Teoria SC

sextafeira,26deJunhode2009
15:49
Sistemas de Controlo
Notas No Arquivadas Pgina 1
Regente:
Fernando
Gomes de Almeida
(sala Lll0)
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
Sistema
Reunio de partes ligadas entre s, formando uma
estrutura complexa
Controlar
Fazer funcionar um mecanismo, um processo, um
sistema, de determinada maneira
Controlo
Domnio, comando de um mecanismo
Automtico
Que executa por si mesmo certas operaes
FEUP
MIEM - Sistemas de Controlo
FGA 2009 2
Como tudo comeou

Sistema de
Abertura das Portas
de um Templo
Hron de Alexandria
10 - 70 AD
Counlerwcig,h t
FEUP
FAC U LDADE DE ENGENHARIA

FGA 2009 3
Como tudo comeou

Regulador de
Velocidade
Centrfugo
James Watt
1798
FEUP
FGA 2009 4
Nos nossos dias

Centros de
Maquinagem e
Torneamento CNC
FEUP
FGA 20095
Nos nossos dias

Rob Industrial
FEUP
FGA 2009 6
Nos nossos dias

Hexapod
Car Ride
Simulator
FEUP
FGA 2009 7
A disciplina
Aulas
Tericas
Dinmica de Sistemas
Controlo de Sistemas
Prticas
Modelao Matemtica de Sistemas Dinmicos
Sntese de Controladores
Os dois tipos de aulas so

complementares
FEUP
FGA 2009 8
A disciplina
Avaliao
Trabalho de Grupo
Modelo de um sistema dinmico
Simulao em MatlabjSimulink
Relatrio
Grupos de 6 alunos
Peso de 30% na classificao final
Classificao mnima de 9 valores
Exame Final
Peso de 70% na classificao final
FEUP
FGA 2009 9
A disciplina
Bibliografia Principal
Ogata, Katsuhiko;
Modern control engineering.
ISBN: 0-13-261389-1
Ogata, Katsuhiko;
Engenharia de controle moderno.
ISBN: 85-87918-23-0
Van de Vegte, John;
Feedback control systems.
ISBN: 0-13-016379-1
FEUP
FACULDADE DE ENGEN H AR IA
FGA 2009 10
Automtico
Um exemplo:
Controlo de Temperatura de uma Sala
Em regime
permanente
(ou estacionrio)
Tout
Pin=qin=qout
A relao entre Pin

e T sa1a pode ser
conhecida
do projecto trmico
experimentalmente
FEUP
FGA 2009 11
Automtico

Nesse caso poderemos ter:
Tref .1
Con!colado,
Ser que Tsa1a
1 P," .LI__s_a_la_---'1
T,~,
= Trer?
Normalmente, no! Porqu?
FEUP
FGA 2009 12
Automtico

A relao entre Pin e T sa1a nunca completamente
conhecida
No existem modelos perfeitos ou exactos
Os modelos apresentam sempre, em maior ou
menor grau, alguma incerteza
A temperatura da sala afectada por outras variveis
para alm de Pin
Existem sempre perturbaes exteriores no
contabilizadas nos modelos
FEUP
FGA 2009 13
Automtico
o sistema
'~\l
Tout
[J
o
FEUP
real
muito complexo
Existem muitas
variveis de
influncia no
controlveis
Perturbaes
Como resolver
isto?
FGA 2009 14
Automtico

Medindo a Tsa1a e comparando com Tref !
Nesse caso teremos:
Pperturbao
ef
Pin
r+
Controlador
Tsal a
Sala
Transdutor
FEUP
FACU LDADE DE ENGEN H AR IA

FGA 2009 15
Automtico
o conhecimento do valor actual
da Sada,
T sala ' permite um controlo robusto s
perturbaes
A Aco de Controlo, Pin , pode ser calculada a partir
do Erro entre a Referncia, T rer , e a Sada, T sa1a
Controlador
+
-
.I
I
Algoritmo
I
I
Pin
FEUP
FGA 2009 16
15:52
Automtico
Estrutura de um Sistema de Controlo

Podemos identificar dois tipos
Anelou Malha Aberta
Aco de Controlo ~
Ref
Controlador 1--"'+1
Perturbao
Processo
1-.... Sada
Controlador baseado unicamente no modelo do sistema

Falta de robustez a incertezas de modelao e a
perturbaes exteriores
FEUP
FGA 2009 17
Automtico
Estrutura de um Sistema de Controlo

Anelou Malha Fechada
Aco de Controlo ~
Ref
Controlador
f--~
Perturbao
Processo
Transdutor
Controlador que, para alm do modelo do sistema, tem em
conta o erro entre o valor desejado para a sada e o valor
actual dessa sada
Aumento da robustez face a incertezas de modelao e a
perturbaes exteriores
FEUP
FGA 2009 18
Automtico
Sistemas de Controlo em Malha Fechada
o condutor de
um automvel
faz o papel de
controlador
de trajectria
Feedback
ou retroaco
visual
A aco de controlo
a rotao do
volante
FEUP
--- _.- ---... ...
,.~ -~ ;",_
__-o,-
,_
_~
,.
t-
Pfe'.lCflbed d.rection
01 movementreference input
Act~~~:~:o~ 01___ - J1/

aulomobile_oulpul
FGA 2009 19
Automtico

Referncia
Perturbao
Erro I
+j>\
Comparado r
Sa
i-
Controlador
)I
[ Aco de Controlo [
Sistema
a Controlar
I Ramo Directo ou de Feedforward I
: Transdutor :
(
FEUP
I Ramo de Retroaco ou de Feedback I

FGA 2009 20
Sistemas de Regulao e
Servomecanismos

Podem ser distinguidos dois grandes tipos
Sistemas de Regulao
Pretende-se manter a Sada do sistema num valor
constante
Grande imunidade a Perturbaes
Servomecanismos
Pretende-se que a Sada siga uma determinada
trajectria
Grande capacidade de resposta s variaes
temporais da Referncia
FEUP
FGA 2009 21
Servomecanismos
Alguns exemplos
Sistemas de Regulao
Sistemas AVAC
Controlo de temperatura e/ou presso em caldeiras
Controlo de nvel em reservatrios
Servomecanismos
Robs
Mquinas Ferramenta CNC
Mquinas de ensaios de qualidade
FEUP
FGA 2009 22
Servomecanismos
Estrutura e Componentes Principais

Controlar um Sistema Fsico implica sempre
Manipular fluxos de energia
Fornecer energia ao processo
Retirar energia do processo
O elemento responsvel por esses fluxos

o Actuador
Motor
Elctrico, Hidrulico, Pneumtico ...
Permutador de calor
FEUP

FGA 2009 23
Servomecanismos

O elemento responsvel pela regulao da
energia fornecida ao Actuador o
Amplificador
Vlvula
Hidrulica
Pneumtica
Rel ou Contactor
Amplificador electrnico de potncia ou "Driver"
Faz o papel de interface entre o Controlador e

o Actuador
FEUP

FGA 2009 24
Servomecanismos

D
- --
Controlador
r----------,
1+
I
f I ~
.1 Algoritmo I
I
)I
I
II
I- - -- - - ______ 1
- - - - - - - - - - --, ,- -.,
I
I
Amp.
Actuador " . Processo
I
I
I ____________________
r+
I
IY
I
Sistema
a Controlar
: Transdutor :
FEUP

FGA 2009 25
Servomecanismos
Anlise Qualitativa do Comportamento

Controlo da temperatura de uma sala
O que acontece quando aplicamos potncia?
Fornecendo calor sala esta vai aquecer
medida que a temperatura da sala aumenta,
tambm aumentam as suas perdas pela envolvente
Assim, a potncia trmica disponvel para aumentar a
temperatura da sala diminui
Logo, a temperatura continuar a aumentar, mas mais
lentamente
Quando a potncia perdida pela envolvente igualar a
potncia fornecida, a temperatura estabiliza
FEUP
FGA 2009 26
Servomecanismos

O que acontece quando aplicamos potncia?
T
p ~~--------------
FEUP
FGA 2009 27
Servomecanismos

O que acontece com um Controlador Proporcional?
O Controlador Proporcional produz uma aco de
controlo proporcional ao erro de temperatura
U = Kp x E
Assim, a potncia trmica tanto maior quanto maior
for o erro de temperatura
Se o erro de temperatura se anular o controlador
deixa de fornecer calor sala e esta arrefece
Assim, o erro de temperatura nunca tende para zero
mas sim para um valor que assegure algum fluxo de
calor
FEUP
FGA 2009 28
Servomecanismos

lrref
- - - - -- ---- - - --- - - ~ - - - -- -- - -- -- -
lr
p
1erro no nulo
FEUP
UNIVERS IDADE DO PORTO
FGA 2009 29
Servomecanismos

Controlo da posio de uma antena
A posio angular da antena
variada atravs do accionamento
por um motor De
Velocidade de rotao proporcional
aco de controlo
Motor alimentado por um driver
Tenso de sada do driver
proporcional tenso de comando
Velocidade do motor proporcional,
em la aproximao, tenso de
alimentao
FEUP
FGA 2009 30
Servomecanismos

O que acontece quando aplicamos uma tenso ao
motor?
O motor vai rodar com uma velocidade constante!
Ser bom para uma antena de um radar mas no para
uma de recepo de televiso ou um radiotelescpio
v
8
t
FEUP
FGA 2009 3 1
Servomecanismos

O Controlador Proporcional produz uma aco de
controlo proporcional ao erro de posio
U = Kp x E
Assim, a tenso aplicada ao motor tanto maior
quanto maior for o erro de posio
Quanto menor for o erro de posio, menor ser a
velocidade do motor
Se o erro de posio se anular o motor pra
Assim, o erro de posio tende para zero
FEUP
FGA 2009 32
Servomecanismos

--- ----- ----- --~--~-=--~~~--+-
erro nulo
FEUP
FGA 2009 33
Sistema com vrias entradas e sadas
u1
Yl
u2
Y2
Modelo matemtico da
relao entre as
entradas e as sadas
Sistema de equaes
diferencia is
Equaes diferenciais
lineares
So as nicas para as
quais conhecemos
soluo geral!
FEUP
FGA 2009 34
15:54
Modelao Matemtica de
Sistemas Dinmicos
Modelao Matemtica de
Sistemas Dinmicos
Sistemas Lineares
Relao entrada sada descrita por uma equao
diferencial de coeficientes constantes
(1/)
(1/ - 1)
(m)
(m - I )
ao y +a l Y +.,,+an_IY +any = U +bl
+".+b",_l u+bmu
com n>m e n a ordem da equao diferencial

u a entrada e y a sada
Sendo u(t) uma funo qualquer, como obter y(t)?

Integrar a equao diferencial
Utilizar Transformadas de Laplace
FEUP
FGA 2009 36
Transformadas de Laplace
Definio
=
F(s) = L[f(t)] = f(t) e-SIdt

o
Transformada inversa
L1[F(s)] = f(t)
1. f C+J=F(s)eSl ds,
2ff} C
-J=
t >O
clculo prtico de transformadas e suas

inversas feito recorrendo a tabelas de
transformadas
FEUP
FGA 2009 37
Propriedades Fundamentais
Linearidade
L[A fel) + B g(t)] = A F(s) + B G(s)

Derivao em ordem ao tempo
L[:t f(t)] = sF(s) - f(O)

Integrao no tempo
FEUP
FGA 2009 38
Propriedades Fundamentais
Teorema do valor final
limf(t) = Iims F(s)

1-700
S-7 0
Teorema do valor inicial
limf(t) = lims F(s)

!-70
8-7 00
Translao no tempo
L[r(t-a)-h(t-a)]= e-aS F(s),

FEUP
a >0
FGA 2009 39
Sinais Padro e suas

Sinais utilizados para, entre sistemas

Comparar comportamentos
Comparar desempenhos
Os mais utilizados so
Funo degrau
Funo rampa
Funo impulso
FEUP
FGA 2009 40
Sinais Padro e suas

Funo degrau
A. h(t) = O<= t < O

{ A h(t) = A <= t > O
h(t)
1 1--- - - - -
L[A h(t)] = -
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
h(t) - degrau unitrio
FGA 2009 41
Sinais Padro e suas

Funo rampa
= O<;= t < O
{ f(t) = A t <;= t > O
f(t)
f(t)
1 ...........,
L[Aot] = S2
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
A= 1 -
rampa unitria
FGA 2009 42
Sinais Padro e suas

Funo impulso unitrio ou de Dirac
o(t) = O::: t
o(t) =
00
:::
*O
t=O
L[O(t)] = 1
r : O(t)dt = 1
f(t)
Limite de uma funo
pulso, de rea (energia)
unitria, quando o tempo
de durao do pulso
tende para zero
__ ,
,,
,,,
o(t) = lim/(t)
T--7 0
FEUP
t
FGA 2009 43
Sinais Padro e suas

Relao entre as funes (sinais) padro
(t)
d
dt
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
h(t)
f(t)=t
1 -- -- ---
dt
-:-S
L[ (t)] = 1
xS
-:-S
L[h(t)] =S
xS
L[t] =-2
S
FGA 2009 44
Sinais Padro e suas

Relao entre as funes (sinais) padro

As relaes observadas esto de acordo com
as propriedades das transformadas de Laplace
Quando as condies iniciais so nulas
Derivar uma funo em ordem ao tempo
equivalente, no domnio de Laplace, a
multiplicar a sua transformada por 5
Integrar uma funo no tempo equivalente,
no domnio de Laplace, a dividir a sua
transformada por 5
FEUP
FGA 2009 45
Funo de Transferncia de
um Sistema
A transformada de Laplace pode ser aplicada

entrada e sada de um sistema
As condies iniciais podem ser sempre
consideradas nulas atravs de uma escolha
adequada dos referenciais usados
(II )
(II - I )
( m)
(m-I )
ao y+a l y + ... +all_IY+all y= u+bl U + ... +b",_I+b",U=>

aoY(s)s" +aIY(s)sn-1+ ... +an_IY(s)s+anY(s) =
U(s) S '" +bIU(s) S ",-l + ... +bm_IU(s) s +bmU(s) =>
Y(s)(aos n +a1s n- 1+ ... +an_ls+aJ= U(s)(s m+bls m - I + ... +bm_ls+bJ
FEUP
FGA 2009 46
um Sistema
Assim,
Y(s)
U(s)
Esta razo, entre as transformadas da sada e da

entrada, com condies iniciais nulas, a
Funo de Transferncia de um sistema
G(s) = Y(s) = L[sada]
U (s) L[ entrada]
y( O)=o
u( O)=O
FEUP
FGA 2009 47
um Sistema
Denominador
Contm o polinmio caracterstico da equao
diferencial, ou do sistema
Define a sua soluo homognea, o comportamento
dinmico intrnseco do sistema
As suas razes denominam-se por plos do sistema
Numerador
Contm a influncia da entrada
Define a soluo particular
As suas razes denominam-se por zeros do sistema
A FT uma representao compacta do

modelo do sistema
FEUP
FGA 2009 48
um Sistema
Clculo de Respostas Temporais
~I
LI .
u
Eq .. Dif. do y
Sistema .
U(s)
~ G(s)=Y(s)jU(s)
Y(s) = Y(s) . U(s) = G(s) U(s)

U(s)
Problema
~ algbrico
y(t) = L-I [Y(s)]

FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
FGA 2009 49
Diagramas de Blocos
Utilizado para representar as interaces
entre componentes de um Sistema
Componentes elementares
Subsistemas
Sistemas
Existe, normalmente, uma relao directa

entre
Componente
Funo de Transferncia do Componente
Bloco
FEUP

FGA 2009 50
15:57
Representao Esquemtica
de Sistemas Dinmicos
Blocos em srie
U(t) .. 1
.. :
Sist. 1
IV(t)J
:
1
Sist. 2
Iy(t~
G (s) = V(s). G (s) = Y(s)

I
U(s) ,
2
V(S)
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
FGA 2009 51
Blocos em srie
Y(s) = Y(s) . V(s) = Y(s) . V(s) . U(s)

V(s)
V(s) U(s)
Y(s)
U(S).I
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
= (G 2 (s) G) (s)) U(S) = G(S)' U(S)

G(S)
IY(S~
Com
G(s) =G 1 (s) ,G 2 (s)
FGA 200952
Diagrama de Blocos de um anel fechado

R(s )
+~
G(s)
Y(s)
Y(s) = G(s)[R(s) - H(s) Y(s)]
H(s)
R(s)
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
r-
Y(s)
Y(s)
(1 + G(s)H(s)) = G(s) R(s)
Y(s)
R(s)
s _
G(s)
eq ( ) -1+G(s)H(s)
FGA 2009 53
Diagramas de Simulao
Utilizado para representar a estrutura
dinmica de um Sistema
Representao grfica directa das equaes
diferenciais
,
Representao directa no tempo
E utilizado como uma linguagem de

programao grfica para a construo de
simulaes temporais
FEUP
FGA 200954
Um exemplo
Fazendo y=O igual posio de
equilbrio inicial, vem:
f(t)
M
l
B
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
y(t)
My
= -ky-By+ f(t)-=>
My+By+ky=f(t)
FGA 2009 55
Um exemplo
Funo de Transferncia, G(s)
f(t)
M
l
B
y(t)
G(s) = Y(s) =?
F(s)
M Y(S)S2 + B Y(s)s + k Y(s) = F(s)
Y(s)(M 'S 2 +B ,s +k)=F(s)
Y(s) = G(s) =
1
2
F(s)
M's +B's+k
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
FGA 200956
Um exemplo
Diagrama de Blocos
f(t)
M
F( s) L-I_G_(S_)------,I y (s
y(t)
ou
F(s)
Y(s)
Ms 2 +Bs+k
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
FGA 200957
Um exemplo
Diagrama de Simulao
My=-By-ky+ f(t)~ y=[_~y_~y]+_l f(t)

