y 0
= 0
y 00 = 0
(3.105)
y,
Para i = 2:
@
y 02 + z 02
@z
@f
@z
d
dx
@f
@z 0
=0
d
@
y 02 + z 02
0
dx @z
= 0
z 00 = 0
(3.106)
Las soluciones de (3.105) y (3.106) son respectivamente,

y = c1 x + c2
(3.107)
z = c3 x + c4
(3.108)
Pg.: 121

Por ltimo, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.107) en (3.108) resulta,
2 y c4 = 0
c1 = 1, c2 = 0, c3 =
(3.109)
por lo tanto, sustituyendo (3.109) en (3.107) y (3.108),

y=x y z=
2x
..............................................................................................
Ejemplo 3.15

Z x2
f (y 0 ; z 0 ) dx
J=
x1
Solucin: Aqu,
f = f (y 0 ; z 0 )
(3.110)
Para i = 1:
@
f (y 0 ; z 0 )
@y
| {z }
d
@
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @y 0
=0
d
@
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @y 0
@
@y 0
|
@f
@y 0
dy 0
@
+ 0
dx
@z
{z
@f
@y 0
Por regla de la cadena
dz 0
= 0
dx
}
@ 2 f 00
@ 2 f 00
y
+
z = 0
@y 02
@z 0 @y 0
(3.111)
y,
Para i = 2:
@
f (y 0 ; z 0 )
@z
| {z }
d
@
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @z 0
=0
d
@
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @z 0
@
@y 0
|
@f
@z 0
dy 0
@
+ 0
dx
@z
{z
@f
@z 0
Por regla de la cadena
dz 0
= 0
dx
}
@ 2 f 00 @ 2 f 00
y + 02 z = 0
@y 0 @z 0
@z
(3.112)
Pg.: 122
3.3. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES

Por ltimo, al resolver el sistema formado por (3.111) y (3.112) resulta,
)
2
y 00 = 0
@2f @2f
@2f
si
6= 0
@y 0 @z 0
@y 02 @z 02
z 00 = 0
de las cuales resulta, como se vi en el ejemplo anterior, lo siguiente,
y = c1 x + c2 y z = c3 x + c4
que es una familia de lneas rectas en el espacio. Como se puede ver, el ejemplo
anterior constituye un caso especial de ste.
..............................................................................................
3.3.
Clculo de extremales con restricciones
Existen aplicaciones en las que es natural considerar ciertas restricciones adicionales sobre el conjunto de funciones de las que depende el funcional integral J
definido por (3.91). Supngase que se quiere buscar, por ejemplo, el camino ms corto entre dos puntos sobre una superficie. Entonces, adicionalmente a las condiciones
ya discutidas antes, existe ahora la restriccin de que el camino debe satisfacer la
ecuacin de dicha superficie.
Una forma de abordar este problema es la de transformar el problema con restricciones dado, a un problema equivalente sin restricciones mediante el uso del mtodo
de los multiplicadores de Lagrange; de forma anloga a como se procede para hallar los valores extremales para las funciones de varias variables en el curso bsico de
clculo de varias variables.
3.3.1.
Restricciones del tipo gl [yi (x) ; x] = 0 y gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0
En general, supngase que se quiere encontrar las funciones yi (x) que hacen
que la integral (3.91),
Z x2
J=
f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; :::; n
x1
tome un valor estacionario, pero bajo las restricciones algebraicas impuestas por,
gl [yi (x) ; x] = 0, con l = 1; 2; :::; m
(3.113)
Pg.: 123

(el subndice l indica que puede haber ms de una restriccin de este tipo, en total m) entonces, al aplicar el mtodo de los multiplicadores de Lagrange, es posible
demostar4 que se puede escribir la nueva integral funcional,
Z x2
e
fedx
(3.114)
J=
x1
con,
fe = f +
m
X
(3.115)
(x) gl
l=1
donde las l son los llamados multiplicadores de Lagrange. La expresin (3.114) representa el problema variacional sin restricciones (pues ahora estn contenidas en fe) del
problema variacional con restricciones original planteado por las expresiones (3.91) y
(3.113) en conjunto. Como (3.114) es sin restricciones, entonces fe debe cumplir con las
ecuaciones de Euler - Lagrange (3.94), por lo tanto,
!
d
@ fe
@ fe
=0
@yi dx @yi0
o,
d
dx
@f
@yi0
@f
= Qi
@yi
(3.116)
donde,
Qi =
m
X
l=1
@gl
@yi
d
dx
@gl
@yi0
d l @gl
dx @yi0
(3.117)
que son las ecuaciones de Euler - Lagrange para el problema planteado. La generalizacin para l = l [yi (x) ; yi0 (x) ; x] es sencilla.
La solucin completa al problema depende ahora de la determinacin de n funciones yi y m funciones l . Como hay m dadas por (3.113) y n ecuaciones dadas por
(3.116), entonces existen suficientes ecuaciones para permitir una solucin completa
al problema planteado. Aqu las l son consideradas indeterminadas y son obtenidas
como parte de la solucin.
En el caso de que se tenga una restriccin del tipo gl = gl [yi (x) ; x], la expresin
(3.117) se reduce a,
m
X
@gl
Qi =
(3.118)
l
@y
i
l=1
..............................................................................................
Pg.: 124
Figura (3.10): Geodsicas en un cilindro circular recto de radio R (Ejemplo 3.16).
Ejemplo 3.16
Hallar las geodsicas del cilindro circular r = R.

Solucin: En la figura 3.10 se muestra esquemticamente lo planteado. En coordenadas Cartesianas,
g = x2 + y 2
R2 = 0
(3.119)
y el elemento de longitud (elemento de lnea) viene dado por,

ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
de aqu que la longitud de la curva venga dada por,
s=
2
2
dx + dy + dz
1
2
1 + y 02 + z 02
1
2
dx
de modo que,
f = 1 + y 02 + z 02
1
2
Ahora, al usar (3.116) con Qi dada por (3.118) puesto que en este caso g no depende
de las yi0 , las ecuaciones de Euler vendrn dadas por,
d
dx
Ver [15], pgs. 388-390.
@f
@y 0
d h
1 + y 02 + z 02
dx
@f
= Qy
@y
i
1
0
2
y
= 2 y
(3.120)
Pg.: 125

y,
d
dx
@f
@z 0
@f
= Qz
@z
i
1
0
2
z
= 0
d h
1 + y 02 + z 02
dx
Ahora bien, de (3.121) resulta,
1
2
1 + y 02 + z 02
z 0 = c1
(3.121)
(3.122)
y de (3.119),
R2
y=
1
2
x2
(3.123)
Al sustituir (3.123) en (3.122) resulta,

c2 R
z0 =
x2 ) 2
donde,
1
2
c21
c2 =
(3.124)
(R2
c21
Por ltimo, al resolver (3.124) se obtiene,

z = c2 R tan
x
R2
x2
+ c3
(3.125)
..............................................................................................
Ejemplo 3.17
Geodsicas en general. Sea (x; y; z) = 0 la ecuacin de una superficie S dada y suponiendo que toda curva diferenciable definida sobre S admite una
parametrizacin del tipo,
(t) = (x (t) ; y (t) ; z (t)) ,
: [t0 ; t1 ] ! S
hallar las geodsicas sobre S.

Solucin: Aqu,
g = (x; y; z) = 0
(3.126)
En coordenadas Cartesianas el elemento de longitud (elemento de lnea) viene dado

por,
ds2 = [dx (t)]2 + [dy (t)]2 + [dz (t)]2
de aqu que la longitud de la curva venga dada por,
Z 2n
Z 2
o1
1
2
2
2 2
2
2
2 2
0
0
0
s=
[dx (t)] + [dy (t)] + [dz (t)]
=
[x (t)] + [y (t)] + [z (t)]
dt
1
(3.127)
Pg.: 126

que es la cantidad que se quiere minimizar, de modo que,
o1
n
2
2
2 2
0
0
0
f = [x (t)] + [y (t)] + [z (t)]
(3.128)
Ahora bien, f tiene tres variables dependientes x, y, z y t como variable independiente.

Por lo tanto, se debe escribir una ecuacin de Euler para cada una de estas variables
dependientes. Ahora, al usar (3.116) con Qi dada por (3.118) puesto que en este caso
g no depende de las yi0 , las ecuaciones de Euler (para i = 1; 2; 3 con y1 = x, y2 = y, y3 = z
y para l = 1 por haber slo una restriccin) vendrn dadas por,
Para i = 1:
d @
x02 + y 02 + z 02
0
dt @x
Para i = 2:
d @
x02 + y 02 + z 02
dt @y 0
d
dt
1
2
d
dt
1
2
@f
@x0
@f
@
=
@x
@x
1
@f 02
x + y 02 + z 02 2 =
@x
"
#
d
x0
=
dt (x02 + y 02 + z 02 ) 21
@f
@y 0
@
@x
@
@x
(3.129)
@
@f
=
@y
@y
1
@f 02
x + y 02 + z 02 2 =
@y
"
#
d
y0
=
dt (x02 + y 02 + z 02 ) 21
@
@y
@
@y
(3.130)
y,
Para i = 3:
d @
x02 + y 02 + z 02
dt @z 0
d
dt
1
2
@f
@z 0
@f
@
=
@z
@z
1
@f 02
x + y 02 + z 02 2 =
@z
"
#
z0
d
=
dt (x02 + y 02 + z 02 ) 21
@
@z
@
@z
(3.131)
pero como,
d
ds d
d
=
= s0
dt
dt ds
ds
y de (3.127),
ds
= x02 + y 02 + z 02
dt
1
2
Pg.: 127

entonces (3.129), (3.130) y (3.131) se pueden escribir como,
d2 x=ds2
= 0
@ =@x
s
2
2
d y=ds
= 0
@ =@y
s
2
2
d z=ds
= 0
@ =@z
s
o,
d2 y=ds2
d2 z=ds2
d2 x=ds2
=
=
= 0
@ =@x
@ =@y
@ =@z
s
expresando que la normal a la curva coincide con la normal a la superficie, definicin

usual de geodsica en geometra diferencial.
..............................................................................................
3.3.2.
Restricciones del tipo isoperimtrico
Se llaman problemas isoperimtricos, en el sentido estricto de esta palabra, a

los problemas sobre la determinacin de una figura geomtrica de superficie mxima
con permetro dado.
En la actualidad se llaman problemas isoperimtricos a una clase mucho
ms general de problemas, ms precisamente, a todos los problemas variacionales en los cuales se pide hallar el extremo de la funcional (3.91),
Z x2
J=
f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; :::; n
x1
para que tome un valor estacionario pero bajo las llamadas restricciones
isoperimtricas,
Z x2
gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l , con l = 1; 2; :::; m
(3.132)
x1
donde las %l son constantes; m puede ser mayor, menor o igual a n, y tambin
problemas anlogos para funcionales ms complejas.
Los problemas isoperimtricos pueden ser reducidos a problemas con restricciones
del tipo g [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 por medio de la introduccin de nuevas funciones desconocidas. En efecto, al hacer,
Z x2
gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = hl (x)
(3.133)
x1
Pg.: 128

con,
hl (x1 ) = 0
hl (x2 ) = %l , por la condicin (3.132)
y derivando hl (x) con respecto a x, se obtiene,
h0l (x) = gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x]
h0l (x) = 0
(3.134)
de manera que las restricciones isoperimtricas (3.132) han sido reemplazadas por restricciones diferenciales, reducindose as al problema estudiado en la seccin anterior.
Ahora bien, en lugar de estudiar los valores extremos de (3.91) restringidos por (3.134),
se pueden estudiar (inspirndose en el procedimiento seguido en la seccin anterior)
los valores extremos sin restriccin de la funcional,
#
Z x2 "
Z x2
m
X
0
e
J=
f+
hl ) dx =
fedx
(3.135)
l (x) (gl
x1
x1
l=1
donde,
fe = f +
m
X
(x) (gl
h0l )
(3.136)
l=1
cuyas ecuaciones de Euler vienen dadas por,

!
d
@ fe
@ fe
= 0, con i = 1; 2; :::; n
dx @yi0
@yi
!
m
X
@gl
@f
@f X @gl
d
= 0
+
l
l
0
0
dx @yi
@yi
@yi
@yi
l=1
l
y,
d
dx
@ fe
@h0l
(3.137)
@ fe
= 0, con l = 1; 2; :::; m
@hl
d l (x)
= 0
(3.138)
dx
de la cual se deduce que todos los l son constantes. Por lo tanto, de (3.137) y (3.138)
se pueden escribir las ecuaciones de Euler - Lagrange para este caso como,
d
dx
con,
Qi =
m
X
l=1
@f
@yi0
l
@f
= Qi
@yi
@gl
@yi
d
dx
@gl
@yi0
que es lo mismo que se obtiene a partir de (3.116) sabiendo que los
(3.139)
l
son constantes.
Pg.: 129

..............................................................................................
Ejemplo 3.18

Z
J=
y 02 dx
0
sabiendo que y (0) = 0, y ( ) = 0 y sujeta a la restriccin isoperimtrica,

Z
y 2 dx = 1
0
Solucin: Aqu,
f = y 02
(3.140)
g = y2
(3.141)
y,
y como para este caso es constante (por ser un caso de restriccin isoperimtrica),
se obtiene de (3.116) y (3.139) (i = l = 1),
@g
d
@g
@y dx @y 0
@ (y 2 )
d @ (y 2 )
@y
dx @y 0
@f
d @f
=
0
dx @y
@y
d @ (y 02 )
@ (y 02 )
=
dx
@y 0
@y
y 00 =
(3.142)
que representa un problema de autovalores. Las races del polinomio caracterstico

p
son
.
Son posibles dos casos:
1. Si
0, la solucin general viene dada por,

p
y (x) = c1 e
+ c2 e
que no puede satisfacer las condiciones de frontera dadas, no existiendo as solucin para
0.
2. Si
< 0, la solucin general viene dada por,

y (x) = c1 Sen
x + c2 Cos
(3.143)
De la condicin de frontera y (0) = 0 resulta,

y (0) = c2 = 0
(3.144)
Pg.: 130

y de y ( ) = 0,
Sen
=0)
= 0; 1; 4; : : : ; n2 , con n = 1; 2; 3; : : :
(3.145)
Ahora, teniendo presente (3.144) y (3.145), de la restriccin isoperimtrica resulta,

Z h
i2
p
p
c1 Sen
x + c2 Cos
x
dx = 1
0
c1 =
(3.146)
Por lo tanto, al sustituir los resultados (3.144) y (3.146) en (3.143), se obtiene,

r
2
y (x) =
Sen (nx) , con n = 1; 2; 3; : : :
..............................................................................................
Ejemplo 3.19
Determinar la funcin y (x) de longitud ` limitada por el eje x en la

parte inferior y que pasa por los puntos ( a; 0) y (a; 0) y que encierra la mayor rea.
Solucin: En la figura 3.11 se muestra que,
Figura (3.11): Funcin y (x) cuya rea encerrada ha de maximizarse (Ejemplo 3.19).
dA = ydx
(3.147)
(3.148)
de manera que,
A=
ydx
a
Pg.: 131

que es la cantidad que se quiere maximizar, por lo tanto,
(3.149)
f =y
tenindose presente que y (x) debe cumplir con las condiciones y ( a) = 0 y y (a) = 0.
Por otro lado, y (x) debe tener longitud `, por lo tanto,
Z a
1
1
2
2 2
1 + y 02 2 dx = `
)s=
ds = dx + dy
(3.150)
que es una restriccin isoperimtrica. De aqu que,

1
2
g = 1 + y 02
(3.151)
y como para este caso es constante (por ser un caso de restriccin isoperimtrica),
se obtiene de (3.116) y (3.139) (i = l = 1),
d
dx
@f
@y 0
@f
=
@y
@g
@y
d
dx
@g
@y 0
(3.152)
pero,
@f
@y
=1
@f
@y 0
entonces,
@g
@y
=0
@g
@y 0
=0
y0
(1+y 02 ) 2
#
"
d
1
y0
=
1
dx (1 + y 02 ) 2
(3.153)
que al integrar resulta,

y0
1
(1 + y 02 ) 2
=x
c1 , con c1 constante de integracin
(3.154)
Esta ecuacin puede ser reescrita como,

(x
dy =
2
(x
c1 )
c1 )2
1
2
dx
(3.155)
y al integrarla resulta,
y=
(x
c1 )2
1
2
+ c2 , con c2 otra constante de integracin
(3.156)
y reordenando trminos,
(x
c1 )2 + (y
c2 )2 =
(3.157)
que representa un crculo de radio centrado en (c1 ; c2 ). El rea mxima es un semicrculo limitado por la lnea y = 0. El semicrculo parte del punto ( a; 0) y llega hasta
Pg.: 132

el (a; 0) (o viceversa), lo cual significa que el crculo debe estar centrado en el origen
(c1 ; c2 ) = (0; 0) y tiene radio = a. La longitud del semicrculo es a = `, por lo tanto,
a = `= . De todo lo anterior se deduce que,
y=
"
x2
# 21
sea la funcin buscada.

..............................................................................................
Ejemplo 3.20
Para atravesar un ro se coloca, desde una orilla a la otra, una cuerda de longitud ` de densidad de masa lineal . Si la separacin entre las orillas es 2a
(2a < `), qu forma tomar la cuerda con el fin de minimizar la energa potencial?
(ver figura 3.12).
Figura (3.12): Cuerda de longitud ` colocada entre las orillas de un ro de ancho 2a (Ejemplo 3.20).
Solucin: Si ds es el elemento de longitud de la cuerda, entonces su energa potencial vendr dada por,
dU =
gyds
(3.158)
y como,
ds = dx2 + dy 2
entonces,
U=
1
2
= 1 + y 02
y 1 + y 02
1
2
1
2
dx
dx
(3.159)
que es la cantidad que se quiere minimizar, pero sujeta a la restriccin de que la longitud de la cuerda permanezca constante, es decir,
Z
Z a
1
ds =
1 + y 02 2 dx = `
(3.160)
a
Pg.: 133

que es una restriccin de tipo isoperimtrica. De (3.159) y (3.160) se puede identificar,
gy 1 + y 02
f =
g
1 + y 02
1
2
(3.161)
1
2
(3.162)
(se ha escrito g para no confundirla con la aceleracin debida a la gravedad g).

Como para este caso es constante y g depende de las yi 0, se obtiene de (3.116) y
(3.139) (i = l = 1),
d
dx
@ h
y 1 + y 02
@y 0
d @f
@f
=
0
dx @y
@y
i
i
1
1
@ h
2
+ g
y 1 + y 02 2 =
@y
@g
d @g
@y
dx @y 0
i
1
@ h
1 + y 02 2
@y
d
@ h
1 + y 02
0
dx @y
o,
y 00 y
que puede ser escrita como,
y puesto que dx =
dx
dy,
dy
1
2
= 1 + y 02
dy 0
dx
=
02
1+y
y
(3.163)
g
entonces (3.163) se puede escribir como,

dy
y 0 dy 0
=
02
1+y
y
(3.164)
g
Ahora bien, al integrar (3.164) resulta,

2
y 02 = c1 y
1, c1 = constante de integracin
(3.165)
y al hacer la sustitucin,
y
1
1=2
c1
(3.166)
Cosh u
en (3.165) se obtiene,
u02 = c1
cuya solucin es,
1=2
u = c1 x + c2 , c2 = constante de integracin
(3.167)
Entonces, de (3.166) y (3.167) se obtiene,

y=
1
1=2
c1
1=2
Cosh c1 x + c2 +
(3.168)
Pg.: 134
3.4. LA NOTACIN
Las condiciones de frontera establecen que y ( a) = 0. Al aplicarlas sobre (3.168)
resulta que,
Para y (a) = 0: 0 =
Para y ( a) = 0: 0 =
1=2
1=2
c1
1
1=2
c1
Cosh c1 a + c2 +
Cosh
1=2
c1 a + c2 +
de las cuales se puede deducir que c2 = 0 ya que a 6= 0 y, por lo tanto,

=
g
1=2
c1
1=2
(3.169)
Cosh c1 a
Por otro lado, para hallar c1 se usa la restriccin isoperimtrica (3.160). En efecto, al
sustituir (3.168) en dicha restriccin resulta,
Z ah
i 21
2
1=2
1=2
(3.170)
dx = ` ) 1=2 Senh c1 a = `
1 + Senh2 c1 x
c1
a
que es una ecuacin trascendental para c1 .
Finalmente, de (3.168) y (3.169) resulta,
1 h
1=2
y = 1=2 Cosh c1 x
c1
1=2
Cosh c1 a
que es una catenaria, con c1 dada por (3.170).

..............................................................................................
3.4.
La notacin
En el anlisis donde se usa el clculo de variaciones, se acostumbra a usar

una notacin compacta para representar la variacin. Ahora bien, la expresin (3.20)
puede ser escrita como,
Z x2
@f
d @f
@y
@J
d =
d dx
(3.171)
0
@
@y dx @y
@
x1
y si se hace,
@J
d
@
@y
d
@
(3.172)
(3.173)
Pg.: 135

se puede escribir (3.171) como,
J=
x2
d
dx
@f
@y
x1
@f
@y 0
ydx
Ahora, al derivar parcialmente la integral (3.1) con respecto a

miembros por d resulta,
Z x2
@J
@
f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx d
d =
@
@
x1
y multiplicar ambos
que, en vista de la nueva notacin introducida, queda como,

Z x2
f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx
J=
x1
de aqu la condicin (3.5) para que tenga un valor estacionario puede escribirse ahora
como,
Z x
2
f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx = 0
J=
(3.174)
x1
Introduciendo el smbolo de variacin en la integral (puesto que por hiptesis los

lmites de integracin no son afectados por la variacin por ser fijos) se tiene,
Figura (3.13): Desplazamiento virtual.
J=
x2
f dx =
x1
x2
x1
@f
y
@y
@f 0
y dx
@y 0
pero,
y0 =
dy
dx
d
( y)
dx
Pg.: 136
3.5. PROBLEMAS
entonces,
J=
x2
x1
@f
y
@y
@f d
( y) dx
@y 0 dx
e integrando el segundo trmino por partes,

Z x2
@f
d
J=
@y dx
x1
@f
@y 0
ydx
(3.175)
Puesto que la variacin y es arbitraria, la condicin para que J tenga un valor

estacionario,
J =0
requiere que el integrando de (3.175) se anule debido al lema fundamental del clculo
de variaciones enunciado en la seccin 3.2.1, resultando as las ecuacin de Euler
(3.23).
Aunque la notacin es usada frecuentemente, es importante darse cuenta que
es slo una notacin compacta de cantidades diferenciales ms precisas. El camino
variado y puede ser interpretado fsicamente como un desplazamiento virtual desde
el camino real consistente con todas las fuerzas y ligaduras (ver figura 3.13). Esta variacin y se distingue del desplazamiento diferencial dy por la condicin de que dt = 0,
es decir, el tiempo es fijo como fue visto en la seccin 2.10.1. El camino variado y de
hecho, ni siquiera corresponde a un posible camino de movimiento. La variacin debe
anularse en los extremos del camino.
3.5.
Problemas
1. Hallar la extremal del problema isoperimtrico,

J=
y 02 + x2 dx
con la restriccin,
y 2 dx = 2
sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 0. Resp.: y =
2 Sen (n x), donde n es un entero.
2. Hallar las extremales del problema isoperimtrico,

J=
y 02 dx
Pg.: 137

con la restriccin,
ydx = a
donde a es una constante. Resp.: y = x2 + c1 x + c2 , donde c1 , c2 y

de las condiciones de frontera y de la condicin isoperimtrica.
3. Dada la funcional,
J=
se determinan
ay 02
by 2 dx
donde a y b son costantes positivas y que satisface las condiciones de frontera y (0) =
0 y y (1) = 1.
a. Hallar el camino extremal de la funcional.
b. Encuentre el valor de J usando el camino extremal hallado en (a).
4. Hallar el extremal de la funcional,
J=
2y Sen x
y 02 dx
que satisface y (0) = 0 y y ( ) = 0. Mostrar que este extremal hace que J tome un
mximo global. Resp.: y = Sen x.
5. Hallar la extremal del problema isoperimtrico,
Z 1
J=
y 02 + z 02 4xz 0
4z dx
con la restriccin,
y 02
xy 0
z 02 dx = 2
sabiendo que y (0) = 0, z (0) = 0 y y (1) = 1, z (1) = 1. Resp.: y =

6. Analizar el extremo de la funcional,
Z
J=
5 2
x
2
+ 72 x; z = x.
x2
y 2 + 2xyy 0 dx
x1
sabiendo que y (x1 ) = yo y y (x2 ) = y1 . Resp.: La integral no depende del camino de

integracin. El problema variacional no tiene sentido.
7. Hallar las extremales de la funcional,
Z x2
J=
y 0 1 + x2 y 0 dx
x1
Resp.: Las extremales son las hiprbolas y =
c1
x
+ c2 .
Pg.: 138
3.5. PROBLEMAS
Z x2
y 02 + 2xy 0
J=
16y 2 dx
x1
Resp.: y = c1 Sen (4x
c2 ).
9. Hallar la extremal de la funcional,

J=
y 02 + x dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1 y y (1) = 2.

J=
y 02 + y 2 dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1 y y (1) = e 1 . Tener presente que e

Cosh x Senh x. Resp.: y = Cosh x Senh x.

Z x2
J=
xy 0 + y 02 dx
x1
Resp.: y =
x2
4
+ c1 x + c2 .

Z
J=
x2
x1
x + y2
dx
y 02
Resp.: y = sinh (c1 x + c2 ).

Rb
13. Sea F (x; y) = y + xy 0 . Muestre que a F (x; y) dx no depende del camino y = y (x),
por lo tanto, el problema de optimizar dicha integral no tiene sentido.
Z x2
J=
y 2 + y 02
2y Sen x dx
x1
Resp.: y = c1 ex + c2 e
+ 21 Sen x.

Z x2
J=
2yz
2y 2 + y 02
z 02 dx
x1
Resp.: y = (c1 x + c2 ) Cos x + (c3 x + c4 ) Sen x; z = 2y + y 00 , de donde z se determina

fcilmente.
Pg.: 139

16. En qu curva puede alcanzar su extremo la funcional
Z
2
y 02 y 2 dx
J=
0
sabiendo que y (0) = 0 y y
= 1?. Resp.: y = Sen x.
17. En qu curvas puede alcanzar su extremo la funcional

Z 1
1
1 + y 02 2 dx
J=
0
sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 0?. Mostrar que esta extremal hace que J tome un
mnimo global.
18. En qu curvas puede alcanzar su extremo la funcional
Z x2
J=
y 2 dx
x1
sabiendo que y (x1 ) = yo y y (x2 ) = y1 ?. Resp.: y = 0. La extremal y = 0 pasa por los

puntos frontera slo cuando yo = 0 y y1 = 0.
Z
J=
x2 y 02 dx
que satisface y (1) = 0 y y (2) = 1.

J=
(1 + y 2 )
dx
y 02

J=
y 02
y 04 dx

J=
x3
dx
y 03

Pg.: 140
3.5. PROBLEMAS
Z
J=
y (2x
y) dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y

Z x2
y2
J=
y 02
= 2.
2y Cosh x dx
x1

Z x2
y2
J=
y 02
2y Sen x dx
x1
26. Obtngase la forma que adopta la ecuacin de Euler-Lagrange en los siguientes

casos particulares:
a) f slo depende de y.
b) f no depende de y.
p
c) f = Q (x; y) 1 + y 02 .

J=
y 02
2xy dx
bajo las condiciones de frontera y (1) = 0 y y (2) =
1. Resp.: y (x) =
x
6
(1
x2 ).

J=
(3x
y) ydx
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (3) = 4 21 . Resp.: La extremal encontrada

no satisface la condicin y (1) = 1, por lo tanto, este problema variacional no tiene
solucin.
J=
(y 0 + y) dx
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (2) = 0. Resp.: y (x) =
Senh(2 x)
.
Senh 1
Pg.: 141

Z
J=
y (1 + y 02 )dx
bajo las condiciones de frontera y (0) =

dadas por,
1+ 3
y (x) =
p1
2
y y (1) =
p
2 2 (2x
p
4 2 1
p1 .
2
Resp.: Hay dos extremales
1)2

J=
yy 02 dx
bajo las condiciones

q de frontera y (0)
q = 1 y y (1) =
2
3
dadas por, y (x) = (x + 1) y y (x) = 3 (3x 1)2 .

Z
J=
p
3
4. Resp.: Hay dos extremales
y 02
y2
y e2x dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (1) = e 1 . Resp.: y (x) = 12 [e
+ (1 + e) xe

J=
xy 02 + yy 0 dx
bajo las condiciones de frontera y (1) = 0 y y (e) = 1. Resp.: y (x) = ln x.

Z b
J=
2xy + x2 + ey y 0 dx
a
bajo las condiciones de frontera y (a) = A y y (b) = B. Resp.: La integral no depende

del camino de integracin por lo tanto, este problema variacional, no tiene sentido.
J=
(xy 0 + ey ) dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (1) = . Resp.: y (x) = 0 si

no existe extremal suave.
= 0; si
6= 0
Pg.: 142
1].
3.5. PROBLEMAS
J=
2ey
y 2 dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 1 y y (1) = e. Resp.: No hay extremales, la

ecuacin de Euler no tiene soluciones.
37. Considrese la funcional,
J=
x2
f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx
x1
con las condiciones de frontera y (x1 ) = A y y (x2 ) = B. Demostrar que la ecuacin

de Euler se mantiene al agregar al integrando la derivada total de cualquier funcin
u = u (x; y).
J=
xn y 02 dx
y probar que para n > 1 no existen extremales que pasen por dos puntos distintos
situados sobre el eje Oy.
39. Demustrese la invariancia de la ecuacin de Euler frente a cambios de coordenadas.
2
40. Considerar la funcin f = dy(x)

donde y (x) = x. Sumar a y (x) la funcin (x) =
dx
Sen (x), y (a) graficar y (x) y dos de sus variaciones y ( ; x) en un mismo plano Cartesiano, (b) encontrar J ( ) entre los lmites x = 0 y x = 2 , (b) mostrar que el valor
estacionario de J ( ) se da cuando = 0. Resp.: (b) J ( ) = (2 + 2 ).
h
i2
dy(x)
x
41. Considerar la funcin f =
e
1
+ x2 donde y (x) = x + ex . Sumar a
dx
y (x) la funcin (x) = x2 Cos 2 x
1, y (a) graficar y (x) y dos de sus variaciones
y ( ; x) en un mismo plano Cartesiano, (b) encontrar J ( ) entre los lmites x = 1 y
x = 1, (b) mostrar que el valor estacionario de J ( ) se da cuando = 0. Resp.: (b)
J ( ) = 23 + 1 41 3 + 83 + 16 2 .
42. Encuentre y resuelva las ecuaciones para las geodsicas sobre un plano, usando
coordenadas polares planas (r; ') en trminos de las cuales el elemento de distancia ds es dado por ds2 = dr2 + r2 d'2 .
43. Encuentre:
Pg.: 143

a) La expresin general para el camino ms corto sobre la superficie de un cono
de semingulo mediante clculo variacional. Tome la ecuacin del camino
en la forma = (') ; donde es la distancia desde el vrtice O y ' es el ngulo
polar cilndrico medido alrededor del eje del cono (ver figura 3.14). La ecuacin
p
x2 + y 2 . Resp.: = 1b Sen sec [(' c) Sen ],
de un cono viene dada por z = 1
con c una constante.
Figura (3.14): Camino ms corto sobre la superficie de un cono de semingulo
(Problema 43).
b) Encuentre el camino particular que satisface las condiciones de frontera

a Cos( Sen )
a. Resp.: = Cos('2Sen ) .
44. Un fabricante desea minimizar la funcional de costo,

Z 4
C=
[(3 + y 0 ) y 0 + 2y] dx
0
sujeta a las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (4) = X, donde X es el volumen deseado de produccin. Encuentre el extremal de C que satisface las condiciones dadas y pruebe que sta hace que C tome un mnimo global. Resp.: y =
1
x (2x + X 8).
4
45. Considrese la propagacin de los rayos de luz en un medio axialmente simtrico
donde, en un sistema de coordenadas cilndricas (r; '; z), el ndice de refraccin es
Pg.: 144
3.5. PROBLEMAS
n = n (r) y los rayos estn en el plano z = 0. Para este caso el principio de Fermat
resulta en la funcional,
Z '1
1
1
n r2 + r02 2 d'
T =c
'o
donde c es la velocidad de la luz en el vaco, T es el tiempo empleado por un rayo

de luz para ir de un punto a otro, r = r (') es la ecuacin del camino seguido y
dr
.
r0 = d'
a) Mostrar que las extremales de T satisfacen la ecuacin diferencial ordinaria,
nr2
= constante
(r2 + r02 ) 2
b) Mostrar que si se escribe r0 = r tan ( ngulo entre la tangente al rayo y la

superficie cilndrica local r =constante), la anterior ecuacin se transforma en,
rn Cos
= constante
que es la forma de la ley de Snell para este caso.

46. Muestre que el extremal de,
1
J=
V
ZZZ h
i2
!
r (x1 ; x2 ; x3 ) dx1 dx2 dx3
viene dado por,

r2 (x1 ; x2 ; x3 ) = 0
J representa el valor promedio del cuadrado del gradiente de
de un cierto volumen V .
(x1 ; x2 ; x3 ) dentro
47. Encuentre el camino ms corto sobre la superficie de una esfera, pero usando
ahora los multiplicadores de Lagrange.
48. A partir de la forma usual (no integrada) de la ecuacin de Euler, rehacer el problema de encontrar el camino ms corto sobre la superficie de una esfera, usando
como variable dependiente y ' como independiente. Mostrar,
a) que se obtiene la ecuacin diferencial,
tan
donde
d
d'
Sen2
=0
d
.
d'
Pg.: 145

b) y que,
0
d
(tan ) =
d'
Sen2
Use esta expresin para resolver la ecuacin encontrada en (a).
49. Rehaga el problema de encontrar el camino ms corto sobre la superficie de una

esfera usando ambas y ' como variables dependientes, formulndolo como un
problema paramtrico escribiendo las condiciones de frontera apropiadas. Combine las dos Ecuaciones de Euler-Lagrange resultantes y muestre que se obtiene el
camino ya conocido.
3
50. Dada la superficie z = x 2 ,

a) cul es la curva sobre esta superficie que une los puntos
(x; y; z) i= (0; 0; 0) y
h
3=2
9
8
1 .
(1; 1; 1) que tiene la mnima longitud?. Resp.: y = 133=2 8 1 + 4 x
b) Use la computadora para generar una grfica conjunta que muestre la superficie dada y el camino ms corto obtenido en (a).
51. Mostrar que la geodsica sobre la superficie de un cilindro circular recto de radio
R (ver figura 3.15) es un segmento de hlice,
Figura (3.15): Geodsicas sobre la superficie de un cilindro circular recto de radio R (Problema 51).
' = c1 + c2 z
Usar coordenadas cilndricas ds2 = R2 d'2 + dz 2 .
Pg.: 146
3.5. PROBLEMAS
a) Sin usar multiplicadores de Lagrange.
b) Usando multiplicadores de Lagrange.
52. Considrese la lnea que une los puntos (x1 ; y1 ) = (0; 0) y (x1 ; y1 ) = (1; 1). Mediante
los siguientes pasos, se mostrar explcitamente que la funcin y (x) = x produce
un camino de mnima longitud mediante el uso de la funcin variada y ( ; x) =
x + Sen [ (1 x)].
a) Muestre que la longitud s de la curva y ( ; x) que une los puntos (x1 ; y1 ) = (0; 0) y
(x1 ; y1 ) = (1; 1) es,
p Z
2
[1
Cos u
s =
0
1
+
2
donde se ha hecho el cambio
(1
1=2
2 2
Cos u
du
x) = u. Aqu s es el funcional.
b) La anterior integral no puede resolverse directamente puesto que, de hecho,

es una integral elptica. Sin embargo, como es pequea se puede desarrollar
el integrando en la forma (1 x)1=2 hasta el trmino cuadrtico. Mostrar que el
resultado de esta operacin viene dado por,
p Z
1
2
s =
1
( Cos u
2
0
1 2 2
1
Cos2 u
( Cos u
2
8
#
2
1 2 2
Cos2 u + ::: du
2
c) Ahora, si en la anterior expresin se dejan slo los trminos hasta Cos2 u y se integra, mostrar que el resultado viene dado por,
s=
2 1+
1
16
d) Por ltimo, mostrar que cumple con la condicin para que esta integral tome un
valor estacionario, es decir,
@s
=0
@
=0
mostrndose as que la funcin y (x) = x produce un camino de mnima longitud.
Pg.: 147

53. Encuntrese la ecuacin de la lnea que proporciona la distancia ms corta entre dos puntos en el espacio (x1 ; y1 ; z1 ) y (x2 ; y2 ; z2 ). Ayuda: Supngase que x, y y z
dependen del parmetro ` y que los puntos extremos son expresados por (x1 (`1 ),
y1 (`1 ), z1 (`1 )) y (x2 (`2 ), y2 (`2 ), z2 (`2 )). Resp.: xx2 xx11 = yy2 yy11 = zz2 zz11 que es la ecuacin
de la recta en el espacio que pasa por los puntos (x1 ; y1 ; z1 ) y (x2 ; y2 ; z2 ).
Pg.: 148
CAPTULO 4
Transformacin de Legendre
La transformacin de Legendre1 es una herramienta matemtica comnmente
utilizada en Mecnica Estadstica y Termodinmica para definir los potenciales termodinmicos y en Mecnica Clsica para establecer la correspondencia entre los
marcos Lagrangiano y Hamiltoniano de los sistemas dinmicos.
Bajo algunas circunstancias, es til almacenar la informacin contenida en una
determinada funcin de una forma diferente. Dos ejemplos comunes son las transformaciones de Fourier y de Laplace. Estas expresan la funcin como la suma de exponenciales (reales o complejas), mostrando la informacin contenida en la funcin
en trminos de la suma de cada componente contenida en la misma ms que en
trminos de su valor.
Contents
4.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.2. Funciones convexas y cncavas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.3. Transformacin de Legendre para una variable independiente
. . . . 157
4.4. Transformacin de Legendre para ms de una variable independiente 161

4.5. Variables activas y pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.6. Algunas propiedades matemticas de la transformacin de Legendre 169
4.6.1. La inversa de la transformacin de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . .
1
169
Reciben su nombre debido a Adrien-Marie Legendre (Pars, 18 de septiembre de 1752 - Auteuil, Francia,
10 de enero de 1833), Matemtico francs. Hizo importantes contribuciones a la estadstica, la teora
de nmeros, el lgebra abstracta y el anlisis matemtico.
149
CAPTULO 4. TRANSFORMACIN DE LEGENDRE

4.6.2. Valores extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
172
4.6.3. Simetras y relaciones entre derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
173
4.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
4.1.
Definicin
En ciertos problemas matemticos o fsicos es deseable expresar una cierta magnitud F (como la energa interna) mediante una funcin diferente G en la que los
argumentos sean precisamente las derivadas de la funcin respecto a las antiguas
variables.
Una transformacin de Legendre da como resultado una nueva funcin,
en la que se sustituye una o ms variables independientes con la derivada de
la funcin original respecto a esa variable.
Supngase que se tiene una relacin matemtica cualquiera,
F = F (u1 ; u2 ; :::; un ) = F (ui ) , con i = 1; 2; : : : ; n
(4.1)
que ser llamada relacin fundamental para sealar que contiene toda la informacin necesaria para caracterizar la relacin. Ahora el objetivo es tomar las variables,
vi =
@F (uj )
@ui
(4.2)
como variables independientes sin perder nada de la informacin contenida en la

relacin fundamental, es decir, se quiere escribir F = F (vi ). Esto no se logra por el
simple artilugio de escribir las ui en trminos de las vi usando (4.2) y reemplazndolas
en la relacin fundamental (4.1).
Para comprender mejor lo inadecuado de este procedimiento, pinsese en el caso
de una sola variable u. Si la relacin fundamental F = F (u) est representada como
se muestra en la figura 4.1(a) y se elimina u mediante la expresin para la pendiente v,
v=
dF (u)
du
(4.3)
una breve reflexin indica que con tal procedimiento se perdera algo del contenido
matemtico de la relacin fundamental F = F (u), puesto que:
1. Desde el punto de vista geomtrico, es evidente que el conocimiento de F en
funcin de la pendiente v no permitir reconstruir la curva F = F (u). En efecto,
cualquiera de las curvas de la figura 4.1(b) satisface la relacin F = F (v).
Pg.: 150
4.1. DEFINICIN
Figura (4.1): (a) Representacin de la relacin fundamental F = F (u). (b) Representacin de una familia
de relaciones fundamentales.
2. Desde el punto de vista analtico, la relacin F = F (v) es una ecuacin diferencial

de primer orden, y su integracin da una F = F (u) en la que queda indeterminada
una constante de integracin. As pues, se ve que la aceptacin de F = F (v) como
relacin fundamental en lugar de F = F (u) implicara la prdida de parte de la
informacin contenida originalmente en la relacin fundamental.
A pesar de la conveniencia de disponer de v como variable independiente, este
sacrificio del contenido informativo es completamente inaceptable. La solucin aceptable al problema planteado es suministrada por la dualidad entre la geometra convencional del punto y la geometra de Plcker2 de las lneas3 .
El concepto esencial en la geometra de lneas es que una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente de una familia de lneas tangentes (ver
figura 4.2) o como lugar geomtrico de los puntos que satisfacen la relacin fundamental F = F (u). Por consiguiente, cualquier expresin que permita construir la familia de lneas tangentes determina la curva tan satisfactoriamente como la relacin
F = F (u).
2
Julius Plcker naci en Elberfeld (ahora parte de Wuppertal). Despus de ser educado en Dsseldorf
y las universidades de Bonn, Heidelberg y Berln fue a Pars en 1823, donde encontr la influencia de
la gran escuela de gemetras, cuyo fundador, Gaspard Monge, haba muerto recientemente. En 1825
volvi a Bonn, y en 1828 se hizo catedrtico en matemtica. En el mismo ao public el primer volumen
de su Analytisch-geometrische Entwickelungen, que introdujo por primera vez el mtodo de anotacin
abreviada. En 1831 public el segundo volumen, en el cual estableci la dualidad proyectiva en una
base slida e independiente.
3
La geometra de Plcker propone una relacin funcional para las rectas a travs de los pares ordenados
(v; G (v)) donde v es la pendiente y G (v) la ordenada al origen.
Pg.: 151
Figura (4.2): Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente de una familia de
lneas tangentes.
Del mismo modo que cualquier punto del plano est descrito por dos nmeros (u,
F (u)), as cualquier recta del plano puede describirse por los dos nmeros (v; G (v)),
donde G (v) es su interseccin con el eje u. Por lo tanto, del mismo modo que la
relacin fundamental F = F (u) selecciona un subconjunto de todos los puntos posibles (u; G (u)), una relacin G = G (v) selecciona un subconjunto de todas las rectas
posibles (v; G (v)). El conocimiento de las intersecciones G de las lneas tangentes en
funcin de las pendientes v permite construir la familia de lneas tangentes, y por consiguiente la curva que constituye su envolvente. As, la relacin,
(4.4)
G = G (v)
es completamente equivalente a la relacin fundamental F = F (u). En (4.4), la variable independiente es v, por lo que proporciona una solucin completa y satisfactoria
al problema y puede considerarse como una relacin fundamental equivalente.
El procedimiento para encontrar (4.4) lo proporciona la llamada transformacin de
Legendre.
4.2.
Funciones convexas y cncavas
Un conjunto S es convexo si no existen puntos A y B en S tales que en el

segmento de recta entre A y B exista, al menos, un punto que no pertenece
a S (ver figura 4.3).
Pg.: 152
4.2. FUNCIONES CONVEXAS Y CNCAVAS
Figura (4.3): (a) Conjunto S convexo, (b) conjunto S no convexo.
Es de hacer notar que se incluye el conjunto vaco dentro de la definicin de convexidad. La definicin tambin incluye conjuntos nicos donde A y B tienen que ser el
mismo punto y por lo tanto la lnea entre A y B es el mismo punto.
Ahora bien,
Sea S Rn un conjunto convexo no vaco y sea F : S ! R, se dice que F
es una funcin convexa o funcin cncava hacia arriba en S si y solo si,
F [ x1 + (1
) x2 ] 6 F (x1 ) + (1
) F (x2 )
(4.5)
8 2 [0; 1] ^ 8x1 ; x2 2 S, como se muestra grficamente en la figura 4.4.
Figura (4.4): Funcin F convexa en el intervalo [x; y].
Pg.: 153

En otras palabras, una funcin es convexa s y slo si su epigrafo4 (el conjunto de
puntos situados en o sobre el grafo como se muestra en la figura 4.5) es un conjunto
convexo.
Figura (4.5): El epigrafo de una funcin de valor real es la zona "sobre"la curva.
La anterior definicin es geomtrica y no requiere que F sea diferenciable (vase

2
figura 4.6). Sin embargo F ser convexa si y slo si ddxF2 > 0, es decir, la segunda derivada
nunca cambia de signo o es nula (es siempre positiva); que es equivalente a decir
que la funcin pendiente v (x) = dF
es una funcin estrictamente montona de x (ver
dx
apndice B).
Figura (4.6): Funciones F convexas que son (a) diferenciables a lo largo del dominio y (b) no diferenciable en puntos del dominio.
El epigrafo de una funcin real F : Rn ! R es el conjunto de puntos situados en o sobre este grafo
epi F = (x; ) : x 2 Rn ; 2 R; F (x) 6
Rn+1 . EL epigrafo de una funcin es la zona .arriba"de la funcin. Anlogamente, el conjunto de puntos en o por debajo de esta funcin es un hipografo.
Pg.: 154
4.2. FUNCIONES CONVEXAS Y CNCAVAS

Una funcin estrictamente convexa es aquella en que,
F [ x1 + (1
) x2 ] 6 F (x1 ) + (1
(4.6)
) F (x2 )
8 2 (0; 1) ^ 8x1 ; x2 2 S con x1 6= x2 .

Si la funcin F es derivable entonces la convexidad equivale a la condicin que
expresa la siguiente desigualdad (ver figura 4.7):
Figura (4.7): Representacin grfica de la desigualdad (4.7) que expresa la condicin de convexidad.
d
F (x0 )
F (x) 6
dx
x0
F (x)
d
6
F (x0 )
x
dx
(4.7)
significando que la pendiente de la curva entre los puntos x y x0 est contenida entre
los valores extremos de la derivada. Esto equivale a que la derivada sea creciente, en
todo el dominio de F . Si F es dos veces derivable, lo anterior significa que la segunda
d2
derivada es positiva dx
2 F (x) > 0.
..............................................................................................
Ejemplo 4.1
Verificar la convexidad de la hiprbola F (x) = y =
1
x
(con x > 0).
Solucin: Efectivamente, al hallar la segunda derivada,

d2
2
F (x) = 3 > 0
2
dx
x
..............................................................................................
Pg.: 155

Ejemplo 4.2
Verificar la convexidad de las parbolas F (x) = y = ax2 + bx + c, con

a > 0 y x variable real.
d2
F (x) = 2a > 0
dx2
..............................................................................................
Ejemplo 4.3
Verificar la convexidad de la funcin exponencial y = ex .

d2
F (x) = ex > 0
dx2
..............................................................................................
Sea S Rn un conjunto convexo no vaco y sea F : S ! R, se dice que F
es una funcin cncava en S si y solo si,
F [ x1 + (1
) x2 ] > F (x1 ) + (1
) F (x2 )
(4.8)
8 2 [0; 1] ^ 8x1 ; x2 2 S.
y adems,
Una funcin estrictamente cncava es aquella en que,
F [ x1 + (1
) x2 ] > F (x1 ) + (1
) F (x2 )
(4.9)
8 2 (0; 1) ^ 8x1 ; x2 2 S con x1 6= x2 .

