5 Cpo Rig Ecs Mov PDF

Contenido: Tema 05
5. Cuerpo rgido II: ecuaciones de movimiento

5.1 Momento angular y energa cintica de rotacin.
5.2 Tensor de inercia y momento de inercia
5.3 Ejes principales y momentos principales de inercia
5.4 Ecuaciones de movimiento de Euler
1
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
Mecnica Clsica M.C. Fsica
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Contenido: Tema 05

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Momento angular y energa cintica de rotacin

Principios elementales: movimiento de traslacin + rotacin
En el caso ms general de movimiento de un slido se tienen dos componentes, el movimiento de traslacin y el de rotacin:
Traslacin: necesitamos tres coordenadas para definir el movimiento
de un punto del slido (normalmente el centro de masas).

Rotacin: son necesarias tres coordenadas para definir la orientacin
relativa a un punto del slido (ngulos de Euler).

Por tanto, para poder describir el movimiento de un slido podemos
desacoplar los esquemas, por ejemplo,
Momento angular :
Energa cintica :
Energa potencial:
Lagrangiano:
L = R M v + L0 (, , ),
T = 12 M v 2 + T 0 (, , ),
V = VCM , or V = Vrot ,
L = T V = LCM + L0 (, , )
3
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Momento angular
El momento angular de un slido rgido en movimiento con un punto

estacionario es:,
L = mi (ri vi ),
como ri es la dist. de la i-sima partcula referenciada al punto estacionario vi en el espacio slo depende de la rotacin del mismo,

dri
dri
=
+ r i vi = r i ,
(vi )s =
dt s
dt r
entonces,
L = mi [ri ( ri )] = mi [ri2 ri (ri )].1
Expandiendo por componentes,
L = [mi x (ri2 x2i ) mi xi yi y mi xi zi z ]i + . . .
. . . + [mi y (ri2 yi2 ) mi xi yi x mi yi zi z ]j + . . .
. . . + [mi z (ri2 zi2 ) mi xi zi x mi yi zi y ]k
1
a (b c) = (a c)b (a b)c
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Momento angular
De la expresin anterior deducimos que L est relacionado con por

medio de una transformacin lineal L = I,
Lx = Ixx x + Ixy y + Ixz z ,
Ly = Iyx x + Iyy y + Iyz z ,
Lz = Izx x + Izy y + Izz z ,
en donde Ijk = mi (jk ri2 rij rik ) tal que:
Ijj : coef. de momentos de inercia, ejem: Ixx = mi (ri2 x2i ),
Ijk : productos de inercia, ejem: Ixy = mi xi yi ,
Para el caso de slidos contnuos, tendriamos la siguiente expresin,
Z
Ijk =
(r2 jk xj xk )dV, j, k = 1, 2, 3.
donde los elementos del sist. coordenado han sido denominados xj y

en general (por convencin) se elige el sistema fijo en el slido.
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Tensor de inercia y momento de inercia

Tensores: fundamentos
Definimos en el espacio cartesiano tridimensional un tensor de N -simo

rango con 3N componentes como,
Tijk... , (con N ndices)
el cual se transforma bajo una transformacin ortogonal A de la siguiente manera,
0
Tijk...
(x0 ) = ail ajm akn . . . Tlmn... (x).
De la definicin anterior podemos analizar algunos casos sencillos,

tensor de rango cero: cantidad escalar.
tensor de primer rango: Ti0 = ail Tl es equiv. a un vector.
tensor de segundo rango: Tij0 = ail ajm Tlm se transforma de
manera equivalente a una matriz cuadrada.

2
Tij0 = ail Tlm ajm

T0 = ATA1 = ATA,
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Tensores: fundamentos
Los vectores A y B son utilizados para

construir un tensor de segundo rango,
por la izquierda,
E = F T Ei = Fj Tji
Tij = Ai Bj
donde,
T=
Txx Txy
Tyx Tyy
Ax Bx Ax By
Ay Bx Ay By
Definimos el tensor unidad, 1,
de igual manera se puede construir un escalar S, mediante el

proceso de contraccin
S = F T C S = Fi Ti jCj
finalmente, al ser T construido
por los vects. A y B se cumple,
1ij = ij ,
T C = A(B C) = (B C)A
el producto punto por la der.,
F T = (F A)B = (A F)B
D = T C Di = Tij Cj
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Tensor de inercia
Definimos al tensor de inercia
I tal que
L=I
Por otro lado, tenemos la definicin de la energa cintica,
1
T = mi vi2 ,
2
en donde vi es la velocidad de la i-sima partcula relativa a un punto
fijo medida en el sist. coordenado inercial,
1
T = mi vi ( ri ) = mi (ri vi )
2
2
pero mi (ri vi ) = L,
T =
3
L
I
=
.
2
2
de segundo rango
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Momento de inercia
sea = n, entonces:
I
2
1
=
n I n = I 2
2
2
2
4
en donde la cantidad I es un escalar y se le conoce como el momento
de inercia relativo al eje de rotacin n.
T =
Para encontrar como est definido I, expandamos la energa cintica,

