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MECNICA
CLSICA
MAESTRA
EN CIENCIAS (FSICA)
Curso de Primer Semestre - Otoo 2014
Omar De la Pea-Seaman
Instituto de Fsica (IFUAP)
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla (BUAP)

1
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
Mecnica Clsica M.C. Fsica
/37
1/37
Curso Mecnica Clsica

Informacin General
Perodo de clases
Criterios de evaluacin
4 Agosto 17 Diciembre 2014
Tareas de cada tema: 40%

Exmenes: 60%
Horario
Lunes, Martes y Jueves: 1113
hrs.
Examen
Examen
Examen
Examen
1:
2:
3:
4:
temas
temas
temas
temas
01
04
07
10
03
06
09
11
Bibliografa
1. H. Goldstein, Classical Mechanics, 3rd. edition, Addison-Wesley, 2001.
2. W. Greiner, Classical Mechanics: Systems of Particles and Hamiltonian
Dynamics, Springer-Verlag, 2003.
3. L.D. Landau, Mechanics, 3rd. edition, Butterworth-Heinenann, 2001.

4. M. Tabor, Chaos and Integrability in Nonlinear Dynamics, John Wiley & Sons,
1989.
2
/37
2/37
Curso Mecnica Clsica

Informacin General
Contenido del curso

1. Ecuaciones de Lagrange
2. Principios variacionales
3. Fuerzas centrales
4. Cuerpo rgido I: cinemtica
5. Cuerpo rgido II: ecuaciones de movimiento
6. Oscilaciones
7. Ecuaciones de Hamilton
8. Transformaciones cannicas
9. Teora de Hamilton-Jacobi
10. Teora cannica de perturbaciones
11. Introduccin a sistemas no-lineales
(2
(1 & 1/2
(1 & 1/2
(2
(2
(1 & 1/2
(1 & 1/2
(2
(2
(1 & 1/2
(1 & 1/2
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
Las sesiones de clase, tareas y exmenes estarn disponibles on-line al

trmino de cada tema en la siguiente direccin:
http://www.ifuap.buap.mx/~oseaman/classical_mechanics_2014.html
3
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3/37
Contenido
4
/37
4/37
Contenido: Tema 01
1.1 Principios elementales de la Mecnica Newtoniana
1.2 Constricciones y coordenadas generalizadas
1.3 Principio de trabajo virtual y principio de DAlembert
1.4 Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados
5
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5/37
Contenido: Tema 01
6
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6/37
Principios elementales de la Mecnica Newtoniana

Dinmica de una partcula: principios fundamentales
Velocidad
Momento Angular
v=
dr
,
dt
L = r p,
Torque
Momento lineal
p = mv,
Fuerza (2a Ley de Newton)
F=
dp
p,
dt
N = rF
d
= r (mv)
dt
dL
L
=
dt
Aceleracin
a=
d2 r
,
dt2
7
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7/37

El trabajo realizado por una fuerza externa F sobre una partcula yendo
del punto 1 al punto 2 es:
Z 2
W12 =
F ds = m
m
2
Z 2
dv
vdt
dt
d 2
m
(v )dt = (v22 v12 ).
dt
2
1
Z 2
1
Siendo la cantidad escalar T = mv 2 /2 la energa cintica de la

partcula, por tanto,
W12 = T2 T1 .
8
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8/37

Cuando el campo de fuerzas es tal que el trabajo W12 es el mismo para

cualquier camino posible entre los puntos 1 y 2, entonces se dice que
tal campo y sistema son conservativos. Esto se traduce en,
I
F ds = 0.
lo cual implica que la fuerza es el gradiente de alguna funcin escalar

de la posicin 1 :
F = V (r),
por tanto tenemos,
Z 2
W12 =
F ds = V1 V2 .
V viene siendo el potencial o energa potencial
/37
9/37

De los fundamentos anteriores podemos concluir algunos Teoremas de

Conservacin,
Momento lineal de una partcula: si la fuerza total F es cero,
entonces p = 0 y el momento lineal p se conserva.

Momento angular de una partcula: si el torque total, N, es cero,
entonces L = 0 y el momento angular, L, se conserva.