Si F (x) es una funcin convexa en S (convexo y no vaco), entonces la funcin
F (x) es una funcin cncava en S. Esto es fcl de demostrar, en efecto: si F (x) es
una funcin convexa, segn (4.5), se verifica que,
F [ x1 + (1
) x2 ] 6 F (x1 ) + (1
que al multiplicarla en ambos miembros por

F [ x1 + (1
) x2 ] >
) F (x2 )
1 resulta,
F (x1 ) +
(1
) F (x2 )
Pg.: 156
4.3. TRANSFORMACIN DE LEGENDRE PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE

o,
f F [ x1 + (1
) x2 ]g >
que no es ms que la expresin (4.8) para

se esperaba demostrar.
[ F (x1 )] + (1
) [ F (x2 )]
F (x), por lo tanto
F (x) es cncava como
Las funciones lineales son cncavas y convexas a la vez, dado que cumplen la
definicin de funcin cncava y convexa (4.5) como una igualdad entre los dos miembros de la definicin, pero precisamente por este motivo no pueden ser ni estrictamente cncavas ni convexas.
Figura (4.8): Grfica de la funcin Cos x:
Por el contrario, la funcin coseno Cos x no es cncava ni convexa sobre todo su

dominio R pero, sin embargo, sobre ciertos subdominios si tiene algunas de estas propiedades. As, en el dominio [ =2; 3 =2] es un funcin convexa, mientras que en el dominio [3 =2; 5 =2] se trata de una funcin cncava, y adems lo es estrictamente en
ambos casos (ver figura 4.8).
4.3.
Transformacin de Legendre para una variable independiente
Dada una funcin F (u), la transformacin de Legendre proporciona una forma

ms conveniente de almacenar la informacin en la funcin cuando son satisfechas
las siguientes condiciones:
1. La funcin F (u) debe ser suave, es decir, tiene suficientes derivadas continuas.
2. Es estrictamente convexa.
Pg.: 157

3. Es ms fcil medir, controlar o pensar sobre la derivada de F con respecto a u que
medir o pensar directamente respecto a u.
Debido a la condicin 1, la derivada de F (u) con respecto a u puede servir como
un sustituto de u, es decir, hay un mapeo uno a uno entre u y dFdu(u) . La transformacin
de Legendre muestra cmo crear una funcin que contenga la misma informacin
que F (u) pero que, en vez de ser funcin de u, sea funcin de dFdu(u) .
Figura (4.9): (a) Grfica de una funcin convexa F = F (u). (b) Grfica de su tangente v en funcin de
u.
Una forma grfica de constatar cmo el valor de la pendiente v puede sustituir el

valor de u en una funcin convexa, puede verse considerando el ejemplo mostrado
en la figura 4.9(a). En dicha figura la curva dibujada representa una funcin F (u)
convexa. Al moverse a lo largo de la curva hacia la derecha (el sentido en que u se incrementa), la pendiente v de la tangente a la curva se incrementa continuamente. En
otras palabras, si se grafica la pendiente v como una funcin de u, resultar una curva
suavemente creciente, como se muestra en la figura 4.9(b). Si la segunda derivada
de F (u) existe (en cualquier rango de u en la cual F (u) est definida, que es parte
de la condicin de que F (u) sea suave), existe un valor nico de la pendiente v para
cada valor de u y viceversa. En lenguaje matemtico apropiado, se dice que existe
una relacin 1 1 entre v y u.
Para encontrar la forma de realizar esta transformacin, se tomar una ruta geomtrica. Considrese la grfica de F (u) vs. u mostrada en la figura 4.10. Escjase un
valor de u, que represente la abcisa del punto donde la recta tangente toca a F (u),
por lo tanto, F (u) ser la ordenada de dicho punto. La ordenada del punto de corte
de la tangente a la curva con el eje horizontal (eje F ) est representado por G. Es
fcil entonces ver, a partir del tringulo abc que,
Pg.: 158
4.3. TRANSFORMACIN DE LEGENDRE PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
Figura (4.10): Representacin de la relacin fundamental F para el caso de una sola variable.
tan ( ) = v =
dF (u)
F +G
=
u
du
(4.10)
de aqu que,
G (v) = uv
(4.11)
F (u)
donde la funcin G se denomina transformada de legendre de F .

Se tienen ahora dos posibles situaciones,
1. Si se tiene la relacin F (u) entonces se tiene tambin v = dFdu(u) , de donde se puede
despejar u (v) y reemplazarla en ella, de manera que queda G como una funcin
slo de v, G = G (v).
2. Si se conoce la relacin G (v) y se quiere hallar F (u) entonces, al diferenciar (4.11),
dG = vdu + udv
dF
(4.12)
y como por (4.10),

dF = vdu
se puede escribir,
dG = udv
(4.13)
de manera que,
u=
dG
dv
(4.14)
Pg.: 159

De esta manera, si se dispone de v en funcin de u y se usa (4.14) para obtener
G = G (u), se puede escribir escribir,
F = uv
(4.15)
slo en trminos de la variable u.

..............................................................................................
Ejemplo 4.4
Sea F (u) = u3 , encontrar su transformada de Legendre.
Solucin: De (4.11),
u3
G (v) = uv
(4.16)
y de (4.10),
dF (u)
d
v
v=
=
u3 = 3u2 ) u (v) =
du
du
3
por lo tanto, al sustituir (4.17) en (4.16) resulta,
v
G (v) =
3
1
2
v
3
3
2
v
=2
3
1
2
(4.17)
3
2
..............................................................................................
Ejemplo 4.5
Sea F (u) = au2 + bu + c (a, b y c constantes), encontrar su transformada
de Legendre.
Solucin: De (4.11),
G (v) = uv
au2 + bu + c
(4.18)
y de (4.10),
v=
dF (u)
d
1
=
au2 + bu + c = 2au + b ) u (v) =
(v
du
du
2a

(
1
1
G (v) =
(v b) v
a
(v
2a
2a
=
1
(v
4a
b)2
b)
1
+b
(v
2a
b)
b) + c
(4.19)
..............................................................................................
Pg.: 160
4.4. TRANSFORMACIN DE LEGENDRE PARA MS DE UNA VARIABLE INDEPENDIENTE

Ejemplo 4.6
Sea F (u) = eu + 1, encontrar su transformada de Legendre.
Solucin: De (4.11),
G (v) = uv
(eu + 1)
(4.20)
y de (4.10),
dF (u)
d u
=
(e + 1) = eu ) u (v) = ln v
du
du
v=
G (v) = v ln v
(v + 1) = v (ln v
1)
(4.21)
..............................................................................................
4.4.
Transformacin de Legendre para ms de una variable

independiente
Ahora bien, todo el desarrollo anterior es vlido para el caso de ms de una

variable independiente, as la transformada de Legendre tomar la forma,
G (vj ) =
n
X
ui vi
F (uj )
(4.22)
i=1
con,
vi =
@F (u1 ; u2 ; : : : un )
@F (uj )
=
@ui
@ui
(4.23)
y donde la sumatoria podra incluir slo algunos trminos, que corresponden a las variables que se transforman (variables activas), mientras que las otras se dejan inalteradas (variables pasivas).
El caso contrario vendr dado por,
F (uj ) =
n
X
ui vi
G (vj )
(4.24)
i=1
con,
ui =
@F (vj )
@G (v1 ; v2 ; : : : vn )
=
@vi
@vi
(4.25)
..............................................................................................
Pg.: 161

Ejemplo 4.7
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ) de la funcin,

F (u1 ; u2 ) = eu1 + u22
Solucin: Este es un caso de dos variables independientes, por lo tanto, de (4.22),

G (v1 ; v2 ) = u1 v1 + u2 v2
eu1 + u22
(4.26)
y de (4.23),
@F
@
=
eu1 + u22 = eu1 ) u1 = ln v1
@u1
@u1
@F
@
1
=
=
eu1 + u22 = 2u2 ) u2 = v2
@u2
@u2
2
v1 =
(4.27)
v2
(4.28)
por lo tanto, al sustituir (4.27) y (4.28) en (4.26) resulta,

"
1
v1 +
G (v1 ; v2 ) = v1 ln v1 + v2 v2
2
= v1 (ln v1
1
v2
2
1
1) + v22
4
que es la transformada de Legendre pedida.

..............................................................................................
Ejemplo 4.8
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ) de la funcin,

F (u1 ; u2 ; u3 ) = u21 + cu3 Sen u2
donde c es una constante.

Solucin: Este es un caso de tres variables independientes, por lo tanto, de (4.22),
G (v1 ; v2 ; v3 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
u21 + cu3 Sen u2
(4.29)
y de (4.23),
1
@F
@
=
u21 + cu3 Sen u2 = 2u1 ) u1 = v1
@u1
@u1
2
@F
@
1
=
=
u21 + cu3 Sen u2 = cu3 Cos u2 ) u3 = v2 sec u2
@u2
@u2
c
@F
@
1
=
=
u21 + cu3 Sen u2 = c Sen u2 ) u2 = Sen 1
v3
@u3
@u3
c
v1 =
v2
v3
Pg.: 162
4.4. TRANSFORMACIN DE LEGENDRE PARA MS DE UNA VARIABLE INDEPENDIENTE

de las cuales,
1
v1
2
u1 =
u2 = Sen
(4.30)
1
1
v3
c
(4.31)
1
v2 sec Sen
c
u3 =
1
v3
c
=p
v2
c2
(4.32)
v32
por lo tanto, al sustituir (4.30), (4.31) y (4.32) en (4.29) resulta,

G (v1 ; v2 ; v3 ) =
1
1
v2
v1 v1 + v2 Sen 1
v3 + v3 p
2
c
c2 v32
(
2
1
1
v2
Sen Sen 1
v1 + c p
v3
2
2
2
c
c
v3
1 2
v + v2 Sen
4 1
1
v3
c

..............................................................................................
Ejemplo 4.9
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) de la funcin,

F (u1 ; u2 ; u3 ; u4 ) = u2 ln u1
Cos u3 + u2 u4
donde c es una constante.

Solucin: Este es un caso de cuatro variables independientes, por lo tanto, de (4.22),
G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 + u4 v4
(u2 ln u1
Cos u3 + u2 u4 )
(4.33)
y de (4.23),
@F
@u1
@F
=
@u2
@F
=
@u3
@F
=
@u4
v1 =
v2
v3
v4
@
@u1
@
=
@u2
@
=
@u3
@
=
@u4
=
u2
u1
(u2 ln u1
Cos u3 + u2 u4 ) =
(u2 ln u1
Cos u3 + u2 u4 ) = ln u1 + u4
(u2 ln u1
Cos u3 + u2 u4 ) = Sen u3
(u2 ln u1
Cos u3 + u2 u4 ) = u2
de las cuales,
v4
v1
= v4
u1 =
(4.34)
u2
(4.35)
u3 = Sen
u4 = v 2
(v3 )
v4
ln
v1
(4.36)
(4.37)
Pg.: 163

por lo tanto, al sustituir (4.34) a (4.37) en (4.33) resulta,
v4
v4
v1 + v4 v2 + v3 Sen 1 (v3 ) + v2 ln
v1
v1
v4
v4 ln
Cos Sen 1 (v3 ) + v4 v2
v1
q
v4
+ 1 v32 + v3 Sen
= v4 1 + v2 ln
v1
v4
G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) =
ln
1
v4
v1
(v3 )
..............................................................................................
4.5.
Variables activas y pasivas
A las variables que se incluyen en la sumatoria de (4.22), es decir, las variables

que se transforman se les denominan variables activas y las variables adicionales
que no son parte de la transformacin como tal, pero tienen estatus de parmetros,
se les denominan variables pasivas.
Es posible encontrar cmo estn relacionadas las derivadas parciales, con respecto
a las variables pasivas, de las funciones F y G. En efecto, supngase que se tiene
F = F (u1 ; u2 ; w) y G = G (v1 ; v2 ; w), donde w es una variable pasiva, y que satisfacen las
expresiones,
@F
@F
v1 =
, v2 =
(4.38)
@u1
@u2
@G
@G
u1 =
, u2 =
(4.39)
@v1
@v2
donde (4.38) define v1 y v2 como funciones de u1 , u2 y w; y (4.39) define u1 y u2 como
funciones de v1 , v2 y w, es decir,
v1 = v1 (u1 ; u2 ; w) , v2 = v2 (u1 ; u2 ; w)
u1 = u1 (u1 ; u2 ; w) , u2 = u2 (u1 ; u2 ; w)
De (4.22) se tiene que,
F (u1 ; u2 ; w) + G (v1 ; v2 ; w) = u1 v1 + u2 v2
(4.40)
y supngase, adems, que se sustituye en ella v1 y v2 por sus respectivas expresiones

en trminos de u1 , u2 y w. Entonces, al derivar parcialmente (4.40) respecto a w, resulta,
@F
@G @v1 @G @v2 @G @w
@v1
@v2
+
+
+
= u1
+ u2
@w @v1 @w
@v2 @w
@w |{z}
@w
@w
@w
=1
Pg.: 164
4.5. VARIABLES ACTIVAS Y PASIVAS

o,
@G
@F
+
=
@w @w
de aqu que,
u1
|
@G @v1
@G @v2
+ u2
=0
@v1 @w
@v2 @w
{z
}
|
{z
}
=0 por (4.40)
=0 por (4.40)
@F
@G
+
=0
@w @w
que es la relacin buscada y se mantiene para cada una de las variables pasivas. En
general,
@F (uj ; wj ) @G (vj ; wj )
+
=0
(4.41)
@wi
@wi
donde las wj son las distintas variables pasivas que pueda contener F .
..............................................................................................
Ejemplo 4.10
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; w) de la funcin,

F (u1 ; u2 ; w) = 2u21
3u1 u2 + u22 + 3wu1
donde w es una variable pasiva. Verifique que,

@F
@G
+
=0
@w @w
Solucin: De (4.22),
2u21
G (v1 ; v2 ; w) = u1 v1 + u2 v2
3u1 u2 + u22 + 3wu1
(4.42)
y de (4.23),
@
@F
2u21
=
@u1
@u1
@
@F
=
2u21
=
@u2
@u2
v1 =
3u1 u2 + u22 + 3wu1 = 4u1
v2
3u1 u2 + u22 + 3wu1 =
3u2 + 3w
3u1 + 2u2
(4.43)
(4.44)
Al resolver el sistema formado por (4.43) y (4.44) para u1 y u2 resulta,

u1 =
2v1
3v2 + 6w
(4.45)
u2 =
3v1
4v2 + 9w
(4.46)
por lo tanto, al sustituir (4.45) y (4.46) en (4.42), y despus de algunos clculos algebraicos elementales resulta,
G (v1 ; v2 ; w) =
(v1
3w)2 + v2 (9w
3v1
2v2 )
Pg.: 165

Por otro lado,
@G
@
@F
+
=
2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1
@w @w
@w
@
(v1 3w)2 + v2 (9w 3v1
+
@w
= 3u1 + 6 (v1 3w) + 9v2
= 3 ( 2v1 3v2 + 6w) + 6 (v1
|
{z
}
2v2 )
3w) + 9v2 = 0
por (4.45)
verificndose as que
@F
@w
@G
@w
= 0.
..............................................................................................
Ejemplo 4.11
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) de la fun-
cin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = 7u1 u3 + 2u22
5w1 u3
w22
donde w1 y w2 son variables pasivas. Verifique adems que,

@F
@G
@F
@G
+
=0 y
+
=0
@w1 @w1
@w2 @w2
Solucin: De (4.22),
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
7u1 u3 + 2u22
5w1 u3
w22
(4.47)
y de (4.23),
@F
= 7u3
@u1
@F
=
= 4u2
@u2
@F
=
= 7u1
@u3
v1 =
(4.48)
v2
(4.49)
v3
5w1
(4.50)
de las cuales se obtiene,

1
(v3 + 5w1 )
7
1
=
v2
4
1
=
v1
7
u1 =
(4.51)
u2
(4.52)
u3
(4.53)
Pg.: 166
4.5. VARIABLES ACTIVAS Y PASIVAS

por lo tanto, al sustituir (4.51), (4.52) y (4.53) en (4.47) resulta,
1
1
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = v22 + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
8
7
Por otro lado,
@F
@G
@F
+
=
7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
@w1 @w1
@w1
@ 1 2 1
v2 + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
+
@w1 8
7
5
=
5u3 + v1
7
5
1
v1 + v1 = 0
=
5
7
7
| {z }
por (4.53)
y,
@G
@
@F
+
=
7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
@w2 @w2
@w2
@ 1 2 1
+
v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
@w2 8 2 7
=
2w2 + 2w2 = 0
verificndose as que
@F
@w1
@G
@w1
=0y
@F
@w2
@G
@w2
= 0.
..............................................................................................
Ejemplo 4.12
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) de la
funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = w1 u2 ln u1
w3 Cos u3 + w2 u2
donde w1 , w2 y w3 son variables pasivas. Verifique que,

@F
@G
@F
@G
@F
@G
+
= 0,
+
=0 y
+
=0
@w1 @w1
@w2 @w2
@w3 @w3
Solucin: De (4.22),
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
(w1 u2 ln u1
w3 Cos u3 + w2 u2 )
(4.54)
Pg.: 167

y de (4.23),
@
@F
=
(w1 u2 ln u1
@u1
@u1
@F
@
=
=
(w1 u2 ln u1
@u2
@u2
@
@F
=
(w1 u2 ln u1
=
@u3
@u3
w1 u2
u1
v1 =
w3 Cos u3 + w2 u2 ) =
v2
w3 Cos u3 + w2 u2 ) = w1 ln u1 + w2
v3
w3 Cos u3 + w2 u2 ) = w3 Sen u3
de las cuales resulta,

v2
w2
(4.55)
u 1 = e w1
v1 v2w w2
u2 =
e 1
w1
v3
u3 = Sen 1
w3
(4.56)
(4.57)
por lo tanto, al sustituir (4.55) a (4.57) en (4.54) resulta,

G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = v1 e
v2 w2
w1
w1
=
q
w32
+ v2
v1 v2w w2
e 1 + v3 Sen
w1
v2 w2
v1 v2w w2
e 1 ln e w1
w1
v32 + v1 e
v2 w2
w1
v3
w3
w3 Cos Sen
+ v3 Sen
v3
w3
+ w2
v1 v2w w2
e 1
w1
v3
w3

Por otro lado,
@F
@G
@
+
=
(w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w1 @w1
@w1
q
v2 w2
v3
@
w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen 1
+
@w1
w3
v
w
2
2
v1
= u2 ln u1
(v2 w2 ) e w1
w12
v2 w2
v2 w2
v1 v2w w2
v1
w1
=
e 1 ln e w1
(v
w
)
e
=0
2
2
w1
w12
@F
@G
@
+
=
(w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w2 @w2
@w2
q
v2 w2
@
+
w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen
@w2
v1 v2w w2
e 1
= u2
w1
v1 v2w w2
v1 v2w w2
=
e 1
e 1 =0
w1
w1
| {z }
v3
w3
por (??)
Pg.: 168
4.6. ALGUNAS PROPIEDADES MATEMTICAS DE LA TRANSFORMACIN DE LEGENDRE

y,
@G
@
@F
+
=
(w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w3 @w3
@w3
q
v2 w2
@
v3
+
w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen 1
@w3
w3
2
v
w3
p 3
=
Cos u3 + p 2
w3 v32 w3 w32 v32
v2
v3
w3
p 3
=
Cos Sen 1
+p 2
w3
w3 v32 w3 w32
verificndose as que
@F
@w1
@G
@w1
= 0,
@F
@w2
@G
@w2
=0y
@F
@w3
@G
@w3
v32
=0
= 0.
..............................................................................................
4.6.
Algunas propiedades matemticas de la transformacin de Legendre
La construccin geomtrica y las relaciones resultantes permiten mostrar relaciones elegantes y tiles. En particular considrense las siguientes:
4.6.1.
La inversa de la transformacin de Legendre
Ordinariamente, la inversa de una transformacin es distinta de la transformacin en s. La transformacin de Legendre se distingue entre ellas ya que ella misma
es su inversa. Si se lleva a cabo la transformacin de Legendre por segunda vez, se
recobra la funcin convexa y suave original.
Por simplicidad, se mostrar esta propiedad para el caso de una variable independiente pero el resultado es vlido para el caso de ms de una variable independiente.
Dada la funcin F = F (u), su transformada de Legendre viene dada segn (4.11) por,
G (v) = uv
F (u) , con v =
dF (u)
du
Ahora, supngase que se quiere la transformada de Legendre de G (v). De forma

anloga, su transformada H se obtiene al estilo de (4.11) como sigue,
H (u ) = u v
G (v) , con u =
dG (v)
dv
(4.58)
Pg.: 169

Segn la propiedad, debe cumplirse que H = F . En efecto, de (4.58),
H (u ) = u v
[uv F (u)] = (u
{z
}
|
(4.59)
u) v + F (u)
por (4.11)
pero,
u
d
du
dG (v)
= [uv F (u)] = u + v
{z
}
dv
dv |
dv
dF (u) du
du dv
por (4.11)
= u+v
du
dv
du
v
=u
|{z}
dv
(4.60)
por (4.10)
por lo tanto, al sustituir el resultado (4.60) en (4.59), resulta,

H (u) = F (u)
de aqu que,
La transformacin de Legendre de una transformacin de Legendre es la
funcin original y la transformacin de Legendre es su propia inversa.
Esta dualidad de la transformacin de Legendre es mejor resumida, a partir de
(4.11), por la expresin,
G (v) + F (u) = uv
(4.61)
que muestra la simetra entre G; v y F; u explcitamente. Esta expresin debe leerse con
cuidado, en particular, a pesar de su apariencia, hay slo una variable independiente:
la u o la v. Estas dos variables estn relacionadas la una con la otra a travs de,
u (v) =
dG (v)
dF (u)
, o v (u) =
dv
du
(4.62)
de esta manera la expresin (4.61) puede escribirse para ambos casos como,
G (v) + F [u (v)] = u (v) v, o G [v (u)] + F (u) = uv (u)
(4.63)
respectivamente.
..............................................................................................
Ejemplo 4.13
Encuentre la transformada de Legendre de la transformada encontrada en el ejemplo 4.4, es decir de,

G (v) = 2
v
3
3
2
Pg.: 170

Solucin: De (4.15),
v
2
3
F (u) = uv
3
2
(4.64)
y de (4.14),
u=
3
2
dG (v)
d
v
=
2
dv
dv
3
1
2
v
3
) v = 3u2
(4.65)

2
F (u) = 3u u
1 2
3u
3
3
2
= u3
que es, precisamente, la funcin cuya transformada de Legendre es G (v).

..............................................................................................
Ejemplo 4.14

G (v1 ; v2 ) = v1 (ln v1
1
1) + v22
4
Solucin: Este es un caso de dos variables independientes, por lo tanto, de (4.24),

F (u1 ; u2 ) = u1 v1 + u2 v2
v1 (ln v1
1
1) + v22
4
(4.66)
y de (4.25),
@G
@
=
v1 (ln v1
@v1
@v1
@
@G
=
v1 (ln v1
=
@v2
@v2
u1 =
u2
1
1) + v22 = ln v1 ) v1 = eu1
4
1
1
1) + v22 = v2 ) v2 = 2u2
4
2
(4.67)
(4.68)

F (u1 ; u2 ) = u1 eu1 + 2u2 u2
eu1 (ln eu1
1) +
1
(2u2 )2
4
= eu1 + u22
que es, precisamente, la funcin cuya transformada de Legendre es G (v1 ; v2 ).
..............................................................................................
Pg.: 171

Ejemplo 4.15

1
1
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = v22 + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
8
7
Solucin: Este es un caso de tres variables independientes, por lo tanto, de (4.24),
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
1 2 1
v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
8 2 7
(4.69)
y de (4.25),
@
@G
=
@v1
@v1
@G
@
=
=
@v2
@v2
@G
@
=
=
@v3
@v3
u1 =
u2
u3
1 2
v +
8 2
1 2
v +
8 2
1 2
v +
8 2
1
1
v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = (v3 + 5w1 ) ) v3 = 7u1
7
7
1
1
v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = v2 ) v2 = 4u2
7
4
1
1
v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = v1 ) v1 = 7u3
7
7
5w1 (4.70)
(4.71)
(4.72)

F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = 7u3 u1 + 4u2 u2 + u3 (7u1 5w1 )
1
1
(4u2 )2 + 7u3 (7u1 5w1 + 5w1 ) + w22
8
7
= 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
que es, precisamente, la funcin cuya transformada de Legendre es G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ).
..............................................................................................
4.6.2.
Valores extremos
Supngase que la funcin F (u) es cncava hacia arriba (tal como en la figura 4.10), entonces debe tener un mnimo. Suponiendo que esto ocurre, entonces el
mnimo es nico. Dentese este punto por,
Fmn = F (umn )
(4.73)
Por supuesto, la pendiente se anula en este punto, es decir, v (umn ) = 0. Si se introduce este punto en la expresin (4.11) que define la transformacin de Legendre,
resulta que el valor mnimo de F es,
Fmn =
G (0)
(4.74)
Pg.: 172

De forma similar, a partir del hecho de que F es la transformacin de Legendre de G,
se puede concluir que el valor mnimo de G es,
Gmn =
F (0)
(4.75)
Ahora bien, se puede usar la relacin simtrica (4.61) para ver qu ocurre para extremos generales. Supngase que F toma su valor extremo en uext , el cual corresponde
a una tangente horizontal, v = 0. De esta manera, a partir de (4.61),
G (0) + F (uext ) = 0
(4.76)
De forma similar, G tendr un valor extremo en vext , donde u (vext ) = 0 debido a (4.14),
de manera que,
G (vext ) + F (0) = 0
(4.77)
Para apreciar el significado geomtrico de esta ecuacin, slo se necesita examinar la figura 4.10 y ver que la interseccin de la tangente a la curva F (u) con el eje
vertical nunca alcanza ms all de F (0).
4.6.3.
Simetras y relaciones entre derivadas
Puesto que F y G son transformaciones de Legendre la una de la otra, es de

esperarse que existan numerosas relaciones simtricas. Las expresiones (4.61) y (4.62)
constituyen dos de ellas. A partir de estas expresiones, se puede obtener un conjunto
infinito de relaciones entre F y G, que conducen a algunas relaciones muy elegantes
e interesantes.
Puesto que cada funcin depende slo de una variable, a partir de (4.62) es posible
escribir,
dG (v) = u (v) dv, y dF (u) = v (u) du
(4.78)
Ahora, se pueden derivar nuevamente las expresiones (4.62) con respecto a v o u, de
manera que,
du (v)
dv (u)
d2 F (u)
d2 G (v)
=
,
y
=
2
2
dv
dv
du
du
pero como du=dv = (dv=du)
entonces,
d2 G (v) d2 F (u)
=1
dv 2
du2
(4.79)
que ilustra claramente la importancia de la covexidad (estricta) ya que ninguno de los

dos factores pueden anularse.
Pg.: 173

Derivando nuevamente (4.79), se puede escribir una relacin simtrica para la tercera derivada,
d3 G
dv 3
d2 G 3=2
dv 2
d3 F
du3
d2 F 3=2
du2
(4.80)
=0
Es posible obtener un conjunto infinito de relaciones como las anteriores para derivadas de orden superior derivando una y otra vez. Tal ejercicio tambin muestra que
si F es suave, entonces G tambin lo es. Las relaciones para derivadas superiores son
ms y ms complejas.
4.7.
Problemas
1. Sea F (u) = un , encontrar su transformada de Legendre. Resp.: G (v) = (n

2. Sea F (u) =
1 2
G (v) = 2k
v .
1
ku2
2
1)
v
n
n
n 1
(k constante), encontrar su transformada de Legendre. Resp.:
3. Sea F (u) = u = (
G (v) = 1 1 v 1 .
constante), encontrar su transformada de Legendre. Resp.:
4. Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ) de la funcin,

F (u1 ; u2 ) = 2u21 + 3u1 u2 + u22
Resp.: G (v1 ; v2 ) =
v12 + 3v1 v2
2v22 .
5. Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ) de la funcin,

F (u1 ; u2 ; u3 ) = au21 + bu23 + u2 u1
donde a y b son constantes.
6. Encuentre la transformada de Legendre G (v; w) de la funcin,
F (u; w) = w u2 w
donde w es una variable pasiva. Verifique que,

@G
@F
+
=0
@w @w
Pg.: 174
4.7. PROBLEMAS
7. Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; w1 ; w2 ) de la funcin,
F (u1 ; u2 ; w1 ; w2 ) = 2u21 w1 + 3u1 u2 w2 + u22
donde w1 y w2 son variables pasivas. Verifique que,
@G
@F
@G
@F
+
= 0,
+
=0
@w1 @w1
@w2 @w2
8. Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) de la funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = w1 u22
w3 u3 u2 + w2 u2 u1 + w22
donde w1 , w2 y w3 son variables pasivas. Verifique que,

@F
@G
@F
@G
@F
@G
+
= 0,
+
=0 y
+
=0
@w1 @w1
@w2 @w2
@w3 @w3
9. Muestre que,
d3 G
dv 3
d2 G 3=2
dv 2
d3 F
du3
d2 F 3=2
du2
=0
donde G = G (v) es la transformada de Legendre de F = F (u).

10. Muestre que si G = G (vi ) es la transformada de Legendre de F = F (ui ), entonces
la transformada de Legendre de G = G (vi ) es precisamente F = F (ui ).
11. Encuentre la transformada de Legendre de la funcin G obtenida en el problema
1 y verifique que se reobtiene la funcin F dada en dicho problema.
Pg.: 175

Pg.: 176
Parte II
Mecnica de Lagrange y Hamilton
177
CAPTULO 5
Mecnica Lagrangiana
La aplicacin directa de las leyes de Newton al movimiento de sistemas mecnicos ser ahora sustituido por una propuesta general, un mtodo muy elegante y sofisticado para encontrar las ecuaciones de movimiento para todos los sistemas dinmicos,
desarrollado por el matemtico Joseph Louis Lagrange.
Contents
5.1. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de DAlembert . . . 180
183
5.1.2. Sistemas no-holnomos
186
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de Hamilton . . . . . 188

188
189
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma implcita) . . . . . . . . . . 189

5.4. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma explcita) . . . . . . . . . . 208
5.5. Ejemplos con ligaduras semi-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
5.6. Condicin de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . 227
5.7. Invariancia de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
5.8. Equivalencia entre las ecuaciones de Lagrange y de Newton . . . . . . 230
5.9. Momentos generalizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
5.10. Coordenadas cclicas o ignorables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
5.11. Integrales primeras de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
179
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA

5.12. Integrales primeras de movimiento para un sistema cerrado . . . . . . 234
5.13. Teoremas de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
5.13.1. Conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
235
5.13.2. Conservacin del momento generalizado - Conservacin del momento lineal y angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
238
5.14. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

5.15. Mecnica Lagrangiana vs la Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
5.16. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
5.1.
Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de DAlembe
Comincese por tratar de escribir el principio de DAlembert (2.86) de manera

que incluya los desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas.
Recurdese, de la seccin 2.10.1, que la expresin para los desplazamientos virtuales !
r i viene dada por (2.55) como sigue,
3N
X
@!
ri
!
ri=
qj , con i = 1; 2; : : : ; N
(5.1)
@qj
j=1
donde, a diferencia de (2.55), se supone que en principio no existen ligaduras en el

sistema, por esta razn la sumatoria se hace hasta 3N . Ntese que no hay cambio
alguno de tiempo t pues, como se vio en la seccin 2.10.1, por definicin de desplazamiento virtual, en ste slo intervienen cambios de las coordenadas espaciales,
por lo que el desplazamiento virtual es perpendicular a la fuerza de ligadura slo si la
ligadura misma cambia con el tiempo. Ahora, de (2.86) se puede escribir,
N
X
!
Fi
!
pi
!
ri=
i=1
N
X
!
Fi
i=1
{z
!
ri
Trmino A
El trmino A de (5.2) queda, al usar (5.1), como,

N
X
!
Trmino A =
Fi
i=1
3N
X
i=1
!
pi
{z
@!
ri
qj
@qj
!
ri=0
Trmino B
N
3N
X
! X @!
ri
!
ri=
Fi
qj
@qj
i=1
j=1
N X
3N
X
!
=
Fi
i=1 j=1
N
X
3N
N
X
X
!
=
Fi
j=1
i=1
(5.2)
@!
ri
@qj
Qj qj
qj
(5.3)
j=1
Pg.: 180
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE DALEMBERT

donde,
N
X
!
Qj =
Fi
i=1
@!
ri
@qj
(5.4)
son las componentes de las llamadas fuerzas generalizadas como ya se vio en la seccin 2.9.4, expresin (2.42).
Por otro lado, el trmino B de la expresin (5.2) puede escribirse, en virtud de (5.1),
como,
!
!
3N
N
N
N
3N
!
!
X
X
X
X
X
@
r
@
r
i
i
!
qj =
mi !
qj
Trmino B =
ri
pi !
ri=
mi !
ri
@q
@q
j
j
j=1
i=1
i=1
i=1
j=1
3N X
N
X
d
=
dt
j=1 i=1
donde, para desarrollar
N
P
i=1
!
dA
dt
@!
ri
@qj
mi !
ri
mi !
ri
@!
ri
@qj
mi !
ri
d
dt
@!
ri
@qj
(5.5)
qj
se ha usado la propiedad,
!
d ! !
B =
A B
dt
!
A
!
!
! @!
dB
ri
, con A = !
r iy B =
dt
@qj
y adems,
d
dt
@!
ri
@qj
3N
X
ri
@2!
ri
@
@2!
=
=
ql +
@qj @ql
@qj @t
@qj
l=1
@!
ri
@q
| {zj}
3N
X
@!
ri
l=1
@!
ri
ql +
@ql
@t
!
(5.6)
por (2.31)
@!
ri
@ qj
@ qj
@!
ri
=
@qj
3N
X
@!
ri
l=1
@!
ri
ql +
@ql
@t
3N
X
@!
r i @q
l=1
@ql @ q j
3N
X
@!
ri
l=1
@ql
{z
@ ql
@ qj
lj
lj
}
(5.7)
a la que suele llamrsele regla de supresin o eliminacin de puntos. Ahora, al sustituir

(5.6) y (5.7) en (5.5) resulta,
2 0
1
3
3N X
N
!
!
X
@ r iA
@ r i5
4 d @m i !
Trmino B =
ri
mi !
ri
qj
(5.8)
dt
@qj
@ qj
j=1 i=1
Pg.: 181

y como,
mi !
ri
mi !
ri
@!
ri
@ qj
@!
ri
@q
| {zj}
@ qj
1 ! !
mi r i r i
2
@
@qj
1 ! !
mi r i r i
2
@ qj
1
mi vi2
2
@
@qj
1
mi vi2
2
@Ti
(5.9)
@ qj
@Ti
@qj
(5.10)
6=0, !
r i qi ;q i ;t
entonces, al sustituir (5.9) y (5.10) en (5.8) resulta,

!!
"
N
3N
X
X
@
@
d
Ti
Trmino B =
dt @ q j i=1
@qj
j=1
"
!
#
3N
X
d @T
@T
=
qj
dt @ q j
@qj
j=1
Por ltimo, al sustituir (5.3) y (5.11) en (5.2), el
forma,
"
!
3N
3N
X
X
d @T
Qj qj
dt @ q j
j=1
j=1
!
"
3N
X
@T
d @T
dt @ q j
@qj
j=1
N
X
Ti
i=1
!#
qj
(5.11)
principio de DAlembert adopta la
@T
@qj
Qj
qj = 0
qj = 0
(5.12)
Esta expresin, al tratarse del principio de DAlembert, puede ser considerada como ecuacin fundamental de la dinmica. Por otro lado, las fuerzas generalizadas
(5.4) pueden ser descompuestas en una parte QUj derivada de un potencial U =
U qi ; q i ; t (potenciales dependientes de la velocidad)1 ,
QUj
d
qi ; q i ; t =
dt
@U
@ qj
@U
@qj
(5.13)
U
y una parte QN
no derivada de un potencial,
j
U
QN
=
j
N
X
!N U
Fi
i=1
@!
ri
@qj
(5.14)
es decir,
U
Qj = QUj + QN
j
1
(5.15)
Los campos de fuerzas electromagnticos sobre las cargas en movimiento son de este tipo.
Pg.: 182

por lo que (5.12) puede escribirse como,
!
"
3N
X
@L
d @L
dt @ q j
@qj
j=1
U
QN
j
qj = 0
(5.16)
donde la funcin,
L qi ; q i ; t = T qi ; q i ; t
U qi ; q i ; t
(5.17)
que ser llamada la lagrangiana o lagrangiano del sistema a estudiar.
5.1.1.
Sistemas holnomos
Es posible que se presenten dos casos:
Cuando las ligaduras se usan en forma implcita

Cuando las K ligaduras holnomas (2.13), escritas en funcin de las coordenadas generalizadas, es decir,
fl (qi ; t) = 0, con i = 1; 2; :::; s = 3N
k; l = 1; 2; :::; K
(5.18)
son usadas para reducir el nmero de coordenadas generalizadas desde 3N (dependientes + independientes) a s = 3N K (independientes), entonces todos los s desplazamientos virtuales qj en (5.16) se convierten en independientes los unos de los otros.
Ahora, debido a que cada desplazamiento virtual puede tomar cualquier valor para
cada tiempo t, entonces para que se satisfaga (5.16) se requiere que cada coeficiente
de los qj se anule, es decir que,
!
d @L
@L
U
QN
= 0, con j = 1; 2; :::; s
(5.19)
j
dt @ q j
@qj
para las s coordenadas qi independientes o grados de libertad del sistema. Por lo tanto, hay s de estas ecuaciones, y junto con las K ecuaciones de ligadura y las condiciones iniciales que son impuestas, describen completamente el movimiento del sistema. Estas ecuaciones constituyen las llamadas Ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos.
U
Si el sistema es conservativo, es decir QN
= 0 y U = U (qi ), entonces las ecuaciones
j
(5.19) se pueden escribir como,
!
@L
d @L
= 0, con j = 1; 2; :::; s
(5.20)
dt @ q j
@qj
Pg.: 183

Adems, de (5.12), ya que los desplazamientos virtuales qj son independientes, se
obtiene,
!
@T
d @T
Qj = 0, con j = 1; 2; :::; s
(5.21)
dt @ q j
@qj
que son las llamadas ecuaciones de Lagrange en su forma bsica. El significado fsico
de los trminos
d
dt
@T
@ qj
es el de las fuerzas de inercia. Para comprobarlo, tmese como
coordenadas las propias las coordenadas vectoriales xj ,

!
"
!#
X1
2
d @T
d
@
d
=
mi xi
=
mj xj = mj x j
dt @ xj
dt @ xj
2
dt
i
@T
y los trmino @q
pueden interpretarse como fuerzas ficticias procedentes de la elecj
cin del conjunto de coordenadas generalizadas qj . En caso de que stas sean simplemente las componentes cartesianas de los vectores !
r i , desapareceran. Estas fuerzas
se aaden a las fuerzas generalizadas Qj en la direccin de qj .
Cuando las ligaduras se usan en forma explcita

Cuando las K ligaduras holnomas (2.13) [o (5.18) ya escritas en funcin de las
coordenadas generalizadas] no son usadas para reducir las coordenadas generalizadas a slo aquellas que son independientes sino que son anexadas en forma explcita
a la expresin (5.16), entonces, K de los desplazamientos virtuales qj en (5.16) dependen de las s coordenadas independientes y estn relacionados por K ligaduras2 ,
3N
X
@fl
@qj
j=1
qj = 0, con l = 1; 2; : : : ; K
(5.22)
las cuales reciben el nombre de ligaduras instantneas (provienen de un tiempo fijo).

Es posible, en forma explcita, introducir (5.22) en (5.16) mediante el uso del mtodo
de los multiplicadores de Lagrange l (t), sumando la cantidad,
K X
3N
X
l=1 j=1
(t)
@fl
qj = 0
@qj
a su miembro derecho (y haciendo algunos arreglos) resultando,

#
"
!
3N
K
X
d @L
@L X
@fl
U
QN
qj (t) = 0
l (t)
j
dt
@q
@q
j
j
@
q
j=1
j
l=1
2
(5.23)
(5.24)
Se obtiene diferenciando (5.18) y luego haciendo dt = 0. La sumatoria se efecta hasta 3N debido a

que las ligaduras no se estn usando para suprimir las coordenadas dependientes.
Pg.: 184

Si ahora se denotan las s coordenadas independientes mediante q1 ; q2 ; : : : ; qs y las K
dependientes como qs+1 ; qs+2 ; : : : ; q3N , entonces los K multiplicadores l previamente
no asignados son ahora elegidos de tal manera que satisfagan las K ecuaciones,
d
dt
@L
@ qj
@L X
=
@qj
l=1
K
(t)
@fl
U
+ QN
j , con j = s + 1; s + 2; : : : ; 3N
@qj
(5.25)
de aqu que las ecuaciones (5.24) se reduzcan a,

s
X
j=1
"
d
dt
@L
@ qj
K
X
@L
@qj
l=1
@fl
l (t)
@qj
U
QN
j
qj (t) = 0
(5.26)
para las s coordenadas qj independientes. Ahora, los s desplazamientos virtuales qj en

(5.26) son todos independientes y arbitrarios, por lo tanto cada uno de sus coeficientes
debe anularse por separado.
De lo anterior, se deduce entonces que las ecuaciones,
d
dt
@L
@ qj
@L X
=
@qj
l=1
K
(t)
@fl
U
+ QN
j , con j = 1; 2; : : : ; 3N
@qj
(5.27)
representan las ecuaciones de Lagrange para el conjunto completo de coordenadas

dependientes e independientes q1 ; q2 ; : : : ; q3N . Estas 3N ecuaciones en conjunto con las
K ecuaciones dadas por (5.18) forman un sistema de 3N + K ecuaciones para 3N + K
incgnitas, 3N qj y K l , quedando as determinado dicho sistema (en principio).
Las ecuaciones (5.27) tienen un trmino adicional con respecto a las (5.19), el cual
viene dado por,
K
X
@fl
lig
Qj =
, con j = 1; 2; : : : ; 3N
(5.28)
l (t)
@qj
l=1
que son fuerzas adicionales que actan sobre el sistema. Estas fuerzas estn relacionadas con las ligaduras y se les da el nombre de fuerzas generalizadas de ligadura.
Estas fuerzas, debido a (5.22) no realizan trabajo virtual como lo requiere la validez del
principio de DAlembert.
Si se consideran slo fuerzas que se derivan de potenciales, las ecuaciones (5.27)
se reducen a,
!
K
@L X
@fl
d @L
=
, con j = 1; 2; : : : ; 3N
(5.29)
l (t)
dt @ q j
@qj
@q
j
l=1
Pg.: 185

Por otro lado, como las ligaduras (5.18) son independientes de las velocidades generalizadas q i , es posible escribir (5.27) de la siguiente forma,
!
e
e
@L
d @L
U
QN
= 0, con j = 1; 2; : : : ; 3N
(5.30)
j
dt @ q j
@qj
donde,
e =L+
L
K
X
(t) fl
(5.31)
l=1
es decir, el problema se ha reducido al del caso 1 pero con un Lagrangiano dado por
(5.31), mostrndose as la equivalencia entre (5.20) y (5.30).
Ntese que los caminos variados (desplazados) qi + qi no slo cumplen
con las condiciones esenciales (5.22) para los desplazamientos virtuales , sino
que tambin satisfacen las ecuaciones de ligadura,
fl (qi + qi ; t) = fl (qi ; t) + fl (qi ; t)
(5.32)
ya que no hay cambio para las ligaduras (5.18). es decir,

fl =
3N
X
@fl
j=1
@qj
qj = 0, con l = 1; 2; : : : ; K
Debido a esto, los caminos variados son todos geomtricamente posibles ya

que todos se ajustan a las ecuaciones (5.18), que es el requerimiento clave
para poder aplicar el mtodo de los multiplicadores de Lagrange.
5.1.2.
Sistemas no-holnomos
Las ligaduras no-holnomas slo pueden ser introducidas en forma explcita ya

que, por su naturaleza, no es posible usarlas para eleiminar coordenadas dependientes. Estas ligaduras, como fue mencionado en la seccin 2.3.3, vienen dadas (en
coordenadas generalizadas) por,
fl qi ; q i ; t = 0, con i = 1; 2; :::; 3N ; l = 1; 2; :::; K
(5.33)
que son frecuentemente encontradas en la forma,

fl qi ; q i ; t =
3N
X
Alj (qi ; t) q j + Bl (qi ; t) = 0, con l = 1; 2; : : : ; K
(5.34)
j=1
Pg.: 186

Los desplazamientos virtuales qj para sistemas no-holnomos con K ligaduras lineales del tipo (5.18) obedecidas por los caminos verdaderos, estn tambin obligados
a obedecer las K condiciones instantneas3 ,
3N
X
Alj (qi ; t) qj = 0, con l = 1; 2; : : : ; K
(5.35)
j=1
Al igual como se hizo con (5.22), las condiciones lineales (5.35) tambin pueden ser
anexadas al principio de DAlembert en forma explcita, ya que (5.16) es lineal en qj .
Sumando,
K X
3N
X
(5.36)
l (qi ; t) Alj (qi ; t) qj = 0
l=1 j=1
al miembro derecho de (5.16) y procediendo de forma anloga a la seccin anterior, las ecuaciones de Lagrange para las ligaduras no-holnomas (5.34) resultan en la
forma,
!
K
@L X
d @L
NU
(5.37)
=
l (qi ; t) Alj + Qj , con j = 1; 2; : : : ; 3N
dt @ q j
@qj
l=1
para todas las coordenadas. Aqu las fuerzas generalizadas de ligadura vienen dadas
por,
K
X
lig
Qj =
(5.38)
l (qi ; t) Alj , con j = 1; 2; : : : ; 3N
l=1
Ecuaciones anlogas a (5.30) no son posibles para las ligaduras no-holnomas ya

que los caminos desplazados qi + qi para sistemas con ligaduras holnomas lineales
no son geomtricamente posibles y, por lo tanto, no satisfacen el requerimiento clave
para la aplicacin del mtodo de los multiplicadores de Lagrange. Slo es posible en
el caso en que las ligaduras (5.34) sean integrables, convirtindose as en holnomas
4
.
Para el caso en que las fuerza sean derivables de potenciales, las ecuaciones (5.37)
se reducen a,
!
K
@L X
d @L
=
(5.39)
l Alj , con j = 1; 2; : : : ; 3N
dt @ q j
@qj
l=1
3
4
Se obtienen escribiendo (5.34) en forma diferencial fl dt =
Ali (qi ; t) dqi + Bl dt y luego haciendo dt = 0.
Ver referencia [17] para detalles.
Pg.: 187
5.2.
Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de Hamilton
5.2.1.
Sistemas holnomos
Como en la seccin 5.1 es posible que se presenten dos casos:
Cuando las ligaduras se usan en forma implcita

En trminos del clculo de variaciones, el Principio de Hamilton (seccin 2.11.3)
se puede escribir como,
S=0
(5.40)
donde S es la accin dada por,
S=
t2
L qi ; q i ; t dt
(5.41)
t1
con,
L qi ; q i ; t = T qi ; q i ; t
U (qi ; t)
(5.42)
es el Lagrangiano ya definido en la seccin 5.1, expresin (5.17).