M
x}--'--+!
M
+
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
FGA 200958
Um exemplo
Diagrama de Simulao
Este diagrama pode ser inserido directamente no
software de simulao
Matlab / Simulink
Scilab / Scicos
acslX
O diagrama de simulao o cdigo do

programa!
FEUP
FGA 2009 59
Um exemplo
A FT pode ser obtida do Diagrama de Simulao
Converso do D. de Simulao num D. de Blocos
+
I--+i
S2Y(S)
sY(s)
Y(s)
s
B
M
+
FEUP
FGA 2009 60
Um exemplo
Obteno da FT
F(s)
s2y(S)
1
s
sY(s)
1
s
k
M
Y(s)
Y(S)=~[~(_l F(S)-[~SY(S)+~Y(S)]J]=> Y(s) = G(s) =

S
s M
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
F(s)
1
Ms +Bs+k
2
FGA 2009 61
o Diagrama
de Simulao no nico
Por exemplo
My=-By-ky+ f(l)~ y=_l ([-By-ky]+ fel))

M
f +
~'vf
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
J8
Jk
FGA 2009 62
Simulao de um Sistema Dinmico

Integrao das equaes diferenciais
Requer a definio de condies iniciais
Valores das variveis de sada dos integradores
em t=Q
Estas variveis so apelidadas de variveis de

estado
O seu conhecimento ao longo do tempo
caracteriza completamente a resposta do sistema
No necessria mais informao
FEUP
FGA 2009 63
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Um exemplo
Variveis de Estado
1
M
Variveis de sada
dos integradores
H~X}""":""+l
k
M
B
M
XI
=Y
.. [ - B.
1 f()
y=
y - -k y ] +t
M
FEUP
FGA 2009 64
em Espao de Estados
Recorrendo s variveis de estado o modelo
.. [ - B.
1 f()
y=
y - -k y ] +t
M
M
M
pode ser escrito na seguinte forma matricial:
Com
XI
=Y
u = f(t)
FEUP
FGA 2009 65
em Espao de Estados
Esta forma matricial conhecida por

representao em Espao de Estados
De uma forma geral:
em que
x=Ax+Bu
y=Cx
x - vector de estado (nx 1), n

u -
y A B CFEUP
ordem
vector de entrada (rx 1), r -> nO entradas
vector de sada (mx 1), m -> nO sadas
matriz dinmica (nxn)
matriz de entrada (n x r)
matriz de sada (m x n)
->
FGA 2009 66
em Espao de Estados
No caso dos sistemas com 1 entrada e 1 sada
x=Ax+bu
y=cx
em que
x - vector de estado (nx 1), n
FEUP
u
y
A
b
c
---->
ordem
entrada (escalar)
sada (escalar)
matriz dinmica (nxn)
vector de entrada (nx 1)
vector de sada (lxn)
FGA 2009 67
Sistemas dinmicos sem zeros

Seja y=y(u(t)) uma funo explicitada pela equao
diferencial linear seguinte
(n)
(n-l)
(n-2)
y+a 1 y +a 2 Y + +an _ 1y +a n y =bu

A FT correspondente ser
G(s) _ Y(s) _
- U( S ) - s n +a s 11-1 +a s n-2 ++a

1
2
ll
s +a
ll
uma FT sem zeros

FEUP
FGA 2009 68
15:59
em Espao de Estados
em Espao de Estados

Um Diagrama de Simulao correspondente
U
(n)
( n- I)
(n - 2)
...
an_1
a2
ai
+
+
+
I
an
+
+
As variveis de estado so a sada e as suas derivadas:

(n-2)
XI
FEUP
= y,
FACULDADE DE ENGENHAR IA
x2
= y,
... ,
XII_I
y,
(n-I)
xn
FGA 2009 69
em Espao de Estados
FEUP
FGA 2009 70
em Espao de Estados
Sistemas dinmicos com zeros

Seja y=y(u(t)) uma funo explicitada pela equao
diferencial linear seguinte
(11)
(II - I)
(11 - 2)
(II- I)
(11 - 2)
y+a l y +a 2 y +---+all_Iy+any=b l U +b2 U +---+bll_Iu+bllu

(II)
(n-I)
(11-2)
(II-I)
(n-2)
y =-a l Y -a 2 Y -----an_Iy -ally+bl u +b2 u +---+bn_Iu +bllu

A FT correspondente ser
G(s)
bIS II-I + b2 S 11-2 +---+ bn_I S + bn
= Y( s ) =
U()
S
11
+als
n-I
+a 2s
11-2
+---+an_ls +a
ll
uma FT com zeros

FEUP
FGA 2009 71
em Espao de Estados

Um Diagrama de Simulao correspondente
(/1 - 2) ,------;-,
(,, - I )
FEUP
(II)
(Il - J)
(11- 2)
)'
li
...
FGA 2009 72
em Espao de Estados

Neste Diagrama de Simulao
As variveis de estado so a sada e as suas
derivadas
utilizado o operador d/dt
Problema:
d/dt no pode ser materializado de forma causal!
Nota:
Para qu derivar um sinal (n-l) vezes para,
seguidamente, o integrar n vezes?
FEUP
FGA 2009 73
em Espao de Estados

Um Diagrama de Simulao alternativo ser
u
Pll-l
fi"
/311_1
X
f
aJ
y=X,
a"
11_1
+
+

a,
FEUP
I1
fiJ
+
+
FGA 2009 74
em Espao de Estados

Neste Diagrama de Simulao
As variveis de estado j no podem ser
escolhidas como a sada e as suas derivadas
Por vezes o seu significado fsico no claro
No utilizado o operador d/dt
Problema:
Como determinar os valores de 13;7
FEUP
FGA 2009 75
em Espao de Estados

Determinao dos valores de
l3i
Do diagrama de simulao resulta:

y=X,
x,
X2
XI
+ p,u
x2= Xl + P2
X2
Xl
=Y
= XI - p,u = j; - PIU
= "\:2 - P2U = Y- Plt - P2U
( /l-I )
X I! =
Xn_l (II)
Xl! = Y -
FEUP
PI
P Il_1 U
(11 - 2)
= Y - PI U ... - fJn-2 u - fJll_I U
(n- I)
U ... - fln_2 -
PIl _IU
FGA 2009 76
em Espao de Estados

Igualando as duas ltimas expresses vem:
( /I )
(/I-I )
-alx/I -
a 2 x /I_ I -
a/l _ I x 2 -
a /l x I
(/I-I )
(/1 - 2)
+ f31 U + f32 U ... + f3/1_2 + f3/1 _ l u+ f3/1 u
(/1-2)
-a ny+f31 u +f32 u +"'+f3n_I+f3nU

FEUP
FGA 2009 77
em Espao de Estados

Logo,
(n)
y
(n-I)
-ai
(n- I)
(n -2)
-a2
- - a n_IY-any+
(n-2 )
(n-3)
/31 U + (a l/31+ /32) u + (a l/32+ a2/31 + /3J u + ...

+ (a l/3n_1 + a2/3n-2+ ...+ an_I/31 + /3,, )u
Igualando equao original vem:
~=~
~=~
f3 -b -af3
I
II - I --a n- l f3 1
1/
FEUP
II
FGA 2009 78
em Espao de Estados

Representao resultante
1
o
o
o
x,
=
X
_
Il
X ,,_I
x"
o
o
o
o
-ali
-a
ll
o
O
...
fi,
fi,
x,
x,
1
O
X,, _2
/311-2
x,,_,
fi,_,
x,
y = [1 O .. . O O O]
X n_2
FEUP
A influncia dos zeros

est representada pelo
vector de entrada
x"
FGA 2009 79
em Espao de Estados

Outra escolha do vector de estado que tambm
no utiliza o operador d/dt
A FT do sistema
II-I
b 11-2
b
b
G(s ) _Y(
_s_) _ bIS + 2S + ...+ II_I S + II
- U( S) - SII + als II-I + a s 11-2 + + all_ls + a
2
ll
pode ser dividida em duas
G(s) = V(s) . Y(s)

U(s) V(s)
=
1/
s + als
FEUP
11- 1
+ a2s
11 - 2
+ + all_ls + all
(bIS II - I + b2 S 11- 2 + ... + b" _ I S + b )
1/
FGA 2009 80
em Espao de Estados

Da 1a resuta:
V(s)
U(s)
-----------------------------~
n
11-1
n-2
+als
(n)
v+a l
+a 2s
(n-I)
+"'+an_ls+a n
(n-2)
+a 2
+"+an_Iv+anv=u
Escolhendo o vector de estado como v e as suas

derivadas,
(1/-2)
XI/_ I
FEUP
v ,
(n-I)
x 1/ = V
FGA 2009 81
em Espao de Estados

vem:
X n_ 2
'U
O
1
XII
FEUP
FGA 2009 82
em Espao de Estados

Mas, da 2 a FT resulta:
Y(s)
v(s)
= (bls"-
(II - I )
+ b2s"- + ... + bll_ls + bJ=> Y = bl
( 11 - 2)
+ b2
+ +bll_Iv +bll v
ou seja,
XI
Pelo que,
x2
bJ
X Il _ 2
xn_1
XII
FEUP

FGA 2009 83
em Espao de Estados

Assim, esta escolha de x resulta em:
1
o
o
o o
o
o o
o
x,
~
I1
XIl _ 1
x"
o
o
-a li
o
o
-Q II-l
o
o
-Q II- 2
...
A influncia dos zeros

est representada pelo
vector de sada
x,
X
X
-a z -ai
+
I1
I1
o
o
x"
XI
x,
b,
bJ
X
X
FEUP
o
o
Il
Il
2
J
x"
FGA 2009 84
em Espao de Estados
o Diagrama
de Simulao correspondente
+
+
+
bJ
U
Xn
ll
X2
XI
+
+

X2
n 1
a,
bl1 _1
X _
ai
FEUP
b,
Xn
ll
XI
an
+
+
FGA 2009 85
em Espao de Estados
Concluses
A representao de um sistema dinmico
em Espao de Estados no nica
Depende do vector de estado escolhido
Variveis de estado escolhidas
Significado fsico
Estrutura algbrica do modelo
Definem a base ou referencial em que se
representa o comportamento dinmico do sistema
FEUP
FGA 2009 86
em Espao de Estados
Obteno da FT a partir da representao em

Espao de Estados
A transformada de Laplace pode ser aplicada ao
modelo em Espao de Estados
X=AX+bU
{ y = ex
{SX(S) = AoX(s)+boU(s)
Y (s) = e X( s)
o
(sI - A)X(s) = b oU(s) => {X(S) = (sI - Ar' o~ oU(s)

{
Y(s)=eo(sI-Ar ob oU(s)
de que resulta:
G(s) = Y(s)
=co(sI-Ar1b
U(s)
FEUP
FGA 2009 87
16:01
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Um sistema linear pode ser descrito pela

seguinte equao diferencial genrica:
(11)
(11 - 1)
(11 - 2)
y+a l Y +a 2 Y + +all_ly+ally=b l
(11 - 1)
(11- 2)
+b2
+ +bll _IU+b u
l1
A FT correspondente :
G(s)- Y( s ) _
- U( S ) -
FEUP
11
bIS 11-1 + b2 S 11-2 + ... + bII _I S + b11

+ ais 11-1 + a 2 s 11-2 + ... + ali_Is + ali
FGA 2009 88
Sistemas Dinmicos
Forma tradicional de encontrar y(t)

Encontrar a famlia de solues
Determinar a soluo da equao homognea
Termos da soluo dependem das razes do polinmio
caracterstico (plos da FT)
Existem n plos
n - ordem do sistema =
grau do polinmio caracterstico
Encontrar a soluo particular

Condies iniciais
Soluo forada pela funo de entrada
FEUP
FGA 2009 89
Sistemas Dinmicos
A famlia de solues definida pelo

polinmio caracterstico
Os plos do sistema descrevem a dinmica
intrnseca do sistema
Tipos de termos e plos correspondentes
Termos do tipo A.e at
Plo = a, no repetido
Termos do tipo Ao.eat+A l ' te at + ... +Ap' t (p- l) e at
Plo = a, com multiplicidade p
Termos do tipo Ak.e(a+jw)t+Ak+ l .e(a-jw)t
<=> A.eatsen(wt+cp)
Plos = a jw , pares de plos complexos
conjugados
FEUP

FGA 2009 90
Sistemas Dinmicos
Existem essencialmente 2 tipos elementares

de respostas
Termos exponenciais devidos a plos reais
Termos sinusoidais, oscilatrios, devidos a pares de
plos complexos conjugados
Qualquer resposta pode ser obtida por

sobreposio destes dois tipos
fundamental o estudo da resposta temporal dos
sistemas de la e de 2 a ordem
Sistemas de ordem superior apresentaro respostas
que podem ser obtidas por combinao linear destas
FEUP
FGA 2009 91
Sistemas Dinmicos
Sistemas de la ordem
Aplicando T. Laplace equao diferencial do
sistema,
L
j; = -a . y + h . u
sY(s) = -a' Y(s) +h U(s)
Y(s)(s + a) = h U(s)
Assim, a FT vem:
Y(s)
---
U(s)
FEUP
s+a
h/a
K
1
- s+l Ts+1
a
FGA 2009 92
Sistemas Dinmicos
Em regime permanente,
y =O
=> O= -a . y + b . u =>
b
y=- u
a
y=Ku
Assim, K o ganho, em regime permanente,

do sistema
Na anlise que se segue, ser considerado, sem
perda de generalidade, K= 1
G(s)
= Y(s)
U(s)
FEUP
1
Ts+ 1
FGA 2009 93
Sistemas Dinmicos
Resposta ao degrau unitrio
A TL da resposta pode ser obtida como
1
u(t) = h(t) => U(s) = L[h(t)] =-
1 1
=>Y(s)=-Ts+l s
Y(s) _ 1 => Y(s) = 1 U(s)
U(s) Ts+l
Ts+l
s
Assim, a resposta temporal ser:
y(t) = L-I[
FEUP
1 ] = 1- e -ir
s(Ts + 1)
<= t > O
FGA 2009 94
Sistemas Dinmicos
A resposta tende
assimptoticamente para y(oo)
[y(oo)-y(O)]=K.[u(oo)-u(O-)]
Slope =-
Y(I)
Y(I) = l -e-(lm
K - ganho do sistema
0.632
I---+---F----t-~
1i'
'"
o;
'"
o
FEUP
2T
FACULDADE DE EN GE N H AR IA
3T
4T
Em t=T,
constante de tempo,
y(T) =0,632[y( 00 )-y(O)]
Em t=O, o declive vale
[y(oo)-y(O)]jT
Considera-se que o SS
atingido em t=4T
5T
FGA 2009 95
Sistemas Dinmicos
Resposta rampa unitria
1
L[t h(t)] = 2
1
1
s =>Y(s)=-Ts + 1 S 2
Y(s) _ 1 => Y(s) = 1 U(s)
U(s) Ts+l
Ts+l
u(t) = t h(t) => U(s)
y(t)=L-'[
FEUP
1
]=t-T'(l-e-Yr )
s2(Ts+l)
<= t20
FGA 2009 96
Sistemas Dinmicos
u(t)
c(t)
6T
Steady-state
error
dyjdt tende
assimptoticamente
para K.dujdt
4T
Considera-se que
em t=4T
atingido SS de dyjdt
y(t) ----> u(t - T)
2T
[y(t)-K.u(t)]
()
FEUP
---->
K.T
2T
FGA 2009 97
Sistemas Dinmicos
Resposta ao impulso unitrio
u(t) = o(t) => U(s) = L[o(t)] = 1

1 U(s) => Y(s) =
Y(s) _ 1 => Y(s) =

U(s) Ts+l
Ts+l
1
Ts+l
y(t) = L-I
FEUP
II
1 ] = -e
1 - Ir
[ (Ts+l)
T
<=
t~O
FGA 2009 98
Sistemas Dinmicos
y(t)
y(O)=K/T !
Em t=O/ o declive vale

-(KjT)jT = -KjF
y(t)
y(t) tende
assimptoticamente
para O
Considera-se que o
SS atingido em t=4T
=!.- e-(/In
T
o
FEUP
FACULDADE DE ENG EN H AR IA
2T
3T
4T
FGA 2009 99
Sistemas Dinmicos
Relao entre as respostas

(t)
h(t)
1 r-~-
1...... .
1
(Ts + 1)
(Ts + 1)
(Ts + 1)
y(t) = -e
T
FEUP
f(t) = t
- /1
Ir
f
FGA 2009100
16:05
Sistemas Dinmicos
Sistemas de 2 a ordem
MY+Bj;+ky = f(t)
f(t)
M
Y(s)(Ms
y(t)
Y(s)
=>
+ Bs + k)= F(s)
1
-~~~--
F(s) - Mi+Bs+k - M S2+ B s+l
FEUP
Em regime permanente
FGA 2009 101
Sistemas Dinmicos
Plos (razes do polinmio caracterstico)
M
k
~S
Se
+-s+l =0
k
(B)2
lI:
<4 T
2 razes complexas
(par de plos complexos conjugados)
Sistema oscilante, com pouco amortecimento
FEUP
FGA 2009102
Sistemas Dinmicos
Plos (razes do polinmio caracterstico)
Se
B)2 M
(k >4T
2 razes reais distintas

Sistema no oscilante, com muito amortecimento
2 razes reais iguais

Sistema no oscilante, amortecimento crtico
FEUP
FGA 2009 103
Sistemas Dinmicos
Fazendo
M 2 B
- s +-s+l
k
k
- 2s +-s+l
OJn
OJn
vem
_I___
M
0)2
k
=>
o)"
FEUP
_~k
"M
"
---
O)
=>
= 2..JM k
frequncia natural ou
frequncia prpria,
no amortecida [radjs]
razo ou coeficiente
de amortecimento
( BjB crit )
FGA 2009104
Sistemas Dinmicos
Do mesmo modo,
2
0)"
=> B=2.JM.k
Assim,
= 1 =>
B = 2.J M . k
4
Ento,
M
=0
k
=1
2 razes reais e iguais, amortecimento crtico