Energa de una partcula: si las fuerzas que actan sobre una
partcula son conservativas, entonces la energa total de la partcula,

T + V , se conserva. 2
debido a que W12 = T2 T1 = V1 V2 , slo cuando F(r) = V (r).
10
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10/37

Dinmica de un sistema partculas
Extrapolando lo visto anteriormente a un sistema de partculas, podemos expresar la ecuacin de movimiento (2a ley de Newton) como,
X
Fji + Fei = pi , 3
sumando sobre todas las partculas tenemos en la ecuacin anterior,

X
X
d2 X
mi ri =
Fei +
Fji
2
dt i
i
i6=j
X
d2 X
mi ri =
Fei . 4
2
dt i
i
3
donde Fie es la fuerza externa al sistema y Fji es la fuerza de interaccin entre
partculas
P j e i.
4
Fji = 0 debido a que Fij + Fji = 0 (tercera ley de Newton)
11
i6=j
/37
11/37

Dinmica de un sistema partculas: momento lineal
Usando la definicin de centro

de masa,
centro de masa
P
P
mi ri
mi ri
R= P
=
mi
mi
tenemos que,
mj
R
d2 R X e
M 2 =
Fi Fe
dt
i
ri
rj
lo cual nos lleva al momento

lineal total del sistema,
P=
mi
dR
dri
=M
.
dt
dt
12
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12/37

Dinmica de un sistema partculas: momento angular
Usando la expresin de p i , tenemos que el momento angular

total del sistema viene dado como,
L
X d
i
dt
(ri pi ) =
ri Fei +
(ri p i )
rij
ri Fji
i6=j
ri Fei +
rij Fji
ri
rj
i6=j
ri rj = rij
dL
L =
= Ne .
dt
ri Fji + rj Fij = (ri rj ) Fji

13
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13/37

Dinmica de un sistema partculas: momento angular
Para el momento angular centrado

en el orgen O tenemos,
L=
i
r0i
r i pi ,
ri
refirindolo al centro de masa,
ri = r0i + R, vi = vi0 + v,
centro de masa
se tiene:
L=
R mi v+
r0i
mi vi0 +
mi r0i
v+R
L = R Mv +
r0i p0i
d X
mi r0i ,
dt i
mi r0i = 0.
i
14
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14/37

Dinmica de un sistema partculas: energa
Calculando el trabajo realizado por todas las fuerzas en un sistema en

movimiento desde un punto 1 a un punto 2:
W12 =
XZ 2
Fi dsi =
XZ 2
Fei dsi +
XZ 2
Fji dsi .
i6=j
Considerando inicialmente el trmino central de la expresin anterior,

XZ 2
i
Fi dsi =
XZ 2
i
mi vi vi dt =
X Z 2 1
mi vi2
Por tanto, el trabajo total es,

W12 = T2 T1
T =
1X
mi vi2 .
2 i
15
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15/37

Transf. la energa cintica al marco de referencia del centro de masas:

T
1X
mi vi2
2 i
1X
mi (v + vi0 ) (v + vi0 ) vi = v + vi0
2 i
1X
1X
d X
2
mi v 2 +
mi v 0 i + v
mi r0i
2 i
2 i
dt
i
1
1X
2
M v2 +
mi v 0 i , 5
2
2 i
la cual consiste de dos partes:

una como si toda la masa estuviera concentrada en el CM,
otra como resultado del mov. de las partculas alrededor del CM.
P
5
0
de igual manera que en caso de L, tenemos que
i
mi ri = 0.
16
/37
16/37

Considerando ahora la parte derecha de la ecuacin de trabajo expuesta

anteriormente,
W12 =
XZ 2
Fi dsi =
XZ 2
Fei
dsi +
XZ 2
en el caso de que tengamos fuerzas conservativas

XZ 2
i
Fei
dsi =
XZ 2
i
i Vi dsi =
Fji dsi .
i6=j
X
i
2

Vi .

