2 Princ Var PDF

Contenido: Tema 02
2. Principios Variacionales
2.1 Clculo de variaciones
2.2 Principio de Hamilton y ecuaciones de Lagrange
2.3 Multiplicadores de Lagrange, fuerzas generalizadas
2.4 Teoremas de conservacin y propiedades de simetra
1
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
Mecnica Clsica M.C. Fsica
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Contenido: Tema 02
2
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Clculo de variaciones
Definiciones
Principio diferencial: se considera un estado instantneo del sistema

y pequeos desplazamientos virtuales alrededor del mismo. 1
Principio integral: considera el movimiento completo del sistema entre los tiempos t1 y t2 y pequeas variaciones de su movimiento con
respecto al original.
Espacio configuracional:
y
t2
hiperespacio cartesiano en donde
las qs forman un conjunto de ejes
coordenados de dimensin n.
t1
x
1
Recorrido del movimiento:

curva trazada por el sistema en el
espacio configuracional conforme
evoluciona el tiempo.
principio de DAlembert.
3
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Fundamentos
Consideremos el siguiente
problema bsico,
y
(x2 , y2 )
Tenemos la relacin,
f = f [y(x), y 0 (x), x],
definida en una trayectoria y(x) en
el intervalo [x1 , x2 ] y en donde
y 0 (x)
dy
.
dx
El objetivo fundamental es determinar y(x) tal que
(x1 , y1 )
Z x2
x: variable independiente definida

en el intervalo [x1 , x2 ].
y(x): funcin de x definida en el
mismo intervalo y diferenciable.
J=
f (y, y 0 (x), x)dx
x1
sea un extremal.
4
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Fundamentos
en donde es una cantidad infinitesimal y (x) satisface,
(x2 , y2 )
y(x, 0)
(x1 ) = (x2 ) = 0.
Para tal familia de curvas, J se puede
expresar como,
y(x, )
Z x2
(x1 , y1 )
J() =
x1
x
Sea y(x, 0) la trayectoria solucin y y(x, ) alguna trayectoria vecina, tal que,
y(x, ) = y(x, 0) + (x),
f [y(x, ), y 0 (x, ), x]dx,
con la condicin de extremal dada

como,

J()
= 0,
=0
para todas las (x) posibles.
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Ecuacin de Euler-Lagrange
Para determinar el resultado de la condicin anterior, calculamos la

diferencial de la integral J(),
Z x2
J() =
f [y(x, ), y 0 (x, ), x]dx,
x1
x2 f y
J
f y 0
=
+ 0
dx,
y y
x1
pero recordemos la definicin de y(x, ),
y(x, ) = y(x, 0) + (x)

y 0 (x, ) = y 0 (x, 0) + 0 (x)
y
= ,
y 0
= 0 =
,
por tanto, sustituyendo:

J
=
Z x2
f
x1
f
dx.
y 0 x

(x) +
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De la expresin anterior, integrando el segundo trmino por partes,

x2
f

dx
=
(x)

y 0 x
y 0
x1
Z x2
f
x1

Z x2
d f
x1
y 0
dx
(x)dx,
debido a la condicin de que la familia de curvas (representada por

el parmetro ) debe pasar por (x1 , y1 ),(x2 , y2 ), entonces (x1 ) =
(x2 ) = 0, por tanto,
J
=
Z x2
f
f
(x)+ 0
dx =
y
y x
x1
Z x2
f
x1
d f
(x)dx.
y dx y 0

Con lo cual, la condicin de extremal estar dada como,

J
=
=0
2
udv = uv
Z x2
x1
d f
f
dx(x)
y
dx y 0

vdu
= 0.
=0
7
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Como (x) es una funcin arbitraria, entonces J() es un extremal si,

f
d f
= 0,
y
dx y 0
lo que se conoce como ecuacin de Euler-Lagrange.
Adems, tenemos que la cantidad
y
y,
representa el corrimiento infinitesimal del recorrido alterno con respecto

al recorrido correcto y(x) en el punto x, por tanto representa un desplazamiento virtual.
d
Esta notacin se utiliza tambin para la condicin de extremal,

d
J
J
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Ecuacin de Euler-Lagrange: distancia ms corta entre dos puntos
la longitud total de una curva

yendo desde el punto 1 al 2 es,
(x2 , y2 )
y(x)
Z x2
Z 2
I=
ds =
1+
x1
dy
dx
2
dx.
El funcional del problema es,