Sistema criticamente amortecido
FEUP
FGA 2009105
Sistemas Dinmicos
Como B
= ,
<l
2 razes complexas, sistema oscilante
amortecimento subcrtico
Sistema subamortecido
>l
2 razes reais iguais, sistema no oscilante
amortecimento sobrecrtico
Sistema sobreamortecido
FEUP
FGA 2009106
Sistemas Dinmicos
FT de um sistema de 2 a ordem, com ganho unitrio e
sem zeros:
A TL da resposta pode ser obtida como:

1
u(t) = h(t) => U(s) = L[h(t)] = -
_
=> Y()
S -
Y(s) =
U(s)
FEUP
OJ,~
2 =>
+2OJ"S+OJ"
Y( ) =
S
OJ,~
+2OJ"s+OJ"
U( )
S
OJ,~
1
.S 2 + 2OJ"s + OJ,~ S
FGA 2009107
Sistemas Dinmicos
<l
2
Y(S)
mil
S(S2 + 2mn s + m;)
A FT apresenta 2 plos em
-_J'J
~1_J'2
'::I " _jJ"
'::I
SI ,2 -
+.
FEUP
FGA 2009108
Sistemas Dinmicos
<l
Esta resposta pode ser escrita como:
y(t) = l-A(t)sin(md ot+qj)

com
FEUP
FGA 2009109
Sistemas Dinmicos
<l
Se
=o
A(t) = e te
=1
md-- m
II
Ao
'f'
= 1r / 2
y(t) = l-sin(mn t+1r / 2) = l-cos(mn t)

O sistema oscila perpetuamente sua frequncia
natural no amortecida, wn
Se O<<l
A(t) decai exponencialmente no tempo, com
constante de tempo T=l/(~ wn )
O sistema oscila sua frequncia natural amortecida,
Wd, com uma amplitude decrescente
FEUP
FGA 2009110
Sistemas Dinmicos
1 \- -',= c , .,
i7I
'.;!/- /+- \i\ --+

2.0
1.8
..
1.6 - r
< I/ . .. ;:.---
IA
"
0.2 . ";
~
. 0.3 ._,,:.. ,.__ ,1.
. "-,u
. ... /....."
,I
.;.... Ol +!--+!..
i'
.... +i"
, __:-'__
"-+'__I_+ ____ I
I 2 0,,>_ r!x ") t } A i ' . i I' f\

. 0:7--11
~_. :---:-:===l~
' '
r---.,\
y( ' ) 1.0
.,
'
'
V --':'\: 1-;A , i
\" 0,8
0.8 _ ...
, ..
'
, .',
.
1
0.6
004
0,2
O
FEUP

V i y"\ ! ii , i ;
/K . iJ !/ j !
\i
,v
.V : :
... "
2
/' '
6
10
II
12
FGA 2009 111
Sistemas Dinmicos
Resposta ao degrau
unitrio
y(t)
1+ _1_
~
vI
-,
<l
A resposta est
sempre contida
entre duas curvas
envolventes
As envolventes
tendem para o valor
de equilbrio com
uma Cte de tempo
T=l/(~ wn)
1
T= _1
w.
IO~r---T~-E~1-~2=T----~3=T-----4=T--~
- \11_ (2
FEUP
FGA 2009112
Sistemas Dinmicos
=l
oi
(S2 + 2(lJ"s + (lJ,7 )
Y(s)= _.
S
(lJ2
II
II
(s+(lJ,y
A FT apresenta 2 plos reais, iguais, em

SI .2
= -0)"
Resposta montona, no oscilatria
FEUP
FGA 2009113
Sistemas Dinmicos
>l
Y(s)
=L
S
OJ,~
(S 2 +2SOJl/s +OJ,~ )
OJ,~
_ 1
s (s+SOJI/ +OJn~ S 2 -1)(s+SOJIl -OJIl~ S2 -1)
A FT apresenta 2 plos reais, distintos, em

SI
=-SOJIl +OJI/~ S 2 -1
S2
=-SOJIl -OJIl~rS2 -1
FEUP
FGA 2009114
Sistemas Dinmicos
Interpretao geomtrica
Posio dos plos no plano de Laplace
--
,,
jw
jW d
I
I
I
COS- l ~
I
I
I
-~W n
I
\
\
\
\
\
,,
FEUP
--
FGA 2009115
16:08
Sistemas Dinmicos
Posio dos plos no plano de Laplace e resposta ao
deg ra U
jw
yl
s-plane
(>1
o
jw
y(t)
s-plane
t=l
s-plane .
}w
y(t)
O<t<l
o
X
FEUP

FGA 2009116
Sistemas Dinmicos
E se
tomar um valor negativo?

jJ
{= Os-plane
O<~<l
o>{ >-1
{>I
t>1
t=co
t =-1
{= -co
O t<-l
{--co
t =1
o> {>-I
{=O
FEUP
FGA 2009 117
Sistemas Dinmicos
Os casos vistos at agora apresentam plos com

parte real negativa
Parte transitria da resposta decai para zero
Termos do tipo Ao.eat+Al.teat+ ... +Ap.t(p-lleat
Termos do tipo Ak.e(u+jwlt+Ak+l.e(u-jwlt
<=> A.eatsen(wt+cp)
Em todos estes casos, os termos transitrios

decaem para zero quando a ou (J so negativos
A resposta do sistema tende para a resposta
forada pela entrada
Sistemas Estveis
FEUP
FGA 2009118
Sistemas Dinmicos
E quando os sistemas apresentam plos com

parte real positiva?
Parte transitria da resposta diverge para infinito
Termos do tipo Ao.eat+Al.teat+ ... +Ap.t(p-lleat
Termos do tipo Ak.e(u+jwlt+Ak+l.e(u-jwlt
<=> A.eatsen(wt+cp)
Em todos estes casos, os termos transitrios

divergem para 00 quando a ou a so positivos
Sistemas Instveis
Basta 1 plo com parte real positiva para o sistema
ser instvel
FEUP
FGA 2009 119
Sistemas Dinmicos
Sistemas de 2 a ordem instveis

Posio dos plos no plano de Laplace e resposta ao
deg ra u
jw
f\ (
s-plane
!\
y)
t=o
"
I)
o
jw
s-plane
y(l)
o
O>C>-l
"
jw
y(t)
s-plane
t <-
FEUP
"
o
FGA 2009120
Sistemas Dinmicos
e
termos
de
resposta
transitria
- - --
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
Stable- -- -,e .-- Unstable - -
FGA 2009 121
Sistemas Dinmicos
Efeito de um zero na resposta ao degrau
Y(s)
U(s)
Y(s)
___----1
1
2
s
2(
- 2 +- s+l
Jl1
Jl1
U(s) +
Resposta de um sistema
sem zero
s
2
s
2(
- 2 + - s+l
Jl1
U(s)
Jl1
O sistema passa a tambm ser sensvel derivada do

sinal de entrada
FEUP
FGA 2009122
Sistemas Dinmicos
1. 6
Efeito de um zero na
resposta ao degrau
y (s )
[ (J),~
U(s) = ----;
J[
s+z
S2 + 2{J)11 + (J),~
= 0,5
Aumento da sobreelongao, quando
comparada com FT
sem zero (ex = 00 )
FEUP
f--+---j---j--I--+---+-----1f------1
1. 61---+i
/~'r\
-+--+-_+__+_____1f______1
IA
ii
't;' ,.
I ' 2 ----" I
)' (1)
'
"' ~
+~-t-+--+------1
~ ,, /~~
,,,,
1. 0
' /
0 .6
'/1//
IY
~:::-
v ~~ r-~,,~i-s~,...=1
/~I/'------t-t--+
: : 1-fH'
23
a ; _z
, w,
-+-----1
!
' -
456
FGA 2009 123
Sistemas Dinmicos
Sistemas de ordem superior

Resposta de um sistema de ordem superior a 2 a
Combinao linear dos termos j vistos
Termos exponenciais
Devidos a plos reais
Termos sinusoidais amortecidos
Devidos a pares de plos complexos conjugados
A resposta ser dominada pelos termos que decaem

mais lentamente
Termos muito mais rpidos que os mais lentos podem,
em muitos casos, ser considerados instantneos
Reduo de ordem da FT
Boa aproximao
FEUP
FGA 2009124
Sistemas Dinmicos

Alguns exemplos de resposta ao degrau
y (1)
o
y [l)
y [f)
o
y [t)
o
FEUP

FGA 2009125
Sistemas Dinmicos
Sistemas de ordem
s u pe ri o r
Sistema de 3 a
ordem
Y(s) _
P
U(s) (S2 +2OJ +OJ,~ )(S+ p)
= 0,5
1.2I----t--+--+I--+----f--+---+---t
/ 1/ " I jii
}'.: I i./
--+-~~~~~~==~
~f~2~~
~ V JV
4
OJ,~'
Il
1.4
1.0
~1 _____,j<1/
_tf~___1<D-+----1
r
/+--I/l-I-l
/j---V--f------I---+-----t---I
O.Bf----+----CF-+-/+
l/lllj
)'(fI
0'6f--------+.
ii
Co m para o co m FT04 1-----+J'-I---It--/-+-----+---+---+--- - t - ----j

sem plo (~= 00 )
~v
i f~--,~"
Res posta m a i s
lenta
Menor sobreelongao
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
o. 2f-~'-!-J"+---+--+-----'---_;__--t--___l
I
6
FGA 2009126
Sistemas Dinmicos

Sistema de 3 a ordem
A resposta com ~ = 4 j no difere muito da resposta do
sistema de segunda ordem, sem o plo em s=-p (~ = 00 )
Valores de ~ superiores a entre 5 e 10 conduzem a
termos transitrios devidos ao plo em s=-p com muito
pouco peso na resposta total
Assim, a constante de tempo do plo poder ser
desprezada
p >5~
(m"
Y(s)
U(s)
FEUP
OJ" . P
mil
(S2 + 2(Jn + J,~)(S + p) - (S2 + 2(m" + m,~)

FGA 2009127
Sistemas Dinmicos

Plos Dominantes
Plos mais lentos
Dominam a
resposta temporal
do sistema
jw
s-plane
Region of
Region of
insignificant
poles
dominant
poles
Unstable
Plos
no dominantes
Plos mais rpidos
(5 a 10 vezes)
Efeito despresvel
na resposta do
sistema
FEUP
region
o
l4--D --+!
--
u
Unstable
region
1- -
FGA 2009128
Sistemas Dinmicos
Sistemas
de ordem superior
,
FEUP
E usual um controlador
procurar impr um par
de plos complexos
Region Df
conjugados
insignificant
poles
dominantes
Resposta
essencialmente
idntica de um
sistema de 2 a ordem
subamortecido
jw
,
Region Df
dominant
poles
"-
"-
s-plane
"Unstable
regioo
"-
"/
o
Unstable
regiDo
FGA 2009 129
16:19
Especificaes de
Desempenho
Necessidade de atingir um determinado nvel

desempenho para correcta execuo da tarefa
Projecto do Sistema a Controlar
Establece os limites fsicos do sistema
Determina os limites de desempenho
Sntese de um controlador
Especificaes de desempenho temporal
Quanto tempo demora a cumprir uma ordem?
Em quanto se ultrapassa o valor desejado?
Especificaes dos erros admissveis

Erros em regime permanente
Erros no seguimento de trajectrias
Erros devidos a pertubaes
FEUP
FGA 2009130
Mtricas de
Desempenho Temporal
Caracterizao da resposta ao degrau

y (t)
Mp - "overshoot",
sobre-elongao
t s - "settling time",
tempo de acomodao
t r - "rise time" ,
tempo de subida
0.5
t p - "peak time",
instante de elongao
mxima
o f o L - - ' - - t - - - t - - - - - - f - - - - - - - - - - - - t d - "delay time",
tempo de atraso
Allowable tolerance
~i:::_::::::::::~:ii:
I~----l, --------;.~ I
FEUP
FGA 2009131
Mtricas de
Desempenho Temporal

As mtricas mais importantes so:
Mp - "overshoot" ou sobre-elongao
Define, normalmente em percentagem, em quanto
ultrapassado o valor de equilbrio em regime permanente
uma medida do amortecimento do sistema
ts
"settling time" ou temRo de acomodao
Define o intervalo de tempo necessrio para o sistema

atingir uma nova situao de equilbrio
uma medida da velocidade de resposta do sistema
Quais so as relaes entre estas mtricas e os

parmetros do sistema?
Vai ser suposto um sistema com um par de plos
complexos conjugados dominantes
FEUP
FGA 2009132
Mtricas de
Desempenho Temporal

Funo de Transferncia considerada
Y(s)
OJIl
U(s)
FEUP
FGA 2009133
Mtricas de
Desempenho Temporal

Determinao de Mp
dy
dt
O =>
OJdt =
O, 1[, 21[, 31[, ...
1[
t p ocorre em t = OJd
Mp =[y(t p )-y(oo)]xl00%
M p=
[e
-(<T/ md) n-
]x 100% = [e -cd ~ 1_(2 )n-
X 100%
Mp apenas funo de ~
FEUP
FGA 2009134
Mtricas de
Desempenho Temporal

Mp em funo de ~
%
100
90
80
1\
\\
70
60
40
30
20
10
O
FEUP
UNI VERS IDADE DO PO RTO
Y(s)
=
U (sl
i\
w"
s2 ...
2Cwn s + wn2
Mp: Moximum overshool
1\
1\
"
!I
'"
0 .5
i
I
i"-- i---
I
10
15
FGA 2009135
Mtricas de
Desempenho Temporal
Caracterizao da resposta ,+ _,_

ao degrau
J~
>{t)
Determinao de t s
A resposta est sempre
contida entre duas curvas
envolventes
As envolventes tendem para
o valor de equilbrio com
uma (te de tempo
T=l/(~ wn)
Assim, t s pode pode ser
aproximado por:
I_
1 o 11+--=T---:~!-T---:2:'::-T2
t=
1 (!!"
, _ col ()
\'1_('1
t = 3T= _ 3_
S -
FEUP
FACULDAD E DE EN GE N H AR IA
---::'
3T::---4"=T~
i i _ (2
(mil
<= &=5%1
.
FGA 2009136
Mtricas de
Desempenho Temporal

t s pode ser determinado exactamente
Funo descontnua de ~
y(!)
Syste m II
\- "
I/
'-System I
, - ---- -
! ~iscont. i n uity
ln settling tim e
I,
o ~----------------+---+-----------
f----- - I, (System I)
1--- - 1, (System II)
FEUP
---~
----+-I
FGA 2009137
Mtricas de
Desempenho Temporal
6r
Caracterizao da resposta
ao degrau
t s , expresso em nO de
ctes de Tempo,
em funo de ~
Aproximao para E=2%
ts =4/(~wn)
vlida at ~ ::; 0,9
Aproximao para E=5%
ts =3/(~wn)
Vlida at ~ ::; 0,85
5r
4r
-"
'E
1\
v'II
.";;
3r
'"
'1
,,
l i lY
/i
IVh
~
I. /
: II
:
/
/
\ !/
/
2r
5%
~olero nce
bond
0 .3
FEUP
2% Toleronee bond
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
1.0
FGA 2009138
Mtricas de
Desempenho Temporal

Influncia de um zero em Mp
Y(s)
({VI~ I
Tz s +l
U(s)
S2
{V2
+-
(V
n
s+
1=
(s +a)
S2
+ 2{V"s + {V~
Zero em s=-a
FEUP
Cte de Tempo T z = l/a

y(t) passa a ser tambm funo de du/dt
Considervel aumento de Mp
Pequeno aumento de t s
FGA 2009139
Mtricas de
Desempenho Temporal

Existe sobre-elongao
Mesmo com ~ 2': 1
Nesse caso y(t), no
sendo montono, no
oscilatrio
Valores de a/(~wn) ~ 5
Tz :55x(1/(~J n ))
Efeito do zero pode ser
desprezado
0.1
~------'----------'----------'
10
20
50
100
200
500
1000
Percent overshoot
FEUP
FGA 2009140
Mtricas de
Desempenho Temporal
Como podemos alterar
l n ?
Um exemplo
R(s )
+~
G(s)
Y(s)
Seja G(s) a seguinte FT de 2 a ordem
G(s) =
FEUP
1
s(T; s + 1)
FGA 2009141
Mtricas de
Desempenho Temporal
l n ?
Um exemplo
A FT de malha fechada do sistema ser
K G(s)
s(~s+1)
1
R(s) l+KG(s) l+K
Y(s)
_
K/~
OJ/1
- s 2 +(1/~)s+K / ~ - s 2 +2(OJ/1s+OJ,~
s(~s + 1)
O que acontece quando se varia K?
s I =O/\s 2 =-l/T.I '.: '1'>1
K=O:::::::>
K=1/(47;):::::::>
K=oo:::::::>
FEUP
SI ,2
SI
=S2 =-1/(27;)
; (=1
=-1 /(27;)+ joo ; 1
FGA 2009142
Mtricas de
Desempenho Temporal
l n ?
Um exemplo
os plos do
sistema em malha
fechada nunca
saem do
semi-plano
negativo de
Laplace
)W
K
K=Q
K"
s plane
K=Q
--------~~~_+--.-~----~a
O sistema
sempre estvel
Aumento de K
Aumento de wn
Diminuio de ~
FEUP
~
FGA 2009143
Mtricas de
Desempenho Temporal
l n ?
Efeito de um plo extra

FT de malha aberta
1
G(s)=----s(T;s + 1)(T3s + 1)
A FT de malha fechada do sistema ter a forma
Y(s)
R(s)
FEUP
FGA 2009144
Mtricas de
Desempenho Temporal
l n ?
Efeito de um plo extra
jw
Aumento de K
Aumento de w n
Diminuio de ~
Diminuio da
influncia do plo
extra
K =Q K =Q
Para K suficientemente
elevado alguns plos
passam para o semiplano positivo de
Laplace
K -
Sistema instvel
FEUP
FGA 2009145
15:38
Erros em
Regime Permanente
Um exemplo
R(s ) +10\
~
Kp
G(s)
Y(s)
Se
Ento
G(s) =
Y(s)
R(s )
FEUP
FAC U LDAD E DE ENGE N H AR IA

--
Ts +l
K
K
p Ts +l
--"'-"----'---'!.- -
--------'----
l+Kp_ K_
Ts +l
__T__ s + 1 TMF s +l
l+KpK
l+KpK
K MF
FGA 2009146
Erros em
Regime Permanente
Resposta a um degrau unitrio

r=yJ~~ ________ _ _____ ____ ___ __ ___ ~I erro( CXl) = r-y( CXl)
___
,::,
, ,
,, ,,
eCoo) = ess = 1+ K pK
Kp=
00
ess
r ss
O que fazer para obter erro nulo?