1
Para las fuerzas internas, consideremos la interaccin mutua entre las

partculas i y j,
Fji = i Vji = ij Vij = +j Vij = Fij Vij = Vij (|ri rj |).
Fji dsi = Fji dsi + Fij dsj = Fji (dsi dsj )
= Fji (dri drj ) = Fji drij = ij Vij drij .
6
del tipo F = V V = V (r)
17
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17/37

Por tanto, el trabajo de las fuerzas internas viene dado como,

2

Fji dsi =
ij Vij drij =
Vij .7
2 i6=j 1
2 i6=j

i6=j 1
1
XZ 2
Z
1X 2
1X
Definiendo por tanto un potencial total del sistema,

V =
X
i
Vi +
1X
Vij .
2 i6=j
El trmino del potencial interno no tiene porque constante, ya que

puede variar conforme el sistema evoluciona en el tiempo. Solo para
casos particulares la energa o potencial interno si es constante (ejem:
cuerpos rgidos).
7
el 1/2 aparece porque hemos dividido por pares la suma, contando doblemente
cada trmino, primero en la suma de i y luego en la de j.
18
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18/37
Contenido: Tema 01
19
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19/37
Constricciones y coordenadas generalizadas

Clasificacion de constricciones
Holnomas
f (r1 , r2 , r3 , . . . , t) = 0
Noholnomas
No se pueden expresar
en forma de ecuaciones
Renomas
el tiempo es una
variable explcita
Esclernomas
no depende explicitamente del tiempo
Manera de
expresarlas
Constricciones
Dependencia
temporal
20
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20/37

Ejemplos de constricciones
Pndulo simple
Esfera deslizante
Cuerpo en
plano inclinado
y
r
y
rs
R
x
x2 + y 2 l2 = 0
x
rs R + r
y
x
Tg(t) = 0
holnoma
no-holnoma
holnoma
esclernoma
esclernoma
renoma
21
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21/37

Coordenadas generalizadas
En el caso ms general, tenemos un sistema que consta de:

N partculas, n = 3N grados de libertad, k const. holonmicas.
conjunto de coordenadas independientes que especifican completamente la configuracin del sistema: {q1 , q2 , . . . , qnk }.
El sistema de coordenadas original (cartesiano por ejemplo) puede ser
expresado en trminos de las coordenadas generalizadas como,
x1 = x1 (q1 , q2 , . . . , qnk , t),
x2 = x2 (q1 , q2 , . . . , qnk , t),
..
.
xn = xn (q1 , q2 , . . . , qnk , t).
8
del tipo f (x1 , x2 , x3 , . . . , t) = 0.
22
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22/37

Suponiendo que todas las coord. generalizadas y el tiempo cambian

ligeramente 9 por las cantidades {dqi } y dt, entonces el cambio inducido
en (por ejemplo) x1 ser:
dx1 =
x1
x1
x1
x1
dq1 +
dq2 + . . . +
dqnk +
dt,
q1
q2
qnk
t
tenemos por tanto que el desplazamiento general para la coordenada

xi = xi {q , t} esta dado por,
dxi =
nk
X
xi
xi
dq +
dt i = 1, . . . , n
q
t
=1
as como la velocidad x i = x i {q , q , t}:

nk
X xi dq
X xi
dxi
xi nk
xi
= x i =
+
=
q +
.
dt
q
dt
t
q
t
=1
=1
9
Por ejemplo, representar el cambio dinmico en la configuracin del sistema

cuando t se incrementa a t + dt.
23
/37
23/37

Desplazamientos virtuales
xi (i = 1, . . . , n) est definido como un desplazamiento instantneo e infinitesimal de las coordenadas x1 , . . . , xn consistente con las
restricciones y las fuerzas de constriccin que ocurren en un instante
dado (t = 0).
Imaginemos el sistema congelado en un instante de tiempo, entonces
efectuamos desplazamientos infinitesimales xi permitidos por las restricciones.
Por tanto, el desplazamiento virtual estar dado por,
xi =
nk
X
xi
q
q
=1
i = 1, . . . , n
10
10
La nica diferencia entre xi y dxi , es que en la primera no aparece el tiempo

debido a que los desplazamientos virtuales son instantneos.
24
/37
24/37
Contenido: Tema 01
25
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25/37
Principio de trabajo virtual y principio de DAlembert

Principio de trabajo virtual
Tenemos que en un sistema en equilibrio la fuerza total en cada

partcula se anula, Fi = 0. Por tanto, mult. por un desplazamiento
virtual 11 , y sumando para todas las partculas:
X
Fi ri = 0
Fai ri +
fi ri = 0, fi = f. de constriccin.
En general, el trabajo virtual de las fuerzas de constriccin es cero,

ya que el desplazamiento es perpendicular a estas fuerzas, por tanto,
X
Fai ri = 0 Fai 6= 0,
lo cual representa el principio de trabajo virtual, y en donde los ri

no son independientes debido a las constricciones.
11
un desp. virtual no genera cambios en las fuerzas aplicadas y de constriccin.26
/37
26/37
Principio de trabajo virtual y principio de DAlembert

Principio de DAlembert
La ecuacin de movimiento es,

Fi = p i
Fi p i = 0,
por tanto, el sistema estar en equilibrio.