(x1 , y1 )
f=
x
El elemento diferencial de distancia esta dado por,

s
ds =
dx2
dy 2
1+
dy
dx
1 + y 02 .
Sust. en la ecuacin de EulerLagrange,
2
dx,
f
d
y
dx
f
y 0
= 0,
9
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Ecuacin de Euler-Lagrange: distancia ms corta entre dos puntos
(x2 , y2 )
y(x)
d
y0
= 0,
q
dx
2
0
1+y
lo que equivale a,
y0
q
(x1 , y1 )
c
,
1 c2
y = ax + b.
y0 = a a =
calculando las parciales,

f
= 0,
y
= c c = cte.
1 + y02
f
y0
q
=
,
y 0
1 + y02
En donde a y b son ctes. de integracin determinadas por los puntos (x1 , y1 ), (x2 , y2 ).
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Segunda forma de la ecuacin de Euler-Lagrange
La ecuacin de Euler-Lagrange,

f
d f
=0
y
dx y 0
puede ser expresada de otra manera, partiendo del funcional f (y, y 0 , x):
f y
f y 0 f
+ 0
+
,
y x y x
x
f
f
f
= y0
+ y 00 0 +
,
y
y
x
ahora, por otro lado, consideremos:

d
f
00 f
0 d
0 f
=y
+y
,
y
dx
y 0
y 0
dx y 0
restando ambas ecuaciones, tenemos:

df
d
f
f
d f
f
y0 0 = y0
y0
+
.
dx dx
y
y
dx y 0
x
df
dx
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Segunda forma de la ecuacin de Euler-Lagrange
De la ecuacin anterior agrupando trminos,

df
d
f
y0 0
dx dx
y

d
f
0 f
f y
0
dx
y
x

0 f
d f
f
= y
y
+
y
dx y 0
x

f
d f
= y0
,
y
dx y 0
0
donde se observa que el trmino de la derecha corresponde a la

ecuacin de Euler-Lagrange,

f
d
y
dx
f
y 0

= 0,
por tanto, tenemos:

d
f
f y0 0
dx
y

f
= 0,
x
lo cual se conoce como segunda forma de la ec. de Euler-Lagrange. 12

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Segunda forma de la ecuacin de Euler: Braquistocrona
Ahora, por conservacin de energa, junto con V (y = 0) = 0,

tenemos que
p
1
mv 2 = mgy v = 2gy.
2
Por tanto, sust. en t,

2
Z 2
t=
Si parte del reposo y v es la velocidad a lo largo de la curva, entonces

el t desde 1 hasta 2 es,
Z 2
t=
dt =
1
Z 2
ds
1
ds
=
2gy
Z 2
1
1 + y02
dx,
2gy
identificando el funcional f ,
s
f=
.
1 + y02
.
2gy
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f
d
f
f y0 0
= 0
dx
y
x

f
d
f y0 0
= 0
dx
y
f
f y 0 0 = cte.
y
Calculando y sustituyendo,
Observamos que f es ind. de x:

s
0
f (y, y ) =
1 + y02
,
2gy
1 + y02
y02
q
= c,
2gy
2gy(1 + y 0 2 )
reduciendo llegamos a:
ahora, recordando la segunda

forma de la ec. de Euler,
y(1 + y 0 ) = 2a 2a = cte.
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Reescribiendo:
proponiendo,
2
y(1 + y 0 ) = 2a
2ay y 2
2
= y0
y2
Z
ydy
p
= x,
2ay y 2
y = a(1 Cos )
x = a( Sen ),
lo que corresponde a las ecs.
paramtricas de una cicloide.
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Generalizacin a varias variables
Generalizando el prob. fundamental del clculo de variaciones para el