El procedimiento a seguir es anlogo al seguido en la seccin 3.2.3 tomando las
coordenadas generalizadas qi como independientes, por haberse eliminado las dependientes mediante el uso de las ligaduras holnomas (5.18). Por lo tanto, la integral
de la expresin (5.41) es anloga a la expresin (3.91) estudiada en la seccin 3.2.3. Si
se hace una comparacin entre estas expresiones se encuentra que,
Seccin 3.2.3
Esta seccin
x
yi (x)
t
qi (t)
yi0 (x)
q i (t)
(yi ; yi0 ; x)
L qi ; q i ; t
de manera que, las ecuaciones de Euler (3.94) correspondientes al problema variacional establecido en la expresin (5.40), pueden ser escritas como,
!
@L
d @L
= 0, con j = 1; 2; :::s
(5.43)
dt @ q j
@qj
que son las mismas dadas por (5.19) pero donde se han considerado slo fuerzas derivables de potenciales [es decir, las mismas (5.20)].
Pg.: 188
5.3. EJEMPLOS CON LIGADURAS HOLNOMAS (FORMA IMPLCITA)

Cuando las ligaduras se usan en forma explcita
Para este caso es posible, como se mostr en la seccin 5.1, escribir un Lae dado por (5.31) en el cual se han introducido las ligaduras holnomas
grangiano L
(5.18) en forma explcita mediante el uso de los multiplicadores de Lagrange. Por lo
tanto, el problema variacional para este caso puede escribirse como,
#
Z t2 "
Z t2
K
X
e qi ; q i ; t dt =
L+
(5.44)
L
S=
l (t) fl dt
t1
t1
l=1
que, siguiendo un procedimiento anlogo al empleado para tratar el problema variacional planteado por (5.41), resulta en las ecuaciones de Euler,
!
K
X
@fl
@L
d @L
= Qi =
, con i = 1; 2; ::;3N
(5.45)
l
dt @ q i
@qi
@qi
l=1
que son las mismas dadas por (5.27) pero donde se han considerado slo fuerzas derivables de potenciales [es decir, las mismas (5.29)].
5.2.2.
Para este caso, al considerar ligaduras no-holnomas (5.34) que son las ms
frecuentes en los problemas de Mecnica, slo es posible escribir un problema variacional como el planteado por (5.44) cuado dichas ligaduras son integrables, es decir,
cuando son en realidad holnomas5 . Como las ligaduras son holnomas, el problema
variacional a plantearse debe concluir encontrndose las mismas ecuaciones (5.45) o
(5.27) si se consideran fuerzas que no se derivan de un potencial.
5.3.
Ejemplos con ligaduras holnomas (forma implcita)
Los ejemplos siguientes representan sistemas holnomos en los que las ecuaciones de ligadura (de haberlas) sern usadas en forma implcita, es decir, sern usadas para reducir el conjunto de coordenadas generalizadas particular de cada situacin
planteada, a un conjunto de coordenadas generalizadas propias, es decir, independientes las unas de las otras. Es de hacer notar que slo la ejercitacin intensa y contnua es la que permitir, al novicio, adquirir destrezas e intuicin a la hora de escoger
las coordenadas generalizadas ptimas para un problema particular.
5
Ver referencia [17] para detalles sobre esta afirmacin.

Pg.: 189

..............................................................................................
Ejemplo 5.1
Para la partcula de masa m mostrada en la figura 5.1, encuentre la

ecuacin de movimiento y su aceleracin a lo largo del plano inclinado usando las
ecuaciones de Lagrange.
Figura (5.1): Partcula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado un ngulo
respecto a la horizontal (Ejemplo 5.1).
con
Solucin: En coordenadas Cartesianas se tiene que la energa cintica viene dada

por,
2
2
1
(5.46)
T = m x +y
2
y la energa potencial (para el origen de potencial escogido) por,
U = mgy
(5.47)
de manera que el Lagrangiano viene dado por,

2
2
1
U = m x +y
mgy
(5.48)
2
Por otro lado, es fcil notar que la relacin entre x y y viene dada por la ecuacin de
la recta que describe el plano inclinado, por lo tanto,
L=T
y=
x tan + h
(5.49)
de manera que el sistema tiene slo un grado de libertad. Si se escoge x como coordenada generalizada, es decir, sustituyendo (5.49) en (5.48), el Lagrangiano se puede
escribir como,
2
2
1
L =
m x +
x tan
mg ( x tan + h)
2
2
1
=
mx sec2 + mgx tan
mgh
(5.50)
2
Pg.: 190

de aqu que,
@L
@x
= mg tan
@L
@x
d
dt
= mx sec2
@L
@x
= m x sec2
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.20), se obtiene,

d
dt
@L
@L
= 0 ) x = g Sen Cos
@x
@x
(5.51)
que es la ecuacin de movimiento pedida.

La ecuacin para la aceleracin en y viene dada por la segunda derivada total
de (5.49) con respecto al tiempo, es decir,
y =
(5.52)
x tan
entonces la aceleracin a lo largo del plano inclinado viene dada por,

v
0
12
u
q
u
2
2
u 2
a = x + y = t x + @| x{z
tan }A = x sec
(5.53)
por (5.49)
y al usar (5.51),
a = g Sen
que es el resultado ya conocido de la Fsica elemental.
..............................................................................................
Ejemplo 5.2
Encuentre, usando las ecuaciones de Lagrange, las ecuaciones de

movimiento de una partcula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de
fuerza conservativo (ver figura 5.2) (a) en coordenadas Cartesianas y (b) en coordenadas esfricas.
Solucin: La figura 5.2 muestra la situacin descrita en el problema.
(a) En coordenadas Cartesianas se tiene que el Lagrangiano se puede escribir como,
2
2
2
1
L=T U = m x +y +z
U (x; y; z)
(5.54)
2
de aqu que,
@L
@x
@U
@x
= Fx
@L
@x
= mx
d
dt
@L
@x
= mx
@L
@y
@U
@y
= Fy
@L
@y
= my
d
dt
@L
@y
= my
@L
@z
@U
@z
= Fz
@L
@z
= mz
d
dt
@L
@z
= mz
Pg.: 191
Figura (5.2): Partcula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza conservativo (Ejemplo 5.2).

d
dt
d
dt
d
dt
@L
@x
@L
@y
@L
@z
@L
@x
@L
@y
@L
@z
9
>
= 0 ) Fx = m x >
>
=
= 0 ) Fy = m y
>
>
>
= 0 ) Fz = m z ;
(5.55)
que son las ecuaciones de movimiento buscadas.
(b) En coordenadas esfricas, el mdulo cuadrado de la velocidad viene dado

por,
2
+ r2 Sen2 '
v 2 = r + r2
(5.56)
entonces, el Lagrangiano viene dado por,

L=T
2
1
U = m r + r2
2
+ r2 Sen2 '
U (r; ; ')
(5.57)
de aqu que,
d
dt
@L
= mr
@r
@L
= mr
@r
@L
= mr
@r
+ mr Sen2 '
@U
@r
Pg.: 192
d
dt
d
dt
2
@L
= mr2 Sen Cos '
@
@L
= mr2
@!
@L
= mr2 + 2mrr
@
@U
@
@L
@U
=
= F'
@'
@'
@L
= mr2 Sen2 '
@'
!
@L
= 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos + mr2 Sen2 '
@'

d
dt
d
dt
d
dt
@L
@L
= 0 ) mr
@r
@r !
@L
+ mr Sen2 '
2
@L
= 0 ) mr2 Sen Cos '
@
@ !
@L
@L
= 0)
@'
@'
@U
= mr
@r
@U
= mr2 + 2mrr
@
(5.58)
(5.59)
@U
= 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos
@'
+mr2 Sen2 '
(5.60)
pero, en coordenadas esfricas,

!
F =
es decir,
!
rU =
@U
ebr
@r
1 @U
ebr
r@
@U
= Fr
@r
1 @U
= F )
r@
1 @U
= F' )
r Sen @'
1 @U
eb'
r Sen @'
(5.61)
(5.62)
@U
= rF
@
@U
= r Sen F'
@'
(5.63)
(5.64)
Por ltimo, al sustituir (5.62), (5.63) y (5.64) en (5.58), (5.59) y (5.60) respectivamente, de
obtiene,
9
2
2
>
2
>
Fr = m r mr
mr Sen '
>
=
2
(5.65)
rF = mr2 + 2mrr
mr2 Sen Cos '
>
>
>
r Sen F = 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos + mr2 Sen2 ' ;
'
que son las ecuaciones de movimiento buscadas.
Pg.: 193

..............................................................................................
Ejemplo 5.3
La mquina simple de Atwood. Encuentre la aceleracin, usando

las ecuaciones de Lagrange, del sistema mostrado en la figura 5.3. Se desprecia el
rozamiento en la polea.
Figura (5.3): La mquina simple de Atwood (Ejemplo 5.3).
Solucin: Este es un ejemplo de sistema conservativo con ligaduras holnomas y

esclernomas. Es claro que slo hay una coordenada independiente y, estando determinada por la condicin (ligadura) de que la longitud de la cuerda existente entre
ambos cuerpos sea `; es decir,
y1 + y2 = `
(5.66)
y si se hace y1 = y entonces y2 = `
U=
M1 gy1
y. Es fcil notar que la energa potencial es,

M2 gy2 =
M1 gy
M2 g (`
(5.67)
y)
y que la cintica es,

2
2
2
1
1
1
T = M1 y1 + M2 y2 = (M1 + M2 ) y
2
2
2
de aqu que el Lagrangiano venga dado por,
L=T
U=
2
1
(M1 + M2 ) y + M1 gy + M2 g (`
2
(5.68)
y)
(5.69)
Pg.: 194

de donde,
d
dt
@L
= (M1 M2 ) g
@y
@L
= (M1 + M2 ) y
@y
!
@L
= (M1 + M2 ) y
@y

!
d @L
@L
= 0 ) (M1 + M2 ) y (M1 M2 ) g = 0
dt @ y
@y
(5.70)
de la cual,
M1 M2
g
M1 + M2
resultado familiar de los cursos de Fsica elemental.
y =
(5.71)
..............................................................................................
Ejemplo 5.4
Encontrar la ecuacin de movimiento, usando las ecuaciones de Lagrange, de un anillo de masa m que se desliza por un alambre (de masa despreciable)
que gira uniformemente con una velocidad angular ! en una regin libre de fuerzas
(ver figura 5.4).
Figura (5.4): Anillo de masa m que se desliza por un alambre, de masa despreciable, que gira uniformemente (Ejemplo 5.4).
Solucin: Este ejemplo es un caso sencillo de ligadura holnoma y renoma (dependiente del tiempo), por lo que las ecuaciones de transformacin contendrn explcitamente el tiempo,
x = r Cos (!t)
(5.72)
y = r Sen (!t)
(5.73)
Pg.: 195

de manera que,
h
2
2
v 2 = x + y = r Cos (!t)
i2 h
i2
r! Sen (!t) + r Sen (!t) + r! Cos (!t)
= r + r2 ! 2
y como se encuentra en una regin libre de fuerzas U = 0, entonces el Lagrangiano

viene dado por,
2
1
(5.74)
L = T U = m r + r2 !2
2
resultando,
d
dt
@L
= mr! 2
@r
@L
= mr
@r
@L
= mr
@r

d
dt
@L
@r
@L
= 0 ) r = r! 2
@r
(5.75)
que expresa el resultado ya conocido de que el anillo se mueve hacia afuera debido
a la fuerza centrpeta. Como en el caso anterior, el mtodo no sirve para hallar la
fuerza que mantiene unido el anillo al alambre.
..............................................................................................
Ejemplo 5.5
Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa m bajo

la accin de la gravedad en dos dimensiones (ver figura 5.5). Encontrar las ecuaciones
de movimiento, usando las ecuaciones de Lagrange, en: (a) coordenadas Cartesianas y (b) polares.
Solucin: Aqu es el ngulo de tiro. En coordenadas Cartesianas, sern usadas
x (horizontal) y y (vertical). En coordenadas polares sern usadas r (en la direccin
radial) y ' (ngulo con respecto a la horizontal).
(a) Primero, en coordenadas Cartesianas se tiene,
2
2
1
m x +y
2
U = mgy
(5.76)
T =
(5.77)
donde U = 0 en y = 0. De esta manera el Lagrangiano viene dado por,

L=T
2
2
1
U = m x +y
2
mgy
(5.78)
Pg.: 196
Figura (5.5): Movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de la gravedad en dos dimensiones
(Ejemplo 5.5).
resultando,
d
dt
@L
@L
= 0,
= mg
@x
@y
@L
@L
= mx,
= my
@x
@y
!
@L
d @L
= m x,
= my
dt @ y
@x

)
x=0
y = g
(5.79)
(b) En coordenadas polares,

2
2
1
m r + r2 '
2
U = mgr Sen '
(5.80)
T =
donde U = 0 cuando
(5.81)
= 0. De esta manera el Lagrangiano viene dado por,

L=T
2
2
1
U = m r + r2 '
2
mgr Sen '
(5.82)
resultando,
d
dt
2
@L
@L
= mr'
mg Sen ',
= mgr Cos '
@r
@'
@L
@L
= mr,
= mr2 '
@r
@'
!
@L
d @L
= mr,
= 2mrr' + mr2 '
dt @ '
@r
Pg.: 197

)
2
r'
g Sen ' r = 0
gr Cos ' 2rr' r2 ' = 0
(5.83)
Las ecuaciones de movimiento (5.79) clramente son ms simples que las (5.83). Por
esta razn se escogeran coordenadas Cartesianas como coordenadas generalizadas
para resolver este problema, la clave es reconocer que en estas la energa potencial
slo depende de la coordenada y, mientras que en coordenadas polares depende
de r y '.
..............................................................................................
Ejemplo 5.6
Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono liso como se muestra en la figura 5.6, donde es constante. La partcula est sometida a una fuerza gravitacional. Determinar un conjunto de
coordenadas generalizadas y determinar las ligaduras. Encuentre las ecuaciones de
movimiento usando las ecuaciones de Lagrange.
Figura (5.6): Partcula de masa m que est obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono
liso (Ejemplo 5.6).
Solucin: Hgase que el eje del cono corresponda al eje z y colquese el vrtice
del cono en el origen. Puesto que el problema posee simetra cilndrica, escjase r, '
y z como coordenadas generalizadas. Pero, sin embargo, se tiene la ligadura,
z = r cot
(5.84)
Pg.: 198

de manera que el sistema tiene slo dos grados de libertad y, por lo tanto, dos coordenadas generalizadas. Se puede usar (5.84) para eliminar z o r.
En coordenadas cilndricas, el mdulo cuadrado de la velocidad viene dado por,
2
v 2 = r + r2 ' + z
que, al usar (5.84),

2
v 2 = r2 ' + r
y como 1 + cot2
= csc2 ,
v 2 = r csc2
1 + cot2
+ r2 '
(5.85)
Por otro lado, la energa potencial (si se elige U = 0 en z = 0), viene dada por,
(5.86)
U = mgz = mgr cot

entonces el Lagrangiano se puede escribir como,
2
1
U = m r csc2
2
L=T
+ r2 '
mgr cot
(5.87)
resultando que,
!
@L
@L
d @L
d
= 0,
= mr2 ',
=
mr2 '
@'
dt @ '
dt
@'
2
@L
@L
d @L
= mr'
mg cot ,
= mr csc2 ,
@r
dt @ r
@r
= m r csc2

9
@L
2
=
= mr ' = constante.
@'
r' Sen2
+ g Sen Cos
=0 ;
(5.88)
donde la primera ecuacin expresa la conservacin del momento angular en torno

al eje z y la segunda es la ecuacin de movimiento para la coordenada r.
..............................................................................................
Ejemplo 5.7
El punto de soporte para un pndulo simple de longitud b y masa

pendular m se mueve sobre un anillo (de masa despreciable) de radio a con velocidad angular constante !. (a) Obtener la expresin en coordenadas Cartesianas de la
velocidad y la aceleracin para la masa m y (b) usando las ecuaciones de Lagrange,
obtener tambin la aceleracin angular para . Ver figura 5.7.
Pg.: 199
Figura (5.7): Un pndulo simple de longitud b y masa pendular m cuyo punto de soporte mueve sobre
un anillo con velocidad angular constante (Ejemplo 5.7).
Solucin: Se posicionar el origen del sistema de coordenadas en el centro del

anillo rotante.
(a) La posicin de m en coordenadas Cartesianas viene dada por,
x = a Cos (!t) + b Sen
(5.89)
y = a Sen (!t)
(5.90)
b Cos
por lo tanto las velocidades son,

x=
9
=
a! Sen (!t) + b Cos
y las aceleraciones,
2
2
x=
a! Cos (!t) + b
Cos
y =
a! 2 Sen (!t) + b
Sen +
(5.91)
y = a! Cos (!t) + b Sen
Sen
2
Cos
9
>
>
=
>
>
;
(5.92)
Pg.: 200

(b) Es claro que la nica coordenada generalizada es . Las energas cintica y
potencial vendrn dadas por,
2
2
1
m x +y
2
U = mgy
T =
donde U = 0 en y = 0. Entonces el Lagrangiano se puede escribir como,

L=T
U=
m 2 2
a ! + b2
2
+ 2b a! Sen (
!t)
mg [a Sen (!t)
b Cos ]
(5.93)
de aqu que,
d
dt
@L
= mb a! Cos (
!t) mgb Sen
@!
@L
! Cos (
= mb2 + mba!
@
!t)

=
!2a
Cos (
b
!t)
g
Sen
b
(5.94)
Ntese que este resultado se reduce a la bien conocida ecuacin de movimiento

del pndulo simple cuando ! = 0, es decir, cuando el anillo no rota.
..............................................................................................
Ejemplo 5.8
Encuentre la frecuencia, para pequeas oscilaciones, de un pndulo simple colocado dentro de un vagn que se mueve con una aceleracin constante
a en la direccin +x, usando las ecuaciones de Lagrange.
Solucin: Un diagrama de la situacin descrita es mostrado en la figura 5.8a, para
un pndulo de longitud `, masa m y ngulo de desplazamiento . Se muestra un sistema
de coordenadas fijo con x = 0 y x = vo en t = 0. La posicin y la velocidad de m vienen
dadas por,
1
x = vo t + at2 + ` Sen
2
y =
` Cos
x = vo + at + ` Cos
y = ` Sen
Las energas cintica y potencial son,
2
2
1
m x +y
2
U =
mg` Cos
T =
Pg.: 201
Figura (5.8): Pndulo simple colocado dentro de un vagn que se mueve con una aceleracin constante a en la direccin +x (Ejemplo 5.8).
y el Lagrangiano es,
L=T
1
U = m vo + at + ` Cos
2
1
+ m ` Sen
2
+ mg` Cos
de aqu que,
@L
=
@
m`
Sen + m`2
vo + at + ` Cos
Sen Cos
mg` Sen
@L
d
dt
@!
@L
= m` vo + at + ` Cos
=
m`
Cos + m`2 Sen2
vo + at + ` Cos
Sen
+m` Cos
a + ` Cos
+ 2m`2
Sen
Sen Cos
+m`2 Sen2
=
1
(g Sen + a Cos )
`
Se puede determinar el ngulo de equilibrio
(5.95)
(mostrado en la figura 5.8b) al hacer
= 0 en (5.95),
0 = g Sen
a
tan e =
g
+ a Cos
(5.96)
(5.97)
Pg.: 202

Por otro lado, debido a que las oscilaciones son pequeas y se dan en torno al
ngulo de equilibrio, hgase,
= e+
(5.98)
donde
es un ngulo pequeo. Entonces, al sustituir (5.98) en (5.95) resulta,

=
g
Sen (
`
a
Cos (
`
+ )
(5.99)
+ )
Ahora, al usar las identidades para el seno y coseno de la suma de dos ngulos y
usar la aproximacin para ngulo pequeo en Sen y Cos (tomando slo el primer
trmino de los desarrollos en series de Taylor para ambos), resulta,
=
1
[(g Sen
`
+ a Cos
e)
+ (g Cos
a Sen
e )]
(5.100)
pero el primer trmino entre parntesis es nulo debido a (5.96), quedando,

=
y usando (5.97),
(g Cos
a Sen
e)
(5.101)
a2 + g 2
=0
(5.102)
`
que es la ecuacin de movimiento de un oscilador armnico sinple con,
p
a2 + g 2
!2 =
(5.103)
`
p
Este resultado se ve plausible, ya que para a = 0 ! ! = g=` que es la frecuencia
angular del pndulo simple cuando el vagn est en reposo o en movimiento rectilneo uniforme.
+
..............................................................................................
Ejemplo 5.9
Una cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso

(de masa despreciable) que tiene la forma de la parbola z = cr2 (ver figura 3.80). La
cuenta rota en un crculo de radio R cuando el alambre est rotando en torno a su
eje vertical de simetra con velocidad angular !. Encuentre el valor de c usando las
ecuaciones de Lagrange.
Solucin: Debido a que el problema tiene simetra cilndrica, se escogen r, ' y z como coordenadas generalizadas. Por lo tanto, la energa cintica de la cuenta vendr
dada por,
2
2
2
1
(5.104)
T = m r + r2 ' + z
2
Pg.: 203
Figura (5.9): Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa despreciable, que
tiene la forma de la parbola z = cr2 (Ejemplo 5.9).
y si se elige U = 0 en z = 0, la energa potencial vendr dada por,

(5.105)
U = mgz
Pero r, ' y z no son independientes. La ecuacin de ligadura es la ecuacin de la

parbola,
z = cr2
(5.106)
(5.107)
z = 2crr
y adems, se tiene tambin una dependencia explcita del tiempo dada por,
' = !t
(5.108)
' = !
(5.109)
por lo tanto, el Lagrangiano se puede escribir como,

2
m 2
L=T U =
r + 4c2 r2 r + r2 ! 2
2
mgcr2
(5.110)
de aqu que,
d
dt
2
@L
= m 4c2 rr + r! 2 2gcr
@r
@L
m
=
2r + 8c2 r2 r
2
@r
2
@L
m
=
2 r + 16c2 rr + 8c2 r2 r
2
@r
Pg.: 204

2
r 1 + 4c2 r2 + r 4c2 r + r 2gc
!2 = 0
(5.111)
que es un resultado complicado. Si, sin embargo, la cuenta rota con r = R = constante, entonces r = r = 0, la ecuacin (5.111) se convierte en,
R 2gc
!2 = 0
(5.112)
!2
2g
(5.113)
y de aqu,
c=
que es el resultado pedido.
..............................................................................................
Ejemplo 5.10
Considrese el sistema de doble polea (de masa despreciable)

mostrado en la figura 5.10. Usar las coordenadas indicadas y determinar las ecuaciones de movimiento usando las ecuaciones de Lagrange.
Solucin: Aqu `1 es la logitud de la cuerda que pasa por la polea 1 y `2 es la logitud
de la cuerda que pasa por la polea 2. Las distancias y1 y y2 son medidas con respecto
al centro de las dos poleas.
Para m1 :
v1 = y 1
(5.114)
Para m2 :
v2 =
Para m3 :
v3 =
d
(`1
dt
d
(`1
dt
y1 + y2 ) =
y1 + `2
(5.115)
y1 + y2
y2 ) =
y1
(5.116)
y2
por lo tanto,
1
m1 v12 +
2
2
1
=
m1 y 1 +
2
T =
1
1
m2 v22 + m3 v32
2
2
2
1
1
m2
y 1 + y 2 + m3
2
2
y1
(5.117)
y2
y si U = 0 en y1 = 0,
U = U1 + U2 + U3
=
m1 gy1
m2 g (`1
y1 + y2 )
m3 g (`1
y1 + `2
y2 )
(5.118)
Pg.: 205
Figura (5.10): Sistema de doble polea (Ejemplo 5.10).

9
m1 y 1 + m2 y 1 y 2 + m3 y 1 + y 2 = (m1 m2 m3 ) g =
m2 y 1
y 2 + m3 y 1 + y 2 = (m2
m3 ) g
ecuaciones que pueden ser resueltas para y 1 y y 2 .
(5.119)
..............................................................................................
Ejemplo 5.11
Considrese un cilindro slido de centro O0 y radio R1 que rueda sin

deslizar dentro de la superficie semicilndrica fija con centro O y radio R2 > R1 (ver figura
5.11). Encuentre la ecuacin de movimiento y el perodo para pequeas oscilaciones
( pequeo) en torno a la posicin de equilibrio, usando las ecuaciones de Lagrange.
Solucin: La velocidad del centro de masa del cilindro debe ser igual a la velocidad
con la cual gira, por lo tanto,
(R2
R1 ) = R1 ) (R2
R1 )
R1 = 0
(5.120)
representando una ligadura cinemtica que, afortunadamente, es integrable. Si se

toma = 0 cuando = 0, al integrar (5.120) resulta,
(R2
R1 )
R1 = 0
(5.121)
Pg.: 206
Figura (5.11): Cilindro slido de centro O0 y radio R1 que rueda sin deslizar dentro de la superficie semicilndrica fija con centro O y radio R2 > R1 (Ejemplo 5.11).
por lo tanto el sistema slo tiene un grado de libertad. La energa cintica viene dada
por,
1 2
1 2
T = mvcm
+ I
(5.122)
2
2
donde vcm es la velocidad del centro de masa del cilindro e I su momento de inercia
dados por,
(5.123)
vcm = (R2 R1 )
1
I =
mR12
2
(5.124)

1
T =
m (R2 R1 )
2
1
=
m (R2 R1 )2
2
+
2
1
mR12
2
1
2
1
+ mR12
4
(5.125)
y si ahora se escoge como coordenada entonces, teniendo presente la ligadura

(5.120), (5.125) se puede escribir como,
T =
1
m (R2
2
R1 )2
1
(R2 R1 ) 5
+ mR12 4
4
R1
|
{z
}
por (5.120)
3
m (R2
4
R1 )2
Pg.: 207

Por otro lado, la energa pontencial U vendr dada por,
U=
mgy =
mg(R2
|
del
(5.126)
R1 ) Cos
{z
}
QOO 0 , fig. 5.11
entonces, a partir de (5.125) y (5.126), el Lagrangiano se puede escribir como,

2
3
(5.127)
U = m (R2 R1 )2 + mg (R2 R1 ) Cos
4
Ahora, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.20) (en este caso hay slo una,
para ), se obtiene,
2g
+
Sen = 0
(5.128)
3 (R2 R1 )
L=T
que es la misma ecuacin que para un pndulo simple de longitud

bien, para pequeo se tiene que,
2g
+
=0
3 (R2 R1 )
3
2
(R2
R1 ). Ahora
(5.129)
ya que Sen
, de aqu que el perodo de oscilacin del cilindro venga dado por,

r
3
(R2 R1 )
=2
2g
..............................................................................................
5.4.
Ejemplos con ligaduras holnomas (forma explcita)
Los ejemplos siguientes representan sistemas holnomos en los que las ecuaciones de ligadura sern usadas para ser incluidas, en forma explcita, en las ecuaciones de Lagrange mediante el uso del mtodo de los multiplicadores de Lagrange.
En ciertos casos puede ser deseable conocer las fuerzas de ligadura. Por ejemplo,
desde el punto de vista de un ingeniero, podra ser til conocer las fuerzas de ligadura
para propsitos de diseo. Estas fuerzas las proporcionan las fuerzas generalizadas de
ligadura (5.28).
La utilidad del mtodo de los multiplicadores de Lagrange, es doble:
1. Los multiplicadores de Lagrange estn relacionados con las fuerzas de ligadura, a travs de (5.28), que son requeridas frecuentemente.
2. Cuando, para un sistema dado, no se desea un cojunto de coordenadas
generalizadas propias o es muy difcil obtenerlas, el mtodo puede ser usado para incrementar el nmero de coordenadas generalizadas mediante
la inclusin explcita de las relaciones de ligadura entre las coordenadas.
Pg.: 208
5.4. EJEMPLOS CON LIGADURAS HOLNOMAS (FORMA EXPLCITA)

..............................................................................................
Ejemplo 5.12
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo 5.1.
Solucin: Aqu, a partir de (5.49), la ecuacin para la ligadura se puede escribir

como,
f (x; y) = y + x tan
(5.130)
h=0
por lo tanto el sistema tiene slo un grado de libertad, pudindose entonces elegir x o
y como coordenada generalizada como se hizo en el ejemplo 5.1. Alternativamente,
se puede continuar considerando ambas x y y como coordenadas generalizadas y
usar el mtodo de los multiplicadores de Lagrange. Aqu se seguir lo ltimo.
Teniendo presente que la ligadura (5.130) es holnoma, se pueden obtener las
ecuaciones de movimiento a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.29). Para este
caso (con K = 1 por slo haber una ligadura),
d
dt
@L
d
dt
@L
@x
@y
1
X
@L
=
@x
l=1
1
X
@L
=
@y
l=1
@fl
=
@x
@f1
@x
(5.131)
@fl
=
@y
@f1
@y
(5.132)
A partir de (5.48) el Lagrangiano, sin incluir la ligadura, viene dado por,

2
2
1
U = m x +y
2
L=T
mgy
por lo tanto, de aqu y de (5.130) se halla que,

@L
@x
=0
@L
@y
@L
@x
mg
= mx
@L
@y
d
dt
= my
@L
@x
= mx
d
dt
@L
@y
@f1
@x
= my
= tan
(5.133)
@f1
@y
(5.134)
=1
Ahora, al sustituir los resultados (5.133) y (5.134) en (5.131) y (5.132) respectivamente,

se obtiene,
mx =
m y + mg =
tan
(5.135)
(5.136)
y del sistema formado por (5.130), (5.135) y (5.136) es fcil encontrar que,
1
= mg Cos2
Pg.: 209

por lo tanto, a partir de (5.28), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
Qlig
x
Qlig
=
y
1
X
l=1
1
X
l=1
@fl
=
@x
@f1
= mg Cos2 tan = mg Cos Sen
@x
(5.137)
@fl
=
@y
@f1
= mg Cos2
@y
(5.138)
que representan las componentes de la fuerza de ligadura en el referencial escogido.

Entonces, la magnitud de la resultante de las fuerzas de ligadura vendr dada por,
r
Qlig
x
Qlig =
+ Qlig
y
= mg Cos
que no es ms que la fuerza normal ya calculada en cursos de Fsica elemental.

..............................................................................................
Ejemplo 5.13

como,
f (y1 ; y2 ) = y1 + y2 ` = 0
(5.139)
!
1
X
d @L
@L
@fl
@f1
=
= 1
(5.140)
l
dt @ y 1
@y1
@y1
@y1
l=1
!
1
X
@fl
@f1
d @L
@L
=
= 1
(5.141)
l
dt @ y 2
@y2
@y2
@y2
l=1
A partir de (5.67) y (5.68) el Lagrangiano, sin incluir la ligadura, viene dado por,
L=T
2
2
1
1
U = M1 y 1 + M2 y 2 + M1 gy1 + M2 gy2
2
2

@L
@y1
= M1 g
@L
@ y1
= M1 y 1
d
dt
@L
@ y1
= M1 y 1
@f1
@y1
=1
(5.142)
@L
@y2
= M2 g
@L
@ y2
= M2 y 2
d
dt
@L
@ y2
= M2 y 2
@f1
@y2
=1
(5.143)
Pg.: 210

se obtiene,
M1 y 1
M1 g =
(5.144)
M2 y 2
M2 g =
(5.145)
Por ltimo, del sistema formado por (5.139), (5.144) y (5.145) es fcil encontrar que,
1
2M1 M2
g
M1 + M2
por,
2M1 M2
lig
Qlig
g
(5.146)
y1 = Qy2 =
M1 + M2
Este resultado coincide con la tensin de la cuerda que se calcula en cursos de Fsica
elemental.
..............................................................................................
Ejemplo 5.14

como,
f (z; r) = z
cr2 = 0
(5.147)

d
dt
@L
d
dt
@L
d
dt
@L
@r
@'
@z
1
X
@L
=
@r
l=1
1
X
@L
=
@'
l=1
1
X
@L
=
@z
l=1
@fl
=
@r
@f1
@r
(5.148)
@fl
=
@'
@f1
@'
(5.149)
@fl
=
@z
@f1
@z
(5.150)
L=T
2
2
2
1
U = m r + r2 ' + z
2
mgz
Pg.: 211

@L
@r
= mr'
@L
@'
=0
@L
@z
@L
@'
mg
@L
@r
d
dt
= mr2 '
@L
@z
@L
@r
d
dt
= mr
@L
@'
d
dt
= mz
@f1
@r
= mr
= 2mrr' + mr2 '
@L
@z
@f1
@z
= mz
(5.151)
2cr
@f1
@'
=0
=1
(5.152)
(5.153)
Ahora, al sustituir los resultados (5.151), (5.152) y (5.153) en (5.148), (5.149) y (5.150)
respectivamente, se obtiene,
mr
mr'
2cr
(5.154)
(5.155)
2r' + r ' = 0
m z + mg =
(5.156)
pero como r = R y ' = !, este sistema de ecuaciones se reduce a,

m! 2 = 2c
m z + mg =
(5.157)
(5.158)
a partir de las cuales, junto con (5.147), se encuentra que,

(5.159)
= mg
!2
c =
2g
1
(5.160)
por,
Qlig
=
r
Qlig
=
'
Qlig
=
z
1
X
l=1
1
X
l=1
1
X
l=1
@fl
=
@r
@f1
=
@r
@fl
=
@'
@f1
=0
@'
(5.162)
@fl
=
@z
@f1
= mg
@z
(5.163)
m! 2 R
(5.161)
donde (5.161) y (5.163) representan, respectivamente, la fuerza centrpeta y el peso.

..............................................................................................
Ejemplo 5.15
Un disco de masa M y radio R rueda, sin deslizar, hacia abajo en un

plano inclinado (ver figura 5.12). (a) Encontrar las ecuaciones de movimiento, (b) las
fuerzas generalizadas de ligadura y (c) la aceleracin angular.
Pg.: 212
Figura (5.12): Disco de masa M y radio R rueda, sin deslizar, hacia abajo en un plano inclinado (Ejemplo
5.15).
Solucin:
(a) La energa cintica de desdobla en la energa cintica del centro de masa y la
energa cintica del movimiento alrededor de ste,
2
1
1
T = Mx + I
2
2
2
1
1
= M x + M R2
2
4
(5.164)
donde 12 I es la energa rotacional e I = 12 M R2 es el momento de inercia del disco. La

energa potencial es,
U = M g(l x) Sen
(5.165)
donde l es la longitud de la superficie inclinada y U = 0 para x = l (final del plano).
El Lagrangiano es por lo tanto,
2
1
1
L = M x + M R2
2
4
M g(l
x) Sen
(5.166)
Adems, la ecuacin de ligadura es,

f (x; ) = x
(5.167)
por lo tanto el sistema tiene slo un grado de libertad, pudindose entonces elegir y o
como coordenada generalizada y usar (5.167) para eliminar la otra. Alternativamente,
se puede continuar considerando ambas y y como coordenadas generalizadas y
usar el mtodo de los multiplicadores de Lagrange. Aqu se seguir lo ltimo.
Pg.: 213

d
dt
@L
d
dt
@L
@x
1
X
@L
=
@x
l=1
1
X
@L
=
@
l=1
@fl
=
@x
@f1
@x
(5.168)
@fl
=
@
@f1
@
(5.169)
De (5.166) y (5.167) se halla que,

@L
@x
= M gx Sen
@L
@
=0
@L
@
@L
@x
d
dt
= Mx
d
dt
= 12 M R2
@L
@
@L
@x
= Mx
= 12 M R2
@f1
@x
@f1
@
=1
(5.170)
(5.171)
y al sustituir estos resultados en (5.170) y (5.171), resulta,

Mx
M g Sen
1
MR
2
1
1
=0
=0
(5.172)
que son las ecuaciones de movimiento pedidas y que, junto con la ecuacin de ligadura (5.167),
(5.173)
x=R
constituyen un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas , x,
1.
(b) Derivando con respecto al tiempo la ecuacin de ligadura (5.173) dos veces,
=
x
R
(5.174)
y al combinar este resultado con la segunda de las (5.172) resulta,

1
1
Mx
2
(5.175)
que al combinarla con la primera de las (5.172) resulta,

2
x = g Sen
3
(5.176)
Por ltimo, de (5.175) y (5.176), resulta,

1
1
M g Sen
3
(5.177)
Pg.: 214

entonces las fuerzas generalizadas de ligadura (5.28) en este caso son,
9
1
X
>
>
@f1
@fl
1
>
M g Sen >
Qlig
l @x = 1 @x =
x =
3
=
l=1
lig
1
X
@fl
l@
@f1
1 @
1
M gR Sen
3
l=1
>
>
>
>
;
(5.178)
lig
son la fuerza de friccin y un torque, respectivamente, y son las fuerzas
donde Qlig
x yQ
generalizadas de ligadura requeridas para mantener el disco rodando sobre el plano
sin resbalar.
(c) De (5.174) y (5.176), resulta,

=
2
g Sen
3R
(5.179)
que es la aceleracin angular pedida.

Ntese que si el disco se hubiese deslizado sin friccin, se tendra x = g Sen . Por lo
tanto la ligadura reduce la aceleracin en 2=3 del valor sin friccin.
..............................................................................................
Ejemplo 5.16
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.11.
como,
f ( ; ) = (R2 R1 )
R1 = 0
(5.180)
!
1
X
d @L
@L
@f1
@fl
=
= 1
(5.181)
l
dt
@
@
@
l=1
@ !
1
X
d @L
@L
@fl
@f1
=
= 1
(5.182)
l
dt
@
@
@
l=1
@
L=T
1
U = m (R2
2
R1 )2
1
+ mR12
4
+ mg (R2
R1 ) Cos
Pg.: 215

8
>
< @L = mg (R2 R1 ) Sen
@
>
:
d
dt
@L
@
@L
@
=0
R1 )2
= m (R2
@L
@
d
dt
= 21 mR12
@L
@
@f1
@
@L
@
R1 )2
= m (R2
= R2
(5.183)
R1
@f1
@
= 12 mR12
R1
(5.184)

se obtiene,
m (R2
R1 )
+ mg Sen
1
mR1
2
=
=
(5.185)
1
1
(5.186)

1
1
= mg Sen
3
(5.187)
por,
Qlig =
Qlig =
1
X
l=1
1
X
l=1
@fl
=
@
@f1
1
= mg (R2
@
3
@fl
=
@
@f1
=
@
R1 ) Sen
1
mgR1 Sen
3
(5.188)
(5.189)
Aqu Qlig y Qlig son dos torques, y son las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas para mantener el cilindro slido de radio R1 rodando sobre la superficie interior del
cilindro de radio R2 sin resbalar.
..............................................................................................
Ejemplo 5.17
Una partcula de masa m comienza a moverse desde el reposo,

partiendo de la parte ms alta de un hemisferio fijo y liso de radio a. Encuentre las
fuerzas generalizadas de ligadura y el ngulo en el cual la partcula abandona la
superficie del hemisferio.
Solucin: Ver figura 5.13. Debido a que se est considerando la posibilidad de que
la partcula abandone la superficie del hemisferio, se eligen como coordenadas generalizadas r y . La ecuacin de ligadura es,
Pg.: 216
Figura (5.13): Partcula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, partiendo de la parte ms
alta de un hemisferio fijo y liso (Ejemplo 5.17).
f (r) = r
(5.190)
a=0
Adems,
m 2
r + r2
2
U = mgr Cos
m
L = T U=
2
T =
r + r2
mgr Cos
(5.191)
donde la energa potencial es cero en la parte ms baja del hemisferio. Las ecuaciones de Lagrange (5.29) son para este caso (con K = 1 por slo haber una ligadura),
d
dt
d
dt
1
X
@L
=
@r
l=1
@L
@r
@L
@
1
X
@L
=
@
l=1
@fl
=
@r
@f1
@r
(5.192)
@fl
=
@
@f1
@
(5.193)
9
=
(5.194)
y de aqu, en virtud de (5.191), resulta,

2
mr
mr
+ mg Cos
r + 2r
=0
g Sen = 0
y al aplicar la ligadura r = a a las anteriores ecuaciones,
ma
+ mg Cos
a
g Sen
= 0
(5.195)
= 0
(5.196)
Pg.: 217

A partir de (5.196) se tiene que,
g
Sen
a
(5.197)
que se puede integrar para determinar

=
entonces de (5.197),
d
dt
d
dt
. Ntese primero que,

=
d
d d
d
=
=
dt
d dt
d
~d~ = g
a
(5.198)
Sen ~d~
(5.199)
ya que = 0 en t = 0 cuando = 0 y la tilde se us para hacer diferencia entre las

variables de integracin y los lmites. De aqu resulta,
1
2
g
g
Cos +
a
a
(5.200)
Sustituyendo
de (5.200) en (5.195) resulta,

1
= mg (3 Cos
(5.201)
2)
por,
Qlig
r
Qlig =
1
X
l=1
1
X
l=1
@fl
=
@r
@f1
=
@r
@fl
=
@
@f1
=0
@
= mg (3 Cos
(5.203)
La partcula se desprende de la superficie del hemisferio en el ngulo

ndice d significa desprendimiento) cuando Qlig
r = 0,
Qlig
r = 0 = mg (3 Cos
(5.202)
2)
( el sub-
(5.204)
2)
de manera que,
d
= Cos
2
3
= 48; 2o
(5.205)
Ntese que la fuerza generalizada de ligadura es Qlig

= mg en = 0, es decir,
r
cuando la partcula se encuentra en la parte ms alta del hemisferio6 .
6
Comparar el resultado aqu obtenido con el problema 8.39, pgina 236, de la referencia [1].
Pg.: 218

..............................................................................................
Ejemplo 5.18
La figura 5.14 muestra una partcula de masa m sobre un plano

inclinado que se mueve con constante. Encuntrese la aceleracin de m a lo largo
del plano inclinado y las fuerzas generalizadas de ligadura .
Figura (5.14): Partcula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado mvil (Ejemplo 5.18).
Solucin: La ecuacin de la recta que define el plano inclinado viene dada por,
(5.206)
y = x tan + h (t)
de aqu que la ligadura sea,
f (x; y; t) = y
x tan
h (t) = 0
(5.207)
Teniendo presente que la ligadura (5.207) es holnoma (renoma), se pueden obtener las ecuaciones de movimiento a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.29). Para
este caso (con K = 1 por slo haber una ligadura),
d
dt
@L
d
dt
@L
@x
@y
1
X
@L
=
@x
l=1
1
X
@L
=
@y
l=1
@fl
=
@x
@f1
@x
(5.208)
@fl
=
@y
@f1
@y
(5.209)
El Lagrangiano viene dado por,

L=T
2
2
1
U = m x +y
2
mgy
(5.210)
Pg.: 219

@L
@x
=0
@L
@y
@L
@x
@L
@y
mg
d
dt
= mx
@L
@x
d
dt
= my
@f1
@x
= mx
@L
@y
= my
tan
(5.211)
=1
(5.212)
=
@f1
@y

se obtiene,
mx =
m y + mg =
(5.213)
tan
(5.214)

x =
g + h Cos Sen
g Sen2 + h Cos2
y =
(5.216)
= m g + h Cos2
(5.215)
(5.217)
De (5.215) y (5.216) la aceleracin a a lo largo del plano inclinado viene dada por,
r
q
a=
x +y =
g 2 Sen2 + h Cos2
(5.218)
por,
Qlig
=
x
Qlig
=
y
1
X
l=1
1
X
l=1
@fl
=
@x
@f1
=
@x
@fl
=
@y
@f1
= m g + h Cos2
@y
m g + h Cos Sen
(5.219)
(5.220)
lig
Aqu Qlig
x y Qy son dos fuerzas, y son las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas
para mantener a m sobre la superficie del plano inclinado. El mdulo de la resultante
de las fuerzas (5.219) y (5.220) viene dada por,
r
Qlig =
Qlig
x
+ Qlig
y
= m g + h Cos
(5.221)
que es la fuerza de reaccin normal al plano inclinado. Ntese que si h = 0, todo lo

anterior se reduce a los resultados de los ejemplos 5.1 y 5.12.
..............................................................................................
Pg.: 220
5.5. EJEMPLOS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS
5.5.
Ejemplos con ligaduras semi-holnomas
..............................................................................................
Ejemplo 5.19
Resolver la parte (b) del ejemplo 5.15 pero expresando la ligadura

en forma diferencial.
Solucin: La ecuacin de ligadura, en forma diferencial, viene dada por,
f (x; ) = dx
Rd = x
(5.222)
R =0
que es, en realidad, una ligadura holnoma pues es posible integrarla. En este caso se
desea dejarla en esta forma. Aqu se tiene una ligadura y dos coordenadas generalizadas. A partir de (5.34) para K = 1 y j = 1; 2 resulta,
A11 q 1 + A12 q 2 + B1 (q1 ; q2 ; t) = 0
y si q1 = x y q2 =
entonces la anterior ecuacin se puede escribir como,

A1x x + A1
(5.223)
+ B1 (x; ; t) = 0
Al comparar (5.222) con (5.223) es fcil encontrar que,

A1x = 1 y A1 =
(5.224)
Ahora al usar las ecuaciones de Lagrange (5.39) resulta,

d
dt
@L
d
dt
@L
@x
1
X
@L
=
l Alx ) M x
@x
l=1
M gx Sen
1
X
1
@L
2
=
l Al ) M R
@
2
l=1
(5.225)
(5.226)
donde se ha usado el Lagrangiano (5.166). Obsrvese que son idnticas a las encontradas en el ejemplo 5.15, por lo tanto,
1
1
M g Sen
3
(5.227)
y las fuerzas generalizadas de ligadura, al usar (5.38), vendrn dadas por,

9
1
X
>
>
1
M g Sen >
Qlig
>
l Alx = 1 A1x =
x =
3
=
l=1
lig
1
X
l Al
1 A1
1
M gR Sen
3
l=1
resultados idnticos a los obtenidos en el ejemplo 5.15.
>
>
>
>
;
(5.228)
Pg.: 221

..............................................................................................
Ejemplo 5.20
Un disco rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal XY (ver figura

5.31), obligado a moverse de modo que su plano permanezca siempre vertical (el
disco puede ser una de las dos ruedas de un eje). Encontrar las fuerzas generalizadas
de ligadura.
Figura (5.15): Un disco que rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal xy (Ejemplo 5.20).
Solucin: Si se eligen como coordenadas para describir el movimiento las (x; y) del
centro del disco, un ngulo de giro alrededor de su eje, y el ngulo formado por
dicho eje y el eje X (ver figura 2.22) entonces, como resultado de la ligadura, la magnitud de la velocidad del centro del disco es proporcional a . Por lo tanto, las ecuaciones de ligadura vienen dadas por (ver ejemplo 2.7),
R Sen
= 0
(5.229)
y + R Cos
= 0
(5.230)
que no son integrables, es decir, son no-holnomas. Aqu se tienen dos ligaduras y
cuatro coordenadas generalizadas. A partir de (5.34) para l = 1; 2 y j = 1; 2; 3; 4 resulta,
A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + A14 q 4 + B1 (q1 ; q2 ; q3 ; q4 ; t) = 0
A21 q 1 + A22 q 2 + A23 q 3 + A24 q 4 + B2 (q1 ; q2 ; q3 ; q4 ; t) = 0
y si q1 = x, q2 = y, q3 =
como,
y q4 = , entonces las anteriores ecuaciones se pueden escribir
A1x x + A1y y + A1
+ A1
+ B1 (x; y; ; ; t) = 0
(5.231)
A2x x + A2y y + A2
+ A2
+ B2 (x; y; ; ; t) = 0
(5.232)
Pg.: 222

Al comparar (5.231) con (5.229) y (5.232) con (5.230) resulta,
(
A1x = 1 A1y = 0 A1 = R Sen
A1 = 0
A2x = 0 A2y = 1 A2 = R Cos
A2 = 0
(5.233)
y a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.39) se puede escribir,

d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
@L
@x
@L
@y
@L
@
@L
@
@L
@x
@L
@y
@L
@
@L
@
=
=
2
X
l=1
2
X
=
=
l=1
2
X
l=1
2
X
l Alx
1 A1x
2 A2x
l Aly
1 A1y
2 A2y
l Al
l Al
=
=
1 A1
1 A1
+
+
2 A2
2 A2
1 R Sen
2 R Cos
=0
l=1
El Lagrangiano para este sistema viene dado por,

2
2
1
1
L= m x +y + I
2
2
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
(5.234)
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
1
+ I
2
(5.235)
entonces, al sustituir (5.235) en las ecuaciones (5.234) resulta,

9
mx = 1
>
>
>
>
=
my = 2
I
1 R Sen
=0
2 R Cos
que son las ecuaciones de Lagrange del sistema dado.
(5.236)
>
>
>
>
;
Ahora bien, de la primera y segunda de (5.236) y con el uso de (5.229) y (5.230) se

obtiene,
1
= m x = mR
= m y = mR
Sen +
Cos +
(5.237)
Cos
(5.238)
Sen
que al sustituirlas en la tercera de las ecuaciones (5.236) resulta,

I
mR2
mR2
Sen +
Cos
Sen + mR2
Cos +
Sen
Cos
Pg.: 223

o,
I + mR2 = 0
{z
}
|
6=0
de aqu que,
= ! = constante
=0!
(5.239)
y de la ltima de las ecuaciones (5.236) se obtiene,

=0!
= constante
(5.240)
Al sustituir (5.239) y (5.240) en (5.237) y (5.238) resulta,

1
= mR! Cos
= mR! Sen
por lo tanto, de (5.38), las fuerzas generalizadas de ligadura vienen dadas por,
9
2
X
>
>
>
Qlig
>
l Alx = 1 = mR! Cos
x =
>
>
>
l=1
>
>
2
>
X
>
>
lig
>
A
=
=
mR!
Sen
Qy =
>
l ly
2
=
l=1
lig
Qlig =
2
X
l=1
2
X
l=1
lig
La resultante de Qlig
x y Qy es,
l Al
=0
l Al
=0
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
(5.241)
Qlig = Qlig
bx + Qlig
by = mR! (Cos ebx + Sen eby )
y e
x e
que es perpendicular a la velocidad !

v del disco, es decir, est dirigida a lo largo de
su eje.
..............................................................................................
Ejemplo 5.21
La figura 5.16 muestra un carrito que consiste en un bloque rectangular de densidad uniforme y masa M , sobre una superficie horizontal (plano xy). El
carrito posee dos ruedas de masa despreciable a la mitad de cada lado, de manera
7
Ver referencia [20].