T
h
i
L
= mi ri2 ri (ri )
2
2
h
io
1 2n
n mi nri2 ri (ri n)
2
i
1 2 h 2
mi ri (ri n)2
2
h
I = mi ri2 (ri n)2

4
un doble producto punto de un tensor T con vectores define un escalar.
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Momento de inercia
De manera tradicional se define al momento de inercia como el producto de la masa de la partcula por el cuadrado de la distancia perpendicular del eje,
en ecuaciones,
I = mi (ri n)2
I = mi (ri n) (ri n)
mi
I =
( ri ) ( ri )
2
mi 2 2T
I =
v = 2
2 i
1 2
T =
I
2
llegando al resultado anterior, lo que demuestra la equivalencia de
definiciones para I.
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Clculo del momento de inercia
Para el clculo de I necesitamos definir un eje de rotacin 5

consideremos el movimiento respecto el eje a con origen O,
Ia = mi (ri n)2 ,
relacionando con el eje paralelo b
que pasa por el centro de masas,
ri = R + r0 i ,
Ia = mi [(r0 i + R) n]2 ,
expandiendo,
Ia = mi (r0 i n)2 + M (R n)2 + 2mi (R n) (r0 i n)
= mi (r0 i n)2 + M (R n)2 2(R n) (n mi r0 i )
5
el cual consideramos fijo en el espacio, de lo contrario I = I(t)
12
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Analicemos los trminos de la ecuacin anterior,

Ia = mi (r0 i n)2 + M (R n)2 2(R n) (n mi r0 i ),
mi (r0 i n)2 : representa el momento de inercia respecto el eje b
que pasa por el centro de masa, Ib .

M (R n)2 : describe el momento de inercia del slido como si
estuviera concentrado en el centro de masa, con respecto al eje

original.
2(R n) (n mi r0 i ): debido a la definicin de centro de masa
este trmino se anula.
Por tanto, la expresin se reduce a,

Ia = Ib + M (R n)2 = Ib + M (R2 R R )
lo cual se conoce como el teorema de los ejes paralelos.
6
mi r0 i = 0 cuando r0 i est referenciado al centro de masas.
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Describiendo ahora las cantidades

necesarias para aplicar el formalismo
Lagrangiano,
siendo:
ri2 =
x2ij ,
r2 =
Trot =
=
=
1
mi ( ri )2
2
1
mi ( ri2 xi xi ),
2
1
I
2
en donde y denotan las componentes de y ri , definiendo:

I = mi ( ri2 xi xi )
Z
I =
(r)( r2 x x )dV,
x2j
Ejemplo
Se tiene un cubo homogneo de
densidad , masa M y arista a,
cuyo origen es el punto (0, 0, 0)
el tensor de inercia es,
I=
2
b
31
4 b
41 b
14 b 14 b
2
41 b
3b
14 b 23 b
en donde b = M a2 .
14
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Contenido: Tema 05

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Momentos de inercia
Propiedades y ejes principales
De la definicin de los momentos de inercia,

I = m( ri2 ri ri )
podemos observar que las componentes del tensor son simtricas,
I = I
lo cual indica que slo existen seis coordenadas independientes en el
tensor de inercia.
En general, los momentos de inercia dependen de dos factores:
localizacin del origen del sistema coordenado del slido,
orientacin de este sistema coordenado respecto al slido en s.
Por tanto, debe existir un sistema coordenado en el cual el tensor de inercia ser diagonal, con valores I1 , I2 , y I3 , en donde las componentes
de L = I sern,
L1 = I1 1 , L2 = I2 2 , L3 = I3 3 .
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Momentos de inercia
Para la energa cintica tendramos una situacin similar,

T =
1
1
1
I
= I1 12 + I2 22 + I3 32 ,
2
2
2
2
Para encontrar tal sistema de ejes coordenados en donde I sea diagonal

aplicamos una transformacin de similaridad 7 , considerando I respecto
a un eje que pasa por el centro de masa:
I1 0 0
3 ID =
ID = RIR
0 I2 0 ,
0 0 I3
en donde,
I1 , I2 , I3 : son los momentos principales de inercia.
x0 , y 0 , z 0 : son las direcciones definidas por la matriz rotacin R, y
se conocen como ejes principales del tensor de inercia.
7
la rotacin R estar dada en trminos de los ngulos de Euler , , y .
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Momentos de inercia
Para el caso en el que no se puede tener por inspeccin a priori los

ejes principales del problema, siendo que el tensor I est referenciado
respecto al centro de masa del sistema, stos se pueden obtener
resolviendo:
I = I
lo cual representa una ecuacin de eigenvalores, cuya solucin se obtiene de:

I I
xx

Iyx

Izx
Ixy
Ixz

Iyy I
Iyz = 0 I = I

Izy
Izz I
en donde los eigenvalores Ii sern los momentos de inercia principales, y los eigenvectores correspondern a los ejes principales (x0 ,
y 0 , z 0 ).
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Contenido: Tema 05

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Ecuaciones de movimiento de Euler

Consideraciones generales
Para poder aplicar de una manera ms sencilla los conceptos hasta

ahora desarrollados con el fin de resolver las ecuaciones de movimiento
de un slido, tomemos en cuenta las siguientes consideraciones,
Seleccionar un punto adecuado de referencia en el slido:
Si un punto del slido est fijo en un sist. inercial, se escoge ese
punto.
Si no hay algn punto fijo, se selecciona el centro de masas.
Identificar de manera clara la separacin de la energa cinetica en
movimientos de traslacin + rotacin.

1
1
T = M v 2 + I 2
2
2
En lo posible, identificar y seleccionar como sist. coordenado a los
ejes principales del slido, con el fin de simplificar el problema.

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Formulacin Lagrangiana
Tomando en cuenta las consideraciones anteriores, podemos expresar

el Lagrangiano como,
L(q, q)
= Lc (qc , qc ) + Lb (qb , qb )
donde,
Lc : es la parte del Lagrangiano correspondiente a las coordenadas
generalizadas del centro de masa qc , qc .

Lb : corresponde a la orientacin del slido, respecto al centro de
masas, descrito por las coordenadas generalizadas qb , qb .

Para expresar laenerga cintica de rotacin, podemos elegir los ejes
principales, teniendo una expresin simple de T ,
1
1
1
T = I1 12 + I2 22 + I3 32 Li = Ii i .
2
2
2
21
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Formulacin Newtoniana: ecuaciones de Euler
Obteniendo las ec. de movimiento

de la parte rotacional,

dL
dt
= N N = r i Fi
s
transformando al sist. coordenado

del slido,

dL
dt
dL
+ L,
dt b
dL
+ L.
dt
=
s
N =
la cual es la ec. de movimiento

del slido relativo a los ejes del
mismo.
Expandiendo la ecuacin anterior

en componentes,
dLi
+ ijk j Lk = Ni
dt
di
Ii
+ ijk j k Ik = Ni ,
dt
considerando que estamos en los
ejes principales (Li = Ii i ) y ijk
es el smbolo de Levi-Civita.
I1 1 2 3 (I2 I3 ) = N1
I2 2 3 1 (I3 I1 ) = N2
I3 3 1 2 (I1 I2 ) = N3
que son las ecuaciones de Euler.
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Momento angular y energa cintica de rotacin

de un punto del slido (normalmente el centro de masas).

relativa a un punto del slido (ngulos de Euler).

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Momento angular y energa cintica de rotacin

El momento angular de un slido rgido en movimiento con un punto

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Momento angular y energa cintica de rotacin

De la expresin anterior deducimos que L est relacionado con por

donde los elementos del sist. coordenado han sido denominados xj y

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Tensor de inercia y momento de inercia

Definimos en el espacio cartesiano tridimensional un tensor de N -simo

De la definicin anterior podemos analizar algunos casos sencillos,

manera equivalente a una matriz cuadrada.

Tij0 = ail Tlm ajm

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Tensor de inercia y momento de inercia

Los vectores A y B son utilizados para

Definimos el tensor unidad, 1,

de igual manera se puede construir un escalar S, mediante el

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Tensor de inercia y momento de inercia

Definimos al tensor de inercia

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Tensor de inercia y momento de inercia

Para encontrar como est definido I, expandamos la energa cintica,

I = mi ri2 (ri n)2

un doble producto punto de un tensor T con vectores define un escalar.

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Tensor de inercia y momento de inercia

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Tensor de inercia y momento de inercia

Para el clculo de I necesitamos definir un eje de rotacin 5

el cual consideramos fijo en el espacio, de lo contrario I = I(t)

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Tensor de inercia y momento de inercia

Analicemos los trminos de la ecuacin anterior,

que pasa por el centro de masa, Ib .

estuviera concentrado en el centro de masa, con respecto al eje

este trmino se anula.

Por tanto, la expresin se reduce a,

mi r0 i = 0 cuando r0 i est referenciado al centro de masas.

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Tensor de inercia y momento de inercia

Describiendo ahora las cantidades

en donde y denotan las componentes de y ri , definiendo:

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