caso donde f es una funcin de muchas variables yi y sus derivadas yi0 :
Z 2
J =
1
f (y1 (x), y2 (x), . . . ; y 0 1 (x), y 0 2 (x), . . . ; x)dx,
considerando que J = J() y que etiqueta un set de curvas yi (x, ):

y1 (x, ) = y1 (x, 0) + 1 (x),
y2 (x, ) = y2 (x, 0) + 2 (x),
..
..
.
.
yi (x, ) = yi (x, 0) + i (x),
..
..
.
.
y donde y1 (x, 0), y2 (x, 0), etc., son las soluciones del problema extremal, mientras que 1 , 2 , etc., son funciones independientes arbitrarias (continuas y diferenciables) de x que se anulan en los puntos
frontera.
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Calculando la variacin de J,
J
Z 2X
1
J
d =
Z 2X
J
d =
Z 2X
f
f
yi + 0 yi0 dx
yi
yi
!
f yi
f y 0
d + 0 i d dx,
yi
yi
!
f
f di (x)
i (x) + 0
ddx, 3
yi
yi dx
integrando por partes el segundo trmino,

Z 2
f di (x)
yi0
dx
dx =
(x)

i
0

yi
1
Z 2
1
d
i (x)
dx
Z 2
1
d
i (x)
dx
f
yi0
dx =
yi / = (x), y 0 i / = di (x)/dx
f
yi0
dx
Z 2
yi d
1
dx
f
yi0
dx
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Sustituyendo lo anterior en la variacin de J,

J
d =
Z 2X
1
Z 2X
1
f
d f
yi dx yi0
d f
f
yi dx yi0
yi
ddx
yi dx,
aplicando la condicin extremal J = 0,

Z 2X
1
f
d f
yi dx yi0
yi dx = 0,
debido a que las yi s son var. independientes yi tambin lo son,

f
d
yi dx
f
yi0
= 0 i = 1, 2, . . . , n
la cual representa la generalizacin a varias variables de la ecuacin

de Euler.
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Constricciones
Consideremos el caso en el que,

f yi , yi0 , x = f (y, z, y 0 , z 0 , x)

por tanto, la cantidad a la que deseamos hallar su extremal ser

Z 2
J=
f
1

yi , yi0 , x dx
Z 2
f (y, z, y 0 , z 0 , x)dx,
aplicando la condicin de extremal,

J
=
Z 2
f y
1
f y 0 f z
f z 0
+
+
dx
y 0
z z 0

en donde,
Z 2
f 0
1
2 d
f 2
dx
=
dx
=

0
0
0 1
1 dx
1 x

Z 2
d f
=
dx = y, z.
0
1 dx
Z 2
f 2
f
dx
0

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Constricciones
Sustituyendo,
J
=
Z 2
f
1
y
dx
f
y 0

y
f
d
+
z
dx

f
z 0

z
dx = 0.
Ahora, para el caso en el que existe una relacin de constriccin,

g {yi , x} = g(y, z, x) = 0,
las variaciones y/ y z/ ya no son independientes, por tanto
las expresiones en J/ no se anulan trmino a trmino.
Para eliminar tal dependencia, tomemos en cuenta la constriccin,
dg
g y
g z
=
+
=0
d
y z
g z
g y
=
y
z
por tanto, sustituyendo;

J
=
Z 2
f
1
d
dx
f
y 0

f
d
z
dx
f
z 0

g/y
g/z
y
dx = 0.
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Constricciones
De la ecuacin anterior,
J
=
Z 2
f
y
dx
f
y 0

f
d
z
dx

f
z 0

g/y
g/z
y
dx = 0
como y/ es una funcin genrica que multiplica a todo el integrando, se debe cumplir,

f
d
y
dx
f
y 0

g
y
1
f
d
z
dx
f
z 0

g
z
1
en donde se observa que el lado izq. incluye derivadas respecto y y y 0 ,

mientras que el derecho derivadas respecto z y z 0 , por lo que ambas
deben ser iguales a una funcin de x solamente:

f
d
y
dx
f
y 0

g
y
1
f
d
z
dx
f
z 0

g
z
1
= (x).
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Constricciones
Reescribiendo lo anterior, tenemos:

g
f
d f
+ (x)
y
dx y 0
y

f
g
d f
+ (x)
z
dx z 0
z

= 0
= 0
en donde (x) es una funcin por determinar, que se le conoce como

multiplicador de Lagrange.
Generalizando el caso anterior para n variables y m constricciones, se
tiene:
f
d
yi dx
f
yi0
m
X
j (x)
j=1
gj
yi
= 0
gj {yi , x} = 0
en donde i = 1, 2, . . . , n y j = 1, 2, . . . , m.
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Constricciones isoperimtricas
Las constricciones isoperimtricas son aquellas en las cuales se requiere que la integral de una funcin dada g(y, y 0 , x) sea un valor fijo
K:
Z 2
J=
K=
f (y, y , x)dx
1
Z 2
g(y, y 0 , x)dx,
en donde K representa por tanto una constriccin integral.

Para resolver el problema aplicamos el mtodo de multiplicadores de
Lagrange,
h(y, y 0 , x) = f (y, y 0 , x) + g(y, y 0 , x),
entonces ahora tendremos un nuevo funcional h libre de constricciones:
Z 2
H=
h(y, y 0 , x)dx,
el cual nos arroja la siguiente ec. de Euler modificada:

H
d H
= 0.
y
dx y 0
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Contenido: Tema 02
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Principio de Hamilton y ecuaciones de Lagrange

Principio de Hamilton
El movimiento de un sistema desde el tiempo t1 hasta el tiempo t2 es
tal que la integral de lnea (llamada accin o integral de accin),
Z t2
I=
Ldt L = T V,
t1
tiene un valor estacionario para la trayectoria actual del movimiento.

Sistemas monognicos
sistemas mecnicos para los cuales todas las fuerzas (excepto las de
constriccin) son derivables de potenciales escalares generalizados que
pueden ser funcin de las coordenadas, velocidades y el tiempo. 4
4
Cuando el potencial slo depende de las coordenadas, entonces se dice que el

sistema es conservativo.
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Principio de Hamilton y ecuaciones de Lagrange

El principio de Hamilton se puede expresar, por tanto, como la

variacin de la accin I:
Z t2
I =
Z t2
L(q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn , t)dt =
t1
L(qi , qi , t)dt
t1
tal que cuando se tenga la trayectoria actual del movimiento arroje un

valor estacionario:
I = 0 L(qi , qi , t) trayectoria del mov.
Se observa que el planteamiento del principio de Hamilton es similar
al problema fundamental del clculo de variaciones, para el caso de un
funcional f = f (yi , yi0 , x) en donde se requiere encontrar el extremal
de J,
Z
2
J =
1
f (yi , yi0 , x)dx i = 1, . . . , n.
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Derivacin de las ecuaciones de Lagrange desde el principio de Hamilton
Del clculo de variaciones se obtuvo la ecuacin de Euler:

Z 2
J=
1
f (yi , yi0 , x)dx
J = 0
f
d
yi dx
f
yi0
= 0,
haciendo el smil con el principio de Hamilton,

Z 2
I=
L(qi , qi , t)dt
1
y mediante las siguientes transformaciones:

x t, yi qi , yi0 qi , f (yi , y i , x) L(qi , qi , t),
se obtienen las ecs. de movimiento Lagrange correspondientes a la
accin I:
L
d L
= 0 i = 1, 2, . . . , n k.
dt qi qi
en donde se asume que las qi s son independientes, por tanto el
problema requiere que las k constricciones sean holonmicas.
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Contenido: Tema 02
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Multiplicadores de Lagrange, fuerzas generalizadas

Extensin del principio de Hamilton a sistemas semi-holonmicos
Al contar con un sistema que posee constricciones semi-holonmicas

tipo
fk (q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn ) = 0, k = 1, 2, . . . , m
ya no es posible aplicar de manera estndar el principio de Hamilton

para obtener las ecuaciones de movimiento de Lagrange, debido a que
las qi s ya no son independientes.
El procedimiento para eliminar tal inconveniente y poder aplicar Lagrange es desacoplar las fuerzas de constriccin del lagrangiano de
manera explcita mediante el mtodo de los multiplicadores de Lagrange:
m
X
k fk = 0,
k=1
5
6
restriccin holonmica: f (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0.