Ganho infinito leva instabilidade efectiva do sistema!
FEUP
FGA 2009147
Erros em
Regime Permanente
Sistema de Retroaco ou Feedback unitrio

R(s ) +10\ E(s)
Y(s)
G(s)
b
-
De uma forma geral
G(s) = Y(s)
E()
s
= K(bms m+bm_ls m- 1 + ... +bls+ 1)

s W( a"s +a,,_ls
/l
/l-I
+ ... +als + 1)
Em que w o nO de plos em s=O

FEUP
FGA 2009148
Erros em
Regime Permanente

Assim,
w+n define a ordem do sistema
w define o tipo do sistema
Tipo de um sistema - nO de plos em s=O
da sua FT de malha aberta
G(s) tambm pode ser escrito como:
K
G(s) =----;;G#(s)
S
em que G#(s) uma FT de ganho unitrio

FEUP
FGA 2009149
Erros em
Regime Permanente
Funo de Transferncia de Ganho Unitrio

G#(s) uma FT de ganho unitrio se, em regime
permanente, a sua sada, Yw for igual sua entrada, x ss
Seja
G#(s)
Y()
S
X(s)
(b
II/s + bln_IS III-I + ... + bI S + 1)

(a"s" +all_ls,,-1 + ... +a ls+1)
11/
Se x(t) for constante, X, ento X(s) XIs
Y ss
=y(oo)=limy(t)=limsY(s)
l~oo
y ss =lims
.G#(s). X
o
s->
S
FEUP
8 ---10
FGA 2009150
Erros em
Regime Permanente

Entradas de teste
Degrau
FTs notveis
r(t)=Roh(t)
R(s)=Ro/s
Sada
Y(s) =
Rampa
r(t)=R1t.h(t)
R(s)=R 1/S2
Rampa parablica
r(t)=R 2 (t 2/2).h(t)
Erro
E(s) = Y(s) = _1_ G(s) R(s) =>
G(s) G(s) I+G(s)
R(s)=Ris 3
E(s) =
FEUP
G(s) R(s)
1+ G(s)
1
1+ G(s)
R(s)
FGA 2009 151
Erros em
Regime Permanente

Sistema de Tipo O (O plos em s=O)
w=O
G(s)=K.G #(s)
Erro na resposta ao degrau
eH = lime(t) = 1ims E(s) = 1ims'

,.
.<->0
1-7=
'
ess = I lms'
s->o
1 R(s)
1+ G(s)
1
Ro
#
1+ K ,G (s) s
e = Ro = C l e
ss
l+K
FEUP
s-;O
'* O
FGA 2009152
Erros em
Regime Permanente

Erro na resposta rampa
e = lim s -E (s) = lim s _
1
RI =!l =
55
5-70
5-70
l+K-G#(s ) S2
O
Y
r(t)
00
L,
' ' ' ' ' ' e(t)
/<:-:/~
..... "'.....
..
//~/ .- _
. / ../
FEUP
FGA 2009 153
Erros em
Regime Permanente

Erro na resposta rampa parablica
e =lims.E(s)=lims'
ss
8--'>0
8--'>0
1
R 2 =R2 =00
l+K C#(s) S 3
O
_ o
0-- "
FEUP
FGA 2009154
Erros em
Regime Permanente

Sistema de Tipo 1 (1 plo em s=O)
w=l
G(s)=(K/s)G#(s)

e,, = lim s ,-.0
1 R(s)= lim s1
Ro~
l + G(s)
<-70
1+ K -G#(s) s
S
e = l lm s ss
FEUP

<-70
s
Ro
s + K -G#(s) S
FGA 2009155
Erros em
Regime Permanente

I
e,, =lms
.-.0
Rj
l+ - .G#(s)
s
, =Ims
.-.0
Rj
s
ff
s+KG (s) s
Rj C'" ;tO
,=> e =-=
"
y(t)
FEUP
FGA 2009156
Erros em
Regime Permanente

e = lim s-E(s)= lim sso5
05 -+0
,->0
1
R(s)=:;,
1+ G( s )
1
R2 = l-1m s S
R2
ss
o 1+_
K G#(s) S 3
)' ~ o
+ K - G#()
3
05 ->
S
S S
s
R2
1
ess = l1m
=00
#
HO s +K-G (s) s
- se = l1m
FEUP
=:;,
FGA 2009157
Erros em
Regime Permanente

Sistema de Tipo 2 (2 plos em s=O)
w=2
G(s)=(K/S 2)G #(S)

e = Ii ms
"
,...,0
R(s)= lim s.
I+ G(s )
,...,0
1+ ~ .G#(s)
Ro = li ms.
S
,...,0
S2
Ro ==>
s2 + KG #(s) s
le =01
ss
s-

s
e" = I Im
,...,0
I+ G(s)
R()
s = IIm s
,...,0
R,2 = ,.Im s
1+ - , .G#(s) s
......0
S2
R,2
s + KG (s) s
~
~
le
ss
s-
FEUP
FGA 2009158
Erros em
Regime Permanente

I"
e,, = ,~s'
1
R, I"
s2
R2 => e = !!J.. = C" '" O
#
s j = ,~Ss 2 + K.G # (S)S 3'"
K
1+ - . G (s)
'---~'--------'
K
S2
Y
eCt) ~ cte
rc o/)
j
YCt)
FEUP

FGA 2009159
Erros em
Regime Permanente

Tabela Resumo dos Erros
Ro/s
Rl/S2
R2/S 3
Ro/(l+K)
(Xl
(Xl
Tipo 1
RdK
(Xl
Tipo 2
Tipo
FEUP
R2/K
FGA 2009160
Erros em
Regime Permanente

Constantes de Erro Esttico
Kp - Constante de erro de posio
Erro na resposta ao degrau unitrio
e = lim s .
ss
5->0
.!. _
1
.
l+G(s) s
Definindo Kp como K
resulta
1
l+G(O)
lim G(s) = G(O)

.\' --'JoO
I
e =-ss
1+ K p
Assim,
Tipo O : Kp=K
Tipo;:: 1: Kp=co
FEUP
FGA 2009 161
Erros em
Regime Permanente

Ky - Constante de erro de velocidade
Erro na resposta rampa unitria
.
e = I1m s
,.,
.HO
1
1
1 I
._= 1m
1+ G(s) S 2 HO s G(s)
Definindo Ky como
K , = lim s G(s)
, ~o
resulta
Assim,
Tipo O : Ky=O
Tipo 1 : Ky=K
Tipo ~ 2: Ky=oo
FEUP
FGA 2009162
Erros em
Regime Permanente

Ka - Constante de erro de acelerao
Erro na resposta rampa parablica unitria
" sess = I Jm
"HO
1
I3 = I"1m '} I
-1+ G(s) s
HO s-" G(s)
Definindo Ka como K" = lim s

s---c+O
"
G(s )
resulta
Assim,
Tipo < 2 : Ka=D
Tipo 2 : Ka=K
Tipo> 2: Ka=oo
FEUP
FGA 2009 163
Erros em
Regime Permanente

Tipo
FEUP
Kp
Kv
Ka
Tipo 1
(Xl
Tipo 2
(Xl
(Xl
FGA 2009164
15:40
Erros em
Regime Permanente

ess em funo de KPf Kv e Ka
R1/s 2
R2/s3
Rw/ sw+ 1
Ro/(l+Kp)
ao
ao
ao
Tipo 1
Rl/Kv
ao
ao
Tipo 2
R2/Ka
ao
Tipo W
Rw/ K
Tipo
FEUP
oIs
FGA 2009165
Erros em
Regime Permanente
Sistema de Retroaco ou Feedback no unitrio
o sinal
de sada do
~ com,'''do,
R(s ) +K>.
'<
)I
0'0
eeco'
Y(s)
G(s)
H(s)
A sada do comparador R(s)-H(s)Y(s) e no R(s)-Y(s)

Os valores de eSS f Kpf Kv e Ka sero diferentes
FEUP
FGA 2009166
Erros em
Regime Permanente

Existem duas abordagens para este problema
Encontrar um sistema de retroaco ou
feedback unitrio equivalente
FT de malha aberta equivalente permite
Determinar do tipo efectivo
Calcular das constantes de erro esttico efectivas
Utilizar a FT de malha fechada do sistema

Anlise dos coeficientes da FT de malha fechada
Determinao do tipo efectivo
Clculo das constantes de erro esttico efectivas
FEUP
FGA 2009167
Erros em
Regime Permanente

Sistema de retroaco ou feedback unitrio equivalente
FT de malha fechada do sistema
Y(s)
R(s)
G(s)
l+G(s)H(s)
Num(s)
Den(s)
O sistema de feedback unitrio equivalente ser
Y(s)
R(s)
Assim,
FEUP
l+Geq (s)
Y(s)
R(s)
G(s)
l+G(s)H(s)
Geq (s)
l+Geq (s)
Num(s)
Den(s)
FGA 2009168
Erros em
Regime Permanente

Sistema de retroaco ou feedback unitrio equivalente
A FT de malha aberta equivalente ser
G (s) =
eq
Num(s)
_
G(s)
Den(s)-Num(s) l+G(s)(H(s)-l)
Esta FT equivalente, Geq(s), pode ser utilizada para:

Determinao do tipo do sistema
Clculo das constantes de erro esttico
FEUP
FGA 2009169
Erros em
Regime Permanente

Utilizao da FT de malha fechada do sistema
Sendo M(s) a FT de malha fechada do sistema
M(s) = Y(s) =
G(s)
R(s) l+G(s)H(s)
O erro pode ser expresso por
E(s) = R(s) - Y(s) = R(s) - M(s) R(s) = (1- M(s)) R(s)

Ser considerado que H(s) uma FT de ganho unitrio
(Y(s) H(s))ss = (Y(s)L

limH(s) = H(O) = 1
X--,lo
FEUP
FGA 2009170
Erros em
Regime Permanente

M(s), a FT de malha fechada do sistema, pode ser
escrita como
m 1
M(s) = Y(s) = bms'" + bm_ls - + ... + bis + bo

/l-I
R( S )
S +a,,_ls
+ ... +als+a o
/l
Com n>m e todos os plos com parte real estritamente

negativa (sistema estvel)
Nesse caso
FEUP
FGA 2009 171
Erros em
Regime Permanente

Sendo RCs)=Ro/s, vem:
n1
E() ,.
sn +an_ls - + ... +(a l -bl)s+(a o -bo) Ro ao -bo R
.
n
n I
=
. o
ess = , lm s S = lms
0 -
, ~o
s +an_ls
.HO
+ ... +al s +ao
ao
Como ess =l/Cl+Kp), vem:
ao*b o => Kp=bo/Ca o-b o)

Tipo = O
ao=b o => Kp=co

Tipo
FEUP
FGA 2009172
Erros em
Regime Permanente

Sendo R(s)=R 1/S 2, vem:
E() l
s" + a,,_,s"-' + .. . + (a, - b,)s + (a o - bo) R,
e,.s = l Im s s = Im s
.-=:>
.1'--70
5--70
s/J
+ a n_ ,sIJ- 1
+ ... + a,s + a o
S2
e" = lim (a, - b,)s + (ao - bo) . R,

S--70
aos
FEUP
FACULDADE DE EN GE NHAR ' A

FGA 2009 173
Erros em
Regime Permanente

Como eSS =Rl/Kvf vem:
ao*b o =>
Kv=O
Tipo = O
(ao=b o) /\ (al*b l ) =>
Kv=aO/(a l -b l )
Tipo = 1
(ao=b o) /\ (a l =b l ) =>
K v =00
Tipo> 1
FEUP
FGA 2009 174
Erros em
Regime Permanente

Sendo R(s)=R 2/S 3, vem:
E() I
sn + ... +(a 2 -b2)S 2+(a l -bl)s+(a o -bo) R2
e,. = I1m s . s = 1m s .
. - ::::>
,--+0
,--+0
sn + an_ls n-I + ... + ai s + ao
s3
o
(a2 -b2)S 2+(a l -bl)s +(ao -bo) R

ess = I 1m
2
. 2
S~O
aos
FEUP
FGA 2009 175
Erros em
Regime Permanente

Como eSS =R2/Ka, vem:
(ao*b o) v (a l *b l ) =>
Ka=O
Tipo < 2
(ao=b o) /\ (a l =b l ) /\ (a 2 *b 2 ) =>
Ka =a O/(a 2 -b 2 )
Tipo = 2
(ao=b o) /\ (a l =b l ) /\ (a 2 =b 2 ) =>
Ka=oo
Tipo> 2
FEUP

FGA 2009176
Erros em
Regime Permanente

Constantes de Erro esttico
Kv
Ka
ao*b o
Tipo = O
Kp=bJ(ao-b o)
ao=b o
Tipo ~ 1
00
Kv=aO/(al-b l )
00
00
Ka =a O/(a 2 -b 2 )
(ao=b o) /\ (a l =b l )
FEUP
Kp
Tipo
FGA 2009177
15:42
Aces de Controlo
Elementares
Controlo On-Off
O controlador mais simples
No-linear
A aco de controlo s
pode tomar um de dois
valores
Differemial gap
Tipicamente 0 % ou 100%
Usualmente utilizado um
intervalo de histerese para
limitar a frequncia de
comutao da aco de
controlo
FEUP

FGA 200917 8
Aces de Controlo
Elementares
S pode ser usado em ~

sistemas que
apresentem uma
dinmica dominante
de la ordem
Exemplo:
Controlo de Nvel
J'AF-J---- i
~--------------~O
Controlo On-Off
.<
iJ
c-+-+-
O erro nunca se
anula

--F1o-<a~
h(l)
Sada oscilante
FEUP
115V
o
Oiffcrc ntial
gap
FGA 2009179
Aces de Controlo
Elementares
Controlo Proporcional (P)

Relao entre erro e aco de controlo dada por:
u(t)=Kp.e(t)
U(s)=Kp.E(s) => U(s)/E(s)=K p
Aco de controlo proporcional ao erro

Tem em conta o erro presente,
em cada instante de tempo
Reage instantaneamente ao valor do erro
FEUP
FGA 2009180
Aces de Controlo
Elementares
Controlo Integral (I)

u(t)=K1fe(t).dt
U(s)=(K1/s).E(s) => U(s)/E(s)= K1/s
Aco de controlo proporcional ao integral do erro

A aco de controlo varia no tempo a uma taxa
proporcional ao erro
du/dt=K].e(t)
Tem em conta a histria do erro, ao longo do tempo

Erro nulo
aco de controlo estacionria
acco de controlo no necessariamente nula
FEUP
FGA 2009 181
Aces de Controlo
Elementares
Controlo Proporcional e Integral (PI)

p
u(t)=Kp .e(t)+K,fe(t).dt=Kp.e(t)+K fe(t).dt
T;
)=
U(s) =Kp+ K, =Kp[l+_l

Kp(1 + T;s)
E(s)
s
T;sT;s
Combinao linear dos dois casos anteriores
o ganho proporcional
Ti o tempo integral
Kj o ganho integral
Kp
KJ=Kp/Ti
FEUP
FGA 2009182
Aces de Controlo
Elementares
Controlo Proporcional e Integral (PI)

Diagrama de Blocos
R(s) +10. E(s)
'QI
K p (1 + 1))
U( s )
1';s
Se e(t)=h(t), um erro constante

u(t)
2K p
p
o
FEUP
------- , ------t
FGA 2009183
Aces de Controlo
Elementares
Controlo Proporcional e Derivativo (PD)

u(t)=Kpe(t)+KD
U(s)
E(s)
=Kp + K
D .
de(t)
de(t)
=Kpe(t)+Kp-Td ----'....:....
dt
dt
s =1Kp (1 + Tds) 1
Combinao linear de duas aces de controlo

Kp o ganho proporcional
T d o tempo derivativo
Ko o ganho derivativo
Ko=KpxTd
FEUP
FGA 2009184
Aces de Controlo
Elementares
Controlo Proporcional e Derivativo (PD)

Diagrama de Blocos
RCS
_ECS) _I K,(l+T, s)
UC~)
Se e(t)=t.h(t), um erro crescente a taxa constante

u(t)
------
1..--1"=-------"::-_ - -
o
FEUP
--'p
t
FGA 2009185
Aces de Controlo
Elementares
Controlo Proporcional, Integral e Derivativo (PIO)

u(t)=Kpoe(t)+Kffe(t)odt+Ko de(t)
dt
=Kpoe(t)+Kp f e(t)odt +Kp -Td de(t)
T;
dt
U(s) =K
E(s)
+ Kf +K
PSD
oS =K
Kp (1 + T;s + T;Td s
(1 +_. _+T SJ
Pl T;S
d
2
)
T;s
Combinao linear de trs aces de controlo

FEUP
FGA 2009186
Aces de Controlo
Elementares
Controlo Proporcional, Integral e Derivativo (PIO)

Diagrama de Blocos
R(s) +10. E(s)
'QI
K p(l +
r.s + T7"S2)
r.s
U(s)
Se e(t)=t,h(t), um erro crescente a taxa constante

u(t)
PlD
--- --
-'
... - -PD
o
FEUP
-------
--'p
t
FGA 2009187
Aces de Controlo
Elementares
Efeitos das aces Integral e Derivativa

Aco Integral
Reage histria do erro
Evolui de forma lenta e conservadora
Pode tornar o sistema mais lento
Introduz um plo em s=O

Aumenta o tipo do sistema controlado
Possibilita a obteno de erro nulo
Aumenta a ordem do sistema controlado
Tende a diminuir a estabilidade
O controlador PI introduz um zero