Pg.: 224

que el centro de masa est a la mitad de la distancia entre ambas. Adems, el carrito
tiene una carga Q en su centro y cargas q y q a la mitad de su parte frontal y trasera
(cada una a una distancia b del centro del rectngulo) y est inmerso en un campo
!
elctrico uniforme E en la direccin +x. Encuentre las ecuaciones de Lagrange (no
hay deslizamiento en las ruedas).
!
Figura (5.16): Carrito rectangular homogneo de masa M inmerso en un campo elctrico uniforme E
(Ejemplo 5.21).
Solucin: La ecuacin de ligadura viene dada por8 ,

f x; y; ' = x Sen '
y Cos ' = 0
(5.242)
Esta ligadura no es integrable, es decir, es no-holnoma. Aqu se tiene una ligadura y

tres coordenadas generalizadas x, y y '. A partir de (5.34) para l = 1 y j = 1; 2; 3 resulta,
A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + B1 (q1 ; q2 ; q3 ; t) = 0
y si q1 = x, q2 = y y q3 = ' entonces,
A1x x + A1y y + A1' ' + B1 (x; y; '; t) = 0
(5.243)
Al comparar (5.242) con (5.243) resulta,

A1x = Sen '
8
A1y =
Cos '
A1' = 0
(5.244)
Resulta de combinar x = v Cos ' y y = v Sen '.

Pg.: 225

9
1
X
>
>
@L
@L
d
>
=
A
=
A
=
Sen
'
>
l
lx
1
1x
1
dt
@x
>
@x
>
>
l=1
>
>
1
=
X
@L
d
@L
=
l Aly = 1 A1y =
1 Cos '
dt
@y
@y
>
>
l=1
>
>
1
>
X
>
>
d
@L
@L
>
>
=
A
=
A
=
0
l
l'
1
1'
;
dt @ '
@'
(5.245)
l=1
El Lagrangiano para este sistema viene dado por,
2
2
2
1
1
( QEx 2qEb Cos ')
U = M x + y + I' '
2
2
2
2
2
1
1
=
M x + y + I' ' + QEx + 2qEb Cos '
2
2
9
M x QE = 1 Sen ' >
=
My =
1 Cos '
>
;
I' ' + 2qEb Sen ' = 0
L = T
(5.246)
(5.247)
que son las ecuaciones de Lagrange del sistema dado. Ntese que la ltima de las
ecuaciones (5.247) es, formalmente, la misma que la del pndulo simple.
..............................................................................................
Ejemplo 5.22
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura en el ejemplo 5.21

pero tomando como coordenadas generalizadas s; ' y x.
Solucin: El Lagrangiano en las nuevas coordenadas viene dado por,
2
2
1
1
L = M s + I' ' + QEx + 2qEb Cos '
2
2
(5.248)
Para este caso es posible escribir dos ecuaciones de ligadura10 ,

x = s Cos ' ) f x; s; ' = s Cos '
x=0
(5.249)
y = s Sen ' ) f y; s; ' = s Sen '
y=0
(5.250)
Estas ligaduras son no-holnomas. Tomando la ecuacin de ligadura (5.249), se tiene

una ligadura y tres coordenadas generalizadas s, x y '. A partir de (5.34) para l = 1 y
j = 1; 2; 3 resulta,
A11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + B1 (q1 ; q2 ; q3 ; t) = 0
9
10
Ver referencia [20].

s = v.
Pg.: 226
5.6. CONDICIN DE INTEGRABILIDAD DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE

y si q1 = s, q2 = x y q3 = ' entonces,
A1s s + A1x x + A1' ' + B1 (s; x; '; t) = 0
(5.251)
Al comparar (5.249) con (5.251) resulta,

A1s = Cos '
A1x =
1 A1' = 0

9
1
X
>
>
@L
@L
d
>
=
A
=
A
=
Cos
'
>
l
ls
1
1s
1
dt
@s
>
@s
>
>
l=1
>
>
1
=
X
@L
@L
d
=
l Alx = 1 A1x =
1
dt
@x
@x
>
>
l=1
>
>
1
>
X
>
>
d
@L
@L
>
>
=
A
=
A
=
0
l
l'
1
1'
;
dt @ '
@'
(5.252)
(5.253)
l=1

9
>
M s = 1 Cos '
=
QE = 1
>
;
I' ' + 2qEb Sen ' = 0
(5.254)
por lo tanto, de la segunda de las ecuacines (5.254) y (5.38), las fuerzas generalizadas
de ligadura vienen dadas por,
9
1
X
>
>
>
Qlig
l Als = 1 Cos ' = QE Cos ' >
s =
>
>
>
l=1
>
>
1
=
X
lig
(5.255)
A
=
=
QE
Qx =
l lx
1
>
>
l=1
>
>
1
>
X
>
>
lig
>
>
Q' =
l Al' = 0
;
l=1
..............................................................................................
5.6.
Condicin de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange
El sistema de las s ecuaciones diferenciales de segundo orden que conforman

las ecuaciones de Lagrange, requieren como condicin para su integrabilidad que,
!
@2L
det
6= 0
(5.256)
@ qi@ qj
Pg.: 227

En el fondo, esta condicin significa poder despejar las aceleraciones del conjunto de
ecuaciones diferenciales de Lagrange. Quedan as excluidos en esta formulacin los
Lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas q i .
5.7.
Invariancia de las ecuaciones de Lagrange
Una propiedad importante de las ecuaciones de Lagrange es que son invariantes , es decir, su forma es la misma en cualquier sistema de referencia. En efecto,
si se hace una transformacin de las coordenadas generalizadas (incluso habiendo
dependencia explcita del tiempo) y se escriben las coordenadas qi en trminos de
unas nuevas coordenadas qei ,
11
qi = fi (e
ql ; t)
(5.257)
y se reemplazan por las coordenadas viejas en el Lagrangiano, se obtiene ste en

e=L
e qei ; qei ; t . Es claro que se deben reemplazar
funcin de las nuevas coordenadas L
tambin las velocidades generalizadas por,

qi =
X @fi
@fi
qel +
@e
ql
@t
l
(5.258)
Se denominan transformaciones puntuales o de contacto a las transformaciones del tipo (5.257).

e es el mismo en cada instante dado (slo que exSin embargo, el valor de L y L
presado en las nuevas coordenadas), por lo que la accin (5.41) queda ahora en las
nuevas coordenadas como,
Z t2
e qei ; qei ; t dt
S=
L
(5.259)
t1
y las ecuaciones de Lagrange correspondientes, al extremar la accin, tienen igual

forma a las (5.43),
0
1
e
e
d @ @L A @L
=0
(5.260)
dt
@e
qi
@ qei
Ntese que las nuevas coordenadas podran ser, por ejemplo, coordenadas del sistema mecnico en un sistema de referencia no inercial y, sin embargo, no hay necesidad de incluir ninguna fuerza de inercia o algo equivalente. Aqu se ve la ventaja de
11
La invariacia se refiere a la propiedad de una cantidad o ley fsica de no variar bajo ciertas transformaciones u operaciones.
Pg.: 228
5.7. INVARIANCIA DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE

la formulacin variacional sobre el principio de DAlembert ya que, si se hubiese usado este principio, se habra tenido que calcular la aceleracin de cada partcula y el
trabajo virtual de las fuerzas de inercia para poder llegar a (5.260) en un sistema no
inercial. Por otro lado, la invariancia de las ecuaciones de Lagrange permite usar las
coordenadas mejor adaptadas al problema, siempre y cuando se pueda expresar el
Lagrangiano en trminos de ellas.
Otra propiedad importante es que si al Lagrangiano se le suma una derivada total
con respecto al tiempo de una determinada funcin M = M (qi ; t),
dM
dt
L !L+
(5.261)
las ecuaciones de Lagrange no sufren cambio alguno. En efecto, al sustituir (5.260) en

las ecuaciones de Lagrange (5.43) se obtiene,
"
#
d
@
@
dM
dM
L+
L+
=0
dt @ q i
dt
@qi
dt
o,
d
dt
|
@L
@ qi
{z
d @M A
@L
+ @
@qi dt @ q i
}
@M
=0
@qi
=0 en virtud de (5.43)
de la cual,
d @ @M A
dt @ q i
@M
=0
@qi
(5.262)
Ahora bien, se mostrar que, en verdad, (5.262) es una identidad 0 = 0. Concntrese en el primer trmino del lado izquierdao de la anterior expresin. Se sabe, por
la llamada regla de supresin de puntos mostrada en la seccin 5.1 con la expresin
(5.7), que,
@M
@ qi
entonces,
0
1
d @ @M A
d
=
dt @ q i
dt
@M
@qi
@M
@qi
X @
=
@ql
l
@M
@qi
@
ql +
@t
@M
@qi
@
=
@qi
X @M
l
@M
ql +
@ql
@t
@M
(5.263)
@qi
Pg.: 229

que es idntico al segundo trmino del miembro izquierdo de (5.262) con signo contrario, verificndose as la identidad y haciendo que las ecuaciones de Lagrange no
se modifiquen. As, por ejemplo, trminos como,
C1 q 1 =
d
d
(C1 q1 ) C1 q1 q 1 =
dt
dt
1
C1 q12
2
con C1 constante
sumados a L no aportan a las ecuaciones de movimiento.

Se denominan transformaciones de gauge a las transformaciones del tipo
(5.261).
5.8.
Equivalencia entre las ecuaciones de Lagrange y de

Newton
Se demostrar ahora explcitamente la equivalencia existente entre las ecuaciones de Lagrange y de Newton, mostrando que los dos conjuntos de ecuaciones de
movimiento son de hecho las mismas.
En la expresin (5.43) eljanse como coordenadas generalizadas, las coordenadas
rectangulares. Las ecuaciones de Lagrange (para una partcula) se escriben como,
d
dt
@L
@L
= 0, i = 1; 2; 3
@xi
@ xi
(5.264)
o,
d @ (T U )
dt
@ xi
@ (T U )
=0
@xi
(5.265)
Pero en coordenadas rectangulares y para sistemas conservativos, se tiene que

T = T xi y U = U (xi ) as, de las ecuaciones (5.265), resulta,
@T
d
dt
@ xi
@U
@xi
(5.266)
d
mxi = pi
dt
(5.267)
y como (para sistemas conservativos),

@U
= Fi
@xi
y adems,
"
d
@
dt @ xi
2
1X
mxj
2 j=1
3
!#
Pg.: 230
5.9. MOMENTOS GENERALIZADOS

de manera que de (5.266) resulta,
Fi = pi
(5.268)
As, las ecuaciones Lagrangianas y Newtonianas son indnticas si las coordenadas

generalizadas son las coordenadas rectangulares.
5.9.
Momentos generalizados
Considrese como ejemplo un sistema de partculas bajo la influencia de fuerzas

derivables de potenciales dependientes slo de la posicin. Entonces,
" N
#
2
2
2
@T
@U
@ 1X
@L
=
=
mj xj + y j + z j
= mxi = pix
@ xi
@ xi
@ xi
@ xi 2 j=1
|{z}
=0 ya que U =U (xi )
que es la componente x del momento lineal asociado con la i-sima partcula.
El anterior resultado sugiere una generalizacin obvia del concepto de momento

como sigue,
Se define el momento generalizado, momento cannico o momento conjugado a la coordenada qi mediante,
pi =
@L
(5.269)
@ qi
Tngase presente que si qi no es una coordenada Cartesiana, pi no tiene por qu

tener las dimensiones de un momento lineal. An ms, si el potencial depende de las
velocidades generalizadas q i , incluso si las qi son Cartesianas, los momentos generalizados no sern idnticos a los momentos mecnicos ordinarios.
Entonces las ecuaciones de Lagrange (5.19), (5.21), (5.27) y (5.37) pueden ser escritas, respectivamente, como,
!
d @L
@L
U
pi =
=
+ QN
(5.270)
j , con j = 1; 2; :::; s
dt @ q i
@qi
!
@T
d @T
Qj = 0, con j = 1; 2; :::; s
(5.271)
dt @ q j
@qj
cuando se consideran ligaduras holnomas en forma implcita,
!
K
d @L
@L X
@fl
U
pi =
=
+
+ QN
l (t)
j , con j = 1; 2; : : : ; 3N
dt @ q i
@qi
@q
j
l=1
(5.272)
Pg.: 231

cuando se consideran ligaduras holnomas en forma explcita y,
!
K
@L X
d @L
NU
=
+
pi =
l (qi ; t) Alj + Qj , con j = 1; 2; : : : ; 3N
dt @ q i
@qi
l=1
(5.273)
cuando se consideran ligaduras no-holnomas del tipo (5.34).
5.10.
Coordenadas cclicas o ignorables
Una definicin importante que se usar en adelante es el de coordenada ccilica o ignorable.

Se dice que una coordenada qi de un sistema es cclica o ignorable si el
Lagrangiano L no contiene dicha coordenada de forma explcita, es decir,
@L
=0
@qi
aunque puede contener la correspondiente velocidad q i .
Como cosecuencia de la anterior definicin, las ecuaciones de Lagrange (5.19),
!
d @L
@L
=0
dt @ q i
@qi
se reducen para una coordenada cclica a,
!
d @L
=0
dt @ q i
de modo que,
@L
@ qi
= pi = constante
(5.274)
de manera que los momentos generalizados para dichas coordenadas son constantes, es decir, se conservan.
5.11.
Integrales primeras de movimiento
A veces, las ecuaciones de movimiento podrn ser integrables por medio de

funciones conocidas, pero no siempre ser este el caso. En realidad, en la mayor parte
Pg.: 232
5.11. INTEGRALES PRIMERAS DE MOVIMIENTO

de los casos no son integrables. Sin embargo, aun cuando no puedan obtenerse soluciones completas es posible, con frecuencia, inferir abundante informacin sobre la
naturaleza fsica del movimiento del sistema. Adems, tal informacin entraa a veces
ms inters para el fsico que la solucin completa que proporcionan las coordenadas
generalizadas en funcin del tiempo. Por tanto, es de gran importancia averiguar todo
lo que es posible decir acerca del movimiento de un sistema dado sin necesidad de
integrar por completo las ecuaciones de movimiento.
Durante el movimiento de un sistema mecnico, las 2s cantidades qi y q i (i = 1; 2; :::; s
s = grados de libertad del sistema), que especifican el estado del sistema, varan con
el tiempo. Sin embargo, hay muchos problemas para los que pueden obtenerse inmediatamente cierto nmero de funciones de estas cantidades Gl = Gl (qi ; q i ; t), de
manera que,
Gl (qi ; q i ; t) = constante
(5.275)
que son ecuaciones diferenciales de primer orden.
Se denominan integrales primeras de movimiento o simplemente integrales de movimiento a las funciones Gl (qi ; q i ; t) cuyos valores permanecen
constantes durante el movimiento de un sistema dado, correspondiendo a
cantidades fsicas conservadas y que dependen de las condiciones iniciales
del mismo.
El inters de estas integrales primeras radica en que suelen decir algo de orden
fsico sobre el sistema objeto de estudio y pueden usarse en la solucin de un problema de varias formas; por ejemplo, con estas l funciones se pueden eliminar el mismo nmero de variables dinmicas, velocidades o coordenadas y con esto disminuir
el nmero de variables por determinar. Tambin, mediante estas integrales primeras
de movimiento se pueden conocer algunas propiedades dinmicas del sistema sin
necesidad de resolver el conjunto de ecuaciones diferenciales de movimiento.
Sin embargo, no todas las integrales de movimiento son de igual importancia en
Mecnica. Hay algunas cuya constancia tienen un profundo origen y significado, ligado a las propiedades fundamentales del espacio y tiempo, es decir, a su homogeneidad e isotropa.
Todas estas magnitudes que, como suele decirse, son conservativas, tienen una
propiedad general muy importante: la de ser aditivas, es decir, que su valor para un
sistema formado por varias partes, cuya interaccin entre s es insignificante, ser igual
a la suma de los valores de cada una de dichas partes.
Pg.: 233

Es debido a esta aditividad el que estas cantidades tengan una importancia especial en Mecnica. Supngase, por ejemplo, que dos cuerpos interactan durante
un cierto intervalo de tiempo. Puesto que cada una de las integrales aditivas de la
totalidad del sistema son ambas, antes y despus de la interacin, igual a la suma de
sus valores para los dos cuerpos separadamente, las leyes de conservacin para estas
cantidades hacen inmediatamente posible obtener varias conclusiones referentes al
estado de los cuerpos despus de la interaccin, si sus estados antes de la misma son
conocidos.
La siguiente tabla muestra tres de las ms importantes de estas cantidades conservadas para el caso de un sistema cerrado: la energa total, el momento lineal y el
momento angular; relacionndolas con las propiedades del el espacio, el tiempo (ver
seccin 2.1) y el Lagrangiano.
Caracterstica del sistema inercial
Propiedad del Lagrangiano
Cantidad conservada
Tiempo homogneo
Funcin no explcita de t
Energa total
Espacio homogneo
Invariante en traslaciones
Momento lineal
Espacio istropo
Invariante en rotaciones
Momento angular
5.12.
Integrales primeras de movimiento para un sistema

cerrado
Una propiedad importante de los sistemas cerrados (ver seccin 1.3) es que las
ecuaciones de evolucin temporal, o ecuaciones de movimiento, de dicho sistema
slo dependen de variables y factores contenidos en el sistema. Para un sistema de
ese tipo, por ejemplo, la eleccin del origen de tiempos es arbitraria (homogeneidad
del tiempo) y por tanto las ecuaciones de evolucin temporal son invariantes respecto
a las traslaciones temporales, implicando que la energa total de dicho sistema se
conserva (como se ver en la siguiente seccin). De hecho, un sistema cerrado al
estar aislado no puede intercambiar energa con nada externo a l.
El universo entero considerado como un todo es probablemente el nico sistema
realmente cerrado, sin embargo, en la prctica muchos sistemas no completamente
aislados pueden estudiarse como sistemas cerrados con un grado de aproximacin
muy bueno o casi perfecto.
El nmero de integrales de movimiento independientes para un sistema mecnico
cerrado con s grados de libertad es 2s 1, lo cual es evidente a partir de los siguientes
argumentos simples.
Pg.: 234
5.13. TEOREMAS DE CONSERVACIN

La solucin general de las ecuaciones de movimiento contienen 2s constantes arbitrarias, puesto que:
Las ecuaciones de movimiento para un sistema cerrado no involucran al
tiempo de forma explcita.
La eleccin del origen del tiempo es completamente arbitraria, y una de las constantes arbitrarias en la solucin de las ecuaciones puede tomarse siempre como una
constante aditiva to en el tiempo. Eliminado t + to de las 2s funciones,
qi = qi (t + to ; C1 ; C2 ; :::; C2s 1 )
se pueden expresar las 2s 1 constantes arbitrarias C1 ; C2 ; :::; C2s
qi y q i , y estas funciones sern integrales de movimiento.
5.13.
Teoremas de conservacin
5.13.1.
Conservacin de la energa
como funciones de
La homogeneidad del tiempo tiene como consecuencia la conservacin de

la energa en un sistema aislado.
Comincese con un sistema donde el Lagrangiano presente una dependencia
explcita del tiempo. En la formulacin de Lagrange es posible demostrar un teorema de conservacin para el cual la conservacin de la energa total representa slo
un caso especial. Considrese un Lagrangiano general que depende de las coordenadas qi , las velocidades q i y que podra depender explcitamente tambin del tiempo
L = L qi ; q i ; t . Entonces la derivada total de L con respecto del tiempo es,
dL X @L dqj X @L dq j @L
=
+
+
dt
@q
dt
dt
@t
j
@
q
j=1
j=1
j
s
(5.276)
pero por las ecuaciones de Lagrange (5.43),

@L
d
=
@qj
dt
@L
@ qj
de manera que (5.276) queda escrita como,

!
s
s
X
dL X d @L
@L
@L
=
qj +
qj +
dt
dt @ q j
@t
j=1
j=1 @ q j
Pg.: 235

o,
dL X d
=
dt
dt
j=1
s
qj
s
X
qj
j=1
@L
@ qj
@L
=0
@t
@ qj
y de aqu que,
d
dt
@L
@L
@t
(5.277)
A la cantidad entre parntesis es en muchos casos llamada funcin de energa, la

cual ser denotada con h,
h qj ; q j ; t =
s
X
qj
j=1
@L
(5.278)
@ qj
de manera que de (5.277) se obtiene,

dh
=
dt
@L
@t
(5.279)
Ahora, si el Lagrangiano no depende explcitamente del tiempo (consecuencia de

la homogeneidad del tiempo en un sistema aislado o cerrado) sino slo de manera
implcita mediante la variacin con respecto al tiempo de las qi y las q i , entonces
la expresin (5.279) dice que h se conserva. Se dice entonces que h es una integral
primera del movimiento.
A un sistema cuyo Lagrangiano no depende explcitamente del tiempo se
le da el nombre de sistema autnomo.
Bajo ciertas circunstancias, la funcin h es la energa total del sistema. Para determinar cules son estas circunstancias, recurdese (seccin 2.9.5) que la energa cintica
total de un sistema puede escribirse siempre como,
T = To + T1 + T2
(5.280)
donde To = To (qi ) es una funcin slo de las coordenadas generalizadas, T1 = T1 qi ; q i

es lineal con respecto a las velocidades generalizadas q i y T2 = T2 qi ; q i es una funcin
cuadrtica de las q i .
Para un amplio rango de sistemas y conjuntos de coordenadas generalizadas, el
Lagrangiano puede ser separado de forma semejante con respecto a su comportamiento funcional en relacin a las q i ,
L qi ; q i ; t = Lo (qi ; t) + L1 qi ; q i ; t + L2 qi ; q i ; t
(5.281)
Pg.: 236

donde L2 es una funcin homognea de segundo grado (no meramente cuadrtica) respecto a las q i , mientras que L1 es una funcin homognea de primer grado
respecto a las q i . No existe una razn intrnseca en la Mecnica que requiera que el
Lagrangiano se ajuste a (5.281) pero, de hecho, lo hace para la mayora de los problemas de inters. Claramente el Lagrangiano tiene esta forma cuando las fuerzas
pueden ser derivables a partir de potenciales que no involucren las velocidades. Incluso, con potenciales dependientes de las velocidades, se nota que el Lagrangiano
para una partcula cargada en un campo electromagntico satisface (5.281).
Si se sustituye (la anterior) en (ecuacin para h) resulta,
h =
s
X
qj
j=1
s
X
j=1
qj
@
@ qj
@L1
(Lo + L1 + L2 )
+
@ qj
s
X
j=1
qj
@L2
(Lo + L1 + L2 )
Lo
@ qj
L1
L2
ahora, al aplicar el teorema de Euler [expresin (2.54) seccin 2.9.5], resulta,

h = L1 + 2L2
Lo
L1
L2 = L2
Lo
(5.282)
Por otro lado, si el sistema es natural, es decir, si las ecuaciones de transformacin (2.28) que definen las coordenadas generalizadas no involucran explcitamente
el tiempo entonces, a partir de (2.48), resulta,
T = T2
(5.283)
y si, adems, el potencial no depende de las velocidades generalizadas q i se tiene

que12 ,
L2 = T , Lo = U
(5.284)
Por ltimo, al sustituir el resultado anterior en (5.282) resulta,
h=T +U =E
(5.285)
y as la funcin de energa h es en verdad la energa del sistema. Bajo estas circunstancias, si U no involucra explcitamente al tiempo, tampoco lo har L. De aqu que,
debido a (5.279), h (que aqu es la energa total) ser conservada.
12
L en (5.281) tiene que ser igual a T U , es decir, Lo + L1 + L2 = T U . Observemos que el nico trmino
dependiente slo de las coordenadas generalizadas es Lo , por lo que puede ser identificado con U
ya que tiene la misma dependencia. El resto L1 + L2 tiene que ser igual a T = T2 , pero como T2 debe ser
una funcin homognea de segundo orden respecto a las velocidades generalizadas entonces, L1 = 0
por lo que T = L2 .
Pg.: 237

Ntese que las condiciones para la conservacin de h son, en principio, bastante
distintas de aquellas que identifican h como la energa total. Se puede tener un conjunto de coordenadas generalizadas tal que, en un problema en particular, h se conserve pero no sea la energa total. Por otro lado, h puede ser la energa total, en la
forma T + U , y no conservarse. Ntese tambin que mientras que el Lagrangiano est
definido para cada sistema en la forma nica,
L=T
independientemente de las coordenadas generalizadas, la funcin de energa h depende en magnitud y forma funcional de un conjunto especfico de coordenadas
generalizadas. Para un mismo sistema, se pueden generar varias funciones de energa
de diferente contenido fsico dependiendo de como sean elegidas las coordenadas
generalizadas.
El caso ms comn es aqul en que todos los trminos de energa cintica son de
2
pi
y la energa potencial depende slo de las coordenadas qi En estas
la forma 12 mq i o 2m
condiciones, la funcin de energa es conservada y es tambin la energa total.
5.13.2.
Conservacin del momento generalizado - Conservacin del

momento lineal y angular
De las expresiones (5.274) y (5.269) se puede deducir que, para una coordenada cclica o ignorable, se cumple que,
pi =
@L
=0
(5.286)
@ qi
por lo tanto, de inmediato se puede establecer el siguiente teorema de conservacin

general,
El momento generalizado conjugado a una coordenada cclica o ignorable, se conserva.
Es de hacer notar que la obtencin de (5.286) supone que qi es una coordenada
generalizada, es decir, una coordenada que es linealmente independiente de todas
las otra coordenadas. Como caso particular, en el ejemplo 4.10, la coordenada angular no est presente en el Lagrangiano pero, aparece en la ecuacin de ligadura
f (x; ) = x R , dando como resultado que el momento angular p = M R2 no sea
una constante de movimiento.
Pg.: 238

La expresin (5.286) constituye una primiera integral de movimiento de la forma
(5.275) y puede ser usada formalmente para eliminar la coordenada cclica del problema, el cual puede ser resuelto completamente en trminos de las coordenadas
generalizadas restantes. En breves palabras, el procedimiento (debido a Routh) consiste en modificar el Lagrangiano, de modo que en vez de ser funcin de la velocidad
generalizada correspondiente a la coordenada cclica, lo sea slo de su momento
conjugado. La ventaja que se obtiene es la posibilidad de considerar pi como una de
las constantes de integracin, con lo que las integraciones restantes dependen slo
de coordenadas no cclicas.
Tngase presente que las condiciones para que se conserven los momentos generalizados son ms generales que los teoremas de conservacin del momento lineal y
momento angular estudiados en Mecnica Newtoniana. Con suposiciones como: la
homogeneidad e isotropa del espacio, la expresin (5.286) se reduce a dichos teoremas.
Conservacin del momento lineal
La homogeneidad del espacio da lugar a otro teorema de conservacin, el
del momento lineal. Debido a dicha homogeneidad, las propiedades mecnicas de
un sistema aislado no deben variar si dicho sistema, en su conjunto, experimenta un
desplazamiento paralelo (traslacin) en el espacio.
Considrese una coordenada qj , en la que un cambio dqj represente una traslacin
del sistema en conjunto en una direccin dada. Un ejemplo de este caso podra ser
una de las coordenadas Cartesianas del centro de masa del sistema.
Es claro que qj no aparecer en T , pues las velocidades no se alteran al trasladar
@T
= 0 (homogeneidad del espacio). Se supondr, adems, que se trata
el origen y @q
j
de sistemas conservativos en los que U no depende de las velocidades, con lo que se
eliminarn anomalas tales como las fuerzas electromagnticas. Por tanto, la ecuacin
de Lagrange para una coordenada definida de esta forma ser,
!
d @T
@U
=
pj
=
= Qj
(5.287)
|{z}
dt @ q
@qj
|{z}
j
por (5.270)
por (2.46)
Ya establecidas las consideraciones adecuadas, se demostrar ahora ahora que:
1. La expresin (5.287) es la ecuacin de movimiento para el momento lineal total, es

decir, que Qj representa la componente de la fuerza total a lo largo de la direccin
de traslacin qj ,
Pg.: 239

2. pj es la componente del momento lineal total en la misma direccin.
Figura (5.17): Cambio del vector de posicin debido una traslacin del sistema.
En general, la fuerza generalizada Qj , como se vio en la seccin 2.9.4 expresin

(2.42), viene dada por,
N
X
! @!
ri
Qj =
Fi
@qj
i=1
pero como dqj corresponde a una traslacin del sistema a lo largo de cierto eje, los
vectores !
r i (qj ) y !
r i (qj + dqj ) estn relacionados como se puede ver en la figura 5.17.
Por definicin de derivada,
!
@!
ri
dqj
r i (qj + dqj ) !
r i (qj )
= L{m
=
n
b=n
b
(5.288)
dqj !0
@qj
dqj
dqj
donde n
b es un versor en la direccin de traslacin. As,
!
N
X
!
!
Qj =
Fi
n
b=n
b F
i=1
que es la componente de la fuerza total en la direccin n

b.
Para probar la segunda parte, tngase
de la forma,
2
1
T = mj r j =
2
el momento conjugado es,
pj =
@L
@ qj
@T
@ qj
N
X
i=1
mi !
ri
en cuenta que con una energa cintica
1 !
mj r j
2
@!
ri
@ qj
!
rj
N
X
|i=1
mi !
vi
{z
por (5.7)
@!
ri
@qj
}
Pg.: 240

que, debido a (5.288), se convierte en,
pj = n
b
N
X
mi !
vi
i=1
que no es ms que la componente del momento lineal total del sistema en la direccin
del versor n
b
Si se supone ahora que la coordenada de traslacin qj es cclica, qj no aparecer

en L (y por ende tampoco en U ) y, por tanto,
@U
= Qj = 0
@qj
que es precisamente el conocido teorema de conservacin del momento lineal en la

Mecnica Newtoniana, que dice,
Si es nula una componente de la fuerza total aplicada, se conserva la
correspondiente componente del momento lineal.
Conservacin del momento angular

La isotropa del espacio da lugar a otro teorema de conservacin, el del momento angular. Debido a la isotropa del espacio, un sistema aislado sometido a un
cambio de orientacin no debera variar su comportamiento dinmico.
Procediendo de modo anlogo a lo realizado para la conservacin del momento
lineal, se puede demostrar que si una coordenada cclica qj es tal que dqj corresponde
a un giro del sistema alrededor de cierto eje, la conservacin de su momento conjugado corresponde a la conservacin de un momento angular.
Por el mismo razonamiento utilizado anteriormente, qj no puede estar contenida en
T , pues las magnitudes de las velocidades no se alteran al girar el sistema de refer@T
encia (isotorpa del espacio). Por tanto @q
= 0, y como U es independiente de q j , se
j
encuentra nuevamente la expresin (5.287). Se probar ahora que:
1. si qj es una coordenada de rotacin, la fuerza generalizada (5.287) es la componente del par resultante aplicado alrededor del eje de rotacin,
2. pj es la componente del momento angular total respecto al mismo eje.
Pg.: 241
Figura (5.18): Variacin del vector de posicin al rotar.
La fuerza generalizada est dada de nuevo por,

N
X
!
Fi
Qj =
i=1
@!
ri
@qj
teniendo la derivada ahora un significado diferente. En este caso el cambio de qj ha

de corresponder a un giro infinitesimal del vector !
r i , que deje inalterado su mdulo.
El mdulo de la derivada se obtiene fcilmente a partir de la figura (5.18),
jd!
r i j = ri Sen dqj
y
@!
ri
= ri Sen
@qj
y su direccin es perpendicular a !
ri yan
b. Esta derivada se expresa tambin como
producto vectorial como sigue,
@!
ri
=n
b !
ri
@qj
de manera que la fuerza generalizada se convierte en,

N
X
!
Qj =
F i (b
n
!
r i) =
i=1
o
Qj = n
b
N
X
i=1
n
b
N
X
!
!
Ni = n
b N
!
ri
!
Fi
i=1
Pg.: 242
5.14. TEOREMA DE NOETHER

lo que prueba la primera parte.
Ahora, para demostrar la segunda parte,
pj =
@T
@ qj
N
X
i=1
mi !
vi
@!
ri X
=
n
b !
ri
@qj
i=1
N
mi !
vi=n
b
N
X
!
!
Li =n
b L
(5.289)
i=1
Si se supone ahora que la coordenada de rotacin qj es cclica, qj no aparecer

en L (y por ende tampoco en U ) y, por tanto,
@U
= Qj = 0
@qj
que es precisamente el conocido teorema de conservacin del momento angular en
la Mecnica Newtoniana, que dice,
Si es nula una componente del torque aplicado en una direccin determinada, la componente del momento angular en la misma direccin ser
constante.
5.14.
Teorema de Noether
Considrense transformaciones simtricas continuas de las coordenadas generalizadas dependientes de un parmetro real tales que para = 0 se reduzca a la
transformacin identidad, es decir,
qej = qej (qi ; ) , siendo qi = qei (qi ; 0)
(5.290)
el teorema de Noether13 dice que,

13
Emmy Noether (1882-1935), matemtica alemana, notable por su trabajo en lgebra abstracta. Naci
en una familia de matemticos y fue oyente de cursos universitarios, ya que en aquella poca las
universidades alemanas no admitan a las mujeres. Sin embargo, consigui el doctorado en 1907 por la
Universidad de Erlangen. Cuando los nazis llegaron al poder en 1933, Noether emigr a Estados Unidos,
donde dio clases en el Bryn Mawr College y en el Instituto de Estudios Avanzados de Princeton, en
Nueva Jersey. Su trabajo en la teora de las invariantes fue utilizado por Albert Einstein en la formulacin
de algunos de sus conceptos relativistas.
Pg.: 243
Si el Lagrangiano de un sistema autnomo L = L qi ; q i es invariante bajo

dicha transformacin, es decir si,
L = L qei (qi ; ) ; qei (qi ; )
no depende de , entonces se tiene una cantidad I conservada, o integral

primera de movimiento asociada con dicha simetra por cada parmetro de
la transformacin. Estas cantidades pueden ser encontradas derivando cada
coordenada con respecto al parmetro de la transformacin en la vecindad
inmediata de la transformacin identidad, multiplicndolas por el momento
conjugado, y sumando sobre los grados de libertad, es decir,
Ii qj ; q j =
s
X
pl
l=1
de
ql
d i
= constante
(5.291)
todos =0
donde la evaluacin en = 0 se hace por conveniencia y donde los pl son los momentos generalizados o momentos conjugados definidos en la seccin 5.9 por (5.269).
!
Para rotaciones espaciales, I1 , I2 e I3 , son las componentes del momento angular L .
Demostracin:
Prtase de que el Lagrangiano no depende de , por lo tanto,
d
L qei (qi ; ) ; qei (qi ; ) = 0
ds
es decir,
s
X
@L de
ql
l=1
y al hacer
@e
ql d
= 0 se tiene que,
@L
@e
ql
s
X
@L dqe
l=1
@ qel
(5.292)
(5.293)
=0
!
@L
d @L
@L
!
=
,
@ql
dt @ q
| {z l } @ qel
@L
(5.294)
@ ql
Por (5.270)
de modo que se obtiene,
s
X
d
dt
l=1
@L
@ ql
de
ql X @L dqel
+
d
d
l=1 @ q l
s
=0
(5.295)
=0
Pg.: 244
5.14. TEOREMA DE NOETHER

o bien,
s
X
@L dqe
d @
lA
dt l=1 @ q l d
(5.296)
=0
=0
o tambin, para el i-simo parmetro ,

s
X
l=1
pl
dqel
d i
= constante
=0
que prueba el teorema.

..............................................................................................
Ejemplo 5.23
Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo Lagrangiano es L = L q i , bajo las transformaciones qei = qi + ai (el Lagrangiano es
obviamente invariante bajo estas transformaciones), donde las ai son constantes arbitrarias.
Solucin: De (5.291) y teniendo presente que para este caso i = 1 (por lo que se
omite),
I =
s
X
l=1
s
X
de
ql
pl
d
s
X
pl
l=1
todos =0
d
(ql + al )
d
todos =0
pl al = constante
l=1
y como los al son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos los momentos generalizados,
@L
pl =
@ qj
..............................................................................................
Ejemplo 5.24
Encontrar la cantidad conservada si el Lagrangiano del sistema

L = L qi ; q i de una de las coordenadas generalizadas, qk por ejemplo, o sea que es
invariante bajo la transformacin qei = qi + ik ( il es el smbolo delta de Kronecker).
Solucin: De (5.291),
I =
=
s
X
l=1
s
X
de
ql
pl
d
pl
lk
=
todos =0
s
X
l=1
pl
d
(ql +
d
lk )
todos =0
= pk = constante
l=1
Pg.: 245

conservndoce as el momento generalizado a la coordenada que no aparece en el
Lagrangiano, resultado que ya se conoca de la seccin 5.10.
..............................................................................................
Ejemplo 5.25
L=L !
r ;!
r
Encontrar la cantidad conservada si el Lagrangiano del sistema

es invariante bajo una rotacin infinitesimal !
r0=!
r +d n
b !
r.
Solucin: De (5.291),
I =
s
X
l=1
= !
pr
pl
de
ql
d
n
b
=!
pr
todos =0
!
r =!
r
!
pr
d !
(r +d n
b !
r)
d
todos
!
n
b= L n
b = constante
=0
conservndoce as la componente n
b del momento angular, como se haba visto en la
seccin 5.13.2.
..............................................................................................
5.15.
Mecnica Lagrangiana vs la Newtoniana
Histricamente, las ecuaciones de movimiento de Lagrange expresadas en coordenadas generalizadas fueron derivadas antes de que el principio de Hamilton fuese
enunciado.14
La Mecnica Lagrangiana no constituye una nueva teora. Los resultados de un
anlisis Lagrangiano o uno Newtoniano deberan ser los mismos para cualquier sistema
mecnico dado. La nica diferencia es el mtodo usado para obtener los dichos resultados.
Mientras que el punto de vista Newtoniano enfatiza un agente externo que acta
sobre un cuerpo (la fuerza), el mtodo Lagrangiano utiliza slo cantidades asociadas
con el cuerpo (las energa cintica y potencial). De hecho, en ningn lugar de la
formulacin Lagrangiana entra el concepto de fuerza. Debido a que la energa es
un escalar, la funcin Lagrangiana para un determinado sistema es invariante bajo
trasformaciones de coordenadas. En verdad, tales transformaciones no estn restringidas a que se den entre sistemas de coordenadas ortogonales, tambin pueden ser
14
En 1788 las ecuaciones de Lagrange y en 1834 el principio de Hamilton.

Pg.: 246
5.16. PROBLEMAS
transformaciones entre coordenadas ordinarias y coordenadas generalizadas. De esta
manera, es posible pasar del espacio ordinario (donde las ecuaciones de movimiento pueden ser bastante complicadas) a un espacio de configuracin que puede ser
escogido de tal forma que rinda la mxima simplificacin para un problema en particular. Se est acostumbrado a estudiar los sistemas mecnicos en trminos de cantidades vectoriales tales como la fuerza, la velocidad, el momento angular, el momento
lineal y el torque. Pero en la formulacin Lagrangiana, las ecuaciones de movimiento
son obtenidas completamente en trminos de operaciones escalares en el espacio
de configuracin.
Otro aspecto importante del punto de vista fuerza-versus-energa es que en ciertas
situaciones incluso puede no ser posible establecer explcitamente todas las fuerzas
actuantes sobre un cuerpo (como es algunas veces el caso de las fuerzas de ligadura),
mientras que es an posible dar expresiones para las energa cintica y potencial.
Justamente este hecho es el que hace que el principio de Hamilton sea til para los
sistemas mecnico-cunticos donde normalmente se conocen las energas pero no
las fuerzas.
Se ha mostrado que la naturaleza diferencial contenida en las ecuaciones de Newton y la naturaleza integral del principio de Hamilton (y las ecuaciones Lagrangianas
resultantes) son completamente equivalentes. Por lo tanto, no existe distincin entre
estos puntos de vista, los cuales estn basados en la descripcin de los efectos fsicos.
Pero desde el punto de vista filosfico, se puede hacer una diferencia. En la formulacin Newtoniana, cierta fuerza sobre un cuerpo produce un movimiento definido, es
decir, siempre se asocia un efecto con una causa. Sin embargo, de acuerdo con el
principio de Hamilton el movimiento de un cuerpo resulta del intento de la naturaleza
de lograr cierto propsito, el cual es minimizar la integral temporal de la diferencia
entre las energas cintica y potencial. La solucin operacional de los problemas en
la Mecnica no depende de la adopcin de uno u otro de estos puntos de vista,
pero histricamente tales consideraciones han tenido una profunda influencia en el
desarrollo de la misma.
5.16.
Problemas
1. Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie interna de un

cono liso. Ver figura 5.19, donde es constante. La partcula est sometida a una
fuerza gravitacional. Encuentre las fuerzas generalizadas de ligadura .
Pg.: 247
Figura (5.19): Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono
liso (Problema 1).
2. Mostrar que las ecuaciones de Lagrange,

!
d @T
@T
= Qj
dt @ qj
@qj
vistas en clases, pueden ser escritas en la forma,
@T
@ qj
@T
= Qj
@qj
que es la llamada forma de Nilsen de las ecuaciones de Lagrange.