los multiplicadores de Lagrange k son funciones indeterminadas.
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Multiplicadores de Lagrange
Para sistemas semi-holonmicos el principio de Hamilton se mantiene

Z t2
Ldt = 0,
t1
Z t2 X
t1
L
d L
qj
dt qj
qj dt = 0,
Sin embargo, anular trmino a trmino cada elemento de la sumatoria

ya no es posible ya que las qj no son independientes debido a que an
estn mezcladas mediante las k constricciones.
Para desacoplar las qj hacemos uso de los multiplicadores de Lagrange,
!
Z
m
t2
L+
t1
k fk dt = 0.
k=1
30
/47
30/47

De esta manera, ya podemos aplicar la variacin por separado:

qj j = 1, 2, . . . , n
k k = 1, 2, . . . , m,
teniendo as n + m variables por determinar.
Considerando k = k (t), entonces, las n ecuaciones para qj son
d
dt
L
qj
con: Qj =
m
X
k=1
L
= Qj j = 1, 2, . . . , n.
qj
"
d
fk
qj
dt
fk
qj
!#
dk fk
dt qj
mientras que k nos da las m ecuaciones de constriccin,

fk (q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn ) = 0 k = 1, 2, . . . , m,
y en donde Qj son las fuerzas generalizadas del sistema.
7
J. Ray, Amer. J. Phys. 34, 406 (1966).
31
/47
31/47

Extensin del principio de Hamilton a sistemas semi-holonmicos: ejemplo
Consideremos una partcula cuyo Lagrangiano es,

1
L = m x 2 + y 2 + z 2 V (x, y, z)
2
sujeto a la constriccin
f (x,
y,
y) = x y + ky = 0 k = cte.
Las ecuaciones de movimiento se obtendrn aplicando las ecuaciones
de Lagrange, incluyendo los multiplicadores de Lagrange:
d
dt
L
q
L
= Qq q = x, y, z.
q
f
d
con: Qq =
q
dt

f
q

d f
.
dt q
32
/47
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Extensin del principio de Hamilton a sistemas semi-holonmicos: ejemplo
Aplicando las ecuaciones anteriores se llegan a las siguientes ecuaciones

de movimiento,
V
m
x +
y + y +
x
V
m
y +
x k + x +
y
V
m
z+
z
sujeto a la constriccin:
= 0,
= 0,
= 0,
x y + ky = 0.
Lo anterior representa un sistema de 4 ecuaciones diferenciales, que
constan de 4 variables independientes:
3 coordenadas generalizadas (x, y, z),
1 multiplicador de Lagrange (), el cual est relacionado con la
condicin de constriccin.
33
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Sistemas con constricciones holonmicas
Recordando la expresin para las fuerzas generalizadas,

Qj =
m
X
"
k=1
fk
d
qj
dt
fk
qj
!#
dk fk
dt qj
se observa que puede ser reducida para para sistemas con constricciones holnomicas del tipo fk (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0,
Qj =
m
X
k=1
fk
qj
k = num. de constricciones.
Las razones para aplicar tal formalismo 8 con const. holonmicas son:
(1): no es deseable reducir todas las qs a coordenadas independientes,
(2): se desea obtener las fuerzas de constriccin.
8
descripcin explcita de las relaciones de constriccin en el problema.
34
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Teoremas de conservacin y propiedades de simetra

Momento generalizado
Consideremos un sistema holonmico (y conservativo), el cual tiene

n m coordenadas qi independientes, 9 y por tanto el mismo nmero
de ecuaciones de Lagrange dadas por,
L
d L
= 0 i = 1, 2, . . . , n m.
dt qi qi
Al tener un sistema conservativo, entonces V = V (q1 , q2 , . . . , qnm ),
por lo tanto, las ec. de Lagrange se pueden expresar como,
d (T V ) (T V )
=0
dt
qi
qi
d T V
+
= 0 T = T (qi ).
dt qi qi
Expandiendo el primer trmino,