Aplicando ahora el producto con un desplazamiento virtual,
X
12
(Fi p i ) ri = 0
(Fai p i ) ri +
fi ri = 0.
Centrndonos en sistemas donde el trabajo virtual de las fuerzas de

restriccin es cero, se llega al principio de DAlembert,
X
(Fai p i ) ri = 0.
i
12
de la misma manera que en caso del principio de trabajo virtual.
27
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27/37
Contenido: Tema 01
28
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28/37
Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados

Principio de DAlembert en coordenadas generalizadas
El principio de DAlembert,
X
(Fi p i ) ri = 0,
an no nos puede dar informacin del movimiento del sistema debido

a que los ri estn acoplados, por lo que los coeficientes no se anulan
trmino a trmino.
Para desacoplar los ri es necesario pasar la descripcin del problema
a un sistema de coord. generalizadas,
nk
X
xi
xi =
q
q
=1
ri =
N
k
X
=1
ri
q
q
n = 3N
Expresando en trminos de las coord. generalizadas primeramente el

trabajo virtual de Fi ,
X
X
X
ri
Fi ri =
Fi
q =
Q q .
(1)
q
i
i,
29
/37
29/37

En la expresin anterior Q se le conoce como la fuerza generalizada,

Q =
Fi
ri
.
q
Para el segunto trmino del principio de DAlembert tenemos,

X
p i ri =
mi ri ri =
X
ri
q .
q

mi ri
i,
(2)
Analizando el trmino en parntesis,

X
mi ri
X
ri
dri ri
=
,
mi
q
dt q
i
pero,
d
ri
r i
dt
q

dri ri
d
+ r i
dt q
dt
ri
,
q

30
/37
30/37

entonces,
dri ri
d
ri
=
r i
dt q
dt
q

d
r i
dt
ri
.
q

(3)
Para eliminar los trminos de derivadas de ri de la expresin anterior,

recordemos,
ri
dt,
t
X ri
ri
= r i =
q +
.
t
q
dri =
dri
dt
X ri
dq +
(4)
Por otro lado, aprovechamos que los operadores de derivada conmutan,

d ri
dri
r i
=
=
.
(5)
dt q
q dt
q
31
/37
31/37

Adems, como ri es funcin slamente de q y t, entonces se tiene que

r i es una funcin lineal de las velocidades generalizadas q ,
r i = r i (q1 , q2 , . . . , qN k ; q1 , q2 , . . . , qN k ; t) i = 1, 2, 3, . . . , N
"
X ri
ri
ri
r i
=
q +
=
.
q
q q
t
q
(6)
Sustituyendo Eqs. (5) y (6) en (3),

dri ri
dt q
d
r i
dt

d
r i
dt

=
=
ri
r i
q

r i
r i
q

d ri
dt q
r i
.
q

(7)
32
/37
32/37

Introduciendo ahora la Eq. (7) en (2) y desarrollando,

X
p i ri =
"
X X
"
X X d
dri ri
mi
q ,
dt q
r i
mi r i
dt
q
"
dt q
X d T
dt
1X
2
X
i
!#
mi r 2i
r i
mi r i
q ,
q
1X
mi r 2i
2 i
!)
q .
q ,
q

(8)
en donde hemos identificado al trmino de la energa cintica total

del sistema,
1X
T =
mi r 2i .
2 i
33
/37
33/37

Con las Eqs. (1) y (8) podemos calcular el principio de DAlembert en

coord. generalizadas,
X
(Fi p i ) ri = 0
(Fi ri p i ri ) = 0,
Q q
X d T
X
d
dt
q = 0
q

dt q

T
T
Q q = 0
q
q
(9)
Ahora, como las variaciones de las coord. generalizadas son independientes, para que la Eq. (9) sea cero cada trmino debe ser cero
por separado, con lo cual obtenemos:
d
dt
T
q
T
= Q
q
= 1, 2, . . . , n k
(10)
34
/37
34/37