3. Si L q; q; t es un Lagrangiano para un sistema de n grados de libertad que satisface
las ecuaciones de Lagrange, mostrar mediante sustitucin directa que,
L0 q; q; t = L q; q; t +
dF (q1 ; q2;::: qn ; t)
dt
tambin satisface las ecuaciones de Lagrange, donde F es una funcin arbitraria y

diferenciable.
4. Un bloque de masa m se desplaza sobre un plano inclinado sin rozamiento (ver figura 5.20). Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange para el referencial
mostrado y la aceleracin del bloque a lo largo del plano inclinado.
5. Encuentre las fuerzas generalizadas de ligadura en el problema 4.
Pg.: 248
5.16. PROBLEMAS
Figura (5.20): Una partcula de masa m se desplaza sobre un plano inclinado (Problema 4).
6. Sean q1 ; q2 ; :::; qn un conjunto de coordenadas generalizadas independientes para

un sistema de n grados de libertad, con Lagrangiano L = L q; q; t . Supngase que
se transforma a otro conjunto de coordenadas independientes s1 ; s2 ; :::; sn mediante
las ecuaciones de transformacin,
qi = qi (s1 ; s2 ; :::; sn ; t) con i = 1; 2; :::; n.
(a este tipo de transformacin se le denomina trasformacin de punto). Mostrar
que si el Lagrangiano es expresado como una funcin de sj ; sj y t mediante las
ecuaciones de transformacin, entonces L satisface las ecuaciones de Lagrange
con respecto a las coordenadas s,
!
d @L
@L
=0
dt @ sj
@sj
En otras palabras, la forma de las ecuaciones de Lagrange es invariante bajo una
transformacin puntual.
7. Una pequea esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver figura 5.21) cuya ecuacin es,
x = a(
donde 0
Sen ) , y = a (1 + Cos )
2 .
a) Mostrar que la ecuacin de movimiento viene dada por,

(1
Cos )
1
Sen
2
g
Sen = 0
2a
Pg.: 249
Figura (5.21): Esfera que se desliza, sin rozamiento, en un alambre liso doblado en forma de cicloide
(Problema 7).
b) Encuentre las fuerzas generalizadas de ligadura .

c) Mostrar que la ecuacin de movimiento puede escribirse como,
u + !2u = 0
donde ! 2 =
g
4a
y u = Cos ( =2), que es la ecuacin del oscilador armnico simple.
8. Mostrar que de las ecuaciones de Lagrange para un pndulo plano (ver figura 5.22)
se obtiene, usando coordenadas polares,
g
+ Sen = 0
`
y,
2
xx
gx p 2
`
x2 = 0
x+ 2
+
`
x2
`2
si se usan coordenadas Cartesianas.
9. Mostrar que:
a) El Lagrangiano para el pndulo doble mostrado en la figura 5.23 viene dado por,
L =
1
(m1 + m2 ) `21
2
m2 `1 `2
1 2
1
2
1 + m2 `2
2
Cos (
2)
+ (m1 + m2 ) g`2 Cos
+ m2 g`2 Cos
b) Las ecuaciones de movimiento son,

d
(m1 + m2 ) `21 1 m2 `1 `2
dt
=
(m1 + m2 ) g`2 Sen 1
d
dt
`2
`1
Cos (
2)
g Sen
Cos (
2)
Pg.: 250
5.16. PROBLEMAS
Figura (5.22): Pndulo simple (Problema 8).
c) Si 1 = 0, de tal manera que el soporte para el segundo pndulo se hace fijo, entonces la segunda de estas ecuaciones se reduce a la primera ecuacin
obtenida en el problema 8.
11. Encuentre las aceleraciones de los bloques mostrados en la figura 5.24 a partir de
las ecuaciones de Lagrange. No existe rozamiento alguno.
12. Dado el sistema mostrado en la figura 5.25 (no existe rozamiento),
a) Tome como coordenadas generalizadas las variables x y s. Muestre que el lagrangiano viene dado por,
2
2
2
1
1
L = M x + m x + s + 2xs Cos
2
2
+ mgs Sen
y que,
1 mg Sen (2 )
2 M + m Sen2
(M + m) g Sen
s =
M + m Sen2
x =
b) El bloque de masa m parte del reposo respecto al plano inclinado y desde el

punto A. Demuestre que el tiempo que tarda la partcula en llegar al punto B
Pg.: 251
Figura (5.23): Pndulo doble (Problema 9).
viene dado por,

t=
2` M + m Sen2
(M + m) g Sen
c) Hay alguna coordenada cclica?, qu valor tiene su momento conjugado?,

se conserva la funcin de energa h?, es igual a la energa mecnica total?.
13. El Lagrangiano para un sistema fsico particular puede ser escrito como,
L0 =
2
2
m
ax + 2bxy + cy
2
K
ax2 + 2bxy + cy 2
2
donde a, b y c son constantes arbitrarias pero sujetas a la condicin b2
ac 6= 0.
a) Mostrar que las ecuaciones de movimiento vienen dadas por,

m ax + by
K (ax + by)
m bx + cy
K (bx + cy)
b) Examine particularmente los dos casos a = c = 0 y b = 0, c =

sistema fsico decrito por el anterior Lagrangiano?.
a. Cul es el
c) Mostrar que el lagrangiano usual para este sistema est relacionado con L0 (ver
problema 3) por una trasformacin puntual (ver problema 6) y (d) cul es el
significado de la condicin b2 ac 6= 0?.
Pg.: 252
5.16. PROBLEMAS
Figura (5.24): Dos bloques acoplados mediante una cuerda que pasa a travs de una polea (Problema
11).
Figura (5.25): Bloque de masa m que se desplaza sobre un plano inclinado de masa M mvil (Problema
12).
14. Dos masas m1 y m2 estn unidas por una cuerda de longitud ` inextensible y de
masa despreciable como se muestra en la figura 5.26. Encuentre las aceleraciones
de los bloques a partir de las ecuaciones de Lagrange, (a) usando ` como coordenada generalizada y (b) usando `1 como coordenada generalizada. No existe
rozamiento alguno.
15. Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de
la gravedad en dos dimensiones (estudiado en Fsica I como lanzamiento de un
proyectil con ngulo de elevacin). Encontrar las ecuaciones de movimiento de
Lagrange en: (a) Coordeadas Cartesianas y (b) polares. Muestre un diagrama de
la situacin.
16. Mostrar que la ecuacin de movimiento de una partcula que cae verticalmente
Pg.: 253
Figura (5.26): Dos bloques acoplados mediante una cuerda que pasa a travs de una polea (Problema
14).
bajo la influencia de la gravedad cuando estn presentes fuerzas de friccin que

se pueden obtener de la funcin de disipasin 12 kv 2 viene dada por,
z =
k
z
m
Integrar la ecuacin para obtener la velocidad como una funcin del tiempo y
.
mostrar que la mxima velocidad posible para una caida desde el reposo es v = mg
k
17. Obtener las ecuaciones de Lagrange para un pndulo esfrico (ver figura 5.27).
Resp.:
Sen Cos ' + g` Sen = 0,
d
dt
Sen2 ' = 0.

19. Se tiene un pndulo simple plano cuyo punto de soporte se mueve verticalmente
de acuerdo a ys = u (t) , donde u (t) es una funcin dada del tiempo (ver figura
5.28).
a) Mostrar que,
x = ` Sen , y = u (t)
` Cos
b) Mostrar que el Lagrangiano se puede escribir como,

L =
1
m `2
2
mg (u
+ 2u` Sen + u
` Cos )
Pg.: 254
5.16. PROBLEMAS
Figura (5.27): Pndulo esfrico (Problema 17).
c) Mostrar, a partir de las ecuaciones de Lagrange, que,

!
g+u
+
Sen = 0
`
20. El sistema mostrado en la figura 5.29 consta de una masa m sujeta a uno de los
extremos de una vara liviana de longitud `. El otro extremo est sujeto a un aro,
tambin liviano, de radio R que gira (en torno a su centro) en un plano con velocidad angular costante !, haciendo que la vara pivotee en el mismo plano. Ignore el
campo gravitacional.
a) Mostrar que la posicin de la masa m viene dada por,
x = ` Cos (!t + ) + R Cos (!t)
y = ` Sen (!t + ) + Sen (!t)
b) Mostrar, a partir de las ecuaciones de Lagrange, que,
+
R! 2
`
Sen
=0
que es la ecuacin de movimiento de un pndulo simple con g = R! 2 .

Pg.: 255
Figura (5.28): Pndulo simple cuyo soporte se mueve verticalmente (Problema 19).
21. El sistema mostrado en la figura 5.30 consta de una masa m sujeta a un soporte fijo
mediante un resorte de constante de elasticidad k y de longitud ò cuando no est
perturbado. La masa m se mueve en un plano fijo.
a) Mostrar que el Lagrangiano, en coordenadas Cartesianas, viene dado por,
L =
2
2
1
m x + y + mgy
2
1 p 2
k
x + y 2 ò
2
y las correspondientes ecuaciones de Lagrange por,

!
ò
mx =
kx 1 p
2
x + y2
m y = mg
ky 1
ò
x2
+ y2
b) Mostrar que el Lagrangiano, en coordenadas polares, viene dado por,

L =
2
2
1
m r + r2
2
1
k (r ò )2
2
+ mgr Cos
Pg.: 256
5.16. PROBLEMAS
Figura (5.29): Masa m unida a una vara liviana que pivotea por la accin de un aro que gira (Problema
20).
y las correspondientes ecuaciones de Lagrange por,

2
m r = mr
k (r
mr2 + 2mrr
+ mg Cos
ò )
mgr Sen
22. Una partcula de masa m describe, en el plano XY , una curva dada por la ecuacin y = f (x) cuando est sometida a un potencial U = U (y). Si v0 es la proyeccin
de la velocidad sobre el eje X, se pide:
a) Usando las ecuaciones de Lagrange, mostrar que la expresin general del potencial en funcin de f viene dada por,
Z 2
d f (x)
2
U = c mvo
dy
dx2
donde c es una constante arbitraria.
b) Hallar U para el caso particular y =
x 3=2
.
a
23. Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular de
radio R. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira alrededor
de su dimetro vertical con velocidad angular !. Para una velocidad angular !
Pg.: 257
Figura (5.30): Masa m sujeta a un soporte fijo mediante un resorte (Problema 21).
mayor que un cierto valor crtico ! c , la cuenta tiene un punto de equilibrio mecnico
estable en una posicin dada por un ngulo o respecto de la vertical. Se pide:
a) Mostrar que el Lagrangiano viene dado por,
1
L = mR2
2
1
+ mR2 ! 2 Sen2
2
mgR Cos
donde es el ngulo que forma la posicin de la cuenta con el eje vertical

de giro, correspondiendo = 0 con la partcula en la posicin ms baja en el
alambre.
b) Usando las ecuaciones de Lagrange mostrar que,
r
g
!c =
R
g
1
o = Cos
R! 2
c) Mostrar que la ecuacin de movimiento para =
pequeo, viene dada por,
+ !2 1
g2
R2 ! 4
o+
, donde es un parmetro
=0
que es la ecuacin de movimiento para pequeas oscilaciones alrededor de
o.
24. Considere el caso (ver figura ??) de un pndulo de masa m y longitud ` sujeto a un
bloque de masa despreciable el cual esta sujeto, a la vez, a una pared mediante
Pg.: 258
5.16. PROBLEMAS
un resorte de masa despreciable y constante k. El bloque se mueve sin friccin sobre
un conjunto de rieles.
a. Mostrar que el Lagrangiano se puede escribir como,
2
1
L = m x + `2
2
1 2
kx + mg` Cos
2
+ 2`x Cos
b. Mostrar que las ecuaciones de movimiento vienen dadas por,

2
x + ! 21 x = `
+ ! 22
Sen
Cos
, con ! 21 =
k
m
1
g
x Cos , con ! 22 =
`
l
c. Qu ocurre en las ecuaciones anteriores cuando
= 0 y x = 0?
Figura (5.31): Pndulo de masa m y longitud ` sujeto a un bloque de masa despreciable el cual esta
sujeto, a la vez, a una pared mediante un resorte de masa despreciable (Problema 24).
Pg.: 259
Pg.: 260
CAPTULO 6
Mecnica Hamiltoniana
En el captulo anterior se desarroll y aplic, con cierta profundidad, la dinmica Lagrangiana. En el presente captulo ser desarrollada nuevamente la Mecnica
pero mediante una formulacin diferente a la Lagrangiana, conocida con el nombre
de formulacin Hamiltoniana. Desde el punto de vista fsico nada novedoso se va a
agregar, eso s, se va a adquirir un instrumento ms potente para lidiar con los principios fsicos conocidos. La teora Hamiltoniana conduce a una comprensin esencial
de la estructura formal de la Mecnica.
En el siglo XIX, el irlands William Rowan Hamilton, que haba apreciado la potencia
y elegancia con que Lagrange haba dotado a la Mecnica, emprende el trabajo de
sistematizacin de la ptica, con objeto de someterla a un esquema parecido al de
la Mecnica. No slo consigui su objetivo, sino que adems apreci que los sistemas
pticos y los sistemas mecnicos obedecen a un mismo principio variacional. La concepcin sinttica de Hamilton produjo una nueva visin de la Mecnica, ms intrnseca que la Lagrangiana. La formulacin Hamiltoniana, desarrollada posteriormente por
Jacobi, Poisson, etc., introdujo de nuevo una geometra en el espacio de fase (del
cual se hablar en la seccin 6.7) de los sistemas mecnicos, en la que las normas
eucldeas tradicionales de los espacios ordinarios se sustituyen por las formas simplcticas, los productos escalares, por los corchetes de Poisson, etc. Gracias al estudio de
esta nueva geometra, cientficos del siglo XX, como Poincar y Burns lograron resolver
problemas de Mecnica Celeste que haban permanecido sin resolver durante mucho
tiempo.
La formulacin Hamiltoniana tiene como base el estudio de una funcin denomina261
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA

da Hamiltoniano, en la cual est la informacin dinmica del sistema mecnico estudiado. Esta formulacin fue de bsica importancia para la transicin desde la Mecnica Clsica a la Mecnica Cuntica a comienzos del siglo XX, principalmente en los
modelos de De Broglie, Schrodinger, Heisenberg, etc. Aunque no pueden deducirse
las leyes de la Mecnica Cuntica a partir de la formulacin clsica Hamiltoniana,
el principio de correspondencia1 proporciona informacin muy valiosa para inferir el
Hamiltoniano cuntico a partir del clsico (en ambos casos el Hamiltoniano determina
la evolucin del sistema).
Las variables del Lagrangiano son las coordenadas generalizadas qi y las correspondientes velocidades generalizadas q i mientras que en la teora de Hamilton, las
coordenadas generalizadas qi y los correspondientes momentos generalizados pi (coordenadas de momento) son usados como variables independientes.
Contents
6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
263
267
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Pasos a seguir para construir un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . 269

6.3. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma implcita) . . . . . . . . . . 272
6.4. Ejemplos con ligaduras holnomas (forma explcita) . . . . . . . . . . 285
6.5. Ejemplos con ligaduras semi-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
6.6. Ecuaciones de Hamilton a partir del principio de Hamilton . . . . . . 298
6.7. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
6.8. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
6.9. Forma simplctica de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . 311
6.10. El mtodo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
6.11. Dinmica Lagrangiana vs Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
6.12. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
1
Principio que afirma que una nueva teora fsica debe explicar todos los fenmenos explicados por
la teora a la que complementa. Originalmente formulado por el fsico dans Niels Bohr, se emple
inicialmente para describir la relacin entre la teora cuntica y la fsica clsica. En su formulacin de
la teora cuntica, Bohr y otros tericos lo emplearon para guiarse en sus trabajos. Los fsicos formularon
sus teoras de forma que, en situaciones en las que la fsica clsica es vlida, las ecuaciones utilizadas
para la descripcin de fenmenos cunticos correspondieran a las ecuaciones obtenidas por la fsica
clsica. Este principio se cumple en gran parte de la teora cuntica, y tambin en otras teoras como
la de la relatividad.
Pg.: 262
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
6.1.
Ecuaciones de Hamilton
Visto estrictamente como un problema matemtico, la transicin desde la formulacin Lagrangiana a la Hamiltoniana corresponde a cambiar las variables en las
funciones matemticas desde las qi ; q i ; t a las (qi ; pi ; t), donde las pi estn relacionadas
con las qi mediante,
@L qi ; q i ; t
i = 1; 2; : : : ; 3N
(6.1)
pi =
@ qi
que no son ms que los momentos generalizados ya definidos en la seccin 5.9 mediante la expresin (5.269).
En la formulacin Hamiltoniana, a las cantidades (qi ; pi ) se les da el nombre
de variables cannicas.
El procedimiento para el cambio de variables requerido es proporcionado por una
transformacin de Legendre (ya estudiada en el captulo 4) la cual est adaptada
justamente para este tipo de cambio de variable.
6.1.1.
Sistemas holnomos
Las ligaduras se usan en forma implcita

Al igual que en la seccin 5.1.1, cuando las K ligaduras holnomas (2.13), escritas en funcin de las coordenadas generalizadas, es decir,
fl (qi ; t) = 0, con i = 1; 2; :::; s = 3N
k; l = 1; 2; :::; K
son usadas para reducir el nmero de coordenadas generalizadas, entonces el sistema considerado pasa de tener 3N coordenadas generalizadas (dependientes + independientes) a s = 3N K (independientes). Como ya se sabe, la desventanja en
este caso radica en que no se obtiene informacin alguna sobre las fuerzas de ligadura actuantes en el sistema.
Con la finalidad de obtener las ecuaciones de Hamilton, comincese escribiendo
el diferencial total del Lagrangiano L qi ; q i ; t ,
!
s
X
@L
@L
@L
dL =
dqi +
dq i +
dt
(6.2)
@q
@t
i
@
q
i=1
i
Pg.: 263

que en virtud de (5.269) y (5.270) se puede escribir como,
s
X
@L
dt
dL =
pi dqi + pi dq i +
@t
i=1
(6.3)
Por otro lado, el Hamiltoniano H (qi ; pi ; t) es generado mediante la trasformacin de

Legendre,
s
X
H (qi ; pi ; t) =
q i p i L qi ; q i ; t
(6.4)
i=1
que no es ms que la funcin de energa h definida en la seccin 5.13.1 por la expresin (5.278). La diferencial total de H = H (qi ; pi ; t) viene dada por,
dH =
s
X
@H
@H
@H
dqi +
dpi +
dt
@qi
@pi
@t
i=1
y lo mismo, pero a partir de (6.4) es,

s
X
dH =
q i dpi + pi dq i
(6.5)
dL
(6.6)
@L
dt
@t
(6.7)
i=1
que, al usar (6.3), se convierte en,

dH =
s
X
q i dpi
pi dqi
i=1
Ahora bien, al comparar las expresiones (6.5) y (6.7) resulta,

)
q i = @H
@pi
pi =
(6.8)
@H
@qi
@L
@H
=
@t
@t
Adicionalmente, al sustituir las expresiones (6.8) en (6.5), se obtiene,
(6.9)
@H
dH
=H=
dt
@t
(6.10)
@H
=
@t
(6.11)
y, por lo tanto, de (6.9) y (6.10),

H=
@L
@t
diciendo que,
Si el tiempo no aparece explcitamente en el Lagrangiano o en el Hamiltoniano (sistema autnomo), H =constante (queda implcito que se cumplen
las ecuaciones de Euler-Lagrange y que las fuerzas son conservativas). Para
estos sistemas H = H (qi ; pi ) = E y las ecuaciones de Hamilton (6.7) determinan
la evolucin del sistema, confinado a un sub-espacio de energa constante
del espacio definido por las qi y los pi , denominado espacio de fase, del cual
se hablar ms adelante.
Pg.: 264

Las expresiones (6.8) reciben el nombre de ecuaciones cannicas de Hamilton o
simplemente ecuaciones de movimiento de Hamilton2 que constituyen un conjunto
de 2s ecuaciones de primer orden que reemplazan las s ecuaciones de Lagrange
de segundo orden (recordar que s = 3N k es el nmero de grados de libertad del
sistema, con N el nmero de partculas y k el nmero de ligaduras).
Cuando un sistema admite un Hamiltoniano, se le denomina sistema
cannico.
La primera mitad de las ecuaciones de Hamilton proporcionan las q i como funciones de (qj ; pj ; t), es decir, q i = q i (qj ; pj ; t); que, por lo tanto, forman la inversa de las
ecuaciones (6.1), las cuales definen los momentos pi como funciones de qj ; q j ; t , es
decir, pi = pi qj ; q j ; t . Se puede decir, por lo tanto, que estas ecuaciones no proporcionan nueva informacin en trminos de la resolucin de problemas mecnicos por
medio de las ecuaciones cannicas. La segunda mitad dice lo mismo para los pi .
Por supuesto, el Hamiltoniano H fue construido de la misma forma (y tiene idntico
valor) que la funcin de energa h definida en la seccin 5.13.1 por la expresin (5.278),
pero son funciones de variables diferentes:
Al igual que el Lagrangiano, h es una funcin de las qi , q i (y posiblemente
t), mientras que H debe ser siempre expresado como una funcin de las qi ,
pi (y posiblemente t). Debe hacerse hincapi respecto a esta diferencia en
el comportamiento funcional, a pesar de que ambas h y H tienen los mismos
valores numricos.
Las ligaduras se usan en forma explcita
Como en la seccin 5.1.1, cuando las K ligaduras holnomas (2.13) [o (5.18)
ya escritas en funcin de las coordenadas generalizadas] no son usadas para reducir
las coordenadas generalizadas a slo aquellas que son independientes, sino que son
anexadas en forma explcita, entonces el sistema considerado sigue teniendo 3N coordenadas generalizadas (dependientes + independientes).
2
Estas ecuaciones fueron primeramente obtenidas por Lagrange en el ao 1809 y, en este mismo ao,
Poisson obtuvo unas ecuaciones similares. Sin embargo ninguno de ellos reconoci a stas como un
cojunto bsico de ecuaciones de movimiento, habindolo hecho por primera vez en 1831, Cauchy.
Fue Hamilton en el ao 1834 quien obtuvo por primera vez estas ecuaciones a partir de un principio
variacional fundamental y convirtindolas en la base de una amplia teora de la dinmica. As, la designacin ecuaciones de Hamilton es totalmente merecida.
Pg.: 265

Al derivar parcialmente (6.4) con respecto a las qi resulta,
@L
@H
=
@qi
@qi
(6.12)
que al ser sustituido en (5.272) y al derivar parcialmente (6.4) ahora con respecto a los
pi resulta respectivamente,
9
K
X
>
@fl
NU =
pi = @H
+
l (t) @qi + Qi
@qi
, con i = 1; 2; : : : ; 3N
(6.13)
l=1
>
;
q i = @H
@pi
El conjunto de ecuaciones (6.13) constituyen las ecuaciones de Hamilton para este

caso. Aqu, al igual que en la seccin 5.1.1, las fuerzas de ligadura generalizadas Qlig
i
vienen dadas por,
K
X
@fl
lig
Qi =
(6.14)
l
@qi
l=1
U
Ntese que al hacer Qlig
= 0 y QN
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a las (6.8)
i
i
como era de esperarse.
Por otro lado, al sustituir las ecuaciones (6.13) en (6.5) resulta,

"
!
#!
3N
K
X
X
@fl
@H
U
dH =
pi +
dt
+ QN
dqi + q i dpi
+
l (t)
i
@q
@t
i
i=1
l=1
! 3N
3N
K
X
X
X
@fl
@H
U
(t)
=
dt
dq
+
QN
l
i
i dqi +
@q
@t
i
i=1
i=1
l=1
(6.15)
donde la sumatoria respecto al ndice i se hace hasta 3N ya que las ligaduras no

son usadas para eliminar las coordenadas dependientes. Pero el diferencial total de
fl (qi ; t) = 0 viene dado por,
dfl =
3N
X
@fl
i=1
@qi
dqi +
@fl
dt = 0
@t
o,
3N
X
@fl
i=1
@qi
dqi =
@fl
dt
@t
(6.16)
entonces (6.15) puede ser escrita como,

dH =
K
X
l=1
X
@fl
@H
U
dt +
QN
dt
i dqi +
@t
@t
i=1
3N
l (t)
Pg.: 266

o,
@H
H=
@t
K
X
l=1
@fl X N U
+
Qi q i
l (t)
@t
i=1
3N
(6.17)
que es la equivalente para el presente caso de la expresin (6.11). Ntese que se

K
X
@fl
NU
reduce a esta ltima cuando
= 0.
l (t) @qi = 0 y Qi
l=1
U
= 0), entonces las
Si no existen fuerzas que no provengan de potenciales (QN
i
ecuaciones (6.13) y (6.17) se pueden escribir como,
9
K
X
@fl >
=
@H
pi = @qi +
l @qi
, con i = 1; 2; : : : ; 3N
(6.18)
l=1
>
;
@H
q i = @pi
y,
@H
H=
@t
6.1.2.
K
X
l=1
@fl
@t
(6.19)
Como ya se mencion en la seccin 5.1.2, las ligaduras no-holnomas son frecuentemente encontradas en la forma,
fl qi ; q i ; t =
3N
X
Alj (qi ; t) q j + Bl (qi ; t) = 0, con l = 1; 2; : : : ; K
j=1
Al sustituir (6.12) en (5.273) y al derivar parcialmente (6.4) con respecto a los pi resulta
respectivamente,
9
K
X
>
NU =
pi = @H
+
l (qi ; t) Ali + Qi
@qi
, con i = 1; 2; : : : ; 3N
(6.20)
l=1
>
;
q i = @H
@pi
Aqu, al igual que en la seccin 5.1.1, las fuerzas de ligadura generalizadas Qlig
i vienen
dadas por,
K
X
lig
Qi =
(6.21)
l Ali
l=1
El conjunto de ecuaciones (6.20) constituyen las ecuaciones de Hamilton para este

U
caso. Ntese que al hacer Qlig
= 0 y QN
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a las
i
i
(6.8) como era de esperarse.
Pg.: 267

Por otro lado, al sustituir las ecuaciones (6.20) en (6.5) resulta,
"
!
#!
3N
K
X
X
@H
NU
dt
dH =
pi +
dqi + q i dpi
+
l (qi ; t) Ali + Qi
@t
i=1
l=1
! 3N
K
3N
X
X
X
@H
U
=
(q
;
t)
A
dq
+
dt
QN
l
i
li i
i dqi +
@t
i=1
i=1
l=1
(6.22)
donde la sumatoria respecto al ndice i se hace hasta 3N ya que las ligaduras no son
usadas para eliminar las coordenadas dependientes. Esta expresin tambin puede
ser escrita como,
! 3N
K
3N
X
X
@H X
U
+
Ali q i +
QN
H=
l (qi ; t)
i qi
@t
i=1
i=1
l=1
o,
H=
@H
@t
K
X
l (qi ; t) Bl (qi ; t) +
3N
X
U
QN
i qi
(6.23)
i=1
l=1
que es la equivalente para el presente caso de la expresin (6.11). Ntese que se

K
X
NU
reduce a esta ltima cuando
= 0.
l (qi ; t) Bl (qi ; t) = 0 y Qi
l=1
U
= 0), entonces las
Si no existen fuerzas que no provengan de potenciales (QN
i
ecuaciones (6.20) y (6.23) se pueden escribir como,
9
K
X
>
=
pi = @H
+
l Ali
@qi
, con i = 1; 2; : : : ; 3N
(6.24)
l=1
>
;
q i = @H
@pi
y,
@H
H=
@t
6.2.
K
X
l Bl
(6.25)
l=1
Pasos a seguir para construir un Hamiltoniano

Los pasos a seguir para construir un Hamiltoniano son los siguientes:
1. Despus de escogido un conjunto de coordenadas generalizadas qi , se construye

el Lagrangiano L qi ; q i ; t .
2. Los momentos conjugados son definidos como funciones de las qi , q i y t mediante
(6.1),
@L qi ; q i ; t
pi =
@ qi
Pg.: 268
6.2. PASOS A SEGUIR PARA CONSTRUIR UN HAMILTONIANO

3. Se usa (6.4) para formar el Hamiltoniano,
H (qi ; pi ; t) =
s
X
q i pi
L qi ; q i ; t
i=1
En este paso se tiene H como una funcin mixta de las qi , q i pi y t pero, se necesita
que H sea una funcin slo de qi , pi y t, de aqu que tengan que eliminarse las q i .
4. Se invierten las ecuaciones (6.1) del paso 2 para obtener las q i como funciones de
qi , pi y t.
5. Los resultados del paso anterior se usan para eliminar las q i de H, para poder expresarlo slo como funcin de qi , pi y t.
Despus de efectuados los pasos anteriores, se estar listo para usar las ecuaciones
cannicas de Hamilton (6.8), (6.13) o (6.20).
Para muchos sistemas fsicos es posible acortar los pasos anteriores. Como se mostr
en la seccin 5.13.1, en muchos problemas el Lagrangiano es la suma de funciones,
cada una homognea en las velocidades generalizadas q i de grado 0, 1 y 2, respectivamente. En este caso, H debido a (6.4) es dado por,
H=
s
X
i=1
q i pi
Lo (qi ; t) + L1 (qi ; t) q l + L2 (qi ; t) q l q m
(6.26)
donde Lo es la parte del Lagrangiano que es independiente de las velocidades generalizadas, L1 representa los coeficientes de la parte del Lagrangiano que es homognea en q i en primer grado y L2 es la parte que es homognea en q i en segundo
grado. Adems, si las expresiones que definen las coordenadas generalizadas no dependen explcitamente del tiempo (sistema natural u holnomo), entonces L2 q l q m = T
(energa cintica), y si las fuerzas son derivables de un potencial conservativo U (el
trabajo es independiente del camino), entonces Lo = U . Cuando estas condiciones
son satisfechas, el Hamiltoniano es automticamente la energa total,
H =T +U =E
(6.27)
Hay una forma prctica de obtener el Hamiltoniano. En muchos casos la eliminacin de las velocidades generalizadas de la expresin de H (pasos 4 y 5 al final de
la seccin anterior) es, en realidad, es extremadamente sencilla. Sin embargo, en un
caso general la eliminacin de las velocidades generalizadas puede resultar algo ms
Pg.: 269

engorrosa, al incluir expresiones de segundo grado en las velocidades. En efecto,de
(6.4),
s
s
X
X
H=
q i pi L =
q i pi T + U
(6.28)
i=1
i=1
y al usar (2.48),
H=
s
X
q i pi
ao +
i=1
s
X
aj q j +
j=1
s
X
ajk q j q k
j;k=1
(6.29)
+U
De aqu habra que eliminar q i mediante sus expresiones en funcin de pi dadas por
(6.1) para poder expresar H slo como funcin de qi , pi y t. En (6.29) intervienen en
expresiones cuadrticas de las q i pudiendo ser, la eliminacin de las mismas, un desarrollo bastante engorroso.
Aqu ser encontrada otra expresin equivalente ms sencilla, que ser lineal en las
velocidades q i . En efecto,
@L
q i pi = q i
@ qi
|{z}
= qi
@ (T
U)
@ qi
= qi
@T
@ qi
Por (6.1)
y usando (2.48),
s
X
q i pi =
i=1
s
X
i=1
s
X
i=1
s
X
i=1
"
"
"
qi
@
@ qi
qi
s
X
ao +
qi
aj q j +
j=1
aj
j=1
s
X
s
X
aj
@ qj
@ qi
ji
j=1
ajk q j q k
j;k=1
s
X
ajk
j;k=1
s
X
s
X
ajk
@ qj
@ qi
ji q k
qk +
+
s
X
i=1
"
ajk q j
ajk q j
ki
j;k=1
13
C7
s 6 B
s
s
X
X
X
C7
6 B
C7
6
B
=
q
a
+
a
q
+
a
q
i
ik
ji
k
j C7
6 iB
A5
i=1 4 @
j=1
k=1
|
{z
}
s
X
s
X
j;k=1
j;k=1
2 0
!#
@ qk
@ qi
!#
!#
Trminos iguales
q i ai + 2
s
X
aik q k
k=1
!#
s
X
ai q i + 2
i=1
s
X
aik q i q k
(6.30)
i;k=1
pero, nuevamente, de (2.48)

s
X
i;k=1
aik q i q k = T
ao
s
X
ai q i
(6.31)
i=1
Pg.: 270

entonces, al sustituir (6.31) en (6.30),
X
i
q i pi =
ai q i + 2 T
ao
y de aqu que,
s
X
ai q i
i=1
1X
q i p i + ai q i + ao
2 i
T =
(6.32)
Por ltimo, al sustituir (6.32) en (6.28),

H=
X
i
o,
q i pi
T +U =
1X
q i p i + ai q i + ao
2 i
q i pi
1X
H=
q pi
2 i=1 i
+U
ai q i
ao + U
(6.33)
Obsrvese que la eliminacin de las velocidades q i resulta ms fcil en la expresin

(6.33) que en (6.29). En el caso en que T sea homognea cuadrtica en q i (lo que en
la prctica es bastante comn) la expresin anterior se simplifica para dar,
1X
H=
q pi + U
2 i=1 i
s
6.3.
(6.34)
Ejemplos con ligaduras holnomas (forma implcita)
..............................................................................................
Ejemplo 6.1
Usar el mtodo Hamiltoniano para encontrar las ecuaciones de movimiento de una partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de un
cilindro definido por x2 + y 2 = R2 . La partcula est sujeta a una fuerza dirigida hacia
!
el origen y proporcional a la distancia de la partcula al origen: F = K !
r (no existe
friccin alguna).
Solucin: La figura 6.1 ilustra lo descrito en el enunciado del problema. Por la obvia
simetra del problema sern escogidas coordenadas cilndricas (r0 ; '; z) para ubicar
la partcula (se ha escrito r0 en vez de r para diferenciarlo del mdulo del vector de
!
posicin !
r en F = K !
r ).
La ligadura viene representada por la ecuacin del cilindro,
x2 + y 2 = R 2
(6.35)
Pg.: 271
Figura (6.1): Partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de un cilindro (Ejemplo 6.1).
que es una ligadura holnoma, por lo tanto, con ella es posible eliminar coordenadas
dependientes.
!
Se construye el Lagrangiano: La energa potencial correspondiente a la fuerza F
es,
0
1
Z 0
1
1
1
R2 + z 2 A
(6.36)
U=
F dr = Kr2 = K x2 + y 2 + z 2 = K @ |{z}
2
2
2
r
Por (6.35)
y la energa cintica, en coordenadas cilndricas, viene dada por,

1
1
T = mv 2 = m
2
2
0 2
+ r02 ' + z
2
2
1
m R2 ' + z
|2
{z
}
(6.37)
Puesto que r 0 =R= constante
entonces,
L=T
2
2
1
U = m R2 ' + z
2
1
K R2 + z 2
2
(6.38)
Se observa que ' es cclica.

Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenadas generalizadas son ' y z, y los momentos generalizados (6.1) son,
p' =
@L
= mR2 '
(6.39)
@'
pz =
@L
= mz
(6.40)
@z
Pg.: 272

Se escribe el Hamiltoniano: Debido a que el sistema es conservativo (el campo de
fuerza considerado es central y no existen fuerzas de friccin) y que las ecuaciones de
transformacin entre las coordenadas Cartesianas y cilndricas no involucran explcitamente al tiempo, el Hamiltoniano H es justamente la energa total del sistema (6.27)
expresado en trminos de las variables ', p' , z y pz (' no aparece explcitamente),
entonces,
p2'
1
p2z
(6.41)
+ K R2 + z 2
+
H (z; p' ; pz ) = T + U =
2
2mR
2m 2
donde se ha usado (6.39) y (6.40) para eliminar ' y z.
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: Las ecuaciones de movimiento son obtenidas a partir de las ecuaciones cannicas (6.8),
@H
=0
@'
@H
= Kz
pz =
@z
@H
p'
' =
=
@p'
mR2
@H
pz
z =
=
@pz
m
p' =
(6.42)
(6.43)
(6.44)
(6.45)
El momento generalizado conjugado a ' se conserva, ya que esta coordenada es

cclica.
Las ecuaciones (6.44) y (6.45) duplican a las ecuaciones (6.39) y (6.40). De las ecuaciones (6.39) y (6.42) se obtiene,
p' = mR2 ' = constante
(6.46)
expresando que el momento angular en torno al eje z es una constante de movimiento. Este resultado es debido a que z es el eje de simetra del problema. Combinando
las ecuaciones (6.40) y (6.43), se obtiene,
z + ! 2o z = 0
(6.47)
donde,
K
m
expresando que el movimiento en la direccin z es armnico simple.
! 2o =
(6.48)
..............................................................................................
Pg.: 273

Ejemplo 6.2
Resolver el ejemplo 5.1 por el mtodo Hamiltoniano.
Solucin:
Se construye el Lagrangiano: El Lagrangiano viene dado por (5.50),
2
1
L = mx sec2 + mgx tan
2
mgh
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: La nica coordenada generalizada es x,

@L
px
px =
Cos2
(6.49)
= mx sec2 ) x =
m
@x
Se escribe el Hamiltoniano: Debido a que el sistema es conservativo, el Hamiltoniano H es justamente la energa total del sistema (6.27),
2
1
H = T + U = mx sec2
mgx tan + mgh
2
p2x
Cos2
mgx tan + mgh
=
2m
(6.50)
donde se ha usado (6.49) para eliminar x.

)
px = @H
=
mg
tan
@x
(6.51)
@H
= pmx Cos2
x = @p
x
Es fcil probar que estas ecuaciones corresponden con la ecuacin (5.51) obtenida
por el mtodo de Lagrange.
..............................................................................................
Ejemplo 6.3
Resolver la parte (a) del ejemplo 5.2 por el mtodo Hamiltoniano.
Solucin:
L=T
2
2
2
1
U = m x +y +z
2
U (x; y; z)
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenadas generalizadas son x, y y z,

9
px = @L = mx ) x = pmx >
>
=
@x
py
@L
py =
= my ) y = m
(6.52)
@y
>
pz >
@L
;
p =
= mz ) z =
z
@z
Pg.: 274

2
2
2
1
H = T + U = m x + y + z + U (x; y; z)
2
2
2
p
px
p2
y
=
+
+ z + U (x; y; z)
2m 2m 2m
(6.53)
donde se ha usado (6.52) para eliminar x, y y z.

9
@U
=
=
F
px = @H
x >
>
@x
@x
>
>
@H
@U
>
py = @y = @y = Fy >
>
>
>
@H
@U
pz = @z = @z = Fz =
(6.54)
px
@H
>
x = @p
=
>
m
x
>
>
py
@H
>
>
y = @p
=
>
m
y
>
>
;
pz
@H
z = @pz = m
que son las ecuaciones de Hamilton pedidas. Es fcil probar que estas ecuaciones
corresponden con las ecuaciones (5.55) obtenidas por el mtodo de Lagrange.
..............................................................................................
Ejemplo 6.4
Solucin:
L=T
U=
2
1
(M1 + M2 ) y + M1 gy + M2 g (`
2
y)
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: La nica coordenada generalizada es y,

@L
py
py =
= (M1 + M2 ) y ) y =
(6.55)
(M1 + M2 )
@y
H = T +U =
=
2
1
(M1 + M2 ) y
2
p2y
2 (M1 + M2 )
M1 gy
M1 gy
M2 g (`
M2 g (`
y)
y)
(6.56)
Pg.: 275

donde se ha usado (6.55) para eliminar y.
)
py = @H
=
M
g
M
g
1
2
@y
(6.57)
py
@H
y = @py = (M1 +M2 )
..............................................................................................
Ejemplo 6.5
Solucin:
L=T
2
1
U = m r + r2 !2
2
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: La nica coordenada generalizada es r,

@L
pr
pr =
= mr ) r =
(6.58)
m
@r
2
1
H = T + U = m r + r2 !2
2
p2r
1 2 2
=
+ mr !
2m 2
(6.59)
donde se ha usado (6.58) para eliminar r.

)
2
pr = @H
=
mr!
@r
(6.60)
@H
r = @pr = pmr
..............................................................................................
Pg.: 276

Ejemplo 6.6
Solucin:
(a) Coordenadas Cartesianas:
L=T
2
2
1
U = m x +y
2
mgy
Obsrvese que x es cclica.

Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenadas generalizadas son x y y,
)
px = @L = mx ) x = pmx
@x
(6.61)
py = @L = my ) y = pmy
@y
2
2
1
H = T + U = m x + y + mgy
2
p2y
p2x
=
+
+ mgy
2m 2m
(6.62)
donde se ha usado (6.61) para eliminar x y y.

9
>
px = @H
=
0
>
@x
>
>
@H
py = @y = mg =
(6.63)
@H
>
x = @p
= pmx
>
x
>
>
;
y = @H = py
@py
El momento generalizado conjugado a la coordenada x se conserva, ya que esta

coordenada es cclica. Es fcil probar que estas ecuaciones corresponden con las
ecuaciones (5.79) obtenidas por el mtodo de Lagrange.
(b) Coordenadas polares:
L=T
2
2
1
U = m r + r2 '
2
mgr Sen '
Pg.: 277

Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenadas generalizadas son r y ',
)
pr = @L = mr ) r = pmr
@r
(6.64)
p'
p' = @L = mr2 ' ) ' = mr
2
@'
2
2
1
H = T + U = m r + r2 ' + mgr Sen '
2
2
2
p'
pr
=
+
+ mgr Sen '
2m 2mr2
(6.65)
donde se ha usado (6.64) para eliminar r y '.

9
p2'
>
=
mg
Sen
'
pr = @H
>
3
@r
mr
>
>
@H
p' = @' = mgr Cos ' =
(6.66)
pr
@H
>
r = @p
=
>
m
r
>
>
;
' = @H = p'
@p'
mr2
Es fcil probar que estas ecuaciones corresponden con las ecuaciones (5.83) obtenidas
..............................................................................................
Ejemplo 6.7
Solucin:
L=T
2
1
U = m r csc2
2
+ r2 '
mgr cot
Obsrvese que ' es cclica.

Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenadas generalizadas son r y ',
)
pr = @L = mr csc2 ) r = pmr Sen2
@r
(6.67)
p'
p' = @L = mr2 ' ) ' = mr
2
@'
Pg.: 278

2
2
1
H = T + U = m r csc2 + r2 ' + mgr cot
2
2
p2'
pr
=
Sen2 +
+ mgr cot
2m
2mr2
(6.68)
donde se ha usado (6.67) para eliminar r y '.

9
p2'
>
=
mg
cot
pr = @H
>
@r
mr3
>
>
=
@H
p' = @' = 0
(6.69)
@H
>
= pmr Sen2
r = @p
>
r
>
>
;
' = @H = p'
@p'
mr2
El momento generalizado conjugado a la coordenada ' se conserva, ya que esta

coordenada es cclica. Es fcil probar que estas ecuaciones corresponden con las
ecuaciones (5.88) obtenidas por el mtodo de Lagrange.
..............................................................................................
Ejemplo 6.8
Usando el mtodo Hamiltoniano, encuentre las ecuaciones de movimiento para un pndulo esfrico de masa m y longitud b.
Solucin: La figura 6.2 ilustra lo descrito en el enunciado del problema.
Se construye el Lagrangiano: Las coordenadas generalizadas son y '. La energa
cintica (en coordenadas esfricas) es,
2
1
1
T = mv 2 = m r + r2
2
2
+ r2 Sen2 '
1
= mb2
2
|
+ Sen2 '
{z
}
(6.70)
Puesto que r=b= constante
Por otro lado, la nica fuerza que acta sobre el pndulo es la gravedad y si se define
el potencial cero en el punto de soporte del pndulo,
U=
entonces,
L=T
1
U = mb2
2
(6.71)
mgb Cos
2
+ Sen2 '
+ mgb Cos
(6.72)
Pg.: 279
Figura (6.2): Pndulo esfrico (Ejemplo 6.8).
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenadas generalizadas son y ', y los momentos generalizados (6.1) son,
@L
p =
= mb2
(6.73)
@
p' =
@L
= mb2 Sen2 '
(6.74)
@'
Se escribe el Hamiltoniano: Debido a que el sistema es conservativo y que las ecuaciones de transformacin entre las coordenadas Cartesianas y esfricas no involucran
explcitamente al tiempo, el Hamiltoniano H es justamente la energa total del sistema
(6.27),
p2'
p2
H =T +U =
+
mgb Cos
(6.75)
2mb2 2mb2 Sen2
donde se ha usado (6.73) y (6.74) para eliminar
y '.
p =
@H
@
p2 Cos
= mb2 Sen3
mgb Sen
p' = @H
=0
@'
p
@H
= mb
2
@p
p'
@H
= mb2 Sen2
@p'
=
'=
9
>
>
>
>
=
>
>
>
>
;
(6.76)
Como ' es cclica, el momento p' referente al eje de simetra es constante.

Pg.: 280

..............................................................................................
Ejemplo 6.9
Obtenga las ecuaciones de Hamilton para una partcula de masa m

que se mueve a lo largo del eje x sometida a una fuerza Kx (K constante positiva).
Figura (6.3): Partcula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una fuerza
6.9).
Kx (Ejemplo
Se construye el Lagrangiano: La coordena generaliza es x. La energa cintica (en

coordenadas Cartesianas) es,
2
1
1
T = mv 2 = mx
(6.77)
2
2
Por otro lado, la nica fuerza que acta sobre la partcula que oscila es Kx y si se
define el potencial cero en el origen,
1
U = Kx2
2
(6.78)
entonces,
2
1
1
U = mx
Kx2
(6.79)
2
2
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: La coordenada generalizada es x y el momento generalizado (6.1) es,
L=T
px =
@L
= mx
(6.80)
@x
Se escribe el Hamiltoniano: Debido a que el sistema es conservativo y el tiempo

no aparece en forma explcita, el Hamiltoniano H es justamente la energa total del
Pg.: 281

sistema (6.27),
H =T +U =
1
p2x
+ Kx2
2m 2
(6.81)
donde se ha usado (6.80) x.

)
=
Kx
px = @H
@x
(6.82)
@H
x = @p
= pmx
x
Al sustituir la segunda de las ecuaciones (6.82) para px en la primera, resulta,
Kx =
d
mx
dt
o,
x + ! 2o x = 0
(6.83)
con,
K
m
que es la familiar ecuacin de movimiento para el oscilador armnico simple.
! 2o =
..............................................................................................
Ejemplo 6.10
Obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton para una partcula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo con energa potencial U = U (r) (campo central).
Se construye el Lagrangiano: La energa potencial es,
U = U (r)
(6.84)
y la energa cintica, en coordenadas polares, viene dada por,

2
2
1
1
T = mv 2 = m r + r2 '
2
2
(6.85)
entonces,
2
2
1
U = m r + r2 '
U (r)
(6.86)
2
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenadas generalizadas son r y ', y los momentos generalizados (6.1) son,
L=T
pr =
@L
= mr
(6.87)
@r
Pg.: 282
Figura (6.4): Partcula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo con energa potencial U = U (r) (Ejemplo 6.10).
p' =
@L
= mr2 '
(6.88)
@'
Se escribe el Hamiltoniano: Debido a que el sistema es conservativo, el Hamiltoniano H es justamente la energa total del sistema (6.27), entonces,
1
H =T +U =
2m
p2r
p2'
+ 2
r
+ U (r)
(6.89)
donde se ha usado (6.87) y (6.88) para eliminar r y '.

pr =
p' =
r =
' =
p2'
@H
=
@r
mr3
@H
=0
@'
pr
@H
=
@pr
m
@H
p
=
@p'
mr2
@U (r)
@r
(6.90)
(6.91)
(6.92)
(6.93)
de las cuales se puede notar que ' es cclica, indicando que el momento angular en
un campo central es constante.
..............................................................................................
Ejemplo 6.11
Usar el mtodo Hamiltoniano para encontrar la ecuacin de movimiento para un pndulo simple de masa m y longitud `.
Pg.: 283
Figura (6.5): Pndulo simple de masa m y longitud ` (Ejemplo 6.11).

Se construye el Lagrangiano: La energa potencial es,
U = mgh = mg` (1
Cos )
(6.94)
y la energa cintica viene dada por,

1
1
T = mv 2 = m`2
2
2
(6.95)
entonces,
L=T
1
U = m`2
2
mg` (1
Cos )
(6.96)
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenada generalizada es y el momento generalizado (6.1) es,
p =
@L
= m`2
(6.97)
@
Se escribe el Hamiltoniano: Debido a que el sistema es conservativo, el Hamiltoniano H es justamente la energa total del sistema (6.27) entonces,
H =T +U =
p2
+ mg` (1
2m`2
Cos )
(6.98)
donde se ha usado (6.97) para eliminar .