Pode aumentar a sobre-elongao, na resposta ao
degrau, do sistema controlado
FEUP
FGA 2009188
Aces de Controlo
Elementares
Efeitos das aces Integral e Derivativa

Aco Derivativa
S produz aco de controlo no nula quando o erro varia
No pode ser usada isoladamente
Reage tendncia do erro

Antecipa a aco de controlo
Permite obter aces de controlo elevadas com o
erro ainda pequeno
proporcional velocidade de variao do erro
Introduz amortecimento no sistema controlado
Tende a aumentar a estabilidade
Os controladores PD e PlD introduzem zeros

Pode aumentar a sobre-elongao, na resposta ao degrau,
do sistema controlado
FEUP
FGA 2009189
Sistema, a controlar, de la ordem

K
G(s)=-Ts+l
Controlador Proporcional
K
Gc (s)G(s) =Kp . _ Ts+l

Sistema Controlado de P ordem e Tipo O
Erro no nulo a referncias constantes
Kp=Kp.K
FT malha fechada
FEUP
FGA 2009190

Como assegurar erro nulo a referncias constantes?
Aumentar o Tipo
Controlador Integral
Gc (s).G(s)=K,.
Ts+l
Sistema Controlado de 2 a ordem e Tipo 1

Kp=oo
Erro nulo a ref. constantes ""

Kv=KJxK
Erro finito a referncias de declive constante
FEUP
FGA 2009 191

Controlador Integral
FT malha fechada
K j K
G
() =
MF
s (Ts + 1)
1+
K .K
j
s(Ts+l)
com
w"
~Kj K
=
No
FEUP
T;
= -----:-'~~____"3
S2
+ - s -t{ ---'------
OJ/1
S
+ 21'~OJ/1 s + OJ/12
1
1
2(OJ/1 = T => ( = 2TOJ/1 -
2~TK,K
possvel impor independentemente

l n
FGA 2009192

Como assegurar erro nulo a referncias constantes?
Aumentar o Tipo => aumentar a ordem
O controlador necessita de mais um parmetro
Controlador Proporcional e Integral (PI)

Gc (S).G(S)=(Kp+K t
S
).
K
Ts+ 1
Sistema Controlado de 2 a ordem e TiRO 1

Kp=oo
Erro nulo a ref. constantes .('
Kv=KIXK=(Kp/T;)xK
Erro finito a referncias de declive constante
FEUP
FGA 2009193
15:44

Controlador Proporcional e Integral (PI)
FT malha fechada
(
MF
(Kps+K1)K
s(Ts+l)
Kp s+l
K1
s)= 1+ (K ps+K1)K -
S2
s(Ts + 1)
com
_
J" -
W
I
oK
+l+KpK s+1- _S_2 + _2_

( s+l
T
K1K
T'
Tz s+1
J,~
K 1K
J"
2 ( = 1+ K pK ::::::;, (= 1+ K pK
J"
K1K
2~TKIK
possvel impor independentemente ~ e w n ./

A FT malha fechada tem um zero com Tz=Kp/Kr=T;
FEUP
FGA 2009194

Como evitar o zero na FT de malha fechada?
Sobre-elongao mais elevada
Controlador Integral e Proporcional (I-P)

A aco proporcional aplicada apenas ao sinal de sada
Sistema de feedback no unitrio
R(s) +,t;('). E(s)
Kf
'<
+10\ U(s)
........,~y
G(s)
Y(s)
Kp
t
FEUP
FGA 2009195

Controlador Integral e Proporcional (I-P)
FT malha fechada
Y( s ) =
K
Ts + 1
[K, (R(s )-Y(s ))-Kp .y(S)]

s
GMF (S)-
T
S2
K ,K
1+K K
p
K ,K
s +l
02;- ---
Numerador
sem zero
~+~ s +1
ai
II
J1/
com ~ e w n idnticos aos do caso anterior (PI)
Sistema de Tipo 1 ,/
possvel impor independentemente ~ e w n
,/
Kv=a O/(a1-b 1) = KJK/(l+KpK) < KJK

FEUP
FGA 2009196
Sistema, a controlar, de 2 a ordem e tipo 1

K
G(s)=--s(Ts + 1)
Controlador Proporcional
Gc(s)G(s) =Kp . - - s(Ts + 1)

Sistema Controlado de 2 a ordem e Tipo 1
Erro nulo a referncias constantes ,(
Kv=Kp. K
No ser possvel impor independentemente ~ e w n

O sistema de 2 a ordem (2 parmetros a ajustar)
O controlador s tem um parmetro ajustvel
FEUP
FGA 2009197

necessrio introduzir mais um parmetro
ajustvel no controlador
O sistema j de tipo 1 ./
Introduo de uma aco derivativa
No aumenta a ordem
No aumenta o tipo
No altera o valor de Kv
Controlador Proporcional e Derivativo (PD)
Gc (s)G(s)
FEUP
= (K p +KDs ) ' - - s(Ts+ 1)
FGA 2009198

Controlador Proporcional e Derivativo (PD)
FT malha fechada
(K p +KDs )K
s(Ts+l)
G (
MF s)= 1+ (Kp+KDs)K s(Ts+1)
S2
K D s +1
Kp
T +1+KDK s+1
K pK
K pK
com
-
0)/1 -
'K ,
T '
_S _2
Tz s+1
+ _2(
_ s+1
0/
1/
O)
1/
2( = 1+ K DK ==> (= 1+ K DK
OJ"
K pK
2~TKpK
possvel impor independentemente ~ e w n ./

A FT malha fechada tem um zero com Tz=KD/Kp=T D
FEUP
FGA 2009199

Como evitar o zero na FT de malha fechada?
Sobre-elongao mais elevada
Controlador Proporcional com realimentao de

velocidade (P-D)
A aco derivativa aplicada apenas ao sinal de sada
Sistema de feedback no unitrio
R(s ) +.t;('). E( s)
'<
~U(S)
:>'
G(s)
Y(s)
K Ds
t
FEUP

FGA 2009200

Controlador Proporcional com realimentao de
velocidade (P-D)
FT malha fechada
Y( s )= (K )[Kp(R (s )-Y(S))-KvS0 Y(S)]

s Ts +l
1
GMfO(s ) =
T
l+KDK
1
+
s+
K pK
K pK
com ~ e
Numerador
CD_
'~---~ ' sem zero
----;;-2~=-"'-----
s
2
- + - s +l
J,;
JlI
wn idnticos aos do caso anterior (PD)
Sistema de Tipo 1 -/
possvel impor independentemente ~ e w n
-/
Kv=a O/(a1-b 1) = KpK/(l+KDK) < KpK

FEUP
FGA 2009201
Sistema, a controlar, de 2 a ordem e tipo O

K
G(s) =
S2
-
+-
OJI1
Se Tipo desejado
s+l
OJI1
=O
Controlador sem aco integral

Sistema controlado de 2 a ordem
(2 parmetros a ajustar) ~ PD ou P-D
Se Tipo desejado
=1
Controlador com aco integral

O sistema controlado passa a ser 3 a ordem
(3 parmetros a ajustar) ~ PID ou PI-D ou I-PD
FEUP
FGA 2009202

Controlador Proporcional Integral e Derivativo (PlD)
KJ
Gc (s) =Kp+-+KDs
S
FT malha fechada
Sistema de Tipo 1 ./
possvel impor independentemente os 3 plos ./
A FT de malha fechada apresenta 2 zeros
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
FGA 2009 203

Zeros da FT de malha fechada podem ser evitados
Controladores de feedback no unitrio
Controlador PI-D
Y(s) = ( Kp + ~I ) . [R(s) - Y(s)]- KvS' Y(s)

FT malha fechada
A FT de malha fechada apresenta apenas 1 zero
FEUP
FGA 2009204

Zeros da FT de malha fechada podem ser evitados
Controladores de feedback no unitrio
Controlador I-PD
Y(s) =
K
_
1 .
[R(s) - Y(s)]- (K p
+ K Ds) Y(s)
FT malha fechada
A FT de malha fechada no apresenta zeros
FEUP
FGA 2009205
Influncia das perturbaes exteriores

Um exemplo: Sistema de 2 a ordem e tipo 1
Controlador P-D
D(s)
R(s )
E(s)
-
.o.U(s)
Pf-
+0--+
G(s)
Y(s)
KnS
t
FEUP
FGA 2009206

Controlador P-D
FTs malha fechada
Y(s) =
s(7:v+ 1)
[(R(s) - Y(s))K p
Y(s) =
( T )S2+( 1+KoK)S+1
lKpK
K pK
Y(s)K oS - D(s)]
R(s)
l / Kp
D(s)
( T )S2+( 1+KoK )S +1
lKpK
KpK
A resposta a uma Ref. constante no apresenta erro, mas

A perturbaco provoca erro
Tanto menor quanto maior for Kp
FEUP
FGA 2009207

Controlador I - PD
D(s)
R(s ) +.&\ E(s)

'(,),
K J ---+I'Y' U ( s ) +.<"
G(s)
~
S
Y(s )
K p +KDs
t
Sistema controlado de 3 a ordem e tipo 1
Malha interior de feedback da sada inibe o
aumento de tipo
FEUP
FGA 200920 8

Controlador I-PD
FTs malha fechada
Y(s) =
Y(s)=
K
[(R(S) - Y(s)) K[ - Y(s)(K p + KaS)- D(S)]
s
s(Ts +l)
1
+(1 +KDKJs2 + Kp s +1
( ~JsJ
K[K
K[K
K[
A resposta a uma
Uma perturbao
Erro proporional
Tanto menor
FEUP
R(s)-
s/K[
(~JS3 +(1 +KDKJs2 + K p s+1

K[K
K[K
D(s)
K[
Ref. constante no apresenta erro

constante no provoca erro, mas
derivada da perturbao
quanto maior for K1
FGA 2009209

Controlador PI - D
D(s)
R(s ) +.&\. E(s) K
p+
'I(
K, ~U(s) +.<"
S
1_
G(s)
Y(s )
KDs
t
Sistema controlado de 3 a ordem e tipo 2
Malha interior de feedback da derivada da sada
no inibe o aumento de tipo
FEUP
FGA 2009 210

Controlador I-PD
FTs malha fechada
Y(s)=
j
K
[(R(S) -Y(S))K -Y(S)(Kp +KoS) -D(S) ]
s(Ts +l)
S
K
~ s +l
Y(s)=
Kj
(~)s3 + ( I+KoK)s 2 + Kp s +1
lKjK
KjK
Kj
R(s)-
s/K j
(~)s3 + ( I+KoK)s 2 + Kp s +1
lKjK
KjK
D(s)
Kj
Sistema de tipo 2
Resposta perturbao idntica do caso anterior
FEUP
FGA 2009211
Conceito e Definio
Sistema linear
Sistema estvel
Excitao da entrada
x(t)=X.sen(w.t)
Resposta em regime permanente sinusoidal

y(t)=Y.sen(w.t+cp)
Aps o decaimento da resposta prpria, o sistema

responde com uma resposta forada, sinusoidal, com a
mesma frequncia da excitao, uma amplitude Y e um
desfasamento angular <p
FEUP
FGA 2009212
15:48
Resposta em Frequncia de
um Sistema
um Sistema
Conceito e Definio
x(t)
X(s)
y(t)
G(s) 1 - -....Y(s)
'"
Output )'(1) = Y sin
( WI
+ <p)
A resposta em frequncia ser caracterizada por:

YjX - razo entre as amplitudes de sada e entrada
cp - desfasamento da sada relativamente entrada
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
FGA 2009 213
um Sistema
Como obter a resposta em frequncia?

Experimentalmente
Para cada frequncia:
Sistema excitado sinusoidal mente por um gerador de
sinais
Medio simultnea da entrada, x(t), e da sada, y(t)
Osciloscpio
Sistema de aquisio de dados
Determinao de Y(w)jX(w) a partir das medies
Determinao de <p(w) a partir da medio do atraso
temporal entre y(t) e x(t)
FEUP
FGA 2009214
um Sistema
Como obter a resposta em frequncia?

Analiticamente
A resposta em frequncia de um sistema linear
estvel pode ser obtida a partir da sua FT
Mdulo
Fase
rjJ(J)
= LG(jJ) = tan-l[Irn(G(~J)]
Re(G(jJ)
FEUP
FGA 2009 215
um Sistema
G(j) ~ Resposta em frequncia

Demonstrao
Sistema linear e estvel com FT=G(s)
G(s) = p(s)
q(s)
p(s)
(s+s[)(S+S 2)"'(S+sJ
Excitao e sua transformada de Laplace

x(t)=Xsin(H+9)~X(s)=
FEUP
OJX
2
2
s +OJ
FGA 2009216
um Sistema

Demonstrao
Transformada de Laplace da resposta
Y(S) = G(s)X(s) =
p(s)
{)X
(s+sJ)(S+S2)"'(S+sJ S2 +li
Expandindo em fraces simples
Y( S) =
FEUP
a
a
b
b2
bn
+
+
+
+ ... +--"----(s+ JOJ) (s- JOJ) (s+sJ) (S+S2)
(s+sn)
FGA 2009217
um Sistema

Demonstrao
Resposta temporal
y (t) = ae- j a1 + a e ja1 + b1e-s,1 + b2 e-s,1 + ... + b e-s,, 1

II
Sistema estvel com plos distintos

Plos com parte real negativa
Os termos bJe-s,l ;b2e-s,I;;bne-s"t
tendem para zero quando t tende para
Se plos com multiplicidade m m-J
s
/
y(t) conter termos do tipo
que tambm tendem para h=O
O quando t ---7 00
00
L c"t"e-
FEUP
FGA 200921 8
um Sistema

Demonstrao
Resposta em regime permanente sinusoidal
= ae - j{j)/ + a ej{j)/
y ss (t)
O resduo a pode ser calculado como
JX
a=G(s)
s + J
(s+jJ)
XG(-jJ)
2J'
s=-jw
O resduo a pode ser calculado como
X G(jJ)
J X
a=G(s)
FEUP
s + J
(s-jJ)
2J'
s=jw
FGA 2009219
um Sistema

Demonstrao
Sendo G(jw) uma quantidade complexa
G(jm)
= IG(jm)l e N
IG(jm)1 - mdulo
>
= LG(jm) = tan - I Im[G(jm)]
- fase
Re[G(jm)]
De forma similar
G(-)m) = IG(-)m)l e- N = IG(jm)le-j)

FEUP
FGA 2009220
um Sistema

Demonstrao
Assim
O resduo a pode ser escrito como
a=
x G(-)OJ)
2)
X .!G(jOJ)!e-N
2)
a pode ser escrito como
= x G(jOJ) = X
2)
FEUP
!G(jOJ)! ej~
2)
FGA 2009221
um Sistema

Demonstrao
Desta forma
jai
j ai
ys.,Ct) = ae- + ae
=
j(HI/J)
= X .!G(jJ)! e
~;
-j(OHI/J)
X !G(jJ)! sin(ax + 4
sin(ax+4
Com Y = X !G(jJ)! e 4> = LG(jJ)
= y.
Assim, a resposta em frequncia de um sistema

linear estvel pode ser obtida a partir da sua FT,
G(s), substituindo 5 por jw
FEUP
FGA 2009222
Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
1m
Como representar
graficamente
G(j) )7
Re[G(jwl]
Diagrama Polar
Grfico do mdulo
versus fase de G(jw)
em coordenadas
polares
) variado entre
O e 00
Re
G(jW) --+I--_/
Im [G(jw)]
1
WI
w= o
FEUP FACULDADE DE ENGEN H AR IA
FGA 20 09 22 3
Como representar graficamente G(jw)?

Diagrama de Bode
2 grficos com escalas semilogartmicas
Mdulo
Magnitude logartmica de IG(jw) I em dB
numa escala linear
versus
w, numa escala logartmica
Fase
Fase de G(jw), usualmente em graus,
numa escala linear
versus
w, numa escala logartmica
FEUP
FGA 2009224
Como representar graficamente G(jw)?