X 1
nm
T
=
mq2 = mqi = pi .
qi
qi j=1 2 j
9
donde m son el nmero de constricciones.
36
/47
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Momento generalizado y coordenadas cclicas
De lo anterior podemos definir una cantidad conocida como el momento generalizado o momento cannico,
pi =
L
.
qi
En general, el Lagrangiano L depende de las qi s y qi s:

L = L(q1 , q2 , . . . , qnm ; q1 , q2 , . . . , qnm ; t)
Ahora, si L no contiene explcitamente alguna coordenada qi 10 se dice
que qi es una coordenada cclica, y entonces de la ec. de Lagrange,
d L L
d L
=0
= 0,
dt qi qi
dt qi
10
dpi
= pi = 0 pi = cte.
dt
aunque si puede contener la correspondiente qi .
37
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Momento generalizado, coordenadas cclicas y propiedades de simetra
Del resultado anterior podemos llegar al siguiente
Teorema de conservacin
El momento generalizado pi correspondiente a una coordenada cclica
es una constante de movimiento, es decir, se conserva.
Se observa que existe una relacin entre la simetra del problema y las
cantidades que se conservan, la cual se da mediante las coordenadas
cclicas.
Si el sistema es invariante bajo la transformacin continua de alguna
coord. generalizada, qi , entonces T y V no variarn ante los cambios
de qi , por tanto,
L
L
= 0 pi =
= 0 pi = cte.
qi
qi
38
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invariante ante
operaciones de
transformacin
continua (simetras)
cantidades que
se conservan:
momentos generalizados relacionados
con tal transformacin
Traslacin en un potencial constante V =
6 V (x, y)
y
y'
y
z'
x'
39
/47
39/47

Traslacin en un potencial constante V 6= V (x, y)

y
y'
y
z'
x'
En este caso al tener V =

6 V (x, y), el problema es invariante ante la
operacin de traslacin en el plano x-y:
x x + ,
y y + ,
por lo que las comp. de Px y Py sern constantes de movimiento.40

/47
40/47

Rotacin en un potencial constante V 6= V (x, y)

y
y'
z'
x'
El sistema tambin ser invariante ante la operacin de rotacin respecto al eje z:

x
Cos
x0 + Sen
y0 ,
y
Sen
x0 + Cos
y0 ,
por lo que la comp. Lz ser tambin una cte. de movimiento.

41
/47
41/47

Potencial constante V = V1 x 0 & V = V2 x > 0

y
y y'
z'
x'
En este caso como el potencial no es el mismo en todo el espacio,

entonces el problema es invariante solamente ante la operacin de
traslacin en y:
y y + ,
y por tanto solo Py ser cte. de movimiento.
42
/47
42/47

Conservacin de la energa
Consideremos un lagrangiano general, el cual puede ser funcin de las

coord. qi , las velocidades qi y posiblemente el tiempo t, entonces la
derivada total de L con respecto a t es
X L dqi
dL X L dqi X L dqi L X L
L
=
+
+
=
qi +
+
,
dt
qi dt
qi dt
t
qi
qi dt
t
i
i
i
i
pero de las ecs. de Lagrange tenemos,

d L
L
=0
dt qi qi
d L
L
=
dt qi
qi
por tanto, sustituyendo en dL/dt,

X L dqi
L
dL X d L
L X d
=
qi
=
qi +
+
dt
qi
dt
dt qi
qi dt
t
i
i
i

L
.
t
43
/47
43/47

Del resultado anterior reacomodamos trminos,

L
dL X d
qi
=
dt
dt
qi
i

L
+
t
d X L
L
qi
L +
= 0.
dt
t
i
i
La cantidad en parntesis la llamamos funcin de energa

h(q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn ; t) =
X
i
qi
11 :
L
L,
qi
por tanto tenemos:

dh
L
= .
dt
t
Si el lagrangiano no depende explcitamente del tiempo, entonces
dh/dt = 0. Por tanto, se dice que h se conserva o que se trata de
una constante de movimiento.
11
ya que h tiene unidades de energa.
44
/47
44/47