Pg.: 284

p
@H
= mg` Sen
@
@H
p
=
=
@p
m`2
(6.99)
(6.100)
De la ecuacin (6.100) se tiene que,

p = m`2
(6.101)
que al derivarla con respecto al tiempo,

p = m`2
(6.102)
Por ltimo, al comparar (6.102) con (6.99) resulta,

+
g
Sen = 0
`
(6.103)
..............................................................................................
6.4.
Ejemplos con ligaduras holnomas (forma explcita)
..............................................................................................
Ejemplo 6.12
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo 5.12

usando el mtodo de Hamilton.
Solucin: De (5.130), la ligadura viene dada por,
f (x; y) = y + x tan
h=0

L=T
2
2
1
U = m x +y
2
mgy
en el cual no se ha eliminado la coordenada dependiente mediante el uso de la

ligadura.
)
@x
(6.104)
@y
Pg.: 285

2
2
1
H = T + U = m x + y + mgy
2
2
2
py
px
=
+
+ mgy
2m 2m
(6.105)

Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: Las ecuaciones de movimiento son obtenidas a partir de las ecuaciones cannicas (6.18) con
K = 1 por slo haber una ligadura,
9
@f1
>
px = @H
+
=
tan
1
1
>
@x
@x
>
>
@f1
@H
py = @y + 1 @y = mg + 1 =
(6.106)
@H
>
= pmx
x = @p
>
x
>
>
;
y = @H = py
@py
Al sustituir el segundo par de ecuaciones (6.106) en el primer par resulta,

)
m x = 1 tan
m y = mg + 1
(6.107)
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.135) y (5.136), por lo tanto es de
esperarse que al usar (6.14), el resultado sea el dado por (5.137) y (5.138).
..............................................................................................
Ejemplo 6.13

f (y1 ; y2 ) = y1 + y2
`=0
Se construye el Lagrangiano: A partir de (5.67) y (5.68) el Lagrangiano viene dado

por,
2
2
1
1
L = T U = M1 y 1 + M2 y 2 + M1 gy1 + M2 gy2
2
2
ligadura.
Pg.: 286

Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenadas generalizadas son y1 y y2 ,
9
py1
@L
= M1 y 1 ) y 1 = M1 =
p y1 =
@ y1
(6.108)
p
py2 = @L = M2 y 2 ) y 2 = My22 ;
@ y2
2
2
1
1
H = T + U = M1 y 1 + M2 y 2 M1 gy1
2
2
2
2
p y1
py
=
+ 2
M1 gy1 M2 gy2
2M1 2M2
M2 gy2
(6.109)
donde se ha usado (6.108) para eliminar y 1 y y 2 .

9
@f1
@H
>
py1 = @y
+
=
M
g
+
1
1
1
>
@y1
1
>
>
@f1
@H
py2 = @y2 + 1 @y2 = M2 g + 1 =
(6.110)
p
@H
>
= My11
y 1 = @p
>
y1
>
>
py2
;
@H
=
y 2 = @p
M2
y
2

)
M1 y 1 = M1 g + 1
M2 y 2 = M2 g + 1
(6.111)
esperarse que al usar (6.14), el resultado sea el dado por (5.146).
..............................................................................................
Ejemplo 6.14

f (z; r) = z
cr2 = 0

por,
2
2
2
1
L = T U = m r + r2 ' + z
mgz
2
Pg.: 287

ligadura.
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenadas generalizadas son r, ' y z,
9
>
>
=
@r
p'
@L
2
p' =
= mr ' ) ' = mr2
(6.112)
@'
>
>
;
p = @L = mz ) z = pz
z
@z
2
2
2
1
H = T + U = m r + r2 ' + z + mgz
2
p2'
p2z
p2r
+
+
+ mgz
=
2m 2mr2 2m
(6.113)
donde se ha usado (6.112) para eliminar r, ' y z.

pr =
p' =
@H
@r
@H
@'
@H
@z
+
+
pz =
+
@H
r = @pr = pmr
'=
z=
@f1
1 @r
@f1
1 @'
@f1
1 @z
p2
= mr'3
=0
=
2cr
mg +
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
p'
@H
= mr
2
@p'
pz
@H
= m
@pz
(6.114)
Al sustituir el segundo tro de ecuaciones (6.114) en el primer tro resulta,

2
m r mr' = 2cr
2r' + r ' = 0
m z + mg = 1
9
>
=
>
;
(6.115)
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.154), (5.155) y (5.156), por lo tanto
es de esperarse que al usar (6.14), el resultado sea el dado por (5.161), (5.162) y (5.163).
..............................................................................................
Pg.: 288

Ejemplo 6.15

f (x; ) = x
Se construye el Lagrangiano: A partir de (5.167) el Lagrangiano viene dado por,

2
2
1
1
2
L = Mx + MR
M g(l x) Sen
2
4
ligadura.
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenadas generalizadas son x y ,

9
px
=
px = @L = M x ) x = M
@x
(6.116)
p = @L = 12 M R2 ) = M2pR2 ;
@
2
2
1
1
H = T + U = M x + M R2 + M g(l
2
4
p2x
p2
=
+
+ M g(l x) Sen
2M
M R2
x) Sen
(6.117)
donde se ha usado (6.116) para eliminar x y .

9
@f1
>
px = @H
+
=
M
g
Sen
+
1
1
>
@x
@x
>
>
@f1
@H
=
p = @ + 1@ = R 1
(6.118)
px
@H
x = @p
=M
>
>
x
>
>
;
@H
= @p
= M2pR2
)
M x M g Sen
1 = 0
1
MR
2
(6.119)
=0
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.172), por lo tanto es de esperarse
que al usar (6.14), el resultado sea el dado por (5.178).
Pg.: 289

..............................................................................................
Ejemplo 6.16

f ( ; ) = (R2
R1 )
R1 = 0

por,
2
2
1
1
L = T U = m (R2 R1 )2 + mR12 + mg (R2 R1 ) Cos
2
4
ligadura.
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenadas generalizadas son y ,
9
2
p
@L
=
p =
= m (R2 R1 ) ) = m(R R )2 >
2
1
@
(6.120)
2p
>
;
p = @L = 12 mR12 ) = mR2
@
2
2
1
1
mg (R2
H = T + U = m (R2 R1 )2 + mR12
2
4
p2
p2
=
+
mg (R2 R1 ) Cos
2m (R2 R1 )2 mR12
R1 ) Cos
(6.121)

9
@f1
p = @H
+
=
mg
(R
R
)
Sen
+
(R
R
)
1 @
2
1
2
1
1 >
>
@
>
>
@f1
@H
>
=
p = @ + 1 @ = R1 1
(6.122)
@H
>
= @p
= m(R p R )2
>
2
1
>
>
>
2p
;
@H
= @p = mR2
1
Pg.: 290

9
m (R2 R1 ) + mg Sen = 1 =
;
1
mR =
2
(6.123)
..............................................................................................
Ejemplo 6.17

f (r) = r
a=0

L=T
U=
m
2
r + r2
mgr Cos

ligadura.
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenadas generalizadas son r y ,
9
=
@r
(6.124)
p = @L = mr2 ) = p 2 ;
mr
H = T +U =
=
m
2
r + r2
+ mgr Cos
p2r
p2
+
+ mgr Cos
2m 2mr2
(6.125)
donde se ha usado (6.124) para eliminar r y .

Pg.: 291

pr =
p2
ma3
@H
@r
@f1
1 @r
p2
mr3
mg Cos +
=
mg Cos + 1
1
p = @H
+ 1 @f
= mgr Sen = mga Sen
@
@
pr
@H
r = @pr = m = 0
=
@H
@p
p
mr2
p
ma2
9
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
;

9
2
=
ma + mg Cos
1 = 0
;
a
g Sen = 0
(6.126)
(6.127)
..............................................................................................
Ejemplo 6.18

f (x; y; t) = y
x tan
h (t) = 0

L=T
2
2
1
U = m x +y
2
mgy

ligadura.
)
@x
(6.128)
@y
2
2
1
H = T + U = m x + y + mgy
2
p2y
p2x
=
+
+ mgy
2m 2m
(6.129)
Pg.: 292

9
@f1
>
+
=
tan
px = @H
1
1
>
@x
@x
>
>
@f1
@H
py = @y + 1 @y = mg + 1 =
(6.130)
px
@H
>
x = @p
=
>
m
x
>
>
;
y = @H = py
@py

)
mx =
tan
1
m y + mg = 1
(6.131)
..............................................................................................
6.5.
Ejemplos con ligaduras semi-holnomas
..............................................................................................
Ejemplo 6.19

Solucin:
2
1
1
L = M x + M R2
2
4
M g(l
x) Sen
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenadas generalizadas son x y ,

9
px
@L
=
px =
= Mx ) x = M
@x
(6.132)
p = @L = 1 M R2 ) = 2p 2 ;
@
MR
Pg.: 293

2
2
1
1
2
+ M g (l
H = T + U = Mx + MR
2
4
p2x
p2
=
+
+ M g (l x) Sen
2M
M R2
x)) Sen
(6.133)

+
px = @H
@x
@H
p = @ +
px
@H
=M
x = @p
x
=
@H
@p
1 A1x = M g Sen +
R 1
1 A1 =
9
>
>
>
>
=
>
>
>
>
;
2p
M R2
(6.134)
donde se han usado los coeficientes Ali dados por (5.224). Al sustituir el segundo par
de ecuaciones (6.134) en el primer par resulta,
M x = M g Sen +
1
MR
2
=0
(6.135)
esperarse que al usar (6.21), el resultado para las fuerzas de ligadura generalizadas
sea el dado por (5.228).
..............................................................................................
Ejemplo 6.20

Solucin:
2
2
1
1
L= m x +y + I
2
2
1
+ I
2
Pg.: 294

Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenadas generalizadas son x, y, y ,
9
px = @L = mx ) x = pmx >
>
@x
>
py >
@L
>
py =
= my ) y = m >
=
@y
(6.136)
p
p = @L = I ) = I >
>
>
@
>
>
>
p
@L
;
p =
=I ) =
I
2
2
1
1
H = T +U = m x +y + I
2
2
2
2
2
2
p
p
px
p
y
=
+
+
+
2m 2m 2I
2I
donde se ha usado (6.136) para eliminar x, y,
1
+ I
2
(6.137)
y .
K = 2 por haber dos ligaduras,
9
>
px = @H
+
A
+
A
=
1
1x
2
2x
1
>
@x
>
>
@H
>
>
py = @y + 1 A1y + 2 A2y = 2
>
>
>
@H
>
>
p = @ + 1 A 1 + 2 A2 =
1 R Sen + 2 R Cos
>
>
>
@H
>
=
p = @ + 1 A1 + 2 A 2 = 0
(6.138)
@H
x = @p
= pmx
>
x
>
>
@H
>
>
= pmy
y = @p
>
y
>
>
>
p
>
@H
>
= @p = I
>
>
>
>
;
p
@H
= @p = I
donde se han usado los coeficientes Ali dados por (5.233). Al sustituir el segundo grupo
de cuatro ecuaciones (6.138) en el primer grupo de cuatro resulta,
9
mx = 1
>
>
>
>
=
my = 2
(6.139)
>
I =
1 R Sen + 2 R Cos
>
>
>
;
I =0
que al usar (6.21), el resultado para las fuerzas de ligadura generalizadas sea el dado
por (5.241).
Pg.: 295

..............................................................................................
Ejemplo 6.21
Encuentre las ecuaciones de Hamilton para el ejemplo 5.21.
Solucin:
L=T
2
2
2
1
1
U = M x + y + I' ' + QEx + 2qEb Cos '
2
2
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenadas generalizadas son x, y y ',
9
px
>
px = @L = M x ) x = M
>
@x
=
py
@L
py =
= My ) y = M
(6.140)
@y
>
p' >
@L
;
p' =
= I' ' ) ' =
I'
@'
2
2
1
H = T +U = M x +y +
2
p2y
p2'
p2x
=
+
+
QEx
2M
2M
2I'
2
1
I' '
2
QEx
2qEb Cos '
2qEb Cos '
(6.141)
donde se ha usado (6.140) para eliminar x, y y '.

9
>
px = @H
+
A
=
QE
+
Sen
'
1
1x
1
>
@x
>
>
@H
>
>
py = @y + 1 A1y =
Cos
'
1
>
>
>
@H
p' = @' + 1 A1' = 2qEb Sen ' =
(6.142)
px
@H
>
x = @p
=
>
M
x
>
>
py
@H
>
>
y = @p
=
>
M
y
>
>
p'
;
@H
' = @p' = I'
donde se han usado los coeficientes Ali dados por (5.244). Estas son las ecuaciones de
Hamilton pedidas.
Es fcil verificar que al sustituir el segundo grupo de tres ecuaciones (6.142) en el
primer grupo de tres resultan las tres ecuaciones de Lagrange (5.247).
Pg.: 296

..............................................................................................
Ejemplo 6.22

Solucin:
2
2
1
1
L = M s + I' ' + QEx + 2qEb Cos '
2
2
Se buscan los momentos generalizados o conjugados: Las coordenadas generalizadas son s, x y ',
9
ps
>
ps = @L = M s ) s = M
>
=
@s
@L
px =
=0
(6.143)
@x
>
p' >
@L
;
p' =
= I' ' ) ' =
@'
I'
2
2
1
1
H = T + U = M s + I' '
QEx
2
2
p2'
p2s
=
+
QEx 2qEb Cos '
2M
2I'
2qEb Cos '

(6.144)
donde se ha usado (6.143) para eliminar s, x, y '.

K = 1 por haber slo una ligadura,
9
>
ps = @H
+
A
=
Cos
'
1
1s
1
>
@s
>
>
@H
>
>
px = @x + 1 A1x = QE
1
>
>
>
@H
p' = @' + 1 A1' = 2qEb Sen ' =
(6.145)
ps
@H
>
s = @p
=M
>
s
>
>
@H
>
>
x = @p
=
0
>
x
>
>
p'
@H
;
' = @p' = I'
donde se han usado los coeficientes Ali dados por (5.252). Al sustituir el segundo grupo
de tres ecuaciones (6.145) en el primer grupo de tres resulta,
9
>
m s = 1 Cos '
=
(6.146)
0 = QE
1
>
;
I' ' = 2qEb Sen '
Pg.: 297

que al usar (6.21), el resultado para las fuerzas de ligadura generalizadas sea el dado
por (5.255).
..............................................................................................
6.6.
Ecuaciones de Hamilton a partir del principio de Hamilton

El principio de Hamilton establece que,
Z t2
L qi ; q i ; t dt = 0
(6.147)
t1
pero el Lagrangiano L viene dado ahora, al usar (6.4), por,

X
L qi ; q i ; t =
q i pi H (qi ; pi ; t)
(6.148)
de manera que (6.147) queda escrita como,

#
Z t2 "X
q i pi H (qi ; pi ; t) dt = 0
t1
o,
t2
t1
@H
pi
@pi
p i q i + pi q i
@H
qi dt = 0
@qi
(6.149)
El segundo trmino de (6.149) puede ser integrado por partes como sigue,
Z t2
Z t2
Z t2
d
t2
qi dt = pi qi Hjt1
pi qi dt
(6.150)
pi q i dt =
pi
dt
t1
t1
t1
donde el primer trmino se anula puesto que las variaciones en los extremos se anulan
qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0, por lo tanto (6.149) se convierte en,
Z t2
Z t2 X
@H
@H
0=
Ldt =
qi
pi +
pi
qi dt
(6.151)
@p
@q
i
i
t1
t1
i
y puesto que las variaciones pi y qi son independientes la una de la otra (porque a lo

largo de un camino en el espacio de fase los caminos vecinos pueden tener diferentes
coordenadas o/y direrentes momentos), resulta,
@H
@pi
@H
=
@qi
qi =
pi
que son las ecuaciones de Hamilton.
Pg.: 298
6.7. ESPACIO DE FASE
6.7.
Espacio de fase
En el formalismo Hamiltoniano, el estado del movimiento de un sistema mecnico con s grados de libertad en un tiempo definido t est completamente caracterizado mediante la especificacin de s coordenadas generalizadas y s momentos
q1 ; q2 ; :::; qs ; p1 ; p2 ; :::; ps .
Se denomina espacio de fase al espacio Cartesiano de dimensin 2s
cuyas coordenadas son las coordenadas generalizadas qi y los momentos generalizados pi .
El subespacio de dimensin s de las coordenadas qi es el espacio de configuracin
y el subespacio de dimensin s de los momentos pi es llamado espacio de momento.
En el curso del movimiento de un sistema, el punto representativo describe una curva
que es la denominada trayectoria de fase (ver figura 6.6).
Figura (6.6): Trayectoria de fase en un espacio de fase.
Si el Hamiltoniano es conocido, entonces la trayectoria de fase completa puede

ser calculada nicamente a partir de las coordenadas de un punto. Por lo tanto, a
cada punto le pertenece slo una trayectoria, y dos trayectorias diferentes no se intersectarn. En el espacio de fase un camino est dado en representacin paramtrica
mediante qi (t), pi (t) (i = 1; 2; :::; s). Debido a la sigularidad de las soluciones de las
ecuaciones de Hamilton, el sistema se desarrolla a partir de varias condiciones de
Pg.: 299

frontera a lo largo de varias trayectorias. Para sistemas conservativos, el punto representavivo est confinado a una hipersuperfcie de dimensin 2s 1 del espacio de fase
mediante la condicin H (qi ; pi ) = E =constante.
..............................................................................................
Ejemplo 6.23
Construir el diagrama de fase para la partcula del ejemplo 6.1.
Solucin: La partcula tiene 2 grados de libertad ( ; z), as el espacio de fase para

este ejemplo es de 4 dimensiones , p , z, pz . Pero p es constante, por lo tanto puede
ser suprimido.
Figura (6.7): Diagrama de fase para una partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de
un cilindro (Ejemplo 6.23).
El Hamiltoniano viene dado por (6.41),

H=
p2
p2z
1
+
+ K R2 + z 2 = E
2
2mR
2m 2
Vase la proyeccin del camino de fase sobre el plano z

ecuacin anterior,
p2z
z2
+
=1
2E
2
R
2m E 21 KR2
K
pz . Al hacer p = 0 en la
(6.152)
y as la proyeccin del camino de fase sobre el plano z pz para cualquier E es una

elipse. Esto era de esperarse ya que el movimiento en la direccin z es armnico simple.
Pg.: 300

Por otro lado, debido a que =constante, el camino de fase debe representar
un movimiento que se incrementa uniformemente con . As, el camino de fase sobre
cualquier superficie H = E =constante es una espiral elptica uniforme (ver figura 6.7).
..............................................................................................
Ejemplo 6.24
Construir el diagrama de fase para el pndulo simple del ejemplo
6.11.
Solucin: El Hamiltoniano viene dado por (6.98),
Figura (6.8): Diagrama de fase para el pndulo simple (Ejemplo 6.24).
H =T +U =
p2
+ mg` (1
2m`2
Cos ) = E
Ahora, a partir de aqu se puede obtener la ecuacin para la trayectoria de fase

p = p ( ),
p
p =
2m`2 [E mg` (1 Cos )]
(6.153)
y as se obtiene un conjunto de curvas con la energa E como un parmetro. Estas
curvas son mostradas en la figura 6.8.
Pg.: 301

Para y momento p pequeos el pndulo oscila, apareciendo en el diagrama
de fase como elipses. Para y momento p grandes el pndulo da vueltas completas apareciendo como lneas que envuelven a las elipses. Separando los anteriores
movimientos se encuentra el caso especial en el cual el pndulo comienza en la parte
ms alta, cae y regresa a la posicin ms alta.
..............................................................................................
Ejemplo 6.25
Construir el diagrama de fase para una partcula de masa m que se

desliza bajo la accin de la gravedad y sin friccin sobre un alambre que tiene forma
de parbola (ver figura 6.9).
Figura (6.9): Partcula de masa m que se desliza bajo la accin de la gravedad y sin friccin sobre un
2
alambre que tiene forma de parbola y = x2 (Ejemplo 6.25).
Solucin: Este sistema es conservativo y es fcil mostrar que el Hamiltoniano viene

dado por,
p2x
1
H =T +U =
+ mgx2 = E
(6.154)
2
2m (1 + x ) 2
px = px (x),
p
m (1 + x2 ) (2E mgx2 )
(6.155)
px =

..............................................................................................
Pg.: 302
Figura (6.10): Diagrama de fase para la partcula de masa m que se mueve sobre un alambre en forma
de parbola, para m = 1 y g = 1 (Ejemplo 6.25).
Figura (6.11): Pndulo cnico (Ejemplo 6.26).
Ejemplo 6.26
Construir el diagrama de fase para un pndulo cnico (ver figura
6.11).
Solucin: Aqu el mecanismo externo de rotacin realiza trabajo sobre el sistema
para mantenerlo en rotacin por lo tanto el sistema no es conservativo y para hallar el
Hamiltoniano debe usarse la expresin general (6.4). Es fcil mostrar que el Hamiltoniano viene dado por,
1 2 2
p2
m` ! Sen2
mg` Cos
(6.156)
H=
2
2m`
2
que no es igual a la energa total del sistema3 , la cual viene dada por,
E=
3
p2
1
+ m`2 ! 2 Sen2
2
2m`
2
(6.157)
mg` Cos
El Hamiltoniano es constante en el tiempo si el mecanismo de rotacin mantiene ! constante.

Pg.: 303

Ahora, a partir de (6.156) se puede obtener la ecuacin para la trayectoria de fase
p = p ( ),
r
2H
+ `2 ! 2 Sen2 + 2g` Cos
(6.158)
p = m`
m
y as se obtiene un conjunto de curvas con el Hamiltoniano H como un parmetro.
p
Estas curvas son mostradas en la figura 6.12. La figura 6.12(a) es para ! < g=` y la
p
6.12(b) es para ! > g=`.
Figura (6.12): Diagrama de fase para el pndulo cnico (Ejemplo 6.26).
..............................................................................................
Ejemplo 6.27
Construir el diagrama de fase para el ejemplo 6.4.

Solucin: Este sistema es conservativo y el Hamiltoniano, segn (6.56), viene dado
por,
p2y
H=E=
M1 gy M2 g (` y)
2 (M1 + M2 )
py = py (y),
p
py =
2 (M1 + M2 ) (E + M1 gy + M2 g (` y))
(6.159)
..............................................................................................
Pg.: 304
6.8. TEOREMA DE LIOUVILLE
Figura (6.13): Diagrama de fase para el ejemplo 6.4 (Ejemplo 6.27).
6.8.
Teorema de Liouville
El teorema de Liouville4 realmente pertenece a la Mecnica Estadstica y es

bsico para su estudio, pero es de inters considerarlo aqu debido a que es una
consecuencia directa de las ecuaciones de Hamilton. El teorema de Liouville es un
teorema bsico para la Mecnica de Sistemas tales que:
1. El nmero de grados de libertad es muy grande.
2. No se pueden determinar las 2s condiciones iniciales, por lo tanto tampoco el estado del sistema en sentido clsico. Solamente se conoce el Hamiltoniano del sistema,
las condiciones de ligadura y, a lo sumo, siete de las 2s constantes de movimiento
!
(las aditivas: E, L , !
p ).
3. Respecto a las condiciones iniciales, o sea a las posibles trayectorias del espacio de
fase, slo se pueden hacer suposiciones estadsticas. En particular se puede asumir
que todas las trayectorias de fase compatibles con las ligaduras y con los valores
de las siete constantes aditivas son igualmente probables (distribucin uniforme).
En general, habr una regin del espacio de fase que es accesible al sistema y se
4
Liouville se gradu en la cole Polytechnique de Pars en 1827. Tras varios aos como asistente en
varias instituciones logr ser profesor en la cole Polytechnique en el ao 1838. Obtuvo la ctedra de
Matemticas en el Collge de France en 1850 y la de Mecnica en la Facult des Sciences en 1857. Trabaj en una cantidad muy diversa de campos en matemticas, incluyendo teora de nmeros, anlisis
complejo, topologa diferencial, pero tambin en fsica matemtica e incluso astronoma. Se le recuerda en particular por el teorema que lleva su nombre.
Pg.: 305

puede postular alguna distribucin de probabilidades de las distintas trayectorias
de fase dentro de la regin accesible (las trayectorias externas a la regin accesible
tienen probabilidad cero).
Antes de enunciar y demostrar el teorema de Liouville, es importante definir conjunto estadstico, nocin til en los casos donde hay 2s 7 constantes de movimiento no
determinadas.
Un conjunto estadstico consiste en un conjuto de sistemas iguales, querindose decir con esto, que tengan el mismo nmero de grados de libertad, la
misma clase de partculas y de interacciones, las mismas ligaduras y los mismos
valores de las constantes de movimiento aditivas.
De lo anterior, dos sistemas de un conjunto estadstico slo pueden diferir por los
valores de las 2s 7 constantes no aditivas. Se considera que el nmero de sistemas
es muy grande, de modo que es una muestra estadsticamente representativa de la
distribucin de los valores de las 2s 7 constantes indeterminadas. En cada instante de
tiempo, el estado de cada sistema del conjunto ser representado por un punto en
el espacio de fase, y su estado de movimiento por una trayectoria de fase. El cojunto
estadstico de sistemas de s grados de libertad estar representado en cada instante
por un enjambre de puntos en el espacio de fase. Como los sistemas del conjunto
estadstico no interactan, cada punto se mueve independientemente de los dems
en el espacio de fase de 2s-dimensional.
Figura (6.14): Evolucin de una regin en el espacio de fase.
Considrense ahora un gran nmero N de puntos independientes que son mecnicamente idnticos, excepto por las condiciones iniciales, y que son, por lo tanto, descritos por el mismo Hamiltoniano, es decir, un conjunto estadstico. Si en el tiempo t1
Pg.: 306

todos los puntos estn distribuidos sobre una regin G1 de un espacio de fase de dimensin 2s con volumen,
V =
q1 ::: qs : p1 ::: ps =
s
Y
ql p l
(6.160)
l=1
se puede definir la densidad como,

=
N
V
(6.161)
Al transcurrir el movimiento, la regin G1 se transforma en la regin G2 de acuerdo con

las ecuaciones de Hamilton (ver figura 6.14).
El teorema de Liouville establece que,
El volumen de una regin arbitraria del espacio de fase es conservado si
los puntos de su frontera se mueven de acuerdo a las ecuaciones cannicas.
o, en otras palabras,
En cada elemento de volumen del espacio de fase, la densidad de puntos
representativos del conjunto estadstico permanece constante en el tiempo.
Demostracin:
Para probarlo, se investiga el movimiento de un sistema de puntos a travs de un
elemento de volumen del espacio de fase. Considrense primero las componentes
del flujo de puntos representativos a lo largo de las direcciones qk y pk . En la figura 6.15,
el rea ABCD representa la proyeccin del elemento de volumen dV de dimensin 2s
sobre el plano qk ; pk .
El el flujo j de puntos representativos (nmero de puntos representativos por unidad
de tiempo) que se mueven entrando a travs de la cara lateral (con proyeccin AD
sobre el plano qk ; pk ) es,
(entrante)
jAD
=
dqk
dpk dVk = q k dpk dVk
dt
con,
dVk =
s
Y
dql dpl
(6.162)
(6.163)
l=1
k6=l
es el restante elemento de volumen de dimensin 2s 2; dpk dVk es la magnitud de la

superficie lateral con proyeccin AD en el plano qk ; pk .
Pg.: 307
Figura (6.15): Proyeccin del elemento de volumen sobre el plano qk ; pk .
De forma anloga, el flujo entrante en la direccin pk (que entra por AB) es,
(entrante)
jAB
=
dpk
dqk dVk = pk dqk dVk
dt
(6.164)
de manera que el flujo entrante total de puntos representativos hacia adentro del rea
dqk dpk es,
(entrante)
(entrante)
j (entrante) = jAD
+ jAB
=
q k dpk + pk dqk dVk
(6.165)
Para hallar los puntos que salen, se deben considerar los que se mueven dentro del
elemento hacia las caras BC y CD. Esto se puede obtener de (6.165) mediante un
desarrollo en series de Taylor alrededor de (qk ; pk ), para hallar (6.165) (qk + dqk ; pk + dpk ) ;
de manera que el flujo total saliente de puntos representativos es (aproximadamente),
j (saliente) =
qk
qk +
|
qk +dqk
@
@qk
dpk +
pk
pk +dpk
dqk dVk
@
q k dqk dpk dVk + pk +
@pk
{z
} |
(saliente)
jBC
pk dpk dqk dVk

{z
}
(6.166)
(saliente)
jCD
as el nmero de puntos representativos por unidad de tiempo que se atascan en el

elemento de volumen.es la diferencia entre las ecuaciones (6.165) y (6.166),
j (entrante)
j (saliente) =
@
@qk
qk +
@
@pk
pk
dV =
@
dV
@t
(6.167)
Sumando sobre todas las k = 1; 2; :::; s se obtiene el nmero de puntos representativos que se atascan en total. Esta cantidad corresponde, justamente, al cambio con
Pg.: 308

el tiempo (derivada temporal) de la densidad multiplicada por dV . Por lo tanto, se
puede concluir que,
X @
@
@
=
qk +
pk
(6.168)
@t
@qk
@pk
k
que es una ecuacin de continuidad de la forma5 ,
@
!
=0
r +
@t
div
donde la divergencia se refiere al espacio de fase de dimensin 2s,

r=
X @
X @
+
@qk
@pk
k
k
Ahora bien, al desarrollar las derivadas en (6.168) y reordenar,

!
X @
@ qk
@ pk
@
@
qk +
pk +
+
+
=0
@q
@q
@p
@p
@t
k
k
k
k
k
(6.169)
pero a partir de las ecuaciones de Hamilton (6.8),

@2H
@ pk
@2H
@2H
@ qk
=
y
=
=
@qk
@qk @pk
@pk
@pk @qk
@qk @pk
si las segundas derivadas parciales de H son continuas. Entonces de (6.169),
X
k
@
@
qk +
p
@qk
@pk k
que es justamente la derivada total de
@
=0
@t
(6.170)
con respecto al tiempo,

d
=0
dt
(6.171)
y, por lo tanto, =constante. Esto establece que la densidad de puntos representativos en el espacio de fase correspondiente al movimiento de un sistema de partculas
permanece constante durante el movimiento. Se debe resaltar que se pudo establecer la invariancia de la densidad slo debido a que el problema fue formulado en el
espacio de fase. No existe un teorema equivalente para el espacio de configuracin
estudiado en la seccin 2.8. As se puede usar la dinmica Hamiltoniana (en lugar de
la Lagrangiana) para trabajar en Mecnica Estadstica.
5
Las ecuaciones de continuidad de este tipo aparecen a menudo en fsica de flujos (Hidrodinmica,
Electrodinmica, Mecnica Cuntica). Estas ecuaciones siempre expresan una ley de conservacin.
Pg.: 309

El teorema de Liouville es importante no slo para agregados de partculas microscpicas, como en la Mecnica Estadstica de los sistemas gaseosos y las propiedades de la concentracin de partculas cargadas en los aceleradores de partculas,
sino tambin en ciertos sistemas macroscpicos. Por ejemplo, en dinmica estelar, el
problema se invierte y mediante el estudio de la funcin de distribucin de las estrellas en una galaxia, puede inferirse el potencial U del campo gravitacional galctico.
..............................................................................................
Ejemplo 6.28
Mostrar que se cumple el teorema de Liouville para un conjunto de

partculas de masa m en un campo gravitacional constante.
Solucin: A partir de la energa se tiene que,
Figura (6.16): Diagrama de fase para un conjunto de partculas de masa m en un campo gravitacional
constante (Ejemplo 6.258).
H=E=
p2
2m
mgq
(6.172)
La energa total de una partcula permanece constante. Las trayectorias de fase p (q)
son las parbolas dadas por,
p
p=
2m (E + mgq)
(6.173)
Pg.: 310
6.9. FORMA SIMPLCTICA DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON

con la energa E como parmetro. Considrense un nmero de partculas con momentos en t = 0 entre los lmites p1 p0 p2 y energas entre E1 E E2 . Ellas cubren
el rea A en el espacio de fase. Un tiempo t despus las partculas cubren el rea A0
(ver figura 6.16). En este momento ellas tienen momento,
(6.174)
p0 = p + mgt
de manera que A0 es el rea entre las parbolas limitadas por p1 + mgt
Con,
p2
1
E
q=
mg 2m
se pueden calcular las reas A y A0 como sigue,
A=
p2 Z
p1
1
mg
1
mg
p2
1
2m
p2
2
2m
E1
dpdq =
E2
E2 E1
(p2
mg
p1 )
p0
p2 + mgt.
(6.175)
(6.176)
y de la misma forma,
A0 =
E2 E1
(p02
mg
p01 ) =
E2 E1
(p2
mg
p1 )
(6.177)
que es justo el enunciado del teorema de Liouville: A = A0 , expresando que la densidad

del sistema de partculas en el espacio de fase permanece constante.
..............................................................................................
6.9.
Forma simplctica de las Ecuaciones de Hamilton
Una elegante y poderosa herramienta para manipular las ecuaciones de Hamilton y expresiones asociadas lo constituye la forma simplctica.6
Se llama forma simplctica a aquella que utiliza el lenguaje matricial, que
es muy til debido a su carcter compacto y su potencia para operar con
una buena cantidad de informacin de manera automtica.
Esta notacin permite escribir las ecuaciones de Hamilton en forma compacta. En
efecto, para un sistema de s grados de libertad, se puede definir una matriz columna
con 2s elementos tales que,
i
6
= qi ,
i+s
= pi con i
(6.178)
El trmino simplctico viene del griego para entrelazado, que es particularmente apropiado para
las ecuaciones de Hamilton donde las q i estn relacionadas con las derivadas con respecto a los pi y
los pi lo hacen de la misma forma con las derivadas negativas con respecto a las qi . Este trmino fue
introducido por primera vez en 1939 por H. Weyl en su libro The Classical Groups.
Pg.: 311

es decir,
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
=6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
..
.
..
.
s
1+s
..
.
i+s
..
.
2s
3
q1
7 6 . 7
7 6 .. 7
7 6
7
7 6
7
7 6 qi 7
7 6 . 7
7 6 . 7
7 6 . 7
7 6
7
7 6 qs 7
7=6
7
7 6 p
7
7 6 1+s 7
7 6 . 7
7 6 .. 7
7 6
7
7 6
7
7 6 pi+s 7
7 6 . 7
7 6 . 7
5 4 . 5
p2s
(6.179)
y, similarmente, la matriz columna @H=@ tiene los elementos,

@H
@
=
i
@H
@
@H
,
@qi
@H
@pi
=
i+s
con i
(6.180)
Finalmente, sea J una matriz cuadrada 2s 2s compuesta por cuatro matrices s s,

la matriz nula 0 (matriz cuyos elementos son todos nulos) y la matriz identidad 1 (matriz
unidad o matriz identidad usual), entonces7 ,
J=
"
0 1
1 0
(6.181)
con las siguientes propiedades:

1. Es ortogonal,
JT = J
(6.182)
(6.183)
jJj = +1
(6.184)
2. Es antisimtrica,
JT =
3. Su determinante es la unidad,
4. Se cumple que,
J 2 = JJ =
7
(6.185)
A esta matriz se le llama con frecuencia matriz simplctica.

Pg.: 312
6.10. EL MTODO DE ROUTH

En base a todo lo anterior, las ecuaciones de Hamilton pueden ser escritas en forma
compacta como,
@H
(6.186)
=J
@
o,
X
@H
Jij
(6.187)
i =
@
j
j
de manera que,
8
>
< 0 si (i > n y j > n) o (n
Jij =
1 si (i > n y j = i n)
>
:
1 si (n i y j = i + n)
Para un sistema de dos grados de libertad,

3 2
2
q1
0
0 1
7 6
6
6 q2 7 6 0
0 0
7=6
6
6 p 7 4 1 0 0
4 1 5
0
1 0
p2
6.10.
0
1
0
0
32
76
76
76
56
4
iyn
j)
(6.188)
@H
@q1
@H
@q2
@H
@p1
@H
@p1
3
7
7
7
7
5
(6.189)
El mtodo de Routh
La formulacin de la dinmica basada en las ecuaciones cannicas resulta

especialmente sencilla para las coordenadas que son cclicas. En efecto, las coordenadas en s no aparecen en H ni en las ecuaciones, y los momentos correspondientes
son constantes. Por tanto, las coordenadas cclicas quedan totalmente eliminadas
de la formulacin, que en la prctica viene a tener 2 grados de libertad menos por
cada coordenada cclica. En cambio, en la formulacin de Lagrange es preciso considerar las velocidades generalizadas correspondientes en el Lagrangiano L y en las
ecuaciones, ya que las velocidades q i no tienen por qu ser constantes aunque las
coordenadas sean cclicas.
El mtodo de Routh es un tratamiento mixto entre las formulaciones de Lagrange y Hamilton: Emplea las ecuaciones de Hamilton para las coordenadas
cclicas, y las ecuaciones de Lagrange para el resto de ellas (las no cclicas).
Supngase un sistema con k grados de libertad, de los cuales las l primeras coordenadas son cclicas:
(
@L
= 0, j = 1; 2; :::; l (cclicas)
@qj
(6.190)
@L
=
6
0,
j
=
l
+
1;
l
+
2;
:::;
k
(no
cclicas)
@qj
Pg.: 313

Los momentos correspondientes a las coordenadas cclicas sern constantes, por
lo tanto,
pj = cj , j = 1; 2; :::; l
(6.191)
Se realiza ahora una transformacin de Legendre slo respecto de las coordenadas

cclicas, definiendo as la denominada funcin Routhiana o Routhiano,
R=
l
X
cj q j
(6.192)
j=1
hacindose notar que la sumatoria se realiza slo para los l primeros ndices y siendo
la dependencia funcional de R = R ql+1 ; :::; qk ; q l+1 ; :::; q k ; c1 ; :::; cl ; t .
Por otro lado, a partir de (6.192), se cumple que (para las coordenadas no ignorables)8 ,
@L @R
@L
@R
=
;
=
para i = l + 1; :::; k
(6.193)
@qi
@qi @ q i
@ qi
expresando que, para las coordenadas no cclicas, las derivadas parciales de R son
iguales a las de L con signo contrario.
Ahora bien, al sustituir las derivadas parciales dadas en (6.193) en las ecuaciones
de Lagrange (5.37),
!
d @L
@L
=0
dt @ q i
@qi
resulta,
d
dt
@R
@ qi
@R
= 0, con i = l + 1; :::; k
@qi
(6.194)
y, una vez integradas estas k l ecuaciones para obtener R como funcin de las
constantes cj y de t, se puede calcular el valor de las l coordenadas cclicas a partir
de las ecuaciones de Hamilton (6.8) para las coordenadas ignorables9 ,
@R
@cj
@R
=
@qj
qj =
cj =
, con j = 1; :::; l
(6.195)
..............................................................................................
8
Obsrvese que en (6.192) el trmino con la sumatoria slo involucra coordenadas ignorables ya que
j slo toma valores hasta l. Por lo anterior, las derivadas parciales de este trmino con respecto a las
coordenadas no ignorables son nulas.
9
Como la definicin de R dada por (6.192) es anloga a la definicin de H dada por (6.4), es obvio que
se cumplen las ecuaciones de Hamilton (6.8) cambiando H ! R.
Pg.: 314
6.10. EL MTODO DE ROUTH

Ejemplo 6.29
Considrese el caso de una partcula de masa m que se mueve

en un plano bajo la influencia de una fuerza F (r) que se deriva del potencial U (r) =
K=rn .
Solucin: El Lagrangiano es,
2
2
K
1
L = m r + r2 ' + n
2
r
(6.196)
Como se puede notar aqu la coordenada ignorable es , por lo tanto el Routhiano

correspondiente (6.192) viene dado por,
R = c' '
2
2
1
m r + r2 '
2
K
rn
R = c' '
1 2 2
mr '
2
1 2
mr
2
K
rn
@L
= mr2 '
donde c' = p' , o tambin,
y como por (5.269),

c' = p' =
entonces,
c2'
R=
2mr2
@'
1 2
mr
2
K
rn
(6.197)
Aplicando ahora las ecuaciones de Lagrange (6.194) para la coordenada no cclica radial r, se obtiene la ecuacin de movimiento,
r
c2'
nK
+ n+1 = 0
3
mr
r
(6.198)
..............................................................................................
El procedimiento de Routh no proporciona fsica adicional al problema, pero hace
su anlisis ms automtico. En problemas complicados con sistemas de muchos grados de libertad, este procedimiento puede suministrar una considerable ventaja. Por
lo tanto no es sorprendente que el procedimiento de Routh tenga gran utilidad en
la solucin directa de problemas relacionados con las aplicaciones a la ingeniera.
Sin embargo, como se mencion antes, el Routhiano es un hbrido estril, que combina algunos rasgos de la dinmica Lagrangiana y Hamiltoniana. Para el desarrollo
de muchos formalismos de la Mecnica Clsica, la formulacin Hamiltoniana es ms
fructfera.
Pg.: 315
6.11.
Dinmica Lagrangiana vs Hamiltoniana
Existen algunas diferencias entre el sistema de ecuaciones de Hamilton y el de

ecuaciones de Lagrange:
1. Las ecuaciones de Lagrange son s ecuaciones y las de Hamilton son 2s
ecuaciones.
2. las ecuaciones de Lagrange tienen s incgnitas q1 (t); q2 (t); :::; qs (t), en tanto que las ecuaciones de Hamilton tienen 2s incgnitas q1 (t); q2 (t); :::; qs (t);
p1 (t); p2 (t); :::; ps (t).
3. las ecuaciones de Lagrange son de segundo orden en sus incgnitas, es
decir, se necesita conocer dos condiciones iniciales por incgnita para fijar las constantes arbitrarias (posicin y velocidad inicial, por ejemplo); las
ecuaciones de Hamilton son de primer orden en sus incgnitas, es decir,se
necesita conocer una condicin inicial por incgnita para fijar las constantes arbitrarias (posicin inicial, por ejemplo).
Adems, las ecuaciones de Hamilton son tan sencillas en su formato que algunos
autores las distinguen como ms elegantes que las de Lagrange. Subyaciendo bajo
los aspectos estticos, puede decirse que la forma de las ecuaciones de Hamilton sugiere que los papeles de posicin y momento pueden intercambiarse (esto quedar
claro al estudiar las transformaciones cannicas en el captulo siguiente) dejando la
forma de las ecuaciones sin variacin. De hecho, el conjunto de cambios de variables
que pueden realizarse en las ecuaciones de Hamilton sin alterarlas, es decir la variedad de perspectivas desde las que se pueden contemplar y por tanto la cantidad
de simetras que se pueden utilizar es infinitamente ms grande que en las ecuaciones
de Lagrange y en esto radica su mayor potencia. Realmente el marco hamiltoniano
es el ms amplio bajo el que se pueden contemplar los sistemas que evolucionan satisfaciendo un principio variacional que en Mecnica se identifica con el principio de
Hamilton.
La formulacin de Hamilton es ms potente que la de Lagrange segn el criterio
citado en el prrafo anterior y se emplea con preferencia cuando se trata de resolver
cuestiones sobre la existencia de integrales primeras de un sistema, comportamientos estables, caticos, etc. No obstante, para la resolucin de problemas elementales
de Mecnica, donde el objetivo sea la obtencin del sistema de ecuaciones diferenciales, aporta frecuentemente un camino ms largo que el Lagrangiano.
Pg.: 316
6.12. PROBLEMAS
6.12.
Problemas
1. Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie interna de un

cono liso. Ver figura 6.17, donde es constante. La partcula est sometida a una
fuerza gravitacional. Encuentre las ecuaciones de movimiento por el mtodo de
Hamilton.
Figura (6.17): Partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono liso
(Problema 1).
2. (a) Encuentre la aceleracin del sistema mostrado en la figura 6.18 por el mtodo
de Hamilton, (b) dibuje el diagrama de fase. Se desprecia el rozamiento y tamao
de la polea.
3. Una partcula de masa m se desplaza sobre un plano inclinado (ver figura 6.19). Encontrar las ecuaciones de movimiento por el mtodo de Hamilton y la aceleracin
a lo largo del plano inclinado.
4. Una pequea esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver figura 6.20) cuya ecuacin es,
x = a(
Sen ) , y = a (1 + Cos )
donde 0
2 . Mostrar, usando el mtodo de Hamilton, que la ecuacin de
movimiento viene dada por,
(1
Cos )
1
Sen
2
g
Sen = 0
2a
Pg.: 317
Figura (6.18): Mquina simple de Atwood (Problema 2).
5. Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de

la gravedad en dos dimensiones (estudiado en Fsica I como lanzamiento de un
proyectil con ngulo de elevacin). Encontrar las ecuaciones de movimiento de
Hamilton. Muestre el sistema de referencia usado.
6. Obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton para el oscilador armmino
unidimensional. Muestre el sistema de referencia usado.
7. Una partcula de masa m se mueve en una dimensin bajo la influencia de una
fuerza,
k
F (x; t) = 2 e t=
x
donde k y son constantes positivas. Encuentre el Hamiltoniano es igual a T +
U ?. Compare el Hamiltoniano con la energa total, y discuta la conservacin de la
energa para el sistema. Muestre el sistema de referencia usado.
8. Considere el pndulo simple mostrado en la figura 6.21, el cual consiste de una
masa m sujeta a una cuerda de longitud l. Despus que el pndulo es puesto en
movimiento, la longitud de la cuerda es acortada en una rata constante dada por,
dl
=
dt
= constante
Pg.: 318
6.12. PROBLEMAS
Figura (6.19): Partcula de masa m que se desplaza sobre un plano inclinado (Problema 3).
Figura (6.20): Pequea esfera que se desliza, sin rozamiento, en un alambre liso doblado en forma de
cicloide (Problema 4).
El punto de soporte permanece fijo. Encuentre el Hamiltoniano. Compare el Hamiltoniano con la energa total, y discuta la conservacin de la energa para este
sistema. Muestre el sistema de referencia usado.
9. Una partcula de masa m se mueve bajo la influencia de la gravedad a lo largo
de la espiral z = k', r =constante (ver figura 6.22), donde k es una constante y z
es vertical. Obtener las ecuaciones de Hamilton. Muestre el sistema de referencia
usado.
!
10. Una partcula de masa m es atraida a un centro de fuerza con una fuerza F de
magnitud,
F = k=r2
Use coordenadas polares planas y encuentre las ecuaciones de movimiento de
Hamilton. Muestre el sistema de referencia usado.
Pg.: 319
Figura (6.21): Pndulo simple cuya cuerda es de longitud variable (Problema 8).
Figura (6.22): Partcula de masa m que se mueve, bajo la influencia de la gravedad, a lo largo de la
espiral (Problema 9).
Pg.: 320
CAPTULO 7
Transformaciones cannicas
Contents
7.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
7.2. Ecuaciones de transformacin cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
7.2.1. Caso 1: Funcin generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2. Caso 2: Funcin generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3. Caso 3: Funcin generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.4. Caso 4: Funcin generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . .
324
325
326
327
7.3. Invariante integral universal de Poincar . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
7.4.1. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
339
7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
340
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . .
346
7.5. Transformaciones cannicas innitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . 348