Diagrama de Bode
Lm [dB]
i:.
1
: 10
dcada
.:
: 100
Escala
linear
Escala
logartmica
FEUP
: 10
100
FGA 2009225
decibel (dB)
1B (bel) = 10 dB (decibel)
Em honra a Alexander Graham Bell, o inventor do
telefone
Logaritmo, base 10, da razo de duas potncias
Lm B
~
= 1oglOPa
Assim,
FEUP
FGA 2009226
decibel (dB)
Quando as grandezas em jogo so fluxos ou

potenciais
A potncia proporcional ao quadrado da amplitude
Exemplo elctrico: P=V 2/R ou P=R.F
Assim,
p.
Lm dB = 10 loglo _ I = 10 logl o
Pa
A2
---7 = 20 .logl o A
_I
Ao
Ao
No diagrama de Bode
Lm dB
FEUP
= 20log 1o - = 20.\ogloIG(jJ)1
X
FGA 2009227
Diagrama de Bode
Porqu usar escalas logartmicas?
Uma FT, G(s), normalmente obtida ou pode ser
escrita como o produto de vrias FTs:
G(s) = G1(s) G2 (s) Gn(s)

A resposta em frequncia correspondente ser:
G(j m) = G1(j m) G2 (j m) GI/ (j m)
FEUP
~Gl (j m)ILG1(j m))x ~G2 (j m)ILG2 (j m))x ... X ~Gn (j m)ILGn(j m))
~Gl (jm)IIG2 (jm)I IGI/(jm)I)L(LG1(jm) + LG2(jm) + ... + LGI/(jm))
FGA 2009228
15:35
Diagrama de Bode
A representao de Lm(IG(jw)1) conduz a:
IG(j J)1
= IG1(j J)IIG2(j J)IIGn (j J)1 ~
Lm~G(j J)l) = 20 loglo ~GI (j J)IIG2(j J)I IGn (j J)l)

= 20 )oglo IG1(j J)1 + 20 )oglo IG2(j J)1 + ... + 20 )oglo IGn (j J)1
Isto :
ILmIG(j J)1 = LmlG1(j J)1 + LmlG2(j J)1 + ... + LmlGn (j J)1 1
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
FGA 2009229
Diagrama de Bode
Como
Lml G(j ([))I = Lml G) (j {[))I + Lml G (j {[))I + ... + Lml Gil (j ([))I
2
e
LG(jm) = LG) (jm) + LG2 (jm) + ... + L.Gn (jm)
As curvas do mdulo e da fase de G(jw) podem ser
obtidas por soma grfica directa das curvas
correspondentes a cada FT elementar
A utilizao de uma escala logartmica para w
possibilitar a aproximao dessas curvas por
segmentos de recta
FEUP
FGA 2009230
Diagrama de Bode
Uma FT, G(s), pode ser factorizada nos
seguintes termos:
svO(T s+1)o(4 +2S S+l)

k
G(s)
p(s)
q(s)
OJllk
OJnk
sW
O(T S+1)O(4 +2S, S+l)
p
,OJIl ,
OJIl ,
Assim, ser suficiente sabermos traar as curvas

correspondentes aos 4 tipos distintos de termos
elementares
FEUP
FGA 2009231
Diagrama de Bode
Ganho K
Mdulo:
LmlKI = 20log IKI dB

lO
Uma linha horizontal
Fase:
Li(
={
0 ::::. K > O
-180 ::::. K < O

FEUP
FGA 2009232
Diagrama de Bode
Factores integrais ou derivativos (jW)l
Mdulo (jW)-l:
Lm-.)m
= 20log lo -.- = -20log lo mdB

)m
0)=1 radjs => Lm=OdB

Recta com declive de -20dBjdcada
Fase (jw )-1:

Constante e igual a -90 0
FEUP
FGA 2009233
Diagrama de Bode
Mdulo (jw)n:
0)=1 radjs => Lm=OdB

Recta com declive de 20n dBjdcada
Fase (jw)n:
Constante e igual a nx900
FEUP
FGA 2009234
Diagrama de Bode
dB
dB
40
40
20
20
Slope = - 20 dB/decade
o
Slope
- 40 '--_'--_'-----""_
0.1
10
100
- 40
(()
1-------
90'
_ 180 ' - -_ ' - - _ ' - - _ _ _ '_ _

0.1
FEUP
10
100
___'_ _
10
100
Bode diagram of
G(jw) =jw
G(jw) = Iljw
O'
'--~~___'
0.1
Bode diagram of
_90'
=10 dB/decade
-20
-20
1-------
O' ' - - _ ' - - _ ' - - - - - ' ' - - _

0.1
10
100
w
FGA 2009235
Diagrama de Bode
Factores de 1a ordem (jwT + 1 )1
Mdulo (jwT+1)-l:
Lm
1
(jOJT + 1)
= 20 loglo
1
(jOJT + 1)
= -20 loglo ~ (OJT) 2 + 1 dB
Se wl/T, baixas frequncias
-201og lo ~(OJT)2 +1 "" -201og lo Jl = O dB

Uma linha recta horizontal a OdB
FEUP
FGA 2009236
Diagrama de Bode
Mdulo (jwT+1)-l:
Se wl/T, altas frequncias
- 20 logl o ~ (mT) 2+ 1"" -20 logl o ~(mT) 2 = -20 logl o mT dB

Uma linha recta com um declive de -20 dB/dcada
Frequncia de quebra ou de canto
Encontro das duas assmptotas
w c =l/T
FEUP
FGA 2009237
Diagrama de Bode
Fase (jwT + 1)-1:
tP = - tan -I ( mT)
J= O~ tP = -tan- I(O) = 0
J= Je
J ---7
00
~ tP = -tan-I(~) = -45
~ tP = lim(- tan -I(JT)) = -90
01-4 00
FEUP
FGA 2009238
Diagrama de
Bode
Factores de
la ordem
Aproximaes
assimptticas
a o d i a 9 r a ma
de Bode de
(jwT + 1)-1
Asymplolc
. . . ..-._.' . .. .... .-.. -- ii -_ .....,......
r---;---=~:::::--K
dB
- 10
- 20 ~ -- , ..--.... .-+. ....... ..+
0 F=::::;";o.;;;::j - -
,-..;;;;;;~ ,
cP _ 45 f-- -...+.
0
20T
10T
5T
2T
I
T
2
T
5
T
la
T
20
-
IV
FEUP
FGA 2009 239
Diagrama de Bode
Factores quadrticos [(j)/)n)2+2~(j)/)n)+l]1
Mdulo [(jw/wn)2+2~(jw/wn)+1]-1:
Se w
w nl baixas frequncias
- 20 loglo.J1 = OdB
FEUP
FGA 2009240
Diagrama de Bode
Mdulo [(jw/wn)2+2~(jw/wn)+1]-1:
Se w W nl altas frequncias
J: J2 + [2( ~J2 - -2010g 10 J: = -40 10g 10 ~
-2010g 10 1[ J
Jn
Jn
Jn
Uma linha recta com um declive de -40 dBjdcada

Independente do valor de ~!
Frequncia de quebra ou de canto
Encontro das duas assmptotas
Wc = Wn
FEUP
FGA 2009241
Diagrama de Bode
Fase
[(j)/)n)2+2~(j)/)n)+1]-1:
/1,-_
'f/ -
tan
-I
2 m/ m"
l-m 2/ J 2
.
11
m= O~ fjJ = -tan- I (O) = O"

m = OJ" ~ fjJ = - tan - I (00 ) = -90"
m ----7 00 ~ fjJ = lim(- tan - I 2 m/2 mil
aJ---'>=
FEUP
1 - m / m~
J= -180"
FGA 2009242
,o
Diagrama de Bode
Factores quadrticos
Aproximaes
assimptticas
ao diagrama
de Bode de
- 10
[(jW/W n)2+ 2~(jw/w n )+ 1] 1
S so utilizveis
com valores de
~>O/5
"", __ ( = 0,2 /__ "! ____ , __ ,_

- 180~
::::r::~j;::~~~
--- ( = 0.3
__ . (= 0.5 -=-~
( = 0.7
= LO
O.l
FEUP
0.2
0.4 0.6 0.8 I
6 8 10
'"

"'"
FGA 2009243
Diagrama de Bode
SiFEUP
'~,. ,
.
8
..
......
.
'f:':'F-;..,
"
0lil
.~B
..
~.
.....
'
:E]
.'
Ir
';:; ',. . "E:

.
...E:J
"""1
"I
'....
....
" ';.1.. f
....
..,
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.~
"I
.,
".
o~
""'-"- .OE]
ti, < (1.(;0./10'.
"+jU
,
.w...
,.
,,0)1
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~~~~RIA
~,
IQ
'00
'~bJ
..,
'III'"
I'
,~
~Ol
01
1ft
100
FGA 2009244
15:32
Critrio de Estabilidade
de Nyquist
Problema
O que se conhece?
FT do sistema a controlar (malha aberta) ou
a sua resposta em frequncia
FT do controlador ou a sua resposta em frequncia
O que acontece quando se fecha a malha?

R(s ) +.@......
"\(:y
G(s)
Y(s)
R(s)
=>
H(s)
FEUP
r-
G(s)
l+G(s)H(s)
Y(s)
FGA 2009245
de Nyquist
Problema
Estabilidade
Plos de G(s)j(l+G(s)H(s)) com parte real negativa
Situados no semiplano negativo do espao de Laplace
Zeros de (l+G(s)H(s)), a eq. caracterstica do

sistema controlado (em malha fechada) no
semiplano negativo
Mas, os zeros de (l+G(s)H(s)) no so

conhecidos!
FEUP
FGA 2009246
de Nyquist
Problema
Zeros de (l+G(s)H(s))
z (s)
Sejam G(s) = ----,g,---- Ento I
Pg(s)
FEUP
FGA 2009247
de Nyquist
Interpretao vectorial dos plos e zeros

Seja G(s)=K (s+zJ(s+zJ .. = (S-(-Zl))(S-(-Z2) )
(s+ Pl)(S+ P2)
-PJ
x.....
(S-(-PI))(S-(-P2))
I
I
I
- PI
,X,
Se s=jw, 5 um ponto mvel no eixo Imaginrio

FEUP
FGA 2009248
de Nyquist
Contorno de Nyquist
Quando s segue o
contorno de Nyquist
Plos ou zeros no
semiplano negativo
- P2
_-
X------- /:~
///
'>- "
\
Vectores n o sofrem _ _ _--,.-A~--+_-'lE__++l>__+__ _

rotao completa
Plos ou zeros no
semiplano positivo
Vectores sofrem
rotao completa
FEUP

FGA 2009249
de Nyquist
Contorno de Nyquist
Quando s segue o contorno de Nyquist
Zero de l+G(s)H(s) no semiplano positivo
Rotao de 360 0 , no sentido dos ponteiros do relgio,
do vector de (l+G(s)H(s))
Plo de l+G(s)H(s) no semiplano positivo

Rotao de 360 0 , no sentido inverso,
do vector de (l+G(s)H(s))
FEUP
FGA 2009250
de Nyquist
Princpio do Argumento
Se (l+G(s)H(s)) tem Z zeros e P plos no
interior do contorno de Nyquist, um grfico
polar de (l+G(s)H(s)), quando s percorre o
contorno, contornar a origem N=Z-P vezes
na direco dos ponteiros do relgio
Sistema estvel ~ Z=O, logo N=-P
FEUP
FGA 2009251
de Nyquist
Diagrama de Nyquist
o nO de vezes que
(l+G(s)H(s)) contorna a
origem igual ao nO de vezes que G(s)H(s)
contorna o ponto -1
G(s)H(s) a FT de malha aberta do sistema
controlado
Grfico polar de G(s)H(s) chamado de
Diagrama de Nyquist
FEUP
FGA 2009252
de Nyquist
Critrio de Nyquist
Um sistema realimentado estvel se e s se o nO de
vezes que o seu diagrama de Nyquist contorna o ponto
-1, no sentido anti-horrio, igual ao nO de plos
instveis em malha aberta
P;= iwT; + 1
/"
ro:-I
I
\
- I
- -00
,'6+'"
....
+-
"
-~
- --"'
O'
"
t12.:"....I_'
\
-- ..., ,
...,...--
"
....
+QO
-00
_-
--""
,
\
I
I
.,,/
K /(P \ P2P )
(.)
FEUP
(b)
(,)
FGA 2009253
de Nyquist
Critrio de Nyquist Simplificado

G(s)H(s) usualmente
estvel (P=O)
O sistema realimentado
estvel se e s se o ponto
-1 se encontra esquerda
do diagrama de Nyquist,
quando w varia no sentido
crescente
- 1
--I-----...,.~~I--
Estvel se e s se
o diagrama de Nyquist
passa direita do
ponto -1
FEUP
FGA 2009254
Estabilidade Relativa
Margens de Estabilidade
Mtricas da distncia
ao ponto -1
MG=1/0C
C ocorre a
-1
Margem de Ganho
\
\
Wcf
w= W,! => LGH = -180
\
\
\
\
Margem de Fase
1Ym= 180 + LGHl m=m,

J
FEUP
= Jc = Jcg => IGHI = 1
FGA 2009255
Estabilidade Relativa
Margens de Estabilidade no
Crossover
Diagrama de Bode
Margens positivas
dB
frequency
(simultaneamente)
sistema
realimentado
estvel
O~------~~---r----~~
Robustez
MG>2 (6dB)
CPm>45
-180~------~--~~----~
FEUP
FGA 2009256
Especificao do desempenho
Relao entre respostas temporais e
frequnciais
A relao s exacta para sistemas de 2 a ordem
R(s ) ~i<?\ E(s)
FEUP
lIla(s)
Kp
U(s)
Y(s)
E(s)
s(Ts + 1)
Y(s)
Kp K
s(Ts+1)
FGA 2009257
15:29
Sntese de Controladores no
Domnio das Frequncias
Relao entre respostas tempo e frequnciais

G (s)
= Y(s) =
mi
R(s)
KK
P
KK
P
_ _ S2+
s+1
1
S2
0)2
1/
+-
s+1
O)
11
(= LO
cU)
Mlwl
O~
___
FEUP
1.0
_ __
w.w
wnt -
FGA 2009258
Mtricas frequnciais de desempenho
Pico de ressonncia frequncia de ressonncia
Wr
Estabilidade relativa
Largura de banda, wb
Velocidade de resposta
Gama de frequncias em que o ganho do sistema
controlado (m. fechada) ~ 1/v2 do ganho a w=O
Gama de frequncias em que Lm do sistema
controlado (m. fechada) ~ -3dB + Lm(w=O)
Usualmente Lm(w=O)=O dB
FEUP
FGA 2009259
M
ll-----~
0.707
~I~ -----1 Pico de ressonncia
I
I
-------,-I
I
I
Largura de banda
w
FEUP
FGA 2009260

2.5
\
2.0
1.00
.\
...... "",
M r = 2(
...... .....
"-
W,.
M,.
w;;
"-
"-
1.5
0 .50
"- M,
"-
0,707
.....
....
1.0
0.2
FEUP
0,707
0.75
"-
\.
~1- (2
0.3

0.4
0.5
0.6
0.25
0.7
FGA 2009 261
Relao entre
parmetros
temporais e
frequnciais
versus frequncia
de cruzamento
de ganho, W c
Wn
-........
L5
1.4
1.3
'\
1.2
(~4(4 + 1-2(2r/2
OJIl
--
10
\
~ '".
t--""
0.8
w,
0.7
'",
0.6
0.5
FEUP
l.l
0.9
OJe
........ ""-
0.2
OA
1\
'
"
"'" I'--
'\
.~
06
f/
0.635
V
"r-....
0.8
FGA 2009262
1.0
Relao entre parmetros temporais e

,
frequnciais
80
,,
,
,
~ versus
margem de
fase, CD m
,,
60
~/
,,
fJlIl 40
~"
,
p/
,
o
FEUP
//
f.--
/'"
cp", "" 1OO
/?
,
/'
0.2
0.6
0.4
o.
1.0
FGA 2009263

frequnciais
Assim:
Especificaes Temporais
Parmetros de MF
FEUP
Especificaes Frequnciais
Parmetros de MA
FGA 2009264

frequnciais
BANOWIOTH-CROSSOVER FREQUENCY ANO STABILlTY CORRELATIONS
(
0. 1
0.2
0.3
cPm
P.o.
li A
22.6
33.3
73
53
37
Wc / Wb
100
0.64
Wc/w"
Wb/W"
1.55
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
43.1
51.8
59.2
65.2
69.9
73.5
25
16
9.5
4.6
1.5
LO
76.3
0.64
0.64
0.63
0.62
0.62
0.62
0.64
0.67
0.7 1
0.75
0.99
0.96
0.91
0.85
0.79
0.72
0.65
0.59
0.53
0049
1.54
1.51
1.45
1.37
1.27
1. 15
1.01
0.87
0.75
0.64
Relaes exactas apenas para sistemas de 2 a ordem

Verificam-se, com boa aproximao, para outros
sistemas
FEUP FACU LDAD E D E ENG ENHARIA
FGA 2009265
Tipo e Ctes de erro esttico no diag. de Bode

Sistemas de Tipo O
Decl ive a ba ixa freq. = O
Lm a baixa freq. = Lm(K p )
O slope
-20 dB/decade
!8
(Iog scale)
Er-~~~W~I--~~--------w~
....J
Kp>l
Log magnitude plot for G(jw)

FEUP
= Kp/( I + jwT)
FGA 2009266
Sistemas de Tipo 1
Declive a baixa freq. = -20dBjdcada
Lm da assmptota de baixa freq. em w= 1 radjs
tem o valor de Lm(Kv)
- 20 dB/ decade
lD
~
WI
EO~'---~~~---T~w~
-40 dB/decade
Log magnitude plol for G(jw) = Kvl jw( I + jw T)
FEUP
FGA 2009267
Sistemas de Tipo 2
Declive a baixa freq. = -40dBjdcada
Lm da assmptota de baixa freq. em w= 1 radjs
tem o valor de Lm(Ka)
-40 dB/decade
CD
-o
r---r-~~~~---- w
r-r-~~~,~~------ W
,
I
--~
....l
20 log Ka
- 60 dBI decade
Log magnitude piO! forG(jw)
FEUP
Ka/(jw)2(1
+ jwT)
FGA 2009268
Problema:
Ajustar um controlador na ausncia de
Modelo matemtico
Resposta em frequncia
Tempo CC) para os obter
Como proceder?
Mtodos Heursticos
Ziegler-Nichols (1942)
Cohen-Coon (1953)
Shinskey (1979)
FEUP
FGA 2009290
15:25
Mtodos Heursticos para

Ajuste de Controladores PlD

Mtodos Heursticos
Obtidos experimentalmente a partir de um
elevado nmero de casos
Condensam o "know how" dos seus autores numa
tabela de coeficientes
No garantem desempenho
Bom ponto de partida para posterior afinao experimental
Requerem a realizao de uma experincia simples
para recolha de informao sobre o comportamento do
processo a controlar
Mtodos de malha
1 mtodo de
Mtodos de malha
2 mtodo de
FEUP
aberta
ZN e Cohen-Coon
fechada
ZN e Shinskey
FGA 2009291

Mtodos Heursticos
Desempenho caracterstico
Amortecimento de % da amplitude
Sobre-elongao de 25% (~;:::O/4)
AI
y(t)
Al
FEUP
FGA 2009 292

10 Mtodo de Ziegler-Nichols (malha aberta)

Experincia
Resposta ao degrau do sistema a controlar
Medida em torno do ponto de funcionamento desejado
Aplicabilidade
Sistemas que apresentem uma
resposta ao degrau montona
Dinmica predominante de la ordem
Processos integrativos (sistemas de tipo 1)
Modelos subjacentes
G(s) = Y(s) = K e-
U(S)
FEUP
Ls
Ts+l
G(s) = Y(s) = K eU(s)

s
Ls
FGA 2009293


Parmetros da resposta ao degrau unitrio, h(t)
y(t)
K ~----~~--------
LK
-=-~-=--
FEUP
---1 Tangente no ponto de inflexo I