Ecuaciones de Lagrange
Para el caso de que las fuerzas sean derivables de un potencial escalar

V 13 tenemos,
Fi = i V,
por lo que las fuerzas generalizadas pueden ser expresadas como,
Q =
Fi
X
ri
ri
=
i V
q
q
X V xij
ij
xij q
V
.
q
Adems, como consideramos que V es conservativo,

V
=0
q
13
14
&
d
dt
V
q
14
= 0.
lo cual se considera como un sistema de fuerzas conservativas.

no depende de q ni de t.
por tanto,
35
/37
35/37

Ecuaciones de Lagrange
Sustituyendo las expresiones anteriores en la Eq. (10),

T
d T
dt q
q

(T V )
d (T V )
dt
q
q

= Q
= 0,
definiendo una nueva funcin, el Lagrangiano L, como

L=T V
(11)
la ecuacin obtenida puede ser expresada como

d
dt
L
q
L
= 0 = 1, 2, . . . , n k.
q
(12)
Al set de ecuaciones anteriores se les conoce como las ecuaciones

de Lagrange.
36
/37
36/37

Ecuaciones de Lagrange: fuerzas no-conservativas
Si en el sistema se tienen:
fuerzas no-conservativas: provenientes de potenciales dependi-
entes de la velocidad,
15
conbinacin de fuerzas conservativas y no-conservativas, 16
las ecuaciones de Lagrange an pueden ser expresadas de manera estndar con ciertas consideraciones,
d
dt
L
q
L
= Q0 ,
q
L contiene el potencial de las fuerzas conservativas,

Q0 representa las fuerzas que no son obtenidas de un potencial y
dependen de la velocidad de las partculas del sistema.

15
como por ejemplo las fuerzas electromagnticas de una partcula en

movimiento: F = q[E + (v B)]
16
como es el caso cuando tenemos fuerzas de friccin: Ff x = kx vx
37
/37
37/37

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MECNICA

Benemrita Universidad Autnoma de Puebla (BUAP)

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Curso Mecnica Clsica

4 Agosto 17 Diciembre 2014

Tareas de cada tema: 40%

3. L.D. Landau, Mechanics, 3rd. edition, Butterworth-Heinenann, 2001.

Curso Mecnica Clsica

Contenido del curso

Las sesiones de clase, tareas y exmenes estarn disponibles on-line al

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Principios elementales de la Mecnica Newtoniana

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Principios elementales de la Mecnica Newtoniana

Siendo la cantidad escalar T = mv 2 /2 la energa cintica de la

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Principios elementales de la Mecnica Newtoniana

Cuando el campo de fuerzas es tal que el trabajo W12 es el mismo para

lo cual implica que la fuerza es el gradiente de alguna funcin escalar

V viene siendo el potencial o energa potencial

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Principios elementales de la Mecnica Newtoniana

De los fundamentos anteriores podemos concluir algunos Teoremas de

entonces p = 0 y el momento lineal p se conserva.

entonces L = 0 y el momento angular, L, se conserva.

partcula son conservativas, entonces la energa total de la partcula,

debido a que W12 = T2 T1 = V1 V2 , slo cuando F(r) = V (r).

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Principios elementales de la Mecnica Newtoniana

sumando sobre todas las partculas tenemos en la ecuacin anterior,

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Principios elementales de la Mecnica Newtoniana

Usando la definicin de centro

lo cual nos lleva al momento

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Principios elementales de la Mecnica Newtoniana

Usando la expresin de p i , tenemos que el momento angular

ri Fji + rj Fij = (ri rj ) Fji

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Principios elementales de la Mecnica Newtoniana

Para el momento angular centrado

refirindolo al centro de masa,

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Principios elementales de la Mecnica Newtoniana

Calculando el trabajo realizado por todas las fuerzas en un sistema en

Considerando inicialmente el trmino central de la expresin anterior,

Por tanto, el trabajo total es,

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Mecnica Clsica M.C. Fsica

Principios elementales de la Mecnica Newtoniana

Transf. la energa cintica al marco de referencia del centro de masas:

la cual consiste de dos partes:

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Principios elementales de la Mecnica Newtoniana

Considerando ahora la parte derecha de la ecuacin de trabajo expuesta