7.6. Forma simplctica de las transformaciones cannicas . . . . . . . . . . 351
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
7.1.
Definicin
La eleccin de las coordenadas generalizadas y de los correspondientes momentos cannicos, no es nica. Es entonces de importancia contestar la siguiente
321
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS

pregunta,
Es posible transformar las coordenadas y momentos de tal modo que se
preserve la estructura de las ecuaciones de Hamilton?
La respuesta es SI, conduciendo a las llamadas transformaciones cannicas.
Una transformacin cannica es una transformacin de las coordenadas
qi y pi del espacio de fase a unas nuevas coordenadas qei y pei , que preservan
la estructura de las ecuaciones de Hamilton (6.8), con un nuevo Hamiltoniano
e (e
H
qi ; pei ; t).
Por otro lado, se dir que:
Una expresin cualquiera es un invariante cannico cuando no se modifica su estructura bajo una transformacin cannica.
Se vio, en la seccin 5.7, que las trasformaciones puntuales no cambian la forma
de las ecuaciones de Lagrange. Se quiere ver ahora qu tipo de transformaciones
hace lo propio con las ecuaciones de Hamilton. Si de las variables (qi ; pi ), en las que el
Hamiltoniano es H, se cambia a las variables (e
qi ; pei ), en las que el Hamiltoniano pasa a
e
ser H, la cuestin es cules transformaciones llevan a que en las nuevas variables las
ecuaciones sean,
e
e
@H
@H
qei =
, pei =
@ pei
@e
qi
Este tipo de transformaciones permiten, en principio, disponer de un alto grado de

flexibilidad en la seleccin de las variables que se utilizan para describir un sistema
mecnico. Una seleccin adecuada de estas variables permite, en numerosos casos,
simplificar el sistema de ecuaciones diferenciales de movimiento y, en consecuencia,
simplificar el problema de su integracin (total o parcial).
La razn fundamental para definir una transformacin cannica es para ver si es
posible encontrar una transformacin de variables en la que el Hamiltoniano sea cclico en alguna de la variables, lo que implica que,
e
@H
= 0 ! pei = i = constante
@e
qi
Z t2
e
@H
qei =
= vi (t) ! qei =
vi (t) dt + i , con
@ pei
t1
pei =
= constante
o a ver si es posible encontrar cmo reducir el Hamiltoniano a una forma en que todas
las coordenadas qi sean cclicas.
Pg.: 322
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIN CANNICAS
7.2.
Ecuaciones de transformacin cannicas
Para lograr lo dicho anteriormente, se habr pues de ampliar el concepto de

transformacin de coordenadas para incluir la transformacin simultnea de las coordenadas y momentos independientes1 qi , pi a otro nuevo conjunto qei , pei , con las
ecuaciones de transformacin,
)
qei = qei (ql ; pl ; t)
(7.1)
pei = pei (ql ; pl ; t)
as, las nuevas coordenadas quedarn definidas no slo en funcin de las antiguas
coordenadas, sino tambin de los antiguos momentos.
Si las qei y pei deben ser coordenadas cannicas, habrn de satisfacer un principio
de Hamilton modificado, de la forma,
#
Z t2
Z t2 "X
e qei ; qei ; t dt =
e (e
L
pei qei H
qi ; pei ; t) dt = 0
(7.2)
t1
t1
y, al mismo tiempo, las antiguas coordenadas satisfacen un principio anlogo,

#
Z t2
Z t2 "X
L qi ; qei ; t dt =
pi q i H (qi ; pi ; t) dt = 0
(7.3)
t1
t1
Al restar (7.2) de (7.3), resulta,
t2
t1
e dt = 0
L
(7.4)
pudindose cumplir si existe una funcin F tal que,

Z t2
dF
dt = [F (t2 ) F (t1 )] = 0
t1 dt
es decir,
e = dF
L
(7.5)
dt
donde la funcin arbitraria F recibe el nombre de funcin generatriz de la transformacin pues, como se ver, una vez conocida F, las ecuaciones de transformacin (7.1)
quedan determinadas por completo. De lo anterior, se nota que los integrandos de
(7.2) y (7.3) estn ligados por la relacin,
X
X
e+ dF
pi q i H =
pei qei H
dt
i
i
L
Recordemos que en la formulacin hamiltoniana los momentos son tambin variables independientes,
con idntica categora que las coordenadas generalizadas.
Pg.: 323

o,
dF =
pi dqi
de la cual se infiere la siguiente condicin:
e
pei de
qi + H
(7.6)
H dt
Para queX
una transformacin, qei = qei (ql ; pl ; t), pei = pei (ql ; pl ; t) sea cannica,
X
la expresin
pi dqi
pei de
qi debe ser una diferencial exacta.
i
Para efectuar la transformacin entre los dos conjuntos de variables cannicas, F

ha de ser funcin tanto de las nuevas coordenadas como de las antiguas. Aparte del
tiempo t, la funcin generatriz ser funcin de 4n variables en total. Pero de estas, slo
2n son independientes, ya que ambos conjuntos estn relacionados por las 2n ecuaciones de transformacin (7.1). La funcin generatriz puede, por tanto, expresarse de
una de las siguientes cuatro formas, como funcin de las variables independientes,
F1 (qi ; qei ; t) F2 (qi ; pei ; t) F3 (pi ; qei ; t) F4 (pi ; pei ; t)
donde F2 , F3 y F4 se, obtienen mediante una transformacin de Legendre, de F1 como

se ver ms adelante.
Las caractersticas del problema indicarn cul ha de elegirse. As, por ejemplo, si
se trata de una transformacin puntual tal como la definida por qei = qei (ql ; t), las qi y las
qei no son independientes, por lo que habrn de excluirse las funciones generatrices de
la forma F1 , pudindose utilizar cualquiera de las restantes.
7.2.1.
Caso 1: Funcin generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t)
Si la forma adecuada es la F1 , entonces de (7.6),

dF1 (qi ; qei ; t) =
pi dqi
X
i
e
pei de
qi + H
H dt
(7.7)
y, por otro lado, el diferencial total de F1 puede desarrollarse en la forma,

dF1 =
X @F1
i
@qi
dqi +
X @F1
i
@e
qi
de
qi +
@F1
dt
@t
(7.8)
Ahora, al comparar (7.8) con (7.7) resulta,

pi =
@
F1 (qi ; qei ; t)
@qi
(7.9)
Pg.: 324

@
F1 (qi ; qei ; t)
@e
qi
pei =
y,
(7.10)
e = H + @ F1 (qi ; qei ; t)
H
@t
(7.11)
Las n ecuaciones (7.9) son n relaciones entre pi , qi , qei y t, que podrn resolverse para las n qei en funcin de pi , qi , y t; obtenindose con ello la primera
mitad de las ecuaciones de transformacin (7.1). Una vez establecidas las relaciones entre qei y (qi ; pi ; t), las ecuaciones (7.10) proporcionan la mitad restante
de las ecuaciones de transformacin, dando los pei en funcin de (qi ; pi ; t). Para
completar el proceso, la ecuacin (7.11) da la relacin entre el nuevo hamile y el antiguo H.
toniano H
7.2.2.
Caso 2: Funcin generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t)
Si las variables independientes de F han de ser las qi y pei , la funcin generatriz

ser del tipo F2 .
!
X
X
X
e H dt
dF1 (qi ; qei ; t) =
pi dqi d
pei qei +
qei de
pi + H
i
o,
"
d F1 (qi ; qei ; t) +
X
i
pei qei =
pi dqi +
e
qei de
pi + H
H dt
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es F2 (qi ; pei ; t) obtenido

mediante una transformacin de Legendre, es decir,
X
F2 (qi ; pei ; t) = F1 (qi ; qei ; t) +
pei qei
i
por lo tanto,
dF2 =
pi dqi +
X
i
e
qei de
pi + H
H dt
(7.12)

dF2 =
X @F2
i
@qi
dqi +
X @F2
i
@ pei
de
pi +
@F2
dt
@t
(7.13)

pi =
@
F2 (qi ; pei ; t)
@qi
(7.14)
Pg.: 325

@
F2 (qi ; pei ; t)
@ pei
qei =
y,
(7.15)
e = H + @ F2 (qi ; pei ; t)
H
@t
(7.16)
De las ecuaciones (7.14) se obtienen los pei en funcin de las qi , pi y t, correspondiendo, por lo tanto, a la segunda mitad de las ecuaciones de transformacin (7.1). La mitad restante de las ecuaciones de transformacin se deduce a partir de (7.15).
7.2.3.
Caso 3: Funcin generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t)
Si las variables independientes de F han de ser las pi y qei la funcin generatriz

ser del tipo F3 . A partir de (7.7) se tiene que,
!
X
X
X
e H dt
dF1 (qi ; qei ; t) = d
qi dpi
pei de
qi + H
p i qi
i
o,
"
d F1 (qi ; qei ; t)
p i qi =
qi dpi
X
i
e
pei de
qi + H
H dt
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es F3 (pi ; qei ; t) obtenido

X
F3 (pi ; qei ; t) = F1 (qi ; qei ; t)
p i qi
i
por lo tanto,
dF3 =
qi dpi
X
i
e
pei de
qi + H
H dt
(7.17)

dF3 =
X @F3
i
@pi
dpi +
X @F3
i
@e
qi
de
qi +
@F3
dt
@t
(7.18)

qi =
y,
pei =
@
F3 (pi ; qei ; t)
@pi
@
F3 (pi ; qei ; t)
@e
qi
e = H + @ F3 (pi ; qei ; t)
H
@t
(7.19)
(7.20)
(7.21)
Pg.: 326

Aqu, las ecuaciones (7.19) dan las qei como funciones de las qi , pi y t, que
corresponden a la primera mitad de las ecuaciones de transformacin (7.1), y
las (7.20) los pei en funcin de las qi , pi y t propocionando la mitad restante.
7.2.4.
Caso 4: Funcin generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t)
Finalmente, si las variables independientes de F han de ser las pi y pei la funcin

generatriz ser del tipo F4 .
!
"
!
#
X
X
X
X
e H dt
dF1 (qi ; qei ; t) = d
p i qi
qi dpi
d
pei qei
qei de
pi + H
i
o,
"
d F1 (qi ; qei ; t) +
X
i
pei qei
p i qi =
qi dpi +
X
i
e
qei de
pi + H
H dt
donde el argumento del diferencial en el miembro izquierdo es F4 (pi ; pei ; t) obtenido

X
X
F4 (pi ; pei ; t) = F1 (qi ; qei ; t) +
pei qei
p i qi
i
por lo tanto,
dF4 =
qi dpi +
X
i
e
qei de
pi + H
H dt

X @F4
X @F4
@F4
dpi +
de
pi +
dt
dF4 =
@p
@
p
e
@t
i
i
i
i
(7.22)
(7.23)

qi =
y,
qei =
@
F4 (pi ; pei ; t)
@pi
@
F4 (pi ; pei ; t)
@ pei
e = H + @ F4 (pi ; pei ; t)
H
@t
(7.24)
(7.25)
(7.26)
Por ltimo, las ecuaciones (7.24) dan los pei como funciones de las qi , pi y t,
proporcionando la segunda mitad de las ecuaciones de transformacin (7.1)
y las (7.25) determinan las qei en funcin de las antiguas variables proporcionando as la mitad restante.
La siguiente tabla resume todo lo obtenido anteriormente,
Pg.: 327

Funcin generatriz
Ecuaciones de transformacin
F1 = F1 (qi ; qei ; t)
pi =
F4 = F4 (pi ; pei ; t)
qi =
F2 = F2 (qi ; pei ; t)
F3 = F3 (pi ; qei ; t)
@F1
1
, pei = @F
@qi
@ qei
@F2
2
, qei = @F
@qi
@ pei
@F3
3
, pei = @F
@pi
@ qei
@F4
4
, qei = @F
@pi
@ pei
pi =
qi =
..............................................................................................
Ejemplo 7.1
Considrese una funcin generatriz del segundo caso con la forma
particular
F2 =
X
i
Encuntrense las tranformaciones cannicas.
qi pei
Solucin: A partir de las ecuaciones (7.14), (7.15) y (7.16) resulta respectivamente,
y,
de aqu que,
@F2
@
pi =
=
@qi
@qi
@F2
@
qei =
=
@ pei
@ pei
e =H+ @
H
@t
X
j
qei = qi
pei = pi
qj pej
qj pej
qj pej
!
!
= pei
= qi
=H
e =H
H
de donde se observa que las coordenadas antiguas y nuevas son las mismas.
De lo anterior, se nota que F2 genera la transformacin identidad, expresando que este tipo de transformacin es cannica.
..............................................................................................
Pg.: 328

Ejemplo 7.2
Considrese una funcin generatriz del segundo caso con la forma
ms general
F2 =
X
i
fi (ql ; t) pei
donde las fi son funciones arbitrarias. Encuntrense las tranformaciones cannicas.

!
X @fj
@ X
@F2
=
fj (ql ; t) pej =
pej
pi =
@qi
@qi
@qi
j
j
qei =
y,
de aqu que,
@F2
@
=
@ pei
@ pei
e =H+ @
H
@t
X
j
fj (ql ; t) pej
fj (ql ; t) pej
= fi (ql ; t)
=H+
X @fj
j
9
qei = fi (ql ; t) =
X @f
j
pe = pi ;
@qi j
@t
pej
e =H+
H
X @fj
@t
pej
por lo tanto, con esta funcin generatriz las nuevas coordenadas qei slo dependen de
las antiguas y del tiempo, pero no de los momentos antiguos.
La anterior transformacin es un ejemplo de las transformaciones puntuales definidas por qei = qei (ql ; t) y, como las fi son totalmente arbitrarias, se
puede concluir que todas las transformaciones puntuales son cannicas.
..............................................................................................
Ejemplo 7.3
Las transformaciones ortogonales son casos especiales de transformaciones puntuales con,

X
fi = qei =
il ql
l
donde los il son los elementos de la matriz de transformacin que cumplen con la
condicin de ortogonalidad,
X
il ml = im
l
Pg.: 329

Solucin: En base al ejemplo anterior, se puede escribir la funcin generatriz como,
X
F2 =
ei
il ql p
i;l
de manera que, a partir de las ecuaciones (7.14),

!
X
X
@ X
@ql
@F2
=
pem =
em =
pi =
ml ql p
ml
@qi
@qi m;l
@qi
m;l
m;l
em
ml li p
X
m
em
mi p
de las cuales se puede despejar las pem multiplicando por li y sumando sobre i en
ambos miembros,
X
X
X
pi li =
em =
em = pel
mi li p
ml p
i
i;m
y adems, de las (7.15),
@F2
@
qei =
=
@ pei
@ pei
Por ltimo, de (7.16) resulta,
de aqu que,
X
m;l
em
ml ql p
m;l
qei =
pel =
l
X
em
ml ql p
@ pem X
=
@ pei
l
il ql
=H
9
>
il ql >
=
pi
ml ql
m;l
e =H+ @
H
@t
e =H
H
li
>
>
;
de manera que los momentos tambin se transforman ortogonalmente, segn caba

esperar a priori.
De todo lo anterior se puede decir que las transformaciones ortogonales
son transformaciones cannicas.
..............................................................................................
Ejemplo 7.4
Considrese una funcin generatriz del primer caso, de la forma,

X
F1 =
qi qei
i
Pg.: 330

!
@ X
@F1
=
pi =
ql qel = qei
@qi
@qi
l
pei =
y,
de aqu que,
@F1
=
@e
qi
@
@e
qi
X
l
e = H + @F1 = H + @
H
@t
@t
qei = pi
pei = qi
ql qel
X
l
ql qel
qi
=H
e =H
H
Esta transformacin permuta coordenadas y momentos, es una transformacin de intercambio; las nuevas coordenadas son los antiguos momentos,
mientras que los nuevos momentos son esencialmente las antiguas coordenadas, poniendo de manifiesto la independencia entre las coordenadas y
momentos generalizados.
En efecto, se puede ver que esta transformacin de intercambio es cannica a
partir de las ecuaciones de Hamilton (6.8),
)
q i = @H
@pi
pi =
@H
@qi
puesto que, al sustituir los pi por qi , las ecuaciones conservan su forma cannica sin
ms que cambiar las qi por los pi .
..............................................................................................
Ejemplo 7.5
es cannica.
Demostrar que la transformacin,

pe =
1 2
p + q 2 , qe = tan
2
q
p
Pg.: 331

Solucin: Una transformacin es cannica si es capaz de mantener la forma de las
ecuaciones de Hamilton. Prtase supondiendo que pe y qe son cannicas, por lo tanto,
e
@H
@ pe
qe =
(7.27)
e
@H
@e
q
pe =
(7.28)
e = H [q (e
y al hallar todas las derivadas planteadas (teniendo presente que H
q ; pe) ; p (e
q ; pe)]
por no haber dependencia explcita respecto al tiempo puesto que en las transformaciones dadas no lo hay) resulta,
qe =
e
@H
@ pe
@e
q
@e
q
q+ p
@q
@p
@H
=
@ pe
@ pe
pe =
q+
@q
e
@H
@H
=
=
@e
q
@e
q
=
(7.29)
@H @q @H @p
+
@q @ pe @p @ pe
@ pe
p
@p
@H @q @H @p
+
@q @e
q
@p @e
q
(7.30)
(7.31)
(7.32)
Por otro lado, de las ecuaciones de transformacin dadas,

@e
q
p
@e
q
= 2
,
=
2
@q
p + q @p
p2
q
@ pe
@ pe
,
= q,
=p
2
+ q @q
@p
(7.33)
y, al hallar la derivada parcial de las ecuaciones de transformacin respecto a pe y qe

respectivamente,
@ pe
@ pe @q @ pe @p
@q
@p
= 1=
+
=q
+p
@ pe
@q @ pe @p @ pe
@ pe
@ pe
| {z }
(7.34)
Por (7.33)
@e
q
@e
q @q @e
q @p
p @q
q @p
= 0=
+
= 2
@ pe
@q @ pe @p @ pe p + q 2 @ pe p2 + q 2 @ pe
|
{z
}
(7.35)
Por (7.33)
@ pe
@ pe @q @ pe @p
@q
@p
= 0=
+
=q +p
@e
q
@q @e
q @p @e
q
@e
q
@e
q
| {z }
(7.36)
Por (7.33)
@e
q
@e
q @q @e
q @p
p @q
q @p
= 1=
+
= 2
2
2
@e
q
@q @e
q @p @e
q
p + q @e
q p + q 2 @e
q
|
{z
}
(7.37)
Por (7.33)
@q
@p
= p,
=
@e
q
@e
q
q,
@q
q
@p
p
= 2
,
= 2
2
@ pe p + q @ pe p + q 2
(7.38)
Pg.: 332

Ahora, al sustituir (7.33) y (7.38) en las ecuaciones (7.29) a (7.32), resulta,
qe =
e
@H
@ pe
p2
p
q+
+ q2
p2
q @H
p @H
+ 2
2
+ q @q
p + q 2 @p
p2
q
p
+ q2
(7.39)
(7.40)
pe = q q + pp
e
@H
@H
@H
= p
q
@e
q
@q
@p
(7.41)
(7.42)
y finalmente, al sustituir las ecuaciones (7.39) a (7.40) en (7.27) y (7.28) donde corresponda, resulta,
pq + q p = q
q q + pp =
@H
@H
+p
@q
@p
@H
@H
p
+q
@q
@p

q=
p=
@H
@p
@H
@q
(7.43)
(7.44)
(7.45)
Estas ecuaciones son correctas ya que de antemano se sabe que q y p son cannicas. Con esto queda mostrado que las transformaciones dadas son cannicas.
..............................................................................................
Otra forma de mostrar que la transformacin dada es cannica es verificando que
X
pi dqi
X
i
pei de
qi
es una diferencial exacta. En efecto, para el anterior ejemplo se tiene que i = 1,

pdq
pdq qdp
p2 + q 2
1
1
=
(pdq + qdp) = d
pq
2
2
pede
q = pdq
1 2
p + q2
2
que es una diferencial exacta, por lo tanto la transformacin es cannica.

..............................................................................................
Pg.: 333

Ejemplo 7.6
Considerar la trasformacin cannica generada por la funcin generatriz del tipo del caso 1,
m
F1 = !q 2 cot qe
2
en la resolucin del oscilador armnico unidimensional. Aqu m es la masa de la partp
cula que oscila y ! = K=m con K la constante recuperadora de la fuerza.
p=
y,
pe =
@F1
@
=
@q
@q
@F1
=
@e
q
m 2
!q cot qe = m!q cot qe
2
@ m 2
m!q 2
!q cot qe =
@e
q 2
2 Sen2 qe
(7.46)
(7.47)
e = H + @F1 = H + @ m !q 2 cot qe = H
H
(7.48)
@t
@t 2
Las ecuaciones (7.46) y (7.47) permiten obtener qe y pe en funcin de q y p, pero para
el presente propsito conviene ms expresar las antiguas variables en funcin de las
nuevas. Segn (7.47), q est dada por,
r
2e
p
q=
Sen qe
(7.49)
m!
que sustituida en (7.46), proporciona,
p=
2m!e
p Cos qe
(7.50)
Como la funcin generatriz F1 no depende explcitamente del tiempo, el valor del

Hamiltoniano [ver (7.48)] no es afectado por la transformacin y bastar con expresar
H en funcin de las nuevas variables qe y pe mediante las ecuaciones (7.49) y (7.50). La
energa potencial del oscilador viene dada por,
1
U = Kq 2
2
de manera que el Hamiltoniano tiene la forma,

1 2 1
p2
1
H = T + U = mq + Kq 2 =
+ m! 2 q 2
2
2
2m 2
(7.51)
Ahora, al sustituir (7.49) y (7.50) en (7.51), se obtiene el Hamiltoniano en funcin de

las nuevas variables,
H = !e
p
(7.52)
Pg.: 334
7.3. INVARIANTE INTEGRAL UNIVERSAL DE POINCAR

observndose que es cclico en qe implicando que el momento conjugado pe es constante. En efecto, segn (7.52),
E
pe =
!
La ecuacin de movimiento para qe [(6.8) para las nuevas variables] se reduce a la
forma sencilla,
@H
qe =
=!
@ pe
con la solucin inmediata,
qe = !t +
donde es una constante de integracin que puede ser determinada por las condiciones iniciales. Ahora bien, de (7.49) la solucin para q es,
r
2E
q=
Sen (!t + )
(7.53)
m! 2
que es la conocida solucin para el oscilador armnico.
..............................................................................................
Lo ms probable es que el procedimiento usado respecto al problema escogido
parezca como clavar una tachuela usando una mandarria. Sin embargo, suministra un ejemplo sencillo de cmo reducir el Hamiltoniano, mediante transformaciones
cannicas, a una forma en que todas las coordenadas son cclicas.
7.3.
Invariante integral universal de Poincar
Como ya se vio, las transformaciones cannicas se definen como aquellas que

conservan la forma de las ecuaciones de Hamilton. Ahora se plantea la siguiente interrogante,
Existirn otras expresiones que sean invariantes respecto de las transformaciones cannicas adems de las ecuaciones de Hamilton?
La respuesta es SI. Poincar2 hall un conjunto de ellas, llamadas invariantes integrales.
2
Jules Henri Poincar (Nancy, Francia, 29 de abril de 1854 Pars, 17 de julio de 1912), generalmente
conocido como Henri Poincar, fue un prestigioso matemtico, cientfico terico y filsofo de la ciencia.
Poincar es descrito a menudo como el ltimo universalista (despus de Gauss) capaz de entender
y contribuir en todos los mbitos de la disciplina matemtica. En 1894 descubri el grupo fundamental
de un espacio topolgico.
Pg.: 335

Poincar llam invariante integral a cualquier integral asociada al espacio de fase que se mantuviera constante a lo largo del movimiento del sistema.
El teorema de Poincar dice que:
La integral,
J1 =
Z Z X
S
dqi dpi
(7.54)
es invariante un invariante cannico, indicando por S que las integrales se han

de calcular sobre una superficie arbitraria bidimensional del espacio de fase.
Demostracin:
Inciese la demostracin con la observacin de que la posicin de un punto en
una superficie bidimensional queda completamente determinada por slo dos parmetros. Sean u y v tales parmetros, apropiados a la superficie S, de modo que sobre
sta qi = qi (u; v) y pi = pi (u; v). Cmo se sabe del cculo elemental, el elemento de
rea dqi dpi se transforma en el elemento de rea dudv mediante el Jacobiano,
@ (qi ; pi )
=
@ (u; v)
@qi
@u
@qi
@v
@pi
@u
@pi
@v
(7.55)
de acuerdo con la relacin,

dqi dpi =
@ (qi ; pi )
dudv
@ (u; v)
(7.56)
Se quiere mostrar que J1 es invariante bajo una transformacin cannica, por lo

tanto, una forma de hacerlo es partiendo de que el teorema es cierto. As pues, la
afirmacin de que J1 tiene el mismo valor para todas las coordenadas cannicas se
puede escribir como,
Z Z X
Z Z X
dqi dpi =
de
qj de
pj
(7.57)
S
que, en virtud de (7.56), puede expresarse como,

Z Z X
Z Z X
@ (qi ; pi )
@ (e
qj ; pej )
dudv =
dudv
@ (u; v)
@ (u; v)
S
S
i
j
(7.58)
y como la regin de integracin es arbitraria, las integrales slo sern iguales si los
integrandos son idnticos, por lo tanto,
X @ (qi ; pi )
i
@ (u; v)
X @ (e
qj ; pej )
j
@ (u; v)
(7.59)
Pg.: 336
7.3. INVARIANTE INTEGRAL UNIVERSAL DE POINCAR

Como se puede ver, la demostracin de la invariancia de J1 se ha reducido a
demostrar que la suma de los Jacobianos es invariante. Para demostrar esto, se partir
del primer miembro de (7.59) para llegar al segundo miembro de la misma.
Por conveniencia, se supondr que la transformacin cannica de las qi , pi a las qei ,
pei tiene como funcin generatrz F una del tipo del caso 2 (ver seccin 7.2.2), es decir,
F2 = F2 (qi ; pei ; t) (esta suposicin no es limitante pues puede efectuarse la demostracin
usando otras funciones generatrices).
Los elementos de la segunda columna del determinante en el primer miembro de
(7.59) [ver tambin (7.55)] se expresan entonces en funcin de las nuevas variables
mediante la funcin generatriz. Segn (7.14) se tiene que,
h
i
@F2 (qi ;e
pi ;t)
@pi
@
=
@F2 (qi ; pei ; t)
@u
@u
h @qi i
! @p
(7.60)
pi =
@F2 (qi ;e
pi ;t)
@
i
@qi
=
@v
@v
@qi
donde las magnitudes entre corchetes son funciones slo de u y v a travs de las
variables qi y pei , por lo que,
X @ 2 F2 @ pel X @ 2 F2 @ql
@pi
=
+
@u
@q
e
@qi @ql @u
i@ p
l @u
l
l
X @ 2 F2 @ pel X @ 2 F2 @ql
@pi
=
+
@v
@q
e
@qi @ql @v
i@ p
l @v
l
l
(7.61)
(7.62)
por lo que se puede escribir el primer miembro de (7.59) como,

X @ (qi ; pi )
i
@ (u; v)
X
i
@qi
@u
@qi
@v
l
X
l
@ 2 F2 @ pel
@qi @ pel @u
@ 2 F2 @ pel
@qi @ pel @v
+
+
l
X
@ 2 F2 @ql
@qi @ql @u
@ 2 F2 @ql
@qi @ql @v
(7.63)
Ahora, en virtud de la regla del clculo de determinantes (ver apndice D) que

dice,
Si los elementos de una fila (columna) de una matriz se pueden descomponer en dos sumandos, su determinante es igual a la suma de dos determinantes que tienen iguales todas las filas (columnas) excepto dicha fila
(columna) cuyos sumandos pasan, respectivamente, a cada uno de los determinantes.
entonces,
Pg.: 337
X @ (qi ; pi )
@ (u; v)
@qi
@u
l
X
@qi
@v
@ 2 F2 @ pel
@qi @ pel @u
@2F
@ pel
@qi @ pel @v
2
@qi
@u
l
X
@qi
@v
@ 2 F2 @ql
@qi @ql @u
(7.64)
@ 2 F2 @ql
@qi @ql @v
y en virtud de otra regla del clculo de determinantes que dice,

Si los elementos de una fila (columna) de una matriz se multiplican por un
nmero, el determinante de la matriz queda multiplicado por dicho nmero.
resulta,
X @ (qi ; pi )
@ (u; v)
X @ 2 F2
@qi @ pel
i;l
|
{z
@qi
@u
@qi
@v
X @ 2 F2
@ pei @ pel
i;l
@ pei
@u
@ pei
@v
@ql
@u
@ql
@v
+
}
X @ 2 F2
@qi @ql
i;l
@ pel
@u
@ pel
@v
@qi
@u
@qi
@v
Antisimtrica al permutar los ndices i y l
(7.65)
Los trminos de la primera suma, como se puede notar por simple inspeccin, son
antisimtricos al permutar i y l, pues al hacerlo se intercambian las columnas del determinante [si en una matriz cuadrada se permutan dos filas(columnas), su determinante
cambia de signo]. De esta manera, es fcil notar que toda la suma se anula! porque
siempre cada trmino de la suma tendr su contraparte de signo contrario, as el valor
de la suma no queda afectado si se cambia qi ! pei y ql ! pel pues la suma seguir
siendo nula,
X @ (qi ; pi )
i
@ (u; v)
@ pel
@u
@ pel
@v
X @ 2 F2
@qi @ql
i;l
@qi
@u
@qi
@v
@ pel
@u
@ pel
@v
(7.66)
Se revertir ahora el proceso que permiti pasar de (7.63) a (7.66). Para hacer esto,
se aplicarn las propiedades que se han usado de los determinantes, pero en sentido
inverso en su orden de aplicacin, pero ahora la suma se har respecto i y no a l.
Entonces, a partir de (7.66),
X @ (qi ; pi )
i
@ (u; v)
X
l
i
X
i
o,
X @ (qi ; pi )
i
@ (u; v)
@ 2 F2 @ pei
@ pei @ pel @u
@ 2 F2 @ pei
@ pei @ pel @v
X
l
i
X
i
@ pel
@u
@ pel
@v
@ 2 F2 @ pei
@ pei @ pel @u
@ 2 F2 @ pei
@ pei @ pel @v
X
l
+
+
i
X
i
X
i
X
@ 2 F2 @qi
@qi @ql @u
@ 2 F2 @qi
@qi @ql @v
@ 2 F2 @qi
@qi @ql @u
@ 2 F2 @qi
@qi @ql @v
@ pel
@u
@ pel
@v
@ pel
@u
@ pel
@v
(7.67)
Pg.: 338
7.4. CORCHETES DE LAGRANGE Y POISSON

pero,
X @ 2 F2 @ pei X @ 2 F2 @qi
@
+
=
@ pei @ pel @u
@qi @ql @u
@u
i
i
@F2
@ pel

X @ (qi ; pi )
i
@ (u; v)
X
l
@ qel
@u
@ qel
@u
@ pel
@u
@ pel
@v
@e
ql
@u
|{z}
(7.68)
por (7.15)
X @ (e
ql ; pel )
l
(7.69)
@ (u; v)
que es el segundo miembro de (7.59), demostrndose as el teorema de Poincar.

De una forma anloga, pero an ms complicada, se demuestra que,
Z Z Z Z X
dqi dpi dql dpl
J2 =
S
(7.70)
i;l
es invariante respecto de una transformacin cannica, donde S es una superficie

arbitraria tetradimensional en el espacio de fase de 2s dimensiones.
Puede prolongarse esta cadena de invariantes integrales llegndose finalmente a,
Z
Z
Jn =
dq1 : : : dqs dp1 : : : dps
(7.71)
donde la integral se halla extendida a una regin arbitraria del espacio de fase.
La invariancia de Jn equivale a decir que el volumen en el espacio de fase
es invariante respecto de las transformaciones cannicas.
7.4.
7.4.1.
Corchetes de Lagrange y Poisson

Corchetes de Lagrange
La condicin de invariancia de la suma de los jacobianos (7.59) puede escribirse como,

X @e
X @qi @pi @pi @qi
qi @ pei @ pei @e
qi
=
(7.72)
@u @v
@u @v
@u @v
@u @u
i
i
Cada uno de los miembro de de la anterior expresin define lo que se denomina

corchete de Lagrange de u y v, representado por,
fu; vgq;p =
X
i
@qi @pi
@u @v
@pi @qi
@u @v
(7.73)
Pg.: 339

de manera que, en virtud de (7.72), se puede decir que los corchetes de Lagrange son
invariantes cannicos. Por lo tanto, es indiferente el conjunto de variables cannicas
que se utilice para expresar los corchetes de Lagrange, por esta razn en adelante
sern omitidos los subndices q y p. Es fcil probar que se cumple la siguiente relacin
general,
fu; vg = fv; ug
(7.74)
indicando que los corchetes de Lagrange son antisimtricos.
Recurdese de la seccin 7.3 que u y v son las coordenadas de una regin bidimensional del espacio de fase, de manera que no hay ningn inconveniente en considerar
como tal regin el plano qi , qj ; pi , pj o qi , pj . Por lo tanto, se pueden verificar (por cculo
directo) los llamados corchetes de Lagrange fundamentales,
(7.75)
fqi ; qj g = 0
(7.76)
fpi ; pj g = 0
fqi ; pj g =
(7.77)
ij
recordndose que las qi , pi son tratadas como variables independientes en el formalismo Hamiltoniano. Estas expresiones son evidentemente vlidas para todos los conjuntos de variables cannicas.
7.4.2.
Corchetes de Poisson
An ms que los corchetes de Lagrange, son los llamados corchetes de Poisson3 , que son definidos por,
[u; v]q;p =
X
i
@u @v
@qi @pi
@u @v
@pi @qi
(7.78)
verificndose, en analoga con (7.74), la identidad,

[u; v] =
[v; u]
(7.79)
indicando, al igual que los corchetes de Lagrange, que los corchetes de Lagrange son
antisimtricos.
Al igual que con los corchetes de Lagrange, u y v son las coordenadas de una
regin bidimensional del espacio de fase, de manera al considerar como tal regin
3
Simon Denis Poisson (Pithiviers, Francia, 21 de junio de 1781-Sceaux, Francia, 25 de abril de 1840), fue
un fsico y matemtico francs al que se le conoce por sus diferentes trabajos en el campo de la electricidad, tambin hizo publicaciones sobre la geometra diferencial y la teora de probabilidades.
Pg.: 340

el plano qi , qj ; pi , pj o qi , pj , se pueden verificar (por clculo directo) los llamados
corchetes de Poisson fundamentales,
[qi ; qj ] = 0
(7.80)
[pi ; pj ] = 0
(7.81)
[qi ; pj ] =
(7.82)
ij
En base a las expresiones (7.73) y (7.78) es de esperarse que exista una estrecha
relacin entre los corchetes de Lagrange y de Poisson. En efecto, si se consideran nicamente como expresiones matemticas, prescindiendo de cualquier significado fsico, puede demostrarse el siguiente teorema,
Si ul , l = 1; :::; 2s es un conjunto de es un conjunto de 2s funciones independientes, tales que cada u es funcin de las 2s variables q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps , se
cumple que,
2s
X
ful ; ui g [ul ; uj ] = ij
(7.83)
l
La demostracin de este teorema no es en realidad difcil, pero si es algo laboriosa:

Demostracin:
2s
X
l
2s 6X
X
6 s
6
ful ; ui g [ul ; uj ] =
6
l 4 k
|
2s X
s
X
l
k;m
2s X
s
X
k;m
@qk @pk
@ul @ui
@pk @qk
@ul @ui
s
X
{zm
@ul @uj
@qm @pm
@ul @uj
@pm @qm
Por (7.73) y (7.78)
@qk @pk
@ul @ui
@pk @qk
@ul @ui
@qk @pk @ul @uj

@ul @ui @qm @pm
{z
}
Trmino 1
@ul @uj
@qm @pm
@ul @uj
@pm @qm
2s X
s
X
@qk @pk @ul @uj
@ul @ui @pm @qm
l k;m
|
{z
}
7
7
7
7
5
Trmino 2
2s X
s
2s X
s
X
X
@pk @qk @ul @uj
@pk @qk @ul @uj
+
@ul @ui @qm @pm
@ul @ui @pm @qm
l k;m
l k;m
|
{z
} |
{z
}
Trmino 3
(7.84)
Trmino 4
Primero se simplificarn cada uno de los trminos indicados.
Pg.: 341

Trmino 1:
Trmino 1 =
s
2s
2s X
s
X
X
@pk @uj X @qk @ul
@qk @pk @ul @uj
=
@ul @ui @qm @pm
@ui @pm l @ul @qm
k;m
l k;m
pero, es fcil ver que,

2s
X
@qk @ul
@qk
=
=
@ul @qm
@qm
l
entonces,
s
X
@pk @uj
Trmino 1 =
@ui @pm
k;m
km
km
s
X
@pk @uj
k
(7.85)
@ui @pk
Trmino 2:
s
s
2s X
2s
X
X
@qk @pk @ul @uj
@pk @uj X @qk @ul
=
Trmino 2 =
@ul @ui @pm @qm
@ui @qm l @ul @pm
k;m
l k;m
pero,
2s
X
@qk @ul
@qk
=
=0
@u
@p
l @pm
m
l
recordndose que en el formalismo Hamiltoniano las qi y los pi son variables totalmente

independientes. Entonces,
Trmino 2 = 0
(7.86)
Trmino 3: Procediendo de forma anloga que con el trmino 1,
Trmino 3 =
s
X
@uj @qk
k
(7.87)
@qk @ui
Trmino 4: Procediendo de forma anloga que con el trmino 2,

Trmino 4 = 0
(7.88)
Ahora, al sustituir los resultados (7.85) al (7.88) en (7.84), resulta,

2s
X
l
ful ; ui g [ul ; uj ] =
s
X
k
@uj @pk @uj @qk

+
@pk @ui
@qk @ui
@uj
=
@ui
ij
con lo cual queda demostrado el teorema.

La demostracin anterior es independiente del particular sistema coordenado qi ,
pi elegido; cualquier otro sistema de 2s coordenadas independientes qei y pei hubiese
servido de la misma forma. Por tal razn, (7.83) es invariante respecto a todas las transformaciones de coordenadas, sean o no cannicas.
Pg.: 342

Por lo anteriormente expuesto, este teorema permite calcular ciertos corchetes de
Poisson sin necesidad de utilizar un sistema coordenado particular. Si se eligen como
funciones ul el conjunto de 2s funciones q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ; entonces:
1. Al hacer que las ui sean las pi y las uj las qj , (7.83) puede ser escrita como,
s
X
fql ; pi g [ql ; qj ] +
{z
cuando las ul son las ql
s
X
fpl ; pi g [pl ; qj ] =
{z
ij
cuando las ul son los pl
que en virtud de (7.76) y (7.77) [teniendo presente (7.74)] se obtiene (7.80).

2. Al hacer que las ui sean las qi y las uj los pj , (7.83) puede ser escrita como,
s
X
fql ; qi g [ql ; pj ] +
{z
s
X
fpl ; qi g [pl ; pj ] =
{z
ij

3. Por ltimo, al hacer que las ui sean las qi y las uj las qj , (7.83) puede ser escrita como,
s
X
fql ; qi g [ql ; qj ] +
{z
s
X
fpl ; qi g [pl ; qj ] =
{z
ij

De lo anterior, debido a la naturaleza del teorema expresado por (7.83),
queda claro que los corchetes fundamentales de Poisson no dependen
del conjunto particular de variables cannicas escogidas en su deduccin,
demostrndose as gue son invariantes cannicos.
Slo queda por mostrar que el valor de cualquier corchete de Poisson es independiente del sistema coordenado en que est expresado. Para mostrarlo, se emplear la ya mostrada independencia de los corchetes de Poisson fundamentales. Si
F = F (qi ; pi ; t) y G = G (qi ; pi ; t) son dos funciones arbitrarias, su corchete de Poisson
respecto del sistema q, p es,
[F; G]q;p =
X
i
@F @G
@qi @pi
@F @G
@pi @qi
(7.89)
Pg.: 343

y, respecto del sistema qe, pe (que es una transformacin cannica del sistema q, p),
[F; G]qe;ep =
X
i
@F @G
@e
qi @ pei
@F @G
@ pei @e
qi
(7.90)
ahora, considerando qi y pi como funciones del conjunto de variables transformadas

qej , pej , se quiere mostrar que,
(7.91)
[F; G]q;p = [F; G]qe;ep
En efecto, se tiene que,
X @G @e
@G
qj X @G @ pej
=
+
@pi
@e
q
@p
@ pej @pi
j
i
j
j
X @G @e
@G
qj X @G @ pej
=
+
@qi
@e
q
@q
@ pej @qi
j
i
j
j
por lo tanto la expresin (7.89) se puede escribir como,

[F; G]q;p =
X @F
@qi
i;j
@G @ pej
@G @e
qj
+
@e
qj @pi @ pej @pi
@F
@pi
@G @ pej
@G @e
qj
+
@e
qj @qi @ pej @qi
que, reagrupando adecuadamente los trminos, se convierte en,

[F; G]q;p =
X
j
@G
@G
[F; qej ]q;p +
[F; pej ]q;p
@e
qj
@ pej
(7.92)
Esta misma expresin sirve para calcular los corchetes de Poisson que aparecen
entre parntesis. En efecto, si se sustituye F por qej , y se reemplaza G por F , (7.92) se
convierte en,
X @F
X @F
[e
qj ; F ]q;p =
[e
qj ; qei ] +
[e
qj ; pei ]
@e
q
@
p
e
i
i
i
i
donde se han omitido los subndices en los corchetes del segundo miembro, por que
son precisamente los fundamentales y ya se ha mostrado que estos son invariantes.
Como consecuencia de (7.80) y (7.82), la expresin (7.92) se reduce a,
[e
qj ; F ]q;p =
X @F
i
o, en virtud de (7.79),
[F; qej ] =
@ pei
ji
@F
@ pej
(7.93)
que es un resultado cannicamente invariante.
Pg.: 344

De forma anloga, si se sustituye F por pej , y se reemplaza G por F , (7.92) se convierte
en,
X @F
@F
[e
pj ; qei ] +
[e
pj ; pei ]
[e
pj ; F ]q;p =
@e
qi
@ pei
i
Como consecuencia de (7.81) y (7.82), la expresin (7.92) se reduce a,
[e
pj ; F ]q;p =
X @F
i
@e
qi
ij
o, en virtud de (7.79),
[F; pej ] =
@F
@e
qj
(7.94)
Por ltimo, al sustituir (7.93) y (7.94) en (7.92),

[F; G]q;p =
X
j
@F @G
@e
qj @ pej
@F @G
@ pej @e
qj
= [F; G]qe;ep
que demuestra el planteamiento inicial expresado por (7.91).

De todo lo anterior se puede decir que los corchetes de Poisson son invariantes ante transformaciones cannicas o invariantes cannicos, por lo que
los subndices pueden ser omitidos.
De lo anterior y de (7.80) a (7.82) tambin se puede concluir que:
Si se cumple que,
[e
qi ; qej ]q;p = 0 [e
pi ; pej ]q;p = 0 [e
qi ; pej ]q;p =
ij
(7.95)
entonces la transformacin que pasa del sistema q, p al sistema qe, pe es cannica.
..............................................................................................
Ejemplo 7.7
Resolver el ejemplo 7.5 pero ahora desde el punto de vista de las

expresiones (7.95).
Solucin: Para este caso i = j = 1, entonces las expresiones (7.95) quedan escritas
como,
[e
q ; qe]q;p = 0 [e
p; pe]q;p = 0 [e
q ; pe]q;p = 1
(7.96)
Pg.: 345

entonces, a partir de la definicin de un corchete de Poisson dada por (7.78), las dos
primeras se cumplen de forma obvia,
q
@e
q @e
@q @p
@ pe @ pe
=
@q @p
@e
q @e
q
=0
@p @q
@ pe @ pe
=0
@p @q
[e
q ; qe]q;p =
[e
p; pe]q;p
y la tercera,
pero,
@ qe
@q
[e
q ; pe]q;p =
p
p2 +q 2
@ pe
@p
@e
q @ pe
@q @p
@e
q @ pe
@p @q
@ qe
@p
q
p2 +q 2
=p
entonces, al sustituir estos resultados en (7.99) resulta,

[e
q ; pe]q;p =
(7.97)
(7.98)
(7.99)
@ pe
@q
=q
q2
p2
+
=1
p2 + q 2 p2 + q 2
lo cual demuestra que la transformacin dada es cannica. En fin, slo hay que probar
la tercera de las expresiones (7.95), ya que las dos primeras son independientes de la
forma explcita de la transformacin.
..............................................................................................
Las siguientes son algunas propiedades de los corchetes de Poisson,
1. [u; u] = 0.
2. [u; ] = 0, donde
es una magnitud que no depende explcitamente de q y/o p.