FGA 2009294


L (atraso) e a (a/L - taxa de reaco)
ou
L, T (c te de tempo do sistema) e K (ganho do sistema)
Controlador
Kp
Ti
Td
l/a
PI
O,9/a
3L
PlD
1,2/a
2L
L/2
Nota: Na tabela do Ogata onde se l Kp deve lr-se Kp.K

FEUP
FGA 2009295

2 0 Mtodo de Ziegler-Nichols (malha fechada)

Objectivo da experincia
Determinao do ponto de interseco entre o diagrama
de Nyquist de G(s) e o sem i-eixo real negativo (cp=-1800)
Aplicabilidade
Sistemas que apresentem uma margem de ganho finita
Procedimento experimental
Sistema realimentado atravs de um controlador
Aces integral e derivativa desligadas (Tj=oo, Td=O)
Kp=O
At o sistema apresentar uma oscilao sustentada na sada
Ajustar a referncia de modo a obter o ponto de
funcionamento pretendido
Aumentar progressivamente Kp
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
FGA 2009296


Parmetros adquiridos da experincia
Ganho crtico (ou ltimo), Kcr (ou Ku)
Perodo crtico (ou ltimo), Pcr (ou Pu)
PV
Set point
Chang. Kv
changed
until oscillations
and Ki,J increased

to 3
200.C-.j.oO!~
I
are constant
r-----"'-------....
I Kv = 3 I
i not enough):
Ku increase
.
agaln
: Ku decrease
, ,
'i"""T1'
I.
~ tl~odate ..... p LI::: 10 sec

, pen ,
,
, (too much)
I(" =3.5
,
, 1(,, = 3.5
L - f - - - + - - - - ' - - - + - - - - - - - i - - + - - - - + t (sec )
t,
t,
t,
10 sec 20 sec
FEUP
I<;, = 4
FGA 2009297


Ganhos do Controlador
FEUP
Controlador
Kp
Ti
Td
O,5K cr
PI
O,45K cr
Tc /l,2
PID
O,6K cr
Tc /2
Tc /8
FGA 2009298

Um exemplo: Sistema de Insuflao

de Ar Quente
Ventilador de velocidade fixa
Motobomba de
velocidade varivel
com regulao de
presso constante
Caudal de gua
comandado por
vlvula proporcional
motorizada
FEUP

Caldeira
H,D@40'C
FGA 2009299

Como funciona?
Relaes de causalidade entre a varivel de controlo e a
varivel de sada
Ordem de abertura vlvula
A vlvula abre at atingir a posio pedida
A perda de carga alterada
Bomba reage variao de presso
Aumenta a sua velocidade de modo a manter a presso
Variao do caudal de gua em circulao
Variao de caudal de gua no permutador
Aumento da potncia trmica transferida para o ar
Aumento da temperatura do ar
FEUP
FGA 2009300

Tipo, Ordem e Atrasos de Transporte do sistema?

Quando a aco de controlo mantida constante
a sada tende para
um valor tambm
constante
Tipo O
Existem 3 elementos
com dinmica no
desprezvel entre a
aco de comando e
a sada
Ordem
li'
e....
i"
=>
~Q)
22
"-
E
Q)
f-
21
Atraso de Transpo~
devido conduta
FEUP
23
o-
20 L
-1-
10
15
20
25
30
35
tempo [sI
FGA 2009 301

Parmetros da resposta ao degrau?

Resposta obtida quando a tenso de comando da vlvula
motorizada variada
em degrau dos
4 para os 6 V
L=5,5 5
T=12,6-5,5=7,1 5
K=(24-20)/(6-4)
K=2C/V
li'
e....
L<T
f-
23
i"
=>
~Q)
22
"-
E
Q)
21
L
20 O -
-f------c'-=o -~
' 5 ---::
20,--------:2:::5 - - =30--------'35
tempo [sI
FEUP
FGA 2009302

Que controlador utilizar?

P, PI, ou PlD?
Para e55
=O
Tipo 1
Sistema de Tipo O
O controlador dever possuir uma aco de controlo
integral, I, para aumentar o tipo
PIou PlD?
3 a ordem + aco integral::::> 4 a ordem
L<T::::> atraso de transporte pequeno quando comparado
com a constante de tempo do sistema
Assim: PlD
FEUP
FGA 2009303

Dimensionamento do Controlador
pelo 10 mtodo de Ziegler-Nichols
L = 5,5 s ; T = 7,1 s ; K = 2 CN
K
T
=~ =>~ = ~ = 7,1
FEUP
LK
Controlador
Kp
Ti
Td
PlD
l,2/a
2L
L/2
0,8 V;oC
11s
2,8 s
=0645
5,5x2
'
Gc(s) = K{l+ _l +Tds = 0,8X(1+ _ 1_ + 2,8.S)

'F;s
11 s
FGA 2009304

Ajuste de Controladores de Movimento

Controlo PlD de Servomotores
Em muitos casos D aplicado apenas varivel de sada
Feedback de velocidade para evitar sobre-elongao excessiva
Procedimentos experimentais baseados nos mtodos ZN

Ver documentos nos contedos SiFEUP desta disciplina
Ajuste Automtico de Controladores

Auto-Tuning
Muitos controladores PlD recentes oferecem a possibilidade
de Auto-Tuning
Ajuste automtico do controlador a pedido do utilizador
Implementao automtica de procedimentos baseados nos
mtodos ZN
FEUP
FGA 2009305
Problema:
Ajustar um controlador na ausncia de
Modelo matemtico
Resposta em frequncia
Tempo (C) para os obter
Como proceder?
Mtodos Heursticos
Ziegler-Nichols (1942)
Cohen-Coon (1953)
Shinskey (1979)
FEUP
FGA 2009290
15:25


Mtodos Heursticos
Obtidos experimentalmente a partir de um
elevado nmero de casos
Condensam o "know how" dos seus autores numa
tabela de coeficientes
No garantem desempenho
Bom ponto de partida para posterior afinao experimental
Requerem a realizao de uma experincia simples
para recolha de informao sobre o comportamento do
processo a controlar
Mtodos de malha
1 mtodo de
Mtodos de malha
2 mtodo de
FEUP
aberta
ZN e Cohen-Coon
fechada
ZN e Shinskey
FGA 2009291

Mtodos Heursticos
Desempenho caracterstico
Amortecimento de % da amplitude
Sobre-elongao de 25% (~;:::O/4)
AI
y(t)
Al
FEUP
FGA 2009 292


Experincia
Resposta ao degrau do sistema a controlar
Medida em torno do ponto de funcionamento desejado
Aplicabilidade
Sistemas que apresentem uma
resposta ao degrau montona
Dinmica predominante de la ordem
Processos integrativos (sistemas de tipo 1)
Modelos subjacentes
G(s) = Y(s) = K e-
U(S)
FEUP
Ls
Ts+l
G(s) = Y(s) = K eU(s)

s
Ls
FGA 2009293


y(t)
K ~----~~--------
LK
-=-~-=--
FEUP
----1 Tangente no ponto de inflexo I

FGA 2009294


L (atraso) e a (a/L - taxa de reaco)
ou
L, T (c te de tempo do sistema) e K (ganho do sistema)
Controlador
Kp
Ti
Td
l/a
PI
O,9/a
3L
PlD
1,2/a
2L
L/2
Nota: Na tabela do Ogata onde se l Kp deve lr-se Kp.K

FEUP
FGA 2009295


Objectivo da experincia
Determinao do ponto de interseco entre o diagrama
de Nyquist de G(s) e o sem i-eixo real negativo (cp=-1800)
Aplicabilidade
Sistemas que apresentem uma margem de ganho finita
Procedimento experimental
Sistema realimentado atravs de um controlador
Aces integral e derivativa desligadas (Tj=oo, Td=O)
Kp=O
At o sistema apresentar uma oscilao sustentada na sada
Ajustar a referncia de modo a obter o ponto de
funcionamento pretendido
Aumentar progressivamente Kp
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
FGA 2009296


Parmetros adquiridos da experincia
Ganho crtico (ou ltimo), Kcr (ou Ku)
Perodo crtico (ou ltimo), Pcr (ou Pu)
PV
Set point
Chang. Kv
changed
until oscillations
and Ki,J increased

to 3
200.C-.j.oO!~
I
are constant
r-----"'-------....
I Kv = 3 I
i not enoughl:
~ increase
: Ku decrease
, ,
'i"""T1'
I.
~ tl~odate ..... p LI::: 10 sec

, pen ,
,
, (too much)
I\;, =3.5
,
, 1\;, = 3.5
L - f - - - + - - - - ' - - - + - - - - - - - i - - + - - - - + t (sec )
t,
t,
t,
10 sec 20 sec
FEUP
UNI VER SIDADE DO PORTO
agaln
I\;, = 4
FGA 2009297


Ganhos do Controlador
FEUP
Controlador
Kp
Ti
Td
O,5K cr
PI
O,45K cr
Tc /l,2
PID
O,6K cr
Tc /2
Tc /8
FGA 2009298

Um exemplo: Sistema de Insuflao

de Ar Quente
Ventilador de velocidade fixa
Motobomba de
velocidade varivel
com regulao de
presso constante
Caudal de gua
comandado por
vlvula proporcional
motorizada
FEUP
Caldeira
H,D@40'C
FGA 2009299

Como funciona?
Relaes de causalidade entre a varivel de controlo e a
varivel de sada
Ordem de abertura vlvula
A vlvula abre at atingir a posio pedida
A perda de carga alterada
Bomba reage variao de presso
Aumenta a sua velocidade de modo a manter a presso
Variao do caudal de gua em circulao
Variao de caudal de gua no permutador
Aumento da potncia trmica transferida para o ar
Aumento da temperatura do ar
FEUP
FGA 2009300

Tipo, Ordem e Atrasos de Transporte do sistema?

Quando a aco de controlo mantida constante
a sada tende para
um valor tambm
constante
Tipo O
Existem 3 elementos
com dinmica no
desprezvel entre a
aco de comando e
a sada
Ordem
li'
e....
i"
=>
~Q)
22
"-
E
Q)
f-
21
Atraso de Transpo~
devido conduta
FEUP
23
o-
20 L
-1-
10
15
20
25
30
35
tempo [sI
FGA 2009 301

Parmetros da resposta ao degrau?

Resposta obtida quando a tenso de comando da vlvula
motorizada variada
em degrau dos
4 para os 6 V
li' 23
L=5,5 s
e....
T=12,6-5,5=7,1 s
i"
=>
K=(24-20)/(6-4)
K=2 C/V
~Q)
L<T
f-
22
"-
E
Q)
21
L
20 O -
-f------c'-=o -~
' 5 ---::
20,--------:2:::5 - - =30--------'35
tempo [sI
FEUP
FGA 2009302

Que controlador utilizar?

P, PI, ou PlD?
Para e55
=O
Tipo 1
Sistema de Tipo O
O controlador dever possuir uma aco de controlo
integral, I, para aumentar o tipo
PIou PlD?
3 a ordem + aco integral::::> 4 a ordem
L<T::::> atraso de transporte pequeno quando comparado
com a constante de tempo do sistema
Assim: PlD
FEUP
FGA 2009303

Dimensionamento do Controlador
pelo 10 mtodo de Ziegler-Nichols
L = 5,5 s ; T = 7,1 s ; K = 2 CN
K
T
=~ =>~ = ~ = 7,1
FEUP
LK
Controlador
Kp
Ti
Td
PlD
l,2/a
2L
L/2
0,8 V;oC
11s
2,8 s
=0645
5,5x2
'
Gc(s) = K{l+_l +Tds = 0,8X(1+_1_+ 2,8.S)

'F;s
11 s
FGA 2009304

Ajuste de Controladores de Movimento

Controlo PlD de Servomotores
Em muitos casos D aplicado apenas varivel de sada
Feedback de velocidade para evitar sobre-elongao excessiva
Procedimentos experimentais baseados nos mtodos ZN

Ver documentos nos contedos SiFEUP desta disciplina
Ajuste Automtico de Controladores

Auto-Tuning
Muitos controladores PlD recentes oferecem a possibilidade
de Auto-Tuning
Ajuste automtico do controlador a pedido do utilizador
Implementao automtica de procedimentos baseados nos
mtodos ZN
FEUP
FGA 2009305
15:24
Implementao de
Controladores
Implementao com electrnica analgica

Amplificador Operacional
Amplificador de sinal
Gamas de tenso habituais de entrada e sada: 10 V
Alimentao habitual: 15 V DC
Ganho, A, em malha aberta, tpico: 10 6 V/V
Largura de banda tpica: 1MHz
I Entrada no inversora, V+ ~
I Entrada
FEUP
inversora, V-

FGA 2009306
Implementao de
Controladores
Amplificador realimentado
Gama de funcionamento linear
Vo=A(V+- V-)
V o ~ 10 =? 10 6 (V+- V-) ~ 10 =? (V+- V-)
Usualmente pode ser assumido que V+= V Ganho A=oo, amplificador ideal
10-5 (10 IJV)
Exemplo: Amplificador no inversor
FEUP
FACULDAD E DE ENGE N H AR IA
>""T'"- V o
FGA 2009307
Implementao de
Controladores
Amplificador realimentado com ganho A
Vo = A- (V+ - V - )
V+ =ViII
>-r--
Vo
Vo = RI +R2 =1+ RI
v."
FEUP
R2
R2
FGA 2009308
Implementao de
Controladores
Amplificador ideal (A=oo) realimentado
v+=vv+=v
iII
R
2
0 R+R
I
2
=>V=V
ln
Na maioria das aplicaes,

incluindo a implementao de controladores,
pode ser considerado que o
amplificador operacional ideal
FEUP
>""T""-
Vo
FGA 2009309
Implementao de
Controladores
Controladores Analgicos
Circuitos para Aces de Controlo P e I
Control
Acrion
C . _ EJ s)
C, ) - E-AS 1
Operational Amplifier Circuits
R,
~?--
R,
"-
R4 R 1
R3
RJ R,
'i
I
e ()
R,
I
R, _ 1_
RJ R 1C1S
rh
+
ei
FEUP
R,
R,
rv
,,,
FGA 2009310
Implementao de
Controladores
Circuitos para Aces de Controlo PD e PI
Contro l
G (j)
A ct1 0n
= Eo(s )
Operalonal Ampltler Crcuts
EiC\")
~C~
PD
R,
Rol R1
R) R-I (RIC,s+
I)
e;
R,
~;
--P
I
R)
R--
R,
PI
R4 R-:.
R; R,
R2C2~-
+I
R 2 Cl S
FEUP
eo
R,
CJ
'Zi1
+
e,
R)
"I
rv
e"
FGA 2009311
Implementao de
Controladores
Circuito para Aco de Controlo PlD
Cont rol
Ac rion
G(s ); E,,(s)
Operational A mplifie r Circui[s
Ei(s)
I
PlD
R, R, (R,C,s + I ) (R,C,_, + I )
R'].C2s
R., R I
\1
R,
I I
R,
R.
~11
+
ei
FEUP
c,
R,
,,,
FGA 2009312
Implementao de
Controladores
Compensadores de Avano, Atraso e
Atraso-Avano de Fase
Com rol
Cl s) ~ Eots)
Action
Operational Amp li fie r Circuits
E/ s)
C2
C,
Lead or lag
R4
R~
Rl R IC]s + I
R;. R! R2C?} + J
R,
e;
R,
e"
R,
R,
Llg-lead
FEUP
R6 R4 [i R I + R;.) e i S + II (R]C]s + I )
R, R, (R,C,s + I) [(R, + R4 ) C,I + II
e;
Rs
<"
FGA 2009313
Implementao de
Controladores
Implementao digital
o algoritmo de controlo programado
num
computador
Aumento da flexibilidade do controlador
Maior facilidade na utilizao de algoritmos
complexos
Fcil integrao com Sistemas de Automao
Sistemas de segurana
Coordenao com outros processos
Recolha e registo de dados para gesto do processo
FEUP
FGA 2009314
Implementao de
Controladores
Estrutura de um Sistema de Controlo por

Computador
Amplificadores
Actuadores
Processo
!
Transdutores
D/A
Controlador
Computador
A/D
+
Operador
FEUP
FACU LDADE DE ENG EN H AR IA

FGA 2009315
Implementao de
Controladores
Estrutura Conceptual de um
Controlador Digital
Controlador
Relgio
{y(t k )}
A/D
FEUP
O algoritmo de
controlo tem uma
viso estroboscpica
do processo
{u(t k )}
Algoritmo
D/A
Amostrador
Retentor

u(t)
Processo
y(t)
FGA 2009316
Implementao de
Controladores
Questes que se levantam:

Como implementar as aces de controlo?
Aproximaes numricas a dxjdt?
Aproximaes numricas a Ix.dt?
Que estrutura apresenta um algoritmo de controlo

implementado em computador?
Qual o impacto do algoritmo trabalhar com sinais
amostrados?
Como escolher a frequncia de amostragem?
FEUP
FGA 2009317
15:21
Controladores em
Tempo Discreto
Sntese de controladores em tempo

discreto:
Transposio de um projecto realizado em
tempo contnuo
Aproximaes numricas
Aproximaes numricas a dx/dt
Aproximaes numricas a fx.dt
Aproximao discreta ao operador s
Sntese directa em tempo discreto
FEUP
FGA 2009318
Controladores em
Tempo Discreto
Aproximao numrica a dxjdt

Aproximao por diferenas finitas atrasadas
dx
dt
A estimativa da derivada
est atrasada de T J2
xk
X k- 1
Ts
FEUP
FACU LDAD E DE ENGE N H ARI A

Valor de x(t) em t=k.Ts

- Valor de x(t) em t=(k-l).Ts
Perodo de amostragem (sampling)
FGA 2009319
r'
Controladores em
Tempo Discreto
Aproximao numrica a fx.dt

Aproximao por diferenas finitas
I
I
Atrasadas
x(t) dt "" V k
= V k_1+T.' xk_11
x(t) dt "" V k
= V k _1+ T, . X k
Xk-l
Regra dos trapzios
Ix(t) dt ""
FEUP
--::::OO......-;{X ( t )
Xk
Em avano
Vk
k-l)Ts
= Vk_1+ ~ . (Xk _1+ x k )
FGA 2009320
Controladores em
Tempo Discreto
Aproximaes numricas a um algoritmo PIO

u(t)
= Kpe(t)+K,fe(t).dt+K D de(t)
dt
Forma absoluta, D - dif. fino atrasadas; I-r. trapzios