Para conocer el significado fsico de h, consideremos un sistema de N

partculas con const. holonmicas, adems de fuerzas conservativas.
Para este sistema la energa cintica es,
1X
T =
mk r 2k k = 1, 2, . . . , N & rk = rk (q1 , q2 , . . . , qn ).
2 k
Como las const. son holonmicas y no-dependientes del tiempo,
X rk
qi ,
r k =
qi
i
sustituyendo lo anterior en la energa cintica,
=
X rk
1X
mk
qi
2 k
qi
ij
T
T
ij
1X
rk rk
mk
2 k
qi qj
rk
qj
qj
qi qj =
aij qi qj .
ij
45
/47
45/47

La energa cintica, por tanto, es una funcin cuadrtica homognea

de las vel. generalizadas, con coeficientes de masa simtricos 12
aij =
1X
rk rk
.
mk
2 k
qi qj
Por otro lado, del teorema de Euler de funciones homogneas se

establece que si f es una funcin homognea de rango n
f (x1 , x2 , . . . , xk ) = n f (x1 , x2 , . . . , xk )
k
X
i=1
xi
f
xi
= nf (x1 , x2 , . . . , xk ).
Entonces, aplicando el teorema de Euler a la energa cintica (n=2),

T =
X
ij
12
aij qi qj
X T
qi
qi = 2T.
aij = aji .
46
/47
46/47

Como se ha considerado que las fuerzas son conservativas

L=T V
L
(T V )
=
qi
qi
13
T
L
=
,
qi
qi
Por tanto, sustituyendo en h,

h =
qi
L
L
qi
qi
T
L
qi
= 2T (T V )
h = T + V = E.
entonces, la funcin de energa es, de hecho, la energa total del
sistema.
13
el potencial es funcin de las coord. solamente: V = V (q1 , q2 , . . . , qn ).
47
/47
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Contenido: Tema 02

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Principio diferencial: se considera un estado instantneo del sistema

Recorrido del movimiento:

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

El objetivo fundamental es determinar y(x) tal que

x: variable independiente definida

f (y, y 0 (x), x)dx

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

Mecnica Clsica M.C. Fsica

en donde es una cantidad infinitesimal y (x) satisface,

f [y(x, ), y 0 (x, ), x]dx,

con la condicin de extremal dada

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Para determinar el resultado de la condicin anterior, calculamos la

f [y(x, ), y 0 (x, ), x]dx,

y(x, ) = y(x, 0) + (x)

por tanto, sustituyendo:

Mecnica Clsica M.C. Fsica

De la expresin anterior, integrando el segundo trmino por partes,

debido a la condicin de que la familia de curvas (representada por

Con lo cual, la condicin de extremal estar dada como,

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

Como (x) es una funcin arbitraria, entonces J() es un extremal si,

representa el corrimiento infinitesimal del recorrido alterno con respecto

Esta notacin se utiliza tambin para la condicin de extremal,

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

Mecnica Clsica M.C. Fsica

la longitud total de una curva

El funcional del problema es,

El elemento diferencial de distancia esta dado por,

Sust. en la ecuacin de EulerLagrange,

Mecnica Clsica M.C. Fsica

calculando las parciales,

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Mecnica Clsica M.C. Fsica

De la ecuacin anterior agrupando trminos,

donde se observa que el trmino de la derecha corresponde a la

por tanto, tenemos:

lo cual se conoce como segunda forma de la ec. de Euler-Lagrange. 12

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Ahora, por conservacin de energa, junto con V (y = 0) = 0,

Por tanto, sust. en t,

Si parte del reposo y v es la velocidad a lo largo de la curva, entonces

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Observamos que f es ind. de x:

ahora, recordando la segunda

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Generalizando el prob. fundamental del clculo de variaciones para el

f (y1 (x), y2 (x), . . . ; y 0 1 (x), y 0 2 (x), . . . ; x)dx,

considerando que J = J() y que etiqueta un set de curvas yi (x, ):

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Mecnica Clsica M.C. Fsica

integrando por partes el segundo trmino,

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Sustituyendo lo anterior en la variacin de J,

aplicando la condicin extremal J = 0,