(
[u; vw] = [u; v] w + v [u; w]
3. Regla de Leibniz:
.
[uv; w] = [v; w] u + v [u; w]
(
[ u; v] = [u; v]
4. Linealidad:
, donde es una magnitud que no depende
[u + v; w] = [u; w] + [v; w] :
explcitamente de q y/o p.
5.
@
@t
[u; v] =
@u
;v
@t
+ u; @v
@t
6. BIdentidad de Jacobi (ver apndice E), [u; [v; w]] + [v; [w; u]] + [w; [u; v]] = 0.
Las propiedades 1 hasta la 5 se pueden demostrar fcilmente a partir de la definicin de corchete de Poisson (7.78). La 6 puede verificarse directamente por fuerza
bruta, pero el clculo es brutalmente extenso.
Pg.: 346
7.4.3.
Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson

Si la funcin F de (7.93) y (7.94) es el Hamiltoniano, entonces se puede escribrir
que,
@H
= qi
@pi
@H
[pi ; H] =
= pi
@qi
[qi ; H] =
(7.100)
(7.101)
que son las ecuaciones cannicas del movimiento o ecuaciones de Hamilton escritas
en funcin de los corchetes de Poisson. Esto pone en evidencia la gran simetra de esta
formulacin.
Las anteriores expresiones son un caso especial de una expresin general que da
la derivada total respecto al tiempo de una funcin u (qi ; pi ; t). En efecto,
du X
=
dt
i
@u
q
@qi i
@u
@u
pi +
@pi
@t
y si se expresan q i y pi en funcin del Halmiltoniano usando las ecuaciones de Hamilton

(6.8)
@u @H
@u
du X @u @H
=
+
dt
@qi @pi
@pi @qi
@t
i
o,
du
@u
= [u; H] +
(7.102)
dt
@t
y se observa que, evidentemente, las expresiones (7.100) y (7.101) se deducen de esta
relacin si si se hace u igual a qi y pi , respectivamente.
Por otro lado, Igualando u al Hamiltoniano se obtiene otro resultado conocido, pus
segn la propiedad 1 de los corchetes de Poisson mencionada en la seccin 7.4.2 se
tiene que,
dH
@H
=
dt
@t
que es idntica a la expresin (6.10).
Para sistemas en los cuales t no aparece explcitamente en las magnitudes de inters, la derivada total respecto al tiempo se reduce al corchete de Poisson con H. En
efecto, si u es una de esas magnitudes de inters, entonces a partir de (7.102),
du
= [u; H] , si t no aparece explcitamente.
dt
(7.103)
Pg.: 347

Por lo tanto, de (7.103) se puede concluir que todas las funciones u cuyo
corchete de Poisson con H se anule sern constantes de movimiento y, recprocamente, los corchetes de las constantes de movimiento con H se anulan.
Esto constituye, por lo tanto, un procedimiento general para buscar e identificar las constantes de movimiento del sistema.
La identidad de Jacobi permite, conocidas dos constantes de movimiento, hallar
una tercera. Este resultado es conocido como teorema de Jacobi-Poisson y establece
que,
Si u y v son dos constantes conocidas cualesquiera de movimiento que no
dependen explcitamente del tiempo, entonces [u; v] es tambin una constante de movimiento.
Demostracin:
La demostracin es sencilla y se basa en la identidad de Jacobi. En efecto, al hacer
w = H en la identidad de Jacobi,
[u; [v; H]] + [v; [H; u]] + [H; [u; v]] = 0
pero,
[v; H] = 0 y [H; u] = 0
puesto que los corchetes de una constante de movimiento con H se anulan, quedando,
[u; 0] + [v; 0] + [H; [u; v]] = 0
y por la segunda propiedad de los corchetes de Poisson,
[u; 0] = 0 y [v; 0] = 0
resultando por ltimo,
[H; [u; v]] = 0
(7.104)
entonces [u; v] es una constante de movimiento, es decir, el corchete de Poisson de

dos constantes de movimiento es tambin una constante de movimiento; ya que todas las funciones (en este caso [u; v]) cuyo corchete de Poisson con H se anule sern
constantes de movimiento.
Debe entenderse, sin embargo, que la nueva constante de movimiento que se
pueda hallar por este procedimiento, bien puede ser idnticamente nula, o conducir
a una constante o funcin de constantes ya conocidas.
Pg.: 348
7.5. TRANSFORMACIONES CANNICAS INFINITESIMALES
7.5.
Transformaciones cannicas infinitesimales

Comicese definiendo lo que es una transformacin cannica infinitesimal.
Se denomina transformacin cannica infinitesimal a aquella transformacin cannica que difiere infinitesimalmente de la transformacin identidad,
es decir, una transformacin en la que las nuevas variables slo se diferencian
de las antiguas en un infinitsimo.
En base a lo anteriormente expuesto, se pueden escribir las ecuaciones de transformacin como,
)
qei = qi + qi
(7.105)
pei = pi + pi
cuidndose de tener presente que qi y pi no representan desplazamientos virtuales,

sino sencillamente cambios infinitesimales de las coordenadas y los momentos.
Es evidente pensar que la funcin generatriz de la transformacin
Xslo diferir en
un infinitsimo de la correspondiente a la identidad, dada por F2 =
qi pei estudiada
i
en el ejemplo 6.1. Por lo tanto, la funcin generatriz podr escribirse, para el presente
caso, como,
X
F2 =
qi pei + (ql ; pl )
(7.106)
i
donde es cierto parmetro infinitesimal de la transformacin que permite controlar

el valor absoluto de qi = je
qi qi j y pi = je
pi pi j y hacerlo tan pequeo como se
desee si las funciones (ql ; pl ) estn acotadas en el rango de inters. En adelante,
sern considerados slo trminos hasta el primer orden en .
o,
Las ecuaciones de transformacin se hallan a partir de (7.14) y (7.15),

!
@F2
@ X
@
pi =
=
qm pem + (ql ; pl ) = pei +
@qi
@qi
@qi
m
@F2
@
qei =
=
@ pei
@ pei
pei = pi
X
m
qm pem +
@
@qi
(ql ; pl )
= qi +
@
@ pei
cuyo segundo miembro es una mezcla entre las antiguas y nuevas variables. Se quiere
dejarlo de tal forma que slo aparezcan las antiguas, lo cual se logra observando que
Pg.: 349

el segundo miembro es ya de primer orden en y los pei slo difieren en un infinitsimo
de los pi , entonces es correcto reemplazar pei ! pi en la derivada, quedando,
qei = qi +
considerndose ahora
@
@qi
nicamente como funcin de las qi y pi . Y adems de (7.16),

!
X
@
@F
2
e =H+
=H+
qm pem + (ql ; pl ) = H
(7.107)
H
@t
@t m
de manera que el Hamiltoniano no sufre cambios bajo esta transformacin. Por lo tanto, las trasformaciones infinitesimales buscadas vendrn dadas por,
)
@
qei = qi + @q
i
(7.108)
@
pei = pi
@qi
y aunque, rigurosamente hablando, el calificativo de funcin generatriz es slo reservado para F, tambin suele designarse de esta forma.
En virtud de (7.105), las expresiones (7.108) pueden ser escritas como,
)
@
qi = @p
i
@
pi =
@qi
(7.109)
Una interesante aplicacin de las expresiones (7.109) se tiene cuando se considera

una transformacin cannica infinitesimal en la que (qi ; pi ) = H (qi ; pi ), siendo un
pequeo intervalo de tiempo dt. En este caso, a partir de (7.109) se tiene,
pi =
qi =
@
@H
=
dt = pi dt = dpi
@qi
@qi
@H
@
=
dt = q i dt = dqi
@pi
@pi
(7.110)
(7.111)
donde se han usado las expresiones (7.19). Con esto se ha mostrado que el Hamiltoniano es el generador infinitesimal para la evolucin dinmica en el tiempo.
Las expresiones (7.110) y (7.111) proporcionan los valores de las qi y los pi en el instante t + dt, conocidos los que tienen en el instante t, permitiendo describir el movimiento del sistema en un intervalo dt mediante una trasformacin cannica infinitesimal generada por el Hamiltoniano. Por consiguiente, el movimiento del sistema
en un intervalo finito, comprendido entre to y t, vendr representado por una sucesin de transformaciones cannicas infinitesimales. Como el resultado de dos transformaciones cannicas aplicadas sucesivamente equivale a una sola transformacin
Pg.: 350
7.5. TRANSFORMACIONES CANNICAS INFINITESIMALES

cannica, podrn obtenerse los valores de las qi y los pi en cualquier instante t, a partir
de sus valores iniciales, mediante una trasnformacin cannica que sea funcin continua del tiempo. De acuerdo con este punto de vista, el movimiento de un sistema
mecnico corresponde a una evolucin continua de una transformacin cannica.
Por otro lado, considerando el cambio que experimenta cierta funcin u (qi ; pi ) como resultado de una transformacin cannica infinitesimal, aparece un resultado entre dicha transformacin y los corchetes de Poisson. En efecto, el cambio de dicha
funcin como resultado de una transformacin cannica infinitesimal es,
u (qi ; pi ) = u (qi + qi ; pi + pi )
u (qi ; pi )
pero si se consideran slo infinitsimos de primer orden, entonces un desarrollo en serie

de Taylor demuestra que la diferencia es,
u=
@u
@u
qi +
pi
@qi
@pi
@u @
@qi @pi
y al usar (7.110) y (7.111) resulta,

u=
@u @
@pi @qi
o, en virtud de la definicin de los corchetes de Poisson (7.78),

u = [u; ]
(7.112)
por lo tanto, en consecuencia, si se hace u = H, el cambio del Hamiltoniano como

resultado de una transformacin cannica infinitesimal es,
H = [H; ]
(7.113)
Anteriormente se encontr que si una funcin (qi ; pi ) es una constante de movimiento, su corchete de Poisson con H se anula. La expresin (7.113) dice que tal
constante engendra una transformacin cannica infinitesimal que no altera el valor
del Hamiltoniano, es decir:
Las constantes de movimiento son las funciones generatrices de aquellas
transformaciones cannicas infinitesimales que dejan invariante el Hamiltoniano.
Pg.: 351
7.6.
Forma simplctica de las transformaciones cannicas
Adems de que por la existencia de una funcin generatriz y por la invarianza

de los corchetes de Lagrange y Poisson se han caracterizado las transformaciones
cannicas, se desarroll en esta seccin otra condicin necesaria y suficiente que
garantiza el que una transformacin sea cannica.
Tambin se pueden ver transformaciones que dejan invariantes a las ecuaciones
de Hamilton (transformaciones cannicas) desde el punto de vista estudiado en la
seccin 6.9. La transformacin del sistema q, p al sistema qe, pe puede escribirse ahora
como,
ei = ei ( i ) , con i = 1; :::; 2s
(7.114)
donde
= qi ,
i+s
= pi y ei = qei , ei+s = pei con i
y al usar (6.186) resulta,
o matricialmente,
s. Entonces,
@e d
@e
dei
= ei = i l = i
dt
@ l dt
@ l
ei =
@ei @H @ei @H @ej

Jlk
=
Jlk
@ l @ k @ l @ej @ k
e = J JJ T
@H
@e
(7.115)
(7.116)
(7.117)
donde Jij = @@ei es el Jacobiano de la transformacin. Ahora bien, si la transformacin

j
realizada es cannica, significa que la expresin (7.117) debe ser igual en forma a la
(6.186), por lo tanto debe cumplirse que,
J JJ T = J )
@ei @ej
Jlk
= Jij
@ l @ k
(7.118)
donde se dice que J es simplctico.

Un cambio de variables con un Jacobiano J simplctico, es decir, que
cumple con (7.118), se dice que es una transformacin cannica.
..............................................................................................
Ejemplo 7.8
Resolver el ejemplo 7.5 pero ahora desde el punto de vista de las

expresiones (7.118).
Solucin: Se debe mostrar que J JJ T = J. La transformacin dada representa un
sistema de un grado de libertad, por lo tanto, el Jacobiano viene dado por,
#
"
# "
@ qe @ qe
J11 J12
J =
= @@qpe @p
(7.119)
@ pe
J21 J22
@q
@p
Pg.: 352
7.6. FORMA SIMPLCTICA DE LAS TRANSFORMACIONES CANNICAS

pero como,
@ qe
@q
entonces,
J =
"
p
p2 +q 2
@ pe
@p
=p
p2 +q 2
p2 +q 2
@ qe
@p
)J
@ pe
@q
q
p2 +q 2
"
=q
q
p
p2 +q 2
q
p2 +q 2
(7.120)
Por otro lado, de la definicin de J (6.181), para esta caso particular se puede
escribir,
"
#
0 1
J=
(7.121)
1 0
por lo tanto,
J JJ T =
"
p
p2 +q 2
q
p2 +q 2
#"
0 1
1 0
#"
p
p2 +q 2
q
p2 +q 2
q
p
"
0 1
1 0
=J
de aqu que la transformacin sea cannica.

..............................................................................................
Ejemplo 7.9
Supngase que se tiene la transformacin qi ! qei (qj ). Encontrar la

forma de la transformacin pi ! pei (qj ; pj ) que mantiene invariantes las ecuaciones de
Hamilton.
Solucin: El Jacobiano viene dado por,
"
# " @ qe
i
J11 J12
@qj
J =
= @ pei
J21 J22
@qj
@ qei
@pj
@ pei
@pj
"
@ qei
@qj
@ pei
@qj
0
@ pei
@pj
Ahora, la condicin para que la transformacin dada sea cannica es que J JJ T = J,

por lo tanto,
" @ qe
#"
# " @ qe @ pe # "
#
i
i
i
0
0
1
0
1
@qj
@qj
j
J JJ T = @q
=
@ pei
@ pei
@ pei
1
0
0
1 0
@qj
@pj
@pj
de aqu que,
por lo tanto,
entonces,
"
0
@ pei @ qei
@pj @qj
@ qei @ pei
@qj @pj
"
0 1
1 0
@e
qi @ pei
=1
@qj @pj
@qj
pj
@e
qi
..............................................................................................
pei =
Pg.: 353
7.7.
Problemas
1. Demostrar, por clculo directo y por corchetes de Poisson, que la transformacin,

qe = log
es cannica.
1
Sen p , pe = q cot p
q
2. Las ecuaciones de transformacin entre dos sistemas coordenados son,

qe = log 1 + q 1=2 Cos p
pe = 2 1 + q 1=2 Cos p q 1=2 Sen p
(a) Demustrese directamente a partir de estas ecuaciones de transformacin que

qe y pe son variables cannicas si lo son q y p. (b) Prubese que la funcin que engendra esta transformacin es,
2
F3 =
eqe 1 tan p
3. Para qu valores de
representan las ecuaciones,

qe = q Cos ( p)
pe = q Sen ( p)
una transformacin cannica? Cul es la forma de la funcin generatriz F3 en este

caso?.
4. Mostrar directamente que para un sistema de un grado de libertad, la transformacin,
qe = tan
pe =
q2
2
q
p
1+
p2
2q2
es cannica, donde es una constante arbitraria de dimensiones adecuadas. Use

el mtodo simplctico.
5. Muestre las siguientes propiedades de los corchetes de Poisson:Las siguientes son
algunas propiedades de los corchetes de Poisson,
a) [u; u] = 0.
b) [u; ] = 0, donde
Pg.: 354
7.7. PROBLEMAS
c) Regla de Leibniz:
d) Linealidad:
donde
e)
@
@t
[u; v] =
[u; vw] = [u; v] w + v [u; w]

[uv; w] = [v; w] u + v [u; w]
[ u; v] = [u; v]
[u + v; w] = [u; w] + [v; w] :

@u
;v
@t
+ u; @v
@t
6. Mostrar que el corchete de Poisson de las componentes x y y del momento angular

es igual al valor de su componente z con signo negativo,
[Lx ; Ly ] =
Lz
Pg.: 355
Pg.: 356
CAPTULO 8
Teora de Hamilton-Jacobi
La ecuacin de Hamilton-Jacobi1 es una ecuacin diferencial en derivadas
parciales usada en Mecnica Clsica y Mecnica Relativista que permite encontrar
las ecuaciones de evolucin temporal o de "movimiento".
La ecuacin de Hamilton-Jacobi permite una formulacin alternativa a la Mecnica Lagrangiana y la Mecnica Hamiltoniana (y por tanto a la Mecnica Newtoniana,
basada en el intento de integracin directa de las ecuaciones de movimiento). El empleo de la ecuacin de Hamilton-Jacobi resulta ventajoso cuando se conoce alguna
integral primera de movimiento.
Adems la formulacin basada en la ecuacin de Hamilton-Jacobi es la nica
formulacin de la Mecnica en la que el movimiento de una partcula y el de una
onda se describen en los mismos trminos. Es por esto que ecuacin de HamiltonJacobi constituye una meta largamente perseguida de la fsica terica, desde Johann
Bernoulli en el siglo XVIII busc una analoga entre la propagacin de ondas y partculas. Esta razn fue la que llevo a Schrdinger a buscar una ecuacin para la "Mecnica
Ondulatoria.o Mecnica Cuntica generalizando la ecuacin de Hamilton-Jacobi (en
lugar de usar los otros enfoques alternativos de la Mecnica Clsica). Incluso la primera
ecuacin para Mecnica Cuntica Relativista, la ecuacin de Klein-Gordon, se bas
en la ecuacin de Hamilton-Jacobi relativista en lugar de otros enfoques alternativos.
1
Carl Gustav Jacobi (1804-1851), matemtico alemn, uno de los fundadores de la teora de las funciones elpticas. Naci en Potsdam y estudi en la Universidad de Berln. Fue profesor de matemticas
en la Universidad de Knigsberg (hoy Kaliningrado, Rusia) desde 1827 hasta 1842. Hizo grandes aportaciones a la teora de nmeros y al estudio de los determinantes, estableciendo la teora de los determinantes funcionales, que se llamaron jacobianos. Tambin investig las ecuaciones diferenciales.
357
CAPTULO 8. TEORA DE HAMILTON-JACOBI

Como se dijo antes, las ecuaciones de Lagrange para un sistema descrito por s
(grados de libertad) coordenadas generalizadas son s ecuaciones de segundo orden
de derivadas respecto del tiempo. El mismo sistema puede ser estudiado de acuerdo
a Hamilton con 2s ecuaciones de primer orden de derivadas respecto del tiempo.
Existe una notable alternativa, la descripcin de Hamilton-Jacobi, que se reduce a
una nica ecuacin en derivadas parciales.
La teora de las transformaciones cannicas estudiada en el captulo anterior conduce directamente al resultado ms importante de la teora de sistemas dinmicos, la
ecuacin de Hamilton-Jacobi.
Contents
8.1. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
8.2. Solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi
. . . . . . . . . 361
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo . . . . . . . . . . . . . .
361
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coordenada cclica 362
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas no cclicas
362
8.3. Ejemplos de aplicacin de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . 364

8.4. Variables accin-ngulo en sistemas con un grado de libertad . . . . . 364
8.1.
Ecuacin de Hamilton-Jacobi
Considrese un sistema holnomo que obedece las ecuaciones cannicas de

Hamilton,
@H
@H
qi =
, pi =
con i = 1; 2; :::; s
(8.1)
@pi
@qi
donde s = 3N k es, como ya se sabe, el nmero de grados de libertad del sistema
mecnico holnomo a estudiar. Se tratar ahora de determinar una transformacin
cannica de manera que en el sistema Hamiltoniano transformado,
e sea cero,
la funcin H
qei =
e
@H
, pei =
@ pei
de modo que, a partir de (8.2),
e
@H
@e
qi
con i = 1; 2; :::; s
(8.2)
e =0
H
(8.3)
qei = 0, pei = 0
(8.4)
Pg.: 358
8.1. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI

de forma que el sistema (8.4) se pueda integrar directamente resultando,
donde
qei =
i,
pei =
con i = 1; 2; :::; s
(8.5)
son 2s constantes arbitrarias.
Con la finalidad de llevar a cabo la transformacin de coordenadas, se necesita

una funcin generatriz. Por razones histricas (Jacobi hizo esta eleccin) se adopta,
entre las cuatro posibles tipos, la funcin F2 = F2 (qi ; pei ; t) = S (qi ; pei ; t) que ya se estudi en el captulo anterior (seccin 7.2.2), la cual es conocida como la funcin de
accin de Hamilton. Conocidas ya las transformaciones, se pueden expresar todas
las qi y pi como funciones del tiempo t de las 2s constantes arbitrarias i , i , es decir, se pueden encontrar completamente las ecuaciones de movimiento finales de un
sistema holnomo dado [todas las soluciones del sistema (8.1)].
Para la funcin generatriz que se ha elegido, como ya se sabe, se cumplen las
ecuaciones (7.14) a (7.16). Ahora bien, al aplicar el requerimiento (8.3) a la expresin
(7.16) se obtiene,
@
S (qi ; pei ; t) + H (qi ; pi ; t) = 0
@t
o tambin, en virtud de (7.14) y (8.5),
@
S qj ;
@t
j; t
+ H qi ;
@
S qj ;
@qi
j; t
;t = 0
(8.6)
que es la denominada ecuacin diferencial de Hamilton-Jacobi. Mediante esta ecuacin diferencial se puede determinar la funcin generatriz S. Es de hacer notar que
esta ecuacin es una ecuacin diferencial parcial no lineal de primer orden con s + 1
variables qi , t. La no linealidad es debida a que H depende cuadrticamente de los
momentos que entran como derivadas de la funcin de accin de Hamilton S con
respecto a las coordenadas de posicin qi . Aqui aparecen slo primeras derivadas
con respecto a las qi y el tiempo t.
Qu se ha ganado con la ecuacin de Hamilton-Jacobi?. Pues ahora el doble
problema de encontrar las ecuaciones de movimiento y luego integrar ese sistema de
ecuaciones diferenciales ordinarias, que es finalmente lo que est en el fondo de cualquier otra construccin formal de la dinmica (como la de Lagrange y la de Hamilton
por ejemplo), aqu se reduce a un nico problema de encontrar la solucin de una
nica ecuacin en derivadas parciales.
Para determinar la funcin de accin de Hamilton S, se tiene que integrar la ecuacin diferencial (8.6) s + 1 veces (cada derivada @S=qi , @S=@t requiere de una integracin), obtenindose as s + 1 constantes de integracin. Pero como S aparece slo
Pg.: 359

como una derivada en dicha ecuacin diferencial, significa que puede ser encontrada pero con una constante de integracin a sumada a lla, es decir, S = S0 + a; por
lo cual una de las s + 1 constantes de integracin debe ser una constante aditiva a S.
Esto no es, sin embargo, esencial para la transformacin. As se obtiene como solucin,
S = S qj ;
(8.7)
j; t
En virtud de (7.14), (7.15) y en analoga a (8.5), las nuevas coordenadas qei y pei vendrn dadas por,
@
@S
=
S qj ; j ; t = i
(8.8)
pei = i , qei =
@ pei
@ i
Para resolver un problema por este mtodo se siguen los pasos siguientes:
1. Se encuentra una solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi

(8.6); esto es, una solucin que contenga s constantes de integracin i :
S (qi ; i ; t).
2. Se encuentran las variables qi y pi , las cuales resultan de las transformaciones (7.14) y (7.15) como sigue:
a) A partir de,
i
@
S qj ;
@ i
(8.9)
j; t
se obtienen las
qi ; qi = qi
j;
(8.10)
j; t
b) y al introducirlas en,
pi =
@
S (qj ; pej ; t) = pi qj ;
@qi
j; t
(8.11)
producen finalmente los pi ,
pi = pi
j;
j; t
(8.12)
Como las qi j ; j ; t y los pi j ; j ; t son ya funciones conocidas del tiempo t y

de las constantes de integracin j , j , entonces se tiene la solucin dinmica
completa del problema del sistema de partculas caracterizado por el Hamiltoniano H (qi ; pi ; t), ya que se encuentran las s coordenadas generalizadas como funciones explcitas del tiempo y de las 2s constantes de integracin que
permiten ajustar condiciones iniciales genricas.
Pg.: 360
8.2. SOLUCIN COMPLETA DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
8.2.
Solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi
Para cumplir con el paso 1 de la seccin anterior, se debe resolver por completo la ecuacin de Hamilton-Jacobi (8.6). No existen mtodos generales para obtener
soluciones completas de dicha ecuacin; sin embargo, existen casos importantes en
los que es posible obtener una solucin completa de sta mediante el mtodo de
separacin de variables. El mtodo de separacin de variables de la ecuacin de
Hamilton-Jacobi representa una forma general (y a menudo la nica factible) de resolverlas.
8.2.1.
Para sistemas con H independiente del tiempo
En el caso de un sistema autnomo, H no depende explcitamente del tiempo

(@H=@t = 0), entonces (8.6) puede ecribirse como,
@
S qj ;
@t
j; t
+ H qi ;
@
S qj ;
@qi
j; t
=0
(8.13)
En este caso el tiempo puede ser separado de forma inmediata si se escoge para
S una solucin de la forma,
S (qi ;
i ; t)
= So (qi ;
i)
+ T (t)
(8.14)
es decir, la suma de una funcin So (qi ; i ) que depende slo de qi y i y es la llamada

accin reducida y otra funcin T que depende slo del tiempo t. Al sustituir (8.14) en
la ecuacin (8.13) se encuentra que,
H qi ;
@
So (qi ;
@qi
i)
dT (t)
dt
(8.15)
donde se puede observar que el miembro izquierdo no depende explcitamente de

t, mientras que el miembro derecho slo depende de t, por lo tanto ambos miembros
deben ser igual a una constante que ser denotada por . Entonces de (8.15),
dT (t)
=
dt
H qi ;
@
So (qi ;
@qi
i)
(8.16)
(8.17)
La segunda des estas expresiones se denonomina ecuacin de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo. La constante es el valor constante del Hamiltoniano, que en
casos comunes es la energa total E del sistema. Es conveniente algunas veces tomar
Pg.: 361

como una de las s constantes i y en otros casos un conjunto ( 1 ; 2 ; :::; s ) sin incluir
es ms conveniente; entonces es alguna funcin de stas, = ( 1 ; 2 ; :::; s ) = ( i ).
La expresin para la dependencia del tiempo (8.16) puede ser integrada trivialmente,
de manera que una solucin completa a la ecuacin de Hamilton-Jacobi (8.13) tiene
la forma,
S (qi ;
i ; t)
= So (qi ;
i)
(8.18)
( i) t
Cuando se tenga una solucin completa de (8.17), el sistema Hamiltoniano derivado de H puede ser considerado como resuelto. En efecto, en el nuevo espacio de
fase ( i ; i ) el sistema es trivial y se tiene que,
i
@
@H
j
=
@ i
@ i
@
@H
j
=
=
=
@ i
@ i
(0)
( ) !
(8.19)
it
(0)
(8.20)
Por supuesto, excepto en casos excepcionales, el problema de encontrar una solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi es, al menos, tan difcil como el
problema de resolver el sistema original de ecuaciones diferenciales ordinarias.
8.2.2.
Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coordenada cclica
Si H no depende de alguna coordenada (coordenada cclica), por ejemplo

q` , entonces se puede plantear,
S (qi ;
i ; t)
= S0 (qi6=` ;
i ; t)
(8.21)
` q`
entonces, al sustituir (8.21) en (8.13) queda todava la ecuacin,

H qi6=` ;
@
S0 (qi6=` ;
@qi6=`
i ; t)
@
S0 (qi6=` ;
@t
i ; t)
=0
(8.22)
con una variable menos, la q` .
8.2.3.
Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas

no cclicas
Para lograr la separacin de las variables de posicin (para coordenadas no

cclicas) la idea es proponer que la accin reducida sea de la forma,
X
So (qi ; i ) =
Si (qi ; i ) = S1 (q1 ; 1 ) + ::: + Ss (qs ; s )
(8.23)
i
Pg.: 362
8.2. SOLUCIN COMPLETA DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI

lo que significa que la funcin de accin de Hamilton se divide en una suma de funciones parciales Si , cada una dependiente slo de un par de variables. Ahora, al sustituir (8.23) en (8.18) y el resultado de esto en (8.13) [o equivalentemente sustituir (8.23)
en (8.17)], la ecuacin de Hamilton-Jacobi se transforma en,
H q1 ; :::; qs ;
@
S1 (q1 ;
@q1
1 ) ; :::;
@
Ss (qs ;
@qs
s)
1 ; :::;
s)
o tambin,
H qi ;
@
Si (qi ;
@qi
i)
(8.24)
( i)
Bien, ahora para asegurar que esta ecuacin diferencial tambin se separa en s
ecuaciones diferenciales para los Si (qi ; i ), el Hamiltoniano H debe obedecer ciertas
condiciones. Por ejemplo, si H tiene la forma,
X
H (qi ; i ) =
Hi (qi ; i ) = H1 (q1 ; 1 ) + ::: + Hs (qs ; s )
(8.25)
i
la separacin es verdaderamente posible. Un Hamiltoniano de esta forma describe

un sistema de grados de libertad independientes; es decir, en (8.25) no hay trminos
de interaccin, por ejemplo de la forma H qi ; i ; qj ; j , que describe una interaccin
entre el i-simo y el j-simo grado de libertad.
En virtud de (8.25) la ecuacin diferencial (8.24) se puede escribir como,
H 1 q1 ;
@
S1 (q1 ;
@q1
o tambin,
1)
+ ::: + Hs qs ;
H i qi ;
@
Si (qi ;
@qi
@
Ss (qs ;
@qs
i)
s)
( i)
(8.26)
( i)
Esta ecuacin diferencial puede ser satisfecha haciendo separadamente cada trmino Hi igual a una constante i como sigue,
H i qi ;
@
Si (qi ;
@qi
i)
i ; :::; Hs
donde,
1+
2 + ::: +
qs ;
X
@
Ss (qs ;
@qs
s)
(8.27)
(8.28)
existiendo as s constantes de integracin
en total.
Debido a que el trmino del Hamiltoniano relacionado con la energa cintica involucra el momento pi = @Si =@qi en forma cuadrtica, las ecuaciones diferenciales
Pg.: 363

(8.28) son de primer orden y segundo grado. Como solucin se obtienen las s funciones de accin,
Si = Si (qi ; i )
(8.29)
que, aparte de depender de las constantes de separacin i , depende slo de la
coordenada qi . En virtud de (7.14), (8.29) conduce inmediatamente al momento conjugado pi = @Si =@qi a la coordenada qi . El punto esencial [ver (8.26)] es que el par
coordenado (qi ; pi ) no est acoplado a otras coordenadas qj6=i ; pj6=i , de forma que el
movimiento en estas coordenadas puede ser considerado completamente independiente de cada uno de los otros.
8.3.
Ejemplos de aplicacin de la ecuacin de HamiltonJacobi
8.4.
Variables accin-ngulo en sistemas con un grado de

libertad
..............................................................................................
Ejemplo 8.
Resolver el oscilador armnico simple por el mtodo de Hamilton-
Jacobi.
Solucin: Una transformacin es cannica si es capaz de mantener la forma de las
ecuaciones de Hamilton.
..............................................................................................
Pg.: 364
APNDICE A
Teorema de Euler
Se define una funcin homognea de grado p en n variables cuando ella cumple,

f ( y1 ; y2 ; :::; yn ) =
siendo
f (y1 ; y2 ; :::; yn )
6= 0. Si se deriva con respecto a ,

@f ( yi )
= p
@
X @f ( yi ) @ yj
= p
@ yj @
j
X
yj
ahora, si
(A.1)
= 1 entonces,
X
j
@f ( yi )
@ yj
yj
= p
p 1
f (yi )
p 1
f (yi )
p 1
f (yi )
@f (yi )
= pf (yi )
@yj
365
(A.2)
APNDICE A. TEOREMA DE EULER
Pg.: 366
APNDICE B
Funciones montonas y continuidad
Definicin 1 (Funciones montonas) Una funcin y = f (x) para la cual un incremento

en el valor de x resulta siempre en un incremento en el valor de y, esto es, para la
cual f (x) < f (x0) siempre que x < x0, se denomina funcin montona creciente; si,
por otra parte, un incremento en el valor de x implica siempre un decremento en el
valor de y, la funcin se denomina funcin montona decreciente. Tales funciones
son representadas grficamente por curvas que siempre ascienden o bien siempre
descienden conforme x recorre el intervalo de definicin hacia valores crecientes.
Una funcin montona transforma siempre valores distintos de x en diferentes y; esto
es, la transformacin es biunvoca o 1 1.
Definicin 2 (Definicin "
de lmite de una funcin) Se dice que el lmite de la funcin f en el punto xo es ` si,
lim f (x) = ` , 8 " > 0, 9
x !xo
> 0 : 8 x 2 R, 0 < jx
xo j <
) jf (x)
`j < "
(B.1)
Definicin 3 (Definicin de continuidad de una funcin en un punto) Una funcin

f :R !R
es continua en el punto xo 2 R si se verifican las tres condiciones siguientes:
1. f est definida en xo , es decir, xo 2 domf .
2. Existe lim f (x). En particular, obsrvese que xo ha de ser punto de acumulacin de
domf .
x !xo
367
APNDICE B. FUNCIONES MONTONAS Y CONTINUIDAD

3. El lim f (x) = f (xo ).
x !xo
que se puede resumir escribiendo,

f es continua en xo , lim f (x) = f (xo )
x !xo
(B.2)
Definicin 4 (Definicin de continuidad en un intervalo abierto) Se dice que una funcin f es continua en un intervalo abierto si y slo si es continua en cada nmero del
intervalo abierto.
Definicin 5 (Definicin de continuidad por la derecha) Se dice que una funci f es
continua por la derecha en el nmero a si y slo si se cumplen las tres condiciones
siguientes:
1. f (a) existe;
2. l{m+ f (x) existe;
x !a
3. l{m+ f (x) = f (a) :

x !a
Definicin 6 (Definicin de continuidad por la izquierda) Se dice que una funci f es

continua por la izquierda en el nmero a si y slo si se cumplen las tres condiciones
siguientes:
1. f (a) existe;
2. l{m f (x) existe;
x !a
3. l{m f (x) = f (a) :

x !a
Definicin 7 (Definicin de continuidad en un intervalo cerrado) Se dice que una funcin f , cuyo dominio contiene al intervalo cerrado [a; b], es continua en el intervalo
cerrado [a; b] si y slo si es continua en el intervalo abierto (a; b), as como continua por
la derecha en a y continua por la izquierda en b.
Teorema 1 (Teorema de Bolzano-Weierstrass ) Si f es una funcin continua en el intervalo cerrado [a; b] entonces,
1. Existe al menos un punto x1 del intervalo [a; b] donde f alcanza su valor mnimo, es
decir: f (d) f (x) 8 x 2 [a; b].
2. Existe al menos un punto x2 del intervalo [a; b] donde f alcanza su valor mximo, es
decir: f (c) f (x) 8 x 2 [a; b].
En resumen,
f (x1 )
f (x)
f (x2 ) 8 x 2 [a; b]
(B.3)
Pg.: 368
APNDICE C
Lema fundamental del clculo de variaciones
Ahora bien, teniendo presente lo anterior, se pasar a enunciar y demostrar el lema

fundamental del clculo de variaciones 1 :
Lema 2 (Lema fundamental del clculo de variaciones) Si para cada funcin continua (x) se tiene,
Z b
f (x) (x) dx = 0
a
siendo f (x) una funcin continua en el intervalo [a; b], entonces,

f (x) = 0
en dicho segmento.
Demostracin. La afirmacin del lema y su demostracin no varan si a la funcin (x)

se le imponen las siguientes limitaciones: (a) = (b) = 0; (x) tiene derivadas continuas
hasta orden p, (s) (x) < " (s = 0; 1; :::; q; q p). Ahora bien, suponiendo que en el punto
x = x contenido en el intervalo [a; b], sea f (x) 6= 0, se llega a una contradiccin. En
efecto, de la continuidad de la funcin f (x) se deduce que si f (x) 6= 0, entonces f (x)
conserva su signo en cierto entorno a; b del punto x. Pero entonces, tomando una
funcin (x) que tambin conserve su signo en este entorno y sea igual a cero fuera
del mismo (ver figura C.1), se obtiene,
Z
f (x) (x) dx =
Ver [15] pgs. 302-303.
369
f (x) (x) dx 6= 0
(C.1)
APNDICE C. LEMA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DE VARIACIONES
Figura (C.1): Funcin arbitraria (x).
ya que el producto f (x) (x) conserva su signo en el intervalo a; b y se anula fuera del
mismo. De este modo, se ha llegado a una contradiccin, por lo tanto, f (x) = 0, con
lo cual queda demostrado el lema.
Pg.: 370
APNDICE D
Propiedades de los determinantes
El proceso para calcular un determinante de orden superior a 3 es muy largo y engorroso. En general el determinante de orden "n"seria el resultado de sumar todos los
posibles productos de "n.elementos, uno de cada fila y de cada columna, afectado
del signo + o segn si el nmero de inversiones es par o impar. As pues, para simplificar dicho clculo se aplican las siguientes propiedades:
1. El determinante de una matriz es igual al determinante de la matriz traspuesta. Por

ejemplo,
a11 a12 : : : a1n
a21 a22 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 : : : ann
a11 a21 : : : an1

a12 a22 : : : an2
..
..
..
..
.
.
.
.
a1n a2n : : : ann
(D.1)
2. Si los elementos de una fila/columna de una matriz se multiplican por un nmero, el

determinante de la matriz queda multiplicado por dicho nmero. Por ejemplo, si se
multiplica la segunda fila por k,
a11 a12 : : : a1n
ka21 ka22 : : : ka2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 : : : ann
a11 a12 : : : a1n

a21 a22 : : : a2n
=k .
..
..
..
..
.
.
.
an1 an2 : : : ann
371
(D.2)
APNDICE D. PROPIEDADES DE LOS DETERMINANTES

y si se multiplica la segunda columna por k,
a11 ka12 : : : a1n
a21 ka22 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 kan2 : : : ann
a11 a12 : : : a1n

a21 a22 : : : a2n
=k .
..
..
..
..
.
.
.
an1 an2 : : : ann
(D.3)
3. Si los elementos de una fila/columna de una matriz se pueden descomponer en

dos sumandos, su determinante es igual a la suma de dos determinantes que tienen
iguales todas las filas/columnas excepto dicha fila/columna cuyos sumandos pasan,
respectivamente, a cada uno de los determinantes. Por ejemplo, si se descomponen los elementos de la segunda columna,
a11 a12 + b12 : : : a1n
a21 a22 + b22 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 + bn2 : : : ann
a11 a12 : : : a1n

a21 a22 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 : : : ann
a11 b12 : : : a1n
a21 b22 : : : a2n
+ .
..
..
..
..
.
.
.
an1 bn2 : : : ann
(D.4)
y si se descomponen los elementos de la segunda fila,

a11
a12
:::
a1n
a21 + b21 a22 + b22 : : : a2n + b2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1
an2
:::
ann
a11 a12 : : : a1n

a21 a22 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 : : : ann
a11 a12 : : : a1n
b21 b22 : : : b2n
+ .
..
..
..
..
.
.
.
an1 an2 : : : ann
(D.5)
4. El determinante de un producto de dos matrices cuadradas coincide con el proSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2012.
Pg.: 372
ducto de los determinantes de ambas matrices:

3
2
32
a11 a12 : : : a1n
b11 b12 : : : b1n
6
76
7
6 a21 a22 : : : a2n 7 6 b21 b22 : : : b2n 7
6 .
6
..
..
.. 7
..
..
.. 7
7
6 .
76 .
. 5 4 ..
.
.
. 5
.
.
4 .
an1 an2 : : : ann
bn1 bn2 : : : bnn
=
a11 a12 : : : a1n

a21 a22 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 : : : ann
b11 b12 : : : b1n

b21 b22 : : : b2n
..
..
..
..
.
.
.
.
bn1 bn2 : : : bnn
(D.6)
5. Si en una matriz cuadrada se permutan dos filas/columnas (consecutivas), su determinante cambia de signo. Por ejemplo, si se intercambian las dos primeras filas,
a11 a12 : : : a1n
a21 a22 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 : : : ann
a21 a22 : : : a2n

a11 a12 : : : a1n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 : : : ann
(D.7)
y si se intercambian las dos primeras columnas,

a11 a12 : : : a1n
a21 a22 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 : : : ann
a12 a11 : : : a1n

a22 a21 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an2 an1 : : : ann
(D.8)
6. Si los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son combinacin lineal de las filas/columnas restantes, es decir son el resultado de sumar los elementos
de otras filas/columnas multiplicadas por nmeros reales, su determinante es cero.
7. Si a los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada se le suma una
combinacin lineal de otras filas/columnas, su determinante no vara.
8. Si una matriz cuadrada tiene dos filas/columnas iguales, entonces su determinante
es nulo.
9. Si todos los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son cero, el
determinante de dicha matriz es cero. (ya que en el desarrollo de un determinante,
aparece un factor de cada fila y de cada columna, y por tanto, en cada trmino
aparecer un cero como factor).
Pg.: 373
APNDICE D. PROPIEDADES DE LOS DETERMINANTES

10. Todo determinante de una matriz cuadrada se puede convertir en otro del mismo
valor que el dado, tal que todos los elementos de una fila/columna, previamente
elegida, sean cero excepto uno de ellos.
Pg.: 374
APNDICE E
Identidad de Jacobi
A continuacin se presentan dos formas de verificar la identidad de Jacobi.
E.1.
Por transformaciones cannicas infinitesimales
En 2000, en su artculo Short Proof of Jacobis Identity for Poisson Brackets, Nivaldo
A. Lemos [35], present una prueba de la identidad de Jacobi de una forma realmente
sencilla a partir de las transformaciones cannicas infinitesimales, la cual es presentada
a continuacin:
Si A (qi ; pi ) y B (qi ; pi ) son dos variables dinmicas cualesquiera y adems una transformacin cannica infinitesimal generada por C (qi ; pi ), entonces a partir de (7.112)
con u = [A; B] se puede escribir,
[A; B] = [[A; B] ; C]
(E.1)
Por otro lado, debido a que el corchete de Poisson [A; B] no depende de las variables cannicas escogidas para su clculo (como se mostr en la seccin 7.4.2), su
cambio se debe slo a las variaciones de A y B, por lo tanto al usar la propiedad 5,
[A; B] = [ A; B] + [A; B]
(E.2)
Por otro lado, al usar nuevamente (7.112),

[A; B] = [[A; C] ; B] + [A; [B; C]]
(E.3)
Ahora bien, comparando (E.3) con (E.1) y haciendo algunos arreglos,

[A; [B; C]] + [B; [C; A]] + [C; [A; B]] = 0
375
(E.4)
APNDICE E. IDENTIDAD DE JACOBI
E.2.
Por clculo directo
Se quiere mostrar que la expresin,
Jacobi = [A; [B; C]] + [B; [C; A]] + [C; [A; B]]
(E.5)
es nula, donde A (qi ; pi ), B (qi ; pi ) y C (qi ; pi ) son tres variables dinmicas cualesquiera. En
efecto, al desarrollar el ltimo trmino usando (7.78),
[C; [A; B]] =
"
C;
X
i
@A @B
@qi @pi
@A @B
@pi @qi
X
|i
B
B
B
BX @B
X @A
@A
@B
B
= B
+
C;
C;
B
@pi
@qi
@qi
@pi
B| i
{z
} |i
{z
}
B
@
Trmino 1
Trmino 2
|
{z
}
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
C;
@A @B
@qi @pi
C;
{z
@A @B
@pi @qi
Por la propiedad 4 (linealidad)
C
C
C
X
X @B
@A
@A
@B C
C
C;
C;
C
@qi
@pi
@pi
@qi C
i
i
|
{z
} |
{z
}C
C
A
Trmino 3
Trmino 4
|
{z
}
(E.6)
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
Pg.: 376
E.2. POR CLCULO DIRECTO

pero, por propiedad 5,
Trmino 1 =
=
Trmino 2 =
=
Trmino 3 =
=
Trmino 4 =
=
X @B
@A
@
@C
=
[C; A]
;A
@pi
@qi
@pi @qi
@qi
i
i
X @B @
X @B @C
[C; A]
;A
@pi @qi
@pi @qi
i
i
X @A @
X @A
@B
@C
C;
=
[C; B]
;B
@qi
@pi
@qi @pi
@pi
i
i
X @A @
X @A @C
[C; B]
;B
@qi @pi
@qi @pi
i
i
X @B
X @B
@A
@
@C
C;
=
[C; A]
;A
@qi
@pi
@qi @pi
@pi
i
i
X @B @
X @B @C
[C; A] +
;A
@qi @pi
@qi @pi
i
i
X @A
X @A @
@C
@B
[C; B]
;B
C;
=
@pi
@qi
@pi @qi
@qi
i
i
X @A @
X @A @C
[C; B] +
;B
@p
@q
@p
@q
i
i
i
i
i
i
X @B
C;
y si se suman,
Trmino 1 + Trmino 3 =
|i
@
@B
[C; A]
@qi
@pi
{z
@
@B
[C; A]
@pi
@qi
= [B;[C;A]] por (7.78) y propiedad (7.79)
@B @C
@B @C
;A +
;A
@pi @qi
@qi @pi
i
X
@B @C
@B @C
;A +
;A
=
[B; [C; A]] +
@pi @qi
@qi @pi
i
X @A @
@A @
Trmino 2 + Trmino 4 =
[C; B]
[C; B]
@qi @pi
@pi @qi
i
|
{z
}
+
(E.7)
= [A;[B;C]] por (7.78) y propiedad (7.79)
@A @C
@A @C
;B +
;B
@qi @pi
@pi @qi
i
X
@A @C
@A @C
[A; [B; C]] +
;B +
;B
@qi @pi
@pi @qi
i
(E.8)
entonces, al sustituir (E.7) y (E.8) en (E.6), y el resultado de esto en (E.5), queda,

Jacobi =
X
i
@B @C
@B @C
;A +
;A
@pi @qi
@qi @pi
@A @C
@A @C
;B +
;B
@qi @pi
@pi @qi
(E.9)
Pg.: 377
APNDICE E. IDENTIDAD DE JACOBI

pero, por (7.78),
@B @C
;A
@pi @qi
@B X
@pi j
=
=
=
=
@B X
@qi j
X
j
@A @C
;B
@qi @pi
@B @ 2 C @A
@qi @qj @pi @pj
@A X
=
@pi j
=
X
j
@ 2 C @B
@qj @pi @pj
@ 2 C @B
@qj @qi @pj
@A @ 2 C @B
@pi @qj @qi @pj
(E.10)
@ 2 C @A
@pj @pi @qj
@B @ 2 C @A
@qi @pj @pi @qj
(E.11)
@ 2 C @B
@pj @pi @qj
@A @ 2 C @B @A @ 2 C @B
+
@qi @qj @pi @pj @qi @pj @pi @qj
@A @C
;B
@pi @qi
@ 2 C @A
@qj @pi @pj
@A X
@qi j
@ 2 C @A
@pj @qi @qj
@B @ 2 C @A @B @ 2 C @A
+
@pi @qj @qi @pj @pi @pj @qi @qj
@B @C
;A
@qi @pi
@ 2 C @A
@qj @qi @pj
(E.12)
@ 2 C @B
@pj @qi @qj
@A @ 2 C @B
@pi @pj @qi @qj
(E.13)
Entonces, por ltimo, al sustituir (E.10) a (E.13) en (E.9), resulta,

J =0
demostrndose as la identidad de Jacobi.
Pg.: 378
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Introduccin a la

Con numerosos ejemplos y una

Giuseppe Lodovico Lagrangia ( Joseph Louis Lagrange ) (1736-1813).

Matemtico y astrnomo francs nacido en Turn (Italia), en cuya universidad estudi.

Sir William Rowan Hamilton (1805-1865).

SOLDOVIERI C., Terenzio

Copyright c 2012 por Terenzio Soldovieri C.

l presente texto constituye un intento de ...

I Fundamentos fsicos y matemticos bsicos para estudiar Mecnica de Lagrange y Hamilton

2 Definiciones y principios bsicos

3 Clculo variacional con fronteras fijas

3.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mecnica de Lagrange y Hamilton

5.1. Ecuaciones de Lagrange partiendo del Principio de DAlembert . . . . . . 180

8.1. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Funciones montonas y continuidad

C Lema fundamental del clculo de variaciones

D Propiedades de los determinantes

E.1. Por transformaciones cannicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . 375

1.1. Tipos de fuerzas en un sistema de partculas. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.17.Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo. . . .

2.18.El nico grado de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo

2.20.Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano

2.21.Cuerpo rgido en el espacio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.23.Partcula de masa m obligada a moverse en el interior de un paraleleppedo de dimensiones d1 , d2 y d3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.24.Movimiento de un disco de radio R que se desplaza sobre un plano inclinado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.25.Dos masas m1 y m2 acopladas por un resorte.

2.27.El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva

2.29.Coordenada real q (t) y la coordenada desplazada virtualmente q (t)+ q (t). 80

2.32.Palanca horizontal en equilibrio esttico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.33.Pndulo en equilibrio esttico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.34.Bolita movindose dentro de un cilindro con trayectoria helicoidal. . . . .

C.1. Funcin arbitraria (x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370

1.2. Clasicacin de los sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3. Fuerzas en un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2. Aplicadas y de reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.1. Para un sistema discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.2. Para un sistema continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.3. Para un sistema compuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5. Propiedades del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7. Momento lineal y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.8. Momento angular y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.9. Energa y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.9.1. Energa cintica

1.9.2. Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS

Clasificacin de los sistemas de partculas

Este modelo de sistema de partculas considera el cuerpo formado por un

1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTCULAS

Este modelo de sistema de partculas considera el cuerpo formado por una

Fuerzas en un sistema de partculas

Figura (1.1): Tipos de fuerzas en un sistema de partculas.

CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS

Resulta conveniente en estos modelos clasificar las fuerzas que intervienen, ya

1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTCULAS

Figura (1.2): Forma fuerte de la tercera ley de Newton.

CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS

que se estudia en el curso de electromagnetismo y donde !

1.4. CENTRO DE MASA

Para definir el centro de masa de un sistema de partculas discreto, prtase