)
_
ek - ek _ 1
Ts (
_
uk -Kpek +K,vk +Ko T
,Vk -vk-I+ 2ek + ek-1
s
Forma incremental, D e I - dif. finitas atrasadas
/',.u k
T
FEUP
U,
-U' _I _ K p(e k -e,_I) K

T
,e, + K
e, -2e,_, +ek _ 2
D
T2
=>
FGA 2009 321
Controladores em
Tempo Discreto
Estrutura de um algoritmo de controlo em

tempo discreto
Assumindo um algoritmo que calcula a aco de
controlo como uma funo do erro,
p
{e(t k) ;....
} ______,{ U(t k)}
,I
Algoritmo
1-1--
Uk
Ib;
Ia
;=0
j= l
e k _ i --
j U k _ j
A sada do algoritmo (aco de controlo) no instante k,

U k , uma combinao linear de
erro em k e em instantes anteriores
aco de controlo em instantes anteriores a k
FEUP

FGA 2009322
Controladores em
Tempo Discreto
Efeitos da amostragem
Modelao da amostragem
S(t)
f*(t)
(k-l)Ts
f(t)
kTs
(k+l)Ts
./(
"T
f*(t)
(k-l)Ts
kTs
(k+l)Ts
[ f*(t) = f(t) S(t) [
FEUP
FACULDAD E DE ENGE N H ARI A

FGA 2009323
Controladores em
Tempo Discreto
O sinal a amostrar, f(t), modulado por um trem de
impulsos, S(t)
+00
S(t)
= 2(t-nT;)
1/=-00
+=
f*(t)=f(t)S(t)
= 2.f(nT, )5(t-nT, )
IF;;;-OO
Conceptualmente a informao do valor de f(nTs )

traduzida pela energia de um impulso
FEUP
FGA 2009324
Controladores em
Tempo Discreto
A transformada de Laplace de f*(t) ser
L[8(t - nT)] = 1 e -nT, s

+~
F *(s) = L[r* (t)]=
f(n1',)
e -nT, s
11=0
Uma expresso alternativa para F*(s) pode ser

encontrada exprimindo S(t) por uma srie de Fourier
1 ~ j'nO) I
St)=-L..e
(
' ;
T, n=~
FEUP
2Jr
J,=-
r.
FGA 2009325
Controladores em
Tempo Discreto
Nesse caso, f*(t) poder ser escrito como
f (t)
.
= f(t) S(t) = -1 ~
LJ(t) - eJ"J"
T.. 1/::::::---<:>0
Calculando F*(s) pela definio da transf. de Laplace
1
=-
L f!(t)_e-CS-jllJ' )'dt =1- L f!(t)-e-c.\+jI/{O' )'dt

+00
00
r: n =~ o
FEUP
UNIVER SIDADE DO PORTO
+00
00
r: n=~ o
FGA 2009326
Controladores em
Tempo Discreto
Assim, F*(s) pode ser expresso em funo de F(s)
-1<>0
F ' (s) = - IF(s + jnOJ, )

T, n ~ Para avaliar o espectro (resposta em freq.) do sinal
amostrado, podemos fazer s=jw
FEUP
FGA 2009327
Controladores em
Tempo Discreto
Espectro de um sinal amostrado
I F* I
I FI
---41"'"oT
A amplitude do espectro vem reduzida

A energia do sinal espalhada
Aparecem espectros, rplicas do original, em torno de
mltiplos inteiros da frequncia de amostragem
FEUP
FGA 2009328
Controladores em
Tempo Discreto
Aliasing
IP I
A amostragem introduz uma indeterminao

Um sinal => um conjunto de amostras
Um conjunto de amostras => na 00 de sinais
FEUP
FGA 2009329
15:19
Controladores em
Tempo Discreto
Aliasing
jw
Como resolver a indeterminao?

necessrio escolher uma banda
1,5jw
Nas aplicaes de controlo escolhida a
banda primria , em torno de w=O,
0,5jw
permitindo a manipulao de sinais DC
As outras imagens so removidas por
-0,5jw
filtragem passa-baixo
-1,5jw
Os plos e zeros do sistema

devem estar contidos na
banda primria
FEUP
wJ2
w
FGA 2009330
Controladores em
Tempo Discreto
Reconstruo do sinal amostrado

Aliasing
Condies necessrias reconstruo do sinal
Tem de ser possvel separar
espectro original das suas
imagens
wJ2
Frequncia de Nyquist
FEUP
Para tal,
Teorema da amostragem:
W s tem de ser maior ou igua
ao dobro da maior frequnci
presente no sinal amostradc
w Tal garante que wJ2 ~ w,
permitindo a separao dos
espectros
Separao impossvel
FGA 20093:
Controladores em
Tempo Discreto
o retentor de ordem zero
(ZOH)
Responsvel por manter o sinal de sada do

controlador entre instantes de amostragem
Reconstroi u(t)
Converte os impulsos u k num sinal u(t)
FEUP
FGA 20093:
Controladores em
Tempo Discreto

O retentor de ordem zero (ZOH)
o
""
dB
- 20
um filtro passa-baixo
1\ /"
I
Introduz um atraso de T J;
No um reconstrutor idei
fs= 1fTs deve ser
escolhido 5 a 10 vezes
maior que a mxima
frequncia contida no
sinal a amostrar
...
- 40
- 60
0,5
WN
5 wJ
102wJ
3w,
w (r ad/ sec)
Diagrama de Bode de um ZOH com Ts = 1
FEUP FACULDADE DE ENGENHARIA

UNI VERSIDADE DO PORTO
FGA 2009 3:
Controladores em
Tempo Discreto
Transformada z de um sinal amostrado

Definio
F *(s) = L[r*(t)]= If(nI:) e-nT,s
o
n=O
F(z) = Z[f(t)] = I.f(nI:)oz -n

1/ =0
o operador Z-i
pode ser visto como um operador

que provoca um atraso igual a T s
FEUP
FGA 20093:
Controladores em
Tempo Discreto

Propriedades
Theorem
Name
1.
z{aJ(I) ~ aFez)
Linearity theorem
2.
zVI(I) + h(I) ~ FI (z) + F2(Z)
Linearity theorem
3.
z{e- "1(1) ~ F(<f'Tz )
Co mpl ex di ffe re ntiation
4.
ZV(I- /lD) ~ z- "F(z)
Real translati on
5.
dF(z )
Z{IJ(I) ~ - Tz ----;]Z
Co mplex differe ntiation
6.
J(O) ~ Iim F(z)
lnitia l vai ue th eorem
7.
J(oo) ~ lim ( I - z- I)F(z)
Final va lue theo rem
z -oo
Z- I
Note: kT may be substituted for t in the tab le.
FEUP
FGA 20 093:
Controladores em
Tempo Discreto

Tabela parcial de transformadas
I.
f(tl
F(s)
U(I)
?='T
r,
2.
3.
F{z)
;>
II!
>,,"
(2: -
lim (- I)II~[-'
_]
dali z - e- ar
,,- o
J
s+ (/
($
6.
7.
"'
( J)" d" [
,
]
dd' Z - c- ar
+ (1)" + 1
z sin wT
2zcoswT+ I
$2 + w 2
" z(z - coswT)

+I
" ze-2zcoswT
aT sin wT
.<
cos wl
s2
+ w2
w
(s
+ 0)2 + w 2
(s
+ (/)2 + w 2
s+(/
FEUP
z - e- ar
sin wf
Ir
"
"
2ze- aT COS wT + e - 2ar

z2 - ze- ur cosJT
2ze- aT cos wT + e - lar
f (lcT)
lI(kD
kr
(k7)"
e - ukT
(kT)" e- akT
sin wkT
coswkT
e- lJkT sin wkT

e- "l:T coswkT
FGA 20093:
Controladores em
Tempo Discreto
Funo de Transferncia em z
Definio
A funo de transferncia discreta (em z) de um
sistema a razo entre as transformadas Z das
sequncias da sada e da entrada
Filtros digitais
Um controlador um filtro digital
Como visto anteriormente
p
u k = ""
L.. b/ . ek -/
i=O
FEUP
q
-
L.. a J . u k -J.
""
) =1
FGA 20093:
Controladores em
Tempo Discreto
Filtros digitais
De uma forma geral
p
.-"a.y
.
Y n -"bx
L...J
L...J J
J
l
i=O
/1-
11- /
j =l
em que Yk e x k so sequncias numricas de sada

e de entrada
Aplicando a T. Z s sequncias
i=O
FEUP
Yk
e x k vem
j =l
FGA 20093:
Controladores em
Tempo Discreto
Filtros digitais
p
Ib;.z-;
Assim,
D(z) = Y(z) =
X(z)
------'-';==0_ __
1+
a J. z -j
)=1
X(z)
x*(nTs )
FEUP
I Vez)
D(z)
y*(nTs )
FGA 20093:
Controladores em
Tempo Discreto
Funo de transferncia impulsionai
- -R(s)
--'-'-----lo
G(s)
C(s)
r - .- - ' - ' - - -_ _
(a)
R (s)
/'
----'-'={)
R'(s)
':
G(S)
If-::.-=-----.
:
a) Tempo contnuo
b) Entrada amostrada
c) Entrada e sada amostrada
C(s)
Relaciona sinais amostrados
(b)
~OR'(S) .I
G(s)
~~
(e)
Note: Phantom samp ler is showll in co lor.
FEUP
G(z) = Z[C' (s)]

Z[R' (s)]
G(z) = C(z) = Z[G(s)]
R(z)
FGA 20093<
Controladores em
Tempo Discreto
Funo de transferncia impulsionai
Sistemas amostrados e respectivas transformadas
z
s
R(s)
r.
R'(s) J~~
C(s)
ri' o C'(s)
=D ~
P-
C(z)
(a)
R(z)
C, C,(z)
C(z)
(h)
R(z)
C(z)
C,(z)C,(z)
(c)
FEUP
FGA 2009 3<
Controladores em
Tempo Discreto
Configurao para anlise e projecto

r
+.<'">. e
'<;
...."'
e'
f--
ZOH
Controller
R(z)
1 - e-TI
E(z)
C(,)
Plall t
U(z)
~
-
D(z )
G, (z)
ControUer
Plant
C(z)
O ZOH visto pe l
controlador como
fazendo parte do
sistema a control ;
Assim, a FT do ZC
dever ser
associada a G(s)
Gt (z)=
Z[GZOH(s)"G(s)]
Digital control system
FEUP

FGA 2 009 3<
Controladores em
Tempo Discreto
Configurao para anlise e projecto

A FT do sistema a controlar, G 1 (z), vem
G1(z) =
z[
z[ ~ (l_ e- r,s ).G(S)]= (1- Z-I). G;S) ]
Tabela de FTs inclundo o ZOH

G,(zl ~ (1 _ Z-'IZ [ G~S)]
G(s)
G(s) =
G(s)
-:
+a
K
ses
+ a)
GI(z)
:
1 - e - aT
z- e

aT
K c.::.[T_+.....:(>..:!I~::.!.a).::....
e -_aT_ -.....,I::!./a
.:""]z:.,-+-;-[,,,(I:c::/aL):::;-;",(I!..:::/ac..)e_
- a_T ---,-=Te:......
- a-"T]
GI(z) = - a
(z - l)(z - e aT )
:
(s + a)(s + b)
----,-:-K=------:-:-[a - b
GI(z) = -;abra - b)
FEUP
+ be - uT - ae -bT]z + be - bT
ae - ar + (a - b)e - (a +b)T
(z - e - ar)(z - e bT)
-
FGA 20093 <
Controladores em
Tempo Discreto
Mapeamento entre os espaos s e z

Sendo z = eTss
Plos e zeros em s
z
= e (-ajb)T, = e- aT,
= -ajb
ejbT,
1m
iw
:-plane
s-plane
,-----,-'-t,\ 1
\5
so mapeados em
jW J
I
I
I
I
-~
1\
c '
'i9
"--
crculo unitrio
2
'/
/1
2
\
8'
(J
/'15
4'
6 7
Re
Um sistema ser estvel se e s se todos os plos

da sua FT(z) estiverem contidos no crculo unitrio
FEUP

FGA 20093 <
Projecto de Controladores
Existem 3 possibilidades
Sntese directa do controlador no espao Z
Minimizao da frequncia de amostragem
Exige a re-aprendizagem de todo um corpo de
metodologias de sntese
Sntese utilizando ferramentas de tempo contnuo

Aproximao discreta de um controlador contnuo
Mtodo de aproximao
Exige frequncias de amostragem elevadas
Sntese no domnio pseudo-frequncial
Permite a re-utilizao das metodologias de tempo
contnuo
FGA 2009345
15:10
Controladores em
Tempo Discreto
Controladores em
Tempo Discreto
Sntese directa do controlador no espao Z

s p lane
jw
1m
z plane
W = W1
Re
Plos e zeros desejados em s => plos e zeros em z

FEUP
Controlador D(z) sintetizado para impor esses plos e

zeros na FT de malha fechada
FGA 2009346
Controladores em
Tempo Discreto
Aproximao discreta de um controlador

contnuo
Transformao bilinear ou de Tustin
Como visto anteriormente, pela regra dos trapzios
fx(t) dt "" v
= V k _ 1 + ; . (X k _ 1 + x k )
Assim,
Vez) = V(Z)Z -I + T: .(X(Z)Z-I + X(z))=>

2
V (z) T 1+ Z - I T z + 1 1
----''--'- _ -L
X (z)
FEUP
2 1- Z - I
==
2 z -1
:::::
FGA 2009347
Controladores em
Tempo Discreto

contnuo
Desta forma,
.---'-----------,
2 z -1
s:=--z+1
r:
Assim,
D(z ) = D(s )1s=(2/T, )(z-I)/(:+I)

pelo que a FT discreta D(z), aproximada, de um
controlador D(s) pode ser obtida por uma simples
substituio algbrica
FEUP
FGA 2009348
Controladores em
Tempo Discreto

contnuo
A aproximao efectuada z =
.
TJO)
Fazendo S=JW, z = e '
""
eT,s _
1+ jmT / 2
s
1- jm1', / 2
T
l+ s - '
2
1-s 1',
2
Izl= 1
'v' m tal como na relao verdadeira

A fase de z aumenta de 0 0 at 180 0 quando W vai
de O a +00 enquanto na relao verdadeira tal
acontece quando W varia de O a wJ2
FEUP
FGA 2009349
Controladores em
Tempo Discreto

contnuo
Assim, todo o semi-plano negativo de Laplace
mapeado no interior do crculo unitrio
A estabilidade do sistema preservada
A distoro frequncial obriga utilizao de
frequncias de amostragem elevadas
A resposta em frequncia do sistema discreto
aproximado s identica do sistema contnuo
para valores de w inferiores a 1/10 da frequncia
de Nyquist
FEUP
FGA 2009350
Controladores em
Tempo Discreto

Transformada W
uma metodologia de sntese em tempo discreto
Os controladores obtidos no so aproximaes
Permite a utilizao das metodologias de sntese de
tempo contnuo
Utiliza a transformao de Tustin
Definio
w= 2
z -1 ; w- I => z = 1+ wT" / 2
T, z + 1
1- wTs / 2
w tem um comportamento idntico a s, o que
permite a utilizao das tcnicas de sntese
desenvolvidas para o espao de Laplace
W =>
FEUP
FGA 2009 351
Controladores em
Tempo Discreto

Transformada W
T
-2
"
Distoro frequncial
s = j J}
::::}w=
= eT,s
2
~
JOJT
,
JOJT
e
,
e
-1
. 2 sine JT /2)
=Js
+1
'[, cos( J'[, / 2)
Fazendo w=jv
v - pseudo-frequncia
Iw
~ jv
=> v
*~
ffin
""'----'---'---------'-----'-------__ o que d efi n e a re Ia o entre a freq. ) e a

o
~'~'
correspondente pseudo-frequncia v
FGA 2009352
W
Controladores em
Tempo Discreto

Transformada W
Mapeamento entre os espaos s, Z e w
jw
1m
plane
. w,
/ -
w planE
it circle
z = e Ts
Re
Re
FEUP
z plane
2 z - 1
w= - - T z +1
FGA 2009353
Controladores em
Tempo Discreto

Metodologia
Calcular Gt(z)=Z[GZOH(s)G(s)]
G(s) a FT do sistema a controlar
Aplicar a transformada W a Gt(z)
Obtendo-se Gt(w)
Pr-distorcer todas as especificaes fequnciais de
desempenho de modo a as exprimir no domnio
pseudo-frequncial
Proceder sntese do controlador no domnio
pseudo-frequncial de forma anloga que seria
utilizada em tempo contnuo
Obtendo-se D(w)
FEUP
FGA 2009354
Controladores em
Tempo Discreto

Metodologia
Aplicar a transformada W-l a D(w)

Obtendo-se D(z)
Obter a expresso do algoritmo de controlo
correspondente a D(z)
na forma directa (u n = ... )
ou
na forma incremental (Llu n = ... )
Implementar o cdigo
Testar e iterar se necessrio
FEUP
FGA 2009355
Controladores em
Tempo Discreto
Sntese com ferramentas de tempo contnuo

Comparao das duas metodologias
Aproximao discreta por transformao de Tustin
Sntese
ems ~
G(S)
..-/
T de
Tustin
D(s)
""",
\/
D(z)
I Aproximao I
Specs
(s)
FEUP

FGA 2009356
Controladores em
Tempo Discreto
Sntese com ferramentas de tempo contnuo

Comparao das duas metodologias
G(S) I
I
ZOH~
Sntese
emw ~
G, (Z) I
:>
G 1(W)
/,>v
D(w)
W-1
Specs
(s)
FEUP

Pr-distoro freq.
"'V'-- Specs
(W)
"<j
D(z)
FGA 2009357

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